JP4685616B2 - ハンドル駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、ハンドルを電気的に駆動するハンドル駆動装置に関する。

近年、ハンドルと駆動輪とが機構的に分離されたバイワイヤ方式の操舵装置（ステアバイワイヤシステム）が次世代システムとして注目されている（例えば、特許文献１を参照）。この種の操舵装置では、ステアリングホイールの回転操作角度（ハンドル回転角）に対応するタイヤ切れ角が得られるように駆動輪が電気的に制御される。

ところで、ハンドルと駆動輪とが機構的に連結されたメカニカル方式の操舵装置では、ハンドルに対して付与された力が駆動輪に機械的に伝達されることによって駆動輪が操舵される。このため、メカニカル方式の操舵装置では、ハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者が常に調和されることになる。

これに対して、バイワイヤ方式の操舵装置では、ハンドルに対して付与された力が電気的に処理されることによって駆動輪が操舵される。このため、バイワイヤ方式の操舵装置では、ハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者が調和されないことがある。

例えば、ハンドル回転角が０度（ハンドルの回転操作位置が直進位置にある）となる位置までハンドルが回転させられるとともに、それに伴ってタイヤ切れ角が０度（駆動輪の操舵位置が直進位置にある）となる位置まで駆動輪が操舵された状態でイグニッションＯＦＦされる場合を想定する。そして、イグニッションＯＦＦ中にハンドルに対して外力が付与されてハンドル回転角が４５度（ハンドルの回転操作位置が直進位置に対して右回り方向に４５度の位置にある）となった場合、ハンドル回転角が４５度であるのに対してタイヤ切れ角が０度というように、ハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者が調和されないことになる。

ここに、運転者は、ハンドル回転角が４５度となる位置までハンドルが回転させられていることを根拠として、タイヤ切れ角が正の値（駆動輪の操舵位置が直進位置に対して右方向の位置にある）となっているものとみなし、現況のハンドル位置を維持したとき車両が右折方向に進む、との認識を持つ。従って、発進時に車両を直進させたいと望む運転者は、タイヤ切れ角を正の値から０度に戻すつもりでハンドルを左回り方向に４５度回転させることになる。

しかし、そうしたとき、ハンドル回転角の変化量が「−４５度」となるため、駆動輪は、タイヤ切れ角が０度となっている状態からタイヤ切れ角が負の値となるように制御される。つまり、この場合、車両を直進させようとする運転者の意志に反して車両が左折方向に進行させられてしまう。その結果、運転者は、ハンドルを操作して駆動輪を操舵した際において違和感を受けることになる。

そこで、ハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者が調和されていない場合において、駆動輪の操舵位置を正として、ハンドルの操作位置を駆動輪の操舵位置に対する調和に赴くように変更することによってハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者を調和させることが考えられる。このように構成すれば、運転者が違和感を受けることがなくなって都合がよい。
特開２００４−３１４８３３号公報

しかしながら、ハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者を調和させるべく、駆動輪の操舵位置を正として、ハンドルの操作位置を駆動輪の操舵位置に対する調和に赴くように変更する場合、ハンドルの回転に物が巻き込まれる虞がある。従って、バイワイヤ方式の操舵装置にあっては、ハンドルの回転に物が巻き込まれた場合にそのような巻き込みに対して適切に対処するように配慮されていれば好適である。

本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、その目的は、ハンドルによる巻き込みに対して適切に対処することが可能なハンドル駆動装置を提供することにある。

上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ハンドルと駆動輪とが機構的に分離されたバイワイヤ方式の操舵装置に適用され、ステアリングアングルセンサから出力されるパルス信号に基づいて認識されるハンドルの操作位置に対応する操舵位置が得られるように駆動輪が操舵されるとともに、ハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者が調和されていない場合に、ハンドルを電気的に駆動して前記両者を調和させるハンドル駆動装置において、ハンドルによる巻き込みを検出する検出手段を備え、前記検出手段は、前記ステアリングアングルセンサから出力されるパルス信号に基づいてハンドルの駆動速度を監視するとともに、ハンドルの駆動速度が低下したことを指標としてハンドルによる巻き込みを検出することをその要旨としている。

同構成によると、検出手段を備えることでハンドルによる巻き込みを検出することが可能となる。そして、検出手段によりハンドルによる巻き込みが検出されたとき、例えば、ハンドルの駆動を停止させたり、或いは巻き込みから物が解放されるようにハンドルを駆動させたりする等の処置を施すことができる。従って、ハンドルによる巻き込みに対して適切に対処することができる。
尚、ハンドルによる巻き込みが生じると、ハンドルに巻き込まれた物がハンドルに干渉することでハンドルの駆動速度が低下するものと考えられる。従って、ハンドルの駆動速度を監視することでハンドルによる巻き込みを検出することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のハンドル駆動装置において、ハンドルの駆動速度が小さくなるにつれてパルス幅が広くなるパルス信号を生成する生成手段を備え、検出手段は、生成手段により生成されるパルス信号のパルス幅を監視するとともに、パルス幅が広くなったことを指標としてハンドルによる巻き込みを検出することをその要旨としている。

同構成によると、ハンドルによる巻き込みが生じると、ハンドルの駆動速度が低下することから、生成手段により生成されるパルス信号のパルス幅が広くなる。従って、ハンドルの駆動速度を特定する上で指標となるパルス幅を監視することでハンドルによる巻き込みを検出することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のハンドル駆動装置において、検出手段によりハンドルによる巻き込みが検出されたとき、ハンドルの駆動を停止させる制御手段を備えていることをその要旨としている。

同構成によると、検出手段によりハンドルによる巻き込みが検出されたとき、ハンドルの駆動が停止される。従って、更なる巻き込みを回避することができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載のハンドル駆動装置において、検出手段によりハンドルによる巻き込みが検出されたとき、巻き込みから物が解放される態様でハンドルを駆動させる制御手段を備えていることをその要旨としている。

同構成によると、検出手段によりハンドルによる巻き込みが検出されたとき、巻き込みから物が解放される態様でハンドルが駆動される。従って、ハンドルに一旦巻き込まれた物をハンドルから解放することができる。

本発明は、以上のように構成されているため、次のような効果を奏する。
本発明によれば、ハンドルによる巻き込みに対して適切に対処することができる。

以下、本発明を自動車のステアバイワイヤシステムに具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、ステアバイワイヤシステム１は、入力系２、検出系３、制御系４、駆動系５を備えるとともに、入力系２と駆動系５とが機構的に分離されている。即ち、ステアバイワイヤシステム１では、入力系２に対する操作が行われたとき、その操作に基づく操作量が検出系３により検出される。そして、検出系３により検出された操作量に対応する操舵量が制御系４により決定される。そして、制御系４により決定された操舵量に基づく操舵が駆動系５により実現される。

ステアリングシャフト２１の先端には、回転操作することが可能なハンドル２２が連結されている。従って、ハンドル２２が回転操作されたとき、それに伴ってステアリングシャフト２１が一体的に回転される。

ステアリングシャフト２１には、ハンドル２２の回転操作角度（ハンドル回転角）を検出するべくステアリングシャフト２１の回転角度を検出するステアリングアングルセンサ３０が装着されている。

図２に示すように、ステアリングアングルセンサ３０は、赤外線ＬＥＤよりなる発光素子３１、ステアリングシャフト２１と一体的に回転されるスリット円板３２、スリット円板３２に対して発光素子３１とは反対側に設けられる受光素子３３、受光素子３３から入力される信号を処理する信号処理部３４を備えている。つまり、本実施形態では、ステアリングアングルセンサ３０として光学式センサが採用されている。

信号処理部３４は、発光素子３１からスリット円板３２のスリットを通過して受光素子３３に達した赤外線が受光素子３３で受光されるときと、スリット円板３２においてスリットが形成されていない部分により発光素子３１からの赤外線が阻まれて赤外線が受光素子３３で受光されないときとで互いに異なる電圧レベルとなるパルス信号を生成する。そして、信号処理部３４は、このように生成したパルス信号をステアバイワイヤ制御装置４０に出力する。

尚、スリット円板３２の回転（ステアリングシャフト２１の回転、ひいてはハンドル２２の回転と同意）に伴って信号処理部３４からステアバイワイヤ制御装置４０に出力されるパルス信号の波形が図３に示されている。ちなみに、このように信号処理部３４から出力されるパルス信号は、ハンドル２２の回転速度に対応するパルス幅を有する。具体的には、ハンドル２２の回転速度が小さくなるにつれてパルス幅が広くなる。

ステアバイワイヤ制御装置４０は、ステアリングアングルセンサ３０から入力されるパルス信号に基づいてハンドル回転角を認識する。つまり、ステアリングアングルセンサ３０からステアバイワイヤ制御装置４０に入力されるパルス信号は、ハンドル回転角を示す検出信号に他ならない。そして、ステアバイワイヤ制御装置４０は、このようにステアリングアングルセンサ３０から入力される検出信号に基づいて認識したハンドル回転角に対応するタイヤ切れ角が得られるように操舵モータ５１を制御する。

図４に示すように、操舵モータ５１の出力軸には、ラック及びピニオンを有するギヤ機構５２が連結されている。従って、操舵モータ５１が回転されたとき、操舵モータ５１の回転運動が、ギヤ機構５２によりラック軸５３の直線運動に変換される。そして、ラック軸５３の直線運動に伴ってタイロッド５４が左右に動き、その結果、キングピン５５を中心にして駆動輪５６が左右方向に向きを変えて操舵されるようになっている。

図１に示すように、ステアバイワイヤ制御装置４０には、操舵角センサ５７が電気的に接続されている。そして、駆動輪５６の切れ角（タイヤ切れ角）を示す検出信号が操舵角センサ５７からステアバイワイヤ制御装置４０に出力されるようになっている。そして、ステアバイワイヤ制御装置４０は、操舵角センサ５７から入力される検出信号に基づいてタイヤ切れ角を認識する。

ここで、ステアバイワイヤ制御装置４０は、イグニッションＯＦＦからイグニッションＯＮとなったとき、ステアリングアングルセンサ３０から入力される検出信号に基づいてハンドル回転角を認識するとともに、操舵角センサ５７から入力される検出信号に基づいてタイヤ切れ角を認識する。そして、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態が得られているか否かを判断する。

そして、例えば、ハンドル回転角が０度（ハンドル２２の回転操作位置が直進位置にある）であり、且つタイヤ切れ角が０度（駆動輪５６の操舵位置が直進位置にある）であるとき、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態が得られていると判断する。つまり、この場合、運転者側の観点からすると、ハンドル回転角が０度となる位置までハンドル２２が回転させられていることを根拠として、運転者は、タイヤ切れ角が０度となっているものとみなし、現況のハンドル位置を維持したとき自動車が直進する、との認識を持つ。一方、自動車側の観点からすると、タイヤ切れ角が０度となる位置まで駆動輪５６が操舵されていることから、現況のタイヤ位置が維持されたとき自動車は直進されることになる。

従って、このように運転者側の観点と自動車側の観点とを考慮した場合に「自動車が直進することが可能な状態にある」という点で双方の観点間において整合がとれるとき、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態（＝自動車が直進することが可能な状態）が得られていると判断する。そして、この場合、発進時において自動車はまず直進されるとともに、それ以後にハンドル２２が回転操作されたとき、ハンドル回転角に対応するタイヤ切れ角が得られるように駆動輪５６がステアバイワイヤ制御装置４０により電気的に制御される。

そして、このような操舵制御がステアバイワイヤ制御装置４０により行われて、やがてハンドル回転角が０度となる位置までハンドル２２が回転させられるとともに、それに伴ってタイヤ切れ角が０度となる位置まで駆動輪５６が操舵された状態でイグニッションＯＦＦされることとする。そして、イグニッションＯＦＦ中にハンドル２２及び駆動輪５６のいずれに対しても外力が付与されない場合にあって、イグニッションＯＦＦからイグニッションＯＮとなったとき、ステアバイワイヤ制御装置４０により、上記した例のようにハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態が得られていると判断されることになる。

これに対して、イグニッションＯＦＦ中にハンドル２２及び駆動輪５６の少なくとも一方に対して外力が付与された場合、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和がとれなくなる。例えば、イグニッションＯＦＦ中にハンドル２２に対して外力が付与されてハンドル回転角が４５度（ハンドル２２の回転操作位置が直進位置に対して右回り方向に４５度の位置にある）となった場合、ハンドル回転角が４５度であるのに対してタイヤ切れ角が０度となる。つまり、この場合、ハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者が調和されない状態となる。

そして、イグニッションＯＦＦ中のこのような状態からイグニッションＯＮとなったとき、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ステアリングアングルセンサ３０から入力される検出信号に基づいてハンドル回転角を認識するとともに、操舵角センサ５７から入力される検出信号に基づいてタイヤ切れ角を認識する。そして、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態が得られているか否かを判断する。

そして、この例の場合のように、ハンドル回転角が４５度であり、且つタイヤ切れ角が０度であるとき、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態が得られていないと判断する。つまり、この場合、運転者側の観点からすると、ハンドル回転角が４５度となる位置までハンドル２２が回転させられていることを根拠として、運転者は、タイヤ切れ角が正の値（駆動輪５６の操舵位置が直進位置に対して右方向の位置にある）となっているものとみなし、現況のハンドル位置を維持したとき自動車が右折方向に進む、との認識を持つ。一方、自動車側の観点からすると、タイヤ切れ角が０度となる位置まで駆動輪５６が操舵されていることから、現況のタイヤ位置が維持されたとき自動車は直進されることになる。

従って、このように運転者側の観点と自動車側の観点とを考慮した場合に双方の観点間において整合がとれないとき、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態が得られていないと判断する。そして、この場合、ステアバイワイヤ制御装置４０は、駆動輪５６の操舵位置を正として、ハンドル２２の操作位置を駆動輪５６の操舵位置に対する調和に赴くように変更することによってハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を調和させる。

詳述すると、この場合、タイヤ切れ角が０度であるので、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角が４５度から０度となるようにステアリングモータ３５を回転制御する。従って、この場合、ハンドル２２は、操作位置が直進位置に対して右回り方向に４５度の位置にある状態から直進位置となるように電気的に駆動される。そして、これにより、運転者側の観点からすると、運転者は、自動車が直進する、との認識を持つようになる。

そして、その結果、運転者側の観点と自動車側の観点とを考慮した場合に「自動車が直進することが可能な状態にある」という点で双方の観点間において整合がとれることになる。従って、この場合、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル回転角とタイヤ切れ角との両者間で調和のとれた特定状態（この場合、自動車が直進することが可能な状態）が得られていると判断する。そして、この場合、発進時において自動車はまず直進されるとともに、それ以後にハンドル２２が回転操作されたとき、ハンドル回転角に対応するタイヤ切れ角が得られるように駆動輪５６がステアバイワイヤ制御装置４０により電気的に制御される。その結果、運転者は、発進時に自動車が直進するとの認識の通りに自動車が直進されることで何ら違和感を受けることなく自動車の運転を開始することができる。

次に、ステアバイワイヤシステム１の特徴点について説明する。
上記した内容から明らかなように、本実施形態のステアバイワイヤシステム１が適用されている自動車において、ハンドル２２は、運転者による手動での操作が可能であるとともに、ステアリングモータ３５の回転力による電気的な操作が可能となっている。ここに、運転者により手動でハンドル２２が操作される場合、ハンドル２２を操作しようとの運転者の意志のもとでハンドル２２が回転されるため、何ら不都合は生じない。これに対して、ステアリングモータ３５により電気的にハンドル２２が駆動される場合、運転者の意志に拘わらずハンドル２２が回転されるため、ハンドル２２を電気的に駆動するのに先立ってハンドル２２が回転される旨を運転者に報知することが望ましい。

例えば、上記のようにしてハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を調和させるべく、駆動輪５６の操舵位置を正として、ハンドル２２の操作位置を駆動輪５６の操舵位置に対する調和に赴くように変更する場合、ハンドル２２が回転される旨を運転者に報知することが望ましい。

そこで、本実施形態のステアバイワイヤシステム１にあっては、ハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を調和させるのに先立って、ハンドル２２の操作位置の変更を開始する旨を報知するように配慮されている。即ち、かかる旨のメッセージとして「ハンドル位置とタイヤ位置がずれています。今からハンドル位置をタイヤ位置に合わせます。」という音声メッセージをスピーカから流すことで聴覚的な報知が行われるようになっている。

尚、他の報知態様として、かかる旨のメッセージをモニタに表示して視覚的な報知を行う構成、或いは聴覚的な報知と視覚的な報知とを組み合わせた報知を行う構成を採用してもよい。

ところで、ステアリングモータ３５により電気的にハンドル２２が駆動される場合、運転者の意志に拘わらずハンドル２２が回転されるため、ハンドル２２の回転に物が巻き込まれる虞がある。そこで、本実施形態のステアバイワイヤシステム１にあっては、このようなハンドル２２による巻き込みを検出できるように配慮されている。即ち、ステアバイワイヤ制御装置４０は巻き込み検出機能を有している。

ここで、おさらいしておくと、ステアリングアングルセンサ３０は、ハンドル２２の回転速度に対応するパルス幅を有するパルス信号（図３参照）をステアバイワイヤ制御装置４０に出力する。

ステアバイワイヤ制御装置４０は、ステアリングモータ３５により電気的にハンドル２２を駆動しているとき、ステアリングアングルセンサ３０から入力されるパルス信号のパルス幅を監視することでハンドル２２の回転速度を監視する。そして、ステアバイワイヤ制御装置４０は、基準パルス幅よりも狭いパルス幅を有するパルス信号がステアリングアングルセンサ３０から入力されている状態で、基準パルス幅よりも広いパルス幅を有するパルス信号がステアリングアングルセンサ３０から入力されたとき、ハンドル２２の回転速度が低下した旨を認識する。そして、ステアバイワイヤ制御装置４０は、このようにハンドル２２の回転速度が低下したこと（パルス幅が広くなったこと）を指標としてハンドル２２による巻き込みが生じているとの判定を下す。

そして、ステアバイワイヤ制御装置４０は、このように判定したとき、ステアリングモータ３５の回転を一旦停止させる。例えば、ステアバイワイヤ制御装置４０は、ハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を調和させるべく、ハンドル回転角が４５度から０度となるようにステアリングモータ３５を回転（本実施形態では逆回転）させている最中にハンドル２２による巻き込みを検出したとき、ステアリングモータ３５の逆回転を一旦停止させる。そして、この場合、ステアバイワイヤ制御装置４０は、それに続いて、所定の時間（本実施形態では３秒間）に亘ってステアリングモータ３５を先程とは逆の方向に回転（この場合、正回転）させる。その結果、ハンドル２２に一旦巻き込まれた物は、このようなハンドル２２の反転駆動に基づいてハンドル２２から解放されることになる。

以上、詳述したように本実施形態によれば、次のような作用、効果を得ることができる。
（１）巻き込み検出機能を有するステアバイワイヤ制御装置４０を備えることでハンドル２２による巻き込みを検出することが可能となる。そして、このようなステアバイワイヤ制御装置４０によりハンドル２２による巻き込みが検出されたとき、例えば、ハンドル２２の駆動を停止させたり、或いは巻き込みから物が解放されるようにハンドル２２を駆動させたりする等の処置を施すことができる。従って、ハンドル２２による巻き込みに対して適切に対処することができる。

（２）ハンドル２２による巻き込みが生じると、ハンドル２２に巻き込まれた物がハンドル２２に干渉することでハンドル２２の回転速度が低下するものと考えられる。従って、ハンドル２２の回転速度を監視することでハンドル２２による巻き込みを検出することができる。

（３）ハンドル２２による巻き込みが生じると、ハンドル２２の回転速度が低下することから、信号処理部３４により生成されるパルス信号のパルス幅が広くなる。従って、ハンドル２２の回転速度を特定する上で指標となるパルス幅を監視することでハンドル２２による巻き込みを検出することができる。

（４）ステアバイワイヤ制御装置４０によりハンドル２２による巻き込みが検出されたとき、巻き込みから物が解放される態様でハンドル２２が駆動される。従って、ハンドル２２に一旦巻き込まれた物をハンドル２２から解放することができる。

尚、前記実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・ステアバイワイヤ制御装置４０によりハンドル２２による巻き込みが検出されたとき、ハンドル２２の駆動を一旦停止させた後、それに続いて、所定の時間に亘ってハンドル２２を反転駆動させる構成に代えて、所定の角度（例えば、９０度）に亘ってハンドル２２を反転駆動させる構成を採用してもよい。

・ステアバイワイヤ制御装置４０によりハンドル２２による巻き込みが検出されたとき、ハンドル２２を反転駆動させる代わりに、ハンドル２２の駆動を停止させる構成を採用してもよい。同構成によると、ステアバイワイヤ制御装置４０によりハンドル２２による巻き込みが検出されたとき、ハンドル２２の駆動が停止される。従って、更なる巻き込みを回避することができる。

・ハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との双方を変更することによってハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を調和させるステアバイワイヤシステムに本発明のハンドル駆動装置（巻き込み検出機能付き）が適用されてもよい。

例えば、ハンドル２２の操作位置を駆動輪５６の操舵位置に対する調和に赴くように変更するとともに駆動輪５６の操舵位置をハンドル２２の操作位置に対する調和に赴くように変更することによってハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を互いに歩み寄らせてそれら両者を調和させるステアバイワイヤシステムに適用されてもよい。

具体的には、調和前においてハンドル２２の操作位置が直進位置（ハンドル回転角は０度）にあって且つ駆動輪５６の操舵位置が直進位置に対して右方向に４５度の位置（タイヤ切れ角は４５度）にある場合を想定する。そして、この場合、「タイヤ切れ角が２２．５度となる態様で自動車が右折方向に進むことが可能な状態」が実現されるようにハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を互いに歩み寄らせればよい。

尚、ハンドル２２の操作位置を変更するときの機械的負荷は、駆動輪５６の操舵位置を変更するときの機械的負荷よりも軽いものと考えられる。従って、ハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を互いに歩み寄らせてそれら両者を調和させる構成において、ハンドル２２の操作位置の変更幅を大きなものとし、駆動輪５６の操舵位置の変更幅を小さなものとする構成を採用してもよい。このように構成すると、調和前から調和が完了するまでの所要時間を短縮することができる。

或いは、次のようなステアバイワイヤシステムに本発明のハンドル駆動装置（巻き込み検出機能付き）が適用されてもよい。即ち、ハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者間で調和のとれた特定状態が得られるときのハンドル２２の操作位置を基準操作位置と規定するとともに該特定状態が得られるときの駆動輪５６の操舵位置を基準操舵位置と規定する。そして、ハンドル２２の操作位置を基準操作位置に変更するとともに駆動輪５６の操舵位置を基準操舵位置に変更することによってハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を互いに同調させてそれら両者を調和させるステアバイワイヤシステムに適用されてもよい。

具体的には、調和前のハンドル２２の操作位置及び駆動輪５６の操舵位置に関係なく、例えば、「自動車が直進することが可能な状態」が実現されるようにハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を互いに同調させればよい。

尚、ハンドル２２の操作位置と駆動輪５６の操舵位置との両者を互いに同調させてそれら両者を調和させる構成において、それら両者間で調和のとれた特定状態（上記の例では、自動車が直進することが可能な状態）をユーザにより設定できるようにしてもよい。

・駆動輪５６の操舵位置をハンドル２２の操作位置に対する調和に赴くように変更している途中において、例えば障害物の存在により駆動輪５６の操舵位置を変更しきれなかったとき、ハンドル２２の操作位置を駆動輪５６の操舵位置に対する調和に赴くように変更するステアバイワイヤシステムに本発明が適用されてもよい。尚、この場合、「タイヤ位置をハンドル位置に合わせようとしましたが、タイヤを動かすことができませんでしたので、今からハンドルを動かします。」といったメッセージを用いた視覚的な報知及び聴覚的な報知の少なくとも一方を行うようにしてもよい。

・ハンドル（操舵用の操作部材）は、前記実施形態のように回転操作することが可能なハンドル２２に限定されない。つまり、ハンドルは、左右方向にスライド操作することが可能なレバーであってもよい。要するに、ハンドルは、回転操作部材に代えてスライド操作部材であってもよい。この場合、操作量は、回転操作角度ではなくスライド量（移動距離）となる。

・ステアリングアングルセンサ３０は、光学式センサに限定されない。つまり、ステアリングアングルセンサ３０は、磁気式センサであってもよい。この場合、スリット円板３２に代わるものとして磁石がステアリングシャフト２１と一体的に回転される。そして、発光素子３１及び受光素子３３に代わるものとして磁気抵抗素子（ＭＲＥ）やホール素子等が設けられる。

ステアバイワイヤシステムの構成を示すブロック図。 検出系の構成を示す説明図。 ステアリングアングルセンサからステアバイワイヤ制御装置に出力されるパルス信号の波形を示す説明図。 駆動系の構成を示す説明図。

符号の説明

１…ステアバイワイヤシステム（バイワイヤ方式の操舵装置）、２２…ハンドル、３０…ステアリングアングルセンサ（生成手段）、４０…ステアバイワイヤ制御装置（検出手段、制御手段）、５６…駆動輪。

Claims (4)

1. ハンドルと駆動輪とが機構的に分離されたバイワイヤ方式の操舵装置に適用され、ステアリングアングルセンサから出力されるパルス信号に基づいて認識されるハンドルの操作位置に対応する操舵位置が得られるように駆動輪が操舵されるとともに、ハンドルの操作位置と駆動輪の操舵位置との両者が調和されていない場合に、ハンドルを電気的に駆動して前記両者を調和させるハンドル駆動装置において、
   ハンドルによる巻き込みを検出する検出手段を備え、
   前記検出手段は、前記ステアリングアングルセンサから出力されるパルス信号に基づいてハンドルの駆動速度を監視するとともに、ハンドルの駆動速度が低下したことを指標としてハンドルによる巻き込みを検出することを特徴とするハンドル駆動装置。
2. 請求項１に記載のハンドル駆動装置において、
   ハンドルの駆動速度が小さくなるにつれてパルス幅が広くなるパルス信号を生成する生成手段を備え、
   検出手段は、生成手段により生成されるパルス信号のパルス幅を監視するとともに、パルス幅が広くなったことを指標としてハンドルによる巻き込みを検出することを特徴とするハンドル駆動装置。
3. 請求項１又は２に記載のハンドル駆動装置において、
   検出手段によりハンドルによる巻き込みが検出されたとき、ハンドルの駆動を停止させる制御手段を備えていることを特徴とするハンドル駆動装置。
4. 請求項１又は２に記載のハンドル駆動装置において、
   検出手段によりハンドルによる巻き込みが検出されたとき、巻き込みから物が解放される態様でハンドルを駆動させる制御手段を備えていることを特徴とするハンドル駆動装置。

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