CN110203293A - 碰撞事故检测方法、装置、系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种碰撞事故检测方法、装置、系统和车辆，以解决相关技术中碰撞检测范围小，检测精度低的技术问题，其中，该方法应用于车身上设置有用于采集该车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头的车辆，包括：从上述多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取该车辆周边环境信息和车身形状信息；根据该周边环境信息和该车辆的车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，该车身形变量为根据该车身形变信息确定的该车身的形变程度。能够通过实时监测车辆的周边环境信息和车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，提高碰撞检测的准确性，扩大车身检测范围，提高车辆的行车安全性。

Description

碰撞事故检测方法、装置、系统和车辆

技术领域

本公开涉及车辆设计领域，具体地，涉及一种碰撞事故检测方法、装置、系统和车辆。

背景技术

随着车辆普及的程度越来越高，驾驶或乘坐车辆成为一种普遍的出行方式，因此，人们对提高车辆行车安全的需求也日益增加，尤其是对车辆碰撞事故的检测和处理的要求越来越高。相关技术中，对车辆碰撞事故的检测和处理过程通常为，在车辆上安装碰撞传感器，通过车辆发生碰撞时对传感器产生的压力检测到碰撞发生并产生碰撞信号，将碰撞信号发送至气囊控制器，气囊控制器根据碰撞信号点爆车身发生碰撞位置处的安全气囊，以减轻碰撞事故对用户造成的伤害。但是，车辆安装的碰撞传感器数量有限只能检测到传感器安装点的碰撞情况，碰撞检测范围小，并且只能通过车辆碰撞时碰撞部位压力的大小来确定碰撞是否发生，准确性较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种碰撞事故检测方法、装置、系统和车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种碰撞事故检测方法，应用于车辆，所述车辆的车身上设置有用于采集所述车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头，所述方法包括：

从所述多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取所述车辆的周边环境信息和车身形状信息；

根据所述周边环境信息和所述车辆的车身形变量确定所述车辆是否出现碰撞事故，所述车身形变量为根据所述车身形状信息确定的所述车身的形变程度。

可选的，所述根据所述周边环境信息和所述车辆的车身形变量确定所述车辆是否出现碰撞事故，包括：

根据所述周边环境信息确定所述车身的预设距离内是否出现障碍物；

根据所述车身形状信息、所述车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定所述车身是否出现目标形变；

当确定所述预设距离内出现障碍物，并且所述车身出现所述目标形变时，确定所述车辆出现碰撞事故。

可选的，车身形状信息包括所述所有预设部位的实时监测形状，所述原始形状信息包括所述所有预设部位的原始形状，所述根据所述车身形状信息、所述车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定所述车身是否出现目标形变，包括：

根据目标预设部位的实时监测形状和所述目标预设部位的原始形状，确定所述目标预设部位的形变量，所述目标预设部位为所述所有预设部位中的任一预设部位；

当所述目标预设部位的形变量超过所述目标预设部位对应的所述形变量阈值时，确定所述车身的所述目标预设部位处出现所述目标形变。

可选的，当确定所述车辆出现碰撞事故时，所述方法还包括：

引爆所述车辆的目标安全气囊，所述目标安全气囊包括所述车身上发生所述目标形变的预设部位对应的安全气囊；以及，

控制所述车辆进入碰撞保护模式；其中，在所述碰撞保护模式下，所述车辆的发动机停止运转，所述车辆的所有车门锁被解锁，并且所述车辆的车灯被设置为双闪状态。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种碰撞事故检测装置，应用于车辆，所述车辆的车身上设置有用于采集所述车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头，所述装置包括：

信息获取模块，用于从所述多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取所述车辆的周边环境信息和车身形状信息；

碰撞检测模块，用于根据所述周边环境信息和所述车辆的车身形变量确定所述车辆是否出现碰撞事故，所述车身形变量为根据所述车身形状信息确定的所述车身的形变程度。

可选的，所述碰撞检测模块，包括：

障碍物检测子模块，用于根据所述周边环境信息确定所述车身的预设距离内是否出现障碍物；

形变检测子模块，用于根据所述车身形状信息、所述车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定所述车身是否出现目标形变；

碰撞确定子模块，用于当确定所述预设距离内出现障碍物，并且所述车身出现所述目标形变时，确定所述车辆出现碰撞事故。

可选的，所述车身形状信息包括所述所有预设部位的实时监测形状，所述原始形状信息包括所述所有预设部位的原始形状，所述形变检测子模块，用于：

根据目标预设部位的实时监测形状和所述目标预设部位的原始形状，确定所述目标预设部位的形变量，所述目标预设部位为所述所有预设部位中的任一预设部位；

当所述目标预设部位的形变量超过所述目标预设部位对应的所述形变量阈值时，确定所述车身的所述目标预设部位处出现所述目标形变。

可选的，所述装置还包括：

气囊引爆模块，用于引爆所述车辆的目标安全气囊，所述目标安全气囊包括所述车身上发生所述目标形变的预设部位对应的安全气囊；以及，

碰撞保护模块，用于控制所述车辆进入碰撞保护模式；其中，在所述碰撞保护模式下，所述车辆的发动机停止运转，所述车辆的所有车门锁被解锁，并且所述车辆的车灯被设置为双闪状态。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种碰撞事故检测系统，所述系统包括：

本公开实施例的第二方面所述的碰撞事故检测装置，以及设置于所述车辆的车身的多个全景摄像头；其中，

所述多个全景摄像头，与所述碰撞事故检测装置连接，用于采集所述车身上的所有预设部位的实时影像。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括本公开实施例第三方面所述的碰撞事故检测系统。

综上所述，本发明提供一种碰撞事故检测方法、装置、系统和车辆，该方法应用于车身上设置有用于采集该车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头的车辆，包括：从上述多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取该车辆周边环境信息和车身形状信息；根据该周边环境信息和该车辆的车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，该车身形变量为根据该车身形变信息确定的该车身的形变程度。能够通过实时监测车辆的周边环境信息和车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，提高碰撞检测的准确性，扩大车身检测范围，提高车辆的行车安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种碰撞事故检测方法的流程图；

图2是根据图1示出的一种碰撞检测方法的流程图；

图3是根据图1示出的另一种碰撞事故检测方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种碰撞事故检测装置的框图；

图5是根据图4示出的一种碰撞检测模块的框图；

图6是根据图4示出的另一种碰撞事故检测装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种碰撞事故检测方法的流程图，如图1所示，应用于车辆，该车辆的车身上设置有用于采集该车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，从该多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取该车辆的周边环境信息和车身形状信息。

示例地，上述的所有预设部位为该车辆的车身上的可能遭受碰撞的所有车身部位。每个全景摄像头可以被安装至对应的预设部位或者预设部位的周边，用于采集预设部位和该预设部位周边360°范围内的实时影像，并且这些全景摄像头能够将采集到的多路实时影像上传至该车辆的AVM(Around View Monitor，全景式监控影像系统)，作为该周边环境信息和该车身形状信息的信息源。同时，为了提高影像传输的时效性与完整性，全景摄像头和AVM之间可以通过LVDS(Low-Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)进行连接。并且，上述AVM还可以将全景摄像头采集到的多路实时影像上传至HUM(Head UnitModule，主机模块)进行显示，该主机模块上设置有车载显示屏幕，使该车辆内的用户能够随时查看车辆的周边环境信息和车身形状信息。

在步骤102中，根据该周边环境信息和该车辆的车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故。

其中，该车身形变量为根据该车身形状信息确定的该车身的形变程度。

示例地，全景摄像头实时监测该车辆的车身形状信息，该车身形状信息相较于该车身的原始形状信息出现的变化，即为该车辆的车身形变量。需要说明的是，一般情况下，车身的原始形状信息为根据该车辆出厂时的车身形状确定的车身的出厂原始形状信息。但是考虑到车辆在使用过程中，车身不可避免的产生磨损、腐蚀、金属板面凹凸以及折皱等现象，会使车身产生一定的形变。这些形变会导致在计算该车辆的车身形变量时，该车身的出厂形状信息参考价值降低。因此，在实际应用中，可以将车辆使用过程中通过上述的多个全景摄像头采集到的特定时刻的车身形状信息作为该车身的原始形状信息，用于计算该车辆的车身形变量。例如，可以在车辆运行过程中，每隔预设时间段获取一次车辆的车身形状信息，并将前一个预设时间段内获取到的车身形状信息作为本预设时间段内进行车身形变量计算所需的原始形状信息。

综上所述，本发明提供的碰撞事故检测方法，能够从多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取该车辆周边环境信息和车身形状信息；根据该周边环境信息和该车辆的车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，该车身形变量为根据该车身形变信息确定的该车身的形变程度。能够通过实时监测车辆的周边环境信息和车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，提高碰撞检测的准确性，扩大车身检测范围，提高车辆的行车安全性。

图2是根据图1示出的一种碰撞检测方法的流程图，如图2所示，该步骤102包括：

在步骤1021中，根据该周边环境信息确定该车身的预设距离内是否出现障碍物。

示例地，全景摄像头采集该车辆周边360°范围内的影像，实时监测该车辆周边预设距离内是否有障碍物出现。若检测到车辆周边存在障碍物，则该车辆可能会与该障碍物发生碰撞，进而继续通过下列步骤1022。

在步骤1022中，根据该车身形状信息、该车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定该车身是否出现目标形变。

示例地，该车身形状信息包括该所有预设部位的实时监测形状，该原始形状信息包括该所有预设部位的原始形状，该步骤1022，包括：根据目标预设部位的实时监测形状和该目标预设部位的原始形状，确定该目标预设部位的形变量，该目标预设部位为该所有预设部位中的任一预设部位；当该目标预设部位的形变量超过该目标预设部位对应的该形变量阈值时，确定该车身的该目标预设部位处出现该目标形变。

示例地，根据预设标准确定该车辆的车身上可能遭受撞击的多个预设部位，针对每一个预设部位，通过全景摄像头采集该部位的实时监测形状信息，将该实时监测形状信息与该部位的原始形状信息相比较，得到该部位的形变量，比较该部位的形变量与该部位的形变量阈值，当该部位的形变量超过该部位的形变量阈值时，确定该部位出现目标形变，该目标形变即为通过该部位的形变阈值判定的可能会威胁到驾驶员或乘客人身安全的形变。

可以理解的是，考虑到当相同的形变量出现在车身的不同部位时，对用户人身安全产生的威胁程度不同，因此在确定上述多个预设部位之后，可以为不同的预设部位设置不同的形变量阈值，例如，车门处出现的碰撞会比车尾部出现的同样程度的碰撞对驾驶员和乘客的威胁程度小，因此，车尾部的形变量阈值大于车门处的形变量阈值。

在步骤1023中，当确定该预设距离内出现障碍物，并且该车身出现该目标形变时，确定该车辆出现碰撞事故。

可以理解的是，在判断车辆是否出现碰撞事故时，应同时考虑该车辆周边预设范围内是否出现障碍物和该车辆的车身是否出现目标形变，只有同时满足车辆预设距离内出现障碍物和车身出现目标形变时，才确定该车辆出现碰撞事故，使碰撞事故的检测结果更加准确。

图3是根据图1示出的另一种碰撞事故检测方法的流程图，如图3所示，在上述步骤102之后，该方法还可以包括：

在步骤103中，引爆该车辆的目标安全气囊。

其中，该目标安全气囊包括该车身上发生该目标形变的预设部位对应的安全气囊。

示例地，当确定该车辆出现碰撞事故后，AVM发出碰撞信号，该碰撞信号中包括该车辆发生该目标形变的该预设部位的位置信息，SDM(Sensing&Dignosing Module，气囊控制器)接收到碰撞信号后根据该碰撞信号中的碰撞部位信息引爆该发生该目标形变的预设部位预设范围内的安全气囊。

在步骤104中，控制该车辆进入碰撞保护模式。

其中，在该碰撞保护模式下，该车辆的发动机停止运转，该车辆的所有车门锁被解锁，并且该车辆的车灯被设置为双闪状态。

示例地，SDM还可以将碰撞信号发送至EMS(EngineManagement System，发动机管理系统)和BCM(Body Control Module，车身控制器)，EMS和BCM在接收到碰撞信号后，控制该车辆进入碰撞保护模式。进而通过EMS控制该车辆的发动机停止运转，以使该车辆熄火断油，并且通过BCM将该车辆所有的车门进行解锁，方便车内用户离开该出现碰撞事故的车辆，同时设置该车辆的车灯为双闪模式，对周边车辆和行人进行预警。

可以理解的是，在实际应用场景中，还可以在碰撞保护模式中添加鸣笛报警模式，以提示该车辆周围的车辆或行人该车辆已发生碰撞事故，防止该车辆停泊过程中再次与周围障碍物发生碰撞，或者根据具体场景再设置其他碰撞保护模式，本公开实施例不做具体限制。

综上所述，本发明提供的碰撞事故检测方法，能够从多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取该车辆周边环境信息和车身形状信息；根据该周边环境信息和该车辆的车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，该车身形变量为根据该车身形变信息确定的该车身的形变程度。能够通过实时监测车辆的周边环境信息和车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，提高碰撞检测的准确性，扩大车身检测范围，提高车辆的行车安全性。

图4是根据一示例性实施例示出的一种碰撞事故检测装置的框图，如图4所示，应用于车辆，该车辆的车身上设置有用于采集该车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头，该装置400包括：

信息获取模块410，用于从该多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取该车辆的周边环境信息和车身形状信息；

碰撞检测模块420，用于根据该周边环境信息和该车辆的车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，该车身形变量为根据该车身形状信息确定的该车身的形变程度。

图5是根据图4示出的一种碰撞检测模块的框图，如图5所示，该碰撞检测模块420，包括：

障碍物检测子模块421，用于根据该周边环境信息确定该车身的预设距离内是否出现障碍物；

形变检测子模块422，用于根据该车身形状信息、该车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定该车身是否出现目标形变；

碰撞确定子模块423，用于当确定该预设距离内出现障碍物，并且该车身出现该目标形变时，确定该车辆出现碰撞事故。

可选的，该车身形状信息包括该所有预设部位的实时监测形状，该原始形状信息包括该所有预设部位的原始形状，该形变检测子模块422，用于：

根据目标预设部位的实时监测形状和该目标预设部位的原始形状，确定该目标预设部位的形变量，该目标预设部位为该所有预设部位中的任一预设部位；

当该目标预设部位的形变量超过该目标预设部位对应的该形变量阈值时，确定该车身的该目标预设部位处出现该目标形变。

图6是根据图4示出的另一种碰撞事故检测装置的框图，如图6所示，该装置400还包括：

气囊引爆模块430，用于引爆该车辆的目标安全气囊，该目标安全气囊包括该车身上发生该目标形变的预设部位对应的安全气囊；以及，

碰撞保护模块440，用于控制该车辆进入碰撞保护模式；其中，在该碰撞保护模式下，该车辆的发动机停止运转，该车辆的所有车门锁被解锁，并且该车辆的车灯被设置为双闪状态。

本公开还提供一种碰撞事故检测系统，该系统包括至少一个本公开实施例所提供的碰撞事故检测装置400，以及设置于该车辆的车身的多个全景摄像头；

其中，该全景摄像头，与该碰撞事故检测装置连接，用于采集该车身上的所有预设部位的实时影像。

本公开还提供一种车辆，该车辆包括本公开至少一个实施例所提供的碰撞事故检测系统。

综上所述，本发明提供的碰撞事故检测方法、装置、系统和车辆，能够从多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取该车辆周边环境信息和车身形状信息；根据该周边环境信息和该车辆的车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，该车身形变量为根据该车身形变信息确定的该车身的形变程度。能够通过实时监测车辆的周边环境信息和车身形变量确定该车辆是否出现碰撞事故，提高碰撞检测的准确性，扩大车身检测范围，提高车辆的行车安全性。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种碰撞事故检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车身上设置有用于采集所述车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头，所述方法包括：

从所述多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取所述车辆的周边环境信息和车身形状信息；

根据所述周边环境信息和所述车辆的车身形变量确定所述车辆是否出现碰撞事故，所述车身形变量为根据所述车身形状信息确定的所述车身的形变程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边环境信息和所述车辆的车身形变量确定所述车辆是否出现碰撞事故，包括：

根据所述周边环境信息确定所述车身的预设距离内是否出现障碍物；

根据所述车身形状信息、所述车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定所述车身是否出现目标形变；

当确定所述预设距离内出现障碍物，并且所述车身出现所述目标形变时，确定所述车辆出现碰撞事故。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车身形状信息包括所述所有预设部位的实时监测形状，所述原始形状信息包括所述所有预设部位的原始形状，所述根据所述车身形状信息、所述车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定所述车身是否出现目标形变，包括：

根据目标预设部位的实时监测形状和所述目标预设部位的原始形状，确定所述目标预设部位的形变量，所述目标预设部位为所述所有预设部位中的任一预设部位；

当所述目标预设部位的形变量超过所述目标预设部位对应的所述形变量阈值时，确定所述车身的所述目标预设部位处出现所述目标形变。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当确定所述车辆出现碰撞事故时，所述方法还包括：

引爆所述车辆的目标安全气囊，所述目标安全气囊包括所述车身上发生所述目标形变的预设部位对应的安全气囊；以及，

控制所述车辆进入碰撞保护模式；其中，在所述碰撞保护模式下，所述车辆的发动机停止运转，所述车辆的所有车门锁被解锁，并且所述车辆的车灯被设置为双闪状态。

5.一种碰撞事故检测装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车身上设置有用于采集所述车身上的所有预设部位的实时影像的多个全景摄像头，所述装置包括：

信息获取模块，用于从所述多个全景摄像头采集到的车身监测影像信息中获取所述车辆的周边环境信息和车身形状信息；

碰撞检测模块，用于根据所述周边环境信息和所述车辆的车身形变量确定所述车辆是否出现碰撞事故，所述车身形变量为根据所述车身形状信息确定的所述车身的形变程度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述碰撞检测模块，包括：

障碍物检测子模块，用于根据所述周边环境信息确定所述车身的预设距离内是否出现障碍物；

形变检测子模块，用于根据所述车身形状信息、所述车身的原始形状信息以及预设的形变量阈值确定所述车身是否出现目标形变；

碰撞确定子模块，用于当确定所述预设距离内出现障碍物，并且所述车身出现所述目标形变时，确定所述车辆出现碰撞事故。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车身形状信息包括所述所有预设部位的实时监测形状，所述原始形状信息包括所述所有预设部位的原始形状，所述形变检测子模块，用于：

根据目标预设部位的实时监测形状和所述目标预设部位的原始形状，确定所述目标预设部位的形变量，所述目标预设部位为所述所有预设部位中的任一预设部位；

当所述目标预设部位的形变量超过所述目标预设部位对应的所述形变量阈值时，确定所述车身的所述目标预设部位处出现所述目标形变。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

气囊引爆模块，用于引爆所述车辆的目标安全气囊，所述目标安全气囊包括所述车身上发生所述目标形变的预设部位对应的安全气囊；以及，

碰撞保护模块，用于控制所述车辆进入碰撞保护模式；其中，在所述碰撞保护模式下，所述车辆的发动机停止运转，所述车辆的所有车门锁被解锁，并且所述车辆的车灯被设置为双闪状态。

9.一种碰撞事故检测系统，其特征在于，所述系统包括权利要求5-8中任一项所述的碰撞事故检测装置，以及设置于所述车辆的车身的多个全景摄像头；其中，

所述多个全景摄像头，与所述碰撞事故检测装置连接，用于采集所述车身上的所有预设部位的实时影像。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的碰撞事故检测系统。