JP2004508700A - 緩衝機能を備えたエッジグリップアライナ - Google Patents
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Abstract
Description
〔関連出願の引照〕
本発明は、コーディー氏等名義の米国特許出願第09/452,059号明細書(発明の名称:Wafer Orienting and Reading Mechanism )に関し、この米国特許出願は、本発明の所有者に譲渡されており、かかる米国特許出願の記載内容全体を本明細書の一部を形成するものとしてここに引用する。
本願は、2000年9月1日に出願された米国仮特許出願第60/230,162号明細書(発明の名称:EDGE GRIP ALIGER WITH BUFFERING CAPABILITIES)の優先権主張出願であり、かかる米国特許出願の記載内容を本明細書の一部を形成するものとしてここに引用する。
【0002】
〔発明の背景〕
発明の分野
本発明は、半導体ウェーハ取扱い及び処理装置に関し、特に、ウェーハに設けられたOCRマークを読み取るエッジグリップ装置に関し、このエッジグリップ装置は、これを通るウェーハの処理量を増大させることができるバッファ機構を有している。
関連技術の説明
半導体ウェーハの製作中、ウェーハをウェーハファブ内の種々の加工又はプロセスツール相互間で開放カセット又はポッド、例えば標準型機械インタフェース(SMIF)ポッド内に封入されたカセットに入れた状態で搬送する。ウェーハが種々の加工物用ツールを通って移動しているとき、特定のウェーハを任意所与の時点で追跡してその場所を突き止めることができれば望ましい。さらに、ウェーハ製作中、特定のウェーハを識別してウェーハがそのウェーハに適した処理だけを受けるようにすることが望ましい。このウェーハ追跡は、部分的には、各ウェーハに光学式文字読取り(OCR)マーク、又はこれに類似した標識マークを付けることによって達成され、かかるマークは、処理ステーション内へのウェーハの配置に先立って、各ウェーハについて読み取られる。標識マークは典型的には、レーザ又は他の適当なエッチング手段によりウェーハの外周部近くの上面及び(又は)下面にエッチングされた多数の文字列である。変形例として、標識マークは、ウェーハの外周部のところに設けられたバーコード又は2次元ドットマトリックスであってもよい。
【0003】
標識マークを読み取る前に、まず最初に、マークの存在場所を突き止めなければならない。ウェーハがウェーハカセット内に収納されている場合、カセットに対するウェーハの向き及びウェーハを取り出してこれを支持するツールに対するウェーハの向きは、一般に分かっていない。各ウェーハの標識マークをカセット内の特定の回転方位又は配向状態に位置合わせする試みがなされている。しかしながら、ウェーハは、処理ステーション相互間におけるカセットの取扱い及び移送時にカセット内で動くので、しかも、ウェーハはプロセスツール内で向きが変えられる場合が多いので、搬送前における標識マークの位置合わせが実行可能であるとは分かっていなかった。
【0004】
標識マークの存在場所を突き止めるため、ウェーハは従来通り、ウェーハの外縁部に校正点(参照点)、例えば切欠きを備えている。処理中の各ウェーハに関し、標識マークは、切欠きに対し固定された既知の関係に配置され、そして、切欠きを見つけることにより、標識マークの正確な場所を決定することができる。切欠きは典型的には、ウェーハをセンサ又はカメラの下で回転させてセンサ又はカメラがウェーハの外縁部を走査して加工物の周囲上の切欠きの位置を突き止めるようにすることによって発見される。切欠きの場所をいったん発見すると、ウェーハを回転させて標識マークをカメラの下に(切欠きを発見するのに用いた仕方と同一又は異なる仕方で)位置決めし、そして標識マークを読み取ることができる。
【0005】
ウェーハを回転させる別の理由は、ウェーハの半径方向ランアウト(raidal runout )を求めることにある。ウェーハをカセット又はプロセスツールに対して配置する際、心出しすることが重要である。ウェーハが心ずれ状態にあると、ウェーハはプロセスツールのチャック上に正しく着座せず、しかも(或いは)カセットへのウェーハの移送時にカセットの側部を擦ることにより粒子を発生させる場合がある。したがって、従来方式では、ウェーハの半径方向ランアウトを求めてこれを中心位置に修正することが必要である。半径方向ランアウトはウェーハが着座しているツールに対してウェーハが心出し位置からずれている大きさ及び向きを表すベクトル量である。半径方向ランアウトをいったん求めると、ウェーハを中心位置に動かすのがよく、或いは、ロボットのエンドエフェクタがシフトしてウェーハをオンセンタ状態にするのがよい。
【0006】
従来方式では、ウェーハに設けられた標識マークの存在場所を突き止めてこれを読み取り、そしてそのステーションで処理されるべき特定のウェーハを識別することが望ましい場合、ウェーハの半径方向ランアウトを求めてこれを調整するのに別個の作業が用いられている。この作業は、アライナ(aligner )と呼ばれるステーションのところで達成される。かかるステーションは従来、独立型ユニットとして、又は、標識マークが読み取られるべきウェーハ製造プロセス中の各ツールの一部としてすぐ上流側に配置されている。
【0007】
従来型アライナでは、加工物取扱いロボットはまず最初に、ウェーハをカセットからアライナに移送しなければならず、次に、アライナは半径方向ランアウト及び切欠き位置を突き止め、ロボット又はアライナは、ウェーハを心出しし、OCRマークが読み取られ、次に、ロボットはウェーハをカセットに送り戻す。ロボットは、アライナがその作用を実行している間、遊び状態のままであり、アライナは、ロボットがウェーハをアライナに出し入れしている間、遊び状態のままである。したがって、従来型アライナ/ロボットシステムは、処理量が比較的低く、1時間当たり約300個のウェーハのオーダである。この低い処理量は、位置合わせプロセスを標識マークの読取りが必要とされる各ステーションのところで行わなければならず、しかも、これらステーションの各々のところで個々のウェーハについて行わなければならないので重要な課題である。処理量を増加させるためデュアルアーム式ロボットを用いることが知られている。しかしながら、かかるロボットは、スペースが少なくて貴重であるツール及びクリーンルーム内においてスペースを別途占める。さらに、デュアルアーム式ロボットは高価であり、一層複雑な制御を必要とし、しかも、維持が比較的困難である。
【0008】
また、半導体の両側に掻き傷や粒子が付くのを回避することが半導体製造業者にとって重要な関心事である。ウェーハの前面に付いた掻き傷及び粒子は、集積回路の幾何学的形状を損なう場合があるのは明らかである。しかしながら、ウェーハの裏面に付いた掻き傷及び粒子も又、ウェーハの前面の幾何学的形状に悪影響を及ぼす場合がある。特に、ウェーハの裏面に付いた掻き傷及び粒子は、処理チャック上に支持されたときにウェーハの頂面を持ち上げる場合がある。ウェーハの頂面の高さを僅かな量でも変えると、リソグラフィ法の実施の際に焦点深さがその影響を受け、それにより、ウェーハの前面に形成された幾何学的形状が悪影響を受ける場合がある。
【0009】
〔発明の概要〕
したがって、本発明の目的は、アライナにより処理される加工物の処理量を増加させることにある。
本発明の別の目的は、ロボットが加工物をアライナに出し入れしている間、アライナが遊び状態にはならないようにすることにある。本発明の別の目的は、アライナがその作用を実行している間、ロボットが遊び状態にならないようにすることにある。
本発明の別の目的は、加工物の裏面に掻き傷及び粒子が付かないようにすることにある。
本発明の別の目的は、アライナが加工物をこれらのエッジのところで支持して加工物に形成されるパターンを邪魔しないようにすることにある。
本発明の別の目的は、アライナが、加工物をアライナにクランプすることなく、加工物のエッジの受動的な支持体となるようにすることにある。
本発明の別の目的は、加工物を加工物取扱いロボットのエンドエフェクタに所望の向きで移送することができるアライナを提供することにある。
本発明の更に別の目的は、従来の半径方向ランアウト決定段階を省略できると共に半径方向ランアウトを決定するのに用いられるセンサを省略できるようアライナ上における加工物の自動心出しを可能にすることにある。
【0010】
上記目的及び他の目的は、好ましい実施形態としての緩衝(バッファリング)機能を備えたエッジグリップアライナに関する本発明によって達成される。本発明は、加工物を受け取り、加工物を回転させて切欠きの位置を突き止め、次に、加工物を加工物に設けられたOCRマークを読み取ることができるように位置決めするチャックアームを有している。チャックアームは次に、加工物をバッファアームに手渡しする。かくして、加工物取扱いロボットは、新しい加工物をチャックアームに送り出すことができ、古い加工物を従来技術のように2つの別々の作業ではなく、単一の作業で運び去ることができる。
次に、本発明を図面を参照して説明する。
【0011】
〔詳細な説明〕
次に、本発明を図1〜図7を参照して説明し、本発明は、好ましい実施形態では、緩衝(バッファリング)機能を備えたエッジグリップアライナに関する。本発明のアライナを、加工物ツール、例えば、プロセスツール、ソータ又は測定学的ツール内に設置するのがよい。変形例として、アライナを独立型ユニットとして設けてもよい。本発明のアライナは、種々の加工物及び種々の大きさの加工物に使えるよう構成できる。
【0012】
図1〜図7を参照すると、チャックベース102、チャックアーム104、バッファ支持スタンド134及びバッファアーム106a,106bを有する本発明のエッジグリップアライナ100が示されている。図2及び図3を参照すると、チャックベース102は、円筒形ハウジング108によって構成され、この円筒形ハウジングは、各種コンポーネントをチャックベース内に入れてこれらを保護している(ハウジングは、内部コンポーネントを示すよう図2及び図3では部分的に省かれている)。チャックベース102は、ハウジング108の頂部と勘合した状態でこれに取り付けられた頂部プレート110を更に有している。頂部プレート110は、中央穴112を有し、マスト114が以下に説明するようにこれを貫通している。
【0013】
マスト114は、これをZ軸に沿って並進させる線形駆動装置118に取り付けられている。特に、線形駆動装置118は、マスト114を回転自在に挿通状態で取り付けたキャリッジ120、キャリッジ120を垂直方向に並進させる親ねじ122及び親ねじ122を回転させるモータ123を有している。加うるに、レール124が、ハウジングの内面に取り付けられ、キャリッジは、レール124に並進可能に取り付けられている。好ましい実施形態では、直線駆動措置のモータは好ましくは、ブラシレス多極モータで構成されている。しかしながら、変形実施形態ではブラシ付きモータが用いられる。図2を参照すると、モータ123からのトルクは、親ねじに取り付けられたプーリ125、モータ123の出力シャフトに取り付けられたプーリ127及びこれらプーリの周りに掛けられたベルト129により親ねじに伝えられる。言うまでもなく、変形実施形態では、他のトルク伝達機構を用いてトルクをモータから親ねじに伝達してもよく、かかるトルク伝達機構としては、互いに噛み合う歯車や、モータの中に延び、ここで直接モータのアーマチュアに取り付けられる親ねじが挙げられる。モータは、モータの回転を閉ループサーボ制御するためのエンコーダ(図示せず)を更に有している。好ましい実施形態では、線形駆動装置118は、マストをZ軸に沿って約1〜2インチ並進させることができる。ただし、言うまでもなく、Z軸のストロークは、変形実施形態ではこれよりも短く又は長くてもよい。
【0014】
マスト114は好ましくは、ステンレス鋼製の管で作られた中空の筒体である。言うまでもなく、マスト114の材質及び寸法形状は、変形実施形態においては様々であってよい。線形駆動装置118は、マスト114を往復動させてチャックアームに取り付けられた加工物を以下に説明するようにバッファアームに移送することができるようにする。
【0015】
チャックアーム駆動装置126が、マスト114及びチャックアーム104を回転させるために設けられている。好ましい実施形態では、チャックアーム駆動装置126は、ブラシレスモータ128から成るが、変形実施形態では、ブラシ付きモータを用いてもよい。プーリ130が、モータ128の出力シャフトに取り付けられ、ベルト132が、プーリ130及びマスト114の周りに掛けられていて、モータ出力シャフトの回転によりマストが回転するようになっている。チャックアーム駆動装置126は、マストの回転を閉ループサーボ制御できるよう出力シャフトに取り付けられたエンコーダ(図示せず)を更に有している。
【0016】
当業者には理解されるように、変形実施形態においては、プーリ130及びベルト132に代えて他のトルク伝達システムを用いることができ、かかるトルク伝達システムとしては、例えば、歯車を出力シャフト及びマストに取り付け、これら歯車を互いに噛み合わせ、又はこれらの間に設けられたベルトを介してこれら歯車を結合したシステムが挙げられる。さらに、言うまでもなく、変形実施形態においては、マスト114をモータ128の頂部に直接取り付けてトルク伝達システムを全く省くようにしてもよい。チャックアーム駆動装置126は又、マスト114と共に並進するようキャリッジ120にも取り付けられている。
【0017】
次に、図1〜図4を参照すると、本発明のアライナ100は、チャックアームベース104の底面に回転自在に取り付けられたバッファ支持スタンド134を更に有している。チャックアームベースは、ボルト穴136を貫通したボルトによりアライナの床又は支持面に取り付けられている(図1〜図3)。アライナ100は、バッファ支持スタンドが以下に説明するようにチャックベース102の底面の下で回転することができるよう僅かに持ち上げられた仕方で床又は支持面にボルト止めされている。
【0018】
図2及び図4に示すように、バッファ回転モータ138が、バッファ支持スタンドを固定チャックアームベースに対して僅かな円弧角、例えば15゜にわたり回転させるために設けられている。言うまでもなく、変形実施形態においては、バッファ支持スタンドの回転は15゜よりも大きくても小さくてもよい。モータ138は、ブラシレスモータであるのがよいが、変形実施形態においては、ブラシ付きモータを用いてもよい。モータ138は、バッファ支持スタンドの回転を閉ループサーボ制御できるよう出力シャフトに取り付けられたエンコーダ(図示せず)を更に有するのがよい。図3で分かるように、ピン140がバッファ支持スタンド134のベース部分142に取り付けられており、このピン140は、チャックベース102の底部に形成されたスロット144を貫通して上方に延びている。バッファ支持スタンドの回転時、チャックベース102に取り付けられた1対のセンサ146が、ピン140がスロット144のそれぞれの端部に達してバッファ支持スタンドの回転を停止させた時点を検出する。また、硬い停止部(図示せず)を設けてバッファ支持スタンドの回転を物理的に阻止するのがよい。
【0019】
例えば図1、図2及び図3を参照すると、バッファアーム106a,106bは、バッファアームシャフト148a,148bを介してバッファ支持スタンド134に回転自在に取り付けられている。シャフトは、バッファアーム106a,106bをこれらアームが互いに開離される開き位置と、これらアームが互いに内方に動いてこれらで加工物を支持できるようになる閉じ位置との間で回転させる。バッファアーム作動モータ150は、バッファ支持スタンドに取り付けられ、このモータは、プーリ152が取り付けられた出力シャフトを有している。ベルト154が、プーリ152及びバッファアームシャフト148a,148bのうちの1つの周りにバッファアームシャフトの下方部分のところ(即ち、バッファ支持スタンドの頂部156の下)に設けられている。互いに可動係合状態で相互作用する全てのコンポーネントがアライナ上の加工物の平面の下に配置されているということが本発明の特徴である。バッファアームシャフト148a,148bは互いに噛み合った平歯車(図示せず)を介して互いに連結されていて、モータ150がアーム148のうち一方を回転させると、他方のアームは逆方向に同程度回転するようになっている。言うまでもなく、モータのトルクをアーム148a,148bに伝えるためにプーリ152及びベルト154に代えて他のトルク伝達機構を使用できる。さらに、言うまでもなく、変形実施形態においては、一方のバッファアーム148を他方のバッファアームに対して別個独立に回転させるために2つの別々のバッファアーム作動モータを設けてもよい。
【0020】
図1、図2及び図6に示すように、リンク158が頂部プレート110の上方でマスト114の頂部に固定的に取り付けられている。チャックアーム104は、スタンドオフ160を介してリンク158に固定的に取り付けられている。かくして、チャックアーム104は、線形駆動装置118による作動時に、マスト114と共にZ軸に沿って並進する。チャックアーム104も又、チャックアーム駆動装置126による作動時に、マスト114を通る中心軸線の周りにマスト114と共に回転する。
【0021】
チャックアーム104は、弧状に形成されていて、これらチャックアームは、所定サイズの加工物を支持するよう互いに120゜間隔で設けられた上方に延びる3つのフィンガ162a,162b,162cを有している。本発明の利点は、異なるサイズの加工物を支持するために上述の種々の作動機構を変える必要なく、チャックアーム104とバッファアーム106の両方を取り外し、別のチャックアーム及びバッファアームで置き換えることができるということにある。
【0022】
加工物、例えば、半導体ウェーハは従来通り、パターンが形成されていないウェーハの外周部のところに3mmのエッジエクスクルージョンを有している。フィンガ162は、エッジエクスクルージョンのところの加工物を支持して粒子又は掻き傷が加工物の底面に付かないようにするために設けられており、これら粒子及び掻き傷は、リソグラフィ法の実施中における焦点深さに悪影響を及ぼす場合がある。言うまでもなく、変形実施形態においてはフィンガを互いに対し120゜以外の角度で設けてもよい。ただし、アーム104が回転しているときにこれらフィンガが加工物を安定的に支持できることを条件とする。
【0023】
特に図7を参照すると、フィンガ162a,162b,162cはそれぞれ、1対の加工物支持ピン164a,164bを有している。上述のように、従来通り切欠きが加工物の外周部に形成されていて、加工物に設けられたOCRマークの位置を突き止めて識別できるようになっている。ピン164a,164bは、少なくとも加工物の切欠きの長さにわたって互いに間隔を置いて設けられ、したがって、加工物をチャックアーム104に取り付けたときに、切欠きが支持ピン164a,164bのうちの一方の頂部に位置合わせされると、その隣の支持ピンは依然として加工物を支持するようになっている。さらに、支持ピン164a,164b(分かりやすくするために1つしか示されていない)上にOリング166を設けるのがよく、これらOリングは、上述の外側バンドのところで加工物の底面に接触してこれを支持する。Oリングは、回転中、静摩擦により加工物に対する受動的なグリップとなり、粒子の発生を阻止する。従来型エッジグリップは、加工物の外側エッジをクランプし又はこれに当たった状態で転動する。かかるクランプ及び転動による接触によって、加工物に応力が加わる場合があると共に微小割れ、チッピング、ピーリング(剥れ)、破断及び粒子の発生が生じる場合がある。本発明の受動的支持方式は、これらの欠点が無い。
【0024】
各支持ピンとOリングの直径は両方とも、切欠きがピン上で直接位置合わせされた場合、切欠きが以下に説明するように切欠き発見センサにより依然として識別できるほど小さい。
フィンガ162a,162b,162cはそれぞれ、下方に傾斜した表面168を更に有しており、したがって、加工物をフィンガ162上に載置すると、加工物は3本のフィンガ相互間で自動的に心出しされて識別可能な位置に落ち着くようになる。
チャックアーム104を種々の剛性材料、例えば、アルマイトで作るのがよい。フィンガを種々の剛性の低摩擦材料、例えば、Delren(登録商標)、Teflon(登録商標)、PEEK又はポリカーボネートで作るのがよい。
【0025】
次に、図1、図2、図5及び図6を参照すると、アライナ100は、センサアーム170を更に有し、このセンサアームは、マスト114の中心を通って下方に延びてキャリッジ120に取り付けられたシャフトに取り付けられている。かくして、センサアーム170は、マスト114、リンク158及びアーム104と一緒にZ軸に沿って並進するが、センサアーム170は、マスト114、リンク158及びアーム104が回転しているときは、静止状態のままである。レシーバ172が、センサアームの端部に取り付けられ、このレシーバは、トランスミッタ174と協働して以下に説明するように加工物の切欠きを検出する。言うまでもなく、変形実施形態においては、レシーバ172及びトランスミッタ174のそれぞれの位置を逆にしてもよい。
【0026】
上述したように、バッファアーム106a,106bは、開き位置と閉じ位置との間で回転するようバッファアームシャフト148a,148bに取り付けられている。バッファアーム106a,106bは弧状に形作られており、これらバッファアームは、バッファアームが閉じ位置にあるときに、加工物を支持するよう互いに間隔を置いた状態でアームに取り付けられた4つの加工物支持体176を有している。言うまでもなく、変形実施形態においては、加工物支持体176の数及び位置が様々であってよい。ただし、これら支持体が閉じ位置にあるときに加工物を安定的に支持できることを条件とする。これらアームは好ましくは、剛性材料、例えば、アルマイトで作られ、支持体は好ましくは、剛性の低摩擦材料、例えば、Delren(登録商標)、Teflon(登録商標)、PEEK又はポリカーボネートで作られる。
【0027】
上述したように、トランスミッタ174は、バッファアームのうちの一方に取り付けられ、ビームをセンサアーム170の端部に取り付けられたレシーバに差し向ける。当該技術分野で知られているように、トランスミッタとレシーバは協働して、加工物のエッジの切欠きの位置を検出でき、それにより加工物のOCRマークの識別を可能にするビーム遮断(break−the−beam)形センサを形成することができる。当業者には理解されるように、切欠きの検出のために他のセンサシステムを用いてもよい。
【0028】
次に、図1〜図7を参照してアライナ100の作用について説明する。マスト114及びチャックアーム104aが下降位置にある状態で、従来型ウェーハ取扱いロボットのエンドエフェクタが、チャックアームとバッファアームとの間に入って加工物をフィンガ162a,162b,162c上に下降させる。以下に説明するように、デュアルパドル形エンドエフェクタの積重ね状態のエンドエフェクタがチャックアーム104の上又は下に入ることができるような適当なスペースをチャックアーム104の上及び下に設けることが本発明の別の特徴である。上述のように、傾斜面168は、ウェーハをフィンガ相互間に自動的に心出しし、半径方向ランアウトを突き止める従来行われている別個の段階を省くことができる。さらに、半径方向ランアウトを突き止めるために従来用いられているセンサシステムも又省くことができる。
【0029】
加工物をいったんフィンガ162上に着座させると、チャックアーム駆動装置126は、チャックアーム104及びこの上に着座している加工物を回転させる。チャックアームはマストの中心を通る回転軸線を持っているので、更に、加工物はフィンガ162上に心出しされるので、アーム104上に着座している加工物の回転軸線は、実質的に加工物の中心を通るはずである。アームは、加工物を少なくとも360゜回転させることができる。加工物の回転中の或る時点において、トランスミッタ174及びレシーバ172は、加工物の外周部の切欠きを検出する。
【0030】
この切欠き発見作業中、バッファアーム106a,106bは好ましくは、閉じ位置にあり、したがって、トランスミッタ174は、レシーバ172への伝送を行うように位置決めされている。言うまでもなく、変形実施形態においては、トランスミッタ174を別個独立のポストに取り付けてバッファアーム106が切欠き発見作業中、開き位置又は閉じ位置の何れにあってもよいようにすることができる。上述したように、切欠きがフィンガ162の支持ピン164のうちの1つの上に配置されると、加工物はそのフィンガの対をなす別のピンで支持されることになり、加工物は依然として少なくとも3点で安定的に支持される。
【0031】
切欠きをいったん発見すると、加工物をチャックアーム104上で更に回転させてOCRマークを、マーク読取り装置、例えば、電荷結合ディスプレイ(CCD)カメラに隣接して位置決めする。変形例として、OCRマークを、切欠きが検出され、切欠きの存在場所を突き止めた後にマークを読み取るために加工物をそれ以上回転させる必要が無い場合、カメラに隣接して位置決めしてもよい。OCRマークを加工物の頂側部及び(又は)底側部に設けてもよい。したがって、CCDカメラは、OCRマークがどこにあるかに応じて、加工物の上及び(又は)下に位置決めされる。何れの場合においても、CCDカメラは、アライナ100のどの可動部品も邪魔しないように位置決めされる。また、変形実施形態においては、アライナが、トランスミッタ174及びレシーバ172に類似していて、チャック及びバッファアームの周りに互いに間隔を置いて設けられた多数のトランスミッタ/レシーバ組を有してもよい。かかる多数のセンサは、切欠きの場所を突き止めるために加工物を回転させなければならない最大角度を減少させる。
【0032】
OCRマークをいったん読み取ると、線形駆動装置118は、加工物を、バッファアーム106a,106bによって占められている上方の水平面まで上昇させる。バッファアームが切欠き発見作業中、閉じ位置にある場合、アームを加工物の上昇に先立って開いて加工物とバッファアームが互いに当たらないようにする。加工物をバッファアームの平面上に上昇させた後、バッファアーム作動モータ150は、バッファアーム106a,106bをこれらの閉じ位置に動かし、そして加工物をフィンガ162から加工物支持体上に下降させることにより、加工物をチャックアームからバッファアームに移送する。フィンガは、チャックアームがバッファアームの下に位置したままである間、加工物をバッファアームの上方の平面内に配置できるよう上方に延びている。かくして、加工物の移送中、チャックアームとバッファアームは互いに衝突しない。図5に示すように、そして図1〜図4に部分的に示すように、加工物がバッファアーム上で支持されているかどうかを検出するためにセンサ178をバッファアーム106a,106bのうち一方又は両方に設けるのがよい。センサ178は、種々の公知のセンサのうち任意のものであってよく、例えば、ビーム遮断形センサ又は再帰反射形センサである。
【0033】
本発明のアライナ100が切欠き発見作業を行うと共に加工物がチャックアームからバッファアームに移送されている間、加工物移送ロボットは、新しい加工物を入手する。ロボットが新しい加工物に関して戻って来るときまでに、第1の加工物はバッファアームに移送されている。新しい加工物を、これ又低位置まで下降したフィンガ162上に載せ、エンドエフェクタは、古い加工物をバッファアームから取り出し、持ち上げ、そして獲得する。次に、古い加工物をアライナ100から運び去る。
【0034】
本発明のアライナ100は、上述の工程を反復して所望に応じて加工物上のOCRマークを連続的に識別する。言うまでもなく、変形実施形態では上述の工程を設計変更して加工物ロボットが、加工物をチャックアームへの送出し及びバッファアームからの入手を行わないで、バッファアームに送り、チャックアームから入手できるようにしてもよい。
【0035】
OCRマークが加工物の底部に設けられている状況においては、加工物をチャックアーム104に移送したとき、OCRマークがリンク158によって覆われるということがあり得る。この状況は、加工物の切欠きの存在場所を突き止めた際に、即ち、チャックアーム104が加工物を回転させているとき、チャックアームが特定の既知の向きにあった場合に切欠きが識別されれば、制御システムによって識別され、これは、OCRマークがリンク158のうちの1つの真上に位置し、潜在的にCCDカメラによって読取りできないことを制御システムに指示することになる。制御システムがこの状況を検出すると、切欠きの場所の確認後、加工物をチャックアームからバッファアームに移し、チャックアームは衝突が生じない位置まで回転し、そして、CCDカメラによる読取りのために加工物を再び受け取る。
【0036】
或る特定の状況では、加工物をアライナから既知であって一様な向きでエンドエフェクタ、加工物キャリア又は次のステーションに戻すことが望ましい。本発明は、これを、OCRマークの読取り後、加工物を所望の向きまで回転させ、加工物をバッファアームに移してエンドエフェクタが加工物をこの既知の向きで再び受け取ることができるようにすることによって達成できる。しかしながら、OCRマークを読み取ってチャックアーム上の加工物を所望の向きまで回転させた後、フィンガ162のうち1以上が加工物支持体176のうち1以上の真下に整列することがある。この整列状態は、チャックアームからバッファアームへの加工物の正しい手渡しを阻止することになる。したがって、本発明の別の特徴によれば、バッファ支持スタンド134を、上述のようにバッファ回転モータ138によって約15゜の円弧にわたって回転させて手渡しの際の衝突を阻止するのがよい。特に、加工物を所望の位置に配向させた後、制御システムは、この位置のチャックアームが手渡し時にバッファアームを妨害しているかどうかを確認することができる。衝突位置が検出されると、バッファ支持スタンド134を回転させてバッファアームの向きを変えて加工物を妨害しないで手渡しできるようにする。加工物をいったん手渡しすると、バッファアームは回転位置にあるままであり、したがって、加工物を所望の向きで加工物取扱いロボットに移送することができるようになる。次に、バッファ支持スタンドは回転してそのホームポジションに戻ることができる。バッファ支持スタンドを回転させる必要のない変形実施形態は、チャックアーム内に同心状に設けられた静的ウェーハペデスタルを有する。ウェーハペデスタルは、ウェーハの支持体となり、それにより、チャックアームが切欠きに対しウェーハの下でフィンガを回転させることができる。この実施形態では、切欠き検出センサが、チャックアームフィンガに取り付けられていて、チャックアーム回転中、切欠きの位置を突き止めるようになっている。チャックアームがフィンガを切欠きに対し首尾良く再配向させた後、チャックアームは持ち上がってウェーハに再び係合し、そしてこれを上昇させて上述したようにバッファアームに配置できるようにする。
【0037】
チャックアーム104の上と下の両方にスペースを設けて積重ね状態のエンドエフェクタがチャックアーム104の上と下の両方で動作(即ち、入る、出る、扇形に広がる、扇形に閉じるの動作)を行うことができるようにすることが本発明の一特徴である)。
【0038】
バッファアーム106を用いることにより、アライナがOCRマークを識別している間、ロボットが遊び状態にはならず、又、ロボットが新しい加工物を受け取っている間、アライナが遊び状態にはならないという点で処理量が向上するという利点が得られる。本発明のアライナ100を積重ね状態のエンドエフェクタを利用する並列処理システムと共に用いることにより処理量を一段と向上させることができる。かかるエンドエフェクタは、バブズ氏等名義の米国特許出願第09/547,551号明細書(発明の名称:System for Parallel Processing of Workpieces)に記載されており、この米国特許出願は、本発明の所有者に譲渡されており、かかる米国特許出願の記載内容全体を本明細書の内容の一部を形成するものとしてここに引用する。この出願に開示されているように、積重ね状態のエンドエフェクタを有するロボットは、本発明の1対のアライナ100と協働することができる。アライナ100は、互いに隣接して配置され、したがって、例えば、積重ね状態のエンドエフェクタが第1のアライナのフィンガ上に2つの加工物を位置決めすることができるようになる。しかる後、エンドエフェクタのうちの1つが静止状態のままで、第2のエンドエフェクタは第2の加工物を第2のアライナのフィンガ上に位置決めするよう扇形に広がることができる。加工物をそれぞれ対応関係にあるアライナのフィンガ上に配置した後、エンドエフェクタは、加工物を2つのアラナイナのバッファアームから取り出し、持ち上げ、そして獲得する。しかる後、第2のエンドエフェクタは、もう一度第1のエンドエフェクタ上に整列するよう回転することができ、加工物をアライナから運び去ることができる。エンドエフェクタは、アライナまで動いてから扇形に広がるのではなく、扇形に広がってからアライナまで動き、加工物をそれぞれ対応関係にあるアライナのフィンガ上に同時に位置決めするようにしてもよい。
【0039】
積重ね状態のエンドエフェクタとアライナ100の両方を用いる上述の方法では、2つの加工物を、他の2つの加工物がアライナに又はアライナから移動している間、処理することができ、したがって、作業は、4つの加工物について同時に行われるようになる。かかるシステムは、1時間当たり600個以上の加工物を処理することができる。これは、従来設計のロボット及びアライナシステムの処理量の2倍以上である。
【0040】
本発明を詳細に説明したが、本発明は開示した実施形態には限定されないことは理解されるべきである。当業者であれば、本発明の精神又は範囲から逸脱することなくかかる実施形態の種々の変更例、置換例及び改造例を想到できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】
本発明のアライナを上から見た斜視図である。
【図2】
ハウジング及びバッファ支持スタンドカバーを取り外した状態の本発明のアライナを正面から見た斜視図である。
【図3】
ハウジング及びバッファ支持スタンドカバーを取り外した状態の本発明のアライナを背面側から見た斜視図である。
【図4】
ハウジング及びバッファ支持スタンドパネルを取り外した状態の本発明のアライナを底面側から見た斜視図である。
【図5】
ハウジング及びバッファ支持スタンドパネルを取り外した状態の本発明のアライナの側面図である。
【図6】
本発明のアライナの平面図である。
【図7】
本発明に従って加工物を支持するフィンガを示す拡大斜視図である。
Claims (25)
- 開き位置と閉じ位置との間で動き、前記閉じ位置にあるときに加工物を支持するようになった第1、第2のバッファアームと、
前記加工物を支持し、該加工物を前記第1バッファアームと第2のバッファアームとの間で移送するようになったチャックアームと
を有する加工ツール。 - 前記第1及び第2のバッファアームは、互いに対し別個独立に回転できることを特徴とする請求項1記載の加工ツール。
- 前記バッファアームのうち一方だけが、開き位置と閉じ位置との間で回転することを特徴とする請求項1記載の加工ツール。
- 前記チャックアームは、それぞれ互いに120°間隔で配置された3つの上方に延びるフィンガを有していることを特徴とする請求項1記載の加工ツール。
- 前記フィンガは、加工物をエッジエクスクルージョン領域に沿って支持することを特徴とする請求項4記載の加工ツール。
- 前記フィンガは、加工物に接触する下方に傾斜した表面を有していることを特徴とする請求項5記載の加工ツール。
- 加工物は、フィンガ相互間の心出しされた識別可能な位置に自動的に落ち着くことを特徴とする請求項する記載の加工ツール。
- 前記第1のバッファアーム、前記第2のバッファアーム及び前記チャックアームは、弧状の形をしていることを特徴とする請求項1記載の加工ツール。
- 開き位置と閉じ位置との間で回転し、閉じ位置にあるとき、加工物を支持するようになった第1及び第2のバッファアームと、加工物を支持し、加工物を前記第1及び第2のバッファアームとの間で垂直方向に移送するようになったチャックアームとを有していることを特徴とする加工ツール。
- 加工物は、加工物が前記チャックアームによって支持されているとき、心出しされた識別可能な位置に自動的に落ち着くことを特徴とする請求項9記載の加工ツール。
- 開き位置と閉じ位置との間で回転し、閉じ位置にあるとき加工物を支持するようになった少なくとも1つのバッファアームと、チャックアームとを有し、前記チャックアームは、加工物が前記チャックアーム上の心出しされた識別可能な位置に自動的に落ち着くように加工物を支持し、加工物を前記チャックアームと前記バッファアームとの間で移送する手段を備えていることを特徴とする加工ツール。
- 加工物を支持する前記手段は、それぞれ互いに120°間隔で配置された3つの上方に延びるフィンガであることを特徴とする請求項11記載の加工ツール。
- 前記フィンガは、加工物をエッジエクスクルージョン領域に沿って支持することを特徴とする請求項12記載の加工ツール。
- 加工物を位置合わせする方法であって、
(a)加工物をチャックアーム上に配置するエンドエフェクタから加工物を受け取る段階と、
(b)加工物がチャックアーム上に着座したままの状態で加工物を位置合わせする段階と、
(c)加工物をチャックアームからバッファアーム上に移送する段階と、
(d)チャックアームをチャックアームが前記段階(a)の間に位置している位置に戻す段階とを有することを特徴とする方法。 - さらに、
(e)第1の加工物がバッファアーム上に着座している間、第2の加工物をチャックアーム上に配置するエンドエフェクタから第2の加工物を受け取る段階と、
(f)第1の加工物を前記バッファアームから移送し、前記段階(b)〜(d)を繰り返している間、第1の加工物をバッファアームから運び去る段階とを有していることを特徴とする請求項14記載の方法。 - 加工物を位置合わせする方法であって、
(a)加工物をバッファアーム上に配置するエンドエフェクタから加工物を受け取る段階と、
(b)加工物をバッファアームからチャックアーム上に移送する段階と、
(c)加工物がチャックアーム上に着座している間、加工物を位置合わせする段階とを有していることを特徴とする方法。 - さらに、
(d)第1の加工物が前記段階(c)において位置合わせされている間、第2の加工物をバッファアーム上に配置するエンドエフェクタから第2の加工物を受け取る段階と、
(e)第1の加工物をチャックアームから移送し、前記段階(b)〜(c)を繰り返している間、第1の加工物をアライナから運び去る段階とを有していることを特徴とする請求項16記載の方法。 - 加工ツールであって、開き位置及び閉じ位置を有し、閉じ位置にあるときに加工物を支持するバッファアームと、加工物を加工したり、加工物を前記バッファアームとの間で移送している間、加工物を支持するようになった操作アームとを有していることを特徴とする加工ツール。
- 前記操作アームは、それぞれ互いに120°間隔で配置された3つの上方に延びるフィンガを有していることを特徴とする請求項18記載の加工ツール。
- 前記フィンガは、加工物をエッジエクスクルージョン領域に沿って支持することを特徴とする請求項19記載の加工ツール。
- 加工物を次々に加工する方法であって、
(a)第1の加工物を操作アーム上に配置するエンドエフェクタから第1の加工物を受け取る段階と、
(b)加工物が操作アーム上に着座したままの状態で、第1の加工物を加工する段階と、
(c)第1の加工物をバッファアーム上に移送し、次いで、第1の加工物がバッファアーム上に着座したままの状態で、第2の加工物を操作アーム上に配置できるようにする段階と、
(d)第1の加工物をエンドエフェクタによって前記バッファアームから取り出している間、第2の加工物を加工する段階とを有していることを特徴とする方法。 - さらに、
(e)第2の加工物を前記段階(d)において加工している間、第3の加工物を前記バッファアーム上に配置するエンドエフェクタから第3の加工物を受け取る段階と、
(f)前記第2の加工物をエンドエフェクタによって前記操作アームから移送する段階と、
(g)第3の加工物を前記バッファアームから前記操作アームに移送し、第3の加工物を加工している間に第4の加工物を前記バッファアーム上に配置する段階とを有していることを特徴とする請求項21記載の方法。 - 加工ツールであって、加工物を支持した状態で加工物を加工するようになった操作アームと、前記操作アームによって支持された加工物を加工している間、第2の加工物を支持する手段を備えたバッファアームとを有し、前記操作アームは、加工物を前記操作アームと前記バッファアームとの間で移送する手段を更に備えていることを特徴とする加工ツール。
- 前記バッファアームによって支持された第2の加工物と、前記操作アームによって支持された加工物は、実質的に同心であることを特徴とする請求項23記載の加工ツール。
- 加工ツールであって、加工物を支持した状態で加工物を加工するようになった操作アームと、前記操作アームによって支持された加工物を加工している間、第2の加工物を支持するようになっていて、第2の加工物が前記操作アームによって支持された加工物と実質的に同心になるよう配置されたバッファアームとを有し、前記操作アームは、加工物を前記操作アームと前記バッファアームとの間で移送する手段を更に備えていることを特徴とする加工ツール。
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