JP2005028454A - 溶接ガン - Google Patents
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Abstract
【課題】溶接ガンの操作特性を変えないで軽量化を図る。
【解決手段】 支持部12と、ピン24により互いに連結され、かつ支持部12に対して上下動する形態に取り付けられており、溶接アーム34,42を下支えするための下側ハーフガン28及び上側ハーフガン40と、本体52と該本体52に対して移動するステムとを備え、かつ上側ハーフガン40と下側ハーフガン28との往復動動作を制御するための作動シリンダ50と、からなる。支持部12は連結軸26を備え、かつ2つの平行な支持側部18に延びる主プレート14を有し、該連結軸26を中心にして下側ハーフガン28と上側ハーフガン40とが連結されている。下側ハーフガン28は2つの作動フォーク36を含み、作動フォーク36は、作動シリンダ50の本体52と、軸54の周囲にて連結されている。作動シリンダ50のステムは軸60の周囲にて上側ハーフガン40と連結されている端部58を有する。
【選択図】 図1
【解決手段】 支持部12と、ピン24により互いに連結され、かつ支持部12に対して上下動する形態に取り付けられており、溶接アーム34,42を下支えするための下側ハーフガン28及び上側ハーフガン40と、本体52と該本体52に対して移動するステムとを備え、かつ上側ハーフガン40と下側ハーフガン28との往復動動作を制御するための作動シリンダ50と、からなる。支持部12は連結軸26を備え、かつ2つの平行な支持側部18に延びる主プレート14を有し、該連結軸26を中心にして下側ハーフガン28と上側ハーフガン40とが連結されている。下側ハーフガン28は2つの作動フォーク36を含み、作動フォーク36は、作動シリンダ50の本体52と、軸54の周囲にて連結されている。作動シリンダ50のステムは軸60の周囲にて上側ハーフガン40と連結されている端部58を有する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、金属シート要素の抵抗スポット溶接に関し、より詳細には工業用ロボットにより取り扱われるガンを用いた抵抗スポット溶接に関する。
スポット溶接ガンは電極間に配置されたシート部に約400daNの力を適用する装置である。多くのロボット化溶接では、有効アーム長が平均400mmであるガンを使用している。供給電流は10乃至17kAであり、かつ該電流は層状のコア、ガンのアーム及び電極に対して600乃至800mm2の領域を必要とする。
上述のような設計上の必要性に適合させるために、公知の溶接ガンは非常に重くなっている。400mmの有効長さと、400daNの溶接時に供給される応力と、16000A又はそれ以上の溶接電流を備えた公知の溶接ガンの平均重量は、約80乃至85kgである。
工業用ロボットのアームに装着させるべく設計された溶接ガンの場合、ガンの重量は重要な問題となる。ガンは、溶接ガンの重心に従って、手首上に適用されるべき最大重量を定義するロボット用ひずみチャートに依存して設計されるべきであり、それにより高加速度を備えたガンを取り扱う可能性が高くなる。
ガンの重量を低減することは、そのひずみチャートが現在使用されているロボットよりも1又は2サイズ小さなロボットを使用できることを意味する。そのようなサイズの減少によりロボットを購入する際の費用をかなり低減できる。
本発明は、公知の溶接ガンと同じ操作特性を備えながらも、より軽量の溶接ガンを提供することをその目的とする。
本発明に従って、アームは特許請求の範囲に記載された特徴部分を有するガンによって達成される。
本発明は、以下に示す図面であって、単に限定されない実施例として与えられた図面を参照にして詳細に記載される。
図1乃至3を参照して、符号10は工業用ロボット(図示しない)に装着されるべく設計されたスポット溶接ガンを示す。ガン10は鋼鉄性の溶接されたシートから形成される支持部12からなる。重量を更に低減するために、該支持部12はアルミニウム合金(Ergal)から形成することもできる。好ましくは、支持部12は主プレート14と、レリーフ(relief)状開口部を備えた2つの側部18と、前面の剛性プレート20とから構成される。支持部をアルミニウム合金にて形成する場合、プレート14と、側部18と、剛性プレート20とは互いにネジ(図示しない)にて固定されていることが好ましい。
図1乃至3を参照して、符号10は工業用ロボット(図示しない)に装着されるべく設計されたスポット溶接ガンを示す。ガン10は鋼鉄性の溶接されたシートから形成される支持部12からなる。重量を更に低減するために、該支持部12はアルミニウム合金(Ergal)から形成することもできる。好ましくは、支持部12は主プレート14と、レリーフ(relief)状開口部を備えた2つの側部18と、前面の剛性プレート20とから構成される。支持部をアルミニウム合金にて形成する場合、プレート14と、側部18と、剛性プレート20とは互いにネジ(図示しない)にて固定されていることが好ましい。
主プレート14はガン10をロボットの手首(wrist)に固定するための固定手段16を備えている。支持側部18は、互いに平行であり、かつ主プレート14から突出している。
図3に更に詳細に示されるように、2つの支持側部18には、連結ピン(articulating pin)24を貫通させるための同軸上の孔が設けられている。連結ピン24は側部18に対して自身の軸26を中心にして自由に回転可能であり、該軸26は側部18に直交する方向に延びている。
溶接ガン10は:
1.2つの作動フォーク36を備えた下側ハーフガン(lower half−gun)30と;
2.上側ハーフガン(upper half−gun)40と;
3.該下側ハーフガン30に装着された下側アーム34と;
4.該上側ハーフガン40に装着された上側アーム42と;
5.変圧器64と;
6.作動シリンダ50と;
7.バランスシリンダ70とからなる。
1.2つの作動フォーク36を備えた下側ハーフガン(lower half−gun)30と;
2.上側ハーフガン(upper half−gun)40と;
3.該下側ハーフガン30に装着された下側アーム34と;
4.該上側ハーフガン40に装着された上側アーム42と;
5.変圧器64と;
6.作動シリンダ50と;
7.バランスシリンダ70とからなる。
上記構成要素は、ガンの主要かつ必要な構成要素である。例えば、Ergalのようなアルミニウム合金にて形成される2つのハーフガンは、連結ピン24で連結されている。例えば、CuCrZrのような銅合金にて形成されるガンアームはブッシュにてガン本体から電気的に絶縁されている。
下側ハーフガン28は軸26を中心にして支持側部18と連結されている。該下側ハーフガン28は基本的にはブロック状の本体30からなり、該本体30は、下側溶接アーム34の末端部分を挿入し、かつ該末端部分で塞ぐための孔32を備えている。
2つの作動フォーク36は下側ハーフガンに接続されている。側面の該フォーク36は作動シリンダ50−52の本体と下側ハーフガンとを接続する。作動フォーク36及び下側ハーフガン28は、例えばErgalのようなアルミニウム合金にて形成されていると好ましい。作動フォーク36は互いに平行な2つのプレート状要素であり、支持側部18に延長する面に対して内側に配置された対応する平行な面に従って延びている。作動フォーク36はレリーフ状開口部38を好ましくは備えている。
ガンの連結動作は連結ピン24により実施され、該連結ピン24は(2つの側面フォーク36を介して)下側ハーフガンを、2つのフォーク44を介して上側ハーフガンを塞ぐ。ガン支持部に装着されたピン24は、ガン支持部に対してガン移動部を下支するとともに連結する。
溶接電極46,48と、連結軸26との間の距離は、有効ガン長さであり、本発明の実施形態においては、例えば400mmである。
ガン10は、ハーフガン28,40の開放及び閉鎖動作を制御するための圧縮空気作動シリンダ50を含む。作動シリンダ50は連結軸26と平行な軸54を中心とする連結動作を備え、かつ作動フォーク36に接続される本体52を有する。該本体52と作動フォーク36との間にある連結軸54は一対のピン56から構成される。シリンダ50の本体52は作動フォーク36のプレート状要素を含む面の間に配置される。作動シリンダ50は直進方向に移動するステムを有し、その端部58は連結軸26に平行な軸60を中心として上側ハーフガン40に連結される。図3に示されるように、作動部50のシリンダのステム端部58は上側ハーフガン40の2つの延長部62の間にて連結される。油圧作動部50の本体52は溶接アーム34,42に対して相対向する側にある作動フォーク36から突出し、かつ軸26に対して直交する方向に延びている。
ガン10は、ハーフガン28,40の開放及び閉鎖動作を制御するための圧縮空気作動シリンダ50を含む。作動シリンダ50は連結軸26と平行な軸54を中心とする連結動作を備え、かつ作動フォーク36に接続される本体52を有する。該本体52と作動フォーク36との間にある連結軸54は一対のピン56から構成される。シリンダ50の本体52は作動フォーク36のプレート状要素を含む面の間に配置される。作動シリンダ50は直進方向に移動するステムを有し、その端部58は連結軸26に平行な軸60を中心として上側ハーフガン40に連結される。図3に示されるように、作動部50のシリンダのステム端部58は上側ハーフガン40の2つの延長部62の間にて連結される。油圧作動部50の本体52は溶接アーム34,42に対して相対向する側にある作動フォーク36から突出し、かつ軸26に対して直交する方向に延びている。
ガン10は電気変圧器64を更に含み、該変圧器64は、中波(1000Hz;12p=6300A)であるか、又は代替的に低周波(50Hz;12p=5000A)であり得、アーム34,42と電気的に接続されているとともに、支持部12の延長部66により支持されている。図1及び2を参照して、支持部12の側部18はほぼL型であり、連結ピン24を超えて延びる延長部66を備え、該連結ピン24はL型の側部の2つの枝部の間の連結領域に配置されている。変圧器はネジ68にて2つの延長部66に固定されている。変圧器64はアーム34,42に対して相対向する側にある延長部66から突出している。
ガン10は更に、図2の符号70にて参照されるバランスシリンダを含む。バランスシリンダ70は、支持部12と連結される本体と、ピン74と連結される端部72を備えたステムとを有する。バランスシリンダを連結する以外に、ピン74は、作動シリンダによる溶接応力供給時には、2つの作動フォーク36を、互いに平行、かつ相互に(reciprocal)固定した距離にて維持する。バランスシリンダの目的は、開いた、又は完全に開いたガンがロボットにより取り扱われる際にガン移動部をガン支持部に対して良好に定義された位置に維持することである。
バランスシリンダ70により生じる応力は、ガンが垂直な位置に配置され、かつ垂直な線に対して90°回転した位置にある場合、ガン移動部の重心に適用される荷重応力のトルクを補償する。
ガン移動部は、基本的には、ガン支持部と、変圧器と、バランスシリンダとを除く上記部材の全てから構成される。
ガンの開放及び閉鎖動作は、シリンダ50の本体52上に取り付けられ得る一組の電気バルブ76によって作動シリンダ50により制御される。シリンダのステムが伸長する場合、電極46及び48の間にfs=400daNの溶接応力を適用することにより、アーム34,42の相互に近づく方向にハーフガン28,40を回転させる応力が発生する。この応力はハーフガン28及び40のみに作用する。支持部12はシリンダ50により発生される応力により作用を受けることなく、従って、比較的軽量の構造とすることができる。
ガンの開放及び閉鎖動作は、シリンダ50の本体52上に取り付けられ得る一組の電気バルブ76によって作動シリンダ50により制御される。シリンダのステムが伸長する場合、電極46及び48の間にfs=400daNの溶接応力を適用することにより、アーム34,42の相互に近づく方向にハーフガン28,40を回転させる応力が発生する。この応力はハーフガン28及び40のみに作用する。支持部12はシリンダ50により発生される応力により作用を受けることなく、従って、比較的軽量の構造とすることができる。
本発明に従うガンは、同一の有効長さ及び同一の締め付け力を備えた公知のガンと比較して、少ない構成要素の数にて構成されており、低周波変圧器を備えた型においては約59kgという非常に軽い重量を有している。
これまでの設計に用いられた概念は、7つの必須かつ主要な構成要素のみからなるガンのデザインであり、機械、油圧、及び電気機能の各々に対して機械的構成要素が提供されている現在市販のガンとは異なり、該構成要素の各々に数種の機械−油圧−電気機能(mechanical−pneumatic−electric functions)を付与している。
本発明に従うガンは幾つかの変更例とすることができ、その一例が図4及び5に記載されており、該図4及び5において、上記構成要素に対応するものには、同一の符号が付与されている。図4及び5に示す変形例において、支持部12の側部18は延長部66を備えていない。作動フォーク36には、変圧器64をネジ78を介して固定するための延長部76が設けられている。従ってこの場合、変圧器64は下側ハーフガン28と一体化しており、ガンの開放及び閉鎖動作時に該ハーフガンとともに上下動する。
図5を参照すると、本発明に従うガンの第2の実施形態において、下側ハーフガン28の本体30は整列された孔を備えたフォーク80を有し、該孔が回転形態においてピン24と係合している。
上側ハーフガン40は孔を備えた1つの突出部82のみを備え、該突出部はピン24に固定されている。上側ハーフガン40の突出部82は下側ハーフガン28のフォーク80内に配置されている。作動フォーク36の2つのプレート状要素の各々は、支持側部18と下側ハーフガン28のフォーク80との間に配置されている。
Claims (10)
- スポット溶接ガンであって、
支持部(12)と、
ピン(24)により互いに連結され、かつ前記支持部(12)に対して上下動する形態に取り付けられているとともに対応する溶接アーム(34,42)を下支えするための下側ハーフガン(28)及び上側ハーフガン(40)と、
本体(52)と前記本体(52)に対して移動するステムとを備え、かつ前記上側ハーフガン(40)と前記下側ハーフガン(28)との相互動作を制御するための作動シリンダ(50)と、
を備えるスポット溶接ガンにおいて、
前記支持部(12)は連結軸(26)を備え、かつ2つの平行な支持側部(18)に延びる主プレート(14)を有し、かつ該連結軸(26)を中心にして前記下側ハーフガン(28)と上側ハーフガン(40)とが連結されていることと、
前記下側ハーフガン(28)は2つの作動フォーク(36)を含み、該作動フォーク(36)は、前記作動シリンダ(50)の本体(52)と、前記連結軸(26)と平行な軸(54)の周囲にて連結されていることと、
前記作動シリンダ(50)のステムは前記連結軸(26)と平行な別の軸(60)の周囲にて前記上側ハーフガン(40)と連結されている端部(58)を有することと、を特徴とするスポット溶接ガン。 - 前記作動フォーク(36)は前記支持側部(18)に対して内側にて延びていることを特徴とする請求項1に記載のガン。
- 前記作動フォークは連結ピン(24)により回転形態にて係合される整列した孔を備えることを特徴とする請求項1に記載のガン。
- 前記下側ハーフガン(28)は前記連結ピン(24)の周囲にて回転形態にて取り付けられる本体(30)からなることを特徴とする請求項3に記載のガン。
- 前記作動シリンダ(50)は前記溶接アーム(34,42)に対して相対向する側にて前記作動フォーク(36)から突出していることを特徴とする請求項1に記載のガン。
- 前記溶接アーム(34,42)に対して相対向する側にて突出する電気変圧器(64)を含むことを特徴とする請求項1に記載のガン。
- 前記電気変圧器(64)は前記支持側部(18)の延長部(66)に固定されていることを特徴とする請求項6に記載のガン。
- 前記電気変圧器(64)は前記作動フォーク(36)の延長部(76)に固定されていることを特徴とする請求項6に記載のガン。
- 前記支持部(12)に連結される本体と、前記作動フォーク(36)の端部にて延びるピン(74)と連結されるステムとを有するバランスシリンダ(70)を含むことを特徴とする請求項1に記載のガン。
- 7つの必須かつ主要な部材のみから構成され、かつ該部材の各々に幾つかの機械−油圧−電気機能が付与されていることを特徴とする請求項1に記載のガン。
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