CN114834397A - 使用车辆摄像机检测车辆事件的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

在示例性实施例中，提供了用于确定车辆事件的方法和系统。在示例性实施例中，提供了一种系统，该系统包括:车辆上的一个或多个摄像机，其被配置为生成摄像机数据；以及处理器，其耦合到所述一个或多个摄像机，并且被配置为至少有助于:使用所述摄像机数据识别所述摄像机数据的一个或多个对象的位置变化；以及基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化，确定车辆事件已经发生。

Description

使用车辆摄像机检测车辆事件的方法和系统
技术领域
本公开内容一般涉及车辆，更具体地说，涉及利用摄像机检测车辆事件的方法和系统，例如当停放的主车辆被另一车辆接触时。
背景技术
今天，某些车辆具有传感器和系统来检测主车辆何时发生车辆事件，包括另一车辆何时接触主车辆。然而，这种现有的传感器和系统可能不会总是提供车辆事件的最佳检测，例如当主车辆停放和/或这种传感器和系统没有被激活或运行时。
因此，可能希望提供用于检测车辆事件的改进的方法和系统，例如当另一车辆接触主车辆时。此外，结合附图和本公开的背景，从本公开的后续详细描述和所附权利要求中，本公开的其他期望特征和特性将变得显而易见。
发明内容
根据示例性实施例，提供了一种方法，包括:(i)从车辆上的一个或多个摄像机获取摄像机数据；(ii)通过处理器使用摄像机数据识别摄像机数据的一个或多个对象的位置变化；以及(iii)基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化，经由处理器确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，获取摄像机数据的步骤包括从面向车辆车厢(驾驶室)内部的一个或多个摄像机获取摄像机数据；识别位置变化的步骤包括通过处理器使用摄像机数据识别车辆车厢内一个或多个对象的位置变化；并且确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆车厢内的一个或多个对象的位置变化，经由处理器确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，识别位置变化的步骤包括:通过处理器，使用摄像机数据识别布置在车辆座椅上的一个或多个对象的位置变化；并且确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆座椅上的一个或多个对象的位置变化，经由处理器确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，获取摄像机数据的步骤包括从面向车辆外部的一个或多个摄像机获取摄像机数据。
同样在示例性实施例中，识别位置变化的步骤包括:通过处理器，使用摄像机数据识别车辆的车身参照的位置变化；并且确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆的车身参照的位置变化，经由处理器确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，识别位置变化的步骤包括:通过处理器，使用摄像机数据识别车辆外部的固定特征的位置变化；并且确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆外部的固定特征的位置变化，经由处理器确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，该方法还包括当基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化确定车辆事件已经发生时，经由处理器提供的指令提供通知。
同样在示例性实施例中，车辆包括可充电能量存储系统(RESS)，并且该方法还包括当基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化确定车辆事件已经发生时，经由处理器提供的指令脱离RESS。
在另一个示例性实施例中，提供了一种系统，该系统包括:车辆上的一个或多个摄像机，其被配置为生成摄像机数据；以及处理器，其耦合到所述一个或多个摄像机，并且被配置为至少有助于:使用所述摄像机数据识别所述摄像机数据的一个或多个对象的位置变化；以及基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化，确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，一个或多个摄像机面向车辆的车厢内部；并且所述处理器被配置成至少有助于:使用所述摄像机数据识别所述车辆车厢内的一个或多个对角的位置变化；以及基于车辆车厢内的一个或多个对象的位置变化来确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，处理器被配置成至少促进:
使用摄像机数据识别布置在车辆座椅上的一个或多个对象的位置变化；以及基于车辆座椅上的一个或多个对象的位置变化来确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，处理器被配置成至少有助于从面向车辆外部的一个或多个摄像机获得摄像机数据。
同样在示例性实施例中，处理器被配置成至少有助于:使用摄像机数据识别车辆的车身参照的位置变化；以及基于车辆的车身参照的位置变化来确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中，处理器被配置成至少便于:使用摄像机数据识别车辆外部的固定特征的位置变化；以及基于车辆外部的固定特征的位置变化来确定车辆事件已经发生。
此外，在示例性实施例中，处理器被配置成至少有助于当基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化确定车辆事件已经发生时提供通知。
同样在示例性实施例中，处理器被配置成当基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化确定已经发生车辆事件时至少有助于脱离RESS。
在另一示例性实施例中，提供了一种车辆，其包括:车身；驱动系统，其被配置为推进所述车身；车身上的一个或多个摄像机，其被配置成生成摄像机数据；以及处理器，其耦合到所述一个或多个摄像机，并且被配置为至少有助于:使用所述摄像机数据识别所述摄像机数据的一个或多个对象的位置变化；以及基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化，确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中:车身形成车辆的驾驶室；一个或多个摄像机面向车厢内部；并且处理器被配置成至少有助于:使用摄像机数据识别车厢内部一个或多个对象的位置变化；以及基于车厢内的一个或多个对象的位置变化来确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中:一个或多个摄像机面向车辆驾驶室的外部；并且所述处理器被配置成至少有助于:使用所述摄像机数据识别车辆的车身参照的位置变化；以及基于车辆的车身参照的位置变化来确定车辆事件已经发生。
同样在示例性实施例中:一个或多个车厢面向车辆车厢的外部；并且处理器被配置成至少有助于:使用摄像机数据识别车辆外部的固定特征的位置变化；以及基于车辆外部的固定特征的位置变化来确定车辆事件已经发生。
附图说明
下文将结合以下附图描述本公开，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中:
图1是根据示例性实施例的通信系统的功能框图，该通信系统包括具有控制系统的车辆，该控制系统被配置为基于摄像机数据检测车辆事件；
图2是描绘根据示例性实施例的图1的控制系统的功能的流程图；
图3是根据示例性实施例的用于使用摄像机数据检测车辆事件的过程的流程图，并且该过程可以结合图1的通信系统使用，包括其车辆、图1和2的控制系统以及其其他组件；
图4和图5描绘了根据示例性实施例的图3的过程的实现的示例性图示，其中基于示出车辆内对象的重新定位的摄像机数据来检测车辆事件；
图6和图7描绘了根据示例性实施例的图3的过程的实现的示例性图示，其中基于示出车辆的车身参照的变化的摄像机数据来检测车辆事件；和
图8和图9描绘了根据示例性实施例的图3的过程的实现的示例性图示，其中基于示出车辆外部的固定场景特征的变化的摄像机数据来检测车辆事件。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和用途。此外，不打算受前面背景技术或下面详细描述中提出的任何理论的约束。
图1是根据示例性实施例的通信系统10的功能框图。如下文更详细描述的那样，通信系统10包括车辆12(这里也称为“主车辆”)，该车辆12包括控制系统11，该控制系统11被配置为使用摄像机数据检测车辆事件，例如当另一车辆接触车辆12时。如下面结合图1和图2进一步描述的，在各种实施例中，控制系统11包括处理器38、计算机存储器40、内部摄像机73、外部摄像机74和一个或多个显示器67。在某些实施例中，控制系统还可以包括基于卫星的位置确定系统组件(例如，全球定位系统)42以及各种其他组件。
在某些实施例中，车辆12包括电动车辆或混合电动车辆，并且使用马达17(例如，电动马达)和可充电能量存储系统(RESS)(例如，高压电池)来操作。然而，在其他实施例中，这可能有所不同。
如图1所示，在某些实施例中，用户13还具有设备15，例如智能电话、计算机和/或其他电子设备15，例如其可以与用户13和车辆12通信。
如图1所示，通信系统10通常包括车辆12，以及一个或多个无线运营商系统14、一个或多个陆地网络16和一个或多个远程服务器18。应当理解，所示系统的整体架构、设置和操作以及各个组件仅仅是示例性的，不同配置的通信系统也可以用于实现这里公开的方法的示例。因此，提供了所示通信系统10的简要概述的以下段落并不旨在进行限制。
车辆12可以是任何类型的移动交通工具，例如摩托车、汽车、卡车、娱乐交通工具(RV)、船、飞机、农场设备等，并且配备有使其能够通过通信系统10通信的合适的硬件和软件。如图1所示，在各种实施例中，车辆硬件20设置在车辆12的车身19内，并且包括远程信息处理单元24、麦克风26、扬声器28以及连接到远程信息处理单元24的按钮和/或控制器30。网络连接或车辆总线32可操作地耦合到远程信息处理单元24。合适的网络连接的例子包括控制器局域网(CAN)、面向媒体的系统传输(MOST)、本地互连网络(LIN)、以太网以及其他合适的连接，例如符合已知的ISO(国际标准化组织)、SAE(汽车工程师协会)和/或IEEE(电气和电子工程师协会)标准和规范的连接。
远程信息处理单元24是通过其与远程服务器18的通信提供各种服务的车载设备，并且通常包括电子处理设备(处理器)38、一种或多种类型的电子存储器40、蜂窝芯片组/组件34、无线调制解调器36、双模天线70以及包含全球定位系统芯片组/组件42的导航单元。在一个示例中，无线调制解调器36包括适于在电子处理设备38内执行的计算机程序和/或一组软件例程。
在各种实施例中，远程信息处理单元24可以在制造时嵌入/安装在车辆12内，或者可以是在车辆12制造后安装的售后单元。在各种实施例中，远程信息处理单元24能够通过一个或多个无线网络(例如，无线运营商系统14)和/或经由无线网络进行语音和/或数据通信，从而允许与远程服务器18和/或其他车辆和/或系统进行通信。
在各种实施例中，远程信息处理单元24可以使用无线电传输来与无线载波系统14建立语音和/或数据信道，使得语音和数据传输都可以通过语音和/或数据信道发送和接收。车辆通信通过用于语音通信的蜂窝芯片组/组件34和用于数据传输的无线调制解调器36来实现。任何合适的编码或调制技术都可用于本示例，包括数字传输技术，例如时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)等。在一个实施例中，双模天线70服务于全球定位系统芯片组/组件42和蜂窝芯片组/组件34。在各种实施例中，远程信息处理单元24根据行业标准，例如长期演进(LTE)、5G等，利用蜂窝通信。此外，在各种实施例中，远程信息处理单元24执行车辆12和一个或多个其他网络设备之间的无线联网，例如使用一个或多个无线协议，例如一个或多个IEEE 802.11协议、WiMAX或蓝牙。
远程信息处理单元24可以为车辆12的用户提供多种不同的服务，包括检测车辆事件何时发生(包括当另一车辆接触车辆12时)，以及当这种车辆事件发生时通知车辆用户并断开RESS 19。
此外，在某些实施例中，远程信息处理单元24还可以提供与电子设备15的连接。在各种实施例中，举例来说，电子设备可以包括各种消费电子/移动设备，例如智能电话、膝上型电脑、智能可穿戴设备、平板计算机、网络计算机和/或一个或多个其他电子设备和/或其组合。
在各种实施例中，可以利用一个或多个短程无线连接(SRWC)协议(例如，蓝牙/蓝牙低能量或无线网络)。在各种实施例中，一旦建立了SRWC，电子设备15可以被绑定和/或识别为远程信息处理单元24的网络参与者，例如用于当前以及未来的用途。例如，在某些实施例中，当电子设备15在初始配对之后随后处于远程信息处理单元24的无线范围内时，远程信息处理单元24(和/或远程服务器18)可以确认电子设备15被识别为已经配对或者被建立为用于与远程信息处理单元24通信并从其接收服务的网络参与者。
此外，在各种实施例中，远程信息处理单元24还可以提供其他服务，例如，举例来说:与全球定位系统芯片组/组件42结合提供的逐个转弯方向和其他导航相关服务；紧急辅助服务、来自车辆12的用户的信息请求(例如，关于车辆12行驶途中的兴趣点)和/或信息娱乐相关服务，例如其中音乐、互联网网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其他内容由信息娱乐中心46下载，信息娱乐中心46可以是远程信息处理单元24的一部分和/或经由车辆总线32和音频总线22可操作地连接到远程信息处理单元24，以及各种其他类型的可能服务。
关于结合远程信息处理单元24使用的其他电子组件，麦克风26为驾驶员或其他车辆乘客提供了用于输入口头或其他听觉命令的装置，并且可以配备有利用本领域已知的人/机接口(HMI)技术的嵌入式语音处理单元。相反，扬声器28向车辆乘客提供听觉输出，并且可以是专门用于远程信息处理单元24的独立扬声器，或者可以是车辆音频组件64的一部分。在任一情况下，麦克风26和扬声器28使车辆硬件20和远程服务器18能够通过可听语音与乘客通信。车辆硬件还包括一个或多个按钮和/或控制器30，用于使车辆乘客能够启动或接合一个或多个车辆硬件部件20。例如，按钮和/或控制器30之一可以是用于启动与远程服务器18的语音通信的电子按钮(无论它是诸如顾问58的人还是自动呼叫响应系统)。在另一个例子中，按钮和/或控制器30之一可以用于启动紧急服务。
音频组件64可操作地连接到车辆总线32和音频总线22。音频组件64经由音频总线22接收模拟信息，将其呈现为声音。数字信息通过车辆总线32接收。音频组件64提供独立于信息娱乐中心46的调幅和调频收音机、光盘(CD)、数字影像盘(DVD)和多媒体功能。音频组件64可以包含扬声器系统，或者可以通过车辆总线32和/或音频总线22上的判断来利用扬声器28。在各种实施例中，音频组件64包括无线电系统65(在某些实施例中，它还包括天线70以及放大器、扬声器等)。
同样在各种实施例中，显示组件67为车辆12的驾驶员13提供视觉显示。在各种实施例中，显示组件67向驾驶员13提供关于从内部摄像机73和外部摄像机74提供的关于可能的车辆事件的摄像机数据的视觉显示，例如，如下面结合图2-9更详细描述的那样。例如，在某些实施例中，显示组件67可以包括一个或多个视觉显示系统，例如用于车辆导航系统的视觉显示屏、平视显示器(HUD)和/或其他视觉显示和/或视觉投影，例如在车辆12的挡风玻璃上，等等。在某些实施例中，这样的信息也可以通过音频系统提供，例如音频组件64。
连接到各种传感器接口模块44的车辆传感器72可操作地连接到车辆总线32。
在各种实施例中，车辆传感器72包括内部摄像机73和外部摄像机74。在各种实施例中，当车辆事件发生时，一个或多个内部摄像机73(例如，安装在车辆顶板、镜子、仪表板和/或车辆12的车厢75内的其他位置)捕获并检测车辆12的车厢75内的对象的移动。
同样在各种实施例中，外部摄像机74安装在车辆12外部的各个位置，以便基于来自面向车辆12外部的摄像机的图像来确定车辆事件发生在哪里。在某些实施例中，外部摄像机74捕捉车辆12的一个或多个固定参照点的变化(例如，相对于车辆12的后摄像机和/或其他外部摄像机74)和车辆12外部的固定场景特征的移动(例如，相对于车辆12的任意数量的外部摄像机74)。在某些实施例中，外部摄像机74包括捕捉车辆12后面的图像的后摄像机，并且例如在图像中包括车辆12上的参考特征。此外，在某些实施例中，多个外部摄像机74位于车辆12周围，以便提供车辆12外部和周围的360度视图。
此外，在各种实施例中，车辆传感器72还可以包括任何数量的附加传感器，包括例如陀螺仪、加速度计、磁力计、排放检测和/或控制传感器等。同样在各种实施例中，示例性传感器接口模块44包括动力系统控制、气候控制和车身控制，仅举几个例子。
在各种实施例中，无线载波系统14可以是任何数量的蜂窝电话系统、基于卫星的无线系统和/或任何其他合适的无线系统，例如在车辆硬件20和陆地网络16(和/或在某些实施例中，直接与车辆12和/或远程服务器18通信)之间传输信号的系统。根据某些示例，无线载波系统14可以包括和/或耦合到一个或多个蜂窝塔48、卫星49、基站和/或移动交换中心(MSCs)50，以及将无线载波系统14与陆地网络16连接所需的任何其他联网组件。如本领域技术人员所理解的，各种蜂窝塔/基站/移动交换中心布置是可能的，并且可以与无线载波系统14一起使用。
陆地网络16可以是传统的基于陆地的电信网络，其连接到一个或多个陆线电话，并将无线运营商系统14连接到远程服务器18。例如，陆地网络16可以包括公共交换电话网(PSTN)和/或互联网协议(IP)网络，如本领域技术人员所理解的那样。当然，陆地网络16的一个或多个部分可以以标准有线网络、光纤或其他光网络、电缆网络、其他无线网络(例如无线局域网)或提供宽带无线接入(BWA)的网络或其任意组合的形式来实现。
远程服务器18被设计为向车辆硬件20提供许多不同的系统后端功能，并且根据这里所示的示例，通常包括一个或多个交换机52、服务器54、数据库56、顾问58以及各种其他电信/计算机设备60。这些不同的呼叫中心组件通过网络连接或总线62适当地相互耦合，例如前面结合车辆硬件20描述的那种。可以是专用分路交换(PBX)交换机的交换机52路由输入信号，使得语音传输通常被发送到顾问58或自动响应系统，并且数据传输被传递到调制解调器或其它电信/计算机设备60，用于解调和进一步的信号处理。
如前所述，调制解调器或其他电信/计算机设备60可以包括编码器，并且可以连接到各种设备，例如服务器54和数据库56。例如，数据库56可以被设计成存储用户档案记录、用户行为模式或任何其他相关的用户信息。尽管图示的例子已经被描述为将与有人操作的远程服务器18结合使用，但是应当理解，远程服务器18可以是任何中央或远程设施，有人操作或无人操作、移动或固定的。
图2是描绘根据示例性实施例的图1的控制系统11的功能的流程图。如图2所示，并且类似于上面的讨论，在各种实施例中，控制系统11包括图1的处理器38、存储器40、内部摄像机73、外部摄像机74和显示系统75。
如上所述，在各种实施例中，外部摄像机74捕捉车辆12的一个或多个固定参考点的变化(例如，相对于车辆12的后摄像机和/或其他外部摄像机74)和车辆12外部的固定场景特征的移动(例如，相对于车辆12的任意数量的外部摄像机74)。同样如上所述，在各种实施例中，当车辆事件发生时，内部摄像机73捕获并检测车辆12的车厢75内的对象的运动。
如图2所示，来自内部摄像机73和外部摄像机74的摄像机数据与一个或多个计算机算法202结合使用，用于确定车辆事件是否已经发生，包括另一车辆是否已经接触车辆12。在各种实施例中，基于随时间在连续的摄像机图像中已经发生的以下一个或多个，确定已经发生了这样的车辆事件:(i)摄像机图像中车辆12的固定参考点是否已经改变；(ii)车辆12外部的固定场景特征是否已经移动；和/或(iii)车厢中的对象是否已经移动。在各种实施例中，算法202存储在存储器40中并由处理器38执行。同样在各种实施例中，算法202结合下面结合图3进一步描述的过程300和下面结合图4-9进一步描述的实现来实现。
继续参考图2，在各种实施例中，当已经检测和/或确定车辆事件时(包括当另一车辆已经接触车辆12时)，处理器提供指令204以断开图1的RESS19(例如，通过断开包括RESS19的高压电池的接触器)。
此外，在各种实施例中，当检测和/或确定这样的车辆事件时，处理器38还提供关于车辆事件的通知206。在各种实施例中，通知206包括对一个或多个后台办公室和/或远程服务器的第一通知，例如经由图1的一个或多个无线运营商系统和/或网络14对图1的远程服务器18的第一通知。同样在各种实施例中，通知206还包括经由用户的电子设备15(例如，智能电话和/或其他电子设备)向车辆12的用户发出的通知，例如在各种实施例中经由无线运营商系统14和远程服务器18。此外，在某些实施例中，通知206还包括经由图1的显示系统67的一个或多个消息，例如在其可视显示屏上。
图3是根据示例性实施例的使用摄像机数据检测车辆事件的过程300的流程图。在各种实施例中，过程300可以结合图1的通信系统10使用，包括其车辆12、图1和2的控制系统11及其其它组件。
如图3所示，在各种实施例中，过程300开始于步骤304。在某些实施例中，当图1和2的控制系统11被激活时，过程300开始。例如，在某些实施例中，过程300开始于车辆12的一个或多个用户(例如，驾驶员)接近或进入车辆12，或打开车辆12和/或其点火装置(例如，通过转动钥匙、接合密钥卡或启动按钮等)，和/或车辆驾驶开始或启始时。在某些其他实施例中，当用户将车辆12置于“停车”位置和/或离开车辆12时，过程300开始。在某些实施例中，当控制系统11被激活时，过程300的步骤被连续执行。
在各种实施例中，过程300以第一路径301和第二路径302进行。如图3所示，在各种实施例中，第一路径301从步骤306开始(下面描述)，而第二路径302从步骤310开始(下面进一步描述)。在各种实施例中，第一路径301和第二路径302同时执行。
在各种实施例中，过程300的第一路径301以从内部摄像机获得摄像机镜头开始(步骤306)。在各种实施例中，从图1和2的内部摄像机73获得摄像机图像。在某些实施例中，从具有车辆12内部视图的内部摄像机73获得摄像机图像。在某些实施例中，从具有车辆12内部视图的内部摄像机73和/或包括视频图像的静态图像序列获得静态摄像机图像。
同样在各种实施例中，从内部摄像机镜头定位对象(步骤306)。具体而言，在各种实施例中，基于静态和/或视频图像和/或内部摄像机数据的片段来识别图1的车辆12的车厢75内的一个或多个对象，并且计算车厢75内的对象的位置。在各种实施例中，图1和图2的处理器38使用步骤306的内部摄像机数据在不同时间点执行对象的识别和它们位置的计算。
在各种实施例中，确定车厢内的任何被识别的对象是否已经重新定位(步骤307)。在各种实施例中，该确定由图1和2的处理器38使用步骤306的内部摄像机数据进行。具体而言，在各种实施例中，分析在步骤306的不同迭代期间来自不同时间点的静态和/或视频摄像机图像和/或片段，以确定任何被识别的对象的位置是否已经改变。
参考图4和图5，根据示例性实施例，提供了关于步骤306的示例性图示，其中基于示出车辆内对象的重新定位的摄像机数据来检测车辆事件。具体而言，图4描绘了车辆12的乘客座椅404的第一位置401处的对象402(例如，背包)，如在第一时间点经由内部摄像机图像捕获的。此外，图5描绘了在乘客座椅404的第二位置502处的物体402(例如，背包)，如在第二时间点(图4中描绘的第一时间点之后)经由内部摄像机图像捕捉的。在图4和图5的示例性实施方式中，由于车辆事件导致的对象402的重新定位，车辆事件将被确定为已经发生。
返回参考图3，如果在步骤308确定车辆车厢中的对象已经重新定位，则确定车辆事件已经发生。在各种实施例中，处理器38基于该证据确定车辆事件已经发生。在各种实施例中，处理器38确定另一车辆已经接触车辆12。
此外，由于来自步骤308的车辆事件已经发生的确定，图1的RESS 19被断开和/或脱离(步骤320)。具体而言，在各种实施例中，处理器38为RESS 19(例如，车辆12的高压电池)的电池接触器提供指令以使其脱离。
同样在各种实施例中，当从步骤308确定车辆事件已经发生时，提供一个或多个通知(步骤322)。在各种实施例中，处理器38经由图1的无线运营商系统14向图1的远程服务器18提供关于车辆事件的通知(例如，从而可以通知应急响应者，等等)。同样在各种实施例中，处理器38还向车辆12的用户提供通知，例如向其图1的电子设备15提供通知。这种通知可能是有帮助的，例如当用户本来不会接收到这种信息时，例如当车辆12停放时和/或当不同的用户当前正在车辆12中操作和/或乘坐时。
同样在各种实施例中，当从步骤308确定车辆事件已经发生时，一个或多个消息也显示在车辆的车厢中(步骤324)。在各种实施例中，处理器38提供在图1的车辆显示系统67上显示消息的指令。在各种实施例中，该消息可以指示车辆事件已经发生和RESS已经停用。在某些实施例中，消息可视地显示在车辆显示系统67的显示屏上。在某些实施例中，经由图1的无线运营商系统14向图1的远程服务器18提供关于车辆事件的通知(例如，以便可以通知应急响应者，等等)。同样在各种实施例中，处理器38还向车辆12的用户提供通知，例如向其图1的电子设备15提供通知。这种通知可能特别有帮助，例如当用户本来不会接收到这种信息时，例如当车辆12停放时和/或当不同的用户当前正在车辆12中操作和/或乘坐时。
在各种实施例中，在步骤320、322和324之后，过程300然后在步骤326终止。
回到步骤304，在各种实施例中，过程300的第二路径302以从外部摄像机获得摄像机片段开始(步骤310)。在各种实施例中，从图1和2的外部摄像机74获得摄像机图像。在某些实施例中，视频和/或静态摄像机图像从具有车辆12的外部视图的外部摄像机74获得(例如，车辆12后面、车辆12前面、车辆12侧面和/或车辆12周围)。
同样在各种实施例中，在外部摄像机数据中确定车辆的车身遮挡(步骤312)。在各种实施例中，在步骤312期间，处理器38识别并确定出现在步骤310的外部摄像机数据的一个或多个摄像机图像中的车辆12的一个或多个固定车身部位的位置。在各种实施例中，车身遮挡的识别及其位置的计算由图1和2的处理器38使用步骤310的外部摄像机数据在各种时间点执行。
在各种实施例中，确定外部图像中的任何车身遮挡是否已经在外部摄像机图像中移动(步骤316)。在各种实施例中，该确定由图1和2的处理器38使用步骤310的外部摄像机数据做出。具体而言，在各种实施例中，分析在步骤310的不同迭代期间来自不同时间点的静态和/或视频摄像机图像和/或片段，以确定任何识别的对象的位置是否已经改变。
参考图6和7，提供了关于步骤316的示例性图示，其中根据示例性实施例，基于示出外部摄像机数据图像之一中车身遮挡的移动的摄像机数据来检测车辆事件。具体而言，图6描绘了第一外部图像600(例如，在第一时间点)，其示出了处于第一位置的车身遮挡602(例如，车辆12的挡泥板的一部分)。图6中还示出了邻近主车辆12的另一车辆604。此外，图7描绘了第二外部图像700(例如，在图6的第一时间点之后的第二时间点)，示出了处于第二位置的车身遮挡602(例如，车辆12的挡泥板的一部分)。如图7所示，由于由另一车辆604与主车辆12的接触引起的车辆事件，挡泥板的位置已经改变。这可能是由于，例如基于翼子板的弯曲和/或由于车辆事件导致的外部摄像机74的方向变化。在图6和图7的示例性实施方式中，由于车身遮挡位置的变化和/或外部摄像机74方向的变化，车辆事件将被确定为已经发生。虽然图6和7示出了一个示例性实施方式，其中车身遮挡602包括面向后的摄像机(例如，备用摄像机)，但是应当理解，在各种实施方式中，可以利用不同类型的外部摄像机74(例如，前摄像机、侧摄像机等)，在各种不同的实施方式中具有不同的对应车身遮挡(例如，前挡泥板、侧车身部件等)。
返回参考图3，如果在步骤316确定外部摄像机图像中的车身遮挡已经移动，则确定车辆事件已经发生。在各种实施例中，处理器38基于该证据确定车辆事件已经发生。在各种实施例中，处理器38确定另一车辆已经接触车辆12。
此外，由于从步骤316确定已经发生了车辆事件，过程进行到上述步骤320-324，其中:(i)图1的RESS 19断开和/或脱离(步骤320)；(ii)向远程服务器和/或用户提供一个或多个通知(步骤322)；以及(iii)在车辆的车厢中显示一个或多个消息(步骤324)。在各种实施例中，该过程然后在步骤326终止。
回到步骤310，在各种实施例中，步骤310的外部摄像机数据还用于根据外部摄像机图像来确定车辆外部的固定特征(步骤314)。在各种实施例中，在步骤314期间，处理器38识别并确定出现在外部摄像机图像中表示的场景中的车辆外部的一个或多个固定特征的位置，因为它们出现在步骤310的外部摄像机数据的一个或多个摄像机图像中。在示例性实施例中，固定特征可以包括停车道标记、交通道标记、停车标志、交通灯、建筑物、树木、岩石和/或车辆12外部的并且在外部摄像机图像中捕获的任何数量的其他静止对象。在各种实施例中，车辆外部的固定特征的识别及其位置的计算由图1和2的处理器38使用步骤310的外部摄像机数据在各种时间点执行。
在各种实施例中，确定车辆外部的任何识别的固定特征是否已经在外部摄像机图像中移动(步骤318)。在各种实施例中，该确定由图1和2的处理器38使用步骤310的外部摄像机数据做出。具体而言，在各种实施例中，分析在步骤310的不同迭代期间来自不同时间点的静态和/或视频摄像机图像和/或片段，以确定任何固定特征的位置是否已经改变。
参考图8和图9，提供了关于步骤318的示例性图示，其中根据示例性实施例，基于示出外部摄像机数据图像之一中的固定特征的移动的摄像机数据来检测车辆事件。具体地，图8描绘了第一外部图像800(例如，在第一时间点)，其示出了在第一位置的固定特征802(例如，停车道标记)。此外，图9描绘了第二外部图像900(例如，在图8的第一时间点之后的第二时间点)，其中固定特征802(即，停车道标记)不再出现在摄像机图像中。在图8和图9的示例性实施方式中，由于固定特征的位置变化，车辆事件将被确定为已经发生。虽然图8和图9示出了一个示例性实施方式，其中固定特征802包括后向摄像机(例如，备用摄像机)，但是应当理解，在各种实施方式中，可以利用不同类型的外部摄像机74(例如，前向摄像机、侧向摄像机等)，在各种不同的实施方式中具有不同的对应固定特征。
返回参考图3，如果在步骤318确定外部摄像机图像中的固定特征已经移动，则确定车辆事件已经发生。在各种实施例中，处理器38基于该证据确定车辆事件已经发生。在各种实施例中，处理器38确定另一车辆已经接触车辆12。
此外，由于从步骤318确定已经发生了车辆事件，过程进行到上述步骤320-324，其中:(i)图1的RESS 19断开和/或脱离(步骤320)；(ii)向远程服务器和/或用户提供一个或多个通知(步骤322)；以及(iii)在车辆的车厢中显示一个或多个消息(步骤324)。在各种实施例中，该过程然后在步骤326终止。
在某些实施例中，当车辆12停放时，利用图3的过程300和图4-9的实例。例如，当车辆12停放时，各种对象、车身参照和固定特征的运动可以更容易地被识别和/或与车辆事件相关联。作为进一步的例子，当车辆12停放时，用户和/或远程服务器(和/或车辆12的处理器38)可能不知道车辆事件，例如由于其他事件检测传感器不活动、用户远离车辆、和/或与远程服务器的其他通信不活动，等等。然而，在某些实施例中，当车辆12移动时，也可以利用图3的过程300和/或图4-9的实例。
因此，在各种实施例中，提供了用于基于车辆摄像机数据确定车辆事件的方法和系统。在各种实施例中，来自外部和/或内部车辆摄像机的数据被用于确定车辆事件是否已经发生，例如当另一车辆接触主车辆时。
应当理解，系统和方法可以不同于附图中描绘的和这里描述的那些。例如，在各种实施例中，图1的通信系统，包括其车辆及其部件，可以不同于图1所示和/或本文所述的系统。类似地，将会理解，图1和2的控制系统和/或其各种组件和/或其功能可以不同于图1和2中的描述和后续的描述。还应当理解，这里公开的过程(和/或子过程)可以不同于这里描述的和/或图3中描绘的过程，和/或其步骤可以同时执行和/或以不同于这里描述的和/或图3中描绘的顺序执行，以及其他可能的变化。类似地，应当理解，图4-9的实施也可以在不同的实施例中变化。
虽然在前面的详细描述中已经给出了至少一个例子，但是应该理解，存在大量的变化。还应当理解，一个或多个示例仅仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供实现一个或多个示例的便利路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其合法等同物的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种方法，包括:
从车辆上的一个或多个摄像机获得摄像机数据；
经由处理器，使用摄像机数据识别摄像机数据的一个或多个对象的位置变化；和
基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化，经由处理器确定车辆事件已经发生。
2.根据权利要求1所述的方法，其中:
获取摄像机数据的步骤包括从面向车辆车厢内部的一个或多个摄像机获取摄像机数据；
识别位置变化的步骤包括通过处理器使用摄像机数据识别车辆车厢内一个或多个对象的位置变化；和
确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆车厢内的一个或多个对象的位置变化，通过处理器确定车辆事件已经发生。
3.根据权利要求2所述的方法，其中:
识别位置变化的步骤包括通过处理器使用摄像机数据识别设置在车辆座椅上的一个或多个对象的位置变化；和
确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆座椅上的一个或多个对象的位置变化，经由处理器确定车辆事件已经发生。
4.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述摄像机数据的步骤包括从面向车辆外部的一个或多个摄像机获得所述摄像机数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其中:
识别位置变化的步骤包括:通过处理器使用摄像机数据识别车辆的车身参照的位置变化；和
确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆的车身参照的位置的变化，通过处理器确定车辆事件已经发生。
6.根据权利要求4所述的方法，其中:
识别位置变化的步骤包括通过处理器使用摄像机数据识别车辆外部的固定特征的位置变化；和
确定车辆事件已经发生的步骤包括基于车辆外部的固定特征的位置变化，通过处理器确定车辆事件已经发生。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括:
当基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化确定车辆事件已经发生时，经由处理器提供的指令提供通知。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括可充电能量存储系统(RESS)，并且所述方法进一步包括:
当基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化确定车辆事件已经发生时，经由处理器提供的指令脱离RESS。
9.一种车辆，包括:
车身；
驱动系统，其被配置为推动所述车身；
车身上的一个或多个摄像机，其被配置成生成摄像机数据；和
处理器，其耦合到所述一个或多个摄像机，并且被配置为至少促进:
使用摄像机数据识别摄像机数据的一个或多个对象的位置变化；和
基于摄像机数据的一个或多个对象的位置变化，确定车辆事件已经发生。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中:
车身形成车辆的驾驶室；
一个或多个摄像机面向驾驶室内部；和
处理器被配置成至少促进:
使用摄像机数据识别驾驶室内一个或多个对象的位置变化；和
基于驾驶室内的一个或多个对象的位置变化来确定车辆事件已经发生。
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