JP2005055193A - 自動車用ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】現在位置Sからある交差点までの経路において、当該経路上の各交差点に接続する全リンクの重み付けした渋滞コストBの総和としてエリア渋滞コストCijkを算出する。探索経路上の各交差点のエリア渋滞コストCijkを含めた各経路のノードコストの相互比較及び算出を繰り返し、目的地Gに到達した経路のうちノードコストが最小となる経路を案内経路として探索する。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車用ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種のナビゲーションシステムでは、道路交通情報(VICS情報)を利用して、経路案内のための交通情報を提供するようにしている。このVICS情報によれば、渋滞コストとして、「渋滞情報なし」、「空いている」、「混雑」及び「渋滞」の4状態が提供されるようになっている。
【0003】
このような交通情報を用いて、案内経路を計算するにあたっては、例えば、下記特許文献1に開示されたナビゲーションシステムのように、渋滞度に応じた重み係数でもって重み付けしたリンクコストを用いて距離的最短経路を計算するようにしたものがある。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−313285号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記ナビゲーションシステムでは、リンクコストが、リンク単体にのみ渋滞コストを重み付けを付して計算されているにすぎず、周辺のリンク情報までは考慮されていない。従って、上記4状態の渋滞コストに単に重み付けしたにすぎず、4状態であることに変わりがない。
【0006】
しかし、実際の渋滞は、連続的に変化するため、上述のようなリンク単位の渋滞コストでは実際の渋滞コストからは大きく外れることとなり、渋滞コストとしては適切でない。従って、このような渋滞コストを用いて上記案内経路の計算をしても、適切な案内経路は決定し得ないという不具合がある。
【0007】
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、渋滞コストをできる限り実際の渋滞コストに近づけるようにして、自動車の案内経路を探索する自動車用ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題の解決にあたり、本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムは、請求項1の記載によれば、
自動車の現在位置を検出する現在位置検出手段(10)と、
目的地を入力操作する入力手段(20、100)と、
複数のリンク及びノードを有する地図データを記憶してなる記憶手段(40)と、
地図データの各リンクに対して、交通情報システム(70)より送信される交通情報に基づき渋滞コスト(B)を設定する渋滞コスト設定手段(50、101、110、130)と、
地図データの各ノードに対して、該ノードに接続する複数のリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コスト(Cijk)を設定するエリア渋滞コスト設定手段(140)と、
渋滞コスト及びエリア渋滞コストに基づき、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段(160)とを備える。
【0009】
これによれば、各ノードに対して、そのノードに接続しているリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コストが付与されているので、複数のリンクの交通情報を考慮した渋滞コストを新たに設定することが出来る。
【0010】
また、渋滞コスト、エリア渋滞コストを使って最適経路を探索するので、例えば、交通情報が送信されないリンクがあっても、そのリンクの端点のノードに設定されたエリア渋滞コストを使って最適経路を探索することができる。
【0011】
従って、このようなコストを用いて、渋滞しているリンクが接続しているノードをできるだけ通らない経路を探索することができる。
【0012】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムは、請求項2の記載によれば、請求項1に記載の発明において、
エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに進入するリンクの渋滞コスト、又は該ノードから退出するリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コストを設定する。
【0013】
これによれば、探索経路上のエリア渋滞コストは、進入及び退出の方向を考慮した渋滞コストに基づき設定される。従って、経路探索の精度がさらに向上し、その結果、請求項1に記載の発明の作用効果をより一層向上できる。
【0014】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムは、請求項3の記載によれば、請求項1に記載の発明において、
エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに進入する全てのリンクの渋滞コスト及び該ノードから退出する1つのリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コストを設定する。
【0015】
これによれば、探索経路上のエリア渋滞コストは、各ノードに進入する全てのリンクの渋滞コスト及び1方向に退出するリンクの渋滞コストに基づき設定される。その結果、請求項2に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。
【0016】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムは、請求項4の記載によれば、請求項1乃至3のいずれか一つに記載の発明において、
エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに接続する複数のリンクの渋滞コストそれぞれに影響係数を乗算しそれらを総和した値を、該ノードのエリア渋滞コストとして設定する。
【0017】
これによれば、探索経路上のエリア渋滞コストは、ノードに接続する複数のリンクの渋滞コストに影響係数でもって重み付けをして、この重み付けをした渋滞コストの総和を用いて算出される。従って、経路探索の精度がさらに向上し、その結果、請求項1乃至3のいずれか一つに記載の発明の作用効果をより一層向上できる。
【0018】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムは、請求項5の記載によれば、請求項1乃至4のいずれか一つに記載の発明において、
エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに接続するリンクの他のノードに設定されたエリア渋滞コストを全て相加平均した値を、ノードの広域エリア渋滞コストとして設定し、
経路探索手段は、渋滞コスト、エリア渋滞コスト及び広域エリア渋滞コストに基づき、経路を探索する。
【0019】
これによれば、渋滞コスト、エリア渋滞コストに加え、広域エリア渋滞コストを加味することで、より広い範囲の交通情報を考慮することとなる。従って、経路探索の精度がさらに向上し、その結果、請求項1乃至4のいずれか一つに記載の発明の作用効果をより一層向上できる。
【0020】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムは、請求項6の記載によれば、
自動車に設置するナビゲーション装置と、自動車とは別に設置される情報センター(80)とを備え、
ナビゲーション装置は、
自動車の現在位置を検出する現在位置検出手段(10)と、
目的地を入力操作する入力手段(20、100)と、
複数のリンク及びノードを有する地図データを記憶してなる記憶手段(40)と、
経路探索手段(160)と、通信手段(50)とを備え、
情報センターは、
交通情報システム(70)より送信される交通情報を受信する通信部と、
地図データを記憶し、また、通信部の受信交通情報を記憶する情報記憶部(82)と、
地図データの各リンクに対して、情報記憶部からの交通情報に基づき渋滞コスト(B)を設定する渋滞コスト設定手段(111、130)と、
地図データの各ノードに対して、該ノードに接続する複数のリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コスト(Cijk)を設定するエリア渋滞コスト設定手段(140)とを備え、
情報センターは、通信部により渋滞コスト及びエリア渋滞コストを送信し、
ナビゲーション装置では、通信手段は、通信部からの渋滞コスト及びエリア渋滞コストを受信し、
経路探索手段は、通信手段からの渋滞コスト及びエリア渋滞コストに基づき、現在位置から目的地までの経路を探索する。
【0021】
これによれば、ナビゲーションシステムとは別に情報センターが設けられている。当該情報センターでは、請求項1乃至5のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムから交通情報システムへの交通情報要求処理及び渋滞コストの設定処理及びエリア渋滞コストの算出処理が、情報センターでなされる。従って、ナビゲーションシステムの処理能力に余裕をもたせることができつつ、請求項1乃至5のいずれか一つに記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。
【0022】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーション方法は、請求項7の記載によれば、
交通情報システム(70)より送信される交通情報に基づき渋滞コスト(B)を設定し、
地図データの各ノードに対して、該ノードに接続する複数のリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コスト(Cijk)を設定し、
前記渋滞コスト及びエリア渋滞コストに基づき、自動車の現在位置から目的地までの経路を探索する。
【0023】
これによれば、探索経路上の渋滞コストに対し、上述した従来技術における4状態の渋滞コストに加え、探索経路上の各交差点に接続する全リンクの渋滞コストを考慮したエリア渋滞コストを加味しているので、連続的に変化する実際の渋滞コストにより近づけるようにした当該経路のコストを算出するとともに、この渋滞コストに基づき案内経路を探索することができる。
【0024】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施形態を図面により説明する。
(第1実施形態)
図1は、本発明が自動車用ナビゲーションシステムに適用される例を示している。当該ナビゲーションシステムは、現在位置検出装置10を備えており、この現在位置検出装置10は、GPS受信装置であって、衛星航法システム(GPSともいう)の人工衛星から送信される電波を受信して、当該自動車の現在位置を現在時刻と共に検出する。
【0026】
また、当該ナビゲーションシステムは、入力装置20を備えており、この入力装置20は、携帯用リモートコントローラであって、その操作により、必要な情報をマイクロコンピュータ30(後述する)の受信部(図示しない)に送信により入力する。なお、リモートコントローラに代えて、出力装置60の液晶パネル(後述する)にその表示面側から添着したタッチパネルを入力装置20としてもよい。
【0027】
また、当該ナビゲーションシステムは、マイクロコンピュータ30、記憶装置40、無線通信装置50及び出力装置60を備えている。マイクロコンピュータ30は、上記受信部の他、CPU、RAM及びROM等をバスラインで接続して構成されており、当該マイクロコンピュータ30は、そのCPUにより、図2及び図3にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行する。
【0028】
当該マイクロコンピュータ30は、上記コンピュータプログラムの実行中において、現在位置検出装置10の検出出力、入力装置20の操作出力、記憶装置40の出力、無線通信装置50の出力や道路交通情報システム70の出力に基づき、当該自動車の地図表示、リンクコストA、渋滞コストBの設定、エリア渋滞コストの算出、案内経路探索や経路案内等の種々の処理を行う。
【0029】
本実施形態において、上記受信部は、マイクロコンピュータ30に内蔵のものに限らず当該マイクロコンピュータ30に外付けしたものであってもよい。当該マイクロコンピュータ30は、当該自動車のイグニッションスイッチを介しバッテリから給電されて作動して、上記コンピュータプログラムの実行を開始する。なお、上記コンピュータプログラムは、マイクロコンピュータ30のROMに、当該マイクロコンピュータ30により読み出し可能に予め書き込まれている。
【0030】
記憶装置40は、ハードディスクであって、この記憶装置40には、一連の地図データ、交通情報データ、リンクコストデータ及び右左折コストデータがマイクロコンピュータ30により読み出し可能にデータベースとして記憶されている。無線通信装置50は、道路交通情報システム70(以下、VICS70という)からの道路交通情報を受信してマイクロコンピュータ30に出力する。なお、VICS70は、各種の渋滞情報を、交通情報として、送信するようになっている。
【0031】
出力装置60は、表示装置であって、マイクロコンピュータ30による制御のもと、当該自動車において必要なデータを情報として表示する。なお、出力装置60は、その液晶パネル等の表示パネルにて、当該自動車の車室内前壁に設けたインストルメントパネルに配設されている。
【0032】
以上のように構成した本第1実施形態において、当該自動車が走行を開始したものとする。これに伴い、マイクロコンピュータ30が、図2及び図3のフローチャートに従い、コンピュータプログラムの実行を開始する。現段階において入力装置20による表示要求がなければ、図2のステップ100においてNOとの判定が繰り返される。
【0033】
このような状態において、入力装置20による所望の地図の表示要求があれば、ステップ100においてYESと判定される。然る後、ステップ101において、上記所望の地図を表す地図データ(以下、所望地図データともいう)の記憶装置40からの読み出し処理がなされる。これに伴い、上記所望地図データが記憶装置40のデータベースから読み出される。すると、ステップ102において、上記所望の地図の表示処理がなされる。このため、出力装置60が、その表示パネルにて、上記所望の地図データに基づき所望の地図を表示する。
【0034】
上述のように図2のステップ102での処理が終了すると、ステップ110において、目的地の選定の有無が判定される。現段階にて、入力装置20の操作により目的地がマイクロコンピュータ30に入力されていれば、目的地の選定ありとして、ステップ110での判定がYESとなる。
【0035】
然る後、ステップ111において、VICS70に対する交通情報の要求処理がなされる。これに伴い、ステップ120でNOとの判定の繰り返し中に、無線通信装置50が、ステップ110において、交通情報をVICS70から受信し、マイクロコンピュータ30に出力すると、交通情報ありとしてステップ120においてYESと判定される。然る後、図2のステップ121において、交通情報の記憶処理がなされる。これに伴い、交通情報が記憶装置40にデータベースの一部として記憶される。
【0036】
ついで、図3のステップ130において、各リンクにおけるリンクコストA及び渋滞コストBの設定処理がなされる。例えば、図4にて示すごとく、各リンクには、それぞれリンクコストA及び進行方向を考慮した渋滞コストBの設定処理がなされる。
【0037】
これに伴い、各リンクコストAは、記憶装置40のデータベースから読み出されて設定され、進行方向を考慮した各渋滞コストBは、記憶装置40に入力されている交通情報から各リンク毎に読み出されて設定される。
【0038】
例えば、図4にて示すごとく、当該自動車が交差点2から交差点5に向かって進行する場合のリンクコストAは、A=1と設定され、当該自動車の進行方向の渋滞コストBは、B=2と設定される。
【0039】
ついで、図3のステップ140において、各交差点毎にエリア渋滞コストCijkの算出処理がなされる。これに伴い、例えば、各交差点におけるエリア渋滞コストCijkは、次の数1の式により、それぞれ算出される。
【0040】
【数1】
Cijk=Σ(B・X)=Σ(B・Xin)+Σ(B・Xout)
ここで、Cijkにおいて、サフィックスiは当該交差点に進入するリンクが接続する他方の交差点の符号を示し、サフィックスjは当該交差点の符号を示し、サフィックスkは当該交差点から退出するリンクが接続する他方の交差点の符号を示す。例えば、図4にて示すごとく、交差点1(i=1)から交差点4(j=4)を通り交差点5(k=5)に向かう場合における交差点4のエリア渋滞コストCijkは、C145となる。また、Xは、交差点に接続された各リンクにおける渋滞コストBに対する影響係数を示しており、XoutとXinからなる。
【0041】
ここで、影響係数Xout及びXinについて一例をあげて説明する。各リンクb〜eは、図5にて示すごとく、交差点aに十字状に接続されているものとする。当該自動車は、矢印Y(以下、進行方向Yという)で示すごとく、リンクdから交差点aを通りリンクbへ進行するものとする。
【0042】
このような前提のもと、影響係数Xoutとは、交差点aから進行方向Yと同じ方向に退出するリンクbでの渋滞コストBに対する影響係数をいう。また、影響係数Xinとは、交差点aに進入するリンクc〜eでの渋滞コストBに対する影響係数をいう。
【0043】
次に、図4にて示すような、各交差点毎のエリア渋滞コストCijkを影響係数Xin=0.25、影響係数Xout=0.25として、数1の式によりそれぞれ算出してみると、以下のようになる。
【0044】
C123=(0+3+0)×0.25+3×0.25=1.5
C125=(3+0+3)×0.25+2×0.25=2
C145=(0+3+2)×0.25+3×0.25=2
C236=(0+1+3)×0.25+0×0.25=1
C256=(2+3+3)×0.25+1×0.25=2.25
C456=(2+3+3)×0.25+1×0.25=2.25
上述のようにステップ140(図3参照)において、各交差点毎のエリア渋滞コストCijkが処理された後、ステップ141において、当該エリア渋滞コストCijkの設定処理が図4にて示すごとくなされる。
【0045】
ついで、広域エリア渋滞コスト(後述する)を考慮する要求がなければ、図3のステップ150においてNOと判定され、ステップ160において、現在位置から目的地までの案内経路探索処理がなされる。
【0046】
この案内経路探索処理では、現在位置Sからある交差点までの経路において、当該経路上の各リンク毎のリンクコストA、渋滞コストB及び各交差点(現在位置Sと上記ある交差点を除く)毎のエリア渋滞コストCijk、右折コストR、左折コストLの総和を当該経路のノードコストと定義する。このノードコストを用いた算出方法により、以下のように案内経路の探索がなされる。
【0047】
現在位置Sに接続する各経路のノードコストが最小となる経路が探索される。ついで、探索された経路につながる交差点に接続してなる各リンクを通る各経路のノードコストが算出される。
【0048】
算出後の各経路のノードコストを相互に比較し、最小のノードコストをもつ経路を決定する。その経路につながる交差点に接続してなる各リンクを通る各経路のノードコストが算出される。いずれかの経路が目的地Gに到達するまで各経路のノードコストの比較及び算出を繰り返す。
【0049】
ある経路が最初に目的地Gに到達すると、その経路を暫定案内経路と定義し、その暫定案内経路のノードコストを暫定コストと定義する。暫定コストより大きなノードコストをもつ経路は、この時点で削除される。削除されなかった経路は、算出過程でのノードコストの加算により、暫定コストよりもその経路のノードコストが大きくなった時点で削除される。ノードコストが暫定コストを超えず目的地Gに到達した経路は、そのノードコストと暫定コストとを比較し、小さな方の経路を暫定案内経路とし、大きな方の経路は削除される。このようにして最後まで残った暫定案内経路が案内経路として探索される。
【0050】
上述した案内経路の探索の仕方につき、図4を用いて例示的に説明する。
【0051】
現在位置Sに接続する経路のノードコストが最小と判定された経路が交差点1から交差点4に接続する経路とする。交差点1から交差点4を介し交差点4につながる他の交差点に接続してなる各経路のノードコストは、交差点1から交差点4に接続する経路のノードコストに、交差点4につながる他の交差点に接続してなる各経路の各リンクコストA及び各渋滞コストBを加算する。さらに、当該経路のノードコストは、その経路が交差点4を右折する場合には右折コストRが、左折する場合には左折コストLが加算され、その経路が交差点4を通過する方向を考慮した各エリア渋滞コストCijkが加算される。
【0052】
次の算出段階として、上述した交差点1から交差点4に接続する経路以外で交差点1につながる他の交差点に接続してなる各経路のノードコストと、上述した交差点4につながる他の交差点に接続してなる各経路のノードコストとを比較し、ノードコストが最小となる経路が判定される。
【0053】
現段階において、ノードコストが最小となる経路が交差点1から交差点2に接続する経路とすると、次に交差点2につながる他の交差点に接続してなる各経路のノードコストが算出される。
【0054】
次の算出段階として、交差点2につながる他の交差点に接続してなる各経路のノードコストと、交差点1から交差点4及び交差点2以外に接続する各経路のノードコストと、交差点4につながる他の交差点に接続してなる各経路のノードコストとを比較し、ノードコストが最小となる経路が判定される。
【0055】
現段階において、ノードコストが最小となる経路が交差点4から交差点5に接続する経路とすると、次に交差点5につながる他の交差点に接続してなる各経路のノードコストが算出される。
【0056】
ここで交差点5に接続する他の交差点に目的地Gが含まれているため、この時点で交差点1→交差点4→交差点5→交差点6という暫定案内経路が設定され、その暫定案内経路のノードコストが暫定コストとして設定される。
【0057】
この時点で暫定コストよりも小さいノードコストをもつ経路が交差点1→交差点2→交差点3のみとすると、当該経路に関し、目的地Gに到達するか、もしくは、その経路のノードコストが暫定コストを超えるまで上述した算出を繰り返す。交差点1→交差点2→交差点3→交差点6のみが目的地Gに到達した場合、その経路におけるノードコストと暫定コストとを比較し、小さい方が案内経路として探索される。
【0058】
上述のようにステップ160にて案内経路の探索がなされると、ステップ170において、暫定案内経路が一つに決まったかどうか判定される。
【0059】
例えば、暫定案内経路が、図4にて示すごとく、一つに決定されれば、図3のステップ170においてYESと判定される。ついで、ステップ171にて、上述した暫定案内経路が案内経路として決定される。
【0060】
また、上述したステップ170において、暫定案内経路が複数経路存在すればNOと判定され、ステップ151において、各交差点毎に広域エリア渋滞コストの算出がなされる。
【0061】
ここで、広域エリア渋滞コストについて一例をあげて説明する。各リンクf〜h及びmは、図6にて示すごとく、黒点で示す交差点oに十字状に接続されており、交差点f1〜h1及びm1は、各リンクf〜h及びmに接続されているものとする。このような前提のもと、交差点oにおける広域エリア渋滞コストとは、交差点f1〜h1及びm1のエリア渋滞コストCijkの相加平均値をいう。但し、交差点f1〜h1及びm1の各エリア渋滞コストCijkが、その交差点において複数の異なる値を有する場合は、それらの値を相加平均した計算値がその交差点のエリア渋滞コストCijkとみなされる。
【0062】
ついで、ステップ152において、当該交差点の広域エリア渋滞コストが設定された後、ステップ160において、上述したノードコストにさらに広域エリア渋滞コストを加味したノードコストを用いた計算方法より案内経路探索処理がなされる。
【0063】
また、上述した図3のステップ150においてYESと判定されると、ステップ151において、各交差点毎に広域エリア渋滞コストの算出がなされ、ステップ152において、広域エリア渋滞コストが設定された後、ステップ160において、上述したノードコストにさらに広域エリア渋滞コストを加味したノードコストを用いた計算方法より案内経路探索処理がなされる。
【0064】
上述したようにステップ171にて決定された案内経路に基づき、ステップ180にて、経路案内処理のもとに当該乗員は当該自動車を目的地に向けて走行させる。
【0065】
以上説明したように、本第1実施形態では、経路を探索する際、渋滞コストBに加え、各交差点に接続する全リンクの渋滞コストBを考慮したエリア渋滞コストCijkを加味しているので、連続的に変化する実際の渋滞を考慮した経路を求めることができ、最適の経路案内を行うことができる。
【0066】
また、渋滞コストB、エリア渋滞コストCijkを使って最適経路を探索するので、例えば、交通情報が送信されないリンクがあっても、そのリンクの端点のノードに設定されたエリア渋滞コストを使って最適経路を探索することができる。
【0067】
また、エリア渋滞コストCijkとともに広域エリア渋滞コストを適用すれば、より広域の渋滞コストBを加味することができるので、経路探索の精度がさらに向上し、より最適な経路案内を行うことができる。
(第2実施形態)
図7及び図8は、本発明の第2実施形態の要部を示している。この第2実施形態では、上記第1実施形態にて述べたフローチャートにおいて、図3のフローチャートを図7にて示すフローチャートに変更した構成となっている。その他の構成は、上記第1実施形態にて述べたものと同様の構成となっている。
【0068】
このように構成された本第2実施形態において、図2のステップ100からステップ121までの処理が終了した後、図7のステップ130aにおいてリンクコストAが設定される。一方、渋滞コストBは、上記第1実施形態とは異なり、進入及び退出の方向に同一値を有するようにリンクに設定される。
【0069】
ついで、ステップ140aにおいて、各交差点毎にエリア渋滞コストCijkの算出処理がなされる。エリア渋滞コストCijkは、上記第1実施形態とは異なり、交差点に接続する全ての進入方向及び退出方向のリンクの渋滞コストBが加味される(以下、進入方向及び退出方向をあわせて往復方向という)。
【0070】
例えば、図8にて示すような、各交差点毎のエリア渋滞コストCijkを影響係数Xin=0.2、影響係数Xout=0.2として、上述した数1の式によりそれぞれ算出してみると、以下のようになる。
【0071】
上述のようにステップ140a(図7参照)において、各交差点毎のエリア渋滞コストCijkが処理された後、ステップ141aにおいて、当該エリア渋滞コストCijkの設定処理が図8にて示すごとくなされる。
【0072】
ついで、広域エリア渋滞コストを考慮する要求がなければ、図7のステップ150においてNOと判定され、ステップ160において、現在位置から目的地までの案内経路探索処理がなされる。
【0073】
ステップ160にて案内経路の探索がなされると、上記第1実施形態と同様の算出方法により暫定案内経路が探索され、ステップ170において、暫定案内経路が一つに決まったかどうか判定される。
【0074】
例えば、暫定案内経路が、図8にて示すごとく、一つに決定されれば、図3のステップ170においてYESと判定される。ついで、ステップ171にて、上述した暫定案内経路が案内経路として決定される。
【0075】
また、上述したステップ170において、暫定案内経路が複数経路存在すればNOと判定され、上記第1実施形態と同様に、ステップ151及びステップ152において、各交差点毎に広域エリア渋滞コストが設定された後、ステップ160において、案内経路探索処理がなされ、ステップ171にて、暫定案内経路が案内経路として決定される。
【0076】
上述したようにステップ171にて決定された案内経路に基づき、ステップ180にて、経路案内処理のもとに当該乗員は当該自動車を目的地に向けて走行させる。
【0077】
以上説明したように、本第2実施形態では、上記第1実施形態と異なり、渋滞コストBは、進入及び退出の方向それぞれリンクに設定されており、エリア渋滞コストCijkは、交差点に接続する全ての進入及び退出のリンクの渋滞コストBより算出されている。従って、案内経路の探索は、これらの渋滞コストB及びエリア渋滞コストCijkを加味することで探索されることとなり、上記第1実施形態と同様の作用効果を達成することできる。
(第3実施形態)
図9〜図12は、本発明の第3実施形態を示している。この第3実施形態では、上記第1実施形態にて示したフローチャートにおいて、図2及び図3のフローチャートを図10及び図11にて示すフローチャートに変更した構成になっている。
【0078】
本第3実施形態において、図9にて示すごとく、記憶装置40は、地図データのみを有している。また、本第3実施形態において、情報センター80を新たに採用しており、この情報センター80は、無線通信装置50とVICS70との無線通信を行う。また、当該情報センター80は、サーバ81及び記憶装置82により構成されている。
【0079】
サーバ81は、図12にて示すフローチャートに従いサーバプログラムを実行する。当該サーバ81は、上記サーバプログラムの実行中において、無線通信装置50及びVICS70との間で送受信処理をする。なお、上記サーバプログラムは、サーバ81のROMに、当該サーバ81により読み出し可能に予め書き込まれている。
【0080】
記憶装置82には、地図データ(図示しない)、VICS70からの交通情報データ、リンクコストデータ及び右左折コストデータが、データベースとして記憶される。その他の構成は、第1実施形態と同様である。
【0081】
このように構成された本第3実施形態において、上記第1実施形態と同様に、目的地の選定ありとして、図10のステップ110において、YESと判定されると、ステップ112において、現在位置検出装置10により検出された現在位置及び目的地の情報センター80への送信処理がなされる。これに伴い、上記現在位置及び目的地のデータは、マイクロコンピュータ30から無線通信装置50を介し、情報センター80へ送信される。
【0082】
一方、情報センター80では、サーバ81が図12のステップ120aでNOとの判定を繰り返している。このような状態において、サーバ81は、無線通信装置50から現在位置及び目的地のデータを受信すると、ステップ120aにおいて、YESと判定される。
【0083】
然る後、図12のステップ111において、サーバ81からVICS70に対する交通情報の要求処理がなされる。これに伴い、ステップ120でNOとの判定の繰り返し中に、サーバ81が、交通情報をVICS70から受信すると、ステップ120においてYESと判定される。すると、ステップ121において、交通情報の記憶処理がなされる。これに伴い、交通情報が記憶装置82にデータベースの一部として記憶される。
【0084】
ついで、ステップ130において、各リンクにおけるリンクコストA及び進行方向を考慮した渋滞コストBの設定処理がなされる。
【0085】
これに伴い、各リンクコストAは、記憶装置82から読み出されて設定され、進行方向を考慮した各渋滞コストBは、記憶装置82に記憶されている交通情報から各リンク毎に読み出されて設定される。
【0086】
ついでステップ140において、各交差点毎にエリア渋滞コストCijkが算出される。エリア渋滞コストCijkは、記憶装置82に入力済のリンクコストA、渋滞コストB、影響係数Xout及びXinから上記第1実施形態と同様に数1の式を用いることにより算出される。然る後、ステップ141において、各交差点毎のエリア渋滞コストCijkの設定処理がなされる。
【0087】
ついで、広域エリア渋滞コストを考慮する要求がなければ、図12のステップ150においてNOと判定され、ステップ153にて、コスト送信データ処理がなされる。これに伴い、コストデータが、サーバ81から無線通信装置50を介しマイクロコンピュータ30へ送信される。
【0088】
一方、マイクロコンピュータ30では、図10のステップ112での処理が終了すると、図10のステップ113において、当該コストデータ受信の有無が判定される。現段階にて、当該コストデータがマイクロコンピュータ30に入力されていれば、ステップ113においてYESと判定され、図11のステップ160において、案内経路探索処理がなされる。
【0089】
ステップ160にて案内経路の探索がなされると、上記第1実施形態と同様の算出方法により暫定案内経路が探索され、ステップ170において、暫定案内経路が一つに決まったかどうか判定される。暫定案内経路が一つに決定されれば、図11のステップ170においてYESと判定され、ステップ171にて案内経路決定処理がなされ、上述した暫定案内経路を案内経路として決定する。その後、ステップ171にて決定された案内経路に基づきステップ180にて経路案内処理を開始する。
【0090】
また、上述したステップ170において、暫定案内経路が複数経路存在すればNOと判定され、ステップ190において、案内経路決定不可情報送信処理がなされる。これに伴い、マイクロコンピュータ30から無線通信装置50を介しサーバ81へ、案内経路が一つに決定されていないことを示す案内経路決定不可情報が送信される。
【0091】
一方、サーバ81では、図12のステップ150aにて、無線通信装置50からの案内経路決定不可情報を受信すれば、ステップ151において、上述した第1実施形態における図3のステップ151と同様に、各交差点毎に広域エリア渋滞コストの算出がなされ、ついで、ステップ152において、各交差点毎に算出された広域エリア渋滞コストとして設定され、ステップ153にて、コスト送信データ処理がなされる。これに伴い、コストデータが、サーバ81から無線通信装置50を介しマイクロコンピュータ30へ送信される。
【0092】
また、上述した図12のステップ150においてYESと判定されると、ステップ151において、上述したように、各交差点毎に広域エリア渋滞コストの算出がなされ、ステップ152において、広域エリア渋滞コストが設定された後、ステップ153にて、コスト送信データ処理がなされる。
【0093】
上述のように、マイクロコンピュータ30では、図11のステップ190での処理が終了すると、ステップ190aにおいて、当該広域エリアコストデータ受信の有無が判定される。現段階にて、無線通信装置50からの出力により当該広域エリアコストデータがマイクロコンピュータ30に入力されていれば、広域エリアコストデータありとして、ステップ190aでの判定がYESとなり、ステップ160において、案内経路探索処理がなされる。
【0094】
暫定案内経路が一つに決定されれば、図11のステップ170においてYESと判定され、ステップ171にて案内経路決定処理がなされ、上述した暫定案内経路を案内経路として決定する。その後、ステップ171にて決定された案内経路に基づきステップ180にて経路案内処理を開始する。
【0095】
以上説明したように、本第3実施形態では、上記第1実施形態にて述べた、ナビゲーションシステムに加え、情報センター80が採用されている。当該情報センター80では、上記第1実施形態においてナビゲーションシステムのマイクロコンピュータ30でなされるVICS70への交通情報要求処理及びコストデータの算出処理(図2のステップ111〜121及び図3のステップ130〜152参照)が、サーバ81でなされる。従って、ナビゲーションシステムの処理能力に余裕をもたせつつ、上記第1実施形態と同様の作用効果を達成することできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムの第1実施形態の概略構成図を示す。
【図2】図1のマイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの一部である。
【図3】図1のマイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの一部である。
【図4】上記第1実施形態において、探索経路における地図データ上のコストデータを表す図である。
【図5】上記第1実施形態において、探索経路上の進行方向を考慮した交差点のエリア渋滞コストを考慮する際のリンク接続図である。
【図6】上記第1実施形態において、広域エリア渋滞コストを定義するための図である。
【図7】本発明の第2実施形態において、マイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの要部である。
【図8】上記第2実施形態において、探索経路における地図データ上のコストデータを表す図である。
【図9】本発明の第3実施形態の概略構成図である。
【図10】図9のマイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの一部である。
【図11】図9のマイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの一部である。
【図12】図9のサーバにて実行されるサーバプログラムを表すフローチャートである。
【符号の説明】
B…渋滞コスト、Cijk…エリア渋滞コスト、10…現在位置検出装置、20…入力装置、40…記憶装置、50…無線通信装置、70…道路交通情報システム、80…情報センター。
Claims (7)
- 自動車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地を入力操作する入力手段と、
複数のリンク及びノードを有する地図データを記憶してなる記憶手段と、
前記地図データの各リンクに対して、交通情報システムより送信される交通情報に基づき渋滞コストを設定する渋滞コスト設定手段と、
前記地図データの各ノードに対して、該ノードに接続する複数のリンクの前記渋滞コストに基づくエリア渋滞コストを設定するエリア渋滞コスト設定手段と、
前記渋滞コスト及び前記エリア渋滞コストに基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備える自動車用ナビゲーションシステム。 - 前記エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに進入するリンクの渋滞コスト、又は該ノードから退出するリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コストを設定することを特徴とする請求項1に記載の自動車用ナビゲーションシステム。
- 前記エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに進入する全てのリンクの渋滞コスト及び該ノードから退出する1つのリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コストを設定することを特徴とする請求項1に記載の自動車用ナビゲーションシステム。
- 前記エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに接続する複数のリンクの前記渋滞コストそれぞれに影響係数を乗算しそれらを総和した値を、該ノードのエリア渋滞コストとして設定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一つに記載の自動車用ナビゲーションシステム。
- 前記エリア渋滞コスト設定手段は、ノードに接続するリンクの他のノードに設定されたエリア渋滞コストを全て相加平均した値を、前記ノードの広域エリア渋滞コストとして設定し、
前記経路探索手段は、前記渋滞コスト、前記エリア渋滞コスト及び前記広域エリア渋滞コストに基づき、経路を探索することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一つに記載の自動車用ナビゲーションシステム。 - 自動車に設置されるナビゲーション装置と、自動車とは別に設置される情報センターとを備え、
前記ナビゲーション装置は、
自動車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地を入力操作する入力手段と、
複数のリンク及びノードを有する地図データを記憶してなる記憶手段と、
経路探索手段と、通信手段とを備え、
前記情報センターは、
交通情報システムより送信される交通情報を受信する通信部と、
前記地図データを記憶し、また、前記通信部の受信交通情報を記憶する情報記憶部と、
前記地図データの各リンクに対して、前記情報記憶部からの前記交通情報に基づき渋滞コストを設定する渋滞コスト設定手段と、
前記地図データの各ノードに対して、該ノードに接続する複数のリンクの前記渋滞コストに基づくエリア渋滞コストを設定するエリア渋滞コスト設定手段とを備え、
前記情報センターは、前記通信部により前記渋滞コスト及び前記エリア渋滞コストを送信し、
前記ナビゲーション装置では、前記通信手段は、前記通信部からの前記渋滞コスト及び前記エリア渋滞コストを受信し、
前記経路探索手段は、前記通信手段からの前記渋滞コスト及び前記エリア渋滞コストに基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索する自動車用ナビゲーションシステム。 - 交通情報システムより送信される交通情報に基づき渋滞コストを設定し、
地図データの各ノードに対して、該ノードに接続する複数のリンクの渋滞コストに基づくエリア渋滞コストを設定し、
前記渋滞コスト及び前記エリア渋滞コストに基づき、自動車の現在位置から目的地までの経路を探索するようにしたことを特徴とする自動車用ナビゲーション方法。
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