JPWO2013058325A1 - ハイブリッド駆動式の油圧作業機械 - Google Patents
ハイブリッド駆動式の油圧作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2013058325A1 JPWO2013058325A1 JP2013539685A JP2013539685A JPWO2013058325A1 JP WO2013058325 A1 JPWO2013058325 A1 JP WO2013058325A1 JP 2013539685 A JP2013539685 A JP 2013539685A JP 2013539685 A JP2013539685 A JP 2013539685A JP WO2013058325 A1 JPWO2013058325 A1 JP WO2013058325A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- rotational speed
- hydraulic pump
- target
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
- E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
- B60K6/485—Motor-assist type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
- B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
- B60L50/15—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with additional electric power supply
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
- B60L2240/441—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
- B60L2240/443—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/14—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
例えば、エンジンの目標回転数が定格回転数であって定格トルク以下の状態で運転しているときに、油圧ポンプの負荷が増大すると、
(1)エンジンは、回転数制御により回転数を目標回転数に維持するために、エンジントルクを定格トルクまで増加させる。
(2)さらに、油圧ポンプの負荷が増大すると、これ以上エンジントルクの増加はできないため、エンジンは目標回転数を維持できず、エンジン実回転数は低下する。
(3)目標回転数とエンジン実回転数との回転数偏差が発生するので、アシスト電動機の回転数制御が作動し、アシスト電動機の発生トルクがエンジンを助勢して、エンジン回転数を上昇させる。
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図1は本発明のハイブリッド駆動式の油圧作業機械の第1の実施の形態に係る油圧ショベルを示す斜視図である。
油圧ショベルは、垂直方向にそれぞれ回動するブーム1a、アーム1b及びバケット1cからなる多関節型のフロント装置1Aと、上部旋回体1d及び下部走行体1eからなる車体1Bとで構成され、フロント装置1Aのブーム1aの基端は上部旋回体1dの前部に支持されている。ブーム1a、アーム1b、バケット1c、上部旋回体1d及び下部走行体1eはそれぞれブームシリンダ3a、アームシリンダ3b、バケットシリンダ3c、旋回電動機16(図2参照)及び左右の走行モータ3e,3fによりそれぞれ駆動される。ブーム1a、アーム1b、バケット1c、上部旋回体1dの動作は操作レバー装置4a,4b(図2参照)の油圧操作信号(制御パイロット圧力)により指示され、下部走行体1eの動作は図示しない走行用の操作ペダル装置の油圧操作信号(制御パイロット圧力)により指示される。
図2において、本実施の形態におけるアクチュエータ駆動制御システムは、操作レバー装置4a,4b及び図示しない走行用の操作ペダル装置と、スプール型方向切換弁5a〜5c,5e,5fと、メインの油圧ポンプ6と、エンジン7と、メインのリリーフ弁8と、タンク9と、シャトル弁ブロック25とを備えている。
圧力センサ17,18は操作レバー装置4b生成する油圧操作信号のうち左右方向の旋回操作を指示する油圧操作信号を導くパイロット油路に接続され、その油圧操作信号を検出する。車体コントローラ11は、圧力センサ17,18の検出信号(電気信号)を入力し、検出した油圧操作信号に応じて旋回電動機16の駆動制御を行う。具体的には、左方向の旋回操作を指示する油圧操作信号を検出したときは、その油圧操作信号に基づいてインバータ12を制御してアシスト電動機10を発電機として動作させる発電制御を行うとともに、インバータ13を制御して旋回電動機16を駆動する力行制御を行い、油圧操作信号に対応した速度で上部旋回体1dが左旋回するように旋回電動機16を作動させる。右方向の旋回操作を指示する油圧操作信号を検出したときは、その油圧操作信号に基づいてインバータ12を制御してアシスト電動機10を発電機として動作させる発電制御を行うとともに、インバータ13を制御して旋回電動機16を駆動する力行制御を行い、油圧操作信号に対応した速度で上部旋回体1dが右旋回するように旋回電動機16を作動させる。
車体コントローラ11は、旋回制動時にインバータ13を制御して旋回電動機16を発電機として動作させる発電制御を行い、旋回電動機16から電気エネルギを回収するとともに、回収した電気エネルギをバッテリ15に蓄える制御を行う。
車体コントローラ11は、油圧ポンプ6の油圧負荷(ポンプ吸収トルク)が小さくかつバッテリ15の蓄電残量が少ないときは、インバータ12を制御してアシスト電動機10を発電機として動作させる発電制御を行い、余剰の電力を発生させるとともに、発生した余剰電力をバッテリ15に蓄える制御を行う。逆に、油圧ポンプ6の油圧負荷(ポンプ吸収トルク)が大きくかつバッテリ15の蓄電残量が所定量以上あるときは、インバータ12を制御してアシスト電動機10にバッテリ15の電力を供給してアシスト電動機10を電動機として動作させる力行制御を行い、油圧ポンプ6をアシスト駆動する。
図7に示すようにエンジン7が発生できる最大トルクは回転数によって異なるが、各回転数での最大トルクを一律に100%とする。一方、回転数が目標エンジン回転数を超えたときには、燃料を噴射しないので、このようなときのトルクを0%として、その間は線形に補間して、燃料噴射量を基にしてエンジン負荷を演算する。エンジン負荷が100%のときは、エンジン7がその回転数での最大トルクを発生していることになる。
第1乗算器11cc1は、エンジン回転数偏差演算部11caの出力を一方の入力端に、エンジン負荷判定部11cbの出力を他方の入力端にそれぞれ入力し、2つの入力値を乗算した値を出力する。したがって、エンジン負荷がほぼ100%でないとき、すなわちエンジンがそのときの回転数で最大トルクを出していないときは、エンジン負荷判定部11cbからの入力が0なので、その出力は0になり、エンジンがそのときの回転数で最大トルクを出しているときは、エンジン負荷判定部11cbからの入力が1なので、エンジン回転数偏差演算部11caの出力値を出力する。第1乗算器11cc1の出力は、比例ゲイン演算器11cc2と積分ゲイン演算器11cc4とに入力される。
時刻t0以前は、(a)で示す油圧ポンプ6の負荷が小さく、エンジン7の出力のみで負荷を賄えるため、(e)に示すアシスト電動機10によるトルクの助勢及び(d)に示すにレギュレータ6aの油圧ポンプ最大トルク設定値の減少はない。
以下、本発明のハイブリッド駆動式の油圧作業機械の第2の実施の形態を図面を用いて説明する。図11は本発明のハイブリッド駆動式の油圧作業機械の第2の実施の形態を構成する車体コントローラ等におけるエンジン、電動機および油圧ポンプの回転数制御の処理内容を示す機能ブロック図である。図11において、図1乃至図10に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
時刻t0以前は、(a)で示す油圧ポンプ6の負荷が小さく、エンジン7の出力のみで負荷を賄えるため、(e)に示すアシスト電動機10によるトルクの助勢及び(d)に示すにレギュレータ6aの油圧ポンプ最大トルク設定値の減少はない。
3b アームシリンダ
3c バケットシリンダ
4a,4b 操作レバー装置
5a〜5c,5e,5f 方向切換弁
6 油圧ポンプ
6a レギュレータ
7 エンジン
7a 電子ガバナ
10 アシスト電動機
11 車体コントローラ
11a 目標エンジン回転数演算手段
11b エンジン負荷演算手段
11c 電動機力行演算手段
11d 油圧ポンプ吸収トルク演算手段
11e 記憶装置
11e 車体コントローラ
11ca エンジン回転数偏差演算部
11cb エンジン負荷判定部
11cc 比例積分制御演算部
11cd 力行電力演算部
11dd 最大トルク設定値演算部
12,13 インバータ
15 バッテリ
16 旋回電動機
21 エンジンコントローラ
21a エンジン制御手段
23 回転センサ
71a 目標電動機回転数演算手段
71b 電動機力行演算手段
71c 目標油圧ポンプ回転数演算手段
71d 油圧ポンプ吸収トルク演算手段
Claims (4)
- エンジン(7)と、前記エンジン(7)により回転駆動される可変容量型の油圧ポンプ(6)と、前記エンジン(7)と前記油圧ポンプ(6)に連結されたアシスト電動機(10)と、前記油圧ポンプ(6)から吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ(3a〜3f)と、操作部材を有し、この操作部材の操作に応じた操作信号を出力して前記複数のアクチュエータを動作させる複数の操作装置(4a,4b)とを備えたハイブリッド駆動式の油圧作業機械において、
前記エンジン(7)の回転数を検出する回転数検出手段(23)と、
予め設定した前記エンジン(7)のエンジン設定回転数を記憶した記憶装置(11e)と、
前記記憶装置(11e)に記憶した前記エンジン設定回転数を前記エンジン(7)の目標回転数として設定する目標エンジン回転数演算手段(11a)と、
前記エンジン(7)の目標回転数に基づいて前記エンジン(7)の回転数を制御するエンジン制御手段(21a)と、
前記エンジン制御手段(21a)からのエンジントルク信号に基づきエンジン負荷を算出するエンジン負荷演算手段(11b)とを有し、
前記エンジン負荷が所定値以上のときに、前記目標エンジン回転数と前記エンジンの回転数との差分回転数を演算し、この差分回転数に応じて、前記アシスト電動機(10)を力行制御する電動機力行演算手段(11c)と、前記差分回転数に応じて、前記油圧ポンプ(6)の吸収トルクを減少制御する油圧ポンプ吸収トルク演算手段(11d)との少なくともいずれか一方を備える
ことを特徴とするハイブリッド駆動式の油圧作業機械。 - エンジン(7)と、前記エンジン(7)により回転駆動される可変容量型の油圧ポンプ(6)と、前記エンジン(7)と前記油圧ポンプ(6)に連結されたアシスト電動機(10)と、前記油圧ポンプ(6)から吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ(3a〜3f)と、操作部材を有し、この操作部材の操作に応じた操作信号を出力して前記複数のアクチュエータを動作させる複数の操作装置(4a,4b)とを備えたハイブリッド駆動式の油圧作業機械において、
前記エンジン(7)の回転数を検出する回転数検出手段(23)と、
予め設定した前記エンジン(7)のエンジン設定回転数を記憶した記憶装置(11e)と、
前記記憶装置(11e)に記憶した前記エンジン設定回転数を前記エンジン(7)の目標回転数として設定する目標エンジン回転数演算手段(11a)と、
前記エンジン(7)の目標回転数に基づいて前記エンジン(7)の回転数を制御するエンジン制御手段(21a)とを有し、
前記目標エンジン回転数演算手段(11a)で設定した前記エンジン(7)の目標回転数以下の特定の回転数を前記アシスト電動機(10)の目標回転数として設定する目標電動機回転数演算手段(71a)と,前記エンジン(7)の回転数が前記アシスト電動機(10)の目標回転数より低下したときに、前記目標電動機回転数と前記エンジン(7)の回転数との差分回転数を演算し、この差分回転数に応じて、前記アシスト電動機(10)を力行制御する電動機力行演算手段(71b)と、前記目標エンジン回転数演算手段(11a)で設定した前記エンジン(7)の目標回転数以下の特定の回転数を前記油圧ポンプ(6)の目標回転数として設定する目標油圧ポンプ回転数演算手段(71c)と,前記エンジン(7)の回転数が前記油圧ポンプ(6)の目標回転数より低下したときに、前記目標油圧ポンプ回転数と前記エンジン(7)の回転数との差分回転数を演算し、この差分回転数に応じて、前記油圧ポンプ(6)の吸収トルクを減少制御する油圧ポンプ吸収トルク演算手段(71d)との少なくともいずれか一方を備える
ことを特徴とするハイブリッド駆動式の油圧作業機械。 - 請求項1記載のハイブリッド駆動式の油圧作業機械において、
前記エンジン負荷演算手段(11b)が算出する前記エンジン負荷の値が、前記エンジン(7)の回転数における最大値または最大値近傍の所定値を下回るときには、
前記電動機力行演算手段(11c)は前記アシスト電動機(10)の力行制御を中止するか、前記油圧ポンプ吸収トルク演算手段(11d)は前記油圧ポンプ(6)の吸収トルクの減少制御を中止するかの少なくともいずれか一方を実施する
ことを特徴とするハイブリッド駆動式の油圧作業機械。 - 請求項2記載のハイブリッド駆動式の油圧作業機械において、
前記エンジン(7)の回転数が目標となる前記電動機回転数を所定値以上超えたときには、前記電動機力行演算手段(71b)は前記アシスト電動機(10)の力行制御を中止するか、前記エンジン(7)の回転数が目標となる前記油圧ポンプ回転数を所定値以上こえたときには、前記油圧ポンプ吸収トルク演算手段(71d)は前記油圧ポンプ(6)の吸収トルクの減少制御を中止するかの少なくともいずれか一方を実施する
ことを特徴とするハイブリッド駆動式の油圧作業機械。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011230053 | 2011-10-19 | ||
JP2011230053 | 2011-10-19 | ||
PCT/JP2012/076963 WO2013058325A1 (ja) | 2011-10-19 | 2012-10-18 | ハイブリッド駆動式の油圧作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2013058325A1 true JPWO2013058325A1 (ja) | 2015-04-02 |
JP5974014B2 JP5974014B2 (ja) | 2016-08-23 |
Family
ID=48140968
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013539685A Expired - Fee Related JP5974014B2 (ja) | 2011-10-19 | 2012-10-18 | ハイブリッド駆動式の油圧作業機械 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9068321B2 (ja) |
EP (1) | EP2770119B1 (ja) |
JP (1) | JP5974014B2 (ja) |
CN (1) | CN103890280B (ja) |
WO (1) | WO2013058325A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2891709C (en) * | 2012-11-23 | 2017-10-24 | Volvo Construction Equipment Ab | Apparatus and method for controlling preferential function of a construction machine |
US9550413B2 (en) * | 2013-07-24 | 2017-01-24 | Komatsu Ltd. | Hybrid work machine |
JP6286965B2 (ja) * | 2013-09-18 | 2018-03-07 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の車速制御装置 |
JP6122765B2 (ja) * | 2013-11-01 | 2017-04-26 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
EP2889433B1 (en) * | 2013-12-20 | 2019-05-01 | Doosan Infracore Co., Ltd. | System and method of controlling vehicle of construction equipment |
JP6324224B2 (ja) * | 2014-06-10 | 2018-05-16 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド建設機械 |
JP6232007B2 (ja) * | 2015-03-02 | 2017-11-15 | 株式会社日立建機ティエラ | ハイブリッド式作業機械 |
US10322991B2 (en) * | 2016-12-22 | 2019-06-18 | Exxonmobil Research And Engineering Company | Selective aerobic oxidation of dimethylbiphenyls |
CN111511608B (zh) * | 2017-12-18 | 2023-08-04 | 康明斯有限公司 | 发动机和变速器的动力总成综合控制 |
US10906551B2 (en) * | 2018-07-05 | 2021-02-02 | Kubota Corporation | Traveling work vehicle equipped with work apparatus |
CN111255006A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-09 | 广西玉柴重工有限公司 | 一种挖掘机液压泵、发动机集成同步控制方法及装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003028071A (ja) * | 2001-07-18 | 2003-01-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ハイブリッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム |
JP2004011502A (ja) * | 2002-06-05 | 2004-01-15 | Komatsu Ltd | ハイブリッド式建設機械 |
JP2005083457A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-03-31 | Komatsu Ltd | ハイブリッド作業機械の駆動制御装置 |
JP2005086892A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-03-31 | Komatsu Ltd | ハイブリッド作業機械の駆動制御装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2784198B2 (ja) * | 1988-12-19 | 1998-08-06 | 日立建機株式会社 | 土木・建設機械の油圧駆動装置 |
EP0704642B1 (en) * | 1994-09-30 | 1999-07-21 | Mazda Motor Corporation | Automatic transmission control system |
JP4512283B2 (ja) | 2001-03-12 | 2010-07-28 | 株式会社小松製作所 | ハイブリッド式建設機械 |
DE10326562B4 (de) * | 2003-06-12 | 2013-11-07 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs |
JP4225186B2 (ja) * | 2003-11-19 | 2009-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関のバルブタイミング制御装置 |
JP4429845B2 (ja) * | 2004-08-23 | 2010-03-10 | 本田技研工業株式会社 | 四輪駆動車両の故障検出装置 |
JP2006219034A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Denso Corp | 運転許可装置 |
US7376499B2 (en) * | 2005-09-16 | 2008-05-20 | Gm Global Technology Operations, Inc. | State-of-health monitoring and fault diagnosis with adaptive thresholds for integrated vehicle stability system |
US7469534B2 (en) * | 2005-09-26 | 2008-12-30 | Kubota Corporation | Load control structure for work vehicle |
JP4524679B2 (ja) * | 2006-03-15 | 2010-08-18 | コベルコ建機株式会社 | ハイブリッド建設機械 |
CN101078224A (zh) * | 2007-02-12 | 2007-11-28 | 张晓英 | 工程机械用混合动力装置 |
JP4912249B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2012-04-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
JP4631962B2 (ja) * | 2008-11-11 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | エンジン始動制御装置 |
KR101364396B1 (ko) * | 2008-11-28 | 2014-02-17 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 하이브리드식 작업기계의 제어방법, 및 하이브리드식 작업기계의 펌프출력 제한방법 |
-
2012
- 2012-10-18 EP EP12841106.3A patent/EP2770119B1/en active Active
- 2012-10-18 US US14/344,615 patent/US9068321B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-10-18 JP JP2013539685A patent/JP5974014B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-10-18 CN CN201280051032.3A patent/CN103890280B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-10-18 WO PCT/JP2012/076963 patent/WO2013058325A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003028071A (ja) * | 2001-07-18 | 2003-01-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ハイブリッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム |
JP2004011502A (ja) * | 2002-06-05 | 2004-01-15 | Komatsu Ltd | ハイブリッド式建設機械 |
JP2005083457A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-03-31 | Komatsu Ltd | ハイブリッド作業機械の駆動制御装置 |
JP2005086892A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-03-31 | Komatsu Ltd | ハイブリッド作業機械の駆動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2770119A1 (en) | 2014-08-27 |
US20150008054A1 (en) | 2015-01-08 |
JP5974014B2 (ja) | 2016-08-23 |
US9068321B2 (en) | 2015-06-30 |
CN103890280B (zh) | 2016-09-28 |
CN103890280A (zh) | 2014-06-25 |
EP2770119A4 (en) | 2015-10-07 |
EP2770119B1 (en) | 2021-09-22 |
WO2013058325A1 (ja) | 2013-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5974014B2 (ja) | ハイブリッド駆動式の油圧作業機械 | |
JP5356436B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JP5952901B2 (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
JP5342473B2 (ja) | ハイブリッド建機の制御装置 | |
JP5356427B2 (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
WO2009084673A1 (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
JP6122765B2 (ja) | 作業機械 | |
JP5997361B2 (ja) | 建設機械 | |
JP6247617B2 (ja) | 建設機械 | |
JP2011163291A (ja) | ハイブリッド建設機械の制御装置 | |
JP5377887B2 (ja) | ハイブリッド建設機械の制御装置 | |
JP5969437B2 (ja) | 建設機械 | |
WO2015151917A1 (ja) | ショベル | |
WO2019044468A1 (ja) | ハイブリッド作業機械 | |
KR20170107044A (ko) | 작업 기계 | |
JP6072303B2 (ja) | 建設機械 | |
JP2015214808A (ja) | 建設機械 | |
JP6126625B2 (ja) | 作業機械 | |
CN107923148B (zh) | 混合动力式作业机械 | |
JP5808635B2 (ja) | ハイブリッド式ショベルの制御方法 | |
JP5766075B2 (ja) | 作業機械の駆動制御装置 | |
JP5037558B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
WO2020044921A1 (ja) | ハイブリッド建設機械 | |
JP6169596B2 (ja) | ハイブリッドショベル及びハイブリッドショベルの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160712 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160715 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5974014 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |