CN115674148B - 基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法，包括导轨和巡检机器人，巡检机器人的驱动轮组卡设在导轨上行走移动，导轨在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置，在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置，上辅助装置上安装有绞车，绞车上安装有拉线，巡检机器人的两侧分别安装了至少一个夹紧装置；还包括夹板，夹板与拉线连接，巡检机器人通过夹紧装置夹持放置在下辅助装置或者上辅助装置内的夹板，在拉线的牵引下进行爬坡或者下坡。通过夹紧装置和夹板的配合实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后自动分离。

Description

基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助 装置及方法

技术领域

本发明涉及廊道巡检机器人技术领域，尤其涉及一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法。

背景技术

水电站水垫塘廊道环境复杂，存在环境潮湿、漏水、落灰、泄洪期间震动较大等问题。从交通洞下到水垫塘底部存在两条坡度为45°，长度约为50米的爬坡廊道；廊道巡检机器人要在这两条爬坡廊道执行巡检任务，要克服环境问题、陡坡爬行等问题，故亟需开发一种用于廊道巡检机器人的爬坡辅助装置。

廊道巡检机器人采用预铺设双圆柱轨道的方式运行，机器人采用四个橡胶轮并利用自身重力压紧轨道，利用摩擦力实现巡检机器人前进。爬坡廊道部分坡度陡，环境潮湿，存在漏水，且泄洪期间震动较大等问题，导致机器人无法在爬坡廊道执行任务。

针对巡检机器人爬坡,传统的做法是采用机器人轮组跟轨道齿条咬合，或通过增加机器人轮组与轨道的压力从而增加摩擦力的方式实现。但对于坡度过大，长度过长的水电站廊道巡检场景，利用机器人自身动力去实现势必造成机器人电量消耗过大，无法及时完成巡检任务。此外采用滑轮拉锁方式的传统方法，通常采用刚性固定方式与巡检机器人连接。但廊道巡检机器人则需要在平路段自由行走，并在进入爬坡段自动与爬坡辅助装置锁紧，实现爬坡装置与巡检机器人解耦。

目前主流的巡检机器人爬坡辅助方案在廊道场景存在潮湿、漏水、落灰、震动等情况下，容易导致机器人卡死、驱动轮打滑、脱落等问题，从而造成巡检设备使用过程中的安全问题。

有鉴于此,本发明提供一种适用于水电站廊道巡检机器人的爬坡辅助装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决上述背景技术中存在的问题，提供一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后可自动分离。

本发明要解决的另一个技术问题是：提供一种采用基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置进行辅助爬坡或下坡的方法，通过该方法牵引辅助巡检机器人稳定的上坡和下坡。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，包括导轨和巡检机器人，巡检机器人的驱动轮组卡设在导轨上行走移动， 所述导轨在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置，在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置，上辅助装置上安装有绞车，绞车上安装有拉线，所述巡检机器人的两侧分别安装了至少一个夹紧装置；还包括夹板，夹板与拉线连接，所述巡检机器人通过夹紧装置夹持放置在下辅助装置或者上辅助装置内的夹板，在拉线的牵引下进行爬坡或者下坡。

所述下辅助装置包括下门型支架，下门型支架的两侧壁分别安装在导轨的外侧，下门型支架与导轨之间形成用于巡检机器人通过的第一通道，所述第一通道内安装有第一支撑杆组，夹板能够活动的放置到第一支撑杆组上。

所述第一支撑杆组为两个L形杆，L形杆一端连接在下门型支架上，另一端的端部朝向上辅助装置一侧，并与其下方的导轨平行。

所述上辅助装置包括上门型支架，上门型支架的两侧壁分别安装在导轨的外侧，上门型支架与导轨之间形成用于巡检机器人通过的第二通道，所述第二通道内安装有第二支撑杆组，夹板能够活动的放置到第二支撑杆组上，所述绞车安装在上门型支架的顶部。

所述第二支撑杆组为两个L形杆，L形杆一端连接在下门型支架上，另一端的端部朝向下辅助装置一侧，并与其下方的导轨平行。

所述巡检机器人的顶部还安装有升降限位柱，升降限位柱的下侧设有限位环；所述夹板中部设有限位孔，限位孔的直径大于升降限位柱的直径，且小于限位环的直径，升降限位柱向上升起时，升降限位柱穿过限位孔，限位环顶推夹板下侧，将夹板顶升。

所述升降限位柱顶部安装有位置传感器，下辅助装置的下门型支架在对应限位孔的中心设有用于为位置传感器反馈位置信号的下反馈装置，上辅助装置的上门型支架在对应限位孔的中心设有用于为位置传感器反馈位置信号的上反馈装置。

所述夹紧装置包括电动推杆，电动推杆的一侧纵向滑动导向的连接有第一支杆，第一支杆为倒置的L形，L形的上端端部与电动推杆的活动杆连接，第二支杆一端与电动推杆铰接，另一端向远离第一支杆伸出，第三支杆一端与第一支杆的上端铰接，另一端铰接在第二支杆的中部，电动推杆的活动杆伸缩，驱动第二支杆远离第一支杆的一端上下摆动，向下摆动时，压紧夹板。

采用一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置进行辅助爬坡或下坡的方法，爬坡时，即当巡检机器人从下辅助装置运动到上辅助装置阶段，包括以下步骤：

Step1：巡检机器人从导轨进入到下辅助装置处，夹板放置在第一支撑杆组上；

Step2：夹紧装置的电动推杆活动杆伸出，驱动第二支杆上升；

Step3：巡检机器人逐渐进入到下辅助装置的第一通道内，升降限位柱顶部的位置传感器检测下反馈装置的位置，当检测到下反馈装置时，升降限位柱升起，穿过夹板的限位孔，限位环顶推夹板下侧，将夹板顶升，之后夹紧装置的电动推杆活动杆缩回，驱动第二支杆回转压紧夹板，使夹板牢固的压紧在升降限位柱上；

Step4：巡检机器人前行，同时上辅助装置上的绞车启动回收拉线，拉线牵引巡检机器人开始爬坡；

Step5：爬坡结束，巡检机器人逐渐进入到上辅助装置的第二通道内，升降限位柱顶部的位置传感器检测上反馈装置的位置，当检测到上反馈装置时，升降限位柱下降，之后夹紧装置的电动推杆活动杆伸出，驱动第二支杆上转松开夹板，将夹板放置到第二支撑杆组上；

Step6：之后巡检机器人爬坡结束，通过自有动力在导轨上行驶；

下坡时，即当巡检机器人从上辅助装置运动到下辅助装置阶段，包括以下步骤：

Step7：巡检机器人从导轨进入到上辅助装置处，夹板放置在第一支撑杆组上；

Step8：夹紧装置的电动推杆活动杆伸出，驱动第二支杆上升；

Step9：巡检机器人逐渐进入到上辅助装置的第二通道内，升降限位柱顶部的位置传感器检测上反馈装置的位置，当检测到上反馈装置时，升降限位柱升起，穿过夹板的限位孔，限位环顶推夹板下侧，将夹板顶升，之后夹紧装置的电动推杆活动杆缩回，驱动第二支杆回转压紧夹板，使夹板牢固的压紧在升降限位柱上；

Step10：巡检机器人前行，同时上辅助装置上的绞车启动放出拉线，拉线牵引巡检机器人开始下坡；

Step11：下坡结束，巡检机器人逐渐进入到下辅助装置的第一通道内，升降限位柱顶部的位置传感器检测下反馈装置的位置，当检测到下反馈装置时，升降限位柱下降，之后夹紧装置的电动推杆活动杆伸出，驱动第二支杆上转松开夹板，将夹板放置到第一支撑杆组上；

Step12：之后巡检机器人下坡结束，通过自有动力在导轨上行驶。

本发明有如下有益效果：

1、由夹紧装置夹持放置在下辅助装置或者上辅助装置内的夹板，在绞车驱动拉线收放来牵引夹板，从而牵引巡检机器人爬坡或者下坡。夹紧装置和夹板的配合实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后自动分离。

2、在巡检机器人的顶部还安装有升降限位柱，升降限位柱的下侧设有限位环，在夹板中部设有限位孔，通过升降限位柱与限位孔的配合使使夹紧装置能够稳定、准确的夹持夹板。

3、通过位置传感器与下反馈装置或上反馈装置的配合，使巡检机器人精准定位。位置传感器 与巡检机器人内部的控制系统连接，实现巡检机器人的检测、停止、夹持、启动等动作。下反馈装置或上反馈装置与外部的PLC连接，控制绞车的启动和停止。

4、三连杆结构的夹紧装置，能够提供大角度的开合夹持。

5、下辅助装置和上辅助装置安装在轨道外侧，在不影响机器人正常运作的情况下实施该操作，这种方式可适用于不同宽度的廊道。

6、该装置可实现多次、重复利用，通过拉绳带动机器人的运动，实现了机器人在长达几十米且倾角高的坡度上完成低功耗运作，减少了机器人的充电次数，使得机器人的整个工作时间更加长久。

附图说明

图1为本发明使用状态立体结构视示意图

图2为本发明使用状态另一视角立体结构示意图。

图3为本发明巡检机器人位于下辅助装置内时的立体结构示意图。

图4为本发明上辅助装置立体结构示意图。

图5为本发明巡检机器人位于下辅助装置内准备爬坡状态示意图。

图6为本发明巡检机器人爬坡中的状态示意图。

图7为本发明巡检机器人爬坡结束后，通过上辅助装置后的状态示意图。

图8为本发明巡检机器人位于上辅助装置内时的立体结构示意图。

图9为本发明夹紧装置结构示意图。

图中：导轨1，下辅助装置2，第一支撑杆组21，下反馈装置22，上辅助装置3，第二支撑杆组31，上反馈装置32，绞车33，巡检机器人4，夹紧装置41，电动推杆411，第一支杆412，第二支杆413，第三支杆414，升降限位柱42，限位环421，位置传感器43，夹板5，限位孔51，拉线6。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

实施例一：

参见图1-9，一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，包括导轨1和巡检机器人4，巡检机器人4的驱动轮组卡设在导轨1上行走移动， 所述导轨1在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置2，在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置3，上辅助装置3上安装有绞车33，绞车33上安装有拉线6，所述巡检机器人4的两侧分别安装了至少一个夹紧装置41；还包括夹板5，夹板5与拉线6连接，所述巡检机器人4通过夹紧装置41夹持放置在下辅助装置2或者上辅助装置3内的夹板5，在拉线6的牵引下进行爬坡或者下坡。通过上述结构，由夹紧装置41夹持放置在下辅助装置2或者上辅助装置3内的夹板5，在绞车33驱动拉线6收放来牵引夹板5，从而牵引巡检机器人4爬坡或者下坡。夹紧装置41和夹板5的配合实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后自动分离。

参见图3，下辅助装置2包括下门型支架，下门型支架的两侧壁分别安装在导轨1的外侧，下门型支架与导轨1之间形成用于巡检机器人4通过的第一通道，所述第一通道内安装有第一支撑杆组21，夹板5能够活动的放置到第一支撑杆组21上。

具体的，第一支撑杆组21为两个L形杆，L形杆一端连接在下门型支架上，另一端的端部朝向上辅助装置3一侧，并与其下方的导轨1平行。

参见图4，上辅助装置3包括上门型支架，上门型支架的两侧壁分别安装在导轨1的外侧，上门型支架与导轨1之间形成用于巡检机器人4通过的第二通道，所述第二通道内安装有第二支撑杆组31，夹板5能够活动的放置到第二支撑杆组31上，所述绞车33安装在上门型支架的顶部。

具体的，第二支撑杆组31为两个L形杆，L形杆一端连接在下门型支架上，另一端的端部朝向下辅助装置2一侧，并与其下方的导轨1平行。

为了使夹紧装置41能够稳定、准确的夹持夹板5，在巡检机器人4的顶部还安装有升降限位柱42，升降限位柱42的下侧设有限位环421。在夹板5中部设有限位孔51，限位孔51的直径大于升降限位柱42的直径，且小于限位环421的直径，升降限位柱42向上升起时，升降限位柱42穿过限位孔51，限位环421顶推夹板5下侧，将夹板5顶升。通过升降限位柱42与限位孔51的配合使夹板5稳定的与巡检机器人4连接。具体的，升降限位柱42底部设有电动推杆推动升降限位柱42升高或降低，升高时抬起夹板5，降低时能够使巡检机器人4从夹板5的下方经过。

为了使巡检机器人4能够准确的定位到夹板5，并使升降限位柱42能够准确的穿入到夹板5的限位孔1中，参见图3，升降限位柱42顶部安装有位置传感器43，下辅助装置2的下门型支架在对应限位孔51的中心设有用于为位置传感器43反馈位置信号的下反馈装置22，上辅助装置3的上门型支架在对应限位孔51的中心设有用于为位置传感器43反馈位置信号的上反馈装置32。通过位置传感器43与下反馈装置22或上反馈装置32的配合，使巡检机器人4精准定位。优选的，位置传感器43和下反馈装置22、位置传感器43和上反馈装置32为配套的激光对射光电传感器或者对射的光纤传感器。位置传感器43 与巡检机器人4内部的控制系统连接，实现巡检机器人4的检测、停止、夹持、启动等动作。下反馈装置22或上反馈装置32与外部的PLC连接，控制绞车33的启动和停止。

具体的，参见图9，所述夹紧装置41包括电动推杆411，电动推杆411的一侧纵向滑动导向的连接有第一支杆412，第一支杆412为倒置的L形，L形的上端端部与电动推杆的活动杆连接，第二支杆413一端与电动推杆411铰接，另一端向远离第一支杆412伸出，第三支杆414一端与第一支杆412的上端铰接，另一端铰接在第二支杆413的中部，电动推杆411的活动杆伸缩，驱动第二支杆413远离第一支杆412的一端上下摆动，向下摆动时，压紧夹板5。三连杆结构的夹紧装置41，能够提供大角度的开合夹持。

在出现传感器损坏情况时，辅助装置内的夹板5和支撑杆组可挡住巡检机器人4的夹紧装置41，此时电流加大，机器人可通过电流反馈控制打开夹紧装置41和取下夹板完成爬坡运动以及水平运动，极大的降低了机器人出意外的情况。

实施例二：

参见图5-7，采用一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置进行辅助爬坡或下坡的方法，爬坡时，即当巡检机器人4从下辅助装置2运动到上辅助装置3阶段，包括以下步骤：

Step1：巡检机器人4从导轨1进入到下辅助装置2处，夹板5放置在第一支撑杆组21上；

Step2：夹紧装置41的电动推杆411活动杆伸出，驱动第二支杆413上升；

Step3：巡检机器人4逐渐进入到下辅助装置2的第一通道内，升降限位柱42顶部的位置传感器43检测下反馈装置22的位置，当检测到下反馈装置22时，升降限位柱42升起，穿过夹板5的限位孔51，限位环421顶推夹板5下侧，将夹板5顶升，之后夹紧装置41的电动推杆411活动杆缩回，驱动第二支杆413回转压紧夹板5，使夹板5牢固的压紧在升降限位柱42上；

Step4：巡检机器人4前行，同时上辅助装置3上的绞车33启动回收拉线6，拉线6牵引巡检机器人4开始爬坡；

Step5：爬坡结束，巡检机器人4逐渐进入到上辅助装置3的第二通道内，升降限位柱42顶部的位置传感器43检测上反馈装置32的位置，当检测到上反馈装置32时，升降限位柱42下降，之后夹紧装置41的电动推杆411活动杆伸出，驱动第二支杆413上转松开夹板5，将夹板5放置到第二支撑杆组31上；

Step6：之后巡检机器人4爬坡结束，通过自有动力在导轨1上行驶。

实施例三：

下坡时，即当巡检机器人4从上辅助装置3运动到下辅助装置2阶段，包括以下步骤：

Step7：巡检机器人4从导轨1进入到上辅助装置3处，夹板5放置在第一支撑杆组21上；

Step8：夹紧装置41的电动推杆411活动杆伸出，驱动第二支杆413上升；

Step9：巡检机器人4逐渐进入到上辅助装置3的第二通道内，升降限位柱42顶部的位置传感器43检测上反馈装置32的位置，当检测到上反馈装置32时，升降限位柱42升起，穿过夹板5的限位孔51，限位环421顶推夹板5下侧，将夹板5顶升，之后夹紧装置41的电动推杆411活动杆缩回，驱动第二支杆413回转压紧夹板5，使夹板5牢固的压紧在升降限位柱42上；

Step10：巡检机器人4前行，同时上辅助装置3上的绞车33启动放出拉线6，拉线6牵引巡检机器人4开始下坡；

Step11：下坡结束，巡检机器人4逐渐进入到下辅助装置2的第一通道内，升降限位柱42顶部的位置传感器43检测下反馈装置22的位置，当检测到下反馈装置22时，升降限位柱42下降，之后夹紧装置41的电动推杆411活动杆伸出，驱动第二支杆413上转松开夹板5，将夹板5放置到第一支撑杆组21上；

Step12：之后巡检机器人4下坡结束，通过自有动力在导轨1上行驶。

Claims (9)

1.基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，包括导轨（1）和巡检机器人（4），巡检机器人（4）的驱动轮组卡设在导轨（1）上行走移动，其特征在于： 所述导轨（1）在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置（2），在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置（3），上辅助装置（3）上安装有绞车（33），绞车（33）上安装有拉线（6），所述巡检机器人（4）的两侧分别安装了至少一个夹紧装置（41）；还包括夹板（5），夹板（5）与拉线（6）连接，所述巡检机器人（4）通过夹紧装置（41）夹持放置在下辅助装置（2）或者上辅助装置（3）内的夹板（5），在拉线（6）的牵引下进行爬坡或者下坡。

2.根据权利要求1所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，其特征在于，所述下辅助装置（2）包括下门型支架，下门型支架的两侧壁分别安装在导轨（1）的外侧，下门型支架与导轨（1）之间形成用于巡检机器人（4）通过的第一通道，所述第一通道内安装有第一支撑杆组（21），夹板（5）能够活动的放置到第一支撑杆组（21）上。

3.根据权利要求2所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，其特征在于，所述第一支撑杆组（21）为两个L形杆，L形杆一端连接在下门型支架上，另一端的端部朝向上辅助装置（3）一侧，并与其下方的导轨（1）平行。

4.根据权利要求2所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，其特征在于，所述上辅助装置（3）包括上门型支架，上门型支架的两侧壁分别安装在导轨（1）的外侧，上门型支架与导轨（1）之间形成用于巡检机器人（4）通过的第二通道，所述第二通道内安装有第二支撑杆组（31），夹板（5）能够活动的放置到第二支撑杆组（31）上，所述绞车（33）安装在上门型支架的顶部。

5.根据权利要求4所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，其特征在于，所述第二支撑杆组（31）为两个L形杆，L形杆一端连接在下门型支架上，另一端的端部朝向下辅助装置（2）一侧，并与其下方的导轨（1）平行。

6.根据权利要求4所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，其特征在于，所述巡检机器人（4）的顶部还安装有升降限位柱（42），升降限位柱（42）的下侧设有限位环（421）；所述夹板（5）中部设有限位孔（51），限位孔（51）的直径大于升降限位柱（42）的直径，且小于限位环（421）的直径，升降限位柱（42）向上升起时，升降限位柱（42）穿过限位孔（51），限位环（421）顶推夹板（5）下侧，将夹板（5）顶升。

7.根据权利要求6所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，其特征在于，所述升降限位柱（42）顶部安装有位置传感器（43），下辅助装置（2）的下门型支架在对应限位孔（51）的中心设有用于为位置传感器（43）反馈位置信号的下反馈装置（22），上辅助装置（3）的上门型支架在对应限位孔（51）的中心设有用于为位置传感器（43）反馈位置信号的上反馈装置（32）。

8.根据权利要求7所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置，其特征在于，所述夹紧装置（41）包括电动推杆（411），电动推杆（411）的一侧纵向滑动导向的连接有第一支杆（412），第一支杆（412）为倒置的L形，L形的上端端部与电动推杆的活动杆连接，第二支杆（413）一端与电动推杆（411）铰接，另一端向远离第一支杆（412）伸出，第三支杆（414）一端与第一支杆（412）的上端铰接，另一端铰接在第二支杆（413）的中部，电动推杆（411）的活动杆伸缩，驱动第二支杆（413）远离第一支杆（412）的一端上下摆动，向下摆动时，压紧夹板（5）。

9.采用权利要求8所述的基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置进行辅助爬坡或下坡的方法，其特征在于，

爬坡时，即当巡检机器人（4）从下辅助装置（2）运动到上辅助装置（3）阶段，包括以下步骤：

Step1：巡检机器人（4）从导轨（1）进入到下辅助装置（2）处，夹板（5）放置在第一支撑杆组（21）上；

Step2：夹紧装置（41）的电动推杆（411）活动杆伸出，驱动第二支杆（413）上升；

Step3：巡检机器人（4）逐渐进入到下辅助装置（2）的第一通道内，升降限位柱（42）顶部的位置传感器（43）检测下反馈装置（22）的位置，当检测到下反馈装置（22）时，升降限位柱（42）升起，穿过夹板（5）的限位孔（51），限位环（421）顶推夹板（5）下侧，将夹板（5）顶升，之后夹紧装置（41）的电动推杆（411）活动杆缩回，驱动第二支杆（413）回转压紧夹板（5），使夹板（5）牢固的压紧在升降限位柱（42）上；

Step4：巡检机器人（4）前行，同时上辅助装置（3）上的绞车（33）启动回收拉线（6），拉线（6）牵引巡检机器人（4）开始爬坡；

Step5：爬坡结束，巡检机器人（4）逐渐进入到上辅助装置（3）的第二通道内，升降限位柱（42）顶部的位置传感器（43）检测上反馈装置（32）的位置，当检测到上反馈装置（32）时，升降限位柱（42）下降，之后夹紧装置（41）的电动推杆（411）活动杆伸出，驱动第二支杆（413）上转松开夹板（5），将夹板（5）放置到第二支撑杆组（31）上；

Step6：之后巡检机器人（4）爬坡结束，通过自有动力在导轨（1）上行驶；

下坡时，即当巡检机器人（4）从上辅助装置（3）运动到下辅助装置（2）阶段，包括以下步骤：

Step7：巡检机器人（4）从导轨（1）进入到上辅助装置（3）处，夹板（5）放置在第一支撑杆组（21）上；

Step8：夹紧装置（41）的电动推杆（411）活动杆伸出，驱动第二支杆（413）上升；

Step9：巡检机器人（4）逐渐进入到上辅助装置（3）的第二通道内，升降限位柱（42）顶部的位置传感器（43）检测上反馈装置（32）的位置，当检测到上反馈装置（32）时，升降限位柱（42）升起，穿过夹板（5）的限位孔（51），限位环（421）顶推夹板（5）下侧，将夹板（5）顶升，之后夹紧装置（41）的电动推杆（411）活动杆缩回，驱动第二支杆（413）回转压紧夹板（5），使夹板（5）牢固的压紧在升降限位柱（42）上；

Step10：巡检机器人（4）前行，同时上辅助装置（3）上的绞车（33）启动放出拉线（6），拉线（6）牵引巡检机器人（4）开始下坡；

Step11：下坡结束，巡检机器人（4）逐渐进入到下辅助装置（2）的第一通道内，升降限位柱（42）顶部的位置传感器（43）检测下反馈装置（22）的位置，当检测到下反馈装置（22）时，升降限位柱（42）下降，之后夹紧装置（41）的电动推杆（411）活动杆伸出，驱动第二支杆（413）上转松开夹板（5），将夹板（5）放置到第一支撑杆组（21）上；

Step12：之后巡检机器人（4）下坡结束，通过自有动力在导轨（1）上行驶。