JP2005008343A - 印刷装置、及び印刷装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】印刷時間を不必要に長くすることなく、印刷用紙の後端の搬送ローラ抜け時の不安定な搬送状態が印刷画像の画質に与える影響を確実に小さく抑えることが可能な印刷装置、及び印刷装置の制御方法を実現することにある。
【解決手段】印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変更する。
【選択図】 図２７
【解決手段】印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変更する。
【選択図】 図２７
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、印刷装置および印刷装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
印刷用紙等の印刷媒体に印刷画像を印刷する装置としてインクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタでは、印刷用紙を間欠搬送する搬送ローラと、この間欠搬送の停留中に、前記搬送方向と直交する主走査方向に移動する印刷ヘッドとを備えている。そして、印刷ヘッドの移動中に当該印刷ヘッドが備える複数のノズルからインクを吐出することによって、搬送方向に関して部分的に印刷画像を印刷し、これら間欠搬送および印刷を順次繰り返して、搬送方向に亘った所定サイズの印刷画像を形成する。
【０００３】
図２１Ａ乃至図２１Ｄに、前記搬送ローラとしての紙送りローラ６５が印刷用紙５０を紙送りする様子を示す。この紙送りローラ６５は、従動ローラ６６とによって印刷用紙５０を挟み込みながら駆動回転し、これによってこの紙送りローラ６５の下流に位置する印刷ヘッド９に印刷用紙５０を送り出す。そして、この送り出された印刷用紙５０の部分に対して印刷ヘッド９は印刷を行う。
【０００４】
但し、図２１Ｄに示すように、この印刷用紙５０の後端が前記紙送りローラ６５を抜ける瞬間には、当該紙送りローラ６５と従動ローラ６６との挟み込み圧力Ｆが印刷用紙５０を下流側に送り出す方向に余計に作用し、これによって印刷用紙５０は、その間欠搬送の停留予定位置から下流側にずれてしまう場合がある（以下、この現象を「蹴飛ばし現象」と言う）。そして、この位置ずれ状態のまま印刷すると、今回の停留中に印刷する部分と、その前の停留時に印刷した部分との間に、主走査方向に沿った未印刷部分（筋状部）が生じてしまい印刷不良となる。
【０００５】
このため、この蹴飛ばしを緩和する目的で、前記後端が紙送りローラ６５を抜ける前に、印刷用紙５０の搬送速度を通常速度から低速へ切り換えるようにしている（例えば、特許文献１を参照。）。この切り換えは、紙送りローラ６５の上流側に配された後端検知センサ１５としての紙検知センサと、紙送りローラ６５の回動量を計測するエンコーダを用いてなされる。すなわち、図２１Ｂのように、紙検知センサ１５を後端が通過したら当該紙検知センサ１５は検知信号を出力し、エンコーダは、この検知信号の出力時点からの紙送りローラ６５の回動量を計測する。そして、この回動量の計測値が所定値に達したら、前記後端が低速への切り換え位置に到達したとみなして、前記切り換えを行う。尚、この切り換え位置は、低速搬送する範囲を極力短くすべく、通常、紙送りローラ６５の直近上流に近接設定されている。
【０００６】
但し、紙検知センサ１５が、後端の通過に対して遅れ気味の検知誤差を有する場合、すなわち図２１Ｂに示す紙検知センサ１５を後端が通過した時点から、図２１Ｃに示す前記検知信号の出力時点までの間に所定時間を要する場合には、実際の後端位置は、エンコーダの前記計測値に基づく後端位置よりも、前記所定時間に相当する相当距離Ｌ０だけ下流側に移動している。
【０００７】
従って、この計測値に基づいて切り換えた場合には、実際の後端位置は、前記所定時間に相当する相当距離Ｌ０だけ前記切り換え位置よりも下流側に移動しており、この相当距離Ｌ０の大きさによっては、低速への切り換え時には、実際の後端は既に紙送りローラ６５を通過し終わっていて、蹴飛ばし現象を防止できない虞がある。
【０００８】
ここで、このような防止不良を確実に防ぐ一つの方法として、前記切り換え位置を、前記検知誤差の最大値に相当する相当距離Ｌ０だけ上流側に一律に移動することが挙げられる。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００２−９６５１２号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この相当距離Ｌ０は、前記時間遅れに起因するため、前記センサ１５を通過する際の搬送速度に比例して大きくなる性質のものであり、一律に前記最大値だけ移動してしまうと、当該搬送速度が小さい場合には、必要以上に低速搬送される距離が長くなり、もって印刷時間が必要以上に長くなってしまう。
【００１１】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、印刷時間を不必要に長くすることなく、印刷用紙の後端の搬送ローラ抜け時の不安定な搬送状態が印刷画像の画質に与える影響を確実に小さく抑えることが可能な印刷装置、及び印刷装置の制御方法を実現することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、主たる本発明は、印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変化させることを特徴とする印刷装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本明細書における発明に詳細な説明の項の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【００１４】
印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変化させることを特徴とする印刷装置。
【００１５】
このような印刷装置によれば、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変更する。よって、後端検知センサが、前記搬送速度に伴って変動するような検知誤差を有する場合でも、前記搬送速度毎に、その搬送速度に対応した検知誤差分だけ前記第１の所定値を変更することができる。従って、検知誤差の変動の最大値を考慮して前記第１の所定値を設定しなくて良いことから、当該第１の所定値を、不必要に搬送ローラから上流側に大きく離れた位置に設定せずに済み、もって印刷時間が不必要に長くなることを防ぐことができる。
【００１６】
また、前記搬送速度に応じて前記第１の所定値を精細に変更することによって、実際の後端が搬送ローラを通過する以前に確実に低速への切り換え完了状態に設定することができて、もって後端の搬送ローラ抜け時の不安定な搬送状態が印刷画像の画質に与える影響を確実に小さくすることができる。
【００１７】
また、かかる印刷装置において、前記後端検知センサは、前記後端が前記後端検知センサを通過した通過時点から前記検知信号が出力される時点までの間に所定時間を要し、該所定時間と前記搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値を小さく変化させるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記後端検知センサが、前記所定時間だけの検知信号の出力遅れを有する場合には、該所定時間と前記搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値を小さく変化させる。よって、前記通過する際の搬送速度によらずに、前記搬送ローラから所定距離だけ上流側に離れた位置で、正確に低速へ切り換えることができる。
【００１８】
また、かかる印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度とは、前記検知信号の出力時点の搬送速度であるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記センサを通過する際の搬送速度として、検知信号の出力時点での搬送速度を用いている。つまり、この検知信号に基づいて計測するため、常に同じタイミングで搬送速度を計測することができる。
【００１９】
また、かかる印刷装置において、前記回動量が、前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達した際に、前記搬送速度を低速から通常速度に切り換えるとともに、当該第２の所定値を、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて変更するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記後端が低速で搬送される範囲は、前記第１の所定値と第２の所定値との間の範囲に限られる。従って、当該範囲以外では、搬送速度を自由に設定可能であり、例えば、当該所定範囲以外の領域を、前記低速よりも高速の通常速度で搬送すれば、搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２０】
また、かかる印刷装置において、前記第１の所定値は前記搬送ローラよりも上流側の位置に、第２の所定値は前記搬送ローラよりも下流側の位置に対応させて設定されているのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記後端が低速で搬送される範囲は、前記搬送ローラの上流から下流にかけて当該搬送ローラを跨るように設定されている。従って、前記搬送ローラを後端が通過する際には、印刷媒体は確実に低速で搬送される。
【００２１】
また、かかる印刷装置において、前記印刷媒体は間欠搬送され、該間欠搬送の停留中に前記印刷ヘッドは印刷画像を印刷し、前記後端位置は、前記回動量に基づいて算定され、間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が、前記第１の所定値と第２の所定値との間で規定される低速搬送領域に含まれる場合には、少なくとも前記低速搬送領域では印刷媒体を低速で搬送するように、当該間欠搬送を複数回に分割して実行することを許容するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記移動経路における少なくとも前記低速搬送領域に含まれる部分だけは低速で搬送しつつ、それ以外の部分は適宜搬送速度を自由に設定可能であり、例えば、それ以外の移動経路部分を、前記低速よりも高速の通常速度で搬送すれば搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２２】
また、かかる印刷装置において、前記間欠搬送における後端の移動経路の一部も、前記低速搬送領域に含まれない場合には、当該間欠搬送を低速では行わないのが望ましい。
このような印刷装置によれば、行う必要の無い低速搬送を確実に無くすことができて、これにより搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２３】
また、かかる印刷装置において、前記低速搬送領域に連続させて、その上流側および下流側には、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域が設定され、該許容領域において低速搬送を実行するか否かは、停留中の後端位置および間欠搬送後に停留予定の後端位置の両者に基づいて決定されるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、停留中の後端位置および間欠搬送後に停留予定の後端位置を考慮して、当該間欠搬送における前記低速搬送の許容領域を低速搬送するか否かを決定する。従って、低速搬送とそれ以外の速度での搬送という搬送方式の切り換えに伴うロスタイムと、搬送速度を低速から切り換えない場合に余計にかかる搬送時間とのバランスをとって、全体として搬送時間を短くすることが可能となる。
【００２４】
また、かかる印刷装置において、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送するとともに前記入口以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行し、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記下流側許容領域を超える場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送し、前記低速搬送領域では低速搬送し、該低速搬送領域の出口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、停留中の後端位置が、上流側許容領域よりも上流側にある場合における間欠搬送に要する搬送時間を、全体として短くできる。すなわち、低速搬送および通常速度の搬送という搬送方式の切り換えに伴うロスタイムと、通常速度の搬送に切り換えない場合に余計にかかる搬送時間とのバランスをとって、全体として搬送時間を短くすることが可能となる。
【００２５】
また、かかる印刷装置において、停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、当該間欠搬送を分割せずに低速搬送し、停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が下流側許容領域を超える場合には、該下流側許容領域の入口までは低速搬送するとともに前記入口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合における間欠搬送に要する搬送時間を、全体として短くできる。すなわち、低速搬送および通常速度の搬送という搬送方式の切り換えに伴うロスタイムと、通常速度の搬送に切り換えない場合に余計にかかる搬送時間とのバランスをとって、全体として搬送時間を短くすることが可能となる。
【００２６】
また、かかる印刷装置において、間欠搬送の搬送量が、印刷ヘッドの一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域よりも大きい場合には、前記間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が前記低速搬送領域に含まれる場合であっても、当該間欠搬送を低速で行わないのが望ましい。
このような印刷装置によれば、間欠搬送の搬送量が前記最大印刷領域よりも大きい場合には、当該間欠搬送の前後の停留中に形成された一対の印刷画像同士の間には、空白部が形成される。従って、当該間欠搬送において後端が搬送ローラを抜けて、その際に搬送状態が不安定になっても、その影響は空白部にのみ顕れて印刷画像には顕在化しない。従って、前記影響を小さく抑えるために低速で搬送する必要は無く、当該搬送速度を自由に設定可能であり、例えば、前記低速よりも高速の通常速度で搬送すれば搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２７】
また、かかる印刷装置において、前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転する駆動ローラを備え、該駆動ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでいるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記搬送ローラは、印刷媒体を加圧状態にて挟んでいるので、印刷媒体を確実に搬送することができる。
【００２８】
また、かかる印刷装置において、前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、レバーと印刷媒体との物理的接触によって印刷媒体の後端の通過を検知するので、当該検知の確実性に優れる。
【００２９】
また、印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転する駆動ローラを有し、該駆動ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでおり、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記回動量が、前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達した際に、前記搬送速度を低速から通常速度に切り換える印刷装置において、前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有し、前記後端が前記後端検知センサを通過した通過時点から前記検知信号が出力される時点までの間に所定時間を要し、該所定時間と、前記検知信号の出力時点の搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値および第２の所定値を小さく変化させ、前記第１の所定値は前記搬送ローラよりも上流側の位置に、第２の所定値は前記搬送ローラよりも下流側の位置に対応させて設定されており、前記第１の所定値と第２の所定値との間で規定される低速搬送領域に連続させて、その上流側および下流側には、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域が設定され、前記印刷媒体は間欠搬送され、該間欠搬送の停留中に前記印刷ヘッドは印刷画像を印刷し、該印刷媒体の後端位置は、前記回動量に基づいて算定され、間欠搬送における後端の移動経路の一部も、前記低速搬送領域に含まれない場合には、当該間欠搬送を低速では行わず、間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が、前記低速搬送領域に含まれる場合には、少なくとも前記低速搬送領域では印刷媒体を低速で搬送するように、当該間欠搬送を複数回に分割して実行することを許容し、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送するとともに前記入口以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行し、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記下流側許容領域を超える場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送し、前記低速搬送領域では低速搬送し、該低速搬送領域の出口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行し、間欠搬送の搬送量が、印刷ヘッドの一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域よりも大きい場合には、前記間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が前記低速搬送領域に含まれる場合であっても、当該間欠搬送を低速で行わないのが望ましい。 このような印刷装置によれば、既述の全ての効果を奏するため、本発明の目的が最も有効に達成される。
【００３０】
また、印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置の制御方法において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変化させることを特徴とする印刷装置の制御方法も実現可能である。
【００３１】
＝＝＝印刷装置の概略構成＝＝＝
本第１実施形態に係る印刷装置としてのインクジェットプリンタを、図１乃至図５を参照して説明する。
図１に示すように、このインクジェットプリンタは、印刷用紙５０の搬送たる紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、キャリッジ３に固定されて印刷用紙５０にインクを吐出する印刷ヘッド９と、この印刷ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷用紙５０の先端および後端を検知する紙検知センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度や印刷ヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の印刷用紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷用紙５０を紙送りする紙送りローラ６５と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【００３２】
尚、前記ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。このうちのＤＣユニット６による紙送りモータ１の制御については後述する。
【００３３】
――― キャリッジの周辺構成 ―――
インクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺構成を図２に示す。
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷用紙５０に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる印刷ヘッド９が設けられ、これらノズル列のノズルは、ノズル毎に設けられたピエゾ素子によってインク滴を吐出するようになっている。そして、各ノズルは、インクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷用紙５０にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００３４】
――― リニア式エンコーダおよびロータリ式エンコーダの構成 ―――
図３は、キャリッジ３に取り付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を示す図である。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆＡ ，１１ｆＢとを有している。
【００３５】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００３６】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆＡ，１１ｆＢにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆＡ、１１ｆＢ から出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００３７】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図４Ａに示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図４Ｂに示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ））に対応し、 キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３８】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。尚、インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１４４０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。尚、前記エンコーダ１３の符号板は、紙送りローラ６５の回転軸に取り付けられている。
【００３９】
――― 印刷用紙の搬送 ―――
次に、印刷用紙５０の搬送たる紙送りについて図５を参照して説明する。図５において、給紙トレー６１にセットされた印刷用紙５０は、給紙モータ（不図示）によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ内に送り込まれる。そして、この印刷用紙５０の先端が、給紙ローラ６４の下流側に配された紙検知センサ１５の位置に到達すると、当該紙検知センサ１５によって先端が検知され、当該印刷用紙５０は、ＰＦモータ１にて駆動される搬送ローラとしての紙送りローラ６５によって間欠搬送される。
【００４０】
この間欠搬送の停留中には、キャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された印刷ヘッド９からインク滴が吐出されることにより印刷用紙５０に対して印刷が行われる。そして、この間欠搬送およびその停留中の印刷を繰り返し行って印刷用紙５０に所定サイズの印刷画像を形成する。
【００４１】
尚、この印刷ヘッド９の下流側には排紙ローラ６９が配置されており、印刷用紙５０がこの排紙ローラ６９に到達すると、前記紙送りローラ６５に加えて当該排紙ローラ６９によっても紙送りがなされる。この排紙ローラ６９と前記紙送りローラ６５とはギヤ列（不図示）によって繋がっており、もってこれらの搬送速度たる紙送り速度は一致している。
【００４２】
紙送りが進んで、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５を通過すると、当該紙検知センサ１５は後端の検知信号を出力する。そして、更に紙送りが進むと、印刷用紙５０は紙送りローラ６５を抜け、これ以降は、排紙ローラ６９だけで紙送りされて、最終的に印刷用紙５０は排紙口（不図示）から外部に排出される。尚、印刷用紙５０の後端が紙送りローラ６５を抜ける際に前記蹴飛ばし現象が発生するが、これについては後述する。また、前記紙検知センサ１５の構成についても後述する。
【００４３】
＝＝＝ 紙送りモータ（ＰＦモータ）の制御 ＝＝＝
前記紙送りモータ１の制御について、図６乃至図２０を参照して説明する。このＰＦモータ１の制御は前記ＤＣユニット６によって行われる。
このＤＣユニットは、図６に示すように、印刷用紙５０を通常速度で搬送するための通常搬送制御部６０と、蹴飛ばし現象を防ぐべく印刷用紙５０を低速で搬送するための低速搬送制御部８０と、これらのうちのいずれかを選択する搬送制御選択部７０と、この搬送制御選択部７０にて選択された前記搬送制御部から送られる電流信号をアナログ電流に変換するためのＤ／Ａコンバータ６ｊと、印刷用紙５０の後端位置を計測するための後端位置カウンタ９５と、を有している。そして、このＤ／Ａコンバータ６ｊからのアナログ電流に基づいて、前記紙送りモータドライバ２がＰＦモータ１を駆動する。
【００４４】
――― 後端位置カウンタ ―――
後端位置カウンタ９５は、紙検知センサ１５による後端の検知信号の出力時点からの紙送りローラ６５の回動量を計測し、この計測値を前記搬送制御選択部７０に出力する。この回動量の計測は、前述のエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数することによって行われる。この計数は、ＰＦモータ１の正転時に１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆に逆転時に１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。前述したように、パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期Ｔは符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／４に対応する。また、ＰＦモータ１が１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるから、これにより上記位置カウンタ６ａの計数値に１／４×１／１４４０インチを乗算すれば、この計数値たる回動量に対応する後端の移動量を求めることができる。
【００４５】
――― 搬送制御選択部 ―――
搬送制御選択部７０は、前記蹴飛ばし現象を防止すべく、図２８乃至図３１のフローチャートに示す処理を行って通常搬送制御部６０または低速搬送制御部８０のいずれか一つを択一的に選択し、当該選択した搬送制御部にＰＦモータ１を制御させるものである。すなわち、図２８に示すように、紙検知センサが後端の検知信号を出力していない場合には、通常搬送制御部６０を選択して印刷用紙５０を通常搬送する。一方で、前記検知信号を出力している場合には、後述する分割判定処理を行って低速搬送制御部８０を適宜タイミングで選択することにより蹴飛ばし現象を防止する。尚、この分割判定処理については、後述する。
【００４６】
また、この搬送制御選択部７０は、紙検知センサ１５による後端の検知信号の出力時点における搬送速度Ｖｏを取得する目的で、周期カウンタ（不図示）を備えている。この周期カウンタは、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。そして、このカウント値に基づいてエンコーダ周期Ｔを出力する。尚、前記カウント値は、前記スリット間隔の１／４分の時間に相当するため、スリット間隔を移動する時間としてのエンコーダ周期Ｔは、前記カウント値の４倍となる。
【００４７】
――― 通常搬送制御部 ―――
通常搬送制御部６０は、図７に示すように、位置カウンタ６０ａと、減算器６０ｂと、目標速度演算部６０ｃと、速度演算部６０ｄと、減算器６０ｅと、比例要素６０ｆと、積分要素６０ｇと、微分要素６０ｈと、加算器６０ｉと、タイマ６０ｋと、加速制御部６０ｍとを備えている。そして、後述する加速制御およびＰＩＤ制御を適宜行って、前記低速よりも高速の通常速度で印刷用紙５０を紙送りする。
【００４８】
位置カウンタ６０ａは、前記紙検知センサ１５による先端の検知信号が出力された時点からの紙送りローラ６５の回動量を計測し、この回動量に基づいてＰＦモータ１によって送られる紙送り量を演算する。すなわち、この位置カウンタ６０ａは、前述の後端位置カウンタ９５と同様に、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数する。そして、この計数値に、１／４×１／１４４０インチを乗算すれば、ＰＦモータ１の、計数値が「０」に対応する位置、例えば前記検知信号の出力時点からの紙送りの量等を求めることができる。
【００４９】
減算器６０ｂは、目標位置と、位置カウンタ６０ａのカウント値との位置偏差を演算する。
目標速度演算部６０ｃは、減算器６０ｂの出力である位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。
速度演算部６０ｄはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。そして、このカウント値の逆数に、前記スリット間隔の１／４（＝１／４×１／１４４０インチ）を乗算すれば速度となる。
減算器６０ｅは、目標速度と、速度演算部６０ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００５０】
比例要素６０ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６０ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６０ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。尚、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈの演算はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎に、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈの出力は加算器６０ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＰＦモータ１の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００５１】
また、タイマ６０ｋおよび加速制御部６０ｍは加速制御に用いられ、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
タイマ６０ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【００５２】
加速制御部６０ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＰＦモータ１の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００５３】
ドライバ２は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより（ａ）ＰＦモータ１を正転または逆転させる運転モード（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＰＦモータ１の停止を維持するモード）（ｃ）ＰＦモータ１を停止させようとするモードを行わせることが可能な構成となっている。
【００５４】
次に図８Ａおよび図８Ｂを参照して通常搬送制御部６０の動作を説明する。ＰＦモータ１が停止しているときに、前記搬送制御選択部７０によって通常搬送制御部６０が選択されると、この通常搬送制御部６０の加速制御部６０ｍから起動初期電流値Ｉ０がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。そしてこの電流値Ｉ０はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られ、このドライバ２によってＰＦモータ１が起動開始する（図８Ａおよび図８Ｂを参照）。
【００５５】
この起動開始後、所定の時間毎にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６０ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ０に所定の電流値を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られる。そしてＰＦモータ１に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ２によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の速度は上昇する（図８Ｂを参照）。このためＰＦモータ１に供給される電流値は図８Ａに示すように階段状になる。
尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６０ｍの出力を選択して取込む。
【００５６】
加速制御部６０ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩＳとなるまで行われる。時刻ｔ１において積算した電流値が所定値ＩＳとなると、加速制御部６０ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩＳを供給する。これによりＰＦモータ１に供給される電流の値が電流値ＩＳとなるようにドライバ２によって駆動される（図８Ａを参照）。
そして、ＰＦモータ１の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の速度Ｖ１になると（時刻ｔ２ ）になると、ＰＦモータ１に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＰＦモータ１の速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の速度が所定の速度ｖｃに達すると（図８Ｂの時刻ｔ３参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６０ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００５７】
すなわち、目標位置と、カウンタ６０ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１３の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の制御が行われる。尚、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＰＦモータ１の速度は所望の速度ｖｅとな るように制御される。尚、所定の速度ｖｃは所望の速度ｖｅの７０〜８０％の値であることが好ましい。
時刻ｔ４からＰＦモータ１は所望の速度ｖｅとなる。その後、ＰＦモータ１が目標位置に近づくと（図８Ｂの時刻ｔ５参照）、ＰＦモータ１の減速が行われ、時刻ｔ６にＰＦモータ１が停止する。
【００５８】
――― 低速搬送制御部 ―――
低速搬送制御部８０は、前記蹴飛ばしを防止すべく印刷用紙５０を低速搬送する際に、前記搬送制御選択部７０によって選択される。
図９に示すように、この低速搬送制御部８０は、位置カウンタ８１と、周期カウンタ８２と、制御選択部８４と、タイマ割込制御部８５と、エンコーダ割込制御部８６と、ホールド制御部８７と、微分制御部８８と、選択部８９，９０とを備えている。
【００５９】
位置カウンタ８１はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数するとともに上記立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジに同期してパルスを出力する。この計数はＰＦモータ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。
周期カウンタ８２は、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４を紙が移動する時間（周期）を例えばタイマカウントによってカウントし、このカウント値Ｔ−ｃｕｒを出力する。
【００６０】
制御選択部８４は設定値Ｔｉｍｅｒを有するタイマカウンタ８４ａを備えている。このタイマカウンタ８４ａは、カウント値が上記設定値Ｔｉｍｅｒに達するまでカウントを行い、上記設定値Ｔｉｍｅｒに達したとき、および位置カウンタ８１からの出力パルスを受けたときは、リセットされ再び零からカウントを開始する。
また制御選択部８４は、位置カウンタ８１からの出力パルスを受けたときに図１０に示すように目標位置を含む目標範囲内に印刷用紙５０の後端（以下、紙後端とも言う）が位置している場合は、ホールド制御部８７を選択する。そして上記目標範囲外に位置している場合は、位置カウンタ８１からの出力パルスをタイマカウンタ８４ａが受信したときのカウント値Ｔに基づいてタイマ割込制御部８５かまたはエンコーダ割込制御部８６を選択する。上記カウント値Ｔが設定値Ｔｉｍｅｒに達しても位置カウンタ８１から出力パルスを受信しない場合（この場合、Ｔ＞Ｔｉｍｅｒと見なす）、すなわち印刷用紙５０が停止しているかまたは目標速度よりもかなりゆっくりと動いている場合はタイマ割込制御部８５を選択し、上記カウント値Ｔが設定値Ｔｉｍｅｒの値以下の場合はエンコーダ割込制御部８６を選択する。したがって制御選択部８４は位置カウンタ８１から出力パルスを受信する毎、またはタイマカウンタ８４ａのカウント値が設定値Ｔｉｍｅｒに達したときに、上記３つの制御部のうちの１つの制御部を選択する動作を行う。
【００６１】
タイマ割込制御部８５は、制御選択部８４によって選択されたときには、位置カウンタ８１の出力から得られる紙後端の位置および進行方向に基づいてＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒを決定し、選択部８９に送出する。エンコーダ割込制御部８６は、制御選択部８４によって選択されたときには、位置カウンタ８１の出力から得られる紙後端の位置および進行方向と、周期カウンタ８２の出力から得られた周期Ｔ−ｃｕｒとに基づいて、ＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒを決定し、選択部８９に送出する。
選択部８９は、タイマ割込制御部８５が選択されているときにはタイマ割込制御部８５の出力を選択し、エンコーダ割込制御部８６が選択されているときにはエンコーダ割込制御部８６の出力を選択して選択部９０に送出する。
【００６２】
微分制御部８８は、周期カウンタ８２の出力から得られる周期Ｔ−ｃｕｒに基づいて、紙後端の現在の速度と基準速度との速度偏差を演算し、この速度偏差と一つ前の割込時、すなわち一つ前の動作時の速度偏差との差に応じた増減電流値Ｉ−ｃｒｔＤを決定する。尚、増減電流値Ｉ−ｃｒｔＤは、紙後端の現在の速度と基準速度との速度偏差と一つ前の動作時の速度偏差との差に、上記演算された速度偏差に対応した定数を乗じて求めても良い。
【００６３】
ホールド制御部８７は、位置カウンタ８１の出力から得られる、紙後端の位置および進行方向に基づいて、紙後端が図１０に示すホールド時の許容範囲内に位置しているときは、上記範囲内に紙後端の位置が保持されるようにＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒを決定し、紙後端が上記許容範囲外に位置しているときには、制御選択部８４を介して、タイマ割込制御部８５またはエンコーダ割込制御部８６を動作させる。
【００６４】
選択部９０はホールド制御部８７が選択されているときには、ホールド制御部８７の出力を選択し、ホールド制御部８７が選択されていないときには選択部８９の出力を選択し、この選択された、ＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒをＤ／Ａコンバータ６ｊに送出する。この電流値Ｉ−ｃｕｒはＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００６５】
次に、低速搬送制御部８０の動作の概要を図１１を参照して説明する。
まず、低速搬送制御部８０が選択されると、選択された回数が１回目かそれとも２回以上選択されたか制御選択部８４によって判定される（ステップＦ１０参照）。１回目の場合は、電流値Ｉ−ｃｕｒの初期値としてＩ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｓｔａｒｔが設定される（ステップＦ１１参照）。１回目の場合は、電流値Ｉ−ｃｕｒの初期値として、前回のホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄがＩ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｈｏｌｄとして設定される（ステップＦ１２参照）。
【００６６】
続いて、タイマカウンタ８４ａのカウント値ＴがＴｉｍｅｒか否かが判定され（ステップＦ１３参照）、Ｔ＞Ｔｉｍｅｒの場合は、制御選択部８４によってタイマ割込制御部８５が選択され、タイマ割込制御が実行される（ステップＦ１４参照）。Ｔ≦Ｔｉｍｅｒの場合は制御選択部８４によってエンコーダ割込制御部８６が選択され（ステップＦ１５参照）、エンコーダ割込制御が行われる。
そして、位置カウンタ８１の出力に基づいて、紙後端の現在位置が図１０に示す目標範囲ＬＲ間に位置しているか否かが制御選択部８４によって判定される（ステップＦ１６参照）。紙後端が目標範囲ＬＲ間に位置していない場合は、ステップＦ１３に戻り、上述のステップが繰返される。
紙後端が目標範囲ＬＲ間に位置している場合は制御選択部８４によってホールド制御部８７が選択され、ホールド制御が行われる。
【００６７】
次にタイマ割込制御部８５の動作の一具体例を図１２を参照して説明する。 まず、紙後端の現在位置Ｐが確認される（ステップＦ２０参照）。続いて紙送りの進行方向Ｄｉｒが確認され（ステップＦ２１参照）、現在周期Ｔ−ｃｕｒがＴｉｍｅｒであることの確認がなされる（ステップＦ２２参照）。
その後、位置カウンタ８１の出力に基づいて、紙後端の現在位置が図１０に示す目標範囲（ＬＲ間）に入っているか否かが判定される（ステップＦ２３参照）。紙後端の現在位置が目標範囲（ＬＲ間）に入っている場合は現在の電流値を変更せず（ステップＦ２４参照）、紙後端の現在位置が目標範囲に入っていなくて、図１０に示すＬＬ側に位置している場合は、ステップＦ２５に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＴ１が付加された値がＩ−ｃｕｒとなる（Ｉ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｃｕｒ＋Ｉ−ｓｔｅｐＴ１）。またステップＦ２３において紙後端の位置が図１０に示すＲＲ側に位置している場合は、ステップＦ２６に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒから制御量Ｉ−ｓｔｅｐＴ１を減算した値がＩ−ｃｕｒとなる（Ｉ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｃｕｒ−Ｉ−ｓｔｅｐＴ１）。
【００６８】
続いて、ステップＦ２７において、現在速度係数Ｖ−ｒａｄが零に設定され、ステップＦ２８において微分制御部Ｆ８８が呼び出され、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが演算される。
その後、ステップＦ２９において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが加算された値がＩ−ｃｕｒとなる（Ｉ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｃｕｒ＋Ｉ−ｃｕｒＤ）。このステップＦ２９において演算された電流値Ｉ−ｃｕｒに基づいてモータ制御が行われる（ステップＦ３０）。すなわち上記電流値Ｉ−ｃｕｒが選択部８９，９０を介してＤ／Ａコンバータ６ｊに送られ、ＰＦモータ１の制御が行われる。
【００６９】
次に上述の微分制御部８８の動作の一具体例を、図１３を参照して説明する。まず、微分制御部８８が呼び出されると、この呼び出しがタイマ割込制御部８５からの呼び出しか否かがステップＦ４０において判定される。タイマ割込制御部８５からの呼出しでない場合はステップＦ４１に進み、制御前１個進行方向Ｄｉｒーｌａｓｔが現在の進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒとされた後、ステップＦ４２において現在の速度Ｖ−ｒａｄが現在の周期Ｔ−ｃｕｒから求められ（Ｖ−ｒａｄ＝α／Ｔ−ｃｕｒ）、ステップＦ４４に進む。尚、ここでαは周期を速度に変換する係数である。ステップＦ４０において、タイマ割込制御部８５からの呼出しの場合は、現在の速度Ｖ−ｒａｄは「０」に初期設定され（ステップＦ４３）、ステップＦ４４に進む。
【００７０】
ステップＦ４４において、現在の速度Ｖ−ｒａｄが微分制御における上限速度Ｖ−ｒａｄＤと比較される。そして現在の速度Ｖ−ｒａｄが上限速度Ｖ−ｒａｄＤを越えている場合には、現在の速度Ｖ−ｒａｄは上限速度Ｖ−ｒａｄＤとされ（ステップＦ４５参照）、ステップＦ４６に進む。ステップＦ４４において、現在の速度Ｖ−ｒａｄが上限速度Ｖ−ｒａｄＤ以下の場合は、ステップＦ４６に進む。
ステップＦ４６において、微分制御における基準速度Ｖ−ｒａｄ−ｌｉｍｉｔＢから現在の速度を引き現在の加速度係数β−ｒａｄ２を演算する。続いてステップＦ４７において、紙の送り方向Ｄｉｒが正転方向か否かが判定される。正転方向の場合はそのままで、ステップＦ４９に進み、逆転方向の場合にはステップＦ４８に進み現在の加速度係数β−ｒａｄ２に−１を乗算したものを新たに現在の加速度係数β−ｒａｄ２とし、ステップＦ４９に進む。
ステップＦ４９において、現在の加速度係数β−ｒａｄ２から１つ前の加速度係数β−ｒａｄ１を減算して、加速度係数β−ｒａｄを求める。
その後、ステップＦ５０において、この求めた加速度係数β−ｒａｄに微分制御量（電流値）Ｉ−ｓｔｅｐＤを乗算し、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤを求める。その後、次の微分制御に備えて、１つ前の加速度係数β−ｒａｄ１を現在の加速度係数β−ｒａｄ２とする（ステップＦ５１参照）。
【００７１】
そして求めた微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤの絶対値が微分制御量の上下限値Ｉ−ｃｕｒＤ−ｌｉｍｉｔ以下か否かがステップＦ５２において判定され、上下限値以下の場合は微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤは変更せず、そのままとし、上下限値を超えている場合は、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤの絶対値が上下限値に等しくなるようにして微分制御を終了する（ステップＦ５３参照）。尚、このとき、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤの符号は元のままとする。
【００７２】
次に図１２で説明したモータ制御の動作の一具体例を図１４を参照して説明する。
まず、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒの絶対値が電流値の上下限値Ｉ−ｍａｘ以下か否かがステップＦ３２において判定される。上下限値Ｉ−ｍａｘを超えている場合はエラー処理が行われる。上下限値Ｉ−ｍａｘ以下の場合は、ステップＦ３４に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒが零以上か否かが判定される。零以上の場合は、ステップＦ３５に進み、紙送り正転方向にＰＦモータ１を駆動する。現在の電流値Ｉ−ｃｕｒが負の場合はステップＦ３６に進み、紙送り逆転方向にＰＦモータ１を駆動する。このようにしてモータ制御が行われる。尚、ステップＦ３３において行われるエラー処理の一具体例を図１４を参照して説明する。まずステップＦ３７において、全オフブレーキ運転とし、ＰＦモータ１を停止させることにより紙送りを停止する。続いてステップＦ３８において、エラーメッセージを出力し、処理を終了する。
【００７３】
次にエンコーダ割込制御部８６の動作の一具体例を図１６乃至図１８を参照して説明する。まず、ステップＦ６０において、今回の制御のためにＰＦモータ１を起動してから、エンコーダ割込制御部８６の呼出し回数が５回以上か否かが判定され、４回以下の場合は図１７に示すステップＦ７６に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒにエンコーダ割込制御量の初期値Ｉ−ｓｔｅｐＥＳｔが加算された後、ステップＦ７７において上述したモータ制御が行われる。
【００７４】
ステップＦ６０において、エンコーダ割込制御部８６の呼出し回数が５回以上の場合は、紙後端の現在位置Ｐの確認（ステップＦ６１参照）、紙送りの進行方向Ｄｉｒの確認（ステップＦ６２参照）、および現在周期Ｔ−ｃｕｒの確認（ステップＦ６３参照）が行われる。
【００７５】
その後、ステップＦ６４において、紙後端の現在位置の判定が行われる。紙後端が図１０に示す目標範囲（ＬＲ間）に位置している場合は、ステップＦ６５に進み、紙送りの進行方向Ｄｉｒの判定が行われる。進行方向Ｄｉｒが紙送り正転方向の場合は、後述するホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄの計算が行われる（ステップＦ６６参照）。続いてステップＦ６６において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒからホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄが減算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされる。進行方向が紙送り逆転方向の場合は、ステップＦ６８に進みホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄの計算が行われる。続いてステップＦ６９において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記ホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄが加算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされる。
【００７６】
次にステップＦ７０において、ホールド制御に変更され、目標範囲への到達回数Ｖ−ｔｉｍｅｓがカウントされる（ステップＦ７１参照）。そして目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄが現在の進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒとされ（ステップＦ７２参照）、現在の進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが進行方向Ｄｉｒとされる（ステップＦ７３）。
続いてステップＦ７４において、微分制御部８８が呼び出されて、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが演算される。その後、ステップＦ７５において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記微分制御量ＩーｃｕｒＤが加算されたものが、新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとなる。続いて、この現在電流値に基づいてモータ制御が行われる（ステップＦ７７参照）。
【００７７】
再び図１６に戻り、図１６に示すステップＦ６４において、紙後端の現在位置が、図１０に示す範囲ＬＬ側にある場合は、図１７に示すステップＦ７８に進む。ステップＦ７８において、紙送りの進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが紙送り正転方向の場合はステップＦ７９に進み、紙送り逆転方向の場合はステップＦ８０に進む。
【００７８】
ステップＦ７９において、現在の周期Ｔ−ｃｕｒが、上限速度時エンコ−ダ周期Ｔ−ｌｉｍｉｔＤ、基準速度時エンコーダ周期Ｔ−ｌｉｍｉｔＢ（＞Ｔ−ｌｉｍｉｔＤ）、および下限速度時エンコーダ周期Ｔ−ｌｉｍｉｔＬ（＞Ｔ−ｌｉｍｉｔＢ）と比較され、比較結果に応じて制御量が決定される。そして現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに、決定された制御量が加算されたものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとし（ステップＦ７９参照）、その後図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。ステップＦ７９において、決定される制御量は以下の通りである。現在の周期Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤより小さい場合には、制御量は−Ｉ−ｓｔｅｐＥ１であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＢより小さい場合には、制御量は、−Ｉ−ｓｔｅｐＥ２であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＢ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＬより小さい場合には、制御量は零であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＬ以上である場合には、制御量は、＋Ｉ−ｓｔｅｐＥ３である。
【００７９】
ステップＦ８０においては、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＥ４を加算したものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。
【００８０】
再び図１６に戻り、図１６に示すステップＦ６４において、紙後端の現在位置が、図１０に示す範囲ＲＲ側にある場合は、図１８に示すステップＦ８１に進む。ステップＦ８１において、紙送りの進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが紙送り正転方向の場合はステップＦ８２に進み、紙送り逆転方向の場合はステップＦ８３に進む。
【００８１】
ステップＦ８２において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＥ４を加算したものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。
ステップＦ８３において、現在の周期Ｔ−ｃｕｒが、Ｔ−ｌｉｍｉｔＤ，Ｔ−ｌｉｍｉｔＢ、およびＴ−ｌｉｍｉｔＬと比較され、比較結果に応じて制御量が決定される。そして現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに、決定された制御量が加算されたものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ（ステップＦ８３参照）、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。
ステップＦ８３において、決定される制御量は以下の通りである。現在の周期Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤより小さい場合には、制御量は＋Ｉ−ｓｔｅｐＥ１であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＢより小さい場合には、制御量は、＋Ｉ−ｓｔｅｐＥ２であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＢ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＬより小さい場合には、制御量は零であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＬ以上である場合には、制御量は、−Ｉ−ｓｔｅｐＥ３である。
【００８２】
次にホールド制御部８７の動作の一具体例を図１９を参照して説明する。
まず、紙後端の現在位置Ｐの確認、進行方向Ｄｉｒの確認、および現在周期Ｔ−ｃｕｒの確認が行われる（ステップＦ９０，Ｆ９１，Ｆ９２参照）。
次にステップＦ９３において、紙後端の現在位置の判定が行われる。紙後端の現在位置が図１０に示す停止許容範囲ＬＬ〜ＲＲ間に入っている場合は、ステップＦ９４に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒが新たに現在の電流値とされた後、ステップＦ１００に進む。
ステップＦ９３において、紙後端の位置が点ＬＬの外側に位置している場合には、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＨ１が加算されたものが新たな、現在の電流値とされ（ステップＦ９５参照）、その後、ステップＦ９６において、制御選択部８４によってエンコーダ割込制御部８６またはタイマ割込制御部８５が呼び出され、エンコーダ割込制御またはタイマ割込制御が行われる。そしてその後、ステップＦ１００に進む。
ステップＦ９３において、紙後端の位置が点ＲＲの外側に位置している場合には、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒから制御量Ｉ−ｓｔｅｐＨ１が減算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ（ステップＦ９７参照）、その後ステップＦ９８において、制御選択部８４によって、エンコーダ割込制御部８６またはタイマ割込制御部８５が呼び出され、エンコーダ割込制御またはタイマ割込制御が行われる。そして、その後ステップＦ１００に進む。
【００８３】
ステップＦ１００において、現在速度係数Ｖ−ｒａｄ「０」に初期設定される。その後、ステップＦ１０１において、微分制御部８８が呼び出され、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが求められる。次にステップＦ１０２において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが加算された値が、新しい現在の電流値となる。
【００８４】
次にステップＦ１０３において、紙送りが停止していてかつ停止時間が停止時間上限値Ｔ−ｈｏｌｄ−ｌｉｍｉｔ以下か否かが判定され、停止時間上限値Ｔ−ｈｏｌｄ−ｌｉｍｉｔを超えている場合には現在の電流値Ｉ−ｃｕｒを変更せずステップＦ１０５に進み、停止時間上限値Ｔ−ｈｏｌｄ−ｌｉｍｉｔ以下の場合には、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒを「０」にしてステップＦ１０５に進む。
【００８５】
ステップＦ１０５において、既に述べたモータ制御が行われる。その後ステップＦ１０６に進み、タイマ割込制御またはエンコーダ割込制御からホールド制御に入った回数、すなわち振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが停止判定振動回数Ｖ−ｔｉｍｅ−ｌｉｍｉｔ以上か否かが判定される。停止判定振動回数以上の場合にはステップＦ１０９に進み、停止判定がＯＫとされる。停止判定振動回数より少ない場合にはステップＦ１０７に進む。
【００８６】
ステップＦ１０７において、停止時間Ｈ−ｔｉｍｅが停止判定時間Ｈ−ｔｉｍｅ−ｌｉｍｉｔ以上か否かが判定され。停止判定時間以上の場合はステップＦ１０９に進み、停止判定がＯＫとされる。停止判定時間未満の場合はステップＦ１０８に進み停止判定は不可とされる。
【００８７】
最後に、エンコーダ割込制御において用いられたホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄの計算を図２０を参照して説明する。まず、ステップＦ１２０において、振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが１か否かが判定される。振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが１に等しい場合には、ステップＦ１２１に進み、ホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄはホールド基準電流Ｉ−ｈｏｌｄ−ｂａｓｅとされる。振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが１に等しくない場合には、ステップＦ１２２に進み、紙送りの現在進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄか否か判定される。目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄに等しい場合には、ステップＦ１２３に進み、現在のホールド電流Ｉ−ｈｏｌｄからホールド電流補正量Ｉ−ｈｏｌｄ−ａｄを減算した値を、新たなホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄとする。ステップＦ１２２において目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄに等しくない場合には、ステップＦ１２４に進み、現在のホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄにホールド電流補正量Ｉ−ｈｏｌｄ−ａｄを加算した値を、新たなホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄとする。
【００８８】
＝＝＝紙検知センサ＝＝＝
紙検知センサ１５について図５を参照しつつ詳細に説明する。この紙検知センサ１５は、紙送りローラ６５の上流側に配された接触式センサであり、印刷用紙５０との接触によって印刷用紙５０の先端および後端を検知して検知信号を出力する。
紙検知センサ１５は、印刷用紙５０の搬送経路より高い位置に回動中心１５１ａを持つレバー１５１と、その上方に設けられ発光部および受光部を有する検知部としての透過型光センサ１５２とで構成されている。レバー１５１は、自重によって搬送経路に垂れ下がるように配置され給紙トレー６１から供給された印刷用紙５０によって回動される作用部１５３と、この作用部１５３と回動中心１５１を挟んで反対側に位置し、発光部と受光部との間を通過するように設けられた遮光部１５４とで構成されている。
【００８９】
そして、供給された印刷用紙５０にレバー１５１の下端部１５１ｂが押されて当該レバー１５１が図中の時計回りに回動し、これによって、図に示すように遮光部１５４による遮光が解除された時点で、この紙検知センサ１５は先端の検知信号を出力する。そして、この先端の検知信号の出力によって、印刷用紙５０の先端が紙検知センサ１５の位置に到達したことが検知される。
【００９０】
また、紙送りローラ６５による印刷用紙５０の紙送りが更に進んで、印刷用紙５０の後端がレバー１５１の下端部１５１ｂを通過すると、印刷用紙５０による自重の支持が無くなったレバー１５１は、反時計回りに回動して元の状態に垂れ下がるが、これによって前記遮光部１５４が発光部と受光部との間に入って透過型光センサ１５２を遮光した時点で、後端の検知信号を出力する。そして、この後端の検知信号に基づいて、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５の位置に達したことが検出される。
【００９１】
但し、このようなレバー１５１の回動変化を用いて検知信号を出力する機構の紙検知センサ１５では、印刷用紙５０の後端が前記レバー１５１の下端部１５１ｂを通過した時点から検知信号の出力までの間に時間遅れを有してしまう。すなわち、図２１Ａ乃至図２１Ｄに、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５を通過する様子を示すが、図２１Ｂおよび図２１Ｃに示すように後端がレバー１５１の下端部１５１ｂを通過してからレバー１５１が所定の回動量だけ回動しないと、後端の検知信号が出力されない。そして、これがこの紙検知センサ１５の検知誤差Ｌ０となり、この検知信号に基づいてカウント開始される後端位置カウンタ９５にて算定された後端位置は、実際の後端位置よりも前記検知誤差Ｌ０分だけ搬送方向の遅れた位置に算定されることになる。このことは、蹴飛ばし現象の防止のために搬送速度を低速に切り換える際に関係するが、これについては後述する。
【００９２】
＝＝＝蹴飛ばし現象＝＝＝
図２１Ａ乃至図２１Ｄを参照して蹴飛ばし現象について説明する。図２１Ａに示すように、印刷用紙５０を搬送する紙送りローラ６５は、前記ＰＦモータ１によって駆動される駆動ローラであり、その上方には従動ローラ６６が回転軸を揃えて対向配置されている。この従動ローラ６６はバネ部材６６２によって紙送りローラ６５に押し付けられており、もって、これらローラ６５，６６のニップに印刷用紙５０を加圧状態に挟みながら紙送りローラ６５を駆動することにより印刷用紙５０は搬送される。また、前述したが紙送りローラ６５の下流側には前記印刷ヘッド９が設けられており、当該紙送りローラ６５によってその下流側に送り出された印刷用紙５０の部分に対して、印刷ヘッド９が印刷するようになっている。
【００９３】
但し、図２１Ｄに示すように、この印刷用紙５０の後端が前記紙送りローラ６５を抜ける瞬間には、当該ローラ６５，６６の挟み込み圧力Ｆが印刷用紙５０を下流側に送り出す方向に余分に作用し、これによって印刷用紙５０は、その間欠搬送の停留予定位置から下流側にずれてしまう。そして、この位置ずれ状態のまま印刷すると、今回の停留中に印刷した部分と、その前の停留時に印刷した部分との間に、主走査方向に沿った未印刷部分（筋状部）が生じてしまい印刷不良となる。このため、この蹴飛ばしを緩和する目的で、前記後端が紙送りローラ６５を抜ける間の搬送速度を低速にしている。尚、この低速搬送は、前述の低速搬送制御部８０によって実行され、また、この低速よりも高速の通常速度で搬送する通常搬送は、前述の通常搬送制御部６０によって実行される。
【００９４】
＝＝＝低速搬送する領域について＝＝＝
図２２に、印刷用紙５０の搬送経路における前記低速搬送の対象領域である低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを示す。この低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃは、紙送りローラ６５を挟んで上流側から下流側にかけて所定範囲Ｐｂ〜Ｐｃに設定されている。そして、印刷用紙５０の後端が、少なくとも低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを通過している間は、前記搬送制御選択部７０は低速搬送制御部８０を選択し、これにより印刷用紙５０を低速搬送する。
【００９５】
ここで、この印刷用紙５０の後端位置の監視は、前記エンコーダ１３および前記後端位置カウンタ９５を用いてなされる。詳細には、後端位置カウンタ９５が、エンコーダ１３から出力される前記エッジの個数を、紙検知センサ１５の後端の検知信号の出力時点を起点として計数する。そして、この計数値を紙送りローラ６５の回動量として用い、この回動量の計測値が、予め設定された第１の所定値に達したら、前記搬送制御選択部７０は、前記後端が前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂに到達したと判断して搬送速度を低速に切り換える。すなわち、搬送制御選択部７０は、選択中の通常搬送制御部６０に替えて低速搬送制御部８０を選択する。一方、この第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達したら、前記搬送制御選択部７０は、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃに到達したと判断して通常速度に戻す。すなわち、搬送制御選択部７０は、選択中の低速搬送制御部８０に替えて通常搬送制御部６０を選択する。
【００９６】
ここで、この第１および第２の所定値は、搬送方向における前記紙検知センサ１５のレバー下端部１５１ｂの位置Ｐ０から低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂおよび出口Ｐｃまでの離間距離Ｌｂ（インチ），Ｌｃ（インチ）に相当する回動量であり、基本的には物理的条件から一義的に定まるものである。例えば、前述したように回動量としての前記エッジ個数一つにつき印刷用紙は１／４×１／１４４０インチだけ搬送されるので、前記離間距離Ｌｂに相当する第１の所定値は、Ｌｂ／（１／４×１／１４４０）というように、また前記離間距離Ｌｃに相当する第２の所定値はＬｃ／（１／４×１／１４４０）というように定まる。
【００９７】
但し、前記紙検知センサ１５は、前述したように、そのレバー下端部１５１ｂを印刷用紙５０の後端が通過してから検知信号を出力するまでの間に時間遅れΔｔを有するため、前記回動量の計測値に基づいて算定される後端位置は、実際の後端位置よりも前記時間遅れΔｔ分だけ遅れた位置に算定される。このため、前記搬送制御選択部７０は、搬送速度を切り換えるための第１および第２の所定値を、前述の物理的条件から定まる値Ｌｂ／（１／４×１／１４４０）およびＬｃ／（１／４×１／１４４０）よりも、前記時間遅れΔｔに相当する補正量だけ小さく補正している。
【００９８】
尚、この補正量は、前記後端の検知信号の出力時点における搬送速度Ｖｏに応じて変更される。この理由は、前記時間遅れΔｔの間に後端が移動する移動量は、この時間遅れΔｔと前記出力時点の搬送速度Ｖｏとの積によって基本的に決まるためである。
【００９９】
すなわち、前記搬送制御選択部７０は、図２６に示すように、搬送速度（エンコーダ周期）の所定範囲毎にその補正量（エッジ個数）を対応付けてなる補正テーブル７１、および図２７のフローチャートに示す補正処理を実行する回路を実装しており、この補正処理を行って前記第１および第２の所定値を補正する。
【０１００】
詳細には、図２７に示すように、この搬送制御選択部７０は、紙検知センサ１５から後端の検知信号をその出力と同時に受信すると（ステップＳ１１）、この受信時点のエンコーダ周期Ｔを搬送速度Ｖｏの代替データとして周期カウンタから取得し（ステップＳ１２）、このエンコーダ周期Ｔに基づいて前記補正テーブル７１を参照して該当する補正量を読み出し（ステップＳ１３）、しかる後に、この補正量を前記第１および第２の所定値のそれぞれから減算する（ステップＳ１４）。そして、このように第１および第２の所定値を補正することによって、前記搬送制御選択部７０は、前記回動量の計測値に基づいて、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂおよび出口Ｐｃでの切り換えを正確に実行している。尚、前記第１および第２の所定値の補正処理は、搬送制御を安定して行う観点から、後端の検知信号の出力後における間欠搬送の最初の停留中になされるのが望ましい。
【０１０１】
ところで、前記低速搬送と通常搬送との間の切り換えは、この切り換えを安定して行うべく、紙送りローラ６５を一旦停止してから行う。このため、一回の間欠搬送を分割して行う場合がある。例えば、図２３のケース３−ｂに示すように、一回の間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２が低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを跨いで行われる場合には、低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまで通常搬送し、入口Ｐｂにて一旦停止をして低速搬送に切り換えて低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを低速搬送し、低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃで一旦停止をして通常搬送に切り換えるといったように、前記間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を３分割して行うことがある。
【０１０２】
但し、前記通常搬送を行うべき範囲が狭くなる場合には、この切り換えに伴う一旦停止のロスタイムとの兼ね合いで、逆にトータルの搬送時間が長くなることもある。このため、上述の分割をすべき場合であっても、前記範囲が狭い場合には、例えば図２４のケース４−ａに示すように、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を分割せずに、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速で搬送するようにしている。すなわち、前記通常搬送を行うべき範囲Ｐ１〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐ２も低速搬送するようにしている。
【０１０３】
このような間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の分割判定処理を、図２２乃至図２５を参照しつつ詳細に説明する。図２２に示すように、この低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの上流側および下流側に連続させて、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域Ｐａ〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐｄが設定されている。すなわち、これら許容領域Ｐａ〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐｄは、それぞれに、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまたは出口Ｐｃを起点として、そこから所定長さだけ範囲を拡張するように設定されている。
【０１０４】
そして、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２をどのように分割して実行するかは、停留中の後端位置Ｐ１と、間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２とに基づいて決定され、以下のように場合分けされる。
（ケース１）図２２に示すように、『間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が、低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂよりも上流側の場合』には、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って通常搬送される。この理由は、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２における後端の移動経路の一部も低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃに含まれず、もってこの間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２については低速搬送する必要がないからである。
【０１０５】
（ケース２）図２２に示すように、『停留中の後端位置Ｐ１が低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃよりも下流側の場合』にも、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って通常搬送される。この理由は、当該停留中の後端Ｐ１は既に低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを出ており、すなわち印刷用紙５０の後端は既に搬送ローラ６５も通り抜けており、もってこの間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２については、低速搬送する必要がないからである。
【０１０６】
（ケース３）図２３に示すように、『停留中の後端位置Ｐ１が、上流側許容領域Ｐａ〜Ｐｂよりも上流側にある場合』には、間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２によって、次の２ケースに分けられる。
（ケース３−ａ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃまたは下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄに入る場合には、該低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまでは通常搬送するとともに前記入口Ｐｂ以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を２分割して実行する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂに関しては当該範囲が広いため、搬送速度の切り換えのためにＰｂにて一旦停止しても、トータルの搬送時間は、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送するよりも短くなるからである。一方、通常搬送すべき範囲Ｐｃ〜Ｐ２に関しては当該範囲が無い場合と有る場合とが存在するが、当該有る場合にあってもこの範囲は狭いため、この範囲Ｐｃ〜Ｐ２でも低速搬送を継続した方が、Ｐｃにて一旦停止して通常搬送に切り換えるよりもトータルの搬送時間が短くなるからである。
（ケース３−ｂ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が前記下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄを超える場合には、該低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまでは通常搬送し、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃでは低速搬送し、該低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃ以降の領域では通常搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂおよび範囲Ｐｃ〜Ｐ２が、それぞれ広いため、搬送速度の切り換えのためにＰｂおよびＰｃにて一旦停止しても、トータルの搬送時間は、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送するよりも短くなるからである。
【０１０７】
（ケース４）図２４および図２５に示すように、『停留中の後端位置Ｐ１が上流側許容領域Ｐａ〜Ｐｂまたは低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃにある場合』には、間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２によって、次の２ケースに分けられる。
（ケース４−ａ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃまたは下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄに入る場合には、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を分割せずに低速搬送する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐ２が無いか若しくは有ったとしてもそれぞれにその範囲は狭いため、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送する方が、Ｐｂ若しくはＰｃにて一旦停止して搬送速度を切り換えるよりもトータルの搬送時間が短くなるからである。
（ケース４−ｂ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄを超える場合には、該下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄの入口Ｐｃまでは低速搬送するとともに前記入口Ｐｃ以降の領域では通常搬送するように当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を２分割して実行する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐｃ〜Ｐ２に関しては当該範囲が広いため、搬送速度の切り換えのためにＰｃにて一旦停止しても、トータルの搬送時間は、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送するよりも短くなるからである。一方、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂに関しては当該範囲が無い場合と有る場合とが存在するが、当該有る場合にあってもこの範囲は狭いため、この範囲Ｐ１〜Ｐｂから低速搬送を行ってＰｂで継続した方が、Ｐｂにて一旦停止して通常搬送から低速搬送に切り換えるよりもトータルの搬送時間が短くなるからである。
【０１０８】
（ケース５）但し、上記ケース３または４に該当する場合であっても、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の搬送量が、印刷ヘッド９の一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域ＢＡＮＤ＿ｍａｘよりも大きい場合には、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を低速搬送ではなく通常搬送で行うようにしている。
この理由は、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の搬送量が大きい場合というのは改行等がなされる場合であり、もって、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の前後の停留中に形成された一対の画像同士の間には、印刷されない空白部が必ず形成される。よって、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２において後端が搬送ローラ６５を抜ける際に蹴飛ばし現象が生じても、その影響は空白部にのみ顕れて印刷画像には顕在化しないためである。
【０１０９】
上述したケース１からケース５の分割判定処理を実行するためのフローチャートを図２９乃至図３１に示す。このフローチャートを実行する回路は、前記搬送制御選択部７０に実装されている。そして、この搬送制御選択部７０は、図２８に示すように、紙検知センサ１５が後端の検知信号を出力したら、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を行う度に前記分割判定処理を実行し、この処理に基づいて通常搬送制御部６０と低速搬送制御８０とのいずれかを適宜選択する。
【０１１０】
尚、このような上流側許容領域Ｐａ〜Ｐｂおよび下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄを設けた場合には、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂおよび出口Ｐｃ以外に、前記上流側許容領域の入口Ｐａおよび下流側許容領域の出口Ｐｄにおいても、低速搬送と通常搬送との切り換えを行うこととなる。このため、この切り換えができるように、これら入口Ｐａおよび出口Ｐｄに対しても、前記入口Ｐｂおよび出口Ｐｃに係る第１および第２の所定値のような所定値が設定されているのは言うまでもなく、更には、これら所定値は前記補正量によって補正されるようになっているのも言うまでもない。この所定値および補正処理の考え方は、前述の第１および第２の所定値と同じであるので、その説明は省略する。
【０１１１】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき本発明に係る印刷装置等を説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【０１１２】
前述の実施形態では、後端検知センサとして、レバーと透過型光センサとを備える構成を例示したが、これに限るものではない。例えば、検知部としての前記透過型光センサに代えて、レバーの変位による接点の動きにて電気回路を開閉するマイクロスイッチ（商品名）や、レバーが近よったときに電気信号を発生する近接検出器等を用いても良い。
【０１１３】
前述の実施形態では、ピエゾ素子を用いてインクを吐出していた。しかし、インクを吐出する方式は、これに限られるものではない。例えば、熱によりノズル内に泡を発生させる方式など、他の方式を用いてもよい。
【０１１４】
【発明の効果】
本発明によれば、印刷時間を不必要に長くすることなく、印刷用紙の後端の搬送ローラ抜け時の不安定な搬送状態が印刷画像の画質に与える影響を確実に小さく抑えることが可能な印刷装置、及び印刷装置の制御方法を実現する。
【図面の簡単な説明】
【図１】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構成図である。
【図２】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図である。
【図３】エンコーダの構成を示す模式図である。
【図４】図４Ａはエンコーダの出力パルスの波形図である。図４Ｂはエンコーダの出力パルスの波形図である。
【図５】印刷用紙の搬送を説明するための説明図である。
【図６】ＤＣユニットの構成を示すブロック図である。
【図７】通常搬送制御部の構成をしめすブロック図である。
【図８】図８Ａは通常搬送制御部の動作を説明するタイミングチャートである。図８Ｂは通常搬送制御部の動作を説明するタイミングチャートである。
【図９】低速搬送制御部の構成を示すブロック図である。
【図１０】紙送りの目標範囲を説明する模式図である。
【図１１】低速搬送制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】低速搬送制御部に係るタイマ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】低速搬送制御部に係る微分制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】低速搬送制御部に係るモータ制御の動作を説明するフローチャートである。
【図１５】低速搬送制御部に係るエラー処理の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１７】低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１８】低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１９】低速搬送制御部に係るホールド制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図２０】低速搬送制御部に係るホールド電流の計算を説明するフローチャートである。
【図２１】図２１Ａは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。図２１Ｂは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。図２１Ｃは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。図２１Ｄは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。
【図２２】間欠搬送の分割判定処理および低速搬送領域を説明するための説明図である。
【図２３】間欠搬送の分割判定処理を説明するための説明図である。
【図２４】間欠搬送の分割判定処理を説明するための説明図である。
【図２５】間欠搬送の分割判定処理を説明するための説明図である。
【図２６】第１および第２の所定値の補正量に係る補正テーブルである。
【図２７】第１および第２の所定値の補正処理を示すフローチャートである。
【図２８】搬送制御選択部による搬送制御部の選択に用いるフローチャートである。
【図２９】間欠搬送の分割判定処理を行うためのフローチャートである。
【図３０】間欠搬送の分割判定処理を行うためのフローチャートである。
【図３１】間欠搬送の分割判定処理を行うためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 紙送りモータ、ＰＦモータ ２ 紙送りモータドライバ
３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット ６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
９ 印刷ヘッド
１０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板 １３ ロータリ式エンコーダ
１６ ＣＰＵ
１７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ
１９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ
２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ
２３ ＥＥＰＲＯＭ ５０ 印刷用紙
６１ 給紙トレー ６４ 給紙ローラ
６５ 紙送りローラ、搬送ローラ ６６ 従動ローラ
６６２ バネ部材
６９ 排紙ローラ
１５ 紙検知センサ １５１ レバー
１５１ａ 回動中心 １５１ｂ 下端部
１５２ 透過型光センサ、検知部
１５３ 作用部 １５４ 遮光部
６０ 通常搬送制御部
６０ａ 位置カウンタ ６０ｂ 減算器
６０ｃ 目標速度演算手段 ６０ｄ 速度演算部
６０ｅ 減算器 ６０ｆ 比例要素
６０ｇ 積分要素 ６０ｈ 微分要素
６０ｋ タイマ ６０ｍ 加速制御部
７０ 搬送制御選択部 ７１ 補正テーブル
８０ 低速搬送制御部 ８１ 位置カウンタ
８２ 周期カウンタ ８４ 制御選択部
８４ａ タイマカウンタ ８５ タイマ割込制御部
８６ エンコーダ割込制御部 ８７ ホールド制御部
８８ 微分制御部 ８９ 選択部
９０ 選択部
９５ 後端位置カウンタ
【発明の属する技術分野】
本発明は、印刷装置および印刷装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
印刷用紙等の印刷媒体に印刷画像を印刷する装置としてインクジェットプリンタが知られている。このインクジェットプリンタでは、印刷用紙を間欠搬送する搬送ローラと、この間欠搬送の停留中に、前記搬送方向と直交する主走査方向に移動する印刷ヘッドとを備えている。そして、印刷ヘッドの移動中に当該印刷ヘッドが備える複数のノズルからインクを吐出することによって、搬送方向に関して部分的に印刷画像を印刷し、これら間欠搬送および印刷を順次繰り返して、搬送方向に亘った所定サイズの印刷画像を形成する。
【０００３】
図２１Ａ乃至図２１Ｄに、前記搬送ローラとしての紙送りローラ６５が印刷用紙５０を紙送りする様子を示す。この紙送りローラ６５は、従動ローラ６６とによって印刷用紙５０を挟み込みながら駆動回転し、これによってこの紙送りローラ６５の下流に位置する印刷ヘッド９に印刷用紙５０を送り出す。そして、この送り出された印刷用紙５０の部分に対して印刷ヘッド９は印刷を行う。
【０００４】
但し、図２１Ｄに示すように、この印刷用紙５０の後端が前記紙送りローラ６５を抜ける瞬間には、当該紙送りローラ６５と従動ローラ６６との挟み込み圧力Ｆが印刷用紙５０を下流側に送り出す方向に余計に作用し、これによって印刷用紙５０は、その間欠搬送の停留予定位置から下流側にずれてしまう場合がある（以下、この現象を「蹴飛ばし現象」と言う）。そして、この位置ずれ状態のまま印刷すると、今回の停留中に印刷する部分と、その前の停留時に印刷した部分との間に、主走査方向に沿った未印刷部分（筋状部）が生じてしまい印刷不良となる。
【０００５】
このため、この蹴飛ばしを緩和する目的で、前記後端が紙送りローラ６５を抜ける前に、印刷用紙５０の搬送速度を通常速度から低速へ切り換えるようにしている（例えば、特許文献１を参照。）。この切り換えは、紙送りローラ６５の上流側に配された後端検知センサ１５としての紙検知センサと、紙送りローラ６５の回動量を計測するエンコーダを用いてなされる。すなわち、図２１Ｂのように、紙検知センサ１５を後端が通過したら当該紙検知センサ１５は検知信号を出力し、エンコーダは、この検知信号の出力時点からの紙送りローラ６５の回動量を計測する。そして、この回動量の計測値が所定値に達したら、前記後端が低速への切り換え位置に到達したとみなして、前記切り換えを行う。尚、この切り換え位置は、低速搬送する範囲を極力短くすべく、通常、紙送りローラ６５の直近上流に近接設定されている。
【０００６】
但し、紙検知センサ１５が、後端の通過に対して遅れ気味の検知誤差を有する場合、すなわち図２１Ｂに示す紙検知センサ１５を後端が通過した時点から、図２１Ｃに示す前記検知信号の出力時点までの間に所定時間を要する場合には、実際の後端位置は、エンコーダの前記計測値に基づく後端位置よりも、前記所定時間に相当する相当距離Ｌ０だけ下流側に移動している。
【０００７】
従って、この計測値に基づいて切り換えた場合には、実際の後端位置は、前記所定時間に相当する相当距離Ｌ０だけ前記切り換え位置よりも下流側に移動しており、この相当距離Ｌ０の大きさによっては、低速への切り換え時には、実際の後端は既に紙送りローラ６５を通過し終わっていて、蹴飛ばし現象を防止できない虞がある。
【０００８】
ここで、このような防止不良を確実に防ぐ一つの方法として、前記切り換え位置を、前記検知誤差の最大値に相当する相当距離Ｌ０だけ上流側に一律に移動することが挙げられる。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００２−９６５１２号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この相当距離Ｌ０は、前記時間遅れに起因するため、前記センサ１５を通過する際の搬送速度に比例して大きくなる性質のものであり、一律に前記最大値だけ移動してしまうと、当該搬送速度が小さい場合には、必要以上に低速搬送される距離が長くなり、もって印刷時間が必要以上に長くなってしまう。
【００１１】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、印刷時間を不必要に長くすることなく、印刷用紙の後端の搬送ローラ抜け時の不安定な搬送状態が印刷画像の画質に与える影響を確実に小さく抑えることが可能な印刷装置、及び印刷装置の制御方法を実現することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、主たる本発明は、印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変化させることを特徴とする印刷装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本明細書における発明に詳細な説明の項の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【００１４】
印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変化させることを特徴とする印刷装置。
【００１５】
このような印刷装置によれば、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変更する。よって、後端検知センサが、前記搬送速度に伴って変動するような検知誤差を有する場合でも、前記搬送速度毎に、その搬送速度に対応した検知誤差分だけ前記第１の所定値を変更することができる。従って、検知誤差の変動の最大値を考慮して前記第１の所定値を設定しなくて良いことから、当該第１の所定値を、不必要に搬送ローラから上流側に大きく離れた位置に設定せずに済み、もって印刷時間が不必要に長くなることを防ぐことができる。
【００１６】
また、前記搬送速度に応じて前記第１の所定値を精細に変更することによって、実際の後端が搬送ローラを通過する以前に確実に低速への切り換え完了状態に設定することができて、もって後端の搬送ローラ抜け時の不安定な搬送状態が印刷画像の画質に与える影響を確実に小さくすることができる。
【００１７】
また、かかる印刷装置において、前記後端検知センサは、前記後端が前記後端検知センサを通過した通過時点から前記検知信号が出力される時点までの間に所定時間を要し、該所定時間と前記搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値を小さく変化させるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記後端検知センサが、前記所定時間だけの検知信号の出力遅れを有する場合には、該所定時間と前記搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値を小さく変化させる。よって、前記通過する際の搬送速度によらずに、前記搬送ローラから所定距離だけ上流側に離れた位置で、正確に低速へ切り換えることができる。
【００１８】
また、かかる印刷装置において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度とは、前記検知信号の出力時点の搬送速度であるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記センサを通過する際の搬送速度として、検知信号の出力時点での搬送速度を用いている。つまり、この検知信号に基づいて計測するため、常に同じタイミングで搬送速度を計測することができる。
【００１９】
また、かかる印刷装置において、前記回動量が、前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達した際に、前記搬送速度を低速から通常速度に切り換えるとともに、当該第２の所定値を、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて変更するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記後端が低速で搬送される範囲は、前記第１の所定値と第２の所定値との間の範囲に限られる。従って、当該範囲以外では、搬送速度を自由に設定可能であり、例えば、当該所定範囲以外の領域を、前記低速よりも高速の通常速度で搬送すれば、搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２０】
また、かかる印刷装置において、前記第１の所定値は前記搬送ローラよりも上流側の位置に、第２の所定値は前記搬送ローラよりも下流側の位置に対応させて設定されているのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記後端が低速で搬送される範囲は、前記搬送ローラの上流から下流にかけて当該搬送ローラを跨るように設定されている。従って、前記搬送ローラを後端が通過する際には、印刷媒体は確実に低速で搬送される。
【００２１】
また、かかる印刷装置において、前記印刷媒体は間欠搬送され、該間欠搬送の停留中に前記印刷ヘッドは印刷画像を印刷し、前記後端位置は、前記回動量に基づいて算定され、間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が、前記第１の所定値と第２の所定値との間で規定される低速搬送領域に含まれる場合には、少なくとも前記低速搬送領域では印刷媒体を低速で搬送するように、当該間欠搬送を複数回に分割して実行することを許容するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記移動経路における少なくとも前記低速搬送領域に含まれる部分だけは低速で搬送しつつ、それ以外の部分は適宜搬送速度を自由に設定可能であり、例えば、それ以外の移動経路部分を、前記低速よりも高速の通常速度で搬送すれば搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２２】
また、かかる印刷装置において、前記間欠搬送における後端の移動経路の一部も、前記低速搬送領域に含まれない場合には、当該間欠搬送を低速では行わないのが望ましい。
このような印刷装置によれば、行う必要の無い低速搬送を確実に無くすことができて、これにより搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２３】
また、かかる印刷装置において、前記低速搬送領域に連続させて、その上流側および下流側には、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域が設定され、該許容領域において低速搬送を実行するか否かは、停留中の後端位置および間欠搬送後に停留予定の後端位置の両者に基づいて決定されるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、停留中の後端位置および間欠搬送後に停留予定の後端位置を考慮して、当該間欠搬送における前記低速搬送の許容領域を低速搬送するか否かを決定する。従って、低速搬送とそれ以外の速度での搬送という搬送方式の切り換えに伴うロスタイムと、搬送速度を低速から切り換えない場合に余計にかかる搬送時間とのバランスをとって、全体として搬送時間を短くすることが可能となる。
【００２４】
また、かかる印刷装置において、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送するとともに前記入口以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行し、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記下流側許容領域を超える場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送し、前記低速搬送領域では低速搬送し、該低速搬送領域の出口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、停留中の後端位置が、上流側許容領域よりも上流側にある場合における間欠搬送に要する搬送時間を、全体として短くできる。すなわち、低速搬送および通常速度の搬送という搬送方式の切り換えに伴うロスタイムと、通常速度の搬送に切り換えない場合に余計にかかる搬送時間とのバランスをとって、全体として搬送時間を短くすることが可能となる。
【００２５】
また、かかる印刷装置において、停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、当該間欠搬送を分割せずに低速搬送し、停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が下流側許容領域を超える場合には、該下流側許容領域の入口までは低速搬送するとともに前記入口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合における間欠搬送に要する搬送時間を、全体として短くできる。すなわち、低速搬送および通常速度の搬送という搬送方式の切り換えに伴うロスタイムと、通常速度の搬送に切り換えない場合に余計にかかる搬送時間とのバランスをとって、全体として搬送時間を短くすることが可能となる。
【００２６】
また、かかる印刷装置において、間欠搬送の搬送量が、印刷ヘッドの一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域よりも大きい場合には、前記間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が前記低速搬送領域に含まれる場合であっても、当該間欠搬送を低速で行わないのが望ましい。
このような印刷装置によれば、間欠搬送の搬送量が前記最大印刷領域よりも大きい場合には、当該間欠搬送の前後の停留中に形成された一対の印刷画像同士の間には、空白部が形成される。従って、当該間欠搬送において後端が搬送ローラを抜けて、その際に搬送状態が不安定になっても、その影響は空白部にのみ顕れて印刷画像には顕在化しない。従って、前記影響を小さく抑えるために低速で搬送する必要は無く、当該搬送速度を自由に設定可能であり、例えば、前記低速よりも高速の通常速度で搬送すれば搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００２７】
また、かかる印刷装置において、前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転する駆動ローラを備え、該駆動ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでいるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記搬送ローラは、印刷媒体を加圧状態にて挟んでいるので、印刷媒体を確実に搬送することができる。
【００２８】
また、かかる印刷装置において、前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有するのが望ましい。
このような印刷装置によれば、レバーと印刷媒体との物理的接触によって印刷媒体の後端の通過を検知するので、当該検知の確実性に優れる。
【００２９】
また、印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転する駆動ローラを有し、該駆動ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでおり、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記回動量が、前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達した際に、前記搬送速度を低速から通常速度に切り換える印刷装置において、前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有し、前記後端が前記後端検知センサを通過した通過時点から前記検知信号が出力される時点までの間に所定時間を要し、該所定時間と、前記検知信号の出力時点の搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値および第２の所定値を小さく変化させ、前記第１の所定値は前記搬送ローラよりも上流側の位置に、第２の所定値は前記搬送ローラよりも下流側の位置に対応させて設定されており、前記第１の所定値と第２の所定値との間で規定される低速搬送領域に連続させて、その上流側および下流側には、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域が設定され、前記印刷媒体は間欠搬送され、該間欠搬送の停留中に前記印刷ヘッドは印刷画像を印刷し、該印刷媒体の後端位置は、前記回動量に基づいて算定され、間欠搬送における後端の移動経路の一部も、前記低速搬送領域に含まれない場合には、当該間欠搬送を低速では行わず、間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が、前記低速搬送領域に含まれる場合には、少なくとも前記低速搬送領域では印刷媒体を低速で搬送するように、当該間欠搬送を複数回に分割して実行することを許容し、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送するとともに前記入口以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行し、停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記下流側許容領域を超える場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送し、前記低速搬送領域では低速搬送し、該低速搬送領域の出口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行し、間欠搬送の搬送量が、印刷ヘッドの一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域よりも大きい場合には、前記間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が前記低速搬送領域に含まれる場合であっても、当該間欠搬送を低速で行わないのが望ましい。 このような印刷装置によれば、既述の全ての効果を奏するため、本発明の目的が最も有効に達成される。
【００３０】
また、印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置の制御方法において、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変化させることを特徴とする印刷装置の制御方法も実現可能である。
【００３１】
＝＝＝印刷装置の概略構成＝＝＝
本第１実施形態に係る印刷装置としてのインクジェットプリンタを、図１乃至図５を参照して説明する。
図１に示すように、このインクジェットプリンタは、印刷用紙５０の搬送たる紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、キャリッジ３に固定されて印刷用紙５０にインクを吐出する印刷ヘッド９と、この印刷ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷用紙５０の先端および後端を検知する紙検知センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度や印刷ヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の印刷用紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷用紙５０を紙送りする紙送りローラ６５と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【００３２】
尚、前記ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。このうちのＤＣユニット６による紙送りモータ１の制御については後述する。
【００３３】
――― キャリッジの周辺構成 ―――
インクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺構成を図２に示す。
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷用紙５０に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる印刷ヘッド９が設けられ、これらノズル列のノズルは、ノズル毎に設けられたピエゾ素子によってインク滴を吐出するようになっている。そして、各ノズルは、インクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷用紙５０にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００３４】
――― リニア式エンコーダおよびロータリ式エンコーダの構成 ―――
図３は、キャリッジ３に取り付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を示す図である。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆＡ ，１１ｆＢとを有している。
【００３５】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００３６】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆＡ，１１ｆＢにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆＡ、１１ｆＢ から出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００３７】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図４Ａに示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図４Ｂに示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ））に対応し、 キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３８】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。尚、インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１４４０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。尚、前記エンコーダ１３の符号板は、紙送りローラ６５の回転軸に取り付けられている。
【００３９】
――― 印刷用紙の搬送 ―――
次に、印刷用紙５０の搬送たる紙送りについて図５を参照して説明する。図５において、給紙トレー６１にセットされた印刷用紙５０は、給紙モータ（不図示）によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ内に送り込まれる。そして、この印刷用紙５０の先端が、給紙ローラ６４の下流側に配された紙検知センサ１５の位置に到達すると、当該紙検知センサ１５によって先端が検知され、当該印刷用紙５０は、ＰＦモータ１にて駆動される搬送ローラとしての紙送りローラ６５によって間欠搬送される。
【００４０】
この間欠搬送の停留中には、キャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された印刷ヘッド９からインク滴が吐出されることにより印刷用紙５０に対して印刷が行われる。そして、この間欠搬送およびその停留中の印刷を繰り返し行って印刷用紙５０に所定サイズの印刷画像を形成する。
【００４１】
尚、この印刷ヘッド９の下流側には排紙ローラ６９が配置されており、印刷用紙５０がこの排紙ローラ６９に到達すると、前記紙送りローラ６５に加えて当該排紙ローラ６９によっても紙送りがなされる。この排紙ローラ６９と前記紙送りローラ６５とはギヤ列（不図示）によって繋がっており、もってこれらの搬送速度たる紙送り速度は一致している。
【００４２】
紙送りが進んで、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５を通過すると、当該紙検知センサ１５は後端の検知信号を出力する。そして、更に紙送りが進むと、印刷用紙５０は紙送りローラ６５を抜け、これ以降は、排紙ローラ６９だけで紙送りされて、最終的に印刷用紙５０は排紙口（不図示）から外部に排出される。尚、印刷用紙５０の後端が紙送りローラ６５を抜ける際に前記蹴飛ばし現象が発生するが、これについては後述する。また、前記紙検知センサ１５の構成についても後述する。
【００４３】
＝＝＝ 紙送りモータ（ＰＦモータ）の制御 ＝＝＝
前記紙送りモータ１の制御について、図６乃至図２０を参照して説明する。このＰＦモータ１の制御は前記ＤＣユニット６によって行われる。
このＤＣユニットは、図６に示すように、印刷用紙５０を通常速度で搬送するための通常搬送制御部６０と、蹴飛ばし現象を防ぐべく印刷用紙５０を低速で搬送するための低速搬送制御部８０と、これらのうちのいずれかを選択する搬送制御選択部７０と、この搬送制御選択部７０にて選択された前記搬送制御部から送られる電流信号をアナログ電流に変換するためのＤ／Ａコンバータ６ｊと、印刷用紙５０の後端位置を計測するための後端位置カウンタ９５と、を有している。そして、このＤ／Ａコンバータ６ｊからのアナログ電流に基づいて、前記紙送りモータドライバ２がＰＦモータ１を駆動する。
【００４４】
――― 後端位置カウンタ ―――
後端位置カウンタ９５は、紙検知センサ１５による後端の検知信号の出力時点からの紙送りローラ６５の回動量を計測し、この計測値を前記搬送制御選択部７０に出力する。この回動量の計測は、前述のエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数することによって行われる。この計数は、ＰＦモータ１の正転時に１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆に逆転時に１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。前述したように、パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期Ｔは符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／４に対応する。また、ＰＦモータ１が１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるから、これにより上記位置カウンタ６ａの計数値に１／４×１／１４４０インチを乗算すれば、この計数値たる回動量に対応する後端の移動量を求めることができる。
【００４５】
――― 搬送制御選択部 ―――
搬送制御選択部７０は、前記蹴飛ばし現象を防止すべく、図２８乃至図３１のフローチャートに示す処理を行って通常搬送制御部６０または低速搬送制御部８０のいずれか一つを択一的に選択し、当該選択した搬送制御部にＰＦモータ１を制御させるものである。すなわち、図２８に示すように、紙検知センサが後端の検知信号を出力していない場合には、通常搬送制御部６０を選択して印刷用紙５０を通常搬送する。一方で、前記検知信号を出力している場合には、後述する分割判定処理を行って低速搬送制御部８０を適宜タイミングで選択することにより蹴飛ばし現象を防止する。尚、この分割判定処理については、後述する。
【００４６】
また、この搬送制御選択部７０は、紙検知センサ１５による後端の検知信号の出力時点における搬送速度Ｖｏを取得する目的で、周期カウンタ（不図示）を備えている。この周期カウンタは、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。そして、このカウント値に基づいてエンコーダ周期Ｔを出力する。尚、前記カウント値は、前記スリット間隔の１／４分の時間に相当するため、スリット間隔を移動する時間としてのエンコーダ周期Ｔは、前記カウント値の４倍となる。
【００４７】
――― 通常搬送制御部 ―――
通常搬送制御部６０は、図７に示すように、位置カウンタ６０ａと、減算器６０ｂと、目標速度演算部６０ｃと、速度演算部６０ｄと、減算器６０ｅと、比例要素６０ｆと、積分要素６０ｇと、微分要素６０ｈと、加算器６０ｉと、タイマ６０ｋと、加速制御部６０ｍとを備えている。そして、後述する加速制御およびＰＩＤ制御を適宜行って、前記低速よりも高速の通常速度で印刷用紙５０を紙送りする。
【００４８】
位置カウンタ６０ａは、前記紙検知センサ１５による先端の検知信号が出力された時点からの紙送りローラ６５の回動量を計測し、この回動量に基づいてＰＦモータ１によって送られる紙送り量を演算する。すなわち、この位置カウンタ６０ａは、前述の後端位置カウンタ９５と同様に、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数する。そして、この計数値に、１／４×１／１４４０インチを乗算すれば、ＰＦモータ１の、計数値が「０」に対応する位置、例えば前記検知信号の出力時点からの紙送りの量等を求めることができる。
【００４９】
減算器６０ｂは、目標位置と、位置カウンタ６０ａのカウント値との位置偏差を演算する。
目標速度演算部６０ｃは、減算器６０ｂの出力である位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。
速度演算部６０ｄはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。そして、このカウント値の逆数に、前記スリット間隔の１／４（＝１／４×１／１４４０インチ）を乗算すれば速度となる。
減算器６０ｅは、目標速度と、速度演算部６０ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００５０】
比例要素６０ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６０ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６０ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。尚、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈの演算はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎に、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈの出力は加算器６０ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＰＦモータ１の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００５１】
また、タイマ６０ｋおよび加速制御部６０ｍは加速制御に用いられ、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
タイマ６０ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【００５２】
加速制御部６０ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＰＦモータ１の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００５３】
ドライバ２は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより（ａ）ＰＦモータ１を正転または逆転させる運転モード（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＰＦモータ１の停止を維持するモード）（ｃ）ＰＦモータ１を停止させようとするモードを行わせることが可能な構成となっている。
【００５４】
次に図８Ａおよび図８Ｂを参照して通常搬送制御部６０の動作を説明する。ＰＦモータ１が停止しているときに、前記搬送制御選択部７０によって通常搬送制御部６０が選択されると、この通常搬送制御部６０の加速制御部６０ｍから起動初期電流値Ｉ０がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。そしてこの電流値Ｉ０はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られ、このドライバ２によってＰＦモータ１が起動開始する（図８Ａおよび図８Ｂを参照）。
【００５５】
この起動開始後、所定の時間毎にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６０ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ０に所定の電流値を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られる。そしてＰＦモータ１に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ２によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の速度は上昇する（図８Ｂを参照）。このためＰＦモータ１に供給される電流値は図８Ａに示すように階段状になる。
尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６０ｍの出力を選択して取込む。
【００５６】
加速制御部６０ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩＳとなるまで行われる。時刻ｔ１において積算した電流値が所定値ＩＳとなると、加速制御部６０ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩＳを供給する。これによりＰＦモータ１に供給される電流の値が電流値ＩＳとなるようにドライバ２によって駆動される（図８Ａを参照）。
そして、ＰＦモータ１の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の速度Ｖ１になると（時刻ｔ２ ）になると、ＰＦモータ１に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＰＦモータ１の速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の速度が所定の速度ｖｃに達すると（図８Ｂの時刻ｔ３参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６０ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００５７】
すなわち、目標位置と、カウンタ６０ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１３の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６０ｆ、積分要素６０ｇ、および微分要素６０ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の制御が行われる。尚、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＰＦモータ１の速度は所望の速度ｖｅとな るように制御される。尚、所定の速度ｖｃは所望の速度ｖｅの７０〜８０％の値であることが好ましい。
時刻ｔ４からＰＦモータ１は所望の速度ｖｅとなる。その後、ＰＦモータ１が目標位置に近づくと（図８Ｂの時刻ｔ５参照）、ＰＦモータ１の減速が行われ、時刻ｔ６にＰＦモータ１が停止する。
【００５８】
――― 低速搬送制御部 ―――
低速搬送制御部８０は、前記蹴飛ばしを防止すべく印刷用紙５０を低速搬送する際に、前記搬送制御選択部７０によって選択される。
図９に示すように、この低速搬送制御部８０は、位置カウンタ８１と、周期カウンタ８２と、制御選択部８４と、タイマ割込制御部８５と、エンコーダ割込制御部８６と、ホールド制御部８７と、微分制御部８８と、選択部８９，９０とを備えている。
【００５９】
位置カウンタ８１はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数するとともに上記立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジに同期してパルスを出力する。この計数はＰＦモータ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。
周期カウンタ８２は、エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４を紙が移動する時間（周期）を例えばタイマカウントによってカウントし、このカウント値Ｔ−ｃｕｒを出力する。
【００６０】
制御選択部８４は設定値Ｔｉｍｅｒを有するタイマカウンタ８４ａを備えている。このタイマカウンタ８４ａは、カウント値が上記設定値Ｔｉｍｅｒに達するまでカウントを行い、上記設定値Ｔｉｍｅｒに達したとき、および位置カウンタ８１からの出力パルスを受けたときは、リセットされ再び零からカウントを開始する。
また制御選択部８４は、位置カウンタ８１からの出力パルスを受けたときに図１０に示すように目標位置を含む目標範囲内に印刷用紙５０の後端（以下、紙後端とも言う）が位置している場合は、ホールド制御部８７を選択する。そして上記目標範囲外に位置している場合は、位置カウンタ８１からの出力パルスをタイマカウンタ８４ａが受信したときのカウント値Ｔに基づいてタイマ割込制御部８５かまたはエンコーダ割込制御部８６を選択する。上記カウント値Ｔが設定値Ｔｉｍｅｒに達しても位置カウンタ８１から出力パルスを受信しない場合（この場合、Ｔ＞Ｔｉｍｅｒと見なす）、すなわち印刷用紙５０が停止しているかまたは目標速度よりもかなりゆっくりと動いている場合はタイマ割込制御部８５を選択し、上記カウント値Ｔが設定値Ｔｉｍｅｒの値以下の場合はエンコーダ割込制御部８６を選択する。したがって制御選択部８４は位置カウンタ８１から出力パルスを受信する毎、またはタイマカウンタ８４ａのカウント値が設定値Ｔｉｍｅｒに達したときに、上記３つの制御部のうちの１つの制御部を選択する動作を行う。
【００６１】
タイマ割込制御部８５は、制御選択部８４によって選択されたときには、位置カウンタ８１の出力から得られる紙後端の位置および進行方向に基づいてＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒを決定し、選択部８９に送出する。エンコーダ割込制御部８６は、制御選択部８４によって選択されたときには、位置カウンタ８１の出力から得られる紙後端の位置および進行方向と、周期カウンタ８２の出力から得られた周期Ｔ−ｃｕｒとに基づいて、ＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒを決定し、選択部８９に送出する。
選択部８９は、タイマ割込制御部８５が選択されているときにはタイマ割込制御部８５の出力を選択し、エンコーダ割込制御部８６が選択されているときにはエンコーダ割込制御部８６の出力を選択して選択部９０に送出する。
【００６２】
微分制御部８８は、周期カウンタ８２の出力から得られる周期Ｔ−ｃｕｒに基づいて、紙後端の現在の速度と基準速度との速度偏差を演算し、この速度偏差と一つ前の割込時、すなわち一つ前の動作時の速度偏差との差に応じた増減電流値Ｉ−ｃｒｔＤを決定する。尚、増減電流値Ｉ−ｃｒｔＤは、紙後端の現在の速度と基準速度との速度偏差と一つ前の動作時の速度偏差との差に、上記演算された速度偏差に対応した定数を乗じて求めても良い。
【００６３】
ホールド制御部８７は、位置カウンタ８１の出力から得られる、紙後端の位置および進行方向に基づいて、紙後端が図１０に示すホールド時の許容範囲内に位置しているときは、上記範囲内に紙後端の位置が保持されるようにＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒを決定し、紙後端が上記許容範囲外に位置しているときには、制御選択部８４を介して、タイマ割込制御部８５またはエンコーダ割込制御部８６を動作させる。
【００６４】
選択部９０はホールド制御部８７が選択されているときには、ホールド制御部８７の出力を選択し、ホールド制御部８７が選択されていないときには選択部８９の出力を選択し、この選択された、ＰＦモータ１に付加する電流Ｉ−ｃｕｒをＤ／Ａコンバータ６ｊに送出する。この電流値Ｉ−ｃｕｒはＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００６５】
次に、低速搬送制御部８０の動作の概要を図１１を参照して説明する。
まず、低速搬送制御部８０が選択されると、選択された回数が１回目かそれとも２回以上選択されたか制御選択部８４によって判定される（ステップＦ１０参照）。１回目の場合は、電流値Ｉ−ｃｕｒの初期値としてＩ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｓｔａｒｔが設定される（ステップＦ１１参照）。１回目の場合は、電流値Ｉ−ｃｕｒの初期値として、前回のホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄがＩ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｈｏｌｄとして設定される（ステップＦ１２参照）。
【００６６】
続いて、タイマカウンタ８４ａのカウント値ＴがＴｉｍｅｒか否かが判定され（ステップＦ１３参照）、Ｔ＞Ｔｉｍｅｒの場合は、制御選択部８４によってタイマ割込制御部８５が選択され、タイマ割込制御が実行される（ステップＦ１４参照）。Ｔ≦Ｔｉｍｅｒの場合は制御選択部８４によってエンコーダ割込制御部８６が選択され（ステップＦ１５参照）、エンコーダ割込制御が行われる。
そして、位置カウンタ８１の出力に基づいて、紙後端の現在位置が図１０に示す目標範囲ＬＲ間に位置しているか否かが制御選択部８４によって判定される（ステップＦ１６参照）。紙後端が目標範囲ＬＲ間に位置していない場合は、ステップＦ１３に戻り、上述のステップが繰返される。
紙後端が目標範囲ＬＲ間に位置している場合は制御選択部８４によってホールド制御部８７が選択され、ホールド制御が行われる。
【００６７】
次にタイマ割込制御部８５の動作の一具体例を図１２を参照して説明する。 まず、紙後端の現在位置Ｐが確認される（ステップＦ２０参照）。続いて紙送りの進行方向Ｄｉｒが確認され（ステップＦ２１参照）、現在周期Ｔ−ｃｕｒがＴｉｍｅｒであることの確認がなされる（ステップＦ２２参照）。
その後、位置カウンタ８１の出力に基づいて、紙後端の現在位置が図１０に示す目標範囲（ＬＲ間）に入っているか否かが判定される（ステップＦ２３参照）。紙後端の現在位置が目標範囲（ＬＲ間）に入っている場合は現在の電流値を変更せず（ステップＦ２４参照）、紙後端の現在位置が目標範囲に入っていなくて、図１０に示すＬＬ側に位置している場合は、ステップＦ２５に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＴ１が付加された値がＩ−ｃｕｒとなる（Ｉ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｃｕｒ＋Ｉ−ｓｔｅｐＴ１）。またステップＦ２３において紙後端の位置が図１０に示すＲＲ側に位置している場合は、ステップＦ２６に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒから制御量Ｉ−ｓｔｅｐＴ１を減算した値がＩ−ｃｕｒとなる（Ｉ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｃｕｒ−Ｉ−ｓｔｅｐＴ１）。
【００６８】
続いて、ステップＦ２７において、現在速度係数Ｖ−ｒａｄが零に設定され、ステップＦ２８において微分制御部Ｆ８８が呼び出され、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが演算される。
その後、ステップＦ２９において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが加算された値がＩ−ｃｕｒとなる（Ｉ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｃｕｒ＋Ｉ−ｃｕｒＤ）。このステップＦ２９において演算された電流値Ｉ−ｃｕｒに基づいてモータ制御が行われる（ステップＦ３０）。すなわち上記電流値Ｉ−ｃｕｒが選択部８９，９０を介してＤ／Ａコンバータ６ｊに送られ、ＰＦモータ１の制御が行われる。
【００６９】
次に上述の微分制御部８８の動作の一具体例を、図１３を参照して説明する。まず、微分制御部８８が呼び出されると、この呼び出しがタイマ割込制御部８５からの呼び出しか否かがステップＦ４０において判定される。タイマ割込制御部８５からの呼出しでない場合はステップＦ４１に進み、制御前１個進行方向Ｄｉｒーｌａｓｔが現在の進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒとされた後、ステップＦ４２において現在の速度Ｖ−ｒａｄが現在の周期Ｔ−ｃｕｒから求められ（Ｖ−ｒａｄ＝α／Ｔ−ｃｕｒ）、ステップＦ４４に進む。尚、ここでαは周期を速度に変換する係数である。ステップＦ４０において、タイマ割込制御部８５からの呼出しの場合は、現在の速度Ｖ−ｒａｄは「０」に初期設定され（ステップＦ４３）、ステップＦ４４に進む。
【００７０】
ステップＦ４４において、現在の速度Ｖ−ｒａｄが微分制御における上限速度Ｖ−ｒａｄＤと比較される。そして現在の速度Ｖ−ｒａｄが上限速度Ｖ−ｒａｄＤを越えている場合には、現在の速度Ｖ−ｒａｄは上限速度Ｖ−ｒａｄＤとされ（ステップＦ４５参照）、ステップＦ４６に進む。ステップＦ４４において、現在の速度Ｖ−ｒａｄが上限速度Ｖ−ｒａｄＤ以下の場合は、ステップＦ４６に進む。
ステップＦ４６において、微分制御における基準速度Ｖ−ｒａｄ−ｌｉｍｉｔＢから現在の速度を引き現在の加速度係数β−ｒａｄ２を演算する。続いてステップＦ４７において、紙の送り方向Ｄｉｒが正転方向か否かが判定される。正転方向の場合はそのままで、ステップＦ４９に進み、逆転方向の場合にはステップＦ４８に進み現在の加速度係数β−ｒａｄ２に−１を乗算したものを新たに現在の加速度係数β−ｒａｄ２とし、ステップＦ４９に進む。
ステップＦ４９において、現在の加速度係数β−ｒａｄ２から１つ前の加速度係数β−ｒａｄ１を減算して、加速度係数β−ｒａｄを求める。
その後、ステップＦ５０において、この求めた加速度係数β−ｒａｄに微分制御量（電流値）Ｉ−ｓｔｅｐＤを乗算し、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤを求める。その後、次の微分制御に備えて、１つ前の加速度係数β−ｒａｄ１を現在の加速度係数β−ｒａｄ２とする（ステップＦ５１参照）。
【００７１】
そして求めた微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤの絶対値が微分制御量の上下限値Ｉ−ｃｕｒＤ−ｌｉｍｉｔ以下か否かがステップＦ５２において判定され、上下限値以下の場合は微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤは変更せず、そのままとし、上下限値を超えている場合は、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤの絶対値が上下限値に等しくなるようにして微分制御を終了する（ステップＦ５３参照）。尚、このとき、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤの符号は元のままとする。
【００７２】
次に図１２で説明したモータ制御の動作の一具体例を図１４を参照して説明する。
まず、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒの絶対値が電流値の上下限値Ｉ−ｍａｘ以下か否かがステップＦ３２において判定される。上下限値Ｉ−ｍａｘを超えている場合はエラー処理が行われる。上下限値Ｉ−ｍａｘ以下の場合は、ステップＦ３４に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒが零以上か否かが判定される。零以上の場合は、ステップＦ３５に進み、紙送り正転方向にＰＦモータ１を駆動する。現在の電流値Ｉ−ｃｕｒが負の場合はステップＦ３６に進み、紙送り逆転方向にＰＦモータ１を駆動する。このようにしてモータ制御が行われる。尚、ステップＦ３３において行われるエラー処理の一具体例を図１４を参照して説明する。まずステップＦ３７において、全オフブレーキ運転とし、ＰＦモータ１を停止させることにより紙送りを停止する。続いてステップＦ３８において、エラーメッセージを出力し、処理を終了する。
【００７３】
次にエンコーダ割込制御部８６の動作の一具体例を図１６乃至図１８を参照して説明する。まず、ステップＦ６０において、今回の制御のためにＰＦモータ１を起動してから、エンコーダ割込制御部８６の呼出し回数が５回以上か否かが判定され、４回以下の場合は図１７に示すステップＦ７６に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒにエンコーダ割込制御量の初期値Ｉ−ｓｔｅｐＥＳｔが加算された後、ステップＦ７７において上述したモータ制御が行われる。
【００７４】
ステップＦ６０において、エンコーダ割込制御部８６の呼出し回数が５回以上の場合は、紙後端の現在位置Ｐの確認（ステップＦ６１参照）、紙送りの進行方向Ｄｉｒの確認（ステップＦ６２参照）、および現在周期Ｔ−ｃｕｒの確認（ステップＦ６３参照）が行われる。
【００７５】
その後、ステップＦ６４において、紙後端の現在位置の判定が行われる。紙後端が図１０に示す目標範囲（ＬＲ間）に位置している場合は、ステップＦ６５に進み、紙送りの進行方向Ｄｉｒの判定が行われる。進行方向Ｄｉｒが紙送り正転方向の場合は、後述するホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄの計算が行われる（ステップＦ６６参照）。続いてステップＦ６６において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒからホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄが減算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされる。進行方向が紙送り逆転方向の場合は、ステップＦ６８に進みホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄの計算が行われる。続いてステップＦ６９において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記ホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄが加算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされる。
【００７６】
次にステップＦ７０において、ホールド制御に変更され、目標範囲への到達回数Ｖ−ｔｉｍｅｓがカウントされる（ステップＦ７１参照）。そして目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄが現在の進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒとされ（ステップＦ７２参照）、現在の進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが進行方向Ｄｉｒとされる（ステップＦ７３）。
続いてステップＦ７４において、微分制御部８８が呼び出されて、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが演算される。その後、ステップＦ７５において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記微分制御量ＩーｃｕｒＤが加算されたものが、新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとなる。続いて、この現在電流値に基づいてモータ制御が行われる（ステップＦ７７参照）。
【００７７】
再び図１６に戻り、図１６に示すステップＦ６４において、紙後端の現在位置が、図１０に示す範囲ＬＬ側にある場合は、図１７に示すステップＦ７８に進む。ステップＦ７８において、紙送りの進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが紙送り正転方向の場合はステップＦ７９に進み、紙送り逆転方向の場合はステップＦ８０に進む。
【００７８】
ステップＦ７９において、現在の周期Ｔ−ｃｕｒが、上限速度時エンコ−ダ周期Ｔ−ｌｉｍｉｔＤ、基準速度時エンコーダ周期Ｔ−ｌｉｍｉｔＢ（＞Ｔ−ｌｉｍｉｔＤ）、および下限速度時エンコーダ周期Ｔ−ｌｉｍｉｔＬ（＞Ｔ−ｌｉｍｉｔＢ）と比較され、比較結果に応じて制御量が決定される。そして現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに、決定された制御量が加算されたものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとし（ステップＦ７９参照）、その後図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。ステップＦ７９において、決定される制御量は以下の通りである。現在の周期Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤより小さい場合には、制御量は−Ｉ−ｓｔｅｐＥ１であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＢより小さい場合には、制御量は、−Ｉ−ｓｔｅｐＥ２であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＢ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＬより小さい場合には、制御量は零であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＬ以上である場合には、制御量は、＋Ｉ−ｓｔｅｐＥ３である。
【００７９】
ステップＦ８０においては、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＥ４を加算したものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。
【００８０】
再び図１６に戻り、図１６に示すステップＦ６４において、紙後端の現在位置が、図１０に示す範囲ＲＲ側にある場合は、図１８に示すステップＦ８１に進む。ステップＦ８１において、紙送りの進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが紙送り正転方向の場合はステップＦ８２に進み、紙送り逆転方向の場合はステップＦ８３に進む。
【００８１】
ステップＦ８２において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＥ４を加算したものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。
ステップＦ８３において、現在の周期Ｔ−ｃｕｒが、Ｔ−ｌｉｍｉｔＤ，Ｔ−ｌｉｍｉｔＢ、およびＴ−ｌｉｍｉｔＬと比較され、比較結果に応じて制御量が決定される。そして現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに、決定された制御量が加算されたものが新しい、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ（ステップＦ８３参照）、その後、図１６に示すステップＦ７４に進み、微分制御が行われる。
ステップＦ８３において、決定される制御量は以下の通りである。現在の周期Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤより小さい場合には、制御量は＋Ｉ−ｓｔｅｐＥ１であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＤ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＢより小さい場合には、制御量は、＋Ｉ−ｓｔｅｐＥ２であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＢ以上でかつＴ−ｌｉｍｉｔＬより小さい場合には、制御量は零であり、Ｔ−ｃｕｒがＴ−ｌｉｍｉｔＬ以上である場合には、制御量は、−Ｉ−ｓｔｅｐＥ３である。
【００８２】
次にホールド制御部８７の動作の一具体例を図１９を参照して説明する。
まず、紙後端の現在位置Ｐの確認、進行方向Ｄｉｒの確認、および現在周期Ｔ−ｃｕｒの確認が行われる（ステップＦ９０，Ｆ９１，Ｆ９２参照）。
次にステップＦ９３において、紙後端の現在位置の判定が行われる。紙後端の現在位置が図１０に示す停止許容範囲ＬＬ〜ＲＲ間に入っている場合は、ステップＦ９４に進み、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒが新たに現在の電流値とされた後、ステップＦ１００に進む。
ステップＦ９３において、紙後端の位置が点ＬＬの外側に位置している場合には、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに制御量Ｉ−ｓｔｅｐＨ１が加算されたものが新たな、現在の電流値とされ（ステップＦ９５参照）、その後、ステップＦ９６において、制御選択部８４によってエンコーダ割込制御部８６またはタイマ割込制御部８５が呼び出され、エンコーダ割込制御またはタイマ割込制御が行われる。そしてその後、ステップＦ１００に進む。
ステップＦ９３において、紙後端の位置が点ＲＲの外側に位置している場合には、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒから制御量Ｉ−ｓｔｅｐＨ１が減算されたものが新たな、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒとされ（ステップＦ９７参照）、その後ステップＦ９８において、制御選択部８４によって、エンコーダ割込制御部８６またはタイマ割込制御部８５が呼び出され、エンコーダ割込制御またはタイマ割込制御が行われる。そして、その後ステップＦ１００に進む。
【００８３】
ステップＦ１００において、現在速度係数Ｖ−ｒａｄ「０」に初期設定される。その後、ステップＦ１０１において、微分制御部８８が呼び出され、微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが求められる。次にステップＦ１０２において、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒに上記微分制御量Ｉ−ｃｕｒＤが加算された値が、新しい現在の電流値となる。
【００８４】
次にステップＦ１０３において、紙送りが停止していてかつ停止時間が停止時間上限値Ｔ−ｈｏｌｄ−ｌｉｍｉｔ以下か否かが判定され、停止時間上限値Ｔ−ｈｏｌｄ−ｌｉｍｉｔを超えている場合には現在の電流値Ｉ−ｃｕｒを変更せずステップＦ１０５に進み、停止時間上限値Ｔ−ｈｏｌｄ−ｌｉｍｉｔ以下の場合には、現在の電流値Ｉ−ｃｕｒを「０」にしてステップＦ１０５に進む。
【００８５】
ステップＦ１０５において、既に述べたモータ制御が行われる。その後ステップＦ１０６に進み、タイマ割込制御またはエンコーダ割込制御からホールド制御に入った回数、すなわち振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが停止判定振動回数Ｖ−ｔｉｍｅ−ｌｉｍｉｔ以上か否かが判定される。停止判定振動回数以上の場合にはステップＦ１０９に進み、停止判定がＯＫとされる。停止判定振動回数より少ない場合にはステップＦ１０７に進む。
【００８６】
ステップＦ１０７において、停止時間Ｈ−ｔｉｍｅが停止判定時間Ｈ−ｔｉｍｅ−ｌｉｍｉｔ以上か否かが判定され。停止判定時間以上の場合はステップＦ１０９に進み、停止判定がＯＫとされる。停止判定時間未満の場合はステップＦ１０８に進み停止判定は不可とされる。
【００８７】
最後に、エンコーダ割込制御において用いられたホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄの計算を図２０を参照して説明する。まず、ステップＦ１２０において、振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが１か否かが判定される。振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが１に等しい場合には、ステップＦ１２１に進み、ホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄはホールド基準電流Ｉ−ｈｏｌｄ−ｂａｓｅとされる。振動回数Ｖ−ｔｉｍｅｓが１に等しくない場合には、ステップＦ１２２に進み、紙送りの現在進行方向Ｄｉｒ−ｃｕｒが目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄか否か判定される。目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄに等しい場合には、ステップＦ１２３に進み、現在のホールド電流Ｉ−ｈｏｌｄからホールド電流補正量Ｉ−ｈｏｌｄ−ａｄを減算した値を、新たなホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄとする。ステップＦ１２２において目標範囲突入方向Ｄｉｒ−ｈｏｌｄに等しくない場合には、ステップＦ１２４に進み、現在のホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄにホールド電流補正量Ｉ−ｈｏｌｄ−ａｄを加算した値を、新たなホールド電流値Ｉ−ｈｏｌｄとする。
【００８８】
＝＝＝紙検知センサ＝＝＝
紙検知センサ１５について図５を参照しつつ詳細に説明する。この紙検知センサ１５は、紙送りローラ６５の上流側に配された接触式センサであり、印刷用紙５０との接触によって印刷用紙５０の先端および後端を検知して検知信号を出力する。
紙検知センサ１５は、印刷用紙５０の搬送経路より高い位置に回動中心１５１ａを持つレバー１５１と、その上方に設けられ発光部および受光部を有する検知部としての透過型光センサ１５２とで構成されている。レバー１５１は、自重によって搬送経路に垂れ下がるように配置され給紙トレー６１から供給された印刷用紙５０によって回動される作用部１５３と、この作用部１５３と回動中心１５１を挟んで反対側に位置し、発光部と受光部との間を通過するように設けられた遮光部１５４とで構成されている。
【００８９】
そして、供給された印刷用紙５０にレバー１５１の下端部１５１ｂが押されて当該レバー１５１が図中の時計回りに回動し、これによって、図に示すように遮光部１５４による遮光が解除された時点で、この紙検知センサ１５は先端の検知信号を出力する。そして、この先端の検知信号の出力によって、印刷用紙５０の先端が紙検知センサ１５の位置に到達したことが検知される。
【００９０】
また、紙送りローラ６５による印刷用紙５０の紙送りが更に進んで、印刷用紙５０の後端がレバー１５１の下端部１５１ｂを通過すると、印刷用紙５０による自重の支持が無くなったレバー１５１は、反時計回りに回動して元の状態に垂れ下がるが、これによって前記遮光部１５４が発光部と受光部との間に入って透過型光センサ１５２を遮光した時点で、後端の検知信号を出力する。そして、この後端の検知信号に基づいて、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５の位置に達したことが検出される。
【００９１】
但し、このようなレバー１５１の回動変化を用いて検知信号を出力する機構の紙検知センサ１５では、印刷用紙５０の後端が前記レバー１５１の下端部１５１ｂを通過した時点から検知信号の出力までの間に時間遅れを有してしまう。すなわち、図２１Ａ乃至図２１Ｄに、印刷用紙５０の後端が紙検知センサ１５を通過する様子を示すが、図２１Ｂおよび図２１Ｃに示すように後端がレバー１５１の下端部１５１ｂを通過してからレバー１５１が所定の回動量だけ回動しないと、後端の検知信号が出力されない。そして、これがこの紙検知センサ１５の検知誤差Ｌ０となり、この検知信号に基づいてカウント開始される後端位置カウンタ９５にて算定された後端位置は、実際の後端位置よりも前記検知誤差Ｌ０分だけ搬送方向の遅れた位置に算定されることになる。このことは、蹴飛ばし現象の防止のために搬送速度を低速に切り換える際に関係するが、これについては後述する。
【００９２】
＝＝＝蹴飛ばし現象＝＝＝
図２１Ａ乃至図２１Ｄを参照して蹴飛ばし現象について説明する。図２１Ａに示すように、印刷用紙５０を搬送する紙送りローラ６５は、前記ＰＦモータ１によって駆動される駆動ローラであり、その上方には従動ローラ６６が回転軸を揃えて対向配置されている。この従動ローラ６６はバネ部材６６２によって紙送りローラ６５に押し付けられており、もって、これらローラ６５，６６のニップに印刷用紙５０を加圧状態に挟みながら紙送りローラ６５を駆動することにより印刷用紙５０は搬送される。また、前述したが紙送りローラ６５の下流側には前記印刷ヘッド９が設けられており、当該紙送りローラ６５によってその下流側に送り出された印刷用紙５０の部分に対して、印刷ヘッド９が印刷するようになっている。
【００９３】
但し、図２１Ｄに示すように、この印刷用紙５０の後端が前記紙送りローラ６５を抜ける瞬間には、当該ローラ６５，６６の挟み込み圧力Ｆが印刷用紙５０を下流側に送り出す方向に余分に作用し、これによって印刷用紙５０は、その間欠搬送の停留予定位置から下流側にずれてしまう。そして、この位置ずれ状態のまま印刷すると、今回の停留中に印刷した部分と、その前の停留時に印刷した部分との間に、主走査方向に沿った未印刷部分（筋状部）が生じてしまい印刷不良となる。このため、この蹴飛ばしを緩和する目的で、前記後端が紙送りローラ６５を抜ける間の搬送速度を低速にしている。尚、この低速搬送は、前述の低速搬送制御部８０によって実行され、また、この低速よりも高速の通常速度で搬送する通常搬送は、前述の通常搬送制御部６０によって実行される。
【００９４】
＝＝＝低速搬送する領域について＝＝＝
図２２に、印刷用紙５０の搬送経路における前記低速搬送の対象領域である低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを示す。この低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃは、紙送りローラ６５を挟んで上流側から下流側にかけて所定範囲Ｐｂ〜Ｐｃに設定されている。そして、印刷用紙５０の後端が、少なくとも低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを通過している間は、前記搬送制御選択部７０は低速搬送制御部８０を選択し、これにより印刷用紙５０を低速搬送する。
【００９５】
ここで、この印刷用紙５０の後端位置の監視は、前記エンコーダ１３および前記後端位置カウンタ９５を用いてなされる。詳細には、後端位置カウンタ９５が、エンコーダ１３から出力される前記エッジの個数を、紙検知センサ１５の後端の検知信号の出力時点を起点として計数する。そして、この計数値を紙送りローラ６５の回動量として用い、この回動量の計測値が、予め設定された第１の所定値に達したら、前記搬送制御選択部７０は、前記後端が前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂに到達したと判断して搬送速度を低速に切り換える。すなわち、搬送制御選択部７０は、選択中の通常搬送制御部６０に替えて低速搬送制御部８０を選択する。一方、この第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達したら、前記搬送制御選択部７０は、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃに到達したと判断して通常速度に戻す。すなわち、搬送制御選択部７０は、選択中の低速搬送制御部８０に替えて通常搬送制御部６０を選択する。
【００９６】
ここで、この第１および第２の所定値は、搬送方向における前記紙検知センサ１５のレバー下端部１５１ｂの位置Ｐ０から低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂおよび出口Ｐｃまでの離間距離Ｌｂ（インチ），Ｌｃ（インチ）に相当する回動量であり、基本的には物理的条件から一義的に定まるものである。例えば、前述したように回動量としての前記エッジ個数一つにつき印刷用紙は１／４×１／１４４０インチだけ搬送されるので、前記離間距離Ｌｂに相当する第１の所定値は、Ｌｂ／（１／４×１／１４４０）というように、また前記離間距離Ｌｃに相当する第２の所定値はＬｃ／（１／４×１／１４４０）というように定まる。
【００９７】
但し、前記紙検知センサ１５は、前述したように、そのレバー下端部１５１ｂを印刷用紙５０の後端が通過してから検知信号を出力するまでの間に時間遅れΔｔを有するため、前記回動量の計測値に基づいて算定される後端位置は、実際の後端位置よりも前記時間遅れΔｔ分だけ遅れた位置に算定される。このため、前記搬送制御選択部７０は、搬送速度を切り換えるための第１および第２の所定値を、前述の物理的条件から定まる値Ｌｂ／（１／４×１／１４４０）およびＬｃ／（１／４×１／１４４０）よりも、前記時間遅れΔｔに相当する補正量だけ小さく補正している。
【００９８】
尚、この補正量は、前記後端の検知信号の出力時点における搬送速度Ｖｏに応じて変更される。この理由は、前記時間遅れΔｔの間に後端が移動する移動量は、この時間遅れΔｔと前記出力時点の搬送速度Ｖｏとの積によって基本的に決まるためである。
【００９９】
すなわち、前記搬送制御選択部７０は、図２６に示すように、搬送速度（エンコーダ周期）の所定範囲毎にその補正量（エッジ個数）を対応付けてなる補正テーブル７１、および図２７のフローチャートに示す補正処理を実行する回路を実装しており、この補正処理を行って前記第１および第２の所定値を補正する。
【０１００】
詳細には、図２７に示すように、この搬送制御選択部７０は、紙検知センサ１５から後端の検知信号をその出力と同時に受信すると（ステップＳ１１）、この受信時点のエンコーダ周期Ｔを搬送速度Ｖｏの代替データとして周期カウンタから取得し（ステップＳ１２）、このエンコーダ周期Ｔに基づいて前記補正テーブル７１を参照して該当する補正量を読み出し（ステップＳ１３）、しかる後に、この補正量を前記第１および第２の所定値のそれぞれから減算する（ステップＳ１４）。そして、このように第１および第２の所定値を補正することによって、前記搬送制御選択部７０は、前記回動量の計測値に基づいて、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂおよび出口Ｐｃでの切り換えを正確に実行している。尚、前記第１および第２の所定値の補正処理は、搬送制御を安定して行う観点から、後端の検知信号の出力後における間欠搬送の最初の停留中になされるのが望ましい。
【０１０１】
ところで、前記低速搬送と通常搬送との間の切り換えは、この切り換えを安定して行うべく、紙送りローラ６５を一旦停止してから行う。このため、一回の間欠搬送を分割して行う場合がある。例えば、図２３のケース３−ｂに示すように、一回の間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２が低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを跨いで行われる場合には、低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまで通常搬送し、入口Ｐｂにて一旦停止をして低速搬送に切り換えて低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを低速搬送し、低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃで一旦停止をして通常搬送に切り換えるといったように、前記間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を３分割して行うことがある。
【０１０２】
但し、前記通常搬送を行うべき範囲が狭くなる場合には、この切り換えに伴う一旦停止のロスタイムとの兼ね合いで、逆にトータルの搬送時間が長くなることもある。このため、上述の分割をすべき場合であっても、前記範囲が狭い場合には、例えば図２４のケース４−ａに示すように、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を分割せずに、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速で搬送するようにしている。すなわち、前記通常搬送を行うべき範囲Ｐ１〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐ２も低速搬送するようにしている。
【０１０３】
このような間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の分割判定処理を、図２２乃至図２５を参照しつつ詳細に説明する。図２２に示すように、この低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの上流側および下流側に連続させて、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域Ｐａ〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐｄが設定されている。すなわち、これら許容領域Ｐａ〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐｄは、それぞれに、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまたは出口Ｐｃを起点として、そこから所定長さだけ範囲を拡張するように設定されている。
【０１０４】
そして、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２をどのように分割して実行するかは、停留中の後端位置Ｐ１と、間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２とに基づいて決定され、以下のように場合分けされる。
（ケース１）図２２に示すように、『間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が、低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂよりも上流側の場合』には、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って通常搬送される。この理由は、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２における後端の移動経路の一部も低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃに含まれず、もってこの間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２については低速搬送する必要がないからである。
【０１０５】
（ケース２）図２２に示すように、『停留中の後端位置Ｐ１が低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃよりも下流側の場合』にも、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って通常搬送される。この理由は、当該停留中の後端Ｐ１は既に低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃを出ており、すなわち印刷用紙５０の後端は既に搬送ローラ６５も通り抜けており、もってこの間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２については、低速搬送する必要がないからである。
【０１０６】
（ケース３）図２３に示すように、『停留中の後端位置Ｐ１が、上流側許容領域Ｐａ〜Ｐｂよりも上流側にある場合』には、間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２によって、次の２ケースに分けられる。
（ケース３−ａ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃまたは下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄに入る場合には、該低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまでは通常搬送するとともに前記入口Ｐｂ以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を２分割して実行する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂに関しては当該範囲が広いため、搬送速度の切り換えのためにＰｂにて一旦停止しても、トータルの搬送時間は、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送するよりも短くなるからである。一方、通常搬送すべき範囲Ｐｃ〜Ｐ２に関しては当該範囲が無い場合と有る場合とが存在するが、当該有る場合にあってもこの範囲は狭いため、この範囲Ｐｃ〜Ｐ２でも低速搬送を継続した方が、Ｐｃにて一旦停止して通常搬送に切り換えるよりもトータルの搬送時間が短くなるからである。
（ケース３−ｂ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が前記下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄを超える場合には、該低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂまでは通常搬送し、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃでは低速搬送し、該低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの出口Ｐｃ以降の領域では通常搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂおよび範囲Ｐｃ〜Ｐ２が、それぞれ広いため、搬送速度の切り換えのためにＰｂおよびＰｃにて一旦停止しても、トータルの搬送時間は、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送するよりも短くなるからである。
【０１０７】
（ケース４）図２４および図２５に示すように、『停留中の後端位置Ｐ１が上流側許容領域Ｐａ〜Ｐｂまたは低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃにある場合』には、間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２によって、次の２ケースに分けられる。
（ケース４−ａ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃまたは下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄに入る場合には、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を分割せずに低速搬送する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂ，Ｐｃ〜Ｐ２が無いか若しくは有ったとしてもそれぞれにその範囲は狭いため、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送する方が、Ｐｂ若しくはＰｃにて一旦停止して搬送速度を切り換えるよりもトータルの搬送時間が短くなるからである。
（ケース４−ｂ）間欠搬送後に停留予定の後端位置Ｐ２が下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄを超える場合には、該下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄの入口Ｐｃまでは低速搬送するとともに前記入口Ｐｃ以降の領域では通常搬送するように当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を２分割して実行する。
この理由は、通常搬送すべき範囲Ｐｃ〜Ｐ２に関しては当該範囲が広いため、搬送速度の切り換えのためにＰｃにて一旦停止しても、トータルの搬送時間は、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２に亘って低速搬送するよりも短くなるからである。一方、通常搬送すべき範囲Ｐ１〜Ｐｂに関しては当該範囲が無い場合と有る場合とが存在するが、当該有る場合にあってもこの範囲は狭いため、この範囲Ｐ１〜Ｐｂから低速搬送を行ってＰｂで継続した方が、Ｐｂにて一旦停止して通常搬送から低速搬送に切り換えるよりもトータルの搬送時間が短くなるからである。
【０１０８】
（ケース５）但し、上記ケース３または４に該当する場合であっても、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の搬送量が、印刷ヘッド９の一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域ＢＡＮＤ＿ｍａｘよりも大きい場合には、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を低速搬送ではなく通常搬送で行うようにしている。
この理由は、この間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の搬送量が大きい場合というのは改行等がなされる場合であり、もって、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２の前後の停留中に形成された一対の画像同士の間には、印刷されない空白部が必ず形成される。よって、当該間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２において後端が搬送ローラ６５を抜ける際に蹴飛ばし現象が生じても、その影響は空白部にのみ顕れて印刷画像には顕在化しないためである。
【０１０９】
上述したケース１からケース５の分割判定処理を実行するためのフローチャートを図２９乃至図３１に示す。このフローチャートを実行する回路は、前記搬送制御選択部７０に実装されている。そして、この搬送制御選択部７０は、図２８に示すように、紙検知センサ１５が後端の検知信号を出力したら、間欠搬送Ｐ１〜Ｐ２を行う度に前記分割判定処理を実行し、この処理に基づいて通常搬送制御部６０と低速搬送制御８０とのいずれかを適宜選択する。
【０１１０】
尚、このような上流側許容領域Ｐａ〜Ｐｂおよび下流側許容領域Ｐｃ〜Ｐｄを設けた場合には、前記低速搬送領域Ｐｂ〜Ｐｃの入口Ｐｂおよび出口Ｐｃ以外に、前記上流側許容領域の入口Ｐａおよび下流側許容領域の出口Ｐｄにおいても、低速搬送と通常搬送との切り換えを行うこととなる。このため、この切り換えができるように、これら入口Ｐａおよび出口Ｐｄに対しても、前記入口Ｐｂおよび出口Ｐｃに係る第１および第２の所定値のような所定値が設定されているのは言うまでもなく、更には、これら所定値は前記補正量によって補正されるようになっているのも言うまでもない。この所定値および補正処理の考え方は、前述の第１および第２の所定値と同じであるので、その説明は省略する。
【０１１１】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき本発明に係る印刷装置等を説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【０１１２】
前述の実施形態では、後端検知センサとして、レバーと透過型光センサとを備える構成を例示したが、これに限るものではない。例えば、検知部としての前記透過型光センサに代えて、レバーの変位による接点の動きにて電気回路を開閉するマイクロスイッチ（商品名）や、レバーが近よったときに電気信号を発生する近接検出器等を用いても良い。
【０１１３】
前述の実施形態では、ピエゾ素子を用いてインクを吐出していた。しかし、インクを吐出する方式は、これに限られるものではない。例えば、熱によりノズル内に泡を発生させる方式など、他の方式を用いてもよい。
【０１１４】
【発明の効果】
本発明によれば、印刷時間を不必要に長くすることなく、印刷用紙の後端の搬送ローラ抜け時の不安定な搬送状態が印刷画像の画質に与える影響を確実に小さく抑えることが可能な印刷装置、及び印刷装置の制御方法を実現する。
【図面の簡単な説明】
【図１】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構成図である。
【図２】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図である。
【図３】エンコーダの構成を示す模式図である。
【図４】図４Ａはエンコーダの出力パルスの波形図である。図４Ｂはエンコーダの出力パルスの波形図である。
【図５】印刷用紙の搬送を説明するための説明図である。
【図６】ＤＣユニットの構成を示すブロック図である。
【図７】通常搬送制御部の構成をしめすブロック図である。
【図８】図８Ａは通常搬送制御部の動作を説明するタイミングチャートである。図８Ｂは通常搬送制御部の動作を説明するタイミングチャートである。
【図９】低速搬送制御部の構成を示すブロック図である。
【図１０】紙送りの目標範囲を説明する模式図である。
【図１１】低速搬送制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】低速搬送制御部に係るタイマ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】低速搬送制御部に係る微分制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】低速搬送制御部に係るモータ制御の動作を説明するフローチャートである。
【図１５】低速搬送制御部に係るエラー処理の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１７】低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１８】低速搬送制御部に係るエンコーダ割込制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１９】低速搬送制御部に係るホールド制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図２０】低速搬送制御部に係るホールド電流の計算を説明するフローチャートである。
【図２１】図２１Ａは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。図２１Ｂは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。図２１Ｃは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。図２１Ｄは印刷用紙の後端が、紙検知センサおよび紙送りローラを通過する様子を示す説明図である。
【図２２】間欠搬送の分割判定処理および低速搬送領域を説明するための説明図である。
【図２３】間欠搬送の分割判定処理を説明するための説明図である。
【図２４】間欠搬送の分割判定処理を説明するための説明図である。
【図２５】間欠搬送の分割判定処理を説明するための説明図である。
【図２６】第１および第２の所定値の補正量に係る補正テーブルである。
【図２７】第１および第２の所定値の補正処理を示すフローチャートである。
【図２８】搬送制御選択部による搬送制御部の選択に用いるフローチャートである。
【図２９】間欠搬送の分割判定処理を行うためのフローチャートである。
【図３０】間欠搬送の分割判定処理を行うためのフローチャートである。
【図３１】間欠搬送の分割判定処理を行うためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 紙送りモータ、ＰＦモータ ２ 紙送りモータドライバ
３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット ６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
９ 印刷ヘッド
１０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板 １３ ロータリ式エンコーダ
１６ ＣＰＵ
１７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ
１９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ
２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ
２３ ＥＥＰＲＯＭ ５０ 印刷用紙
６１ 給紙トレー ６４ 給紙ローラ
６５ 紙送りローラ、搬送ローラ ６６ 従動ローラ
６６２ バネ部材
６９ 排紙ローラ
１５ 紙検知センサ １５１ レバー
１５１ａ 回動中心 １５１ｂ 下端部
１５２ 透過型光センサ、検知部
１５３ 作用部 １５４ 遮光部
６０ 通常搬送制御部
６０ａ 位置カウンタ ６０ｂ 減算器
６０ｃ 目標速度演算手段 ６０ｄ 速度演算部
６０ｅ 減算器 ６０ｆ 比例要素
６０ｇ 積分要素 ６０ｈ 微分要素
６０ｋ タイマ ６０ｍ 加速制御部
７０ 搬送制御選択部 ７１ 補正テーブル
８０ 低速搬送制御部 ８１ 位置カウンタ
８２ 周期カウンタ ８４ 制御選択部
８４ａ タイマカウンタ ８５ タイマ割込制御部
８６ エンコーダ割込制御部 ８７ ホールド制御部
８８ 微分制御部 ８９ 選択部
９０ 選択部
９５ 後端位置カウンタ
Claims (15)
- 印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、
前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置において、
前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変更することを特徴とする印刷装置。 - 請求項１に記載の印刷装置において、
前記後端検知センサは、前記後端が前記後端検知センサを通過した通過時点から前記検知信号が出力される時点までの間に所定時間を要し、
該所定時間と前記搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値を小さく変化させることを特徴とする印刷装置。 - 請求項１または２のいずれかに記載の印刷装置において、
前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度とは、前記検知信号の出力時点の搬送速度であることを特徴とする印刷装置。 - 請求項１乃至３のいずれかに記載の印刷装置において、
前記回動量が、前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達した際に、前記搬送速度を低速から通常速度に切り換えるとともに、
当該第２の所定値を、前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて変更することを特徴とする印刷装置。 - 請求項４に記載の印刷装置において、
前記第１の所定値は前記搬送ローラよりも上流側の位置に、第２の所定値は前記搬送ローラよりも下流側の位置に対応させて設定されていることを特徴とする印刷装置。 - 請求項５に記載の印刷装置において、
前記印刷媒体は間欠搬送され、該間欠搬送の停留中に前記印刷ヘッドは印刷画像を印刷し、
前記後端位置は、前記回動量に基づいて算定され、
間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が、前記第１の所定値と第２の所定値との間で規定される低速搬送領域に含まれる場合には、少なくとも前記低速搬送領域では印刷媒体を低速で搬送するように、当該間欠搬送を複数回に分割して実行することを許容することを特徴とする印刷装置。 - 請求項６に記載の印刷装置において、
前記間欠搬送における後端の移動経路の一部も、前記低速搬送領域に含まれない場合には、当該間欠搬送を低速では行わないことを特徴とする印刷装置。 - 請求項６または７のいずれかに記載の印刷装置において、
前記低速搬送領域に連続させて、その上流側および下流側には、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域が設定され、
該許容領域において低速搬送を実行するか否かは、停留中の後端位置および間欠搬送後に停留予定の後端位置の両者に基づいて決定されることを特徴とする印刷装置。 - 請求項８に記載の印刷装置において、
停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送するとともに前記入口以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行し、
停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記下流側許容領域を超える場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送し、前記低速搬送領域では低速搬送し、該低速搬送領域の出口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行することを特徴とする印刷装置。 - 請求項８または９のいずれかに記載の印刷装置において、
停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、当該間欠搬送を分割せずに低速搬送し、
停留中の後端位置が上流側許容領域または低速搬送領域にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が下流側許容領域を超える場合には、該下流側許容領域の入口までは低速搬送するとともに前記入口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行することを特徴とする印刷装置。 - 請求項８乃至１０のいずれかに記載の印刷装置において、
間欠搬送の搬送量が、印刷ヘッドの一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域よりも大きい場合には、前記間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が前記低速搬送領域に含まれる場合であっても、当該間欠搬送を低速で行わないことを特徴とする印刷装置。 - 請求項１乃至１１のいずれかに記載の印刷装置において、
前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転する駆動ローラを備え、該駆動ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでいることを特徴とする印刷装置。 - 請求項１乃至１２のいずれかに記載の印刷装置において、
前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有することを特徴とする印刷装置。 - 印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、前記搬送ローラは、回動軸を搬送方向と交わる方向に向けつつ駆動回転する駆動ローラを有し、該駆動ローラは、周面を臨ませて対向配置された従動ローラとの間で、印刷媒体を加圧状態に挟んでおり、前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換えるとともに、前記回動量が、前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値に達した際に、前記搬送速度を低速から通常速度に切り換える印刷装置において、
前記後端検知センサは、前記印刷媒体との接触によって変位するレバーと、該レバーの変位を検知して前記検知信号を出力する検知部とを有し、前記後端が前記後端検知センサを通過した通過時点から前記検知信号が出力される時点までの間に所定時間を要し、該所定時間と、前記検知信号の出力時点の搬送速度との積に相当する回動量だけ前記第１の所定値および第２の所定値を小さく変化させ、前記第１の所定値は前記搬送ローラよりも上流側の位置に、第２の所定値は前記搬送ローラよりも下流側の位置に対応させて設定されており、前記第１の所定値と第２の所定値との間で規定される低速搬送領域に連続させて、その上流側および下流側には、それぞれに前記低速搬送の実行が許容された許容領域が設定され、
前記印刷媒体は間欠搬送され、該間欠搬送の停留中に前記印刷ヘッドは印刷画像を印刷し、該印刷媒体の後端位置は、前記回動量に基づいて算定され、間欠搬送における後端の移動経路の一部も、前記低速搬送領域に含まれない場合には、当該間欠搬送を低速では行わず、間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が、前記低速搬送領域に含まれる場合には、少なくとも前記低速搬送領域では印刷媒体を低速で搬送するように、当該間欠搬送を複数回に分割して実行することを許容し、
停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記低速搬送領域または下流側許容領域に入る場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送するとともに前記入口以降の領域では低速搬送するように当該間欠搬送を２分割して実行し、
停留中の後端位置が上流側許容領域よりも上流側にある場合であって、間欠搬送後に停留予定の後端位置が前記下流側許容領域を超える場合には、該低速搬送領域の入口までは通常速度で搬送し、前記低速搬送領域では低速搬送し、該低速搬送領域の出口以降の領域では通常速度で搬送するように当該間欠搬送を３分割して実行し、
間欠搬送の搬送量が、印刷ヘッドの一回の印刷動作にて印刷される最大印刷領域よりも大きい場合には、前記間欠搬送における後端の移動経路の少なくとも一部が前記低速搬送領域に含まれる場合であっても、当該間欠搬送を低速で行わないことを特徴とする印刷装置。 - 印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラよりも搬送方向の下流側に設けられ、前記印刷媒体に印刷画像を印刷する印刷ヘッドと、前記搬送ローラの上流側に設けられ、前記印刷媒体の後端の通過を検知して検知信号を出力する後端検知センサとを備え、
前記検知信号が出力されてからの前記搬送ローラの回動量が第１の所定値に達した際に、前記搬送ローラによる印刷媒体の搬送速度を低速に切り換える印刷装置の制御方法において、
前記後端が前記後端検知センサを通過する際の搬送速度に応じて、前記第１の所定値を変化させることを特徴とする印刷装置の制御方法。
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| JP2003173750A JP4321130B2 (ja) | 2003-06-18 | 2003-06-18 | 印刷装置、及び印刷装置の制御方法 |
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| JP2011101974A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Canon Inc | プリント装置 |
| JP2015168206A (ja) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 株式会社リコー | 画像形成装置 |
-
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