JP2005037250A - 取付管調査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】下水道などの本管から分岐した取付管の内部状況を調査する取付管調査装置において、取付管の接続方向の如何を問わずカメラヘッドを取付管内に支障なく押し上げられるようにする。
【解決手段】自走車6にテール部3を搭載し、テール部3の前側にヘッド部2を連結する。ヘッド部2に筒状の首振り部材15を前後方向(自走車6の幅方向に平行な軸線の周りを回る方向)および左右方向(自走車6の進行方向に平行な軸線の周りを回る方向)に回動自在に設ける。首振り部材15にカメラケーブル20を遊挿し、カメラケーブル20の先端にカメラヘッド22を取り付ける。これにより、取付管がいかなる方向に向いていても、首振り部材15ひいてはカメラヘッド22をその方向に向けることができる。
【選択図】図1
【解決手段】自走車6にテール部3を搭載し、テール部3の前側にヘッド部2を連結する。ヘッド部2に筒状の首振り部材15を前後方向(自走車6の幅方向に平行な軸線の周りを回る方向)および左右方向(自走車6の進行方向に平行な軸線の周りを回る方向)に回動自在に設ける。首振り部材15にカメラケーブル20を遊挿し、カメラケーブル20の先端にカメラヘッド22を取り付ける。これにより、取付管がいかなる方向に向いていても、首振り部材15ひいてはカメラヘッド22をその方向に向けることができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、地中に埋設された下水道などの本管から分岐して上向きに接続されている取付管の内部状況を調査するための装置、すなわち取付管調査装置に関するものである。
従来この種の取付管調査装置としては、例えば特許文献1に開示されているように、自走車にチューブを搭載し、このチューブの前側にカメラ収納チューブを前後方向(自走車の幅方向に平行な軸線の周りを回る方向)に回転自在に取り付け、このカメラ収納チューブにテレビカメラヘッドを進退自在に収納したものや、例えば特許文献2に開示されているとおり、走行車両に調査装置本体を連結し、この調査装置本体の前方に調査用カメラを斜め上方に進退自在に取り付けたものが提案されている。
登録実用新案第3059756号公報(図2)
特開2003−14653号公報(図2、図5、図6)
しかし、これらの取付管調査装置では次のような不都合があった。
第1に、取付管は本管に対して様々な方向に向けて接続されているので、カメラヘッドが前後方向に首を振るだけでは必ずしも取付管の接続方向にカメラヘッドを向けることができず、そのためカメラヘッドを取付管内に押し上げるときに支障を来す。
第2に、専用のカメラケーブルが調査装置本体に組み込まれていて取り外しが困難であることから、取付管調査装置の汎用性が低い。
本発明は、このような事情に鑑み、取付管の接続方向の如何を問わずカメラヘッドを取付管内に支障なく押し上げることができるとともに、カメラケーブルを簡単に取り外せるようにして汎用性を高めた取付管調査装置を提供することを目的とする。
まず、本発明のうち請求項1に係る発明は、自走車(6)を有し、この自走車にテール部(3)を搭載し、このテール部にヘッド部(2)を連結し、このヘッド部に首振り部材(15)を前後方向および左右方向に回動自在に設け、この首振り部材にカメラケーブル(20)を添設し、このカメラケーブルの先端にカメラヘッド(22)を取り付けて構成される。
また、本発明のうち請求項2に係る発明は、上記カメラケーブル(20)を着脱自在に把持して進退させるケーブル駆動装置(25)を付設して構成される。
また、本発明のうち請求項3に係る発明は、上記ケーブル駆動装置(25)として、複数個の駆動ローラ(36)が同期的に回転駆動自在に支持された機構を備えた駆動ローラ群(26)と、複数個の押付ローラ(50)が前記駆動ローラ側およびその反対側へシフトしうる形で回転自在に支持された機構を備えた押付ローラ群(27)とからなるケーブル駆動装置を採用して構成される。
さらに、本発明のうち請求項4に係る発明は、上記ヘッド部(2)を上記テール部(3)に対して回転自在に連結して構成される。
本発明のうち請求項1に係る発明によれば、取付管がいかなる方向に向けて接続されていても、首振り部材ひいてはカメラヘッドをその方向に向けることができることから、取付管の接続方向の如何を問わずカメラヘッドを取付管内に支障なく押し上げることができる。
また、本発明のうち請求項2に係る発明によれば、カメラケーブルを簡単に取り外すことが可能となるので、取付管調査装置の汎用性を高めることができる。
また、本発明のうち請求項3に係る発明によれば、カメラケーブルを複数個の駆動ローラと複数個の押付ローラとで挟持して進退させることができるので、カメラケーブルの送り出し力を高めることが可能となる。
さらに、本発明のうち請求項4に係る発明によれば、取付管調査装置を屈曲してコンパクトにすることができるので、狭小なマンホールからでも取付管調査装置を本管内に挿入して設置することが容易となる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明に係る取付管調査装置の一実施形態を示す図であって、(a)はその平面図、(b)はその正面図、(c)はその左側面図、
図2は図1に示す取付管調査装置のヘッド部を示す図であって、(a)はその正面図、(b)はその左側面図、
図3は図1に示す取付管調査装置のテール部を示す図であって、(a)はその平面図、(b)はその正断面図、
図4は図1に示す取付管調査装置の使用状態を示す断面図、
図5は図1に示す取付管調査装置をマンホールから本管へ挿入する様子を示す断面図である。
図2は図1に示す取付管調査装置のヘッド部を示す図であって、(a)はその正面図、(b)はその左側面図、
図3は図1に示す取付管調査装置のテール部を示す図であって、(a)はその平面図、(b)はその正断面図、
図4は図1に示す取付管調査装置の使用状態を示す断面図、
図5は図1に示す取付管調査装置をマンホールから本管へ挿入する様子を示す断面図である。
この取付管調査装置1は、図1に示すように、自走車6を有しており、自走車6にはテール部3が搭載されている。テール部3上には直視カメラ7が前向きに載置されており、テール部3の前側には、図1(a)、(b)および図5に示すように、円筒状のヘッド部2が支点CT1を中心として矢印M、N方向に約90°回転自在に連結されている。ここで、テール部3には左右一対の連結金具5が装着されており、これらの連結金具5により、図5に二点鎖線で示すように、テール部3をヘッド部2の後方に一直線状に連結することができる。
そして、ヘッド部2の前方には、図2に示すように、筒状の首振り部材15が前後方向(自走車6の幅方向に平行な軸線の周りを回る方向)および左右方向(自走車6の進行方向に平行な軸線の周りを回る方向)に回動自在に支持されている。すなわち、ヘッド部2内には円筒状のケーブル案内筒9がその管心CT2を中心として矢印A、B方向、つまり左右方向に約240°(真上向きを中心として左右に約120°ずつ)回転自在に支持されており、ケーブル案内筒9の外周には歯車10が嵌着されている。また、ケーブル案内筒9の下方には電動モータ11が設置されており、電動モータ11の回転軸には歯車12が装着されて歯車10に歯合している。したがって、電動モータ11に通電してその回転軸を回転させれば、歯車12、10を介してケーブル案内筒9を矢印A、B方向に回転させることができる。また、ケーブル案内筒9の前側にはカメラ支持台13が固着されており、カメラ支持台13には筒状の首振り部材15が支点CT3を中心として矢印C、D方向、つまり前後方向に約90°(真正面向きからほぼ真上向きまで)回転自在に連結されている。ここで、カメラ支持台13上には電動モータ16が設置されており、電動モータ16の回転軸にはボールねじ17が装着されており、ボールねじ17に係合したナットと首振り部材15との間には左右一対のリンク19が取り付けられている。したがって、電動モータ16に通電してその回転軸を回転させれば、ボールねじ17、リンク19を介して首振り部材15を矢印C、D方向に回転させることができる。そして、この首振り部材15を支持するカメラ支持台13はケーブル案内筒9に固着されているので、ケーブル案内筒9を矢印A、B方向に回転させれば、同時に首振り部材15も同方向に回転するため、図2に示すように、首振り部材15は前後方向および左右方向に回動自在な状態となっている。
さらに、ケーブル案内筒9および首振り部材15の内部には、図1に示すように、カメラケーブル20がその先端近傍をコイルばね製の保護部材21で覆われた形で遊挿されており、カメラケーブル20の先端にはカメラヘッド22が取り付けられている。
また、テール部3は、図3に示すように、ケーシング31を有しており、ケーシング31には、図3に示すように、カメラケーブル20を着脱自在に把持して4連駆動で進退させるケーブル駆動装置25が組み込まれている。このケーブル駆動装置25は、駆動ローラ群26と押付ローラ群27とがカメラケーブル20を挟んで水平に対向した構造を有している。
ここで、駆動ローラ群26は、図3(a)、(b)に示すように、一直線状に配列した4個の合成ゴム製の駆動ローラ36が同期的に矢印E、F方向に回転駆動自在に支持された機構を備えている。すなわち、ケーシング31内には電動モータ32が設置されており、電動モータ32の回転軸には第1かさ歯車33が装着されている。一方、ケーシング31には4本のシャフト34が一直線状に配列した形でそれぞれ回転自在に支持されており、各シャフト34にはそれぞれ駆動ギヤ35および駆動ローラ36が同心状に嵌着されている。さらに、これらシャフト34のうち1本のシャフト34Aには第2かさ歯車37が嵌着されて第1かさ歯車33に歯合している。また、ケーシング31には3個の従動ギヤ39が、それぞれ4個の駆動ギヤ35のうち互いに隣接する2個の駆動ギヤ35に同時に歯合して一直線状に配列した形で回転自在に支持されている。そのため、電動モータ32に通電してその回転軸を回転させれば、第2かさ歯車37、第1かさ歯車33、駆動ギヤ35、従動ギヤ39などを介して4個の駆動ローラ36を同期的に矢印E、F方向に回転させることができる。
他方、押付ローラ群27は、図3(a)に示すように、一直線状に配列した4個の合成樹脂製の押付ローラ50が駆動ローラ36側およびその反対側へシフトしうる形で回転自在に支持された機構を備えている。すなわち、ケーシング31にはガイド部材51が固着されており、ガイド部材51には一対のテーパ面51a、51bが形成されている。また、ガイド部材51の前後両側にはそれぞれベース52、53が進退自在に取り付けられており、各ベース52、53にはテーパ面52a、53aがガイド部材51のテーパ面51a、51bに当接する形で形成されている。また、各ベース52、53にはそれぞれ2個の長穴52b、53bがガイド部材51のテーパ面51a、51bに平行に形成されており、各長穴52b、53bは、ケーシング31に固定されたピン54に係合している。さらに、ケーシング31には2個のナット55が固着されており、各ナット55にはそれぞれボルト56が螺合して、その先端を各ベース52、53に当接させている。そのため、ボルト56をナット55にねじ込めば、ベース52、53がガイド部材51側に移動し、ガイド部材51に案内されて駆動ローラ群26側に移動するため、それに伴って4個の押付ローラ50が駆動ローラ36側にシフトされることになる。
そして、ケーブル駆動装置25の駆動ローラ群26と押付ローラ群27との間にはカメラケーブル20が挟み込まれているので、4個の駆動ローラ36を矢印E、F方向に回転させることにより、カメラケーブル20を4連駆動で進退させることが可能となる。
なお、地上には、図4に示すように、カメラケーブルドラム42が設置されており、カメラケーブルドラム42にはカメラケーブル20の後端が接続されている。また、地上には電源ケーブルドラム43が設置されており、電源ケーブルドラム43と取付管調査装置1との間には電源ケーブル45が接続されている。
取付管調査装置1は以上のような構成を有するので、この取付管調査装置1を用いて取付管の内部状況を調査する際には次の手順による。
まず、図4に示すように、地中に埋設された本管40に取付管調査装置1を設置する。それには、図5に示すように、取付管調査装置1を吊りロープ46で吊ったまま地上からマンホール47に挿入し、本管40に達するまで下降させる。このとき、マンホール47が小径である場合は、図5に実線で示すように、取付管調査装置1が本管40に達した時点でヘッド部2をテール部3に対してほぼ直角に折り曲げるようにすれば、取付管調査装置1がコンパクトになるので、狭小なマンホール47からでも取付管調査装置1を本管40内に挿入して設置することが容易となる。
次に、自走車6を駆動して取付管調査装置1を取付管41の近傍まで移動させる。このとき、取付管調査装置1は直視カメラ7を備えているので、取付管調査装置1を間違いなく取付管41の近傍まで移動させることができる。
その後、取付管41の接続方向に合わせて、取付管調査装置1の首振り部材15を前後方向および左右方向に回転させる。すると、カメラヘッド22が取付管41の接続方向に向いた状態になる。このとき、カメラケーブル20はケーブル案内筒9および首振り部材15の内部に遊挿されているので、首振り部材15の回転動作によってカメラケーブル20に負荷がかかることはない。
最後に、ケーブル駆動装置25によってカメラケーブル20を前進させる。すると、カメラヘッド22が取付管41内に押し上げられる。このとき、カメラヘッド22は取付管41の接続方向に向いているので、取付管41の接続方向の如何を問わずカメラヘッド22を取付管41内に支障なく押し上げることができる。また、カメラケーブル20はケーブル駆動装置25の4連駆動によって所定の摩擦力で挟持されているため、カメラケーブル20の送り出し力を高めることができる。
ここで、取付管調査装置1による取付管41の調査が終了する。なお、カメラケーブル20を取り外す場合には、ケーブル駆動装置25の押付ローラ群27を駆動ローラ36と反対側へシフトすれば、カメラケーブル20の挟持状態が解除されるので、カメラケーブル20を簡単に取り外すことができる。その結果、カメラケーブル20を単体で使用できるのは勿論のこと、カメラケーブル20の交換によって取付管調査装置1の汎用性を向上させることも可能となる。
なお、上述の実施形態においては、カメラケーブル20の先端にカメラヘッド22を取り付けた場合について説明したが、カメラケーブル20の先端にラジオプローブ(図示せず)を付設するとともに、地上にラジオロケータ(図示せず)を設置しておけば、ラジオプローブが発生する高周波をラジオロケータで受信して検知することにより、取付管41の上端にある桝44の位置と深さを確認することもできる。
1……取付管調査装置
2……ヘッド部
3……テール部
6……自走車
15……首振り部材
20……カメラケーブル
22……カメラヘッド
25……ケーブル駆動装置
26……駆動ローラ群
27……押付ローラ群
36……駆動ローラ
50……押付ローラ
2……ヘッド部
3……テール部
6……自走車
15……首振り部材
20……カメラケーブル
22……カメラヘッド
25……ケーブル駆動装置
26……駆動ローラ群
27……押付ローラ群
36……駆動ローラ
50……押付ローラ
Claims (4)
- 自走車(6)を有し、
この自走車にテール部(3)を搭載し、
このテール部にヘッド部(2)を連結し、
このヘッド部に首振り部材(15)を前後方向および左右方向に回動自在に設け、
この首振り部材にカメラケーブル(20)を添設し、
このカメラケーブルの先端にカメラヘッド(22)を取り付けたことを特徴とする取付管調査装置。 - カメラケーブル(20)を着脱自在に把持して進退させるケーブル駆動装置(25)を付設したことを特徴とする請求項1に記載の取付管調査装置。
- ケーブル駆動装置(25)として、
複数個の駆動ローラ(36)が同期的に回転駆動自在に支持された機構を備えた駆動ローラ群(26)と、
複数個の押付ローラ(50)が前記駆動ローラ側およびその反対側へシフトしうる形で回転自在に支持された機構を備えた押付ローラ群(27)とからなるケーブル駆動装置を採用したことを特徴とする請求項2に記載の取付管調査装置。 - ヘッド部(2)をテール部(3)に対して回転自在に連結したことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれかに記載の取付管調査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003274576A JP2005037250A (ja) | 2003-07-15 | 2003-07-15 | 取付管調査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003274576A JP2005037250A (ja) | 2003-07-15 | 2003-07-15 | 取付管調査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005037250A true JP2005037250A (ja) | 2005-02-10 |
Family
ID=34211493
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003274576A Pending JP2005037250A (ja) | 2003-07-15 | 2003-07-15 | 取付管調査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005037250A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105650405A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-06-08 | 北京隆科兴非开挖工程股份有限公司 | 全向巡航拍摄机构及轮式管道检测机器人 |
WO2019216033A1 (ja) | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 株式会社湘南合成樹脂製作所 | 管内ロボット |
CN114683838A (zh) * | 2022-06-02 | 2022-07-01 | 徐州徐工道金特种机器人技术有限公司 | 一种用于管道巡检机器人的防水六驱行走装置 |
-
2003
- 2003-07-15 JP JP2003274576A patent/JP2005037250A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN105650405A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-06-08 | 北京隆科兴非开挖工程股份有限公司 | 全向巡航拍摄机构及轮式管道检测机器人 |
WO2019216033A1 (ja) | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 株式会社湘南合成樹脂製作所 | 管内ロボット |
KR20210008342A (ko) | 2018-05-07 | 2021-01-21 | 가부시키가이샤 쇼난 고세이쥬시 세이사쿠쇼 | 관내 로봇 |
US11821566B2 (en) | 2018-05-07 | 2023-11-21 | Shonan Gosei-Jushi Seisakusho K.K. | Pipe robot |
CN114683838A (zh) * | 2022-06-02 | 2022-07-01 | 徐州徐工道金特种机器人技术有限公司 | 一种用于管道巡检机器人的防水六驱行走装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051108 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060905 |