JP2005057904A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のＲ／Ｄ変換器を備えた構成であっても、良好なモータ制御を実現することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】通常時には、第２電子制御ユニット２０のマイクロコンピュータ２１からハイレベル信号が出力されて、第１電子制御ユニット１０のＲ／Ｄ変換器１２に電源回路１３から電力が供給されることにより、Ｒ／Ｄ変換器１２からレゾルバＲに励磁信号が入力される。このとき、第２電子制御ユニット２０のＲ／Ｄ変換器２２には電力供給されないので、Ｒ／Ｄ変換器２２からレゾルバＲへの励磁信号の入力は行われない。第１電子制御ユニット１０に故障が生じると、マイクロコンピュータ２１からローレベル信号が出力されて、第２電子制御ユニット２０のＲ／Ｄ変換器２２への電力供給が開始されるとともに、第１電子制御ユニット１０のＲ／Ｄ変換器１２への電力供給が遮断される。
【選択図】 図１

Description

この発明は、たとえば、車両用操舵装置の駆動源として用いられる電動モータを駆動制御するためのモータ制御装置に関する。

たとえば、ステアリングホイールと舵取り用の車輪を転舵するための舵取り機構とを機械的に切り離した構成の車両用操舵装置（いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システム）では、舵取り機構に与えるべき駆動力の発生源としてブラシレスモータが用いられている。ブラシレスモータには、ロータの回転位置を検出するためのレゾルバが付設されており、ブラシレスモータは、マイクロコンピュータを含む構成の電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって、レゾルバの検出信号に基づいて制御されるようになっている。

レゾルバは、ブラシレスモータのロータと同軸に取り付けられた回転体と、この回転体の周囲に配置された励磁巻線、正弦波出力巻線および余弦波出力巻線とを有している。励磁巻線に励磁信号（励磁電圧）が入力されると、正弦波出力巻線および余弦波出力巻線から、正弦波出力巻線と回転体との間の距離に応じた正弦波信号および余弦波出力巻線と回転体との間の距離に応じた余弦波信号がそれぞれ出力される。

一方、電子制御ユニットは、レゾルバが出力する正弦波信号および余弦波信号をブラシレスモータのロータの回転位置を表す回転位置信号（ディジタル信号）に変換するためのＲ／Ｄ変換器を備えている（たとえば、特許文献１参照）。Ｒ／Ｄ変換器が出力する回転位置信号は、マイクロコンピュータに入力されるようになっており、マイクロコンピュータは、Ｒ／Ｄ変換器からの回転位置信号に基づいて、ブラシレスモータのロータの回転位置に応じた制御電圧値を演算する。また、Ｒ／Ｄ変換器は、レゾルバの励磁巻線に励磁信号を入力する。
特開２００１−２６４１１４号公報（「０００２」段落）

上記のような構成の車両用操舵装置において、第１および第２の電子制御ユニットを備え、たとえば、通常時には、第１の電子制御ユニットによってブラシレスモータの制御を行い、第１の電子制御ユニットに故障が生じたときには、第２の電子制御ユニットによってブラシレスモータの制御を行うことが提案されている。この提案を採用する場合、第１および第２の電子制御ユニットにそれぞれ備えられたＲ／Ｄ変換器をレゾルバに接続する必要がある。これにより、レゾルバの出力信号（正弦波信号および余弦波信号）を第１および第２の電子制御ユニットにそれぞれ備えられたＲ／Ｄ変換器の両方に入力することができ、第１の電子制御ユニットの故障時に第２の電子制御ユニットによってブラシレスモータを制御することができる。

ところが、第１および第２の電子制御ユニットにそれぞれ備えられたＲ／Ｄ変換器をレゾルバに接続すると、第１の電子制御ユニットに故障が生じていない通常時において、２つのＲ／Ｄ変換器からの励磁信号がレゾルバに与えられることになる。つまり、レゾルバの励磁巻線には、第１の電子制御ユニットに備えられたＲ／Ｄ変換器からの励磁電圧と第２の電子制御ユニットに備えられたＲ／Ｄ変換器からの励磁電圧とが重畳して入力されてしまう。そのため、レゾルバの出力信号が不安定になり、ブラシレスモータを良好に制御できないおそれがあった。

そこで、この発明の目的は、複数のＲ／Ｄ変換器（信号変換手段）を備えた構成であっても、良好なモータ制御（ブラシレスモータの制御）を実現することができるモータ制御装置を提供することである。

上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、励磁信号の入力に応答して、ブラシレスモータ（Ｍ）の回転位置に応じたアナログ信号を出力するモータ回転位置検出手段（Ｒ）と、このモータ回転位置検出手段に向けて励磁信号を出力するとともに、励磁信号の入力に応答して上記モータ回転位置検出手段から出力されるアナログ信号をディジタル信号に変換する第１および第２の信号変換手段（１２，２２）と、上記第１の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第１モータ制御手段（１１）と、上記第２の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第２モータ制御手段（２１）と、上記第１モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときに、上記第２の信号変換手段への電力供給を遮断する電力供給制御手段（２１，２３，２３１）とを含むことを特徴とするモータ制御装置である。

括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。

上記の構成によれば、第１モータ制御手段によるブラシレスモータの制御時には、第２の信号変換手段への電力供給が遮断されるので、第２の信号変換手段からモータ回転位置検出手段への励磁信号の入力は行われず、モータ回転位置検出手段には第１の信号変換手段のみから励磁信号が入力される。

これにより、第１モータ制御手段によるブラシレスモータの制御時に、モータ回転位置検出手段に第１および第２の信号変換手段の両方から励磁信号が重畳して入力されることがなく、モータ回転位置検出手段の出力信号が不安定になるおそれがない。よって、モータ回転位置検出手段の安定した出力信号に基づいて、ブラシレスモータの良好な制御を実現することができる。

請求項２記載の発明は、上記電力供給制御手段は、上記第１モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときには、上記第２の信号変換手段への電力供給を遮断して、上記第１の信号変換手段への電力供給のみを許可し、上記第２モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときには、上記第１の信号変換手段への電力供給を遮断して、上記第２の信号変換手段への電力供給のみを許可するもの（１２，１３，２３，１３３，２３１）であることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置である。

この構成によれば、第２モータ制御手段によるブラシレスモータの制御時にも、モータ回転位置検出手段に第１および第２の信号変換手段の両方から励磁信号が重畳して入力されることがなく、モータ回転位置検出手段の出力信号が不安定になるおそれがない。

請求項３記載の発明は、励磁信号の入力に応答して、ブラシレスモータの回転位置に応じたアナログ信号を出力するモータ回転位置検出手段（Ｒ）と、このモータ回転位置検出手段に向けて励磁信号を出力するとともに、励磁信号の入力に応答して上記モータ回転位置検出手段から出力されるアナログ信号をディジタル信号に変換する第１および第２の信号変換手段（３２，４２）と、これら第１および第２の信号変換手段から出力される励磁信号を切り換えて選択的に上記モータ回転位置検出手段に入力するための励磁信号切換手段（５０）と、上記第１の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第１モータ制御手段（３１）と、上記第２の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第２モータ制御手段（４１）と、上記第１モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときに、上記励磁信号切換手段を制御して、上記第１の信号変換手段から出力される励磁信号を上記モータ回転位置検出手段に入力させる切換制御手段（４１）とを含むことを特徴とするモータ制御装置である。

この発明によれば、モータ回転位置検出手段には、第１および第２の信号変換手段から出力される励磁信号の一方のみが与えられ、第１および第２の信号変換手段の両方から励磁信号が重畳して入力されることはない。よって、モータ回転位置検出手段の出力信号が不安定になるおそれがなく、モータ回転位置検出手段の安定した出力信号に基づいて、ブラシレスモータの良好な制御を実現することができる。

なお、上記励磁信号切換手段は、第１および第２の信号変換手段への電力供給を選択的に遮断（第１および第２の信号変換手段の一方への電力供給を遮断）することにより、第１および第２の信号変換手段から出力される励磁信号を選択的に上記モータ回転位置検出手段に入力するものであってもよい。第１および第２の信号変換手段の一方への電力供給を遮断することにより、その一方の信号変換手段（電力供給されない信号変換手段）からの励磁信号の出力を停止させることができる。したがって、第１および第２の信号変換手段への電力供給を選択的に遮断することにより、結果的に、モータ回転位置検出手段には、第１および第２の信号変換手段からの励磁信号が切り換えて入力されることになる。

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。

図１は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。このモータ制御装置は、車両用操舵装置の駆動源として、たとえば、舵取り機構（図示せず）にダイレクト・ドライブ方式で結合されたブラシレスモータＭを制御するためのものであり、第１電子制御ユニット１０および第２電子制御ユニット２０を備えている。

車両用操舵装置は、ステアリングホイールなどの操作部材の操作に基づいて、この操作部材に対して機械的な結合を持たない舵取り機構を駆動して舵取り車輪を転舵させる構成（いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システム）を有していてもよいし、操作部材と舵取り機構とが機械的に連結され、舵取り機構に対して操作部材による操舵力を補助するための操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置としての構成を有していてもよい。

ブラシレスモータＭに関連して、ブラシレスモータＭのロータの回転位置を検出するためのレゾルバＲが設けられている。レゾルバＲは、ブラシレスモータＭのロータと同軸に取り付けられた回転体と、この回転体の周囲に配置された励磁巻線、正弦波出力巻線および余弦波出力巻線とを有している。回転体は、回転位置（ロータの回転位置に対応）に応じて、その外周面と励磁巻線、正弦波出力巻線および余弦波出力巻線との距離（ギャップパーミアンス）が変化する形状に形成されている。これにより、励磁巻線に励磁信号（励磁電圧）が入力されると、正弦波出力巻線および余弦波出力巻線から、正弦波出力巻線と回転体との間の距離に応じた正弦波信号および余弦波出力巻線と回転体との間の距離に応じた余弦波信号がそれぞれ出力される。

第１電子制御ユニット１０は、マイクロコンピュータ１１と、Ｒ／Ｄ変換器１２と、このＲ／Ｄ変換器１２への電力供給のための電源回路１３とを備えている。Ｒ／Ｄ変換器１２は、電源回路１３からの電力供給を受けて、レゾルバＲの励磁巻線に励磁信号を入力し、また、これに応答してレゾルバＲから出力される正弦波信号および余弦波信号をブラシレスモータＭのロータの回転位置を表す回転位置信号（ディジタル信号）に変換する。電源回路１３は、ｎｐｎトランジスタ１３１のコレクタ端子に抵抗１３２の一端を接続して、その抵抗１３２の他端を出力電圧が５ボルトの定電圧出力回路に接続するとともに、ｎｐｎトランジスタ１３１のエミッタ端子をアースに接続した構成を有している。そして、電源回路１３は、ｎｐｎトランジスタ１３１と抵抗１３２との接続点でＲ／Ｄ変換器１２に接続されている。

第２電子制御ユニット２０は、マイクロコンピュータ２１と、Ｒ／Ｄ変換器２２と、このＲ／Ｄ変換器２２への電力供給のための電源回路２３とを備えている。Ｒ／Ｄ変換器２２は、電源回路２３からの電力供給を受けて、レゾルバＲの励磁巻線に励磁信号を入力し、また、これに応答してレゾルバＲから出力される正弦波信号および余弦波信号をブラシレスモータＭのロータの回転位置を表す回転位置信号（ディジタル信号）に変換する。電源回路２３は、ｎｐｎトランジスタ２３１のコレクタ端子に抵抗２３２の一端を接続して、その抵抗２３２の他端を出力電圧５Ｖ（ボルト）の定電圧出力回路に接続するとともに、ｎｐｎトランジスタ２３１のエミッタ端子をアースに接続した構成を有している。そして、電源回路２３は、ｎｐｎトランジスタ２３１と抵抗２３２との接続点でＲ／Ｄ変換器２２に接続されている。

ｎｐｎトランジスタ２３１のベース端子には、マイクロコンピュータ２１からスイッチング信号が与えられるようになっており、このスイッチング信号がハイレベル（ＯＮ信号）であれば、ｎｐｎトランジスタ２３１が導通状態となって、電源回路２３からＲ／Ｄ変換器２２への電力供給は行われない。一方、マイクロコンピュータ２１からｎｐｎトランジスタ２３１のベース端子に与えられるスイッチング信号がローレベル（ＯＦＦ信号）のときには、ｎｐｎトランジスタ２３１は遮断状態となり、電源回路２３からＲ／Ｄ変換器２２に電力が供給される。

また、マイクロコンピュータ２１からのスイッチング信号は、論理否定回路（ＮＯＴ回路）１３３を介して、第１電子制御ユニット１０のｎｐｎトランジスタ１３１のベース端子に与えられるようになっている。これにより、マイクロコンピュータ２１から出力されるスイッチング信号がローレベルのときには、第１電子制御ユニット１０のｎｐｎトランジスタ１３１のベース端子にハイレベルのスイッチング信号が入力されて、ｎｐｎトランジスタ１３１は導通状態となり、電源回路１３からＲ／Ｄ変換器１２への電力供給は行われない。一方、マイクロコンピュータ２１から出力されるスイッチング信号がハイレベルのときには、第１電子制御ユニット１０のｎｐｎトランジスタ１３１のベース端子にローレベルのスイッチング信号が入力されて、ｎｐｎトランジスタ１３１が遮断状態となり、電源回路１３からＲ／Ｄ変換器１２に電力が供給される。

通常時には、第２電子制御ユニット２０のマイクロコンピュータ２１からハイレベルのスイッチング信号が出力されて、第１電子制御ユニット１０のＲ／Ｄ変換器１２に電源回路１３から電力が供給されることにより、Ｒ／Ｄ変換器１２からレゾルバＲに励磁信号が入力される。このとき、第２電子制御ユニット２０のＲ／Ｄ変換器２２には電力供給されないので、Ｒ／Ｄ変換器２２からレゾルバＲへの励磁信号の入力は行われない。すなわち、レゾルバＲには、第１電子制御ユニット１０のＲ／Ｄ変換器１２のみから励磁信号が入力される。よって、２つのＲ／Ｄ変換器１２，２２を備えていても、レゾルバＲの出力信号が不安定になるおそれがない。

レゾルバＲの出力信号は、Ｒ／Ｄ変換器１２に与えられて、ブラシレスモータＭのロータの回転位置を表す回転位置信号に変換される。そして、回転位置信号は、マイクロコンピュータ１１に入力される。マイクロコンピュータ１１は、回転位置信号が表す値（つまり、ブラシレスモータＭのロータの回転位置）とブラシレスモータＭの目標回転位置との偏差を求め、この偏差に基づいて所定の制御演算を行うことにより、電動モータの制御電圧値を設定し、その制御電圧値に基づいてブラシレスモータＭを制御する。

第１電子制御ユニット１０に故障が生じると、第１電子制御ユニット１０のマイクロコンピュータ１１から第２電子制御ユニット２０のマイクロコンピュータ２１にフェール信号が与えられる。マイクロコンピュータ２１は、そのフェール信号の入力に応答して、スイッチング信号のレベルをハイレベルからローレベルに切り換える。これにより、ｎｐｎトランジスタ２３１のベース端子にローレベルのスイッチング信号が入力されて、ｎｐｎトランジスタ２３１が遮断状態となり、電源回路２３からＲ／Ｄ変換器２２に電力が供給される。また、第１電子制御ユニット１０のｎｐｎトランジスタ１３１のベース端子にハイレベルのスイッチング信号が入力されて、ｎｐｎトランジスタ１３１は導通状態となり、電源回路１３からＲ／Ｄ変換器１２への電力供給が遮断される。よって、レゾルバＲには、第２電子制御ユニット２０のＲ／Ｄ変換器２２のみから励磁信号が入力される。よって、この場合（第１電子制御ユニット１０に故障が生じた場合）でも、レゾルバＲの出力信号が不安定になるおそれがない。

レゾルバＲの出力信号は、Ｒ／Ｄ変換器２２に与えられて、ブラシレスモータＭのロータの回転位置を表す回転位置信号に変換された後、マイクロコンピュータ２１に入力される。マイクロコンピュータ２１は、回転位置信号が表す値（つまり、ブラシレスモータＭのロータの回転位置）とブラシレスモータＭの目標回転位置との偏差を求め、この偏差に基づいて所定の制御演算を行うことにより、電動モータの制御電圧値を設定し、その制御電圧値に基づいてブラシレスモータＭを制御する。

以上のように、この実施形態によれば、第１電子制御ユニット１０のＲ／Ｄ変換器１２および第２電子制御ユニット２０のＲ／Ｄ変換器２２の両方からレゾルバＲに励磁信号が重畳して入力されることがなく、レゾルバＲの出力信号（正弦波信号および余弦波信号）が不安定になるおそれがない。よって、レゾルバＲの出力信号に基づいて、ブラシレスモータＭの良好な制御を達成することができ、舵取り機構の良好な動作を実現することができる。

図２は、この発明の他の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。このモータ制御装置も、上述の実施形態と同様に、車両用操舵装置の駆動源として舵取り機構（図示せず）に結合されたブラシレスモータＭを制御するためのものであり、第１電子制御ユニット３０および第２電子制御ユニット４０を備えている。

第１電子制御ユニット３０は、マイクロコンピュータ３１およびＲ／Ｄ変換器３２を有している。第２電子制御ユニット４０は、第１電子制御ユニット３０に故障が生じたときにブラシレスモータＭの制御を行うために備えられており、マイクロコンピュータ４１およびＲ／Ｄ変換器４２を有している。Ｒ／Ｄ変換器３２，４２は、いずれも、レゾルバＲの励磁巻線に向けて励磁信号を出力し、また、レゾルバＲから出力される正弦波信号および余弦波信号をブラシレスモータＭのロータの回転位置を表す回転位置信号（ディジタル信号）に変換する機能を有している。

また、このモータ制御装置はさらに、第１電子制御ユニット３０のＲ／Ｄ変換器３２から出力される励磁信号と第２電子制御ユニット４０のＲ／Ｄ変換器４２から出力される励磁信号とを切り換えて、一方の励磁信号を選択的にレゾルバＲに与えるための切換回路５０を備えている。この切換回路５０による励磁信号の切換えは、第２電子制御ユニット４０のマイクロコンピュータ４１によって制御されるようになっている。

通常時には、切換回路５０によって、第１電子制御ユニット３０のＲ／Ｄ変換器３２から出力される励磁信号がレゾルバＲに与えられる。そして、Ｒ／Ｄ変換器３２は、励磁信号の入力に応答してレゾルバＲから出力される信号（正弦波信号および余弦波信号）を回転位置信号に変換し、その回転位置信号をマイクロコンピュータ３１に与える。マイクロコンピュータ３１は、回転位置信号が表す値（つまり、ブラシレスモータＭのロータの回転位置）とブラシレスモータＭの目標回転位置との偏差を求め、この偏差に基づいて所定の制御演算を行うことにより、電動モータの制御電圧値を設定し、その制御電圧値に基づいてブラシレスモータＭを制御する。

第１電子制御ユニット３０に故障が生じると、第１電子制御ユニット３０のマイクロコンピュータ３１から第２電子制御ユニット４０のマイクロコンピュータ４１にフェール信号が与えられる。マイクロコンピュータ４１は、そのフェール信号の入力に応答して、切換回路５０を制御して、励磁信号の出力元を第２電子制御ユニット４０のＲ／Ｄ変換器４２に切り換える。これにより、第２電子制御ユニット４０のＲ／Ｄ変換器４２から出力される励磁信号がレゾルバＲに与えられる。そして、Ｒ／Ｄ変換器４２は、励磁信号の入力に応答してレゾルバＲから出力される信号を回転位置信号に変換し、その回転位置信号をマイクロコンピュータ４１に与える。マイクロコンピュータ４１は、回転位置信号が表す値とブラシレスモータＭの目標回転位置との偏差を求め、この偏差に基づいて所定の制御演算を行うことにより、電動モータの制御電圧値を設定し、その制御電圧値に基づいてブラシレスモータＭを制御する。

このように、２つのＲ／Ｄ変換器３２，４２を備えていても、その両方からレゾルバＲに励磁信号が重畳して入力されることがなく、レゾルバＲの出力信号（正弦波信号および余弦波信号）が不安定になるおそれがない。よって、この実施形態の構成によっても、レゾルバＲの出力信号に基づいて、ブラシレスモータＭの良好な制御を達成することができ、舵取り機構の良好な動作を実現することができる。

以上、この発明の２つの実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、車両用操舵装置に備えられたブラシレスモータＭを制御する場合を例にとったが、この発明は、車両用操舵装置以外の装置に備えられたブラシレスモータの制御に広く適用することができる。

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

この発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。 この発明の他の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０ 第１電子制御ユニット
１１ マイクロコンピュータ
１２ Ｒ／Ｄ変換器
１３ 電源回路
２０ 第２電子制御ユニット
２１ マイクロコンピュータ
２２ Ｒ／Ｄ変換器
２３ 電源回路
３０ 第１電子制御ユニット
３１ マイクロコンピュータ
３２ Ｒ／Ｄ変換器
４０ 第２電子制御ユニット
４１ マイクロコンピュータ
４２ Ｒ／Ｄ変換器
５０ 切換回路
１３１ トランジスタ
１３２ 抵抗
１３３ 論理否定回路
２３１ トランジスタ
２３２ 抵抗
Ｍ ブラシレスモータ
Ｒ レゾルバ

Claims (3)

1. 励磁信号の入力に応答して、ブラシレスモータの回転位置に応じたアナログ信号を出力するモータ回転位置検出手段と、
   このモータ回転位置検出手段に向けて励磁信号を出力するとともに、励磁信号の入力に応答して上記モータ回転位置検出手段から出力されるアナログ信号をディジタル信号に変換する第１および第２の信号変換手段と、
   上記第１の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第１モータ制御手段と、
   上記第２の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第２モータ制御手段と、
   上記第１モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときに、上記第２の信号変換手段への電力供給を遮断する電力供給制御手段と
   を含むことを特徴とするモータ制御装置。
2. 上記電力供給制御手段は、上記第１モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときには、上記第２の信号変換手段への電力供給を遮断して、上記第１の信号変換手段への電力供給のみを許可し、上記第２モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときには、上記第１の信号変換手段への電力供給を遮断して、上記第２の信号変換手段への電力供給のみを許可するものであることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 励磁信号の入力に応答して、ブラシレスモータの回転位置に応じたアナログ信号を出力するモータ回転位置検出手段と、
   このモータ回転位置検出手段に向けて励磁信号を出力するとともに、励磁信号の入力に応答して上記モータ回転位置検出手段から出力されるアナログ信号をディジタル信号に変換する第１および第２の信号変換手段と、
   これら第１および第２の信号変換手段から出力される励磁信号を切り換えて選択的に上記モータ回転位置検出手段に入力するための励磁信号切換手段と、
   上記第１の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第１モータ制御手段と、
   上記第２の信号変換手段が生成するディジタル信号に基づいて、上記ブラシレスモータを制御する第２モータ制御手段と、
   上記第１モータ制御手段によって上記ブラシレスモータが制御されているときに、上記励磁信号切換手段を制御して、上記第１の信号変換手段から出力される励磁信号を上記モータ回転位置検出手段に入力させる切換制御手段と
   を含むことを特徴とするモータ制御装置。
   

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