JP2005041334A - 車両の衝突制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両が歩行者に衝突した際、歩行者に対する救援を図る。また、歩行者のひき逃げに対しても的確に処理されるようにする。
【解決手段】 電子制御ユニット30は、進路撮影カメラ21で撮影した画像に基づいて車両の進路に位置する歩行者を検出する。そして、その後に、バンパーセンサ22および加速度センサ23,24の出力に基づいて衝突が判定されると、通信装置42を介して歩行者との衝突を外部へ通報する。この通報情報の中には、車両位置を表す情報および車両を特定する情報が含まれている。これにより、歩行者への車両の衝突時に、歩行者の保護に対する対策を迅速に行なうことができる。また、衝突後に車速が所定値以上であることを検出したとき、車両のひき逃げを判定して、前記通報を継続して定期的に行う。
【選択図】 図1
【解決手段】 電子制御ユニット30は、進路撮影カメラ21で撮影した画像に基づいて車両の進路に位置する歩行者を検出する。そして、その後に、バンパーセンサ22および加速度センサ23,24の出力に基づいて衝突が判定されると、通信装置42を介して歩行者との衝突を外部へ通報する。この通報情報の中には、車両位置を表す情報および車両を特定する情報が含まれている。これにより、歩行者への車両の衝突時に、歩行者の保護に対する対策を迅速に行なうことができる。また、衝突後に車速が所定値以上であることを検出したとき、車両のひき逃げを判定して、前記通報を継続して定期的に行う。
【選択図】 図1
Description
本発明は、歩行者への車両の衝突時に同衝突を外部に通報する車両の衝突制御装置に関する。
従来から、車両の衝突時に、車両の位置情報、車両を特定する車両情報、衝突内容を表す情報、車両の状態を表す情報などを外部へ送信し、外部のコンピュータにて乗員の障害の程度などを判定して、同判定結果に基づいて救援機関に救援を求めるようにすることは知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開平11−348697号公報
しかし、上記従来例は、車両衝突時の乗員に対する救援に関して説明しているに過ぎず、車両が歩行者に衝突した際における歩行者に対する救援を開示するものでない。
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、車両が歩行者に衝突した際、歩行者に対する救援を考慮した車両の衝突制御装置を提供するものである。また、本発明は、歩行者のひき逃げに対しても的確に処理されるようにした車両の衝突制御装置を提供するものである。
上記目的を達成するため、本発明の特徴は、車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、歩行者検出手段によって歩行者が検出された後、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者との衝突を外部へ通報する通報手段とを備えたことにある。この場合、歩行者検出手段は、例えば、車両進路方向を撮影するカメラ装置、車両進路方向における物体を測定するレーダ装置などを利用できる。また、衝突検出手段は、例えば、バンパーに加わる荷重、バンパーの変形量、変形速度、変形加速度などに関係した物理量を検出するセンサと、これらのセンサ出力に基づいて車両衝突を判定する判定手段などにより構成される。これによれば、車両の衝突に歩行者が関わる可能性が高い衝突に対して、通報手段が歩行者との衝突を外部へ通報するので、歩行者の保護に対する対策を迅速に取ることができる。
また、本発明の他の特徴は、前記特徴に、さらに、衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段とを設けたことにある。この場合、歩行者保護デバイスとしては、例えば、フードの後部を跳ね上げる装置、フード上に展開されるフードエアバックを採用できる。これによれば、前記効果に加えて、車両衝突時に歩行者が受ける衝撃を緩和することもできる。
また、本発明の他の特徴は、車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、衝突検出手段によって車両の衝突が検出された後、車速検出手段によって検出された車速が所定車速以上であるとき歩行者への衝突を外部へ通報する通報手段とを備えたことにある。この場合も、歩行者検出手段は、例えば、前記のように、カメラ装置、レーダ装置などを利用できる。また、衝突検出手段も、例えば、バンパーに加わる荷重、バンパーの変形量、変形速度、変形加速度などに関係した物理量を検出するセンサと、これらのセンサ出力に基づいて車両衝突を判定する判定手段などにより構成される。また、前記車速が所定車速以上である条件に、所定車速以上であることが所定時間以上続いているという条件を加えてもよい。
このように構成した本発明の他の特徴においては、衝突検出手段によって車両の衝突が検出された後、車速検出手段によって検出された車速が所定車速以上である場合とは、車両が歩行者をひき逃げした可能性が高いことを意味する。したがって、これによれば、歩行者に衝突した車両が衝突現場を去ってしまっても、通報に応答して保護者の保護を図ることができる。また、歩行者のひき逃げに対して、迅速かつ的確に対処できるようになる。
また、本発明の他の特徴は、前記他の特徴に、衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段とを設けたことにある。この場合も、歩行者保護デバイスとしては、例えば、フードの後部を跳ね上げる装置、フード上に展開されるフードエアバックを採用できる。これによれば、前記効果に加えて、車両衝突時に歩行者が受ける衝撃を緩和することもできる。
さらに、本発明の他の特徴は、通報手段は、外部への通報を継続して行なうようにするとよい。また、通報手段による通報の内容に、衝突した車両に関する情報を含ませるとよい。また、通報手段による通報の内容に、衝突した車両の位置に関する情報を含ませるとよい。また、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき、車両周囲に注意を喚起させる注意喚起デバイス(例えば、ハザードランプの点滅)を作動させるようにするとよい。これによれば、ひき逃げ車両を特定し易くなり、また位置も把握できるようになるので、ひき逃げ車両の追跡確保が容易になる。
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて説明すると、図1は車両の前部分を示す概略平面図である。車両のエンジンルームを覆うフード11の後端部には、図2(A)に示すように、リンク機構12が組み付けられている。このリンク機構12は、その一端にて車体部材BDに回転可能に組み付けられており、車両の前端部に組み付けた回転軸13を中心にしたフード11の回転を許容する。フード11の左右後部下方には、車体部材BDに固定された左右フードアクチュエータ14,15が設けられている。左右フードアクチュエータ14、15は、点火装置によるガス発生剤への点火によって多量のガスを発生して、ピストンロッド14a,15aを所定のストロークだけ上昇させる。そして、ピストンロッド14a,15aの上昇時には、図2(B)に示すように、フード11の後部がリンク機構12の伸長を伴って跳ね上げられるようになっている。
次に、歩行者への衝突時に左右フードアクチュエータ14,15を制御するとともに、外部に通報する電気制御装置について説明する。電気制御装置は、図1および図3に示すように、進路撮影カメラ21、バンパーセンサ22、左前加速度センサ23、右前加速度センサ24および車速センサ25を備えている。
進路撮影カメラ21は、車室内から前方に向けて配置されたCCDカメラなどからなるもので、車両進路に位置する歩行者、障害物などを撮影する。バンパーセンサ22は、車体前端部に組み付けたバンパー16の長さにほぼ等しい長尺状の変位量センサ(または荷重センサ)によって構成されている。そして、このバンパーセンサ22は、バンパー16の衝突対象への衝突により、バンパー16が変位する変位量BP(またはバンパー16に付加される荷重BP)を表す信号を出力する。左右前加速度センサ23,24は、バンパー17の後方近傍であって車幅方向左右位置の車体部材(図示省略)に組み付けられ、バンパー16の衝突対象への衝突時に発生する加速度G1,G2を検出して、同加速度G1、G2を表す信号を出力する。車速センサ25は、車速Vを検出して車速Vを表す信号を出力する。
これらのセンサ21〜25は、CPU,ROM,RAM,タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とする電子制御ユニット30に接続されている。電子制御ユニット30は、図4の衝突制御プログラムを所定の短時間ごとに実行することにより、左右フードアクチュエータ14,15を制御するとともに歩行者への車両衝突を外部へ通知する。
この歩行者への車両衝突を外部へ通知するために、電子制御ユニット30には、ナビゲーション装置41、通信装置42およびハザードランプ制御回路43も接続されている。ナビゲーション装置41は、車両の位置を検出するとともに表示機能を有していて、乗員の要求に応じて目的地までの経路を案内する。通信装置42は、車両管理センター、警備会社、保険会社、警察署などの外部の機関と無線通信を可能とするものである。ハザードランプ制御回路43は、ハザードランプ44,45を点滅制御する。
次に、上記のように構成した第1実施形態の動作を説明する。電子制御ユニット30は、衝突制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。衝突制御プログラムは図4のステップS10にて開始され、ステップS12にて車両進路方向の映像を進路撮影カメラ21に撮影させるとともに、同撮影した映像を表す映像データを入力して解析する。この解析により、車両進路に歩行者が居るか否かを判定する。歩行者が居なければ、ステップS12にて「No」と判定して、ステップS24にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。一方、歩行者が居れば、ステップS12にて「Yes」と判定して、ステップS14に進む。
ステップS14においては、バンパーセンサ22および左右前加速度センサ23,24からの各信号をそれぞれ入力して、同入力した信号に基づいて車両の衝突を検出する。すなわち、バンパーセンサ22によって検出されたバンパー17の変位量BP(またはバンパー17への荷重BP)から、バンパー17の変位速度、変位加速度などを計算する。そして、これらの変位量BP(または荷重BP)、変位速度、変位加速度などの物理量、および左右前加速度G1,G2に基づいて車両の衝突を判定する。例えば、変位量BP、変位速度、変位加速度、左右前加速度G1,G2などが、車両の衝突を表す程度の範囲内にあるかにより、前記判定を行う。なお、このステップS14においては、これらの変位量BP、変位速度、変位加速度、左右前加速度G1,G2などと比較される値を厳しく制限して、同ステップS14においては歩行者がバンパー16に衝突したことが検出されるようにすれば、車両が歩行者に衝突した場合にステップS16以降の処理がより的確に行われる。
このステップS14の判定の結果、車両の衝突が生じていなければ、ステップS16にて「No」と判定して、ステップS18〜S22の処理を実行することなく、ステップS24にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。一方、車両の衝突が生じると、ステップS16にて「Yes」と判定してステップS18以降に進む。ステップS18においては、左右フードアクチュエータ14,15を作動制御する。具体的には、左右フードアクチュエータ14,15の点火装置を作動させる。これにより、左右フードアクチュエータ14,15は、作動を開始してピストンロッド14a,15aを所定のストロークだけ上昇させる。このピストンロッド14a,15aの上昇により、フード11の後部は、図2(B)に示すように、リンク機構12の伸長を伴って跳ね上げられる。その結果、車両が歩行者に衝突しても、同歩行者は前記跳ね上げられたフード11によって保護される。
前記ステップS18の処理後、ハザードランプ制御回路43を制御して、ハザードランプ44,45の点滅を開始させる。そして、ステップS22にて、歩行者と衝突したことを表す情報を、通信装置42を介して車両管理センター、警備会社、保険会社、警察署などの外部機関と無線送信して、ステップS24にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。この外部へ送信される情報には、ナビゲーション装置41によって検出された車両の位置を表す情報と、車両を特定するための車両に関する情報とが含まれている。車両の位置を表す情報は、緯度、経度、地名、道路名、道路形状などからなる。また、車両を特定するための情報は、メーカ名、車種名、車載機ID、車両ID、製造時のフレーム番号などからなる。
上記作動説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、ステップS12の処理により歩行者が検出された後に、ステップS14,S16の処理により車両の衝突が判定されると、ステップS22の処理により歩行者との衝突が車両管理センター、警備会社、保険会社、警察署などの外部機関へ通報される。これにより、上記実施形態によれば、歩行者の保護に対する対策を迅速に行なうことができる。また、この場合、ステップS20の処理によりハザードランプ44,45の点滅が制御されるので、衝突車両を遠くからでも判別し易くなる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態に係る車両は、上記図1〜3に示すような上記第1実施形態と同様な構成を備えている。ただし、この第2実子形態に係る車両の電子制御ユニット30は、図4の衝突制御プログラムの一部を変形した衝突制御プログラムを実行するとともに、図6のひき逃げ通報プログラムを実行する。この変形された衝突制御プログラムは、図5に示すように、図4のステップS22とステップS24との処理の間にステップS30〜S34の処理を付加したものである。すなわち、歩行者への車両衝突に伴って同歩行者への衝突を外部へ通信した後に、ステップS30〜S34の処理を実行する。
ステップS30においては、車速センサ25から車速Vを入力して、同車速Vが所定車速V0(例えば、10km/h)以上である状態が所定時間(例えば、数分)以上続いたかを判定する。今、車両が歩行者に衝突した後に停止すれば、前記条件が満たされないので、ステップS30にて「No」と判定して、ステップS24にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。一方、車両が歩行者をひき逃げした場合のように、前記条件が満たされた場合には、ステップS32にて「Yes」と判定して、ステップS32,S34の処理を実行して、ステップS24にて衝突制御プログラムの実行を終了する。なお、前記ステップS30の判定条件を多少緩和して、所定の時間後の車速Vが所定車速以上で走行中であることを、前記ひき逃げ判定条件としてもよい。
ステップS32においては、ハザードランプ制御回路43を制御して、ハザードランプ44,45の点滅をロックする。この点滅のロックとは、ハザードランプ44,45が点滅を持続させるとともに、簡単な操作ではハザードランプ44,45の点滅を解除できない状態をいう。例えば、ディーラーに車両を持ち込まない限り、ハザードランプ44,45の点滅が解除できないような状態である。
ステップS34においては、ひき逃げ通報プログラムが所定時間ごとに自動的に起動されるように設定する。この設定により、以降、電子制御ユニット30は、所定時間ごとにステップS40〜S44からなるひき逃げ通報プログラムを実行して、ステップS42の処理により、前記図4のステップS22の処理の場合と同様に、車両位置を表す情報および車両に関する情報とを含む歩行者への衝突を表す衝突情報を外部へ送信する。ただし、車両位置を表す情報は、車両の移動に伴い変化するものである。
このように動作する上記第2実施形態によれば、ステップS30の処理によって歩行者のひき逃げが判定され、ひき逃げの場合には、ステップS32の処理によりハザードランプ44,45を容易に消灯不能にするとともに、ステップS34の処理により車両の位置および車両に関する情報が定期的に外部に通報される。したがって、これによれば、歩行者に衝突した車両が衝突現場を去ってしまっても、通報に応答して保護者の保護を図ることができる。また、ひき逃げ車両を特定し易くなり、また位置も把握できるようになるので、ひき逃げ車両の追跡確保が容易になる。
以上、本発明の第1および第2実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記各実施形態およびその変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、上記第1および第2実施形態においては、バンパーセンサ22として、バンパー16の変位量を検出する変位量センサまたはバンパー16に付与される荷重を検出する荷重センサを用いるようにした。しかし、これに代えて、バンパー16の変形速度、変形加速度またはこれらに関係した物理量を検出するセンサを利用してもよい。また、左右前加速度センサ23,24に代えて、バンパー17の後端部の変位量または同後端部の受ける荷重を検出する変位量センサまたは荷重センサを用いるようにしてもよい。
また、上記第1および第2実施形態では、車両進路における歩行者を検出するために、進路撮影カメラ21を用いるようにしたが、車両進路方向における物体を測定するレーダ装置などを利用することもできる。
また、上記第1および第2実施形態では、車両が歩行者に衝突した場合、車両周囲の者に対して注意を喚起させるためにハザードランプ44,45を点滅するようにしたが、この注意を喚起させるために他の方法を採用することもできる。例えば、ブレーキランプ、ウインカーランプなどの他のランプを点灯し放しにしたり、点滅させたりするようにしてもよい。
さらに、上記第1および第2実施形態では、歩行者の保護デバアイスとして、フード11の後部の跳ね上げを採用するようにした。しかし、これに代えまたはこれに加えて、図1に2点鎖線で示すように、フード11の後部上に展開されるフードエアバック18を採用できる。この場合も、ステップS18にてフードエアバック18を展開させるための点火制御処理を実行するようにすればよい。
11…フード、14,15…フードアクチュエータ、16…バンパー、18…フードエアバック、21…進路撮影カメラ、22…バンパーセンサ、23,24…加速度センサ、25…車速センサ、30…電子制御ユニット、41…ナビゲーション装置、42…通信装置、43…ハザードランプ制御回路、44,45…ハザードランプ。
Claims (8)
- 車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、
車両の衝突を検出する衝突検出手段と、
前記歩行者検出手段によって歩行者が検出された後、前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者との衝突を外部へ通報する通報手段と
を備えたことを特徴とする車両の衝突制御装置。 - 請求項1に記載した車両の衝突制御装置において、さらに、
衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき前記歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段と
を設けたことを特徴とする車両の衝突制御装置。 - 車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、
車両の衝突を検出する衝突検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出された後、前記車速検出手段によって検出された車速が所定車速以上であるとき歩行者との衝突を外部へ通報する通報手段と
を備えたことを特徴とする車両の衝突制御装置。 - 請求項3に記載した車両の衝突制御装置において、さらに、
衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき前記歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段と
を設けたことを特徴とする車両の衝突制御装置。 - 請求項3または4に記載した車両の衝突制御装置において、
前記通報手段は、外部への通報を継続して行なうものである車両の衝突制御装置。 - 請求項3ないし5のうちのいずれか一つに記載した車両の衝突制御装置において、
前記通報手段による通報の内容に、衝突した車両に関する情報を含ませた車両の衝突制御装置。 - 請求項3ないし6のうちのいずれか一つに記載した車両の衝突制御装置において、
前記通報手段による通報の内容に、衝突した車両の位置に関する情報を含ませた車両の衝突制御装置。 - 請求項3ないし7のうちのいずれか一つに記載した車両の衝突制御装置において、
車両周囲に注意を喚起させる注意喚起デバイスと、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき前記注意喚起デバイスを作動させる注意喚起デバイス制御手段と
を設けたことを特徴とする車両の衝突制御装置。
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- 2003-07-22 JP JP2003277568A patent/JP2005041334A/ja active Pending
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