JP2004509805A5 - - Google Patents

Description

【請求項２０】 差圧（Δｐ）に対する制御電流Ｉ（Δｐ）の依存性の補正が次式
Ｉ（Δｐ）^neu ＝Ｉ（Δｐ）^alt ・（１−λ）＋λ・Ｉ_reakt
に従って行われ、ここでＩ_reaktは圧力制御弁（入口弁１７，１８；出口弁２７，２８）に付設された車輪ブレーキ（７，８）内の圧力変化に一致する、時点（ｔ_reakt）における制御電流値であり、Ｉ（Δｐ）^altは、補正（適応）を行う前のそのときの動作点（Δｐ）における、差圧（Δｐ）に対する制御電流Ｉ（Δｐ）の依存性の値であり、Ｉ（Δｐ）^neuは補正（適応）を行った後の差圧（Δｐ）に対する制御電流Ｉ（Δｐ）の依存性の値であり、適応速度λは０＜λ≦１であることを特徴とする請求項１０と１２〜１９のいずれか一つに記載の方法。

【請求項２１】 差圧（Δｐ）に対する印加電圧Ｕ（Δｐ）の依存性の補正が次式
Ｕ（Δｐ）^neu ＝Ｕ（Δｐ）^alt ・（１−λ）＋λ・Ｕ_reakt
に従って行われ、ここでＵ_reaktは圧力制御弁に付設された車輪ブレーキ内の圧力変化に一致する、時点（ｔ_reakt）における制御電圧値であり、Ｕ（Δｐ）^altは、補正（適応）を行う前のそのときの動作点（Δｐ）における、差圧（Δｐ）に対する制御電圧Ｕ（Δｐ）の依存性の値であり、Ｕ（Δｐ）^neuは補正（適応）を行った後の差圧（Δｐ）に対する制御電圧Ｕ（Δｐ）の依存性の値であり、適応速度λは０＜λ≦１であることを特徴とする請求項１１〜１９のいずれか一つに記載の方法。

他の有利な本発明の特徴によれば、特に電磁制御可能な弁の場合、差圧（Δｐ）に対する制御電流Ｉ（Δｐ）の依存性の補正が次式
Ｉ（Δｐ）^neu ＝Ｉ（Δｐ）^alt ・（１−λ）＋λ・Ｉ_reakt
に従って行われ、ここでＩ_reaktは圧力制御弁に付設された車輪ブレーキ内の圧力変化に一致する、時点（ｔ_reakt）における制御電流値であり、Ｉ（Δｐ）^altは、補正（適応）を行う前のそのときの動作点（Δｐ）における、差圧（Δｐ）に対する制御電流Ｉ（Δｐ）の依存性の値であり、Ｉ（Δｐ）^neuは補正（適応）を行った後の差圧（Δｐ）に対する制御電流Ｉ（Δｐ）の依存性の値である。適応速度λは区間（０，１］から選定可能である。

圧電制御可能な弁の場合、差圧（Δｐ）に対する印加電圧Ｕ（Δｐ）の依存性の補正が次式
Ｕ（Δｐ）^neu ＝Ｕ（Δｐ）^alt ・（１−λ）＋λ・Ｕ_reakt
に従って行われ、ここでＵ_reaktは圧力制御弁に付設された車輪ブレーキ内の圧力変化に一致する、時点（ｔ_reakt）における制御電圧値であり、Ｕ（Δｐ）^altは、補正（適応）を行う前のそのときの動作点（Δｐ）における、差圧（Δｐ）に対する制御電圧Ｕ（Δｐ）の依存性の値であり、Ｕ（Δｐ）^neuは補正（適応）を行った後の差圧（Δｐ）に対する制御電圧Ｕ（Δｐ）の依存性の値であり、適応速度λは区間（０，１］から選定可能である。

Ｅ＝Max(p)｜ウインドウ（ｉ−１）＋ε
今、時点ｔ0 （図２参照）において所定の走行状況、例えば車両停止が生じ、圧力維持相（Δｐ＝０）が検出されると仮定する。この時点では、入口弁１７の電磁駆動装置に通電され、電流Ｉ_Einがゆっくりと上昇する。この場合、各々の時間ウインドウ１，２，３・・・内で圧力変化が前述の検知された閾値Ｅ₁，Ｅ₂，Ｅ₃・・・と比較される。入口弁１７の制御時に時点ｔ_detectで閾値Ｅ₃（時間ウインドウ３）を上回ると、圧力変化が検出され、そのときの動作点Δｐについての制御特性の補正が行われる。補正値として、時点ｔ_reakt ＝ｔ_detect−τで生じた制御電流値Ｉ_reaktが用いられる。ここで、値τは入口弁／車輪ブレーキからなるシステムの予想される応答時間である。油圧要素の温度が検出されると、応答時間の温度依存性を考慮することができる。時点ｔ_reaktで生じた制御電流値Ｉ_reaktの値に基づく制御特性Ｉ（Δｐ）の補正は好ましくは、
Ｉ（Δｐ）^neu ＝Ｉ（Δｐ）^alt ・（１−λ）＋λ／Ｉ_reakt
の形の適応規定に従って行われる。この場合、適応速度λは区間（０，１］から選択される。小さな値λは、誤測定に対して非常に鈍感であり、１に近い値は、記憶された制御特性を観察された弁状態に迅速に適応させる。適応規定を式で表す際、Ｉ（Δｐ）^altは、適応を行う前のそのときの動作点Δｐにおける制御特性Ｉ（Δｐ）の値を示し、Ｉ（Δｐ）^neuは適応後の値を示す。