JP2004314687A - 電動駐車ブレーキシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】制動安定性の高い電動駐車ブレーキシステムを提供すること。
【解決手段】各制動系の各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の各センサからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態を検出し、この検出された他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態に基づいて他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力すべき駆動指令を推定する。また、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が相互に入力される。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、上記推定した駆動指令（内部値）と入力された駆動指令（入力値）とを比較し、入力値と内部値とが一致しない場合には、他制動系に異常が発生したものと判断する。
【選択図】 図１
【解決手段】各制動系の各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の各センサからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態を検出し、この検出された他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態に基づいて他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力すべき駆動指令を推定する。また、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が相互に入力される。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、上記推定した駆動指令（内部値）と入力された駆動指令（入力値）とを比較し、入力値と内部値とが一致しない場合には、他制動系に異常が発生したものと判断する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駐車ブレーキシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の駐車ブレーキシステムとして、モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキを備えた電動駐車ブレーキシステムが知られている。
【０００３】
このような電動駐車ブレーキシステムの中に、ブレーキ作動装置と、入力信号を個別に処理し対応する出力信号に変換するための並列に操作される複数の制御装置を備えた電子的制御装置と、出力信号に応じて作動可能な複数のパーキングブレーキ（電動駐車ブレーキ）とを備えたものがある。そして、更に上記各制御装置の下流に接続され多数決をするために使用される少なくとも一の投票装置を備えたものが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
このような構成とすれば、一の支線において電気的な欠陥が生じた場合にも、他の支線を介して少なくとも一のパーキングブレーキが作動可能であるので、緊急操作モードが確実になされる。また、上記投票装置における多数決により一の出力信号が決定されるので、各制御装置の出力信号の間に差異がある場合でも、パーキングブレーキに対し安定した出力信号を出力することができる。
【０００５】
【特許文献１】
特表２００１−５２３６１６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一の支線において電気的な欠陥が生じた場合には、その支線におけるパーキングブレーキが作動不能となることには変わりはなく、緊急操作モード、即ちパーキングブレーキの一部を欠いた状態での駐車制動では、制動の確実性及び安定性が損なわれるという問題がある。また、投票装置が機能するためには、少なくとも三以上の奇数個の制御装置が必要であるため構成が複雑になり高コスト化につながるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、制動安定性の高い電動駐車ブレーキシステムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキと該電動駐車ブレーキの作動を制御するための駆動指令を出力する制御装置とを有する複数の独立した制動系を備え、前記各制御装置は、自制動系の前記電動駐車ブレーキの作動状態を検出する自制動検出手段と、該自制動検出手段の検出結果に基づいて前記駆動指令を決定する自出力決定手段とを備えた電動駐車ブレーキシステムであって、前記各制御装置は、他制動系の前記電動駐車ブレーキの作動状態を検出する他制動検出手段と、他制動系の前記制御装置が出力した駆動指令を検出する他出力検出手段と、前記他制動検出手段の検出結果に基づいて他制動系の前記制御装置が出力すべき駆動指令を推定する適正指令推定手段と、検出した駆動指令と推定した駆動指令とが一致するか否かを判断し、前記検出した駆動指令と前記推定した駆動指令とが一致しない場合に他制動系に異常が発生したと判断する異常検出手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記各制動系は、不適正な前記駆動指令を適正化するための適正化装置を備え、前記各制御装置は、前記一致しない場合に他制動系の前記適正化装置へ訂正信号を出力する訂正信号出力手段を備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記適正化装置は、自制動系の制御装置が出力した駆動指令、及び他制動系の制御装置が出力した訂正信号を入力信号とする排他的論理和回路により構成されることを要旨とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記各制御装置に対し制動指示信号を並列出力する上位制御手段を備え、前記各制御装置は、前記一致しない場合に前記上位制御手段に異常検出信号を出力する異常検出信号出力手段を備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、前記上位制御手段は、前記異常検出信号が入力され且つ異常が発生した側の制動系の制御装置に応答なき場合に、該制御装置が故障したものと判断する故障判定手段を備えたことを要旨とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、前記上位制御手段は、車両状態情報を検出する車両状態検出手段と、該検出した車両状態情報に基づいて前記制動指示信号を決定する制動指示信号決定手段とを備えたことを要旨とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、前記車両状態情報を検出するための複数の車両状態検知装置を備え、前記車両状態検出手段は、前記各車両状態検知装置の単体又は所定の組み合わせにより、同目的の車両状態情報を冗長的に検出することを要旨とする。
【００１５】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、各制御装置は、他制動系の状態を相互に監視するので、早期に他制動系における異常の発生を発見し迅速に対処することが可能になる。その結果、制動安定性が向上する。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、他制動系において何らかの異常が発生し、不適正な駆動指令が出力された場合であっても、適正化装置において、訂正信号に基づく駆動指令の適正化がなされる。従って、異常が発生した制動系においても確実に制動がなされるので制動安定性が向上する。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、不適正な駆動指令と訂正信号との排他的論理和により駆動指令が適正化されるので、制動安定性が向上するとともに、構成が簡素になる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、各制動系において異常が発生、即ち何れかの箇所が故障した場合にも早期に対処することができ、故障による被害の拡大を防止することが可能になるので、信頼性が向上する。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、早期に制御装置の故障を発見し迅速に対処することが可能になるので、信頼性が向上する。
請求項６に記載の発明によれば、車両状態に応じた駐車制動を行うことが可能になる。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、制動指示信号の決定の基礎となる車両状態情報に冗長性を持たせたので、より適切な駐車制動を行うことが可能になり、その結果、信頼性が向上するとともに制動安定性が向上する。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動駐車ブレーキシステム１は、電動駐車ブレーキ２と電動駐車ブレーキ２の作動を制御するための駆動指令を出力する制御装置３とを有する複数の独立した制動系１０と、各制動系１０の制御装置３に制動指示信号を出力する上位制御手段としての上位ＥＣＵ１１とを備えている。尚、本実施形態では、各制御装置３が、自制動検出手段、自出力決定手段、他制動検出手段、他出力検出手段、適正指令推定手段、異常検出手段、訂正信号出力手段、及び異常検出信号出力手段を構成する。また、上位ＥＣＵ１１が、故障判定手段、車両状態検出手段、及び制動指示信号決定手段を構成する。
【００２２】
本実施形態の電動駐車ブレーキシステム１は、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの二系統の制動系を備えており、第１制動系１０ａは、電動駐車ブレーキ２ａ及び制御装置３ａを、第２制動系１０ｂは、電動駐車ブレーキ２ｂ及び制御装置３ｂを備えている。そして、上位ＥＣＵ１１は、これら第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの制御装置３ａ，３ｂに対して制動指示信号（制動信号又は制動解除信号）を並列出力することにより車両の駐車制動を制御している。
【００２３】
尚、本実施形態では、上位ＥＣＵ１１と各制御装置３ａ，３ｂとの接続形態は、電気的信号により通信を行う接続形態であるが、ネットワークにより通信を行う接続形態であってもよい。
【００２４】
また、電動駐車ブレーキシステム１は、車両状態情報を検出するための複数の車両状態検知装置を備え、これらの車両状態検知装置は上位ＥＣＵ１１に接続されている。そして、上位ＥＣＵ１１は、これらの車両状態検知装置により検出された車両状態情報に基づいて、制御装置３ａ，３ｂに出力する制動指示信号としての制動信号又は制動解除信号を決定する。
【００２５】
本実施形態では、上位ＥＣＵ１１には、車両状態検知装置として、アクセル操作量センサ１２、操作スイッチ（パーキングブレーキスイッチ）１３、シフト位置センサ１４、ブレーキ操作量センサ１５、及び車輪速センサ１６が接続されている。尚、車輪速センサ１６には、ホールＩＣ等が用いられる。
【００２６】
尚、本実施形態では、上位ＥＣＵ１１は、各車両状態検知装置の単体又は所定の組み合わせにより、同目的の車両状態情報を複数の方法で検出する。そして、上位ＥＣＵ１１は、制動指示信号の決定の基礎となる車両状態情報に冗長性を持たせることにより高い信頼性を担保している。
【００２７】
そして、上位ＥＣＵ１１は、検出された車両状態情報、即ち、車輪の回転速度、車両の速度、シフト位置、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、操作スイッチのオン／オフ、等の何れか一つ、又はこれらの所定の組み合わせにより制御装置３ａ，３ｂに出力する制動信号又は制動解除信号を決定する。
【００２８】
例えば、上位ＥＣＵ１１は、操作スイッチがオン且つアクセルペダルがオフの場合には制動信号を、操作スイッチがオフ且つ車両に十分な制動力を発生しうるブレーキペダル操作量がある場合には制動解除信号を制御装置３ａ，３ｂに対して出力する。
【００２９】
次に、各制動系について詳述する。尚、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂは同一の構成となっているため、第１制動系１０ａについてのみ説明し第２制動系１０ｂについては符号に「ｂ」を付すこととしてその説明を省略する。
【００３０】
本実施形態の第１制動系１０ａは、電動駐車ブレーキ２ａに駆動電力を供給するドライバ１７ａと、制御装置３ａが出力する駆動指令を適正化するための適正化装置１８ａとを備える。
【００３１】
電動駐車ブレーキ２ａは、車輪（図示せず）に設けられた制動部２１ａと、モータ２２ａを駆動源として制動部２１ａを駆動するアクチュエータ２３ａとからなり、モータ２２ａは、ドライバ１７ａを介してバッテリー２５と接続されている。そして、ドライバ１７ａは、適正化装置１８ａを介して制御装置３ａと接続されている。
【００３２】
制御装置３ａは、上位ＥＣＵ１１から入力された制動信号又は制動解除信号に基づいてモータ２２ａの回転方向を決定し、駆動指令（モータ２２ａの回転指令又は停止指令）をドライバ１７ａに出力する。ドライバ１７ａは、制御装置３ａから入力された駆動指令に基づいてモータ２２ａに駆動電力を供給し、アクチュエータ２３ａは、モータ２２ａの正逆回転により制動部２１ａを駆動する。そして、制動部２１ａは、アクチュエータ２３ａに駆動されることにより車輪に制動力を付与し（制動）又はその制動を解除する。
【００３３】
即ち、制御装置３ａは、駆動指令をドライバ１７ａに出力することにより電動駐車ブレーキ２ａの作動を制御している。そして、制御装置３ａは、電動駐車ブレーキ２ａの作動状態（制動状態及び制動解除状態）に基づいてドライバ１７ａに出力する駆動指令を決定する。
【００３４】
詳述すると、電動駐車ブレーキシステム１は、モータ２２ａの回転状態を検出するための回転センサ２７ａ，２８ａ、及びモータ２２ａへ供給される電流量を検出するための電流センサ２９ａを備え、これら回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａは、制御装置３ａに接続されている。そして、制御装置３ａは、これら各センサからの入力に基づいて電動駐車ブレーキ２ａの作動状態を検出し、この検出された電動駐車ブレーキ２ａの作動状態に基づいてドライバ１７ａに出力する駆動指令を決定する。
【００３５】
また、本実施形態では、制御装置３ａは、自らの制動系（自制動系）である第１制動系１０ａにおける電動駐車ブレーキ２ａの作動を制御するともに、他の制動系（他制動系）である第２制動系１０ｂの状態を監視している。同様に、制御装置３ｂは、自制動系の電動駐車ブレーキ２ｂの作動を制御するともに、他制動系である第１制動系１０ａの状態を監視している。即ち、制御装置３ａ，３ｂは相互に他制動系の状態を監視している。
【００３６】
詳述すると、制御装置３ａには、自制動系の回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａとともに、他制動系である第２制動系１０ｂの回転センサ２７ｂ，２８ｂ及び電流センサ２９ｂが接続されている。同様に、第２制動系１０ｂの制御装置３ｂには、自制動系の回転センサ２７ｂ，２８ｂ及び電流センサ２９ｂとともに他制動系である第１制動系１０ａの回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａが接続されている。
【００３７】
また、第１制動系１０ａの制御装置３ａと第２制動系１０ｂの制御装置３ｂとは相互に接続されており、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が相互に入力される。
【００３８】
各制御装置３ａ，３ｂは、これら他制動系の各センサからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態を検出し、この検出された他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態に基づいて他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力すべき駆動指令を推定する。
【００３９】
そして、各制御装置３ａ，３ｂは、上記推定した駆動指令（内部値）と入力された駆動指令（入力値）とを比較し、この内部値と入力値とが一致するか否か、即ち他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力した駆動指令は適正であるか否かを判断する。そして、この内部値と入力値とが一致しない場合には、他制動系に異常が発生したと判断する。
【００４０】
本実施形態では、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の異常を検出した場合には、ＥＣＵ１１に対して異常検出信号を出力する。そして、ＥＣＵ１１は、異常検出信号に基づいて異常発生側の制御装置３ａ，３ｂと通信を行い、応答がない場合には、この制御装置３ａ，３ｂが故障したものと判断する。
【００４１】
尚、本実施形態の制御装置３ａ，３ｂは、電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂ及び上記各センサの故障を検出することが可能であり、ＥＣＵ１１に出力する異常検出信号には、これらの故障を示す信号が含まれる。そして、ＥＣＵ１１は、各制動系１０（１０ａ，１０ｂ）の何れかに故障が発生したことを検知した場合には、車両の搭乗者に対しその箇所に故障が発生した旨を警告する。
【００４２】
また、本実施形態では、第１制動系１０ａの制御装置３ａは、他制動系である第２制動系１０ｂの適正化装置１８ｂと接続されており、同様に第２制動系１０ｂの制御装置３ｂは、他制動系である第１制動系１０ａの適正化装置１８ａと接続されている。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、他制動系の適正化装置１８ａ，１８ｂに訂正信号を出力することにより他制動系の駆動指令の適正化を行う。
【００４３】
詳述すると、本実施形態では、適正化装置１８ａ，１８ｂは、自制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令、及び他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する訂正信号を入力信号とする排他的論理和回路（ＥＯＲ回路）により構成されている。そして、制御装置３ａ，３ｂは、排他的論理和により適正化装置１８ａ，１８ｂからドライバ１７ａ，１７ｂへ出力される駆動指令を適正化するための訂正信号を他制動系の適正化装置１８ａ，１８ｂに出力する。
【００４４】
本実施形態では、各制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令は、オン／オフ信号、即ち「１」又は「０」で出力され、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、訂正信号として「１」を他制動系の制御装置３ａ，３ｂに出力する。尚、本実施形態では、回転指令が「１」、停止指令が「０」とされている。
【００４５】
例えば、制御装置３ａ（３ｂ）は、他制動系の各センサの出力に基づいて推定した他制動系における適正な駆動指令が「１」であるのに対し、他制動系の制御装置３ｂ（３ａ）が出力した駆動指令が「０」である場合には、訂正信号として「１」を他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）へ出力する。これにより、他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）からドライバ１７ｂ（１８ａ）へ出力される駆動指令は、「１」と「０」との排他的論理和により「１」に適正化される。
【００４６】
また、制御装置３ａ（３ｂ）は、推定された適正な駆動指令が「０」であるのに対し、他制動系の制御装置３ｂ（３ａ）が出力した駆動指令が「１」である場合にも、訂正信号として「１」を他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）へ出力する。これにより、他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）からドライバ１７ｂ（１７ａ）へ出力される駆動指令は、「１」と「１」との排他的論理和により「０」に適正化される。
【００４７】
次に、上記のように構成された電動駐車ブレーキシステムの制御態様について説明する。尚、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂは同一の構成であり各制御装置３ａ，３ｂは同一の処理を行うため、第１制動系１０ａの制御装置３ａによる処理についてのみ説明し、第２制動系１０ｂの制御装置３ｂによる処理は省略する。
【００４８】
図２及び図３は、電動駐車ブレーキシステムの制御態様を示すフローチャートである。
制御装置３ａは、上位ＥＣＵ１１から制動指示信号が入力されると（ステップ１０１）、この入力された制動指示信号に基づいて電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除を行うため、モータ２２ａの回転方向を決定する。（ステップ１０２）。
【００４９】
次に、制御装置３ａは、自制動系である第１制動系１０ａの回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａからの入力に基づいて電動駐車ブレーキ２ａの作動状態を検出する（ステップ１０３）。そして、制御装置３ａは、モータ２２ａの停止条件が成立しているか否か、即ち自制動系における電動駐車ブレーキ２ａによる制動又は制動解除を終了させるか否かを判断し、ドライバ１７ａに出力する駆動指令を決定する。（ステップ１０４）。
【００５０】
そして、制御装置３ａは、上記ステップ１０４において、自制動系のモータ２２ａの停止条件が成立したと判断する場合には、ドライバ１７ａに停止指令を出力し（ステップ１０５）、モータ２２ａの停止条件が成立していないと判断する場合には、ドライバ１７ａに回転指令を出力する（ステップ１０６）。
【００５１】
次に、制御装置３ａは、他制動系である第２制動系１０ｂの回転センサ２７ｂ，２８ｂ及び電流センサ２９ｂからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ｂの作動状態を検出する（ステップ１０７）。そして、制御装置３ａは、他制動系のモータ２２ｂの停止条件が成立しているか否か、即ち他制動系における電動駐車ブレーキ２ｂによる制動又は制動解除を終了させるか否かを判断する（ステップ１０８）。
【００５２】
そして、制御装置３ａは、上記ステップ１０８において、他制動系のモータ２２ｂの停止条件が成立したと判断する場合には、他制動系の制御装置３ｂが出力すべき駆動指令（内部値）として停止指令を推定する（ステップ１０９）。また、制御装置３ａは、上記ステップ１０８において、他制動系のモータ２２ｂの停止条件が成立していないと判断する場合には、内部値として回転指令を推定する（ステップ１１０）。
【００５３】
次に、制御装置３ａは、他制動系の制御装置３ｂが出力した駆動指令（入力値）が入力される（ステップ１１１）と、この入力値と上記ステップ１０９、ステップ１１０で推定した内部値とが一致するか否かを判断する（ステップ１１２）。
【００５４】
そして、制御装置３ａは、上記ステップ１１２において入力値と内部値とが一致しない、即ち他制動系の制御装置３ｂが出力した駆動指令は適正ではない場合には、他制動系に異常が発生したものと判断する。そして、上位ＥＣＵ１１に異常検出信号を出力するとともに、他制動系の適正化装置１８ｂに訂正信号を出力することにより他制動系における駆動指令の適正化を行う（ステップ１１３）。
【００５５】
尚、制御装置３ａは、上記ステップ１１２において入力値と内部値とが一致する場合には、上記ステップ１１３の処理は行わない。
以上、本実施形態によれば、以下のような特徴を得ることができる。
【００５６】
（１）電動駐車ブレーキシステム１は、電動駐車ブレーキ２（２ａ，２ｂ）と電動駐車ブレーキ２を制御するための駆動を指令出力する制御装置３（３ａ，３ｂ）とを有する複数の独立した制動系１０（１０ａ，１０ｂ）を備えている。
【００５７】
各制動系の各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の各センサからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態を検出し、この検出された他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態に基づいて他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力すべき駆動指令を推定する。また、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が相互に入力される。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、上記推定した駆動指令（内部値）と入力された駆動指令（入力値）とを比較し、入力値と内部値とが一致しない場合には、他制動系に異常が発生したものと判断する。
【００５８】
つまり、各制御装置３ａ，３ｂが他制動系の状態を相互に監視するので、早期他制動系における異常の発生を発見することができ、迅速に対処することができる。従って、高い制動安定性を確保することができる。
【００５９】
また、従来のような各制御装置の下流に設けられた投票装置による多数決方式を採用しないので、制動系が二系統（又は二系統以上の複数の制動系）の場合でも有効に機能し、且つ簡素な構成とすることができる。
【００６０】
（２）各制動系１０（１０ａ，１０ｂ）は、不適正な駆動指令を適正化するための適正化装置１８ａ，１８ｂを備え、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、他制動系の適正化装置１８ａ，１８ｂに訂正信号を出力する。
【００６１】
このような構成とすれば、他制動系において何らかの異常が発生し、不適正な駆動指令が出力された場合であっても駆動指令を適正化することができ、異常が発生した制動系においても確実に制動がなされるので、高い制動安定性を確保することができる。
【００６２】
（３）各制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令は、オン／オフ信号、即ち「１」又は「０」で出力され、適正化装置１８ａ，１８ｂは、自制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令、及び他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する訂正信号を入力信号とする排他的論理和回路（ＥＯＲ回路）により構成される。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、訂正信号として「１」を他制動系の制御装置３ａ，３ｂに出力する。
【００６３】
このような構成とすれば、不適正な駆動指令と訂正信号との排他的論理和により適正化装置１８ａ，１８ｂから出力される駆動指令を適正化することができる。その結果、簡素な構成で高い制動安定性を確保することができる。
【００６４】
（４）電動駐車ブレーキシステム１は、各制動系１０の制御装置３に制動指示信号を出力する上位ＥＣＵ１１を備え、上位ＥＣＵ１１は、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの制御装置３ａ，３ｂに対して制動信号又は制動解除信号を並列出力することにより車両の駐車制動を制御する。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の異常を検出した場合には、ＥＣＵ１１に対して異常検出信号を出力する。
【００６５】
従って、各制動系１０に異常が発生、即ち何れかの箇所が故障した場合にも、早期に対処することができ、故障による被害の拡大を防止することができる。その結果、高い信頼性を確保することができる。
【００６６】
（５）ＥＣＵ１１は、異常検出信号に基づいて異常発生側の制御装置３ａ，３ｂと通信を行い、応答がない場合には、この制御装置３ａ，３ｂが故障したものと判断する。
【００６７】
従って、早期に制御装置３ａ，３ｂの故障を発見し対処することができるので、高い信頼性を確保することができる。
（６）上位ＥＣＵ１１には、車両状態情報を検出するための複数の車両状態検知装置が接続され、上位ＥＣＵ１１は、これらの車両状態検知装置により検出された車両状態情報に基づいて制動指示信号を決定する。
【００６８】
このような構成とすれば、車両状態に応じた駐車制動を行うことができる。
（７）上位ＥＣＵ１１は、各車両状態検知装置の単体又は所定の組み合わせにより、同目的の車両状態情報を複数の方法で検出する。
【００６９】
従って、制動指示信号の決定の基礎となる車両状態情報に冗長性を持たせることができるので、より適切な駐車制動を行うことができる。その結果、高い信頼性を確保することができる。
【００７０】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、電動駐車ブレーキシステム１は、複数の独立した制動系１０として第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの二系統の制動系を備えた。しかし、これに限らず、制動系１０は、三系統以上としてもよく奇数系統でも偶数系統でもよい。
【００７１】
・本実施形態では、上位ＥＣＵ１１は、複数の車両状態検知装置により検出された車両状態情報に基づいて制動指示信号としての制動信号又は制動解除信号を決定し各制動系１０の制御装置３に出力する。しかし、これに限らず、上位ＥＣＵ１１は、検出した車両状態情報を各制動系１０の制御装置３に出力するものとし、電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除の決定は、各制御装置３が決定する構成としてもよい。
【００７２】
・本実施形態では、各制動系１０の制御装置３は、上位ＥＣＵ１１から入力された制動指示信号に基づいて電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除を行う。しかし、これに限らず、電動駐車ブレーキシステム１には、上位ＥＣＵ１１を設けず、各制御装置３に各車両状態検知装置を接続し、各制御装置３が電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除を決定する構成としてもよい。
【００７３】
・電動駐車ブレーキ２は、ディスクブレーキ型であってもドラムブレーキ型であってもよい。
・電動駐車ブレーキ２は、制動部とアクチュエータとが一体に構成されたものであってもよく、制動部とアクチュエータとが別位置に配置されたものであってもよい。
【００７４】
・本実施形態では、各ドライバ１７ａ，１７ｂは、各電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂと別体とする構成としたが、ドライバを内蔵する型式の電動駐車ブレーキを用いてもよい。
【００７５】
・本実施形態では、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が直接的に入力され、推定した駆動指令（内部値）とこの入力された駆動指令（入力値）とを比較した。しかし、これに限らず、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令を間接的に検出する構成とし、推定した駆動指令と検出した駆動指令とを比較する構成としてもよい。
【００７６】
・本実施形態では、適正化装置１８ａ，１８ｂは、自制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令及び他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する訂正信号を入力側とするＥＯＲ（排他的論理和）回路により構成した。しかし、適正化装置はこれ以外の構成としてもよい。例えば、適正化装置に自制動系の制御装置との通信機能を持たせるとともに、各制御装置は、訂正信号として他制動系の制御装置が出力すべき駆動指令（内部値）を出力する。そして、適正化装置は、自制動系の制御装置との通信により応答なき場合には、他制動系から入力された訂正信号を適正な駆動指令として出力する等の構成としてもよい。
【００７７】
次に、上記各実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（イ）請求項６又は請求項７に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、前記車両状態検出手段は、車両状態情報として、車輪速、車速、シフト位置、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、操作スイッチのオン／オフのうちの少なくとも一つを検出し、前記制動指示信号決定手段は、該検出された各車両状態情報の単数又は所定の組み合わせにより前記制動指示信号を決定すること、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【００７８】
（ロ）前記（イ）に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
車輪速又は車速を検出するための車両状態検出手段としてホールＩＣを備えたこと、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【００７９】
このような構成とすれば、低速領域でも安定して車速（車輪速）を検出することができる。
【００８０】
【発明の効果】
以上、詳述したように、本発明によれば、制動安定性の高い電動駐車ブレーキシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動駐車ブレーキシステムの概略構成図。
【図２】電動駐車ブレーキシステムの制御態様を示すフローチャート。
【図３】電動駐車ブレーキシステムの制御態様を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…電動駐車ブレーキシステム、２，２ａ，２ｂ…電動駐車ブレーキ、３，３ａ，３ｂ…制御装置、１０…制動系、１０ａ…第１制動系、１０ｂ…第２制動系、１１…上位ＥＣＵ、１２…アクセル操作量センサ、１３…操作スイッチ、１４…シフト位置センサ、１５…ブレーキ操作量センサ、１６…車輪速（車速）センサ、１８ａ，１８ｂ…適正化装置、２２ａ，２２ｂ…モータ、２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ…回転センサ、２９ａ，２９ｂ…電流センサ。
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駐車ブレーキシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の駐車ブレーキシステムとして、モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキを備えた電動駐車ブレーキシステムが知られている。
【０００３】
このような電動駐車ブレーキシステムの中に、ブレーキ作動装置と、入力信号を個別に処理し対応する出力信号に変換するための並列に操作される複数の制御装置を備えた電子的制御装置と、出力信号に応じて作動可能な複数のパーキングブレーキ（電動駐車ブレーキ）とを備えたものがある。そして、更に上記各制御装置の下流に接続され多数決をするために使用される少なくとも一の投票装置を備えたものが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
このような構成とすれば、一の支線において電気的な欠陥が生じた場合にも、他の支線を介して少なくとも一のパーキングブレーキが作動可能であるので、緊急操作モードが確実になされる。また、上記投票装置における多数決により一の出力信号が決定されるので、各制御装置の出力信号の間に差異がある場合でも、パーキングブレーキに対し安定した出力信号を出力することができる。
【０００５】
【特許文献１】
特表２００１−５２３６１６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一の支線において電気的な欠陥が生じた場合には、その支線におけるパーキングブレーキが作動不能となることには変わりはなく、緊急操作モード、即ちパーキングブレーキの一部を欠いた状態での駐車制動では、制動の確実性及び安定性が損なわれるという問題がある。また、投票装置が機能するためには、少なくとも三以上の奇数個の制御装置が必要であるため構成が複雑になり高コスト化につながるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、制動安定性の高い電動駐車ブレーキシステムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキと該電動駐車ブレーキの作動を制御するための駆動指令を出力する制御装置とを有する複数の独立した制動系を備え、前記各制御装置は、自制動系の前記電動駐車ブレーキの作動状態を検出する自制動検出手段と、該自制動検出手段の検出結果に基づいて前記駆動指令を決定する自出力決定手段とを備えた電動駐車ブレーキシステムであって、前記各制御装置は、他制動系の前記電動駐車ブレーキの作動状態を検出する他制動検出手段と、他制動系の前記制御装置が出力した駆動指令を検出する他出力検出手段と、前記他制動検出手段の検出結果に基づいて他制動系の前記制御装置が出力すべき駆動指令を推定する適正指令推定手段と、検出した駆動指令と推定した駆動指令とが一致するか否かを判断し、前記検出した駆動指令と前記推定した駆動指令とが一致しない場合に他制動系に異常が発生したと判断する異常検出手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記各制動系は、不適正な前記駆動指令を適正化するための適正化装置を備え、前記各制御装置は、前記一致しない場合に他制動系の前記適正化装置へ訂正信号を出力する訂正信号出力手段を備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記適正化装置は、自制動系の制御装置が出力した駆動指令、及び他制動系の制御装置が出力した訂正信号を入力信号とする排他的論理和回路により構成されることを要旨とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記各制御装置に対し制動指示信号を並列出力する上位制御手段を備え、前記各制御装置は、前記一致しない場合に前記上位制御手段に異常検出信号を出力する異常検出信号出力手段を備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、前記上位制御手段は、前記異常検出信号が入力され且つ異常が発生した側の制動系の制御装置に応答なき場合に、該制御装置が故障したものと判断する故障判定手段を備えたことを要旨とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、前記上位制御手段は、車両状態情報を検出する車両状態検出手段と、該検出した車両状態情報に基づいて前記制動指示信号を決定する制動指示信号決定手段とを備えたことを要旨とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、前記車両状態情報を検出するための複数の車両状態検知装置を備え、前記車両状態検出手段は、前記各車両状態検知装置の単体又は所定の組み合わせにより、同目的の車両状態情報を冗長的に検出することを要旨とする。
【００１５】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、各制御装置は、他制動系の状態を相互に監視するので、早期に他制動系における異常の発生を発見し迅速に対処することが可能になる。その結果、制動安定性が向上する。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、他制動系において何らかの異常が発生し、不適正な駆動指令が出力された場合であっても、適正化装置において、訂正信号に基づく駆動指令の適正化がなされる。従って、異常が発生した制動系においても確実に制動がなされるので制動安定性が向上する。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、不適正な駆動指令と訂正信号との排他的論理和により駆動指令が適正化されるので、制動安定性が向上するとともに、構成が簡素になる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、各制動系において異常が発生、即ち何れかの箇所が故障した場合にも早期に対処することができ、故障による被害の拡大を防止することが可能になるので、信頼性が向上する。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、早期に制御装置の故障を発見し迅速に対処することが可能になるので、信頼性が向上する。
請求項６に記載の発明によれば、車両状態に応じた駐車制動を行うことが可能になる。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、制動指示信号の決定の基礎となる車両状態情報に冗長性を持たせたので、より適切な駐車制動を行うことが可能になり、その結果、信頼性が向上するとともに制動安定性が向上する。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動駐車ブレーキシステム１は、電動駐車ブレーキ２と電動駐車ブレーキ２の作動を制御するための駆動指令を出力する制御装置３とを有する複数の独立した制動系１０と、各制動系１０の制御装置３に制動指示信号を出力する上位制御手段としての上位ＥＣＵ１１とを備えている。尚、本実施形態では、各制御装置３が、自制動検出手段、自出力決定手段、他制動検出手段、他出力検出手段、適正指令推定手段、異常検出手段、訂正信号出力手段、及び異常検出信号出力手段を構成する。また、上位ＥＣＵ１１が、故障判定手段、車両状態検出手段、及び制動指示信号決定手段を構成する。
【００２２】
本実施形態の電動駐車ブレーキシステム１は、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの二系統の制動系を備えており、第１制動系１０ａは、電動駐車ブレーキ２ａ及び制御装置３ａを、第２制動系１０ｂは、電動駐車ブレーキ２ｂ及び制御装置３ｂを備えている。そして、上位ＥＣＵ１１は、これら第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの制御装置３ａ，３ｂに対して制動指示信号（制動信号又は制動解除信号）を並列出力することにより車両の駐車制動を制御している。
【００２３】
尚、本実施形態では、上位ＥＣＵ１１と各制御装置３ａ，３ｂとの接続形態は、電気的信号により通信を行う接続形態であるが、ネットワークにより通信を行う接続形態であってもよい。
【００２４】
また、電動駐車ブレーキシステム１は、車両状態情報を検出するための複数の車両状態検知装置を備え、これらの車両状態検知装置は上位ＥＣＵ１１に接続されている。そして、上位ＥＣＵ１１は、これらの車両状態検知装置により検出された車両状態情報に基づいて、制御装置３ａ，３ｂに出力する制動指示信号としての制動信号又は制動解除信号を決定する。
【００２５】
本実施形態では、上位ＥＣＵ１１には、車両状態検知装置として、アクセル操作量センサ１２、操作スイッチ（パーキングブレーキスイッチ）１３、シフト位置センサ１４、ブレーキ操作量センサ１５、及び車輪速センサ１６が接続されている。尚、車輪速センサ１６には、ホールＩＣ等が用いられる。
【００２６】
尚、本実施形態では、上位ＥＣＵ１１は、各車両状態検知装置の単体又は所定の組み合わせにより、同目的の車両状態情報を複数の方法で検出する。そして、上位ＥＣＵ１１は、制動指示信号の決定の基礎となる車両状態情報に冗長性を持たせることにより高い信頼性を担保している。
【００２７】
そして、上位ＥＣＵ１１は、検出された車両状態情報、即ち、車輪の回転速度、車両の速度、シフト位置、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、操作スイッチのオン／オフ、等の何れか一つ、又はこれらの所定の組み合わせにより制御装置３ａ，３ｂに出力する制動信号又は制動解除信号を決定する。
【００２８】
例えば、上位ＥＣＵ１１は、操作スイッチがオン且つアクセルペダルがオフの場合には制動信号を、操作スイッチがオフ且つ車両に十分な制動力を発生しうるブレーキペダル操作量がある場合には制動解除信号を制御装置３ａ，３ｂに対して出力する。
【００２９】
次に、各制動系について詳述する。尚、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂは同一の構成となっているため、第１制動系１０ａについてのみ説明し第２制動系１０ｂについては符号に「ｂ」を付すこととしてその説明を省略する。
【００３０】
本実施形態の第１制動系１０ａは、電動駐車ブレーキ２ａに駆動電力を供給するドライバ１７ａと、制御装置３ａが出力する駆動指令を適正化するための適正化装置１８ａとを備える。
【００３１】
電動駐車ブレーキ２ａは、車輪（図示せず）に設けられた制動部２１ａと、モータ２２ａを駆動源として制動部２１ａを駆動するアクチュエータ２３ａとからなり、モータ２２ａは、ドライバ１７ａを介してバッテリー２５と接続されている。そして、ドライバ１７ａは、適正化装置１８ａを介して制御装置３ａと接続されている。
【００３２】
制御装置３ａは、上位ＥＣＵ１１から入力された制動信号又は制動解除信号に基づいてモータ２２ａの回転方向を決定し、駆動指令（モータ２２ａの回転指令又は停止指令）をドライバ１７ａに出力する。ドライバ１７ａは、制御装置３ａから入力された駆動指令に基づいてモータ２２ａに駆動電力を供給し、アクチュエータ２３ａは、モータ２２ａの正逆回転により制動部２１ａを駆動する。そして、制動部２１ａは、アクチュエータ２３ａに駆動されることにより車輪に制動力を付与し（制動）又はその制動を解除する。
【００３３】
即ち、制御装置３ａは、駆動指令をドライバ１７ａに出力することにより電動駐車ブレーキ２ａの作動を制御している。そして、制御装置３ａは、電動駐車ブレーキ２ａの作動状態（制動状態及び制動解除状態）に基づいてドライバ１７ａに出力する駆動指令を決定する。
【００３４】
詳述すると、電動駐車ブレーキシステム１は、モータ２２ａの回転状態を検出するための回転センサ２７ａ，２８ａ、及びモータ２２ａへ供給される電流量を検出するための電流センサ２９ａを備え、これら回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａは、制御装置３ａに接続されている。そして、制御装置３ａは、これら各センサからの入力に基づいて電動駐車ブレーキ２ａの作動状態を検出し、この検出された電動駐車ブレーキ２ａの作動状態に基づいてドライバ１７ａに出力する駆動指令を決定する。
【００３５】
また、本実施形態では、制御装置３ａは、自らの制動系（自制動系）である第１制動系１０ａにおける電動駐車ブレーキ２ａの作動を制御するともに、他の制動系（他制動系）である第２制動系１０ｂの状態を監視している。同様に、制御装置３ｂは、自制動系の電動駐車ブレーキ２ｂの作動を制御するともに、他制動系である第１制動系１０ａの状態を監視している。即ち、制御装置３ａ，３ｂは相互に他制動系の状態を監視している。
【００３６】
詳述すると、制御装置３ａには、自制動系の回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａとともに、他制動系である第２制動系１０ｂの回転センサ２７ｂ，２８ｂ及び電流センサ２９ｂが接続されている。同様に、第２制動系１０ｂの制御装置３ｂには、自制動系の回転センサ２７ｂ，２８ｂ及び電流センサ２９ｂとともに他制動系である第１制動系１０ａの回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａが接続されている。
【００３７】
また、第１制動系１０ａの制御装置３ａと第２制動系１０ｂの制御装置３ｂとは相互に接続されており、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が相互に入力される。
【００３８】
各制御装置３ａ，３ｂは、これら他制動系の各センサからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態を検出し、この検出された他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態に基づいて他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力すべき駆動指令を推定する。
【００３９】
そして、各制御装置３ａ，３ｂは、上記推定した駆動指令（内部値）と入力された駆動指令（入力値）とを比較し、この内部値と入力値とが一致するか否か、即ち他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力した駆動指令は適正であるか否かを判断する。そして、この内部値と入力値とが一致しない場合には、他制動系に異常が発生したと判断する。
【００４０】
本実施形態では、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の異常を検出した場合には、ＥＣＵ１１に対して異常検出信号を出力する。そして、ＥＣＵ１１は、異常検出信号に基づいて異常発生側の制御装置３ａ，３ｂと通信を行い、応答がない場合には、この制御装置３ａ，３ｂが故障したものと判断する。
【００４１】
尚、本実施形態の制御装置３ａ，３ｂは、電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂ及び上記各センサの故障を検出することが可能であり、ＥＣＵ１１に出力する異常検出信号には、これらの故障を示す信号が含まれる。そして、ＥＣＵ１１は、各制動系１０（１０ａ，１０ｂ）の何れかに故障が発生したことを検知した場合には、車両の搭乗者に対しその箇所に故障が発生した旨を警告する。
【００４２】
また、本実施形態では、第１制動系１０ａの制御装置３ａは、他制動系である第２制動系１０ｂの適正化装置１８ｂと接続されており、同様に第２制動系１０ｂの制御装置３ｂは、他制動系である第１制動系１０ａの適正化装置１８ａと接続されている。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、他制動系の適正化装置１８ａ，１８ｂに訂正信号を出力することにより他制動系の駆動指令の適正化を行う。
【００４３】
詳述すると、本実施形態では、適正化装置１８ａ，１８ｂは、自制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令、及び他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する訂正信号を入力信号とする排他的論理和回路（ＥＯＲ回路）により構成されている。そして、制御装置３ａ，３ｂは、排他的論理和により適正化装置１８ａ，１８ｂからドライバ１７ａ，１７ｂへ出力される駆動指令を適正化するための訂正信号を他制動系の適正化装置１８ａ，１８ｂに出力する。
【００４４】
本実施形態では、各制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令は、オン／オフ信号、即ち「１」又は「０」で出力され、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、訂正信号として「１」を他制動系の制御装置３ａ，３ｂに出力する。尚、本実施形態では、回転指令が「１」、停止指令が「０」とされている。
【００４５】
例えば、制御装置３ａ（３ｂ）は、他制動系の各センサの出力に基づいて推定した他制動系における適正な駆動指令が「１」であるのに対し、他制動系の制御装置３ｂ（３ａ）が出力した駆動指令が「０」である場合には、訂正信号として「１」を他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）へ出力する。これにより、他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）からドライバ１７ｂ（１８ａ）へ出力される駆動指令は、「１」と「０」との排他的論理和により「１」に適正化される。
【００４６】
また、制御装置３ａ（３ｂ）は、推定された適正な駆動指令が「０」であるのに対し、他制動系の制御装置３ｂ（３ａ）が出力した駆動指令が「１」である場合にも、訂正信号として「１」を他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）へ出力する。これにより、他制動系の適正化装置１８ｂ（１８ａ）からドライバ１７ｂ（１７ａ）へ出力される駆動指令は、「１」と「１」との排他的論理和により「０」に適正化される。
【００４７】
次に、上記のように構成された電動駐車ブレーキシステムの制御態様について説明する。尚、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂは同一の構成であり各制御装置３ａ，３ｂは同一の処理を行うため、第１制動系１０ａの制御装置３ａによる処理についてのみ説明し、第２制動系１０ｂの制御装置３ｂによる処理は省略する。
【００４８】
図２及び図３は、電動駐車ブレーキシステムの制御態様を示すフローチャートである。
制御装置３ａは、上位ＥＣＵ１１から制動指示信号が入力されると（ステップ１０１）、この入力された制動指示信号に基づいて電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除を行うため、モータ２２ａの回転方向を決定する。（ステップ１０２）。
【００４９】
次に、制御装置３ａは、自制動系である第１制動系１０ａの回転センサ２７ａ，２８ａ及び電流センサ２９ａからの入力に基づいて電動駐車ブレーキ２ａの作動状態を検出する（ステップ１０３）。そして、制御装置３ａは、モータ２２ａの停止条件が成立しているか否か、即ち自制動系における電動駐車ブレーキ２ａによる制動又は制動解除を終了させるか否かを判断し、ドライバ１７ａに出力する駆動指令を決定する。（ステップ１０４）。
【００５０】
そして、制御装置３ａは、上記ステップ１０４において、自制動系のモータ２２ａの停止条件が成立したと判断する場合には、ドライバ１７ａに停止指令を出力し（ステップ１０５）、モータ２２ａの停止条件が成立していないと判断する場合には、ドライバ１７ａに回転指令を出力する（ステップ１０６）。
【００５１】
次に、制御装置３ａは、他制動系である第２制動系１０ｂの回転センサ２７ｂ，２８ｂ及び電流センサ２９ｂからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ｂの作動状態を検出する（ステップ１０７）。そして、制御装置３ａは、他制動系のモータ２２ｂの停止条件が成立しているか否か、即ち他制動系における電動駐車ブレーキ２ｂによる制動又は制動解除を終了させるか否かを判断する（ステップ１０８）。
【００５２】
そして、制御装置３ａは、上記ステップ１０８において、他制動系のモータ２２ｂの停止条件が成立したと判断する場合には、他制動系の制御装置３ｂが出力すべき駆動指令（内部値）として停止指令を推定する（ステップ１０９）。また、制御装置３ａは、上記ステップ１０８において、他制動系のモータ２２ｂの停止条件が成立していないと判断する場合には、内部値として回転指令を推定する（ステップ１１０）。
【００５３】
次に、制御装置３ａは、他制動系の制御装置３ｂが出力した駆動指令（入力値）が入力される（ステップ１１１）と、この入力値と上記ステップ１０９、ステップ１１０で推定した内部値とが一致するか否かを判断する（ステップ１１２）。
【００５４】
そして、制御装置３ａは、上記ステップ１１２において入力値と内部値とが一致しない、即ち他制動系の制御装置３ｂが出力した駆動指令は適正ではない場合には、他制動系に異常が発生したものと判断する。そして、上位ＥＣＵ１１に異常検出信号を出力するとともに、他制動系の適正化装置１８ｂに訂正信号を出力することにより他制動系における駆動指令の適正化を行う（ステップ１１３）。
【００５５】
尚、制御装置３ａは、上記ステップ１１２において入力値と内部値とが一致する場合には、上記ステップ１１３の処理は行わない。
以上、本実施形態によれば、以下のような特徴を得ることができる。
【００５６】
（１）電動駐車ブレーキシステム１は、電動駐車ブレーキ２（２ａ，２ｂ）と電動駐車ブレーキ２を制御するための駆動を指令出力する制御装置３（３ａ，３ｂ）とを有する複数の独立した制動系１０（１０ａ，１０ｂ）を備えている。
【００５７】
各制動系の各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の各センサからの入力に基づいて他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態を検出し、この検出された他制動系の電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂの作動状態に基づいて他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力すべき駆動指令を推定する。また、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が相互に入力される。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、上記推定した駆動指令（内部値）と入力された駆動指令（入力値）とを比較し、入力値と内部値とが一致しない場合には、他制動系に異常が発生したものと判断する。
【００５８】
つまり、各制御装置３ａ，３ｂが他制動系の状態を相互に監視するので、早期他制動系における異常の発生を発見することができ、迅速に対処することができる。従って、高い制動安定性を確保することができる。
【００５９】
また、従来のような各制御装置の下流に設けられた投票装置による多数決方式を採用しないので、制動系が二系統（又は二系統以上の複数の制動系）の場合でも有効に機能し、且つ簡素な構成とすることができる。
【００６０】
（２）各制動系１０（１０ａ，１０ｂ）は、不適正な駆動指令を適正化するための適正化装置１８ａ，１８ｂを備え、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、他制動系の適正化装置１８ａ，１８ｂに訂正信号を出力する。
【００６１】
このような構成とすれば、他制動系において何らかの異常が発生し、不適正な駆動指令が出力された場合であっても駆動指令を適正化することができ、異常が発生した制動系においても確実に制動がなされるので、高い制動安定性を確保することができる。
【００６２】
（３）各制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令は、オン／オフ信号、即ち「１」又は「０」で出力され、適正化装置１８ａ，１８ｂは、自制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令、及び他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する訂正信号を入力信号とする排他的論理和回路（ＥＯＲ回路）により構成される。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂが不適正な駆動指令を出力した場合には、訂正信号として「１」を他制動系の制御装置３ａ，３ｂに出力する。
【００６３】
このような構成とすれば、不適正な駆動指令と訂正信号との排他的論理和により適正化装置１８ａ，１８ｂから出力される駆動指令を適正化することができる。その結果、簡素な構成で高い制動安定性を確保することができる。
【００６４】
（４）電動駐車ブレーキシステム１は、各制動系１０の制御装置３に制動指示信号を出力する上位ＥＣＵ１１を備え、上位ＥＣＵ１１は、第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの制御装置３ａ，３ｂに対して制動信号又は制動解除信号を並列出力することにより車両の駐車制動を制御する。そして、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の異常を検出した場合には、ＥＣＵ１１に対して異常検出信号を出力する。
【００６５】
従って、各制動系１０に異常が発生、即ち何れかの箇所が故障した場合にも、早期に対処することができ、故障による被害の拡大を防止することができる。その結果、高い信頼性を確保することができる。
【００６６】
（５）ＥＣＵ１１は、異常検出信号に基づいて異常発生側の制御装置３ａ，３ｂと通信を行い、応答がない場合には、この制御装置３ａ，３ｂが故障したものと判断する。
【００６７】
従って、早期に制御装置３ａ，３ｂの故障を発見し対処することができるので、高い信頼性を確保することができる。
（６）上位ＥＣＵ１１には、車両状態情報を検出するための複数の車両状態検知装置が接続され、上位ＥＣＵ１１は、これらの車両状態検知装置により検出された車両状態情報に基づいて制動指示信号を決定する。
【００６８】
このような構成とすれば、車両状態に応じた駐車制動を行うことができる。
（７）上位ＥＣＵ１１は、各車両状態検知装置の単体又は所定の組み合わせにより、同目的の車両状態情報を複数の方法で検出する。
【００６９】
従って、制動指示信号の決定の基礎となる車両状態情報に冗長性を持たせることができるので、より適切な駐車制動を行うことができる。その結果、高い信頼性を確保することができる。
【００７０】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、電動駐車ブレーキシステム１は、複数の独立した制動系１０として第１制動系１０ａ及び第２制動系１０ｂの二系統の制動系を備えた。しかし、これに限らず、制動系１０は、三系統以上としてもよく奇数系統でも偶数系統でもよい。
【００７１】
・本実施形態では、上位ＥＣＵ１１は、複数の車両状態検知装置により検出された車両状態情報に基づいて制動指示信号としての制動信号又は制動解除信号を決定し各制動系１０の制御装置３に出力する。しかし、これに限らず、上位ＥＣＵ１１は、検出した車両状態情報を各制動系１０の制御装置３に出力するものとし、電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除の決定は、各制御装置３が決定する構成としてもよい。
【００７２】
・本実施形態では、各制動系１０の制御装置３は、上位ＥＣＵ１１から入力された制動指示信号に基づいて電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除を行う。しかし、これに限らず、電動駐車ブレーキシステム１には、上位ＥＣＵ１１を設けず、各制御装置３に各車両状態検知装置を接続し、各制御装置３が電動駐車ブレーキ２による制動又は制動解除を決定する構成としてもよい。
【００７３】
・電動駐車ブレーキ２は、ディスクブレーキ型であってもドラムブレーキ型であってもよい。
・電動駐車ブレーキ２は、制動部とアクチュエータとが一体に構成されたものであってもよく、制動部とアクチュエータとが別位置に配置されたものであってもよい。
【００７４】
・本実施形態では、各ドライバ１７ａ，１７ｂは、各電動駐車ブレーキ２ａ，２ｂと別体とする構成としたが、ドライバを内蔵する型式の電動駐車ブレーキを用いてもよい。
【００７５】
・本実施形態では、各制御装置３ａ，３ｂには、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令が直接的に入力され、推定した駆動指令（内部値）とこの入力された駆動指令（入力値）とを比較した。しかし、これに限らず、各制御装置３ａ，３ｂは、他制動系の制御装置３ａ，３ｂの出力した駆動指令を間接的に検出する構成とし、推定した駆動指令と検出した駆動指令とを比較する構成としてもよい。
【００７６】
・本実施形態では、適正化装置１８ａ，１８ｂは、自制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する駆動指令及び他制動系の制御装置３ａ，３ｂが出力する訂正信号を入力側とするＥＯＲ（排他的論理和）回路により構成した。しかし、適正化装置はこれ以外の構成としてもよい。例えば、適正化装置に自制動系の制御装置との通信機能を持たせるとともに、各制御装置は、訂正信号として他制動系の制御装置が出力すべき駆動指令（内部値）を出力する。そして、適正化装置は、自制動系の制御装置との通信により応答なき場合には、他制動系から入力された訂正信号を適正な駆動指令として出力する等の構成としてもよい。
【００７７】
次に、上記各実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（イ）請求項６又は請求項７に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、前記車両状態検出手段は、車両状態情報として、車輪速、車速、シフト位置、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、操作スイッチのオン／オフのうちの少なくとも一つを検出し、前記制動指示信号決定手段は、該検出された各車両状態情報の単数又は所定の組み合わせにより前記制動指示信号を決定すること、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【００７８】
（ロ）前記（イ）に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
車輪速又は車速を検出するための車両状態検出手段としてホールＩＣを備えたこと、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
【００７９】
このような構成とすれば、低速領域でも安定して車速（車輪速）を検出することができる。
【００８０】
【発明の効果】
以上、詳述したように、本発明によれば、制動安定性の高い電動駐車ブレーキシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動駐車ブレーキシステムの概略構成図。
【図２】電動駐車ブレーキシステムの制御態様を示すフローチャート。
【図３】電動駐車ブレーキシステムの制御態様を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…電動駐車ブレーキシステム、２，２ａ，２ｂ…電動駐車ブレーキ、３，３ａ，３ｂ…制御装置、１０…制動系、１０ａ…第１制動系、１０ｂ…第２制動系、１１…上位ＥＣＵ、１２…アクセル操作量センサ、１３…操作スイッチ、１４…シフト位置センサ、１５…ブレーキ操作量センサ、１６…車輪速（車速）センサ、１８ａ，１８ｂ…適正化装置、２２ａ，２２ｂ…モータ、２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ…回転センサ、２９ａ，２９ｂ…電流センサ。
Claims (7)
- モータ駆動により車輪に制動力を付与する電動駐車ブレーキと該電動駐車ブレーキの作動を制御するための駆動指令を出力する制御装置とを有する複数の独立した制動系を備え、前記各制御装置は、自制動系の前記電動駐車ブレーキの作動状態を検出する自制動検出手段と、該自制動検出手段の検出結果に基づいて前記駆動指令を決定する自出力決定手段とを備えた電動駐車ブレーキシステムであって、
前記各制御装置は、
他制動系の前記電動駐車ブレーキの作動状態を検出する他制動検出手段と、
他制動系の前記制御装置が出力した駆動指令を検出する他出力検出手段と、
前記他制動検出手段の検出結果に基づいて他制動系の前記制御装置が出力すべき駆動指令を推定する適正指令推定手段と、
検出した駆動指令と推定した駆動指令とが一致するか否かを判断し、前記検出した駆動指令と前記推定した駆動指令とが一致しない場合に他制動系に異常が発生したと判断する異常検出手段とを備えたこと、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。 - 請求項１に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記各制動系は、不適正な前記駆動指令を適正化するための適正化装置を備え、
前記各制御装置は、前記一致しない場合に他制動系の前記適正化装置へ訂正信号を出力する訂正信号出力手段を備えたこと、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。 - 請求項２に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記適正化装置は、自制動系の制御装置が出力した駆動指令、及び他制動系の制御装置が出力した訂正信号を入力信号とする排他的論理和回路により構成されること、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。 - 請求項１〜請求項３のうちの何れか一項に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記各制御装置に対し制動指示信号を並列出力する上位制御手段を備え、
前記各制御装置は、前記一致しない場合に前記上位制御手段に異常検出信号を出力する異常検出信号出力手段を備えたこと、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。 - 請求項４に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記上位制御手段は、前記異常検出信号が入力され且つ異常が発生した側の制動系の制御装置に応答なき場合に、該制御装置が故障したものと判断する故障判定手段を備えたこと、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。 - 請求項４又は請求項５に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記上位制御手段は、車両状態情報を検出する車両状態検出手段と、該検出した車両状態情報に基づいて前記制動指示信号を決定する制動指示信号決定手段とを備えたこと、を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。 - 請求項６に記載の電動駐車ブレーキシステムにおいて、
前記車両状態情報を検出するための複数の車両状態検知装置を備え、
前記車両状態検出手段は、前記各車両状態検知装置の単体又は所定の組み合わせにより、同目的の車両状態情報を冗長的に検出すること、
を特徴とする電動駐車ブレーキシステム。
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