JP2004320881A - 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】温度検出部に異常が発生したかどうかを正確に判断することができるようにする。
【解決手段】第１の電動機械と、第２の電動機械と、第１の電動機械の温度を第１の検出温度として検出する第１の温度検出部と、第２の電動機械の温度を第２の検出温度として検出する第２の温度検出部と、第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度を第３の検出温度として検出する第３の温度検出部と、第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段９１とを有する。第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、異常が発生したかどうかを判断するので、実際の温度を推定する必要がない。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電動車両としてのハイブリッド型車両に搭載され、エンジンのトルク、すなわち、エンジントルクの一部を発電機（発電機モータ）に、残りを駆動輪に伝達するようにした車両駆動装置においては、サンギヤ、リングギヤ及びキャリヤを備えたプラネタリギヤユニットを有し、前記キャリヤとエンジンとを連結し、リングギヤ及び駆動モータと駆動輪とを連結し、サンギヤと発電機とを連結し、前記リングギヤ及び駆動モータから出力された回転を駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００３】
そのために、車両制御装置が配設され、該車両制御装置においては、駆動モータを駆動し、駆動モータのトルク、すなわち、駆動モータトルクによってハイブリッド型車両を走行させているときに、アクセルペダルの位置（踏込量）、すなわち、アクセルペダル位置、又はブレーキペダルの位置（踏込量）、すなわち、ブレーキペダル位置及び車速に対応する車両要求トルクが算出され、該車両要求トルクが駆動モータトルクより大きくなると、エンジンが駆動され、駆動モータトルク及びエンジントルクによってハイブリッド型車両を走行させることができる。
【０００４】
また、前記車両要求トルク、及びアクセルペダル位置における最適燃費曲線に基づいて、エンジンの目標となる運転状態、すなわち、エンジン目標運転状態を表す運転ポイントが決定され、該運転ポイントにおけるエンジンの回転速度、すなわち、エンジン回転速度が、エンジン回転速度の目標値を表すエンジン目標回転速度とされる。
【０００５】
そして、該エンジン目標回転速度に基づいて発電機の回転速度、すなわち、発電機回転速度の目標値を表す発電機目標回転速度が算出され、該発電機目標回転速度で発電機が駆動される。
【０００６】
ところで、前記発電機の温度を検出するために第１の温度検出部としての発電機温度センサが、駆動モータの温度を検出するために第２の温度検出部としての駆動モータ温度センサが配設され、発電機温度センサによって検出された発電機の温度、又は駆動モータ温度センサによって検出された駆動モータの温度が閾（しきい）値より高くなると、発電機又は駆動モータが過熱することがないように各種の制御が行われるようになっている。
【０００７】
ところが、例えば、発電機温度センサ又は駆動モータ温度センサが破損すると、発電機の温度又は駆動モータの温度を正確に検出することができない。
【０００８】
そこで、例えば、駆動モータ温度センサに異常が発生したかどうかを判断する異常判定装置が配設され、該異常判定装置において、駆動モータ温度センサによって検出可能な温度範囲の上限値又は下限値にマージンを持たせ、該マージンを超えた高い温度が検出されたり、低い温度が検出されたりしたときに、駆動モータ温度センサに異常が発生したと判断するようにしている。
【０００９】
また、他の異常判定装置においては、駆動モータの温度を推定するための回路を備え、該回路によって推定された駆動モータの温度と駆動モータ温度センサによる検出値とを比較し、駆動モータ温度センサに異常が発生したかどうかを判断するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【００１０】
更に他の異常判定装置においては、駆動モータトルクの目標値を表す駆動モータ目標トルクに基づいて駆動モータの状態を推定し、駆動モータの状態及び駆動モータ温度センサによる検出値に基づいて、駆動モータ温度センサに異常が発生したかどうかを判断するようにしている（例えば、特許文献２参照。）。
【００１１】
【特許文献１】
特開平１０−６２２６６号公報
【００１２】
【特許文献２】
特開平７−３１２８０２号公報
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の異常判定装置においては、温度範囲の上限値又は下限値にマージンを持たせるようにした異常判定装置の場合、マージンを持たせることによって、検出可能な温度範囲が狭くなり、駆動モータ温度センサの使用環境が限定されたり、駆動モータを駆動する際の温度レンジが狭くされたりしてしまう。そこで、駆動モータ温度センサに白金を使用ししたり、異なる複数の駆動モータ温度センサを組み合わせたりして、検出可能な温度範囲を広くすることが考えられるが、その場合、車両制御装置のコストが高くなってしまう。
【００１４】
また、推定された駆動モータの温度と駆動モータ温度センサによる検出値とを比較して駆動モータ温度センサに異常が発生したかどうかを判断する場合、駆動モータの温度を推定するための回路が必要になるので、車両制御装置のコストが高くなってしまう。
【００１５】
そして、駆動モータの状態及び駆動モータ温度センサによる検出値に基づいて駆動モータ温度センサに異常が発生したかどうかを判断する場合、駆動モータ目標トルクと駆動モータの温度との関係の度合いが低いので、駆動モータ温度センサに異常が発生したかどうかを正確に判断することができない。
【００１６】
本発明は、前記従来の異常判定装置の問題点を解決して、車両制御装置のコストを低くすることができ、温度検出部に異常が発生したかどうかを正確に判断することができる電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の電動車両駆動制御装置においては、第１の電動機械と、第２の電動機械と、前記第１の電動機械の温度を第１の検出温度として検出する第１の温度検出部と、前記第２の電動機械の温度を第２の検出温度として検出する第２の温度検出部と、前記第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度を第３の検出温度として検出する第３の温度検出部と、前記第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有する。
【００１８】
本発明の他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部に発生した異常の類型を判定する類型判定処理手段を有する。
【００１９】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記類型判定処理手段は、前記一つの温度検出部に異常が発生したときの、前記一つの温度検出部によって検出された温度の領域に基づいて異常の類型を判定する。
【００２０】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部によって検出された検出温度と閾値との関係、及び他の温度検出部によって検出された検出温度と閾値との関係に基づいて異常が発生したかどうかを判断する。
【００２１】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度に基づいて異常が発生したかどうかを判断する。
【００２２】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度、及び他の温度検出部によって検出された検出温度同士の差温度に基づいて異常が発生したかどうかを判断する。
【００２３】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度の絶対値に基づいて異常が発生したかどうかを判断する。
【００２４】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度の絶対値、及び他の温度検出部によって検出された検出温度同士の差温度の絶対値に基づいて異常が発生したかどうかを判断する。
【００２５】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、一つの温度検出部によって検出された検出温度に基づいて、他の温度検出部によって検出された検出温度に関係なく、異常が発生したかどうかを判断する。
【００２６】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部によって検出された検出温度と、前記一つの温度検出部の限界温度に対応させて設定された閾値との関係に基づいて異常が発生したかどうかを判断する。
【００２７】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、少なくとも第１〜第３の回転要素を備え、第１の回転要素が前記第１の電動機械と、第２の回転要素が前記第２の電動機械と、第３の回転要素がエンジンと連結される差動装置を有する。
【００２８】
本発明の更に他の電動車両駆動制御装置においては、さらに、前記第１、第２の検出温度は、第１、第２の電動機械のコイルの温度である。
【００２９】
本発明の電動車両駆動制御方法においては、第１の電動機械の温度を第１の検出温度として検出し、第２の電動機械の温度を第２の検出温度として検出し、前記第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度を第３の検出温度として検出し、前記第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する。
【００３０】
本発明の電動車両駆動制御方法のプログラムにおいては、コンピュータを、第１の温度検出部によって第１の検出温度として検出された第１の電動機械の温度、第２の温度検出部によって第２の検出温度として検出された第２の電動機械の温度、及び第３の温度検出部によって第３の検出温度として検出された、前記第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段として機能させる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３２】
図１は本発明の実施の形態における電動車両駆動制御装置の機能ブロック図である。
【００３３】
図において、１６は第１の電動機械としての発電機、２５は第２の電動機械としての駆動モータ、６４は前記発電機１６の温度を第１の検出温度として検出する第１の温度検出部としての発電機温度センサ、６５は前記駆動モータ２５の温度を第２の検出温度として検出する第２の温度検出部としての駆動モータ温度センサ、７１は前記発電機２６及び駆動モータ２５を冷却するための冷却媒体としての図示されないオイルの温度を第３の検出温度として検出する第３の温度検出部としてのオイル温度センサ、９１は、前記第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の各温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段である。
【００３４】
次に、電動車両としてのハイブリッド型車両について説明する。
【００３５】
図２は本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両の概念図である。
【００３６】
図において、１１は第１の軸線上に配設されたエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記第１の軸線上に配設され、前記エンジン１１を駆動することによって発生させられた回転を出力する出力軸、１３は前記第１の軸線上に配設され、前記出力軸１２を介して入力された回転に対して変速を行う差動装置及び差動歯車装置としてのプラネタリギヤユニット、１４は、前記第１の軸線上に配設され、前記プラネタリギヤユニット１３における変速後の回転が出力される出力軸、１５は該出力軸１４に固定された出力ギヤとしての第１のカウンタドライブギヤ、１６は、前記第１の軸線上に配設され、伝達軸１７を介して前記プラネタリギヤユニット１３と連結され、更にエンジン１１と差動回転自在に、かつ、機械的に連結された第１の電動機械としての発電機（Ｇ）である。
【００３７】
前記出力軸１４は、スリーブ状の形状を有し、前記出力軸１２を包囲して配設される。また、前記第１のカウンタドライブギヤ１５はプラネタリギヤユニット１３よりエンジン１１側に配設される。
【００３８】
そして、前記プラネタリギヤユニット１３は、少なくとも、第１の回転要素及び第１の歯車要素としてのサンギヤＳ、該サンギヤＳと噛（し）合するピニオンＰ、該ピニオンＰと噛合する第２の回転要素及び第２の歯車要素としてのリングギヤＲ、及び前記ピニオンＰを回転自在に支持する第３の回転要素及び第３の歯車要素としてのキャリヤＣＲを備え、前記サンギヤＳは前記伝達軸１７を介して発電機１６と、リングギヤＲは、出力軸１４及び所定のギヤ列を介して、第２の電動機械としての駆動モータ（Ｍ）２５及び駆動輪３７と、キャリヤＣＲは出力軸１２を介してエンジン１１と連結される。また、前記駆動モータ２５は、前記第１の軸線と平行な第２の軸線上に配設され、前記エンジン１１及び発電機１６と差動回転自在に、かつ、機械的に連結され、さらに、駆動輪３７と機械的に連結される。そして、前記キャリヤＣＲと車両駆動装置としてのハイブリッド型車両駆動装置のケース１０との間にワンウェイクラッチＦが配設され、該ワンウェイクラッチＦは、エンジン１１から正方向の回転がキャリヤＣＲに伝達されたときにフリーになり、発電機１６又は駆動モータ２５から逆方向の回転がキャリヤＣＲに伝達されたときにロックされ、逆方向の回転がエンジン１１に伝達されないようにする。
【００３９】
前記発電機１６は、前記伝達軸１７に固定され、回転自在に配設されたロータ２１、該ロータ２１の周囲に配設されたステータ２２、及び該ステータ２２に巻装されたコイル２３から成る。前記発電機１６は、伝達軸１７を介して伝達される回転によって電力を発生させる。前記コイル２３は、図示されないバッテリに接続され、コイル２３からの交流の電流が直流の電流に変換されて前記バッテリに供給される。前記ロータ２１と前記ケース１０との間に発電機ブレーキＢが配設され、該発電機ブレーキＢを係合させることによってロータ２１を固定し、発電機１６の回転を機械的に停止させることができる。
【００４０】
また、２６は、前記第２の軸線上に配設され、前記駆動モータ２５の回転が出力される出力軸、２７は該出力軸２６に固定された出力ギヤとしての第２のカウンタドライブギヤである。前記駆動モータ２５は、前記出力軸２６に固定され、回転自在に配設されたロータ４０、該ロータ４０の周囲に配設されたステータ４１、及び該ステータ４１に巻装されたコイル４２から成る。
【００４１】
前記駆動モータ２５は、コイル４２に供給される交流の電流であるＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流によって駆動モータトルクＴＭを発生させる。そのために、前記コイル４２は前記バッテリに接続され、該バッテリからの直流の電流が各相の電流に変換されて前記コイル４２に供給されるようになっている。
【００４２】
そして、前記駆動輪３７をエンジン１１の回転と同じ方向に回転させるために、前記第１、第２の軸線と平行な第３の軸線上にカウンタシャフト３０が配設され、該カウンタシャフト３０に、第１のカウンタドリブンギヤ３１、及び該第１のカウンタドリブンギヤ３１より歯数が多い第２のカウンタドリブンギヤ３２が固定される。前記第１のカウンタドリブンギヤ３１と前記第１のカウンタドライブギヤ１５とが、また、前記第２のカウンタドリブンギヤ３２と前記第２のカウンタドライブギヤ２７とが噛合させられ、前記第１のカウンタドライブギヤ１５の回転が反転されて第１のカウンタドリブンギヤ３１に、前記第２のカウンタドライブギヤ２７の回転が反転されて第２のカウンタドリブンギヤ３２に伝達されるようになっている。
【００４３】
さらに、前記カウンタシャフト３０には前記第１のカウンタドリブンギヤ３１より歯数が少ないデフピニオンギヤ３３が固定される。
【００４４】
そして、前記第１〜第３の軸線と平行な第４の軸線上にディファレンシャル装置３６が配設され、該ディファレンシャル装置３６のデフリングギヤ３５と前記デフピニオンギヤ３３とが噛合させられる。したがって、デフリングギヤ３５に伝達された回転が前記ディファレンシャル装置３６によって分配され、駆動輪３７に伝達される。このように、エンジン１１によって発生させられた回転を第１のカウンタドリブンギヤ３１に伝達することができるだけでなく、駆動モータ２５によって発生させられた回転を第２のカウンタドリブンギヤ３２に伝達することができるので、エンジン１１及び駆動モータ２５を駆動することによってハイブリッド型車両を走行させることができる。
【００４５】
なお、３８はロータ２１の位置、すなわち、発電機ロータ位置θＧを検出する第１の位置検出部としてのレゾルバ等の発電機ロータ位置センサ、３９はロータ４０の位置、すなわち、駆動モータロータ位置θＭを検出する第２の位置検出部としてのレゾルバ等の駆動モータロータ位置センサである。そして、検出された発電機ロータ位置θＧは、図示されない車両制御装置及び図示されない発電機制御装置に、駆動モータロータ位置θＭは車両制御装置及び図示されない駆動モータ制御装置に送られる。また、５２はエンジン回転速度ＮＥを検出するエンジン回転速度検出部としてのエンジン回転速度センサである。
【００４６】
ところで、前記発電機１６及び駆動モータ２５を駆動するのに伴って、コイル２３、４２の温度が高くなる。そこで、前記発電機１６及び駆動モータ２５の所定の箇所に冷却部としての図示されない冷却媒体流路が形成され、該冷却媒体流路に冷却媒体としてオイルが循環させられるようになっている。該オイルは、プラネタリギヤユニット１３の潤滑用及び冷却用としても使用される。そのために、図示されない油圧回路が配設され、該油圧回路は、オイル供給源であるオイルパン、該オイルパン内のオイルを吸引し、吐出する媒体供給駆動源としてのオイルポンプ、切換弁、オリフィス、媒体冷却部としてのオイルクーラ等を備え、所定の油圧のオイルを、前記発電機１６及び駆動モータ２５に供給して発電機１６及び駆動モータ２５を冷却するとともに、プラネタリギヤユニット１３に供給してプラネタリギヤユニット１３を潤滑し、冷却する。
【００４７】
次に、前記プラネタリギヤユニット１３の動作について説明する。
【００４８】
図３は本発明の実施の形態におけるプラネタリギヤユニットの動作説明図、図４は本発明の実施の形態における通常走行時の車速線図、図５は本発明の実施の形態における通常走行時のトルク線図である。
【００４９】
前記プラネタリギヤユニット１３（図２）においては、キャリヤＣＲがエンジン１１と、サンギヤＳが発電機１６と、リングギヤＲが出力軸１４を介して前記駆動モータ２５及び駆動輪３７とそれぞれ連結されるので、リングギヤＲの回転速度、すなわち、リングギヤ回転速度ＮＲと、出力軸１４に出力される回転速度、すなわち、出力軸回転速度とが等しく、キャリヤＣＲの回転速度とエンジン回転速度ＮＥとが等しく、サンギヤＳの回転速度と発電機回転速度ＮＧとが等しくなる。そして、リングギヤＲの歯数がサンギヤＳの歯数のρ倍（本実施の形態においては２倍）にされると、
（ρ＋１）・ＮＥ＝１・ＮＧ＋ρ・ＮＲ
の関係が成立する。したがって、リングギヤ回転速度ＮＲ及び発電機回転速度ＮＧに基づいてエンジン回転速度ＮＥ
ＮＥ＝（１・ＮＧ＋ρ・ＮＲ）／（ρ＋１） ……（１）
を算出することができる。なお、前記式（１）によって、プラネタリギヤユニット１３の回転速度関係式が構成される。
【００５０】
また、エンジントルクＴＥ、リングギヤＲに発生させられるトルク、すなわち、リングギヤトルクＴＲ、及び発電機１６のトルク、すなわち、発電機トルクＴＧは、
ＴＥ：ＴＲ：ＴＧ＝（ρ＋１）：ρ：１ ……（２）
の関係になり、互いに反力を受け合う。なお、前記式（２）によって、プラネタリギヤユニット１３のトルク関係式が構成される。
【００５１】
そして、ハイブリッド型車両の通常走行時において、リングギヤＲ、キャリヤＣＲ及びサンギヤＳはいずれも正方向に回転させられ、図４に示されるように、リングギヤ回転速度ＮＲ、エンジン回転速度ＮＥ及び発電機回転速度ＮＧは、いずれも正の値を採る。また、前記リングギヤトルクＴＲ及び発電機トルクＴＧは、プラネタリギヤユニット１３の歯数によって決定されるトルク比でエンジントルクＴＥを按（あん）分することによって得られるので、図５に示されるトルク線図上において、リングギヤトルクＴＲと発電機トルクＴＧとを加えたものがエンジントルクＴＥになる。
【００５２】
次に、前記ハイブリッド型車両駆動装置の制御を行う電動車両駆動制御装置としてのハイブリッド型車両駆動制御装置について説明する。
【００５３】
図６は本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の概念図である。
【００５４】
図において、１０はケース、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１３はプラネタリギヤユニット、１６は発電機（Ｇ）、Ｂは該発電機１６のロータ２１を固定するための発電機ブレーキ、２５は駆動モータ（Ｍ）、２８は前記発電機１６を駆動するための発電機インバータとしてのインバータ、２９は前記駆動モータ２５を駆動するための駆動モータインバータとしてのインバータ、３７は駆動輪、３８は発電機ロータ位置センサ、３９は駆動モータロータ位置センサ、４３はバッテリである。前記インバータ２８、２９は電源スイッチＳＷを介してバッテリ４３に接続され、該バッテリ４３は前記電源スイッチＳＷがオンのときに直流の電流を前記インバータ２８、２９に供給する。
【００５５】
そして、該インバータ２８の入口側に、インバータ２８に印加される直流の電圧、すなわち、発電機インバータ電圧ＶＧを検出するために第１の直流電圧検出部としての発電機インバータ電圧センサ７５が配設され、インバータ２８に供給される直流の電流、すなわち、発電機インバータ電流ＩＧを検出するために第１の直流電流検出部としての発電機インバータ電流センサ７７が配設される。また、前記インバータ２９の入口側に、インバータ２９に印加される直流の電圧、すなわち、駆動モータインバータ電圧ＶＭを検出するために第２の直流電圧検出部としての駆動モータインバータ電圧センサ７６が配設され、インバータ２９に供給される直流の電流、すなわち、駆動モータインバータ電流ＩＭを検出するために第２の直流電流検出部としての駆動モータインバータ電流センサ７８が配設される。そして、前記発電機インバータ電圧ＶＧ及び発電機インバータ電流ＩＧは車両制御装置５１及び発電機制御装置４７に、駆動モータインバータ電圧ＶＭ及び駆動モータインバータ電流ＩＭは、車両制御装置５１及び駆動モータ制御装置４９に送られる。なお、前記バッテリ４３とインバータ２８、２９との間に平滑用のコンデンサＣが接続される。
【００５６】
また、前記車両制御装置５１は、図示されないＣＰＵ、記録装置等から成り、ハイブリッド型車両駆動制御装置の全体の制御を行い、該車両制御装置５１に、エンジン制御装置４６、発電機制御装置４７及び駆動モータ制御装置４９が接続される。そして、前記エンジン制御装置４６は、図示されないＣＰＵ、記録装置等から成り、エンジン１１の制御を行うために、スロットル開度θ、バルブタイミング等の指示信号をエンジン１１に送る。また、前記発電機制御装置４７は、図示されないＣＰＵ、記録装置等から成り、前記発電機１６の制御を行うために、駆動信号ＳＧ１をインバータ２８に送る。そして、駆動モータ制御装置４９は、図示されないＣＰＵ、記録装置等から成り、前記駆動モータ２５の制御を行うために、駆動信号ＳＧ２をインバータ２９に送る。
【００５７】
なお、前記エンジン制御装置４６、発電機制御装置４７及び駆動モータ制御装置４９によって車両制御装置５１より下位に位置する第１の制御装置が、前記車両制御装置５１によって、エンジン制御装置４６、発電機制御装置４７及び駆動モータ制御装置４９より上位に位置する第２の制御装置が構成される。また、車両制御装置５１、エンジン制御装置４６、発電機制御装置４７及び駆動モータ制御装置４９は、単独で、又は組合せによって、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。
【００５８】
前記インバータ２８は、駆動信号ＳＧ１に従って駆動され、力行時にバッテリ４３から直流の電流を受けて、各相の電流ＩＧＵ、ＩＧＶ、ＩＧＷを発生させ、各相の電流ＩＧＵ、ＩＧＶ、ＩＧＷを発電機１６に供給し、回生時に発電機１６から各相の電流ＩＧＵ、ＩＧＶ、ＩＧＷを受けて、直流の電流を発生させ、バッテリ４３に供給する。
【００５９】
また、前記インバータ２９は、駆動信号ＳＧ２に従って駆動され、力行時にバッテリ４３から直流の電流を受けて、各相の電流ＩＭＵ、ＩＭＶ、ＩＭＷを発生させ、各相の電流ＩＭＵ、ＩＭＶ、ＩＭＷを駆動モータ２５に供給し、回生時に駆動モータ２５から各相の電流ＩＭＵ、ＩＭＶ、ＩＭＷを受けて、直流の電流を発生させ、バッテリ４３に供給する。
【００６０】
そして、４４は前記バッテリ４３の状態を表す第１のバッテリ状態としてのバッテリ残量ＳＯＣを検出するバッテリ残量検出装置、５２はエンジン回転速度センサ、５３は変速操作手段としての図示されないシフトレバーの位置、すなわち、シフトポジションＳＰを検出するシフトポジションセンサ、５４は加速操作部としてのアクセルペダル、５５はアクセルペダル位置ＡＰを検出する加速操作検出部としてのアクセルスイッチ、６１は制動操作部としてのブレーキペダル、６２はブレーキペダル位置ＢＰを検出する制動操作検出部としてのブレーキスイッチである。
【００６１】
また、６３はエンジン１１の温度、すなわち、エンジン温度ｔｍＥを検出するエンジン温度検出部としてのエンジン温度センサであり、エンジン温度ｔｍＥはエンジン制御装置４６に送られる。そして、６４はコイル２３（図２）の温度を発電機１６の温度、すなわち、発電機温度ｔｍＧとして検出する発電機温度検出部としての発電機温度センサであり、前記発電機温度ｔｍＧは、発電機制御装置４７に送られる。また、６５はコイル４２の温度を駆動モータ２５の温度、すなわち、駆動モータ温度ｔｍＭとして検出する駆動モータ温度検出部としての駆動モータ温度センサであり、前記駆動モータ温度ｔｍＭは駆動モータ制御装置４９に送られる。そして、７１は前記発電機１６及び駆動モータ２５を冷却した後の、オイルクーラに供給される前のオイルの温度、すなわち、オイル温度ｔｍＯを冷却媒体温度として検出する冷却媒体温度検出部としてのオイル温度センサであり、前記オイル温度ｔｍＯは車両制御装置５１に送られる。
【００６２】
本実施の形態においては、前記エンジン温度センサ６３、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５、オイル温度センサ７１として、サーミスタが使用されているが、サーミスタ以外の他のセンサを使用することもできる。
【００６３】
なお、本実施の形態において、前記エンジン温度ｔｍＥはエンジン制御装置４６に、発電機温度ｔｍＧは発電機制御装置４７に、駆動モータ温度ｔｍＭは駆動モータ制御装置４９に送られ、車両制御装置５１は、エンジン制御装置４６からエンジン温度ｔｍＥを、発電機制御装置４７から発電機温度ｔｍＧを、駆動モータ制御装置４９から駆動モータ温度ｔｍＭを読み込むようになっているが、エンジン温度ｔｍＥ、発電機温度ｔｍＧ及び駆動モータ温度ｔｍＭを直接読み込むことができる。
【００６４】
また、前記発電機温度ｔｍＧによって第１の検出温度が、駆動モータ温度ｔｍＭによって第２の検出温度が、オイル温度ｔｍＯによって第３の検出温度が構成され、前記発電機温度センサ６４によって第１の温度検出部が、駆動モータ温度センサ６５によって第２の温度検出部が、オイル温度センサ７１によって第３の温度検出部が構成され、発電機温度ｔｍＧと発電機温度センサ６４とが、駆動モータ温度ｔｍＭと駆動モータ温度センサ６５とが、オイル温度ｔｍＯとオイル温度センサ７１とが互いに対応させられる。
【００６５】
そして、６６〜６９はそれぞれ各相の電流ＩＧＵ、ＩＧＶ、ＩＭＵ、ＩＭＶを検出する交流電流検出部としての電流センサ、７２は第２のバッテリ状態としてのバッテリ電圧ＶＢを検出するバッテリ４３用の第３の直流電圧検出部としてのバッテリ電圧センサである。前記バッテリ電圧ＶＢは、発電機制御装置４７、駆動モータ制御装置４９及び車両制御装置５１に送られる。また、電流ＩＧＵ、ＩＧＶは発電機制御装置４７及び車両制御装置５１に、電流ＩＭＵ、ＩＭＶは駆動モータ制御装置４９及び車両制御装置５１に供給される。なお、バッテリ状態として、バッテリ電流、バッテリ温度等を検出することもできる。また、バッテリ残量検出装置４４、バッテリ電圧センサ７２、図示されないバッテリ電流センサ、図示されないバッテリ温度センサ等によってバッテリ状態検出部が構成される。
【００６６】
前記車両制御装置５１は、前記エンジン制御装置４６にエンジン制御信号を送り、エンジン制御装置４６によってエンジン１１の始動・停止を設定させる。また、前記車両制御装置５１の図示されない車速算出処理手段は、車速算出処理を行い、駆動モータロータ位置θＭの変化率ΔθＭを算出し、該変化率ΔθＭ、及び前記出力軸２６から駆動輪３７までのトルク伝達系におけるギヤ比γＶに基づいて車速Ｖを算出する。
【００６７】
そして、車両制御装置５１は、エンジン回転速度ＮＥの目標値を表すエンジン目標回転速度ＮＥ^＊ 、発電機トルクＴＧの目標値を表す発電機目標トルクＴＧ^＊ 、及び駆動モータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルクＴＭ^＊ を設定し、前記発電機制御装置４７は発電機回転速度ＮＧの目標値を表す発電機目標回転速度ＮＧ^＊ 、前記駆動モータ制御装置４９は駆動モータトルクＴＭの補正値を表す駆動モータトルク補正値δＴＭを設定する。なお、前記エンジン目標回転速度ＮＥ^＊ 、発電機目標トルクＴＧ^＊ 、駆動モータ目標トルクＴＭ^＊ 等によって制御指令値が構成される。
【００６８】
また、前記発電機制御装置４７の図示されない発電機回転速度算出処理手段は、発電機回転速度算出処理を行い、前記発電機ロータ位置θＧを読み込み、該発電機ロータ位置θＧの変化率ΔθＧを算出し、該変化率ΔθＧによって発電機回転速度ＮＧを算出する。
【００６９】
そして、前記駆動モータ制御装置４９の図示されない駆動モータ回転速度算出処理手段は、駆動モータ回転速度算出処理を行い、前記駆動モータロータ位置θＭを読み込み、該駆動モータロータ位置θＭの変化率ΔθＭを算出し、該変化率ΔθＭによって駆動モータ２５の回転速度、すなわち、駆動モータ回転速度ＮＭを算出する。
【００７０】
なお、前記発電機ロータ位置θＧと発電機回転速度ＮＧとは互いに比例し、駆動モータロータ位置θＭと駆動モータ回転速度ＮＭと車速Ｖとは互いに比例するので、発電機ロータ位置センサ３８及び前記発電機回転速度算出処理手段を、発電機回転速度ＮＧを検出する発電機回転速度検出部として機能させたり、駆動モータロータ位置センサ３９及び前記駆動モータ回転速度算出処理手段を、駆動モータ回転速度ＮＭを検出する駆動モータ回転速度検出部として機能させたり、駆動モータロータ位置センサ３９及び前記車速算出処理手段を、車速Ｖを検出する車速検出部として機能させたりすることもできる。
【００７１】
本実施の形態においては、前記エンジン回転速度センサ５２によってエンジン回転速度ＮＥを検出するようになっているが、エンジン回転速度ＮＥをエンジン制御装置４６において算出することができる。また、本実施の形態において、車速Ｖは前記車速算出処理手段によって駆動モータロータ位置θＭに基づいて算出されるようになっているが、リングギヤ回転速度ＮＲを検出し、該リングギヤ回転速度ＮＲに基づいて車速Ｖを算出したり、駆動輪３７の回転速度、すなわち、駆動輪回転速度に基づいて車速Ｖを算出したりすることもできる。その場合、車速検出部として、リングギヤ回転速度センサ、駆動輪回転速度センサ等が配設される。
【００７２】
次に、前記構成のハイブリッド型車両駆動制御装置の動作について説明する。
【００７３】
図７は本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の動作を示す第１のメインフローチャート、図８は本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の動作を示す第２のメインフローチャート、図９は本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の動作を示す第３のメインフローチャート、図１０は本発明の実施の形態における第１の車両要求トルクマップを示す図、図１１は本発明の実施の形態における第２の車両要求トルクマップを示す図、図１２は本発明の実施の形態におけるエンジン目標運転状態マップを示す図、図１３は本発明の実施の形態におけるエンジン駆動領域マップを示す図である。なお、図１０、１１及び１３において、横軸に車速Ｖを、縦軸に車両要求トルクＴＯ^＊ を、図１２において、横軸にエンジン回転速度ＮＥを、縦軸にエンジントルクＴＥを採ってある。
【００７４】
まず、車両制御装置５１（図６）の図示されない初期化処理手段は、初期化処理を行って各種の変量を初期値にする。次に、前記車両制御装置５１は、アクセルスイッチ５５からアクセルペダル位置ＡＰを、ブレーキスイッチ６２からブレーキペダル位置ＢＰを読み込む。そして、車両制御装置５１の前記車速算出処理手段は、駆動モータロータ位置θＭを読み込み、該駆動モータロータ位置θＭの変化率ΔθＭを算出し、該変化率ΔθＭ及び前記ギヤ比γＶに基づいて車速Ｖを算出し、検出する。
【００７５】
続いて、前記車両制御装置５１の図示されない車両要求トルク決定処理手段は、車両要求トルク決定処理を行い、アクセルペダル５４が踏み込まれた場合、前記車両制御装置５１の記録装置に記録された図１０の第１の車両要求トルクマップを参照し、ブレーキペダル６１が踏み込まれた場合、前記記録装置に記録された図１１の第２の車両要求トルクマップを参照して、アクセルペダル位置ＡＰ、ブレーキペダル位置ＢＰ及び車速Ｖに対応させてあらかじめ設定された、ハイブリッド型車両を走行させるのに必要な車両要求トルクＴＯ^＊ を決定する。
【００７６】
続いて、前記車両制御装置５１は、車両要求トルクＴＯ^＊ があらかじめ駆動モータ２５の定格として設定されている駆動モータ最大トルクＴＭｍａｘより大きいかどうかを判断する。車両要求トルクＴＯ^＊ が駆動モータ最大トルクＴＭｍａｘより大きい場合、前記車両制御装置５１はエンジン１１が停止中であるかどうかを判断し、エンジン１１が停止中である場合、車両制御装置５１の図示されない急加速制御処理手段は、急加速制御処理を行い、駆動モータ２５及び発電機１６を駆動してハイブリッド型車両を走行させる。
【００７７】
また、車両要求トルクＴＯ^＊ が駆動モータ最大トルクＴＭｍａｘ以下である場合、及び車両要求トルクＴＯ^＊ が駆動モータ最大トルクＴＭｍａｘより大きく、かつ、エンジン１１が駆動中である場合、前記車両制御装置５１の図示されない運転者要求出力算出処理手段は、運転者要求出力算出処理を行い、前記車両要求トルクＴＯ^＊ と車速Ｖとを乗算することによって、運転者要求出力ＰＤ
ＰＤ＝ＴＯ^＊ ・Ｖ
を算出する。
【００７８】
次に、前記車両制御装置５１の図示されないバッテリ充放電要求出力算出処理手段は、バッテリ充放電要求出力算出処理を行い、前記バッテリ残量検出装置４４からバッテリ残量ＳＯＣを読み込み、該バッテリ残量ＳＯＣに基づいてバッテリ充放電要求出力ＰＢを算出する。
【００７９】
続いて、前記車両制御装置５１の図示されない車両要求出力算出処理手段は、車両要求出力算出処理を行い、前記運転者要求出力ＰＤとバッテリ充放電要求出力ＰＢとを加算することによって、車両要求出力ＰＯ
ＰＯ＝ＰＤ＋ＰＢ
を算出する。
【００８０】
次に、前記車両制御装置５１の図示されないエンジン目標運転状態設定処理手段は、エンジン目標運転状態設定処理を行い、前記記録装置に記録された図１２のエンジン目標運転状態マップを参照し、前記車両要求出力ＰＯを表す線ＰＯ１、ＰＯ２、…と、各アクセルペダル位置ＡＰ１〜ＡＰ６におけるエンジン１１の効率が最も高くなる最適燃費曲線Ｌとが交差するポイントＡ１〜Ａ３、Ａｍを、エンジン目標運転状態であるエンジン１１の運転ポイントとして決定し、該運転ポイントにおけるエンジントルクＴＥ１〜ＴＥ３、ＴＥｍをエンジン目標トルクＴＥ^＊ として決定し、前記運転ポイントにおけるエンジン回転速度ＮＥ１〜ＮＥ３、ＮＥｍをエンジン目標回転速度ＮＥ^＊ として決定し、該エンジン目標回転速度ＮＥ^＊ をエンジン制御装置４６に送る。
【００８１】
そして、該エンジン制御装置４６は、エンジン制御装置４６の記録装置に記録された図１３のエンジン駆動領域マップを参照して、エンジン１１が駆動領域ＡＲ１に置かれているかどうかを判断する。図１３において、ＡＲ１はエンジン１１が駆動される駆動領域、ＡＲ２はエンジン１１の駆動が停止させられる停止領域、ＡＲ３はヒステリシス領域である。また、ＬＥ１は停止させられているエンジン１１が駆動されるライン、ＬＥ２は駆動されているエンジン１１の駆動が停止させられるラインである。なお、前記ラインＬＥ１は、バッテリ残量ＳＯＣが大きいほど図１３の右方に移動させられ、駆動領域ＡＲ１が狭くされ、バッテリ残量ＳＯＣが小さいほど図１３の左方に移動させられ、駆動領域ＡＲ１が広くされる。
【００８２】
そして、エンジン１１が駆動領域ＡＲ１に置かれているにもかかわらず、エンジン１１が駆動されていない場合、エンジン制御装置４６の図示されないエンジン始動制御処理手段は、エンジン始動制御処理を行い、エンジン１１を始動させる。また、エンジン１１が駆動領域ＡＲ１に置かれていないにもかかわらず、エンジン１１が駆動されている場合、エンジン制御装置４６の図示されないエンジン停止制御処理手段は、エンジン停止制御処理を行い、エンジン１１の駆動を停止させる。そして、エンジン１１が駆動領域ＡＲ１に置かれておらず、エンジン１１が駆動されていない場合、前記車両制御装置５１の図示されない駆動モータ目標トルク算出処理手段は、駆動モータ目標トルク算出処理を行い、前記車両要求トルクＴＯ^＊ を駆動モータ目標トルクＴＭ^＊ として算出するとともに決定し、該駆動モータ目標トルクＴＭ^＊ を駆動モータ制御装置４９に送る。駆動モータ制御装置４９の図示されない駆動モータ制御処理手段は、駆動モータ制御処理を行い、駆動モータ２５のトルク制御を行う。
【００８３】
また、エンジン１１が駆動領域ＡＲ１に置かれていて、かつ、エンジン１１が駆動されている場合、エンジン制御装置４６の図示されないエンジン制御処理手段は、エンジン制御処理を行い、所定の方法でエンジン１１の制御を行う。
【００８４】
そして、発電機制御装置４７の図示されない発電機目標回転速度算出処理手段は、発電機目標回転速度算出処理を行い、具体的には、駆動モータロータ位置センサ３９から駆動モータロータ位置θＭを読み込み、該駆動モータロータ位置θＭ、及び出力軸２６（図２）からリングギヤＲまでのギヤ比γＲに基づいてリングギヤ回転速度ＮＲを算出するとともに、前記エンジン目標運転状態設定処理において決定されたエンジン目標回転速度ＮＥ^＊ を読み込み、エンジン１１がエンジン目標回転速度ＮＥ^＊ で駆動されるように発電機１６を駆動する。そのために、前記発電機目標回転速度算出処理手段は、リングギヤ回転速度ＮＲ及びエンジン目標回転速度ＮＥ^＊ に基づいて、前記回転速度関係式によって、発電機目標回転速度ＮＧ^＊ を算出し、決定する。
【００８５】
ところで、前記エンジン１１及び駆動モータ２５を駆動してハイブリッド型車両を走行させているときに、発電機回転速度ＮＧが低くなると、消費電力が大きくなり、発電機１６の発電効率が低くなるとともに、ハイブリッド型車両の燃費がその分悪くなってしまう。
【００８６】
そこで、前記発電機制御装置４７は、発電機目標回転速度ＮＧ^＊ の絶対値が所定の回転速度より小さい場合、発電機ブレーキＢを係合させ、ロータ２１を固定することによって発電機１６を機械的に停止させ、前記燃費を良くするようにしている。
【００８７】
そのために、前記発電機制御装置４７は、前記発電機目標回転速度ＮＧ^＊ の絶対値が所定の第１の回転速度Ｎｔｈ１（例えば、５００〔ｒｐｍ〕）以上であるかどうかを判断する。発電機目標回転速度ＮＧ^＊ の絶対値が第１の回転速度Ｎｔｈ１以上である場合、発電機制御装置４７は、発電機ブレーキＢが解放されているかどうかを判断する。そして、該発電機ブレーキＢが解放されている場合、前記発電機制御装置４７の図示されない発電機回転速度制御処理手段は、発電機回転速度制御処理を行う。また、前記発電機ブレーキＢが解放されていない場合、前記発電機制御装置４７の図示されない発電機ブレーキ解放制御処理手段は、発電機ブレーキ解放制御処理を行い、発電機ブレーキＢを解放する。
【００８８】
ところで、前記発電機回転速度制御処理において、前記発電機回転速度制御処理手段は、発電機目標回転速度ＮＧ^＊ 及び検出された発電機回転速度ＮＧを読み込み、発電機目標回転速度ＮＧ^＊ と発電機回転速度ＮＧとの差を表す差回転速度ΔＮＧを算出し、該差回転速度ΔＮＧに基づいてＰＩ制御を行い、発電機目標トルクＴＧ^＊ を決定する。この場合、差回転速度ΔＮＧが大きいほど発電機目標トルクＴＧ^＊ が大きくされ、差回転速度ΔＮＧが小さいほど発電機目標トルクＴＧ^＊ が小さくされる。
【００８９】
そして、前記発電機目標トルクＴＧ^＊ に基づいて発電機１６のトルク制御が行われ、所定の発電機トルクＴＧが発生させられると、前述されたように、エンジントルクＴＥ、リングギヤトルクＴＲ及び発電機トルクＴＧは互いに反力を受け合うので、発電機トルクＴＧがリングギヤトルクＴＲに変換されてリングギヤＲから出力される。
【００９０】
ところで、リングギヤトルクＴＲがリングギヤＲから出力されるのに伴って、発電機回転速度ＮＧが変動し、前記リングギヤトルクＴＲが変動すると、変動したリングギヤトルクＴＲが駆動輪３７に伝達され、ハイブリッド型車両の走行フィーリングが低下してしまう。そこで、発電機回転速度ＮＧの変動に伴う発電機１６のイナーシャ（ロータ２１及びロータ軸のイナーシャ）分のトルクを見込んでリングギヤトルクＴＲを算出するようにしている。
【００９１】
そのために、前記車両制御装置５１の図示されないリングギヤトルク算出処理手段は、リングギヤトルク算出処理を行い、前記発電機目標トルクＴＧ^＊ を読み込み、該発電機目標トルクＴＧ^＊ 、及びサンギヤＳの歯数に対するリングギヤＲの歯数の比に基づいてリングギヤトルクＴＲを算出する。
【００９２】
すなわち、発電機１６のイナーシャをＩｎＧとし、発電機１６の角加速度（回転変化率）をαＧとしたとき、サンギヤＳに加わるトルク、すなわち、サンギヤトルクＴＳは、発電機目標トルクＴＧ^＊ にイナーシャＩｎＧ分のトルク等価成分（イナーシャトルク）ＴＧＩ
ＴＧＩ＝ＩｎＧ・αＧ
を加算することによって得られ、

になる。なお、前記トルク等価成分ＴＧＩは、通常、ハイブリッド型車両の加速中は加速方向に対して負の値を、ハイブリッド型車両の減速中は加速方向に対して正の値を採る。また、角加速度αＧは、発電機回転速度ＮＧを微分することによって算出される。
【００９３】
そして、リングギヤＲの歯数がサンギヤＳの歯数のρ倍であるとすると、リングギヤトルクＴＲは、サンギヤトルクＴＳのρ倍であるので、
ＴＲ＝ρ・ＴＳ

になる。このように、発電機目標トルクＴＧ^＊ 及びトルク等価成分ＴＧＩからリングギヤトルクＴＲを算出することができる。
【００９４】
そこで、前記駆動モータ制御装置４９の図示されない駆動軸トルク推定処理手段は、駆動軸トルク推定処理を行い、前記発電機目標トルクＴＧ^＊ 及びトルク等価成分ＴＧＩに基づいて出力軸２６におけるトルク、すなわち、駆動軸トルクＴＲ／ＯＵＴを推定する。すなわち、前記駆動軸トルク推定処理手段は、前記リングギヤトルクＴＲ、及びリングギヤＲの歯数に対する第２のカウンタドライブギヤ２７の歯数の比に基づいて駆動軸トルクＴＲ／ＯＵＴを推定し、算出する。
【００９５】
なお、発電機ブレーキＢが係合させられる際に、発電機目標トルクＴＧ^＊ は零（０）にされるので、リングギヤトルクＴＲはエンジントルクＴＥと比例関係になる。そこで、発電機ブレーキＢが係合させられる際に、前記駆動軸トルク推定処理手段は、エンジントルクＴＥを読み込み、前記トルク関係式によって、エンジントルクＴＥに基づいてリングギヤトルクＴＲを算出し、該リングギヤトルクＴＲ、及びリングギヤＲの歯数に対する第２のカウンタドライブギヤ２７の歯数の比に基づいて前記駆動軸トルクＴＲ／ＯＵＴを推定する。
【００９６】
続いて、前記駆動モータ目標トルク算出処理手段は、駆動モータ目標トルク算出処理を行い、前記車両要求トルクＴＯ^＊ から、前記駆動軸トルクＴＲ／ＯＵＴを減算することによって、駆動軸トルクＴＲ／ＯＵＴでは過不足する分を駆動モータ目標トルクＴＭ^＊ として算出し、決定する。
【００９７】
そして、前記駆動モータ制御処理手段は、駆動モータ制御処理を行い、決定された駆動モータ目標トルクＴＭ^＊ に基づいて駆動モータ２５のトルク制御を行い、駆動モータトルクＴＭを制御する。
【００９８】
また、発電機目標回転速度ＮＧ^＊ の絶対値が第１の回転速度Ｎｔｈ１より小さい場合、発電機制御装置４７は、発電機ブレーキＢが係合させられているかどうかを判断する。そして、発電機ブレーキＢが係合させられていない場合、発電機制御装置４７の図示されない発電機ブレーキ係合制御処理手段は、発電機ブレーキ係合制御処理を行い、発電機ブレーキＢを係合させる。
【００９９】
ところで、前記発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ、オイル温度ｔｍＯ等に基づいて各種の制御が行われるようになっているが、前記発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５、オイル温度センサ７１等に異常が発生すると、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ、オイル温度ｔｍＯ等を正確に検出することができない。
【０１００】
そこで、前記車両制御装置５１の異常判定処理手段９１（図１）は、異常判定処理を行い、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯを所定のタイミングごとに読み込み、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯのうちの少なくとも一つに基づいて、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１のうちの少なくとも一つに異常が発生したかどうかを判断する。
【０１０１】
次に、図７〜９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 初期化処理を行う。
ステップＳ２ アクセルペダル位置ＡＰ及びブレーキペダル位置ＢＰを読み込む。
ステップＳ３ 車速Ｖを算出する。
ステップＳ４ 車両要求トルクＴＯ^＊ を決定する。
ステップＳ５ 車両要求トルクＴＯ^＊ が駆動モータ最大トルクＴＭｍａｘより大きいかどうかを判断する。車両要求トルクＴＯ^＊ が駆動モータ最大トルクＴＭｍａｘより大きい場合はステップＳ６に、車両要求トルクＴＯ^＊ が駆動モータ最大トルクＴＭｍａｘ以下である場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ６ エンジン１１が停止中であるかどうかを判断する。エンジン１１が停止中である場合はステップＳ７に、停止中でない（駆動中である）場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ７ 急加速制御処理を行う。
ステップＳ８ 運転者要求出力ＰＤを算出する。
ステップＳ９ バッテリ充放電要求出力ＰＢを算出する。
ステップＳ１０ 車両要求出力ＰＯを算出する。
ステップＳ１１ エンジン１１の運転ポイントを決定する。
ステップＳ１２ エンジン１１が駆動領域ＡＲ１に置かれているかどうかを判断する。エンジン１１が駆動領域ＡＲ１に置かれている場合はステップＳ１３に、駆動領域ＡＲ１に置かれていない場合はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１３ エンジン１１が駆動されているかどうかを判断する。エンジン１１が駆動されている場合はステップＳ１７に、駆動されていない場合はステップＳ１５に進む。
ステップＳ１４ エンジン１１が駆動されているかどうかを判断する。エンジン１１が駆動されている場合はステップＳ１６に、駆動されていない場合はステップＳ２６に進む。
ステップＳ１５ エンジン始動制御処理を行う。
ステップＳ１６ エンジン停止制御処理を行う。
ステップＳ１７ エンジン制御処理を行う。
ステップＳ１８ 発電機目標回転速度ＮＧ^＊ を決定する。
ステップＳ１９ 発電機目標回転速度ＮＧ^＊ の絶対値が第１の回転速度Ｎｔｈ１以上であるかどうかを判断する。発電機目標回転速度ＮＧ^＊ の絶対値が第１の回転速度Ｎｔｈ１以上である場合はステップＳ２０に、発電機目標回転速度ＮＧ^＊ の絶対値が第１の回転速度Ｎｔｈ１より小さい場合はステップＳ２１に進む。
ステップＳ２０ 発電機ブレーキＢが解放されているかどうかを判断する。発電機ブレーキＢが解放されている場合はステップＳ２３に、解放されていない場合はステップＳ２４に進む。
ステップＳ２１ 発電機ブレーキＢが係合させられているかどうかを判断する。
発電機ブレーキＢが係合させられている場合はステップＳ２８に、係合させられていない場合はステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２ 発電機ブレーキ係合制御処理を行う。
ステップＳ２３ 発電機回転速度制御処理を行う。
ステップＳ２４ 発電機ブレーキ解放制御処理を行う。
ステップＳ２５ 駆動軸トルクＴＲ／ＯＵＴを推定する。
ステップＳ２６ 駆動モータ目標トルクＴＭ^＊ を決定する。
ステップＳ２７ 駆動モータ制御処理を行う。
ステップＳ２８ 異常判定処理を行い、処理を終了する。
【０１０２】
ところで、前記発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１に発生する異常を、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯの各検出温度の状態によって、各種の類型に分けることができる。ここで、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯは、いずれも、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の各センサ出力によって表される検出温度であり、各検出温度に対して、実際の発電機温度ｔｍＧを実発電機温度ｔｍＧａとし、実際の駆動モータ温度ｔｍＭを実駆動モータ温度ｔｍＭａとし、実際のオイル温度ｔｍＯを実オイル温度ｔｍＯａとする。
【０１０３】
第１の類型の異常は高温張付きであり、該高温張付きにおいては、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯが、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の理論（定格）上の最高値になる。高温張付きの原因としては、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１のコネクタ、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１に接続されたハーネス等のグラウンドショートが考えられる。
【０１０４】
また、第２の類型の異常は低温張付きであり、該低温張付きにおいては、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯが、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の理論（定格）上の最低値になる。低温張付きの原因としては、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１のコネクタ、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１に接続されたハーネス等の断線が考えられる。
【０１０５】
また、第３の類型の異常は高温側ドリフトであり、該高温側ドリフトにおいては、発電機温度ｔｍＧが実発電機温度ｔｍＧａより、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより高くなる。高温側ドリフトの原因としては、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の経時的な劣化が考えられる。
【０１０６】
また、第４の類型の異常は低温側ドリフトであり、該低温側ドリフトにおいては、発電機温度ｔｍＧが実発電機温度ｔｍＧａより、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより低くなる。低温側ドリフトの原因としては、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の経時的な劣化が考えられる。
【０１０７】
また、第５の類型の異常は高温側スタックであり、該高温側スタックにおいては、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯが高温の所定の温度、例えば、１３０〔℃〕より高い温度で固定され、変化しなくなる。高温側スタックの原因としては、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の特性異常が考えられる。
【０１０８】
また、第６の類型の異常は低温側スタックであり、該低温側スタックにおいては、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯが低温の所定の温度、例えば、１３０〔℃〕以下の温度で固定され、変化しなくなる。低温側スタックの原因としては、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の特性異常が考えられる。
【０１０９】
次に、前記異常判定処理の動作について説明する。
【０１１０】
図１４は本発明の実施の形態における異常判定処理のサブルーチンを示す図、図１５は本発明の実施の形態におけるオイル温度判定処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の実施の形態における駆動モータ温度判定処理のサブルーチンを示す図、図１７は本発明の実施の形態における発電機温度判定処理のサブルーチンを示す図、図１８は本発明の実施の形態における差温度判定処理のサブルーチンを示す第１の図、図１９は本発明の実施の形態における差温度判定処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【０１１１】
まず、異常判定処理手段９１（図１）は、フラグＦＯ１〜ＦＯ６、ＦＭ１〜ＦＭ５、ＦＧ１、ＦＧ２、ＦＯＭ１〜ＦＯＭ３、ＦＯＧ１〜ＦＯＧ３、ＦＭＧ１、ＦＭＧ２、ＦＯＭ１１〜ＦＯＭ１３、ＦＯＧ１１〜ＦＯＧ１３、ＦＭＧ１１〜ＦＭＧ１３を初期化（０をセットする。）した後、発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯを読み込む。
【０１１２】
続いて、前記異常判定処理手段９１の図示されないオイル温度判定処理手段は、オイル温度判定処理を行い、オイル温度ｔｍＯがあらかじめ設定された各閾値τＯ１〜τＯ５より高いかどうかを判断し、判断結果に基づいて、オイル温度ｔｍＯと各閾値τＯ１〜τＯ５との関係、すなわち、オイル温度ｔｍＯの領域を表すフラグＦＯ１〜ＦＯ６を立てる（１をセットする。）。次に、前記異常判定処理手段９１の図示されない駆動モータ温度判定処理手段は、駆動モータ温度判定処理を行い、駆動モータ温度ｔｍＭがあらかじめ設定された各閾値τＭ１〜τＭ４より高いかどうかを判断し、判断結果に基づいて、駆動モータ温度ｔｍＭと各閾値τＭ１〜τＭ４との関係、すなわち、駆動モータ温度ｔｍＭの領域を表すフラグＦＭ１〜ＦＭ５を立てる。続いて、前記異常判定処理手段９１の図示されない発電機温度判定処理手段は、発電機温度判定処理を行い、発電機温度ｔｍＧがあらかじめ設定された閾値τＧ１より高いかどうかを判断し、判断結果に基づいて発電機温度ｔｍＧと閾値τＧ１との関係、すなわち、発電機温度ｔｍＧの領域を表すフラグＦＧ１、ＦＧ２を立てる。
【０１１３】
なお、前記閾値τＯ１、τＯ５はオイル温度センサ７１の定格上の最高値及び最低値を表し、オイル温度センサ７１によって検出される理論上の限界温度に対応させて、閾値τＭ１、τＭ４は駆動モータ温度センサ６５の定格上の最高値及び最低値を表し、駆動モータ温度センサ６５によって検出される理論上の限界温度に対応させてそれぞれ設定される。
【０１１４】
次に、前記異常判定処理手段９１の図示されない差温度算出処理手段は、差温度算出処理を行い、オイル温度ｔｍＯと駆動モータ温度ｔｍＭとの差を表す差温度ΔＯＭ、オイル温度ｔｍＯと発電機温度ｔｍＧとの差を表す差温度ΔＯＧ、及び駆動モータ温度ｔｍＭと発電機温度ｔｍＧとの差を表す差温度ΔＭＧを算出する。
【０１１５】
続いて、前記異常判定処理手段９１の図示されない差温度判定処理手段は、差温度判定処理を行い、差温度ΔＯＭがあらかじめ設定された各閾値τＯＭ１、τＯＭ２より大きいかどうかを判断し、判断結果に基づいて、差温度ΔＯＭと各閾値τＯＭ１、τＯＭ２との関係、すなわち、差温度ΔＯＭの領域を表すフラグＦＯＭ１〜ＦＯＭ３を立て、差温度ΔＯＧがあらかじめ設定された各閾値τＯＧ１、τＯＧ２より高いかどうかを判断し、判断結果に基づいて、差温度ΔＯＧと各閾値τＯＧ１、τＯＧ２との関係、すなわち、差温度ΔＯＧの領域を表すフラグＦＯＧ１〜ＦＯＧ３を立て、差温度ΔＭＧがあらかじめ設定された閾値τＭＧ１より大きいかどうかを判断し、判断結果に基づいて、差温度ΔＭＧと閾値τＭＧ１との関係、すなわち、差温度ΔＭＧの領域を表すフラグＦＭＧ１、ＦＭＧ２を立てる。さらに、前記差温度判定処理手段は、差温度ΔＯＭの絶対値｜ΔＯＭ｜があらかじめ設定された各閾値τＯＭ１１、τＯＭ１２より大きいかどうかを判断し、判断結果に基づいて、絶対値｜ΔＯＭ｜と各閾値τＯＭ１１、τＯＭ１２との関係、すなわち、絶対値｜ΔＯＭ｜の領域を表すフラグＦＯＭ１１〜ＦＯＭ１３を立て、差温度ΔＯＧの絶対値｜ΔＯＧ｜があらかじめ設定された各閾値τＯＧ１１、τＯＧ１２より大きいかどうかを判断し、判断結果に基づいて、絶対値｜ΔＯＧ｜と各閾値τＯＧ１１、τＯＧ１２との関係、すなわち、絶対値｜ΔＯＧ｜の領域を表すフラグＦＯＧ１１〜ＦＯＧ１３を立て、差温度ΔＭＧの絶対値｜ΔＭＧ｜があらかじめ設定された各閾値τＭＧ１１、τＭＧ１２より大きいかどうかを判断し、判断結果に基づいて、絶対値｜ΔＭＧ｜と各閾値τＭＧ１１、τＭＧ１２との関係、すなわち、絶対値｜ΔＭＧ｜の領域を表すフラグＦＭＧ１１〜ＦＭＧ１３を立てる。
【０１１６】
このようにして、オイル温度ｔｍＯ、駆動モータ温度ｔｍＭ、発電機温度ｔｍＧ、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧ、ΔＭＧ、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜の各領域を知ることができる。
【０１１７】
続いて、前記異常判定処理手段９１の図示されない類型判定処理手段は、類型判定処理を行い、前記フラグＦＯ１〜ＦＯ６、ＦＭ１〜ＦＭ５、ＦＧ１、ＦＧ２、ＦＯＭ１〜ＦＯＭ３、ＦＯＧ１〜ＦＯＧ３、ＦＭＧ１、ＦＭＧ２、ＦＯＭ１１〜ＦＯＭ１３、ＦＯＧ１１〜ＦＯＧ１３、ＦＭＧ１１〜ＦＭＧ１３の組合せに従って、前記オイル温度ｔｍＯ、駆動モータ温度ｔｍＭ、発電機温度ｔｍＧ、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧ、ΔＭＧ、及び絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜の各領域を判定し、該各領域に基づいて、前記発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１のいずれに異常が発生したかを判定するとともに、発生した異常の類型を判定する。
【０１１８】
なお、前記各閾値τＯ１〜τＯ５、τＭ１〜τＭ４、τＧ１、τＯＭ１、τＯＭ２、τＯＧ１、τＯＧ２、τＭＧ１、τＯＭ１１、τＯＭ１２、τＯＧ１１、τＯＧ１２、τＭＧ１１、τＭＧ１２は、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１の固有の誤差に、温度の伝達の遅れ誤差を考慮して設定される。
【０１１９】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２８−１ フラグＦＯ１〜ＦＯ６、ＦＭ１〜ＦＭ５、ＦＧ１、ＦＧ２、ＦＯＭ１〜ＦＯＭ３、ＦＯＧ１〜ＦＯＧ３、ＦＭＧ１、ＦＭＧ２、ＦＯＭ１１〜ＦＯＭ１３、ＦＯＧ１１〜ＦＯＧ１３、ＦＭＧ１１〜ＦＭＧ１３を初期化する。
ステップＳ２８−２ 発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯを読み込む。
ステップＳ２８−３ オイル温度判定処理を行う。
ステップＳ２８−４ 駆動モータ温度判定処理を行う。
ステップＳ２８−５ 発電機温度判定処理を行う。
ステップＳ２８−６ 差温度算出処理を行う。
ステップＳ２８−７ 差温度判定処理を行う。
ステップＳ２８−８ 類型判定処理を行い、リターンする。
【０１２０】
次に、図１５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２８−３−１ オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ１より高いかどうかを判断する。オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ１より高い場合はステップＳ２８−３−２に、オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ１以下である場合はステップＳ２８−３−３に進む。
ステップＳ２８−３−２ フラグＦＯ１に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−３−３ オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ２より高いかどうかを判断する。オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ２より高い場合はステップＳ２８−３−４に、オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ２以下である場合はステップＳ２８−３−５に進む。
ステップＳ２８−３−４ フラグＦＯ２に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−３−５ オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ３より高いかどうかを判断する。オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ３より高い場合はステップＳ２８−３−６に、オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ３以下である場合はステップＳ２８−３−７に進む。
ステップＳ２８−３−６ フラグＦＯ３に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−３−７ オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ４より高いかどうかを判断する。オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ４より高い場合はステップＳ２８−３−８に、オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ４以下である場合はステップＳ２８−３−９に進む。
ステップＳ２８−３−８ フラグＦＯ４に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−３−９ オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ５より高いかどうかを判断する。オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ５より高い場合はステップＳ２８−３−１０に、オイル温度ｔｍＯが閾値τＯ５以下である場合はステップＳ２８−３−１１に進む。
ステップＳ２８−３−１０ フラグＦＯ５に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−３−１１ フラグＦＯ６に１をセットし、リターンする。
【０１２１】
次に、図１６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２８−４−１ 駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ１より高いかどうかを判断する。駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ１より高い場合はステップＳ２８−４−２に、駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ１以下である場合はステップＳ２８−４−３に進む。
ステップＳ２８−４−２ フラグＦＭ１に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−４−３ 駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ２より高いかどうかを判断する。駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ２より高い場合はステップＳ２８−４−４に、駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ２以下である場合はステップＳ２８−４−５に進む。
ステップＳ２８−４−４ フラグＦＭ２に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−４−５ 駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ３より高いかどうかを判断する。駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ３より高い場合はステップＳ２８−４−６に、駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ３以下である場合はステップＳ２８−４−７に進む。
ステップＳ２８−４−６ フラグＦＭ３に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−４−７ 駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ４より高いかどうかを判断する。駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ４より高い場合はステップＳ２８−４−８に、駆動モータ温度ｔｍＭが閾値τＭ４以下である場合はステップＳ２８−４−９に進む。
ステップＳ２８−４−８ フラグＦＭ４に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−４−９ フラグＦＭ５に１をセットし、リターンする。
【０１２２】
次に、図１７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２８−５−１ 発電機温度ｔｍＧが閾値τＧ１より高いかどうかを判断する。発電機温度ｔｍＧが閾値τＧ１より高い場合はステップＳ２８−５−２に、発電機温度ｔｍＧが閾値τＧ１以下である場合はステップＳ２８−５−３に進む。
ステップＳ２８−５−２ フラグＦＧ１に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−５−３ フラグＦＧ２に１をセットし、リターンする。
【０１２３】
次に、図１８及び１９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２８−７−１ 差温度ΔＯＭが閾値τＯＭ１より大きいかどうかを判断する。差温度ΔＯＭが閾値τＯＭ１より大きい場合はステップＳ２８−７−２に、差温度ΔＯＭが閾値τＯＭ１以下である場合はステップＳ２８−７−３に進む。
ステップＳ２８−７−２ フラグＦＯＭ１に１をセットする。
ステップＳ２８−７−３ 差温度ΔＯＭが閾値τＯＭ２より大きいかどうかを判断する。差温度ΔＯＭが閾値τＯＭ２より大きい場合はステップＳ２８−７−４に、差温度ΔＯＭが閾値τＯＭ２以下である場合はステップＳ２８−７−５に進む。
ステップＳ２８−７−４ フラグＦＯＭ２に１をセットする。
ステップＳ２８−７−５ フラグＦＯＭ３に１をセットする。
ステップＳ２８−７−６ 差温度ΔＯＧが閾値τＯＧ１より大きいかどうかを判断する。差温度ΔＯＧが閾値τＯＧ１より大きい場合はステップＳ２８−７−７に、差温度ΔＯＧが閾値τＯＧ１以下である場合はステップＳ２８−７−８に進む。
ステップＳ２８−７−７ フラグＦＯＧ１に１をセットする。
ステップＳ２８−７−８ 差温度ΔＯＧが閾値τＯＧ２より大きいかどうかを判断する。差温度ΔＯＧが閾値τＯＧ２より大きい場合はステップＳ２８−７−９に、差温度ΔＯＧが閾値τＯＧ２以下である場合はステップＳ２８−７−１０に進む。
ステップＳ２８−７−９ フラグＦＯＧ２に１をセットする。
ステップＳ２８−７−１０ フラグＦＯＧ３に１をセットする。
ステップＳ２８−７−１１ 差温度ΔＭＧが閾値τＭＧ１より大きいかどうかを判断する。差温度ΔＭＧが閾値τＭＧ１より大きい場合はステップＳ２８−７−１２に、差温度ΔＭＧが閾値τＭＧ１以下である場合はステップＳ２８−７−１３に進む。
ステップＳ２８−７−１２ フラグＦＭＧ１に１をセットする。
ステップＳ２８−７−１３ フラグＦＭＧ２に１をセットする。
ステップＳ２８−７−１４ 絶対値｜ΔＯＭ｜が閾値τＯＭ１１より大きいかどうかを判断する。絶対値｜ΔＯＭ｜が閾値τＯＭ１１より大きい場合はステップＳ２８−７−１５に、絶対値｜ΔＯＭ｜が閾値τＯＭ１１以下である場合はステップＳ２８−７−１６に進む。
ステップＳ２８−７−１５ フラグＦＯＭ１１に１をセットする。
ステップＳ２８−７−１６ 絶対値｜ΔＯＭ｜が閾値τＯＭ１２より大きいかどうかを判断する。絶対値｜ΔＯＭ｜が閾値τＯＭ１２より大きい場合はステップＳ２８−７−１７に、絶対値｜ΔＯＭ｜が閾値τＯＭ１２以下である場合はステップＳ２８−７−１８に進む。
ステップＳ２８−７−１７ フラグＦＯＭ１２に１をセットする。
ステップＳ２８−７−１８ フラグＦＯＭ１３に１をセットする。
ステップＳ２８−７−１９ 絶対値｜ΔＯＧ｜が閾値τＯＧ１１より大きいかどうかを判断する。絶対値｜ΔＯＧ｜が閾値τＯＧ１１より大きい場合はステップＳ２８−７−２０に、絶対値｜ΔＯＧ｜が閾値τＯＧ１１以下である場合はステップＳ２８−７−２１に進む。
ステップＳ２８−７−２０ フラグＦＯＧ１１に１をセットする。
ステップＳ２８−７−２１ 絶対値｜ΔＯＧ｜が閾値τＯＧ１２より大きいかどうかを判断する。絶対値｜ΔＯＧ｜が閾値τＯＧ１２より大きい場合はステップＳ２８−７−２２に、絶対値｜ΔＯＧ｜が閾値τＯＧ１２以下である場合はステップＳ２８−７−２３に進む。
ステップＳ２８−７−２２ フラグＦＯＧ１２に１をセットする。
ステップＳ２８−７−２３ フラグＦＯＧ１３に１をセットする。
ステップＳ２８−７−２４ 絶対値｜ΔＭＧ｜が閾値τＭＧ１１より大きいかどうかを判断する。絶対値｜ΔＭＧ｜が閾値τＭＧ１１より大きい場合はステップＳ２８−７−２５に、絶対値｜ΔＭＧ｜が閾値τＭＧ１１以下である場合はステップＳ２８−７−２６に進む。
ステップＳ２８−７−２５ フラグＦＭＧ１１に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−７−２６ 絶対値｜ΔＭＧ｜が閾値τＭＧ１２より大きいかどうかを判断する。絶対値｜ΔＭＧ｜が閾値τＭＧ１２より大きい場合はステップＳ２８−７−２７に、絶対値｜ΔＭＧ｜が閾値τＭＧ１２以下である場合はステップＳ２８−７−２８に進む。
ステップＳ２８−７−２７ フラグＦＭＧ１２に１をセットし、リターンする。
ステップＳ２８−７−２８ フラグＦＭＧ１３に１をセットし、リターンする。
【０１２４】
続いて、前記オイル温度センサ７１に各類型の異常が発生したときの前記異常判定処理手段９１の動作について説明する。
【０１２５】
まず、オイル温度センサ７１に第１の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１２６】
図２０は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第１の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する図である。
【０１２７】
図に示されるように、オイル温度ｔｍＯが、実オイル温度ｔｍＯａより高くなり、第１の閾値τＯ１、例えば、１５０〔℃〕より高い理論上の最高値である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度ｔｍＭ及び発電機温度ｔｍＧに関係なく、オイル温度センサ７１（図６）に第１の類型の異常を表す高温張付きが発生したと判断する。
【０１２８】
なお、オイル温度ｔｍＯが第２の閾値τＯ２、例えば、１３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１が正常であると判断する。
次に、オイル温度センサ７１に第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１２９】
図２１は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図２２は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図２３は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【０１３０】
図２１に示されるように、オイル温度ｔｍＯが、実オイル温度ｔｍＯａより低くなり、第５の閾値τＯ５、例えば、−２０〔℃〕以下の理論上の最低値であり、しかも、駆動モータ温度ｔｍＭが第３の閾値τＭ３、例えば、１０〔℃〕より高く、発電機温度ｔｍＧが閾値τＧ１、例えば、１０〔℃〕より高い場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１（図６）に第２の類型の異常を表す低温張付きが発生したと判断する。
【０１３１】
また、図２２に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが１０〔℃〕以下である場合、又は図２３に示されるように、発電機温度ｔｍＧが１０〔℃〕以下である場合には、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第２の類型の異常を表す低温張付きが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１３２】
なお、オイル温度ｔｍＯが−２０〔℃〕より高い場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１が正常であると判断する。
【０１３３】
この場合、オイル温度センサ７１は、低温領域において、オイル温度ｔｍＯに対するセンサ出力の変化率が大きいだけでなく、センサ出力をアナログ／ディジタル変換する際のばらつきも大きいので、オイル温度ｔｍＯだけでオイル温度センサ７１に第２の類型の異常が発生したかどうかを判断するのは困難である。そこで、本実施の形態においては、オイル温度ｔｍＯ、駆動モータ温度ｔｍＭ及び発電機温度ｔｍＧに基づいてオイル温度センサ７１に第２の類型の異常が発生したかどうかを判断するようにしている。
【０１３４】
次に、オイル温度センサ７１に第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１３５】
図２４は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図２５は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図２６は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【０１３６】
図２４に示されるように、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより高くなり、差温度ΔＯＭが第１の閾値τＯＭ１、例えば、３０〔℃〕より大きく、しかも、差温度ΔＯＧが第１の閾値τＯＧ１、例えば、３０〔℃〕より大きい場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１（図６）に第３の類型の異常を表す高温側ドリフトが発生したと判断する。
【０１３７】
また、図２５に示されるように、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕以下である場合、又は図２６に示されるように、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕以下である場合には、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第３の類型の異常を表す高温側ドリフトが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１３８】
なお、差温度ΔＯＭが第２の閾値τＯＭ２、例えば、２０〔℃〕以下であり、しかも、差温度ΔＯＧが第２の閾値τＯＧ２、例えば、２０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１（図６）が正常であると判断する。
【０１３９】
次に、オイル温度センサ７１に第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１４０】
図２７は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図２８は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図２９は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図、図３０は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図、図３１は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図である。
【０１４１】
図２７に示されるように、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより低くなり、絶対値｜ΔＯＭ｜が第１の閾値τＯＭ１１、例えば、７０〔℃〕より大きく、絶対値｜ΔＯＧ｜が第１の閾値τＯＧ１１、例えば、７０〔℃〕より大きく、しかも、絶対値｜ΔＭＧ｜が第２の閾値τＭＧ１２、例えば、３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１（図６）に第４の類型の異常を表す低温側ドリフトが発生したと判断する。
【０１４２】
また、図２８に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜が７０〔℃〕より大きく、絶対値｜ΔＭＧ｜が３０〔℃〕以下である場合でも、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧがいずれも７０〔℃〕より大きい場合は、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより高いので、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第４の類型の異常を表す低温側ドリフトが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１４３】
そして、図２９に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕以下である場合、図３０に示されるように、絶対値｜ΔＯＧ｜が７０〔℃〕以下である場合、又は図３１に示されるように、絶対値｜ΔＭＧ｜が３０〔℃〕より大きい場合には、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第４の類型の異常を表す高温側ドリフトが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１４４】
なお、絶対値｜ΔＯＭ｜が第２の閾値τＯＭ１２、例えば、３０〔℃〕以下であり、絶対値｜ΔＯＧ｜が第２の閾値τＯＧ１２、例えば、３０〔℃〕以下であり、しかも、絶対値｜ΔＭＧ｜が３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１が正常であると判断する。
【０１４５】
この場合、前述されたように、オイル温度センサ７１は、低温領域において、オイル温度ｔｍＯに対するセンサ出力の変化率が大きいだけでなく、センサ出力をアナログ／ディジタル変換する際のばらつきも大きいので、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜だけでオイル温度センサ７１に第４の類型の異常が発生したかどうかを判断するのは困難である。そこで、本実施の形態においては、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜に基づいてオイル温度センサ７１に第４の類型の異常が発生したかどうかを判断するようにしている。
【０１４６】
次に、オイル温度センサ７１に第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１４７】
図３２は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図３３は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図３４は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図、図３５は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図、図３６は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図、図３７は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第６の図、図３８は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第７の図である。
【０１４８】
図３２に示されるように、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより高く、温度制限範囲、例えば、１３０〜１４０〔℃〕になり、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧが３０〔℃〕より大きい場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１（図６）に第５の類型の異常を表す高温側スタックが発生したと判断する。
【０１４９】
また、図３３に示されるように、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕以下である場合、又は図３４に示されるように、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕以下である場合には、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第５の類型の異常を表す高温側スタックが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１５０】
なお、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧがいずれも２０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１が正常であると判断する。
【０１５１】
そして、図３５に示されるように、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより高く、温度制限範囲の、例えば、１３０〜１４０〔℃〕になり、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜が７０〔℃〕より大きく、絶対値｜ΔＭＧ｜が３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第５の類型の異常を表す高温側スタックが発生したと判断する。
【０１５２】
また、図３６に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕以下である場合、図３７に示されるように、絶対値｜ΔＯＧ｜が７０〔℃〕以下である場合、又は図３８に示されるように、絶対値｜ΔＭＧ｜が３０〔℃〕より大きい場合には、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第５の類型の異常を表す高温側スタックが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１５３】
なお、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜がいずれも３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１が正常であると判断する。
【０１５４】
次に、オイル温度センサ７１に第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１５５】
図３９は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図４０は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図４１は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図、図４２は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図、図４３は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図、図４４は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第６の図、図４５は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第７の図、図４６は本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第８の図である。
【０１５６】
図３９に示されるように、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより高く、温度制限範囲の、例えば、１３０〔℃〕以下になり、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕より大きく、しかも、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１（図６）に第６の類型の異常を表す低温側スタックが発生したと判断する。
【０１５７】
また、図４０に示されるように、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕以下である場合、又は図４１に示されるように、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕より大きい場合には、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第６の類型の異常を表す高温側スタックが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１５８】
なお、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧがいずれも２０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１が正常であると判断する。
【０１５９】
そして、図４２に示されるように、オイル温度ｔｍＯが実オイル温度ｔｍＯａより低く、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕より大きく、絶対値｜ΔＯＧ｜が７０〔℃〕より大きく、しかも、絶対値｜ΔＭＧ｜が３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第６の類型の異常を表す高温側スタックが発生したと判断する。
【０１６０】
また、図４３に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜がいずれも７０〔℃〕より大きい場合、図４４に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕以下である場合、図４５に示されるように、絶対値｜ΔＯＧ｜が７０〔℃〕以下である場合、又は図４６に示されるように、絶対値｜ΔＭＧ｜が３０〔℃〕より大きい場合には、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１に第６の類型の異常を表す高温側スタックが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１６１】
なお、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜がいずれも３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、オイル温度センサ７１が正常であると判断する。
【０１６２】
次に、発電機温度センサ６４及び駆動モータ温度センサ６５に各類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。この場合、発電機温度センサ６４及び駆動モータ温度センサ６５に各類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作は互いに同じであるので、駆動モータ温度センサ６５に各類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作についてだけ説明する。
【０１６３】
まず、駆動モータ温度センサ６５に第１の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１６４】
図４７は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第１の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する図である。
【０１６５】
図に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより高くなり、第１の閾値τＭ１、例えば、１８０〔℃〕より高い理論上の最高値である場合、類型判定処理手段は、オイル温度ｔｍＯ及び発電機温度ｔｍＧに関係なく、駆動モータ温度センサ６５（図６）に第１の類型の異常を表す高温張付きが発生したと判断する。
【０１６６】
なお、駆動モータ温度ｔｍＭが第３の閾値τＭ２、例えば、１５０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５が正常であると判断する。
【０１６７】
次に、駆動モータ温度センサ６５に第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１６８】
図４８は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図４９は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図５０は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【０１６９】
図４８に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより低くなり、第４の閾値τＭ４、例えば、−２０〔℃〕以下の理論上の最低値であり、しかも、オイル温度ｔｍＯが第４の閾値τＯ４、例えば、１０〔℃〕より高く、発電機温度ｔｍＧが１０〔℃〕より高い場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５（図６）に第２の類型の異常を表す低温張付きが発生したと判断する。
【０１７０】
また、図４９に示されるように、オイル温度ｔｍＯが１０〔℃〕以下である場合、又は図５０に示されるように、発電機温度ｔｍＧが１０〔℃〕以下である場合には、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第２の類型の異常を表す低温張付きが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１７１】
なお、駆動モータ温度ｔｍＭが−２０〔℃〕より高い場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５が正常であると判断する。
【０１７２】
この場合、駆動モータ温度センサ６５は、オイル温度センサ７１と同様に低温領域において、駆動モータ温度ｔｍＭに対するセンサ出力の変化率が大きいだけでなく、センサ出力をアナログ／ディジタル変換する際のばらつきも大きいので、駆動モータ温度ｔｍＭだけで駆動モータ温度センサ６５に第２の類型の異常が発生したかどうかを判断するのは困難である。そこで、本実施の形態においては、オイル温度ｔｍＯ、駆動モータ温度ｔｍＭ及び発電機温度ｔｍＧに基づいて駆動モータ温度センサ６５に第２の類型の異常が発生したかどうかを判断するようにしている。
【０１７３】
次に、駆動モータ温度センサ６５に第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１７４】
図５１は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図５２は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図５３は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図、図５４は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【０１７５】
図５１に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより高くなり、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕より大きく、絶対値｜ΔＯＧ｜が３０〔℃〕以下であり、しかも、絶対値｜ΔＭＧ｜が閾値τＭＧ１１、例えば、７０〔℃〕より大きい場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５（図６）に第３の類型の異常を表す高温側ドリフトが発生したと判断する。
【０１７６】
また、図５２に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕以下である場合、図５３に示されるように、絶対値｜ΔＯＧ｜が３０〔℃〕より大きい場合、又は図５４に示されるように、絶対値｜ΔＭＧ｜が７０〔℃〕以下である場合には、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第３の類型の異常を表す高温側ドリフトが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１７７】
なお、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜がいずれも３０〔℃〕以下である場合に、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５が正常であると判断する。
【０１７８】
次に、駆動モータ温度センサ６５に第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１７９】
図５５は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図５６は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図５７は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【０１８０】
図５５に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより低くなり、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕より大きく、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５（図６）に第４の類型の異常を表す低温側ドリフトが発生したと判断する。
【０１８１】
また、図５６に示されるように、発電機温度ｔｍＧがオイル温度ｔｍＯより低くても、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第４の類型の異常を表す低温側ドリフトが発生したと判断する。
【０１８２】
そして、図５７に示されるように、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第４の類型の異常を表す低温側ドリフトが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１８３】
なお、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧがいずれも２０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５が正常であると判断する。
【０１８４】
次に、駆動モータ温度センサ６５に第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１８５】
図５８は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図５９は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図６０は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図、図６１は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【０１８６】
図５８に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより高く、温度制限範囲、例えば、１３０〜１５０〔℃〕より高くなり、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕より大きく、絶対値｜ΔＯＧ｜が３０〔℃〕以下であり、しかも、絶対値｜ΔＭＧ｜が７０〔℃〕より大きい場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５（図６）に第５の類型の異常を表す高温側スタックが発生したと判断する。
【０１８７】
また、図５９に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕以下である場合、図６０に示されるように、絶対値｜ΔＯＧ｜が３０〔℃〕より大きい場合、又は図６１に示されるように、絶対値｜ΔＭＧ｜が７０〔℃〕以下である場合には、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第５の類型の異常を表す高温側スタックが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１８８】
なお、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜がいずれも３０〔℃〕以下である場合に、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５が正常であると判断する。
【０１８９】
次に、駆動モータ温度センサ６５に第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作について説明する。
【０１９０】
図６２は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図、図６３は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図、図６４は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図、図６５は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図、図６６は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図、図６７は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第６の図、図６８は本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第７の図である。
【０１９１】
図６２に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより低くなり、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕より大きく、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５（図６）に第６の類型の異常を表す低温側スタックが発生したと判断する。なお、この場合、低温側ドリフトが発生した場合と同じ判断が行われる。
【０１９２】
また、図６３に示されるように、発電機温度ｔｍＧがオイル温度ｔｍＯより低くても、差温度ΔＯＧが３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第６の類型の異常を表す低温側スタックが発生したと判断する。
【０１９３】
そして、図６４に示されるように、差温度ΔＯＭが３０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第６の類型の異常を表す低温側ドリフトが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１９４】
なお、差温度ΔＯＭ、ΔＯＧがいずれも２０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５が正常であると判断する。
【０１９５】
また、図６５に示されるように、駆動モータ温度ｔｍＭが実駆動モータ温度ｔｍＭａより高く、温度制限範囲の、例えば、１３０〔℃〕以下になり、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕より大きく、絶対値｜ΔＯＧ｜が３０〔℃〕以下であり、しかも、絶対値｜ΔＭＧ｜が７０〔℃〕より大きい場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第６の類型の異常を表す低温側スタックが発生したと判断する。
【０１９６】
そして、図６６に示されるように、絶対値｜ΔＯＭ｜が７０〔℃〕以下である場合、図６７に示されるように、絶対値｜ΔＯＧ｜が３０〔℃〕より大きい場合、又は図６８に示されるように、絶対値｜ΔＭＧ｜が７０〔℃〕以下である場合、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５に第６の類型の異常を表す低温側ドリフトが発生したかどうかの判断を行うことができない。
【０１９７】
なお、絶対値｜ΔＯＭ｜、｜ΔＯＧ｜、｜ΔＭＧ｜がいずれも３０〔℃〕以下である場合に、類型判定処理手段は、駆動モータ温度センサ６５が正常であると判断する。
【０１９８】
このように、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１によって検出された発電機温度ｔｍＧ、駆動モータ温度ｔｍＭ及びオイル温度ｔｍＯに基づいて、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１において異常が発生したかどうかを判断することができるだけでなく、どのような類型の異常が発生したかを判定することができる。
【０１９９】
そして、異常が発生したかどうかを判断するために、実オイル温度ｔｍＯａ、実駆動モータ温度ｔｍＭａ、実発電機温度ｔｍＧａ等を推定する必要がなく、推定するための回路が不要になるので、車両制御装置５１のコストを低くすることができる。
【０２００】
また、発電機１６の状態と発電機温度ｔｍＧとを比較したり、駆動モータ２５の状態と駆動モータ温度ｔｍＭとを比較したりする必要がないので、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５等に異常が発生したかどうかを正確に判断することができる。
【０２０１】
さらに、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１における検出可能な温度範囲の上限値又は下限値にマージンを持たせることなく、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１において異常が発生したかどうかを判断することができるので、各温度範囲を十分に広く確保することができる。
【０２０２】
したがって、発電機温度センサ６４、駆動モータ温度センサ６５及びオイル温度センサ７１に白金を使用ししたり、異なる複数の温度センサを組み合わせたりして、検出可能な温度範囲を広くする必要がないので、車両制御装置５１のコストを低くすることができる。
【０２０３】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０２０４】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、電動車両駆動制御装置においては、第１の電動機械と、第２の電動機械と、前記第１の電動機械の温度を第１の検出温度として検出する第１の温度検出部と、前記第２の電動機械の温度を第２の検出温度として検出する第２の温度検出部と、前記第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度を第３の検出温度として検出する第３の温度検出部と、前記第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有する。
【０２０５】
この場合、第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断するので、異常が発生したかどうかを判断するために、実際の温度を推定する必要がなく、推定するための回路が不要になるので、車両制御装置のコストを低くすることができる。
【０２０６】
また、第１の電動機械の状態と第１の検出温度とを比較したり、第２の電動機械の状態と第２の検出温度とを比較したりする必要がないので、第１、第２の温度検出部に異常が発生したかどうかを正確に判断することができる。
【０２０７】
さらに、第１〜第３の温度検出部における検出可能な温度範囲の上限値又は下限値にマージンを持たせることなく、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断することができるので、各温度範囲を十分に広く確保することができる。
【０２０８】
したがって、第１〜第３の温度検出部に白金を使用ししたり、異なる複数の温度センサを組み合わせたりして、検出可能な温度範囲を広くする必要がないので、車両制御装置のコストを低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における電動車両駆動制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両の概念図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるプラネタリギヤユニットの動作説明図である。
【図４】本発明の実施の形態における通常走行時の車速線図である。
【図５】本発明の実施の形態における通常走行時のトルク線図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の概念図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の動作を示す第１のメインフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の動作を示す第２のメインフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車両駆動制御装置の動作を示す第３のメインフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態における第１の車両要求トルクマップを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態における第２の車両要求トルクマップを示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態におけるエンジン目標運転状態マップを示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態におけるエンジン駆動領域マップを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態における異常判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態におけるオイル温度判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態における駆動モータ温度判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態における発電機温度判定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態における差温度判定処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図１９】本発明の実施の形態における差温度判定処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図２０】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第１の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する図である。
【図２１】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図２２】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図２３】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図２４】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図２５】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図２６】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図２７】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図２８】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図２９】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図３０】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【図３１】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図である。
【図３２】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図３３】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図３４】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図３５】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【図３６】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図である。
【図３７】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第６の図である。
【図３８】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第７の図である。
【図３９】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図４０】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図４１】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図４２】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【図４３】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図である。
【図４４】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第６の図である。
【図４５】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第７の図である。
【図４６】本発明の実施の形態におけるオイル温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第８の図である。
【図４７】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第１の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する図である。
【図４８】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図４９】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図５０】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第２の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図５１】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図５２】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図５３】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図５４】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第３の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【図５５】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図５６】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図５７】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第４の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図５８】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図５９】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図６０】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図６１】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第５の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【図６２】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図６３】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図６４】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第３の図である。
【図６５】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第４の図である。
【図６６】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第５の図である。
【図６７】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第６の図である。
【図６８】本発明の実施の形態における駆動モータ温度センサに第６の類型の異常が発生したときの類型判定処理手段の動作を説明する第７の図である。
【符号の説明】
１１ エンジン
１３ プラネタリギヤユニット
１６ 発電機
２３、４２ コイル
２５ 駆動モータ
４６ エンジン制御装置
４７ 発電機制御装置
４９ 駆動モータ制御装置
５１ 車両制御装置
６４ 発電機温度センサ
６５ 駆動モータ温度センサ
７１ オイル温度センサ
９１ 異常判定処理手段
ＣＲ キャリヤ
Ｒ リングギヤ
Ｓ サンギヤ

Claims (14)

1. 第１の電動機械と、第２の電動機械と、前記第１の電動機械の温度を第１の検出温度として検出する第１の温度検出部と、前記第２の電動機械の温度を第２の検出温度として検出する第２の温度検出部と、前記第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度を第３の検出温度として検出する第３の温度検出部と、前記第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段とを有することを特徴とする電動車両駆動制御装置。
2. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部に発生した異常の類型を判定する類型判定処理手段を有する請求項１に記載の電動車両駆動制御装置。
3. 前記類型判定処理手段は、前記一つの温度検出部に異常が発生したときの、前記一つの温度検出部によって検出された温度の領域に基づいて異常の類型を判定する請求項２に記載の電動車両駆動制御装置。
4. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部によって検出された検出温度と閾値との関係、及び他の温度検出部によって検出された検出温度と閾値との関係に基づいて異常が発生したかどうかを判断する請求項２に記載の電動車両駆動制御装置。
5. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度に基づいて異常が発生したかどうかを判断する請求項２に記載の電動車両駆動制御装置。
6. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度、及び他の温度検出部によって検出された検出温度同士の差温度に基づいて異常が発生したかどうかを判断する請求項５に記載の電動車両駆動制御装置。
7. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度の絶対値に基づいて異常が発生したかどうかを判断する請求項５に記載の電動車両駆動制御装置。
8. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、該一つの温度検出部によって検出された検出温度と、他の温度検出部によって検出された検出温度との各差温度の絶対値、及び他の温度検出部によって検出された検出温度同士の差温度の絶対値に基づいて異常が発生したかどうかを判断する請求項７に記載の電動車両駆動制御装置。
9. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部について、一つの温度検出部によって検出された検出温度に基づいて、他の温度検出部によって検出された検出温度に関係なく、異常が発生したかどうかを判断する請求項１に記載の電動車両駆動制御装置。
10. 前記異常判定処理手段は、前記一つの温度検出部によって検出された検出温度と、前記一つの温度検出部の限界温度に対応させて設定された閾値との関係に基づいて異常が発生したかどうかを判断する請求項９に記載の電動車両駆動制御装置。
11. 少なくとも第１〜第３の回転要素を備え、第１の回転要素が前記第１の電動機械と、第２の回転要素が前記第２の電動機械と、第３の回転要素がエンジンと連結される差動装置を有する請求項１に記載の電動車両駆動制御装置。
12. 前記第１、第２の検出温度は、第１、第２の電動機械のコイルの温度である請求項１〜１１のいずれか１項に記載の電動車両駆動制御装置。
13. 第１の電動機械の温度を第１の検出温度として検出し、第２の電動機械の温度を第２の検出温度として検出し、前記第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度を第３の検出温度として検出し、前記第１〜第３の検出温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断することを特徴とする電動車両駆動制御方法。
14. コンピュータを、第１の温度検出部によって第１の検出温度として検出された第１の電動機械の温度、第２の温度検出部によって第２の検出温度として検出された第２の電動機械の温度、及び第３の温度検出部によって第３の検出温度として検出された、前記第１、第２の電動機械を冷却するための冷却媒体の温度のうちの少なくとも二つの検出温度に基づいて、第１〜第３の温度検出部のうちの少なくとも一つの温度検出部に異常が発生したかどうかを判断する異常判定処理手段として機能させることを特徴とする電動車両駆動制御方法のプログラム。

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