JP2004344937A - トランスファ装置およびトランスファ装置の調芯方法 - Google Patents

Abstract

【課題】短時間で自動的に精度良く芯出し作業を行うことができるトランスファ装置およびトランスファ装置の調芯方法を提供する。
【解決手段】ワークＷを把持する開閉可能なフィンガ１０を有するクランパ１と、クランパ１を所定の方向に移動させる移動手段２と、自動調芯機構３とを備え、自動調芯機構３は、フィンガ１０を閉駆動して調芯対象であるパンチＭ０に当接させたときのフィンガ１０の開き量を検知する開き量検知手段１１と、この開き量検知手段１１による検知結果に基づいてクランパ１の配置させるべき位置を設定しこれにしたがって移動手段２を制御する制御手段と、を有している。移動手段２を駆動させて開き量検知手段１１による検知結果が最小となる位置をクランパ１が配置されるべき位置として設定する。
【選択図】 図５

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば熱間鍛造プレスなどにおいて搬送対象であるワークを自動送りするトランスファ装置、および、このトランスファ装置においてワークを把持するクランパを適切な位置に配置させるための自動調芯方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば熱間鍛造などにおいては、成形工程が複数に分割され、例えばパンチとダイスなど、各成形工程に対応して複数のプレス型が用意される。そして、熱間鍛造プレス装置においては、複数のプレス型が取り付けられ、一のプレス型によって成形されたワークを次のプレス型に自動送りするためのトランスファ装置が設けられたものがある。このトランスファ装置は、一般に、搬送対象となるワークを把持するために開閉可能に設けられたフィンガを有するクランパと、このクランパを前工程から次工程へと移動させる移動手段と、を備えている。特許文献１には、圧造成形機の素材移送用チャック装置（クランパ）が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
実開平７−４４６７９号公報
【０００４】
ところで、熱間鍛造プレス装置などのトランスファ装置では、搬送対象であるワークをクランパのフィンガが適切に把持することができるように、特に成形する製品に応じてプレス型を取り付ける度に、各工程のプレス型とチャッキング時におけるフィンガのセンタを合わせるようクランパの配置を調整する（調芯する）、すなわち、所謂芯出しを行う必要がある。
【０００５】
芯出しを行うための従来の技術としては、各工程のプレス型をプレス装置に取り付けて、一工程づつ手作業でフィンガのセンタがプレス型のセンタに一致しているか確認し、一致していない場合には一致するよう調整していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように、手作業による芯出しでは、時間がかかると共に芯出し精度にバラツキが生じることがあるという問題があった。また、プレス型を取り付けた状態では、型開きした状態であってもプレス型間の間隔が狭く、芯出し作業を試行錯誤で行う必要があるなどの問題があった。
【０００７】
本発明は上述した問題に鑑みてなされたもので、短時間で自動的に精度良く芯出し作業を行うことができるトランスファ装置およびトランスファ装置の調芯方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１のトランスファ装置に係る発明は、上記目的を達成するため、搬送対象を把持する開閉可能なフィンガを有するクランパと、該クランパを移動させる移動手段と、搬送対象に対してフィンガが適切に把持し得る位置にクランパを配置させる自動調芯機構とを備えたトランスファ装置であって、前記自動調芯機構は、フィンガを閉駆動して調芯対象に当接させたときのフィンガの開き量を検知する開き量検知手段と、該開き量検知手段による検知結果に基づいてクランパを配置させるべき位置を設定して該設定にしたがって移動手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とするものである。
請求項２のトランスファ装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明において、前記自動調芯機構の制御手段は、移動手段を駆動させて開き量検知手段による検知結果が最小となる位置をクランパが配置されるべき位置として設定するものであることを特徴とするものである。
また、請求項３のトランスファ装置の調芯方法に係る発明は、上記目的を達成するため、搬送対象を把持する開閉可能なフィンガを有するクランパと、該クランパを移動させる移動手段とを備えたトランスファ装置において、搬送対象に対してフィンガが適切に把持し得る位置にクランパを配置させるための調芯方法であって、フィンガを閉駆動して調芯対象に当接させ、フィンガの開き量を検知し、検知されたフィンガの開き量に基づいてクランパを配置させるべき位置を設定して、該設定にしたがって移動手段を駆動させることを特徴とするものである。
請求項４のトランスファ装置の調芯方法に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項３に記載の発明において、移動手段を駆動させてフィンガの開き量が最小となる位置にクランパを配置させる位置を設定することを特徴とするものである。
【０００９】
請求項１の発明では、フィンガを閉駆動して調芯対象に当接させて、このときのフィンガの開き量を自動調芯機構の開き量検知手段により検知する。そして、制御手段は、移動手段を駆動してクランパを移動させ、フィンガの開き量の変化に基づいて搬送対象に対してフィンガが適切に把持し得る位置にクランパを配置させるべき位置を設定し、この設定された位置にクランパが配置されるよう移動手段を制御・駆動する。ここで、フィンガが当接される調芯対象とは、フィンガが実際に把持して搬送する搬送対象、または、例えば搬送対象と同軸の型など、フィンガが搬送対象を把持するのと同等の対象を意味する。
請求項２の発明では、請求項１に記載の発明において、自動調芯機構の制御手段は、移動手段を駆動させて開き量検知手段による検知結果が最小となる位置をクランパが配置されるべき位置として設定する。
また、請求項３の発明では、フィンガを閉駆動して調芯対象に当接させ、フィンガの開き量を検知する。そして、移動手段を駆動してクランパを移動させ、フィンガの開き量の変化に基づいて搬送対象に対してフィンガが適切に把持し得る位置にクランパを配置させるべき位置を設定し、この設定された位置にクランパが配置されるよう移動手段を制御・駆動する。ここで、フィンガを調芯対象に当接させるとは、フィンガを搬送対象に直接当接させること、または、例えば搬送対象と同軸の型など、フィンガが間接的に搬送対象を把持するのと同等の対象を把持すること意味する。
請求項４の発明では、請求項３に記載の発明において、移動手段を駆動させクランパを移動させ、フィンガの開き量が最小となるときにクランパを配置させる位置と設定する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
最初に、本発明のトランスファ装置の一実施の形態を、ワークＷと同軸上に位置するパンチＭ０を有する熱間鍛造プレス装置に用いる場合によって、図１〜図６に基づいて説明する。
本発明のトランスファ装置は、概略、搬送対象（以下、ワークＷという）を把持する開閉可能なフィンガ１０を有するクランパ１と、このクランパ１を搬送方向など所定の方向に移動させる移動手段２と、自動調芯機構３とを備えており、自動調芯機構３は、フィンガ１０を閉駆動して調芯対象としてワークＷと同軸上に位置するパンチＭ０（この実施の形態の場合）に当接させたときのフィンガ１０の開き量を検知する開き量検知手段１１と、この開き量検知手段１１による検知結果に基づいてクランパ１の配置させるべき位置を設定して該設定にしたがって移動手段２を制御する制御手段（後述する）と、を有している。
そして、自動調芯機構３の制御手段は、概略、上記構成において、移動手段２を駆動させて開き量検知手段１１による検知結果が最小となる位置をクランパ１が配置されるべき位置として設定するよう演算を行うものである。
【００１１】
この実施の形態における熱間鍛造プレス装置は、ラムが横方向（図１および図３において紙面に対する直角方向）に往復駆動される所謂横型多段式のもので、複数に分割された成形工程に応じたパンチＭｏとダイＭ１からなるプレス型Ｍが、熱間鍛造プレス装置の成形部に、ラムの往復駆動方向と直交する方向（図１および図３において左右方向）に複数（図に示した実施の形態では３つ）取り付けられる。したがって、この実施の形態におけるトランスファ装置は、プレス型Ｍで成形されたワークＷを図１および図３における左右方向（以下、搬送方向という）に順次自動送りするものである。３つクランパ１が、プレス型Ｍと対応するように設けられている。ワークＷは、トランスファ装置によって各プレス型Ｍと対応して同軸上の位置に搬送されて、ダイＭ１内でパンチＭ０によって加圧される。したがって、パンチＭ０は、ワークＷと同軸上に位置すると共にワークと同径である。
【００１２】
この実施の形態における移動手段２は、クランパ１を搬送方向および上下方向に移動させるよう構成されている。移動手段２は、フレーム２０に対して搬送方向に移動可能に設けられたスライドプレート２１と、このスライドプレート２１に昇降可能に支持されたクランパベース２２と、スライドプレート２１を搬送方向に移動させるボールネジ機構２３と、クランパ１が設けられるクランパベース２２を昇降移動させるための昇降駆動手段２４と、を備えてなる。なお、図２においては、クランパベース２２にクランパ１を図示するのを省略していることに注意されたい。
【００１３】
図１および図２に示すように、熱間鍛造プレス装置のフレーム２０の上下にはリニアガイド２５が図１における左右方向に延在するように設けられている。このリニアガイド２５には、スライドプレート２１が搬送方向に移動可能に支持されている。スライドプレート２１には、搬送方向に移動させるためのボールネジ機構２３が設けられている。ボールネジ機構２３は、フレーム２０に設けられたブラケット２０ａの間に搬送方向に延在して軸周りに回転可能なように支持されたボールネジ軸２３ａと、スライドプレート２１に設けられたボールネジナット２３ｂにより構成されてなるもので、ブラケット２０ａの一方にはボールネジ軸２３ａに接続されてこれを軸周りに制御可能に回転駆動するためのサーボモータ２３ｃが設けられている。サーボモータ２３ｃを回転駆動することによりボールネジ軸２３ａに螺合されたボールネジナット２３ｂが移動し、したがって、スライドプレート２１が搬送方向に移動されることとなる。
【００１４】
スライドプレート２１の両側縁には、リニアガイド２６が図１における垂直方向に延在するように設けられている。このリニアガイド２６には、クランパベース２２が昇降移動可能に支持されている。クランパベース２２を昇降移動させるための昇降駆動手段２４は、フレーム２０の両側縁に設けられたリニアガイド２７に昇降可能に支持された昇降プレート２８と、昇降プレート２８を昇降移動させるためのボールネジ機構２９と、スライドプレート２１に支持されたクランパベース２２の搬送方向の移動を許容しつつクランパベース２２と昇降プレート２８とを接続する接続部材３０とを備えている。ボールネジ機構２９は、垂直方向に延在して軸周りに回転可能なようにフレーム２０に支持されたボールネジ軸２９ａと、昇降プレート２８に設けられたボールネジナット２９ｂにより構成されてなるもので、フレーム２０上にはボールネジ軸２９ａに接続されてこれを軸周りに制御可能に回転駆動するためのサーボモータ２９ｃが設けられている。サーボモータ２９ｃを回転駆動することによりボールネジ軸２９ａに螺合されたボールネジナット２９ｂが移動するのに伴って昇降プレート２８が昇降移動する。
【００１５】
スライドプレート２１は、その中央部が打ち抜き加工等によって開放された枠状に形成されており、昇降プレート２８には一対で接続部材３０が設けられており、接続部材３０の先端には搬送方向に延在するレール部材３１がスライドプレート２１の一側縁を跨ぐように設けられている。そして、クランパベース２２の背面には、レール部材３１を上下から受ける対のローラ３２が複数配設されている。したがって、サーボモータ２９ｃの回転駆動によりボールネジ機構２９を介して昇降プレート２８が昇降移動されると、クランパベース２２は、接続部材３０に設けられたレール部材３１をローラ３２が受けていることにより昇降移動し、また、サーボモータ２３ｃが回転駆動されるとボールネジ機構２３を介してスライドプレート２１が接続部材３０に干渉することなく搬送方向に移動され、これに伴って、スライドプレート２１に支持されているクランパベース２２は、接続部材３０に設けられたレール部材３１に対してローラ３２が転動するため搬送方向に移動されることとなる。
【００１６】
図３または図６に示すように、各クランパ１は、ケース１２に揺動可能に設けられた一対のアーム１３と、両アーム１３の先端にそれぞれ調整可能に取り付けられたフィンガ１０と、アーム１３を開閉駆動するための開閉駆動手段１４と、を備えてなるもので、各ケース１２が共通のクランパベース２２に対して、プレス型Ｍの間隔と対応する位置に着脱可能に取り付けられている。アーム１３は、その上端がケース１２に枢着され、下端にフィンガ保持部１３ａが形成されている。フィンガ１０には、把持するワークＷの形状や大きさなどに応じて、アーム１３に対する長さや角度などの位置を調整可能にフィンガ保持部１３ａに取り付けるための長孔１０ａが形成されている。
【００１７】
開閉駆動手段１４は、両アーム１３にそれぞれの一端が枢着されたリンク１５と、両リンク１５の他端が枢着される昇降ロッド１６と、昇降ロッド１６を昇降移動させるためのレバー１７と、アーム１３を閉駆動させるようレバー１７を駆動するシリンダ１８と、アーム１３を開駆動させるようレバー１７を駆動する開駆動手段１９と、を備えてなる。開駆動手段１９は、レバー１７に当接される当接部材４０と、当接部材４０を移動させるためのボールネジ機構４１と、ボールネジ機構４１を駆動するサーボモータ４１ｃと、を備えている。この実施の形態では、昇降ロッド１６を上昇させることによりアーム１３とフィンガ１０が閉駆動され、昇降ロッド１６を下降させることにより開駆動されるよう構成されている。
【００１８】
図４に示すように、レバー１７は、昇降ロッド１６に係合される第１枝部１７ａと、シリンダ１８のロッドに当接される第２枝部１７ｂと、当接部材４０に当接されて転動するローラ１７ｄを支持するための第３枝部１７ｃとを有している。レバー１７は、クランパベース２２の背面に設けられたブラケット２２ａに軸支されている。レバー１７の第１枝部１７ａは、クランパベース２２に穿設された穴２２ｂに通されて、昇降ロッド１６の係合部１６ａに係合されている。なお、昇降ロッド１６には、レバー１７の第１枝部１７ａに対して昇降ロッド１６が上昇させようとする過負荷、あるいは、昇降ロッド１６に対してレバー１７が下降させようとする過負荷を吸収するための安全装置１６ｂが設けられている。シリンダ１８のロッドを伸長駆動することにより、レバー１７は、第２枝部１７ｂが押圧されて第１枝部１７ａが昇降ロッド１６を上昇させるように回動される。
【００１９】
図３および図４に示すように、開駆動手段１４の当接部材４０は、搬送方向に延在する断面円形の棒状に形成されている。そして、各クランパ１を開駆動する開駆動手段１９は、当接部材４０が互いに干渉することがないように、当接部材４０、ボールネジ機構４１、およびサーボモータ４１ｃがそれぞれ偏位して設けられている。レバー１７の第３枝部１７ｃに設けられたローラ１７ｄは、当接部材４０に点接触した状態で、スライドプレート２１がボールネジ機構２３の駆動によって搬送方向に移動され、これに伴ってクランパベース２２も搬送方向に移動されると、当接部材４０上を転動する。そして、サーボモータ４１ｃの駆動によってボールネジ機構４１を介して当接部材４０を上昇移動させると、レバー１７は、第３枝部１７ｃが押圧されて第１枝部１７ａが昇降ロッド１６を下降させるように回動される。
【００２０】
図５に示すように、自動調芯機構３の開き量検知手段１１は、レバー１７の第２枝部１７ｂに取り付けられた当接片５０と、当接片５０に当接されるロッド５１を有するシリンダ５２と、当接片５０に当接されたロッド５１の軸方向の移動量を検知するセンサ５３と、を備えてなる。熱間鍛造プレス装置のフレーム２０には、シリンダ５２およびセンサ５３を支持するためのブラケット５４が設けられており、ロッド５１を挿通するための孔２０ｂが形成されている。また、昇降プレート２８にも、クランパ１の芯出しを行うときにロッド５１の先端を挿通させる孔２８ｂが形成されている。シリンダ５２は、クランパ１の芯出しを行うときにロッド５１の先端面を当接片５０に比較的軽く当接させ、且つ、熱間鍛造プレス装置が成形を行っているときには昇降プレート２８の昇降移動を妨げることがないように、少なくとも昇降プレート２８の孔２８ｂから退避するように後退させることができるストロークを備えている。なお、開き量検知手段１１は、この実施の形態においては、３つのクランパ１のうちで中央に設けられたクランパ１に対して設けられている。しかしながら、本発明は、この実施の形態に限定されることなく、各クランパ１のフィンガ１０の開き量を検出することができるように開き量検知手段１１を設けることもできる。また、本発明におけるクランパ１および移動手段２は、この実施の形態で説明した構造のものに限定されることなく、他の形式のものでもよい。さらに、フィンガ１０が当接される調芯対象は、パンチＭ０に限定されることなく、実際に直接把持されて搬送されるワークＷとすることができ、またフィンガ１０が把持するワークＷと同軸上に位置する他の対象とすることもできる。
【００２１】
次に、本発明のトランスファ装置の調芯方法の一実施の形態を、上述したように構成されたトランスファ装置を用いる場合により、そのトランスファ装置の制御手段による作動と共に、主に図６および図７に基づいて説明する。
本発明の調芯方法は、概略、搬送対象を把持する開閉可能なフィンガ１０を有するクランパ１と、該クランパ１を移動させる移動手段２とを備えたトランスファ装置において、搬送対象Ｗに対してフィンガ１０が適切に把持し得る位置にクランパ１を配置させるための調芯方法であって、フィンガ１０を閉駆動して調芯対象として搬送対象Ｗと同軸上に位置するパンチＭ０（この実施の形態の場合）に当接させ、フィンガ１０の開き量を検知し、検知されたフィンガ１０の開き量に基づいてクランパ１が配置されるべき位置を設定して、該設定にしたがって移動手段２を駆動させるものである。
そして、さらに本発明の調芯方法は、概略、上記構成において、移動手段２を駆動させてフィンガ１０の開き量が最小となる位置にクランパ１を配置させる位置を設定するものでる。
【００２２】
ここで、クランパ１をチャッキング位置に移動させたとき、フィンガ１０が搬送対象であるワークＷを適切に把持することができるセンタの位置Ｃ０と、プレス型で成形された実際のワークのセンタの位置（この実施の形態ではパンチＭ０のセンタの位置）Ｃ１が図６の（ａ）に示すようにずれているものとする。芯出しを行うに際しては、フィンガ１０が搬送対象となるワークＷと同心上に位置するパンチＭ０を把持できるように前進させた状態で、シリンダ１８の伸長駆動によってレバー１７を回動させ、昇降ロッド１６を上昇させてアーム１３のフィンガ１０を閉駆動し（図７のＳ１）、フィンガ１０にパンチＭ０を把持するよう当接させる。パンチＭ０がワークＷと同心上に位置しているため、フィンガ１０は、調芯対象としてのパンチＭ０に当接されることによりワークＷと間接的に当接されることとなる。なお、このときには、開駆動手段１９の当接部材４０がローラ１７ｄに当接しないようにして、クランパ１の閉駆動を阻害しないよう制御される。また、昇降プレート２８は、その孔２８ｂに開き量検知手段１１のシリンダ５２のロッド５１を挿通することができる位置に配置されている。
さらに、フィンガ１０を当接させる調芯対象は、パンチＭ０に限定されることなく、位置決めされたワークＷを直接把持することができる場合には実際に直接把持されて搬送されるワークＷとすることができ、また、把持するワークＷと同軸上に位置する他の対象とすることもできる。
【００２３】
このとき、図６の（ａ）に示したように、プレス型Ｍで成形された実際のワークＷ（パンチＭ０）のセンタの位置Ｃ０に対してクランパ１のフィンガ１０のセンタＣ１の位置がずれているため、クランパ１のフィンガ１０がワークＷを適切に把持する状態よりも開いた状態となっている。そこで、制御手段は、開き量検知手段１１のシリンダ５２を伸長駆動させてロッド５１を当接片５０に当接させ、このときのロッド５１の軸方向の位置をセンサ５３により検知する。そして、制御手段は、この実施の形態の場合、サーボモータ２３ｃを駆動させることによってスライドプレート２１を搬送方向に予め設定された距離だけ往復移動させ、センサ５３によって検知されるフィンガ１０の開き量が最小となるときのスライドプレート２１の位置（すなわち、クランパ１の搬送方向の位置）をサーボモータ２３ｃの駆動量により検出し（図７のＳ２）、図６の（ｂ）に示すように、かかる位置を搬送方向の設定位置とする（図７のＳ３）。
【００２４】
次いで、制御手段は、サーボモータ２９ｃを駆動させることによって昇降プレート２８に伴ってクランパベース２２を搬送方向と直交する上下方向に予め設定された距離だけ往復昇降移動させ、センサ５３によって検知されるフィンガ１０の開き量が最小となるときの昇降プレート２８の位置（すなわち、クランパベース２２に取り付けられたクランパ１の搬送方向と直交する方向の位置）をサーボモータ２９ｃの駆動量により検出し（図７のＳ４）、図３に参照されるように、かかる位置を搬送方向と直交する方向の設定位置とする（図７のＳ５）。
【００２５】
なお、本発明は、この実施の形態に限定されることなく、搬送方向と直交する方向の位置を設定してから搬送方向の位置を設定することもできる。
また、本発明は、この実施の形態に限定されることなく、プレス型Ｍで成形された実際のワークＷのセンタの位置Ｃ０に対してクランパ１のフィンガ１０のセンタの位置Ｃ１が合致しているときにセンサ５３によって検出されるフィンガ１０の開き量を制御装置が予め記憶しておき、かかる記憶された開き量と実際にセンサ５３によって検出されるフィンガ１０の開き量とを比較して、実際に検出される開き量が記憶された開き量と等しくなるようにサーボモータ２３ｃ、２９ｃを駆動させて調整することもできる。
【００２６】
この実施の形態では以下の効果を奏する。
自動調芯機構３が、フィンガ１０を閉駆動して調芯対象としてワークＷと同心上に位置するプレス型Ｍを介してワークＷと間接的にまたはワークＷに直接的に当接させたときのフィンガ１０の開き量を検知する開き量検知手段１１と、この開き量検知手段１１による検知結果に基づいてクランパ１を配置させるべき位置を設定して、この設定にしたがって移動手段２を制御する制御手段と、を有する、という簡単な構成で、容易に精度良くクランパ１の位置を短時間で調整することができるトランスファ装置を提供することができる。
そして、自動調芯機構の制御手段が、移動手段２を駆動させて開き量検知手段１１による検知結果が最小となる位置をクランパ１が配置されるべき位置として設定する、という簡単な制御内容であるため、容易に精度良くクランパ１の位置を調整する芯出し（調芯）を行うことができるトランスファ装置を実現化させることができる。
【００２７】
また、フィンガ１０を閉駆動して調芯対象であるワークＷに直接または間接的に当接させ、フィンガ１０の開き量を検知し、検知されたフィンガ１０の開き量に基づいてクランパ１を配置させるべき位置を設定して、この設定にしたがって移動手段２を駆動させて芯出しを行う、という簡単な構成で、容易に精度良くクランパ１の位置を短時間で調整することができるトランスファ装置の調芯方法を提供することができる。
そして、移動手段２を駆動させてフィンガ１０の開き量が最小となる位置にクランパ１を配置させる位置を設定する、という簡単な制御内容であるため、容易に精度良くクランパ１の位置を調整することができるトランスファ装置の調芯方法を実現化させることができる。
【００２８】
【発明の効果】
本発明によれば、短時間で自動的に精度良く芯出し作業を行うことができるトランスファ装置およびトランスファ装置の調芯方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のトランスファ装置の移動手段の一実施の形態を説明するための正面図である。
【図２】図１の縦断側面図である。
【図３】クランパと昇降駆動手段の一実施の形態を説明するための正面図である。
【図４】図３の縦断側面図である。
【図５】フィンガの開き量検知手段を説明するための縦断側面図である。
【図６】クランパの位置を調整する工程を説明するための説明図である。
【図７】本発明のトランスファ装置の調芯方法の一実施の形態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ｗ ワーク（搬送対象）
Ｍ プレス型
Ｍ０ 調芯対象
１ クランパ
２ 移動手段
３ 自動調芯機構
１０ フィンガ
１１ 開き量検知手段

Claims (4)

1. 搬送対象を把持する開閉可能なフィンガを有するクランパと、該クランパを移動させる移動手段と、搬送対象に対してフィンガが適切に把持し得る位置にクランパを配置させる自動調芯機構とを備えたトランスファ装置であって、
   前記自動調芯機構は、
   フィンガを閉駆動して調芯対象に当接させたときのフィンガの開き量を検知する開き量検知手段と、
   該開き量検知手段による検知結果に基づいてクランパを配置させるべき位置を設定して該設定にしたがって移動手段を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とするトランスファ装置。
2. 前記自動調芯機構の制御手段は、移動手段を駆動させて開き量検知手段による検知結果が最小となる位置をクランパが配置されるべき位置として設定するものであることを特徴とする請求項１に記載のトランスファ装置。
3. 搬送対象を把持する開閉可能なフィンガを有するクランパと、該クランパを移動させる移動手段とを備えたトランスファ装置において、搬送対象に対してフィンガが適切に把持し得る位置にクランパを配置させるための調芯方法であって、
   フィンガを閉駆動して調芯対象に当接させ、
   フィンガの開き量を検知し、
   検知されたフィンガの開き量に基づいてクランパを配置させるべき位置を設定して、該設定にしたがって移動手段を駆動させることを特徴とするトランスファ装置の調芯方法。
4. 移動手段を駆動させてフィンガの開き量が最小となる位置にクランパを配置させる位置を設定することを特徴とする請求項３に記載のトランスファ装置の調芯方法。

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