JP2004337358A - 内視鏡保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】この発明は、所望とする位置で外套管の位置決めを高精度に行い得るようにすることにある。
【解決手段】体壁に穿刺される外套管３２を移動自在に配して、この外套管３２に遊挿される内視鏡３７を、外套管３２に対して回動部材３３及びアーム機構部３６を介して移動自在に配し、内視鏡３７を、外套管３２と一体的に移動させたり、外套管３２に対して独立して移動調整可能に構成したものである。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば医療分野における脳神経外科等の各種の手術に供する内視鏡を設置するのに用いられる内視鏡保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
体腔内の患部に処置を施す際に、細長で比較的径の大きな外套管を体壁側から穿刺して留置し、この外套管の内部空間に内視鏡や処置具を挿通して患部に処置を施す手法が知られている。この手法を実施するために、径の大きな外套管の内壁に内視鏡挿通用チャンネルが設けられたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０―１９２２９７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記外套管は、体腔内に遊挿されているだけであり、術者の所望とする位置で外套管を固定して使用することができず、外套管を安定して固定できる部位を有する場合にしか使用することができない。
【０００５】
この発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、所望とする位置で外套管の位置決めを行うことができるようになる内視鏡保持装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、体壁に穿刺される外套管を移動自在に保持する第１の支持部材と、前記外套管内に挿通される内視鏡を保持し、前記外套管に移動自在の支持される第２の支持部材と、前記第１及び第２の支持部材を制御して前記外套管及び内視鏡を移動調整する制御手段とを備えて内視鏡保持装置を構成した。
【０００７】
上記構成によれば、内視鏡は、外套管に対して第２の支持部材を介して支持されることにより、外套管が制御手段により第１の支持部材を介して移動されると、これに連動して第２の支持部材とともに移動され、相互間が初期状態に保たれて移動され、この移動位置から制御手段を介して第２の支持部材が移動されると、外套管に対して移動調整される。
【０００８】
従って、内視鏡と外套管とは、第２の支持部材を介して所望の位置に位置決めされ、その位置決め状態を基準として内視鏡を第２の支持部材を介して外套管に対して移動調整し、所望の観察視野を採ることができることにより、高精度な調整を簡便にして容易に行うことができる。
【０００９】
また、この発明は、体壁に穿刺される外套管を移動自在に保持する第１の支持部材と、前記外套管内に挿通される内視鏡を移動自在に保持する第２の支持部材と、前記外套管及び内視鏡の位置情報に基づいて前記第１及び第２の支持部材を制御し、前記外套管及び内視鏡を移動調整する制御手段とを備えて内視鏡保持装置を構成した。
【００１０】
上記構成によれば、第２の支持部材を介して移動自在に配された内視鏡は、第１の支持部材を介して移動自在に配された外套管内に遊挿されると、制御手段が第１及び第２の支持部材を制御して外套管に対する位置を設定し、その設定位置から外套管に対して移動調整される。
【００１１】
従って、内視鏡と外套管とは、制御手段により、第１及び第２の支持部材を介して所望の位置に独立して位置決めされ、その位置決め状態を基準として、第２の支持部材を移動調整して、内視鏡を所望の観察視野に設定することができることにより、高精度な調整を簡便にして容易に行うことが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
（第１の実施の形態）
図１は、この発明の第１の実施の形態に係る内視鏡保持装置を示すもので、取付け部１は、例えば手術台等の基台に着脱可能に装着される。この取付け部１には、第１の支持部材を構成する垂直ロッド２が鉛直方向に沿って立設される。この垂直ロッド２は、取付け部１に対し制御手段を構成する第１の電磁ブレーキ３を介して鉛直な回転軸Ｏ１ を中心に回動可能に連結される。この第１の電磁ブレーキ３は、取付け部１に対して垂直ロッド２が回転する動きを選択的に制動する。
【００１４】
また、上記垂直ロッド２の上端部には、手術器具を保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の支持部材５が連結される。この支持部材５は、垂直ロッド２の回転軸Ｏ１ と直交する水平方向の第２の回転軸Ｏ２ を中心に回動可能に連結される。
【００１５】
さらに、支持部材５には、縦方向に延設された旋回アーム６の下端部および横方向に延設された下方ロッド７の一端部がそれぞれ第２の回転軸Ｏ２ を中心に回動可能に支持されているとともに、第２の回転軸Ｏ２ 上に配置された第２の電磁ブレーキ８が連結されている。この第２の電磁ブレーキ８は、支持部材５に対して旋回アーム６が回動する動きを選択的に制動する。
【００１６】
また、旋回アーム６の上端部には、下方ロッド７と平行に配置された上方ロッド９の中途部が関節部１０を介して第２の回転軸Ｏ２ と平行な第３の回転軸Ｏ３ を中心に回動可能に支持される。
【００１７】
さらに、下方ロッド７の他端部と上方ロッド９の一端部は、第２，第３の回転軸Ｏ２ ，Ｏ３ と平行な第４，第５の回転軸Ｏ４ ，Ｏ５ を中心に回動可能な関節部１１，１２を介して旋回アーム６と平行に配置された連結ロッド１３により、平行となるように接続される。そして、これら旋回アーム６、上方ロッド９、下方ロッド７、連結ロッド１３によって、変形可能な平行四辺形リンクからなるリンク機構部４が構成される。
【００１８】
また、上方ロッド９における関節部１２側の端部と逆側の端部は、関節部１０を経て外側に延出され、この延出部に手術器具の保持部１４が連結される。この保持部１４には、図２に示すようにＬ字型アーム１５と、Ｌ字型接続部材１６とが設けられる。ここで、Ｌ字型アーム１５の一方のＬ字構成部１５１は、上方ロッド９の延出部に第３の電磁ブレーキ１７を介してこの上方ロッド９の中心軸である回転軸Ｏ６ まわりに回動可能に連結される。この第３の電磁ブレーキ１７は、選択的に上方ロッド９に対して保持部１４が回転する動きを制動する。
【００１９】
さらに、Ｌ字型アーム１５の他方のＬ字構成部１５２の先端部には、Ｌ字型接続部材１６における一方のＬ字構成部１６１の先端部が回転軸Ｏ６ と直交する回転軸Ｏ７ まわりに第４の電磁ブレーキ１８を介して回動可能に連結される。この第４の電磁ブレーキ１８は、Ｌ字構成部１５２の回転軸Ｏ７ に対してＬ字型接続部材１６が回転する動きを選択的に制動する。
【００２０】
Ｌ字型接続部材１６には、第１のスイッチ３０が操作自在に配される。この第１のスイッチは、図３に示すように駆動制御回路３１を介して上記第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８の入力端に接続され、そのオンオフ切り換え操作に連動して駆動制御回路３１を介して第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８を移動可能なフリー状態、あるいは位置決め制動するロック状態に動作制御する。
【００２１】
また、Ｌ字型接続部材１６における他方のＬ字構成部１６２は、例えばリング状に形成され、このＬ字構成部１６２には、シースと称する筒状の外套管３２の一端部が取り付けられる。この外套管３２の周囲には、第２の支持部材を構成するリング状の回動部材３３が第５の電磁ブレーキ３４を介して外套管３１の周囲に回動自在に取付けられる。この第５の電磁ブレーキ３４は、その一方の信号入力端が上記駆動制御回路３１を介して上記第１のスイッチ３０の出力端が接続され、この第１のスイッチ３０のオンオフ切り換え操作に連動して上記第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８と共に、移動可能なフリー状態、あるいは位置決め制動するロック状態に動作制御される。
【００２２】
なお、回動部材３３の回転中心となる回転軸Ｏ８ は、回転軸Ｏ７ と直交する状態で配置され、上記回転軸Ｏ６ ，Ｏ７ ，Ｏ８ とは交点Ｃで交差される。
【００２３】
上記回動部材３３には、ロータリーソレノイド３５を介してアーム機構部３６が制御自在に配される。このアーム機構部３６は、例えばコマ３６１と球体３６２を、図示しないワイヤーを介して連設した、いわゆる蛇腹式のアーム構造に形成され、そのアーム先端部には、内視鏡３７を着脱自在に保持する内視鏡保持部３６３が設けられる。そして、この内視鏡保持部３６３には、例えば第２のスイッチ３８が配される。
【００２４】
第２のスイッチ３８は、上記駆動制御回路３１を介して第５の電磁ブレーキ３４の他方の信号入力端に接続されると共に、ロータリーソレノイド３５の信号入力端に接続され、そのオンオフ切り換え操作に連動して駆動制御回路３１が第５の電磁ブレーキ３４及びロータリーソレノイド３５を移動可能なフリー状態、あるいは位置決め制動するロック状態に動作制御する。ｒここで、ロータリーソレノイド３５は、その一方に回転されると、アーム機構部３６の上記ワイヤー（図示せず）が緩んでコマ３６１と球体３６２との間の摩擦力を弱めて、該アーム機構部３６を自在状に移動可能とする。そして、ロータリーソレノイド３５は、反転されると、上記ワイヤー（図示せず）が引っ張られてコマ３６１と球体３６２との間を圧接して相互間の摩擦力を高めて、内視鏡３７を外套管３２内の調整位置に位置決めする。
【００２５】
上記内視鏡３７は、アーム機構部３６の内視鏡保持部３６３に保持された状態で、その先端部が、例えば頭蓋骨を含む所望の体壁に穿刺された外套管３２内に遊挿されて、所望の観察視野の光学像を取得する。この内視鏡３７の基端部には、図４に示すようにＴＶアダプター３７１を介してＴＶカメラヘッド３７０が装着され、このＴＶカメラヘッド３７０の出力端には、カメラコントローラ（ＣＣＵ）３９を介してモニター４０が接続される。これにより、内視鏡３７で取り込んだ光学像は、ＴＶカメラヘッド３７０で電気信号に変換されて、この電気信号をＣＣＵ３９で信号処理して映像信号が生成され、この映像信号がモニター４０に表示される。
【００２６】
上記ＴＶアダプター３７１には、第１及び第２のライトガイド接続部３７２，３７３が設けられ、この第１及び第２のライトガイド接続部３７２，３７３には、例えば２分岐型ライトガイド４１１を介して照明光源４１が接続される。このうち第１のライトガイド接続部３７２に導かれた照明光は、内視鏡視野Ａを照明する。他方の第２のライトガイド接続部３７３には、リング照明部３７４が設けられ、照明光源４１からの照明光をリング照明部３７４を介して内視鏡先端部の周囲部Ｂを照明する。
【００２７】
また、上記平行四辺形リンクからなるリンク機構部４には、手術器具としての内視鏡３７が遊挿されたアーム機構部３６の配された外套管３２を含む保持部１４に対して釣り合わせた状態で第１及び第２のカウンターウェイト２４，２５が配される。このうち第１のカウンターウェイト２４は、下方ロッド７のシャフト２６に沿って移動可能に取付けられる。他方、第２のカウンターウェイト２５は、支持部材５に旋回アーム６と同軸上に、かつ、旋回アーム６とは、反対側に配置されたガイドアーム２７に沿って移動可能に取付けられる。
【００２８】
上記構成において、外套管３２及び内視鏡３７を、所望の位置に設置する場合は、図５に示す手順で行われる。
【００２９】
先ず、取付け台１を上記基台（図示せず）に取付けて、内視鏡３７をアーム機構部３６の内視鏡保持部３６３に挿着する。この状態において、第１のスイッチ３０がオン操作される（ステップＳ１）。すると、駆動制御回路３１は、第１乃至第５の電磁ブレーキ３，８，１７，１８，３４のロックを解除して移動可能とする（ステップＳ２）。ここで、外套管３２と内視鏡３７は、相互間に位置が初期位置を保った状態で、リンク機構部４、上方ロッド９、Ｌ字型アーム１５、Ｌ字型接続部材１６をそれぞれ移動調整することにより、３次元空間に移動され、外套管３２が患者の所望の体壁に穿刺される（ステップＳ３）。
【００３０】
この穿刺状態において、上記第１のスイッチ３０がオフ操作される（ステップＳ４）。すると、第１乃至第５の電磁ブレーキ３，８，１７，１８，３４は、上記駆動制御回路３１を介して制御されて調整位置においてロックされ、上記外套管３２及び内視鏡３７が穿刺位置に位置決めされて留置される（ステップＳ５、Ｓ６）。
【００３１】
次に、ステップＳ７において、第２のスイッチ３８がオン操作される。これに連動して、駆動制御回路３１は、第５の電磁ブレーキ３４のロックを解除させて回動部材３３を回動自在に設定し、ロータリーソレノイド３５をアーム機構部３６の上記ワイヤ（図示せず）を緩める一方方向に回転させ、該アーム機構部３６を自在状に設定する（ステップＳ８）。ここで、アーム機構部３６は、その内視鏡保持部３６３に保持した内視鏡３７の観察視野方向を、外套管３２内において移動調整することにより、その観察視野が所望の方向に設定される（ステップＳ９）。
【００３２】
そして、内視鏡３７の観察視野を設定した状態で、上記第２のスイッチ３８がオフ操作される（ステップＳ１０）。すると、上記駆動制御回路３１は、上記第５の電磁ブレーキ３４をロックして調整位置に位置決めすると共に、ロータリーソレノイド３５を反転駆動して回動部材３３を、アーム機構部３６の上記ワイヤ（図示せず）を締め付ける他方方向に回転させる（ステップＳ１１）。ここで、アーム機構部３６は、移動位置において、位置決めロックされ、その内視鏡保持部３６３に保持された内視鏡３７が、上記外套管３２内の調整位置において位置決めされる（ステップＳ１２）。これにより、内視鏡３７の調整操作が終了される。
【００３３】
このように、上記内視鏡保持装置は、体壁に穿刺される外套管３２を移動自在に配して、この外套管３２に遊挿される内視鏡３７を、外套管３２に対して回動部材３３及びアーム機構部３６を介して移動自在に配し、内視鏡３７を、外套管３２と一体的に移動させたり、外套管３２に対して独立して移動調整可能に構成した。
【００３４】
これによれば、外套管３２を移動させると、内視鏡３７が、所望の相対間隔を保った状態で、該外套管３２と一体的に移動させ、その移動位置において、内視鏡３７を外套管３２に対して移動調整すると、独立に移動されて観察視野の調整及び処置を施すことができることにより、内視鏡３７の観察視野調整を含む移動調整を、簡便にして容易に行うことができるため、使い勝手の向上が図れて手術時間の短縮化に寄与することができる。
【００３５】
（第２の実施の形態）
図６乃至図８は、この発明の第２の実施の形態に係る内視鏡保持装置を示すもので、上記第１の実施の形態と同様の効果が期待される。但し、図６乃至図８においては、前記図１乃至図４と同一部分について、同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００３６】
即ち、上記Ｌ字型接続部材１６のＬ字構成部１６２には、上記外套管３２が取付けられると共に、回動部材５０が第６の電磁ブレーキ５１を介して回動自在に設けられる。この回動部材５０は、第６の電磁ブレーキ５１のオンオフに連動して選択的に回動可能に設定される。この回動部材５０には、一対の回動軸部５０１，５０２が所定の間隔に設けられ、この回動軸部５０１，５０２間には、湾曲状の案内レール５２が架設されて、該案内レール５２の端部が回動自在に連結される。そして、この案内レール５２の一方の端部は、第７の電磁ブレーキ５３が配され、この第７の電磁ブレーキ５３のオンオフに連動して選択的に回動可能に設定される。
【００３７】
案内レール５２には、摺動部材５４が第８の電磁ブレーキ５５を介して移動自在に取付けられ、この摺動部材５４には、ボールジョイント５６を介して内視鏡保持部５７が取付けられる。第８の電磁ブレーキ５５は、そのオンオフに連動して摺動部材５４を案内レール５２に沿って移動、あるいは移動位置で位置決めすると共に、ボールジョイント５６を自在状、あるいは移動位置で位置決め制御する。
【００３８】
内視鏡保持部５７には、内視鏡３７が着脱自在に装着され、その外周部に第３のスイッチ５８が操作自在に配される。この第３のスイッチ５８は、図７に示すように駆動制御回路３１１を介して上記第６乃至第８の電磁ブレーキ５１，５３，５５に接続される。この駆動制御回路３１１には、上記第１のスイッチ３０の出力端が接続され、この第１のスイッチ３０のオンオフ操作に連動して上記第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８を移動可能なフリー状態、あるいは位置決め制動するロック状態に動作制御する。
【００３９】
上記構成において、外套管３２及び内視３７鏡を、所望の位置に設置する場合は、図８に示す手順で行われる。
【００４０】
先ず、外套管３２を、保持する取付け台１を基台（図示せず）に取付けて、内視鏡３７を内視鏡保持部５７に挿着して外套管３２内に遊挿させる。この状態において、上記第１のスイッチ３０がオン操作される（ステップＳ２０）。すると、駆動制御回路３１１は、上記第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８のロックを解除してフリー状態として移動可能とする（ステップＳ２１）。ここで、外套管３２と内視鏡３７は、相互間に位置が初期位置を保った状態で、リンク機構部４、上方ロッド９、Ｌ字型アーム１５、Ｌ字型接続部材１６をそれぞれ移動調整することにより、３次元空間に移動され、外套管３２が患者の所望の体壁に穿刺される（ステップＳ２３）。
【００４１】
この穿刺状態において、上記第１のスイッチ３０がオフ操作される（ステップＳ２３）。すると、第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８は、上記駆動制御回路３１１を介してロックされて調整位置において位置決めされ、上記外套管３２及び内視鏡３７が穿刺位置に位置決めされて留置される（ステップＳ２４）。
【００４２】
次に、ステップＳ２５において、第３のスイッチ５９がオン操作される。これに連動して、駆動制御回路３１１は、第６乃至第８の電磁ブレーキ５１，５３，５５のロックを解除させて回動部材５０を回動可能なフリー状態とし、案内レール５２を回動軸部５０１，５０２まわりに回動可能とし、摺動部材５４を案内レール５２に沿って移動自在とし、ボールジョイント５６を自在状に可動可能とする。ここで、内視鏡保持部５７は、回動部材５０を回動調整し、案内レール５２を回動軸部５０１，５０２を中心として回動調整し、摺動部材５４を案内レール５２に沿って移動調整し、ボールジョイント５６を移動調整することにより、その内視鏡３７の、外套管３２内における位置を移動調整して、観察視野を所望の方向に設定する（ステップＳ２６，Ｓ２７、Ｓ２８）。
【００４３】
そして、内視鏡の観察視野を設定した状態で、上記第３のスイッチ５８がオフ操作される（ステップＳ２９）。すると、上記駆動制御回路３１１は、上記第６乃至第８の電磁ブレーキ５１，５３，５５をロックし、回動部材５０、案内レール５２、摺動部材５４及びボールジョイント５６をそれぞれの調整位置に位置決め固定する（ステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３２）。これにより、内視鏡３７の調整操作が終了される。
【００４４】
なお、上記第１及び第２の実施の形態においては、内視鏡３７を、外套管３２内に移動調整自在に連結配置するのにアーム機構部３６を用いた連結構造やボールジョイント５６を用いた連結構造を配して構成した場合で説明したが、これに限ることなく、構成可能である。
【００４５】
（第３の実施の形態）
図９乃至図１１は、この発明の第３の実施の形態を示すもので、前記第１及び第２の実施の形態と略同様の効果を期待することができる。但し、図９乃至図１１においては、前記図１乃至図４と同一部分について、同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００４６】
即ち、上記第４の電磁ブレーキ１８（図９中では、図の都合上、図示せず、上記図１参照）を介してＬ字型アーム１５のＬ字構成部１５２に回動自在に設けられたＬ字型接続部材１６のＬ字構成部１６２には、上記外套管３２が取付けられる。また、このＬ字型接続部材１６のＬ字構成部１６２には、ナビゲーション装置を構成する、例えば３個の赤外線ＬＥＤを三角形の頂点に配した第１のＬＥＤ発光部６０が設けられる。
【００４７】
一方、上記外套管３２内に遊挿されて配される内視鏡３７は、取付け部５９を用いて、例えば手術台等の基台に外套管３２と分離されて取付け配置される。この内視鏡３７の支持構造は、例えば上記第１の実施の形態において説明した外套管３２のアーム支持構造と略同様に構成される。但し、図９においては、説明の便宜上、上記図１における外套管３２のアーム支持構造と同一部分について、同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００４８】
即ち、上記内視鏡３７を移動調整自在に保持する取付台５９には、上記垂直ロッド２が第１のモータ６１及び第９の電磁ブレーキ６２を介して軸周りに回動可能に配される。この垂直ロッド２には、上記リンク機構部４を構成する旋回アーム６、連結ロッド１３の各一端部が略同様に連結される。このうち旋回アーム６は、第２のモータ６３及び第１０の電磁ブレーキ６４を介して回動制御自在に配される。
【００４９】
また、これら旋回アーム６、連結ロッド１３の各他端部は、上記関節部１０，１２を介して上方ロッド９の一端部が連結される。そして、この上方ロッド９の他端部は、第３のモータ６５及び第１１の電磁ブレーキ６６を介してＬ字型アーム１５の一端部が回動自在に連結され、このＬ字型アーム１５は、これら第３のモータ６５及び第１１の電磁ブレーキ６６を介して上方ロッド９の他端部に選択的に回動制御される。このＬ字型アーム１５の他端部には、第４のモータ６７及び第１２の電磁ブレーキ６８を介して内視鏡保持部６９が回動自在に配され、この内視鏡保持部６９は、第４のモータ６７及び第１２の電磁ブレーキ６８を介して選択的に回転制御される。この内視鏡保持部６９には、上記内視鏡３７が着脱自在に挿着される。
【００５０】
また、内視鏡保持部６９には、第４のスイッチ７０が配され、この第４のスイッチ７０は、図１０に示すように駆動制御回路３１２を介して上記第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８、第１乃至第４のモータ６１，６３，６５，６７、第９乃至第１２の電磁ブレーキ６２，６４，６６，６８に接続される。この第４のスイッチ７０は、そのオンオフ切り換え操作に連動してこれら第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８、第１乃至第４のモータ６１，６３，６５，６７、第９乃至第１２の電磁ブレーキ６２，６４，６６，６８を移動可能なフリー状態、あるいは位置決め制動するロック状態に動作制御する。
【００５１】
上記内視鏡３７には、例えば上記ＴＶカメラヘッド３７０に上記外套管３２の第１のＬＥＤ発光部６０と協働してナビゲーション装置を構成する、例えば３個の赤外線ＬＥＤを三角形の頂点に配した第２のＬＥＤ発光部７１が設けられる。これら第１及び第２のＬＥＤ発光部６０，７１は、図示しない駆動制御部を介して駆動されて赤外線を発光し、その発光した赤外線が所望の位置に配したデジタイザ７２で撮像される。
【００５２】
デジタイザ７２には、図示しない撮像素子が設けられ、この撮像素子で上記第１及び第２のＬＥＤ発光部６０，７１からの赤外線を受光して電気信号に変換して信号処理し、生成した画像情報を画像解析してワークステーション（以下、ＷＳと記す）７３に出力する。ＷＳ７３の出力端は、上記駆動制御回路３１２の入力端に接続され、入力された解析情報に基づいて内視鏡の位置・姿勢を求めて駆動制御回路３１２に出力する。
【００５３】
駆動制御回路３１２は、ＷＳ７３からの内視鏡３７の位置・姿勢情報に基づいて上記第１乃至第４のモータ６１，６３，６５，６７、第９乃至第１２の電磁ブレーキ６２，６４，６６，６８を制御して外套管３２に対する内視鏡３７の位置を制御する。
【００５４】
上記構成において、外套管３２及び内視鏡３７を、所望の位置に設置する場合は、図１１に示す手順で行われる。
【００５５】
先ず、外套管３２を、保持する取付け台１を基台（図示せず）に取付けると共に、その取付け台５９を、基台（図示せず）に外套管３２と分離して取付ける。そして、この取付け台５９に連結配置された内視鏡保持部６９に対して、内視鏡３７が挿着され、この内視鏡保持部６９に保持された内視鏡３７が、外套管３２内に遊挿される。
【００５６】
この状態において、上記第１のスイッチ３０がオン操作される（ステップＳ４０）。すると、駆動制御回路３１２は、上記第１乃至第４の電磁ブレーキ３，８，１７，１８のロックを解除してフリー状態に設定して移動可能とする（ステップＳ４１、Ｓ４２）。
【００５７】
ここで、外套管３２は、そのリンク機構部４、上方ロッド９、Ｌ字型アーム１５、Ｌ字型接続部材１６をそれぞれ移動調整して、３次元空間に移動される（ステップＳ４３）。この際、外套管側の第１のＬＥＤ発光部６０からの赤外線及び内視鏡側の第２のＬＥＤ発光部７１からの赤外線がデジタイザ７２で検出される（ステップＳ４４、Ｓ４５）。
【００５８】
デジタイザ７２は、第１及び第２のＬＥＤ発光部６０，７１からの赤外線を撮像して画像信号を生成して画像解析し、解析情報をＷＳ７３に出力する。ＷＳ７３は、入力した解析情報に基づいて外套管３２と内視鏡３７の相対位置・姿勢と、その駆動方向、駆動速度を求めて制御信号及び駆動信号を生成して駆動制御回路３１２に出力する。駆動制御回路３１２は、入力したＷＳ７３からの制御信号に基づいて第９乃至第１２の電磁ブレーキ６２，６４，６６，６８を制御し、駆動信号に基づいて第１乃至第４のモータ６１，６３，６５，６７を制御して内視鏡３７を、外套管３２の移動に追従するように移動させる（ステップＳ４６〜Ｓ５０）。
【００５９】
そして、外套管３２を患者の所望の体壁に穿刺した状態で、上記第１のスイッチ３０がオフ操作される（ステップＳ５１）。すると、駆動制御回路３１２は、第１乃至第４の電磁ブレーキ６２，６４，６６，６８を、調整位置においてロックすると共に、第１乃至第４のモータ６１，６３，６５，６７の駆動を停止させ、上記外套管３２及び内視鏡３７を穿刺位置に位置決めした状態で、留置する（ステップＳ５２〜Ｓ５４）。
【００６０】
次に、ステップＳ５５において、第４のスイッチ７０がオン操作される。これに連動して、上記駆動制御回路３１２は、第９乃至第１２の電磁ブレーキ６２，６４，６６，６８のロックを解除せて内視鏡３７を３次元空間を移動可能に設定し（ステップＳ５６、Ｓ５７）、ここに、内視鏡保持部６９が外套管３２内に移動調整されて内視鏡３７が所望の観察視野に設定される。
【００６１】
そして、ステップＳ５８において、第４のスイッチ７０がオフ操作される。すると、駆動制御回路３１２は、上記９乃至第１２の電磁ブレーキ６２，６４，６６，６８をロックして調整位置に位置決めし、外套管３２及び内視鏡３７の相対位置が固定される（ステップＳ５９、Ｓ６０）。これにより、内視鏡３７の調整操作が終了される。
【００６２】
この第３の実施の形態においては、内視鏡３７を外套管３２と機械的に連結していないことにより、上記第１及び第２の実施の形態に比して、さらに内視鏡３７の微妙な調整操作も容易に行うことが可能となる。
【００６３】
なお、上記第３の実施の形態では、第１のＬＥＤ発光部６０をＬ字型接続部材１６のＬ字構成部１６２に配し、第２のＬＥＤ発光部７１を内視鏡３７のＴＶカメラヘッド３７０に配して、内視鏡３７及び外套管３２の各位置・姿勢を検出するように構成した場合で説明したが、この配置構成に限ることなく、構成可能である。
【００６４】
なお、上記各実施の形態では、制動機構として、電磁ブレーキを用いて構成した場合で説明したが、これに限ることなく、その他、制動構造を用いて構成することも可能である。
【００６５】
よって、この発明は、上記実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【００６６】
例えば実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００６７】
また、この発明は、上記記述に基づいて、
（１） シースを移動可能に保持する第１の支持部材と、
内視鏡を移動可能に保持する第２の支持部材と、
前記シースと前記内視鏡の移動を一体的に行う第１の操作部材と、
前記内視鏡のみの移動を行う第２の操作部材と、
前記第１の操作部材と前記第２の操作部材の操作状態に応じて前記第１の支持部材及び第２の支持部材を制御する制御部と、
を具備したことを特徴とする内視鏡保持装置を提供することができる。
【００６８】
（２） 前記（１）において、
前記第２の操作部材は、前記第１の操作部材の先端部に回動自在に設けられることを特徴とする内視鏡保持装置を提供することができる。
【００６９】
（３） 前記（１）において、
前記第１の支持部材と前記第２の支持部材は、分離配置されることを特徴とする内視鏡保持装置を提供することができる。
【００７０】
（４） 前記（３）において、
前記制御部は、
前記シースと前記内視鏡との相対位置を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて前記シースの移動に合わせて前記第２の支持部材を制御して前記内視鏡を移動する移動制御回路部とを備えることを特徴とする内視鏡保持装置を提供することができる。
【００７１】
【発明の効果】
以上詳述したように、この発明の内視鏡保持装置によれば、所望とする位置で外套管の位置決めを行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施の形態に係る内視鏡保持装置の構成を示した斜視図である。
【図２】図１の要部を取り出して示した斜視図である。
【図３】図１の制御系を示したブロック図である。
【図４】図１の内視鏡の撮像系を示したブロック図である。
【図５】図１の操作手順を示したフローチャートである。
【図６】この発明の第２の実施の形態に係る内視鏡保持装置の要部を取り出して示した斜視図である。
【図７】図６の制御系を示したブロック図である。
【図８】図６の操作手順を示したフローチャートである。
【図９】この発明の第３の実施の形態に係る内視鏡保持装置の要部を取り出して示した斜視図である。
【図１０】図９の制御系を示したブロック図である。
【図１１】図９の操作手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１…取付け部、２…垂直ロッド、３…第１の電磁ブレーキ、４…リンク機構部、５…支持部材、６…旋回アーム、７…下方ロッド、８…第２の電磁ブレーキ、９…上方ロッド、１０，１１，１２…関節部、１４…保持部、１５…Ｌ字型アーム、１５１…Ｌ字構成部、１５２…Ｌ字構成部１６…Ｌ字型接続部材、１６１…Ｌ字構成部、１６２…Ｌ字構成部、１７…第３の電磁ブレーキ、１８…第４の電磁ブレーキ、２４…第１のカウンターウェイト、２５…第２のカウンターウェイト、２６…シャフト、２７…ガイドアーム、３０…第１のスイッチ、３１，３１１，３１２…駆動制御回路、３２…外套管、３３…回動部材、３４…第５の電磁ブレーキ、３５…ロータリーソレノイド、３６…アーム機構部、３６１…コマ、３６２…球体、３６３…内視鏡保持部、３７…内視鏡、３７０…ＴＶカメラヘッド３７１…ＴＶアダプタ、３７２…第１のライトガイド接続部、３７３…第２のライトガイド接続部、３７４…リング照明部、３８…第２のスイッチ、３９…ＣＣＵ、４０…モニター、４１…照明光源、４１１…２分岐型ライトガイド、５０…回動部材、５０１，５０２…回動軸部、５１…第６の電磁ブレーキ、５２…案内レール、５３…第７の電磁ブレーキ、５４…摺動部材、５５…第８の電磁ブレーキ、５６…ボールジョイント、５７…内視鏡保持部、５８…第３のスイッチ、５９…取付け台、６０…第１のＬＥＤ発光部、６１…第１のモータ、６２…第９の電磁ブレーキ、６３…第２のモータ、６４…第１０の電磁ブレーキ、６５…第３のモータ、６６…第１１の電磁ブレーキ、６７…第４のモータ、６８…第１２の電磁ブレーキ、６９…内視鏡保持部、７０…第４のスイッチ、７１…第２のＬＥＤ発光部。７２…デジタイザ、７３…ＷＳ。

Claims (4)

1. 体壁に穿刺される外套管を移動自在に保持する第１の支持部材と、
   前記外套管内に挿通される内視鏡を保持し、前記外套管に移動自在の支持される第２の支持部材と、
   前記第１及び第２の支持部材を制御して前記外套管及び内視鏡を移動調整する制御手段と、
   を具備することを特徴とする内視鏡保持装置。
2. 体壁に穿刺される外套管を移動自在に保持する第１の支持部材と、
   前記外套管内に挿通される内視鏡を移動自在に保持する第２の支持部材と、
   前記外套管及び内視鏡の位置情報に基づいて前記第１及び第２の支持部材を制御し、前記外套管及び内視鏡を移動調整する制御手段と、
   を具備することを特徴とする内視鏡保持装置。
3. 前記制御手段は、第１及び第２の操作部を有し、前記第１の操作部の操作に応動して前記外套管及び前記内視鏡の相対位置を固定した状態で、前記第１の支持部材を制御し、前記第２の操作部の操作に応動して前記第２の支持部材を制御して前記外套管及び前記内視鏡の相対位置を変更することを特徴とする請求項１又は２記載の内視鏡保持装置。
4. 前記第１の支持部材は、手術台に着脱自在に装着されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の内視鏡保持装置。

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