JP2004321705A - 移乗装置、走行装置 - Google Patents

移乗装置、走行装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2004321705A
JP2004321705A JP2003124419A JP2003124419A JP2004321705A JP 2004321705 A JP2004321705 A JP 2004321705A JP 2003124419 A JP2003124419 A JP 2003124419A JP 2003124419 A JP2003124419 A JP 2003124419A JP 2004321705 A JP2004321705 A JP 2004321705A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traveling device
transfer
person
luggage
actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2003124419A
Other languages
English (en)
Inventor
Eiji Nakamu
栄治 中務
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimadzu Mectem Inc
Original Assignee
Shimadzu Mectem Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shimadzu Mectem Inc filed Critical Shimadzu Mectem Inc
Priority to JP2003124419A priority Critical patent/JP2004321705A/ja
Publication of JP2004321705A publication Critical patent/JP2004321705A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Invalid Beds And Related Equipment (AREA)

Abstract

【課題】簡便で低コストな移乗装置を実現する。
【解決手段】アクチュエータを搭載し人や荷物を乗せて走行し得る走行装置Aとともに用いることが可能な移乗装置Bであって、前記走行装置Aに乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段91と、前記リフト手段91を変位可能に支持する支持手段92と、前記走行装置Aに搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記リフト手段91に伝達することで該リフト手段91を変位させる伝達手段93とを具備するものを構成した。
【選択図】図3

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に重量運搬装置、階段昇降機、電動式車椅子、介護支援機器、移乗支援機器、リハビリ機器、じょくそう予防機器、歩行支援機器、車輪移動式ロボット等としての利用に好適な移乗装置、走行装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
介護においては、自力で移動することが困難な被介護者を介護者が移動させる状況、例えば、被介護者をベッドから車椅子に移す(あるいは、被介護者を車椅子からベッドに移す)、被介護者を入浴させる、等の状況が日常的に発生するが、これを人力のみで行うことは重労働である。その上、高齢者介護の現場では被介護者を介護する介護者自身が高年齢であることも少なくなく、介護者への負荷は出来うる限り低減されることが望ましい。そのための具体的手段として、下記特許文献に示すような電動式の介護用リフト装置が提案されている。
【0003】
【特許文献1】特開2003−088560号公報
【特許文献2】特開2001−327553号公報
【特許文献3】特開2001−327552号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記の如き介護用リフト装置は、被介護者の移動先となる場所、例えば、寝室、浴室、トイレ等のそれぞれに設置しておかなくてはならない。また、複数の場所に支柱を設置し、駆動部を共用するものもあるが、この場合にも被介護者の移送とは別に駆動部を持ち運ぶ必要がある。
【0005】
以上の問題に鑑みて、本発明は、簡便で低コストな移乗装置を実現しようとするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決すべく、本発明では、アクチュエータを搭載し人や荷物を乗せて走行し得る走行装置とともに用いることが可能な移乗装置を構成した。該移乗装置は、前記走行装置に乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段と、前記リフト手段を変位可能に支持する支持手段と、前記走行装置に搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記リフト手段に伝達することで該リフト手段を変位させる伝達手段とを具備してなる。
【0007】
即ち、走行装置に人や荷物を移載する、あるいは逆に、走行装置に乗っている人や荷物を他の場所へと移載するために用いられる移乗装置において、該走行装置に搭載されているアクチュエータを利用してリフト手段を駆動し、人や荷物の移載を行い得るようにしたのである。このようなものであれば、移乗装置自体に電動モータや、電動モータに電力を供給するための電源装置等を実装しておく必要がなくなることから、移乗装置の構成をより簡単なものにできる。よって、移乗装置の低コスト化を実現でき、移乗装置が占有するスペースを節約することにもつながる。
【0008】
そして、例えば、被介護者の移動先となる複数の場所に予め移乗装置を設置しておけば、被介護者を走行装置に乗せて移動したとき、その場所にある移乗装置を用いた被介護者の乗降が可能となり、介護者への負荷が低減される。
【0009】
また、本発明に係る移乗装置とともに用いることが可能な走行装置として、人や荷物を乗せて走行し得る本体と、前記本体に搭載されるアクチュエータと、移乗装置の伝達手段と接続して前記アクチュエータが付与する駆動力を伝達する接続機構とを具備するものを構成することがこのましい。走行装置に搭載されたアクチュエータは、人や荷物を乗せた走行装置を移動させるための駆動力の供給源としての使用も可能である。しかして、本発明に係る移乗装置と走行装置とを組み合わせてなるシステムは、人や荷物を移動させるために好適に用いられるものとなる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。まず、本実施形態における走行装置Aについて述べる。図1、図2に示すように、走行装置Aの本体1は、少なくとも一対の車輪2によって走行可能に支持されている。本体1には、人や荷物を載置するためのシート部材が設けられる。例えば、既存の車椅子等の如く、被介護者が着座できるシート部材(図示せず)が本体1の適宜の部位に取り付けられる。かつ、該走行装置Aは、段差や障害物の存在する道程を踏破するための段差昇降機構を具備する。段差昇降機構は、前記車輪2の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられた回転部材たるクランク3と、このクランク3の回転中心から変位した部位に取り付けられたアーム4とを包含してなる。該アーム4は、前記クランク3を足場に駆動されて、その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることが可能となっている。
【0011】
段差昇降機構に関して詳述すると、車輪2を受ける車軸5は本体1の外側に固定されている。車軸5とほぼ同一軸線上に、クランク駆動用アクチュエータ6aとアーム駆動用アクチュエータ6bとが独立駆動可能に配置されている。クランク3は、基端を前記クランク駆動用アクチュエータ6aに軸6a1を介して固定し、先端を車輪2間において軸6a1周りに回転し得るように延出させたものである。アーム4は、前記クランク3の延出端に水平支軸41を介して設けられている。即ち、アーム4はクランク3の延出端を足場(言い換えるならば、支点)として前記水平支軸41を軸に回動駆動される。また、アーム4の先端側には、側面視車輪2とほぼ同径の部分円弧状をなす接地面を有する接地部42を設けてある。そして、前記水平支軸41には、スプロケット7aが固定してある。このスプロケット7aは、スプロケットチェーン7bを介して、前記アーム駆動用アクチュエータ6bの軸6b1に取り付けたスプロケット7cに接続されている。よって、水平支軸41に固定されたスプロケット7aは、スプロケットチェーン7bを介してアーム駆動用アクチュエータ6bから動力の伝達を受ける。このように、クランク3はクランク駆動用アクチュエータ6aによって駆動可能とされ、アーム4はアーム駆動用アクチュエータ6bによって駆動可能とされている。
【0012】
走行装置Aが下段差を降りる際の動作について説明する。車輪2が下段差に臨んだとき、図3(a)に示すように、クランク駆動用アクチュエータ6aによってクランク3を回転し、かつアーム駆動用アクチュエータ6bによってアーム4を駆動して、該アーム4の端部若しくはアーム4の先端に設けた接地部42を下段差の段床に接地させる。そして、接地部42が転動しながら車軸5(あるいは、クランク駆動用アクチュエータ6aの軸心)に近づくようにクランク3及びアーム4を駆動し、図3(b)に示すように、走行装置Aを下降させて車輪2を下段床に接地させる。
【0013】
続いて、走行装置Aが上段差を上る際の動作について説明する。車輪2が上段差に臨んだとき、図3(b)に示すように、クランク駆動用アクチュエータ6a及びアーム駆動用アクチュエータ6bによってクランク3及びアーム4を駆動して、接地部42を下段床に接地させる。そして、図3(a)に示すように、アーム4の先端に設けた接地部42を車軸5から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部42が下段床に接地して転動している状態において、クランク3の基端が軸着されている軸6a1を中心としてクランク3が回転運動をし、その反作用によって走行装置Aが上段差をクリアできる位置まで持ち上がることとなる。
【0014】
さらに、上述した段差昇降機構の要素を利用して、ドラム8、駆動輪その他の回転体を回転駆動させることが可能である。本実施形態では、回転駆動されるドラム8を設けるとともに、段差昇降機構のアーム4と前記ドラム8との間に連結手段を構築し、アーム4の動作をドラム8に伝達してこれを駆動できるようにしている。
【0015】
詳述すると、ドラム8は一対の車輪2間、車輪2と干渉し合わない位置にあって、その回転軸8aを本体1に軸支させてある。ドラム8には、連結部81が設けられ、アーム4に設けられた連結ピン43と係合せしめることが可能になっている。図示例において、連結部81は、側面視略半円板状をなす。連結部81は、(本体1の幅方向に)アーム4の近傍まで延伸している回転軸8aの端部に取り付ける。連結部81の外向面には、車軸8aに対して垂直に伸びる溝81aを形成してある。他方、連結ピン43は、アーム4の内向面より回転軸8aの延伸方向に対して平行に突出するものである。しかして、連結部81の溝81aに連結ピン43を挿入した状態で、クランク駆動用アクチュエータ6a、アーム駆動用アクチュエータ6bによりアーム4を適宜に駆動して、連結ピン43が円を描くように操作することにより、回転軸8a及びドラム8を連続的に回転駆動することができる。勿論、アーム4を移動させれば、溝81aと連結ピン43との係合を解消することも可能である。即ち、アーム4とドラム8との連結手段は、前記連結部81と前記連結ピン43とによって構成される。このドラム8を利用すれば、ワイヤ82、923等を巻き取ることができる。本実施形態では、ドラム8に巻き取り可能なワイヤ82を付帯させてウィンチとしている。このウィンチは、例えば、急な坂やスロープを登坂する際の登坂機構として使用でき、あるいは所定箇所にワイヤ82をフックして走行装置Aを自ら吊り上げ、自身を家の縁側や自家用車の荷台等に載せるようなことも可能である。
【0016】
また、上記のドラム8と同様にして、アクチュエータ6a、6bが供給する駆動力により回転駆動される駆動輪(図示せず)を設けることができる。駆動輪は、ドラム8とは別の軸に設けてもよく、ドラム8と同一軸上に設けてもよい。あるいは、クランプ機構等を用いてドラム8と駆動輪とを適宜に取り替えて運用するようなことも考えられる。該駆動輪は、走行装置Aを自走させるためにも使用可能である。
【0017】
総じて言えば、アクチュエータ6a、6bが、走行装置A若しくは走行装置Aに乗せた人や荷物を上下または前後に移動させる駆動力の供給源となっている。
【0018】
但し、駆動輪を使用せず、アーム4で地面を蹴って進むように構成して自走式の走行装置Aとすることができる。さらに、車輪2に設けた左右のブレーキ(図示せず)を操作したり、キャスター(前輪)の向きを操作したりすることで、その進行方向も変更可能となる。
【0019】
因みに、本体1には、上方若しくは後上方に延伸するハンドル11を取り付けてある。走行装置Aを運転する運転者は、このハンドル11を把持して本体1を操作することができる。
【0020】
次に、本実施形態における移乗装置Bについて述べる。移乗装置Bは、走行装置Aの移動先となる少なくとも一の場所に設置され、人や荷物の走行装置Aへの乗降を支援する役割を担うものである。移乗装置Bは、走行装置Aに乗せるべき人や荷物と直接に若しくは間接に係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段91と、リフト手段91を変位可能に支持する支持手段92と、走行装置Aに搭載されたアクチュエータ6a、6bが付与する駆動力をリフト手段91に伝達することで該リフト手段91を変位させる伝達手段93とを具備する。
【0021】
図4、図5に示すように、リフト手段91は、例えば、人や荷物を持ち上げるためのフック911やハンガー等を取り付けた動滑車912を主体とする。他方、支持手段92は、例えば、略水平に設置したレール921(言い換えるならば、梁)と、レール921に沿って移動可能な台車922と、動滑車912を吊って台車922に掛けるワイヤ923とを構成要素とする。レール921は、台車922を走行可能に支持する水平板の側縁に台車922の脱落を抑止するための突条及び/または立壁を形成してなるものであり、図示例では、縦断面視略コ字型(チャネル状)をなしている。但し、レール921の形状はこのようなものに限定されず、例えば、縦断面視略L字型(アングル状)、C字型またはH字型をなすようなものであっても構わない。レール921は、直線的に延伸するものでもよく、カーブするものでもよい。即ち、レール921の軌道は特に限定されない。図示例において、レール921は支柱924によって床面より所定寸法離間した高さ位置に支持させてある。移乗装置Bを介護の現場で用いるような場合には、被介護者を乗せて運搬する走行装置Aと、被介護者を降ろして該被介護者の利用に供するベッド、浴槽、トイレ等の什器/設備とをともにレール921下に配置可能であるように、レール921及び支柱924からなる構造体の寸法を設定する。しかしながら、レール921が支柱924に支持されるとは限られない。支持手段92の要素たるレール921は、室内の天井、壁、柱、窓枠その他に支持させてもよい。台車922は、コロ922bを取り付けた本体部922aと、本体部922aに回転可能に支持される一対の滑車922cとを有する。図示例では、台車922の本体部922aに複数個のコロ922bを取り付けてあり、コロ922bの各々をレール921の水平板上に載置することで台車922とレール921とを係合せしめている。台車922とレール921とを係合させた状態で、一対の滑車922cはレール921に沿うように配列される。そして、これら滑車922cにガイドさせながらワイヤ923の中間部位を垂下させ、これに動滑車912を吊り下げている。ワイヤ923の一端は、固定される。図示例では、ワイヤ923の一端をレール921に固定しているが、レール921を支持する支柱924にワイヤ923の一端を固定してもよく、あるいは室内の天井、壁、柱、窓枠、床その他にワイヤ923の一端を固定してもよい。
【0022】
上記の構成により、動滑車912及び台車922が、レール921に沿って移動可能となる。並びに、ワイヤ923の他端を引くことで、動滑車912を持ち上げることが可能である。しかして、本実施形態では、このワイヤ923の他端を引くための駆動力、即ち動滑車912を持ち上げるための駆動力を、走行装置Aに搭載されたアクチュエータ6a、6bより供給できるように構成している。具体的には、固定滑車931(固定滑車931は、通常、レール921若しくは支柱924の所定部位に取り付けられる)を介して下方に導いたワイヤ923の他端と、上記走行装置Aより引き出されるワイヤ82とを連結することにより、アクチュエータ6a、6bの駆動力を用いてワイヤ923を引いて動滑車912を持ち上げ得るようにしている。因みに、このときの走行装置Aの固定方法の一つとして、本体1の所要部位に設けたストッパー12を支柱924等に当接させて走行装置Aの移動を禁止するようにすることができる。
【0023】
つまり、本実施形態では、移乗装置Bにおけるワイヤ923(の他端側の部位)が伝達手段93として機能している。かつ、走行装置Aにおけるワイヤ82、ドラム8、アーム4及び連結機構、クランク3、スプロケット7a、7c、スプロケットチェーン7b等が、総体として、移乗装置Bの伝達手段93と接続してアクチュエータ6a、6bが付与する駆動力を伝達する接続機構を構成していると言える。
【0024】
移乗装置Bを用いて、走行装置Aに乗っている人や荷物を他の場所、例えばベッド等に移載するにあたっては、人、荷物の下にスリング(シート)913を敷き、該スリング913に予め設けられている吊り紐913aをリフト手段91たる動滑車912のフック911に掛ける。次に、走行装置Aのドラム8よりワイヤ82を引き出し、これを移乗装置B側のワイヤ923と連結する。そして、アクチュエータ6a、6bによりワイヤ82、923を巻き取る方向にドラム8を回転駆動することで、動滑車912及び動滑車912に掛けたスリング913を持ち上げる。結果、人や荷物が走行装置Aより持ち上がり、レール921に沿って容易に移動させることができるようになる。人や荷物を所要位置まで移動させた後、アクチュエータ6a、6bによりドラム8を逆方向に回転駆動すれば、動滑車912及びスリング913が下降して、人や荷物を所要の場所即ちベッド等に載置できる。最後に、スリング913の吊り紐913aをフック911より脱離させ、スリング913を取り除くことで、移載作業が完了する。移乗装置Bを用いてベッド等の上にいる人や荷物を走行装置Aに乗せるときには、上記と逆の手順を踏めばよい。
【0025】
レール921に沿った人や荷物の移動は人手でも大きな負荷とならず、機械で移動させるよりもかえって安全であるケースも多い。動滑車912を用いているため、ワイヤ923の張力の2倍の吊り下げ力が得られる。ワイヤ923が動滑車912を折り返しているため、動滑車912(ひいては、フックされている人や荷物)が水平回転して不安定な状況を惹起することがない。ドラム8のウィンチ機能により動滑車912の上げ下げを行うため、そのストロークを大きく取ることができる。また、動滑車912の上げ下げは、該動滑車912のレール921に対する相対位置にかかわらず随時実行可能である。
【0026】
本実施形態によれば、前記走行装置Aに乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段91と、前記リフト手段91を変位可能に支持する支持手段92と、前記走行装置Aに搭載されたアクチュエータ6a、6bが付与する駆動力を前記リフト手段91に伝達することで該リフト手段91を上下に変位させる伝達手段93とを具備する移乗装置Bを構成したため、走行装置Aに搭載されているアクチュエータ6a、6bを利用してリフト手段91を駆動でき、より少ない労力で人や荷物の移載を行い得る。しかも、移乗装置B自体にはアクチュエータを実装しておく必要がなく、移乗装置Bの構成の簡略化、コンパクト化、並びに低コスト化を実現できる。
【0027】
また、人や荷物を乗せて走行し得る本体1と、前記本体に搭載されるアクチュエータ6a、6bと、移乗装置Bの伝達手段93と接続して前記アクチュエータ6a、6bが付与する駆動力を伝達する接続機構とを具備する走行装置Aを構成し、移乗装置Bとともに用いることができるようにしたため、好適に人や荷物の移動を行うことができる。
【0028】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、移乗装置Bのワイヤ923を巻き取ることで動滑車912の上げ下げ、言い換えるならばリフト手段91の変位を行うためのドラムを、走行装置A側に設けるのでなく、移乗装置B側に設けることとしてもよい。この場合には、該ドラムと接続してこれを回転駆動するための接続機構(アームと連結する連結機構、等)を、走行装置A側に設けておく。このとき、移乗装置B側に設けたドラムは伝達手段93の構成要素となる。
【0029】
上記実施形態では、ワイヤ82を走行装置Aの車体の後方から引き出しているが、本体1にガイド用の滑車等を設けたりドラム8の取付位置を変更したりして、ワイヤ82を車体の前方や側方から引き出すようにしてもよい。このようにすれば、走行装置Aをベッド等に横付けして移乗作業を行うことができる。また、ドラム8に巻かれたワイヤ82と動滑車912を吊しているワイヤ923とを連結することで動滑車912を上げ下げ駆動できるようにしていたが、動滑車912を吊しているワイヤ923をドラム8に直接取り付けて該ドラム8に巻き取らせるようにしてもよく、あるいは、ドラム8に巻かれたワイヤ82を引き出し、移乗装置Bにおける固定滑車931に掛けた後にその先端を固定した上で、台車922とともに動滑車912を取り付けるようにしてもよい。
【0030】
ワイヤ923を走行装置Aのアーム4に直接係合させて(ドラム8を介在させることなく)、ワイヤ923の操作を行うようにしてもよい。
【0031】
ワイヤ82及び/またはワイヤ923の替わりに、ロープ、ベルト、チェーン等を採用してもよい。
【0032】
非使用時にワイヤ82を自動的に巻き取る巻き取り機構を、走行装置A(のドラム8)にさらに付加してもよい。
【0033】
ドラム8及びワイヤ82の数は、一つであるとは限られない。ドラム8及びワイヤ82を複数設けておけば、そのうちの一つに異常が発生した場合にも他のドラム8が機能してリフト手段91が落下するような事故の発生を回避し得る。
【0034】
図示例では、レール921の両側を支柱924で支持させていたが、レール921を片持ちに支持させるようにしてもよい。支柱924の転倒を防止するような基礎を、該支柱924に設けてもよい。支柱924にキャスター等を設けて、支柱924及びレール921からなる構造体を移動可能としてもよい。また、レール921を垂直軸周りに回転可能であるように支持させることで、リフト手段91たる動滑車912の移動方向を変更できるようにしてもよい。この場合には、支柱924を挟むようにベッド等(即ち、人や荷物を移載する場所)と走行装置Aとを配置することができる。
【0035】
加えて、レール921の高さ位置を調整できるように構成することも好ましい。さらには、レール921及び支柱924を、分解したり折り畳んだりして運搬できる可搬式のものとしてもよい。
【0036】
支柱924及びレール921が、図示例の如く側面視門型をなすとは限られない。キャスターを取り付けた基盤に支柱を立設し、該支柱にレールを支持させるようにして、側面視コ字型をなすような移動可能な小型の移乗装置を構成することも可能であり、このとき、例えばその基盤を走行装置Aの車輪2と前輪との間に差し入れるようにして使用できる。このものは、自家用車の座席等、比較的狭い場所へ人や荷物を移乗若しくは移載させるために有効である。また、基盤若しくは支柱に、介護者(あるいは、走行装置Aの運転者)等の足を乗せることができるステップを設けてあれば、該ステップを利用して介護者等が体重をかけて、被介護者等の移乗の際における移乗装置の転倒防止を図るようなことも可能となる。
【0037】
走行装置Aが具備するハンドル11を支柱924の替わりとして、若しくはハンドル11に支柱924を結合して、レール921を支持させたり、ワイヤ82、923をガイドさせたりすることも考えられる。
【0038】
上記実施形態において、走行装置Aに段差昇降機能を付与しているが、一般的な電動車椅子のように車輪駆動を主とするものでもよい。
【0039】
リフト手段91が、走行装置Aごと人や荷物を持ち上げるようにしても構わない。あるいは、リフト手段91が、スリング913でなく走行装置Aのシート部材を持ち上げるようにしても構わない。走行装置Aに登場している被介護者等を、座位の姿勢で90度水平回転させて横向きとし、しかる後吊り上げるようにしてもよい。
【0040】
台車922及び/または動滑車912をレール921より着脱自在とし、複数の場所に設置された移乗装置Bのレール921に対して共用できるようにしてもよい。レール921を自家用車等に設けて、自家用車等と走行装置Aとの間で人や荷物を移載できるようにしてもよい。
【0041】
本発明に係る移乗装置Bは、被介護者等を移載するために用いるのみならず、ベッドの背を上下させたり、ベッド上で寝ている被介護者の姿勢を変えてじょくそうを予防したり、被介護者の上体のみを持ち上げることで被介護者の歩行を支援したりするような用途も考えられる。
【0042】
さらに、移載装置Bが人や荷物を移乗若しくは移載する先、または移乗若しくは移載の起点が、走行装置Aであるとは限られない。つまり、走行装置Aに搭載されたアクチュエータの駆動力を用いてリフト手段91を駆動できればそれでよい。例示すると、ベッドとその傍らに配置した普通の(走行装置Aでない)車椅子との間で被介護者を移乗させるようなときに、走行装置Aより供給される駆動力を用いることが可能である。移乗若しくは移載作業が行われる場と、走行装置Aを配置する場とが離れていても構わない。このときには、走行装置Aのアクチュエータをリモートコントロールできるようにすることが好ましい。
【0043】
離れた場所に設置した複数の移乗装置Bのレール921に支持させたワイヤ923を互いに直列につなぐとともに、使用しない場所のリフト手段91の動滑車912を支柱924にフックする等により拘束して、ワイヤ923の一端を走行装置Aのアクチュエータにより引っ張ってもよい。こうすると、拘束していない動滑車912のみを上下動させることが可能である。勿論、使用しない場所の動滑車912はレール921より取り外しておくこともできる。当該例のように、移乗装置Bを複数の場所に設置、即ち移乗若しくは移載作業が複数の場所で行われる場合には、例えば屋内の壁面にワイヤ923を挿通するための穴等を穿っておき、ガイド用の固定滑車等を介してワイヤ923同士を連結すればよい。このような構成により、レール921の長さを短くすることができる。そして、例えば浴室のように水や湿気の多い場所に走行装置Aのアクチュエータ(特に、電動機)を持ち込む必要がなくなる。移乗装置Bを玄関先等の屋外に設置するとしても、走行装置Aは屋内に配置し、これらの間にワイヤ923、82を介在させて走行装置Aのアクチュエータの駆動力を移乗装置Bに供給することが望ましく、このときにはアクチュエータが風雨にさらされて故障するようなことを回避できる。
【0044】
離れた場所に設置した複数の移乗装置Bのレール921に支持させたワイヤ923を走行装置Aの近傍まで並列的に導いておき、必要に応じて適宜にワイヤ923をアクチュエータに接続することで、現に移乗若しくは移載作業を行う場所に設置した移乗装置Bのリフト手段91のみを駆動させることができる。あるいは、複数のドラム8または幅広のドラム8に複数のワイヤ923を同時に巻き取らせるようにしても構わない。この場合、使用しない動滑車912は自由に上下動し得るようにフリーにしておく。
【0045】
その他各部の具体的構成は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【0046】
【発明の効果】
以上に詳述した本発明によれば、簡便で低コストな移乗装置を実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態における走行装置を示す要部側面図。
【図2】同要部下面図。
【図3】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図4】本発明の一実施形態における移乗装置を示す側面図。
【図5】同要部縦断面図。
【符号の説明】
A…走行装置
6a、6b…アクチュエータ
B…移乗装置
91…リフト手段
92…支持手段
93…伝達手段

Claims (2)

  1. アクチュエータを搭載し人や荷物を乗せて走行し得る走行装置とともに用いることが可能な移乗装置であって、
    前記走行装置に乗せるべき人や荷物と係わり合って人や荷物を持ち上げることができるリフト手段と、
    前記リフト手段を変位可能に支持する支持手段と、
    前記走行装置に搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記リフト手段に伝達することで該リフト手段を変位させる伝達手段と
    を具備する移乗装置。
  2. 請求項1記載の移乗装置とともに用いることが可能な走行装置であって、
    人や荷物を乗せて走行し得る本体と、
    前記本体に搭載されるアクチュエータと、
    移乗装置の伝達手段と接続して前記アクチュエータが付与する駆動力を伝達する接続機構と
    を具備する走行装置。
JP2003124419A 2003-04-28 2003-04-28 移乗装置、走行装置 Withdrawn JP2004321705A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003124419A JP2004321705A (ja) 2003-04-28 2003-04-28 移乗装置、走行装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003124419A JP2004321705A (ja) 2003-04-28 2003-04-28 移乗装置、走行装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2004321705A true JP2004321705A (ja) 2004-11-18

Family

ID=33502014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003124419A Withdrawn JP2004321705A (ja) 2003-04-28 2003-04-28 移乗装置、走行装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2004321705A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7468592B2 (en) 2005-12-08 2008-12-23 Electronics And Telecommunications Research Insitute Apparatus for moving center of gravity of robot, and system and method using the same
CN115674148A (zh) * 2022-11-11 2023-02-03 中国长江电力股份有限公司 基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7468592B2 (en) 2005-12-08 2008-12-23 Electronics And Telecommunications Research Insitute Apparatus for moving center of gravity of robot, and system and method using the same
CN115674148A (zh) * 2022-11-11 2023-02-03 中国长江电力股份有限公司 基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法
CN115674148B (zh) * 2022-11-11 2024-05-10 中国长江电力股份有限公司 基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7988157B2 (en) Wheelchair stair assist apparatus
US20080093176A1 (en) Lifting apparatus and method for transporting people and objects
US10806654B2 (en) Motorized chair
JP2016163622A (ja) 階段昇降用アシスト装置
JP7199762B2 (ja) 進入特性が向上した着座型歩行リハビリテーションロボット
EP1208830A2 (en) A lifting and/or transporting device for humans
JP3369432B2 (ja) 介護用昇降装置
JPH0958950A (ja) 階段昇降装置
KR20100089675A (ko) 버스용 휠체어 리프트
JP2004321705A (ja) 移乗装置、走行装置
JP3438806B2 (ja) 介護用昇降装置
JP3129713B1 (ja) 移動型支持構造体を備えた介護リフト
JP4393901B2 (ja) 担架
JPH0721028U (ja) 難歩行者用車
TWM556730U (zh) 上下樓梯系統改良結構
JPH0630778Y2 (ja) 階段昇降装置
JPH11115752A (ja) 介護用昇降装置
JP2002046958A (ja) 病弱者用傾斜路等移送機
JP2001171948A (ja) 介護用階段昇降装置
JP4439034B2 (ja) 傾斜用昇降機
JP2005041677A (ja) 移動支援装置、走行装置
KR100232085B1 (ko) 이동가능한 휠체어장애인용 승강장치
JP2001031347A (ja) 階段昇降装置
JP2004008678A (ja) 介護用スライドチェアシステム
JP2001112823A (ja) 介護用走行リフト及び外部レール

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20060704