JP2004231085A

JP2004231085A - 操舵装置

Info

Publication number: JP2004231085A
Application number: JP2003023066A
Authority: JP
Inventors: Masaaki Kono; 昌明河野; Toshio Asaumi; 壽夫浅海; Koichi Kitazawa; 浩一北沢; Kunio Shirakawa; 邦雄白川; Nobuo Sugitani; 伸夫杉谷; Osamu Tsurumiya; 修鶴宮; Yoshinobu Mukai; 良信向
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-01-31
Filing date: 2003-01-31
Publication date: 2004-08-19

Abstract

【課題】エンジン始動時に、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が大きい場合に、前記操舵角及び転舵角を容易に一致させることができる操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置Ａ１は、車両のエンジン始動時に、操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ（操舵角検出手段）３と、転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサ（転舵角検出手段）１５と、操舵角センサ３で検出された操舵角と転舵角センサ１５で検出された転舵角とに基づいて、前記操舵角及び転舵角を一致させるべく操舵ハンドルを回転させる際の最小操舵角を算出する最小操舵角算出手段４３と、操舵ハンドルを操舵角算出手段４３で算出された最小操舵角だけ回転させるように反力アクチュエータ５を駆動させる反力アクチュエータ駆動手段４４とを備えて構成されている。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の転舵輪を操舵する操舵装置に関し、詳しくは、ステア・バイ・ワイヤ方式の操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の転舵輪を操舵する操舵装置として、運転者が操作する操舵ハンドル（ステアリングホイール）が取り付けられた操舵軸と、車両の転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離されており、転舵機構を操舵ハンドルから制御部を介して電気的に制御するように構成された、いわゆるステア・バイ・ワイヤ（ＳｔｅｅｒＢｙＷｉｒｅ、以下ＳＢＷと表す）方式の操舵装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、特許文献１に開示されているような従来のＳＢＷ方式の操舵装置では、操舵ハンドルが取り付けられた操舵軸と転舵機構とが機械的に分離されているため、エンジン停止時からエンジン始動時までの間に、操舵ハンドルがエンジン停止時とは異なる操舵角に回転された場合は、エンジン始動時に操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角とが一致しない。
【０００４】
そのため、従来、エンジン始動時に操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角とが一致しない場合は、運転者が操舵ハンドルと転舵輪の一方又は両方を回転（回動）させることによって、前記操舵角及び転舵角を一致させていた（例えば、特許文献２及び特許文献３参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１−２３３１７０号公報（第３〜５頁、第２図）
【特許文献２】
特開平１０−３２９７４２号公報（第３〜４頁、第１図）
【特許文献３】
特開平１０−２３６３２９号公報（第２〜３頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献２や特許文献３に開示されている方法では、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が大きい場合は、操舵ハンドルを回転させることにより前記角度差を解消しようとすると、運転者は操舵ハンドルを回転させる角度が大きくなるため、その操作が煩わしい又は違和感があるという問題があった。また、転舵輪を回転させることにより前記角度差を解消しようとすると、転舵輪を回動させる角度が大きくなるため、ステアリングモータの消費電力が大きくなるという問題があった。さらに、前記操舵角及び転舵角を一致させるのに時間がかかるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、エンジン始動時に、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が大きい場合でも、前記操舵角及び転舵角を容易に一致させることができる操舵装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の操舵装置は、運転者が操作する操舵ハンドルが取り付けられた操舵軸と、車両の転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離されており、前記転舵機構を前記操舵ハンドルから制御部を介して電気的に制御するように構成された操舵装置であって、前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記転舵輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、前記操舵角検出手段で検出された操舵角と前記転舵角検出手段で検出された転舵角とに基づいて、前記操舵角及び転舵角を一致させるべく前記操舵ハンドルを回転させる際の最小操舵角を算出する最小操舵角算出手段と、前記操舵ハンドルを前記最小操舵角算出手段で算出された最小操舵角だけ回転させる操舵ハンドル回転手段とを備えて構成されたことを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の操舵装置によれば、操舵ハンドルを最小操舵角算出手段で算出された最小操舵角だけ操舵ハンドル回転手段で回転させることにより、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角とを一致させることができる。なお、最小操舵角とは、転舵角と操舵角との角度差から操舵ハンドルの不要な回転に相当する角度を演算で相殺して求めた、１８０ｄｅｇ以内の角度のことである。したがって、エンジン始動時に、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が大きい場合でも、前記操舵角及び転舵角を容易に一致させることができる。また、エンジン始動時以外でも、例えば所定の速度以下において、前記操舵角及び転舵角を一致させることも可能である。
【００１０】
また、請求項２に記載の操舵装置は、運転者が操作する操舵ハンドルが取り付けられた操舵軸と、車両の転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離されており、前記転舵機構を前記操舵ハンドルから制御部を介して電気的に制御するように構成された操舵装置であって、前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記転舵輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、前記操舵角検出手段で検出された操舵角と前記転舵角検出手段で検出された転舵角とに基づいて、前記操舵角及び転舵角を一致させるべく前記転舵輪を回動させる際の最小転舵角を算出する最小転舵角算出手段と、前記転舵輪を前記最小転舵角算出手段で算出された最小転舵角だけ回動させる転舵輪回動手段とを備えて構成されたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の操舵装置によれば、転舵輪を最小転舵角算出手段で算出された最小転舵角だけ転舵輪回動手段で回動させることにより、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角とを一致させることができる。なお、最小転舵角とは、転舵角と操舵角との角度差から転舵輪の不要な回転に相当する角度を演算で相殺して求めた、１８０ｄｅｇ以内の角度のことである。したがって、エンジン始動時に、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が大きい場合でも、前記操舵角及び転舵角を容易に一致させることができる。また、エンジン始動時以外でも、例えば所定の速度以下において、前記操舵角及び転舵角を一致させることも可能である。
【００１２】
また、請求項３に記載の操舵装置は、運転者が操作する操舵ハンドルが取り付けられた操舵軸と、車両の転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離されており、前記転舵機構を前記操舵ハンドルから制御部を介して電気的に制御するように構成された操舵装置であって、車両のエンジン停止時に、前記操舵ハンドルの操舵角をエンジン停止時の角度のまま固定する操舵角固定手段と、前記エンジン停止時に、前記転舵輪の転舵角をエンジン停止時の角度のまま固定する転舵角固定手段とを備えて構成されたことを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の操舵装置によれば、エンジン停止時から再始動時までの間、操舵角固定手段により操舵ハンドルの操舵角をエンジン停止時の角度のまま固定し、転舵角固定手段により転舵輪の転舵角をエンジン停止時の角度に固定することができるので、エンジン停止時に操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が生じることがない。したがって、エンジン始動時に、前記操舵角及び転舵角を一致させる必要がなくなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る操舵装置の実施の形態について、適宜図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明に係る操舵装置はＳＢＷ方式の操舵装置である。
【００１５】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係る操舵装置Ａ１について主に図１を参照して説明する。本実施の形態では、操舵ハンドル１を回転させることにより操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角との角度差を解消する場合について説明する。
【００１６】
図１に示す操舵装置Ａ１は、運転者が操作する操舵ハンドル１が取り付けられた操舵軸２と、車両の転舵輪Ｗ，Ｗを転舵させる転舵機構１０とが機械的に切り離されており、操舵ハンドル１の操舵角に応じて出力される電気信号により、転舵機構１０を電気的に制御するように構成されている。
【００１７】
操舵軸２には、操舵ハンドル１の操舵角を検出する操舵角検出手段である操舵角センサ３が接続されている。操舵角センサ３としては例えばポテンショメータなどの公知のセンサを用いることができる。操舵角センサ３での検出結果は制御部４へ出力される。また、操舵軸２の端部は、操舵ハンドル回転手段である反力アクチュエータ５の回転軸に連結されている。この反力アクチュエータ５は、エンジン始動時に、制御部４から入力される制御信号に基づいて操舵軸２を回転させ、操舵ハンドル１の操舵角を調整するためのものである。
【００１８】
転舵機構１０は、ステアリングモータ１１、ボールねじ機構１２、ラック軸１３、タイロッド１４，１４とから構成されており、転舵輪Ｗ、Ｗの転舵は、ステアリングモータ１１の回転をボールねじ機構１２によってラック軸１３の直線運動に変換し、その直線運動をタイロッド１４，１４を介して転舵輪Ｗ、Ｗの転舵運動に変換することにより行われる。
【００１９】
また、ラック軸１３には、転舵角検出手段である転舵角センサ１５が接続されている。この転舵角センサ１５は、ラック軸１３の直線運動を検出することにより、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角を検出している。転舵角センサ１５での検出結果は制御部４へ出力される。転舵角センサ１５としては、例えば、リニアエンコーダやポテンショメータなどの公知のセンサを用いることができる。
【００２０】
制御部４は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）および所定の電気回路を備えたＥＣＵ（電子制御部）から構成されており、反力アクチュエータ５及びステアリングモータ１１と電気的に接続されている。この制御部４は、エンジン始動時には、操舵角センサ３から入力される操舵ハンドル１の操舵角と、転舵角センサ１５から入力される転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角に基づいて操舵角及び転舵角を一致させるべく反力アクチュエータ５を駆動させる。
【００２１】
また、図１では図示していないが、操舵装置Ａ１には、エンジンの始動を検出するエンジン始動検出手段が設けられており、エンジンが始動したことを制御部４へ通知することができるように構成されている。
【００２２】
図２は、制御部４のブロック図である。制御部４は、運転時に、操舵角センサ３から入力された操舵ハンドル１の操舵角に基づいて転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角を設定する転舵角設定手段４１と、転舵角設定手段４１で設定された転舵角だけ転舵輪Ｗ，Ｗを回動させるようにステアリングモータ１１を駆動させるステアリングモータ駆動手段４２とを備えている。
【００２３】
また、制御部４は、エンジン始動時に、操舵角検出手段である操舵角センサ３が検出した操舵ハンドル１の操舵角と、転舵角検出手段である転舵角センサ１５が検出した転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とに基づいて、操舵角及び転舵角を一致させるべく操舵ハンドル１を回転させる際の最小操舵角を算出する最小操舵角算出手段４３と、操舵ハンドル１を最小操舵角算出手段４３で算出された最小操舵角だけ回転させるように反力アクチュエータ５を駆動させる反力アクチュエータ駆動手段４４とを備えている。
【００２４】
次に、最小操舵角算出手段４３において、操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させるべく操舵ハンドル１を回転させる際の最小操舵角を算出する方法について、図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
図３のフローチャートを参照して、まず、ステップＳ１で操舵角センサ３から操舵ハンドル１の操舵角ａ（ｄｅｇ）が入力される。次のステップＳ２では、ａ≧０であるかどうかを判定する。ステップＳ２においてａ≧０と判定された場合、即ち操舵ハンドル１が右に回転していると判定された場合は、ステップＳ３に進む。また、ステップＳ２においてａ＜０と判定された場合、即ち操舵ハンドル１が左に回転していると判定された場合は、ステップＳ６に進む。
【００２６】
ステップＳ３では、ａ≧３６０ｎ（ｎ＝１，２，３……）であるかどうかを判定する。ステップＳ３において、ａ≧３６０ｎと判定された場合は、次のステップＳ４に進む。また、ステップＳ３において、ａ＜３６０ｎと判定された場合は、ステップＳ３に戻る。
【００２７】
ステップＳ４では、ａ≧３６０（ｎ＋１）であるかどうかを判定する。ステップＳ４において、ａ≧３６０（ｎ＋１）と判定された場合は、次のステップＳ５に進む。また、ステップＳ４において、ａ＜３６０（ｎ＋１）と判定された場合は、ステップＳ３に戻る。
【００２８】
ステップＳ５では、操舵ハンドル１の最小操舵角ｂが「ａ−３６０ｎ」であると決定する。その後、ステップＳ９に進む。
【００２９】
ステップＳ６では、ａ≧−３６０ｎであるかどうかを判定する。ステップＳ６において、ａ≧−３６０ｎと判定された場合は、次のステップＳ７に進む。また、ステップＳ７において、ａ＜−３６０ｎと判定された場合は、ステップＳ６に戻る。
【００３０】
ステップＳ７では、ａ≧−３６０（ｎ＋１）であるかどうかを判定する。ステップＳ７において、ａ≧−３６０（ｎ＋１）と判定された場合は、次のステップＳ８に進む。また、ステップＳ７において、ａ＜−３６０（ｎ＋１）と判定された場合は、ステップＳ６に戻る。
【００３１】
ステップＳ８では、操舵ハンドル１の最小操舵角ｂが「ａ＋３６０（ｎ＋１）」であると決定する。その後、ステップＳ９に進む。
【００３２】
以上のように、ステップＳ３〜ステップＳ５の過程、及びステップＳ６〜ステップＳ８の過程で、操舵ハンドル１の操舵角ａを、−１８０ｄｅｇ≦ｂ≦１８０ｄｅｇの範囲である最小操舵角ｂに置き換えることができる。
【００３３】
図４のフローチャートを参照して、ステップＳ９では、転舵角センサ１５から転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角ｃ（ｄｅｇ）が入力される。次のステップＳ１０では、ｃ≧０であるかどうかを判定する。ステップＳ１０においてｃ≧０と判定された場合、即ち操舵ハンドル１が右に回転していると判定された場合は、ステップＳ１１に進む。また、ステップＳ１０においてｃ＜０と判定された場合、即ち操舵ハンドル１が左に回転していると判定された場合は、ステップＳ１４に進む。
【００３４】
ステップＳ１１では、ｃ≧３６０ｎであるかどうかを判定する。ステップＳ１１において、ｃ≧３６０ｎと判定された場合は、ステップＳ１２に進む。また、ステップＳ１１において、ｃ＜３６０ｎと判定された場合は、ステップＳ１１に戻る。
【００３５】
ステップＳ１２では、ｃ≧３６０（ｎ＋１）であるかどうかを判定する。ステップＳ１２において、ｃ≧３６０（ｎ＋１）と判定された場合は、次のステップＳ１３に進む。また、ステップＳ１２において、ｃ＜３６０（ｎ＋１）と判定された場合は、ステップＳ１１に戻る。
【００３６】
ステップＳ１３では、転舵輪Ｗ，Ｗの最小転舵角ｄを、「ｃ−３６０ｎ」と決定する。ステップＳ１３の後はステップＳ１７に進む。
【００３７】
ステップＳ１４では、ｃ≧−３６０ｎであるかどうかを判定する。ステップＳ１４において、ｃ≧−３６０ｎと判定された場合は、次のステップＳ１５に進む。また、ステップＳ１４において、ｃ＜−３６０ｎと判定された場合は、ステップＳ１４に戻る。
【００３８】
ステップＳ１５では、ｃ≧−３６０（ｎ＋１）であるかどうかを判定する。ステップＳ１５において、ｃ≧−３６０ｎと判定された場合は、次のステップＳ１６に進む。また、ステップＳ１５において、ｃ＜−３６０（ｎ＋１）と判定された場合は、ステップＳ１４に戻る。
【００３９】
ステップＳ１６では、転舵輪Ｗ，Ｗの最小転舵角ｄが「ｃ＋３６０（ｎ＋１）」であると決定する。ステップＳ１６の後はステップＳ１７に進む。
【００４０】
以上のように、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の過程、及びステップＳ１４〜ステップＳ１６の過程で、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角ｃを、−１８０ｄｅｇ≦ｄ≦１８０ｄｅｇの範囲である最小転舵角ｄに置き換えることができる。
【００４１】
ステップＳ１７では、ステップＳ５又はステップＳ７で求めた最小操舵角ｂと、ステップＳ１３又はステップＳ１６で求めた最小転舵角ｄとから、操舵ハンドル１と転舵輪Ｗ，Ｗの角度差ｅを求める。
【００４２】
そして、次のステップＳ１８では、ｅ≧１８０であるかどうかを判定する。ステップＳ１８において、ｅ≧１８０と判定された場合は、ステップＳ１９に進む。また、ステップＳ１８において、ｅ＜１８０と判定された場合は、ステップＳ２０に進む。
【００４３】
ステップＳ１９では、操舵ハンドル１の目標操舵角ｇを、「ｅ」と決定して、処理を終了する。また、ステップＳ２０では、操舵ハンドル１の目標操舵角ｇを、「ｅ−３６０」と決定して、処理を終了する。
【００４４】
以上のように、ステップＳ１８〜ステップＳ２０の過程で、操舵ハンドル１の目標操舵角ｇを、−１８０ｄｅｇ≦ｇ≦１８０ｄｅｇの範囲に決定することができる。
【００４５】
なお、本実施の形態では、操舵ハンドル１を回転させることにより操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させる場合について説明したが、転舵輪Ｗ，Ｗを回動させることにより操舵角及び転舵角を一致させる場合についても同様である。
【００４６】
この場合は、図５に示すように、制御部４に、エンジン始動時に、操舵角検出手段である操舵角センサ３が検出した操舵ハンドル１の操舵角と、転舵角検出手段である転舵角センサ１５が検出した転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とに基づいて、操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させるべく転舵輪Ｗ，Ｗを回動させる際の最小転舵角を算出する最小転舵角算出手段４５を設け、転舵輪Ｗ，Ｗを最小転舵角算出手段４５で算出された最小転舵角だけ回動させるようにステアリングモータ１１を駆動させればよい。なお、この場合は、ステアリングモータ１１は、特許請求の範囲における「転舵輪回動手段」の役割を果たす。
【００４７】
次に、本実施の形態に係る操舵装置Ａ１における操舵ハンドル１の操舵角と、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させる方法について、図６及び図７を参照して具体的に説明する。ここでは、図６（ａ）に示すように、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角が＋９０ｄｅｇであり、操舵ハンドル１の操舵角が−１８０ｄｅｇであるとする。
【００４８】
図６（ａ）に示すような場合は、従来は、図６（ｂ）に示すように、エンジン始動時に操舵ハンドル１の操舵角を＋側に２７０ｄｅｇ回転させるか、図６（ｃ）に示すように、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角を−側に２７０ｄｅｇ回転させることにより、操舵ハンドル１の操舵角と、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させていた。
【００４９】
このことに対して、本実施の形態に係る操舵装置Ａ１では、図７（ａ）に示すように、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角「＋９０ｄｅｇ」を「−２７０ｄｅｇ」に置き換えることにより、操舵ハンドル１を−側に９０ｄｅｇ回転させるだけで、操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させることができる。
【００５０】
または、図７（ｂ）に示すように、操舵ハンドル１の操舵角「−１８０ｄｅｇ」を「＋１８０ｄｅｇ」に置き換えることにより、転舵輪Ｗ，Ｗを＋側に９０ｄｅｇ回転させるだけで、操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させることができる。
【００５１】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態に係る操舵装置Ａ２について図８を参照して説明する。なお、以下の説明において、前記した第１の実施の形態に係る操舵装置Ａ１と同一の部分については、同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５２】
第２の実施の形態に係る操舵装置Ａ２は、図８に示すように、反力アクチュエータ５の回転をロックする反力アクチュエータロック機構６と、ステアリングモータ１１の回転をロックするステアリングモータロック機構１６とが設けられており、エンジン停止時にこれらのロック機構６、１６によって反力アクチュエータ５及びステアリングモータ１１の回転をロック（固定）するように構成されている。
【００５３】
このように構成すると、エンジン停止時から再始動時までの間、操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを、エンジン停止時の角度に固定することができるので、エンジン始動時には、操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とが不一致となることはない。なお、反力アクチュエータロック機構６は特許請求の範囲における操舵角固定手段に相当し、ステアリングモータロック機構１６は特許請求の範囲における転舵角固定手段に相当する。
【００５４】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態に係る操舵装置Ａ３について図９を参照して説明する。なお、以下の説明において、前記した第１の実施の形態に係る操舵装置Ａ１と同一の部分については、同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５５】
第３の実施の形態に係る操舵装置Ａ３には、図９に示すように、制御部４に、エンジン停止時に操舵ハンドル１の操舵角を記憶する操舵角記憶手段４６と、エンジン停止時に転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角を記憶する転舵角記憶手段４７とが設けられている。
【００５６】
このように構成された操舵装置Ａ３によれば、エンジン始動時に、制御部４が、反力アクチュエータ駆動手段４４により反力アクチュエータ５を駆動し、操舵ハンドル１の操舵角が操舵角記憶手段４６に記憶されている操舵角となるように操舵ハンドル１を回転させることにより、操舵ハンドル１の操舵角と、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させることができる。
【００５７】
または、エンジン始動時に、制御部４が、ステアリングモータ駆動手段４２によりステアリングモータ１１を駆動し、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角が転舵角記憶手段４７に記憶されている転舵角となるように転舵輪Ｗ，Ｗを回動させることにより、操舵ハンドル１の操舵角と、転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させることができる。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の操舵装置によれば、操舵ハンドルを最小操舵角算出手段で算出された最小操舵角だけ操舵ハンドル回転手段で回転させることにより、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角とを一致させることができる。したがって、エンジン始動時に、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が大きい場合でも、前記操舵角及び転舵角を容易に一致させることができる。
【００５９】
また、請求項２に記載の操舵装置によれば、転舵輪を最小転舵角算出手段で算出された最小転舵角だけ転舵輪回動手段で回動させることにより、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角とを一致させることができる。したがって、エンジン始動時に、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が大きい場合でも、前記操舵角及び転舵角を容易に一致させることができる。
【００６０】
また、請求項３に記載の操舵装置によれば、エンジン停止時から再始動時までの間、操舵角固定手段により操舵ハンドルの操舵角をエンジン停止時の角度のまま固定し、転舵角固定手段により転舵輪の転舵角をエンジン停止時の角度に固定することができるので、エンジン停止時に操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との角度差が生じることがない。したがって、エンジン始動時に、前記操舵角及び転舵角を一致させる必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係る操舵装置Ａ１の構成図である。
【図２】制御部４のブロック図である。
【図３】最小操舵角を算出する方法について説明するためのフローチャートである。
【図４】最小操舵角を算出する方法について説明するためのフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態に係る操舵装置Ａ１の変形例における制御部４のブロック図である。
【図６】操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させる方法を説明するための図である。
【図７】第１の実施の形態に係る操舵装置Ａ１における操舵ハンドル１の操舵角と転舵輪Ｗ，Ｗの転舵角とを一致させる方法についての説明図である。
【図８】第２の実施の形態に係る操舵装置Ａ２の構成図である。
【図９】第３の実施の形態に係る操舵装置Ａ３の構成図である。
【符号の説明】
Ａ１操舵装置
１操舵ハンドル
２操舵軸
３操舵角センサ
４制御部
４１転舵角設定手段
４２ステアリングモータ駆動手段
４３最小操舵角算出手段
４４反力アクチュエータ駆動手段
５反力アクチュエータ
１０転舵機構
１１ステアリングモータ
１２ボールねじ機構
１３ラック軸
１４タイロッド
１５転舵角センサ
Ｗ転舵輪

Claims

運転者が操作する操舵ハンドルが取り付けられた操舵軸と、車両の転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離されており、前記転舵機構を前記操舵ハンドルから制御部を介して電気的に制御するように構成された操舵装置であって、
前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記転舵輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角と前記転舵角検出手段で検出された転舵角とに基づいて、前記操舵角及び転舵角を一致させるべく前記操舵ハンドルを回転させる際の最小操舵角を算出する最小操舵角算出手段と、
前記操舵ハンドルを前記最小操舵角算出手段で算出された最小操舵角だけ回転させる操舵ハンドル回転手段と、を備えて構成されたことを特徴とする操舵装置。
運転者が操作する操舵ハンドルが取り付けられた操舵軸と、車両の転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離されており、前記転舵機構を前記操舵ハンドルから制御部を介して電気的に制御するように構成された操舵装置であって、
前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記転舵輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角と前記転舵角検出手段で検出された転舵角とに基づいて、前記操舵角及び転舵角を一致させるべく前記転舵輪を回動させる際の最小転舵角を算出する最小転舵角算出手段と、
前記転舵輪を前記最小転舵角算出手段で算出された最小転舵角だけ回動させる転舵輪回動手段と、を備えて構成されたことを特徴とする操舵装置。
運転者が操作する操舵ハンドルが取り付けられた操舵軸と、車両の転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離されており、前記転舵機構を前記操舵ハンドルから制御部を介して電気的に制御するように構成された操舵装置であって、
車両のエンジン停止時に、前記操舵ハンドルの操舵角をエンジン停止時の角度のまま固定する操舵角固定手段と、
前記エンジン停止時に、前記転舵輪の転舵角をエンジン停止時の角度のまま固定する転舵角固定手段と、を備えて構成されたことを特徴とする操舵装置。