JP2004224130A - 制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動モータMに流れる電流が電流検出回路30によって検出され、これに基づいて、マイクロコンピュータ10によって電動モータMが制御される。電動モータMの制御開始前には、電流検出値をカットオフ周波数の低い第1ローパスフィルタ41に入力して高周波成分を除去し、オフセット値を求めてオフセット値記憶部12に記憶させる。制御開始後には、電流検出値に対して、求めたオフセット値に基づいてオフセットを施し、このオフセット補正後の値に基づいて電動モータMを制御する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、検出信号に基づいて制御対象を制御する制御装置、およびそれを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
電動パワーステアリング装置は、電動モータの駆動力を車両のステアリング機構に伝達することによって、操舵補助する装置である。このような装置は、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクに基づいて目標電流値を設定し、この目標電流値に基づいて電動モータをフィードバック制御するようになっている。電動モータのフィードバック制御のために、電動モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、この電流検出回路の出力信号に基づいて電動モータを制御するマイクロコンピュータとが備えられる。さらに、電流検出回路の出力信号から高周波帯域のノイズ成分を除去するために、ローパスフィルタが用いられる(下記特許文献1参照)。
【0003】
一方、電流検出回路の回路部品の特性値のばらつきや、この電流検出回路に備えられる差動アンプのバイアス電流のばらつきを補正することを目的として、電動モータが駆動停止状態のときの電流検出回路の出力信号を検出することにより、電流検出回路の出力のオフセット値を求めることが提案されている(下記特許文献2)。電動モータを制御するときには、電流検出回路の出力信号に対して、オフセット値に基づく補正が行われる。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−20350号公報
【特許文献2】
特開平3−186477号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ローパスフィルタのカットオフ周波数は、ノイズ成分の除去と応答性との両面を考慮して定められる。すなわち、カットオフ周波数を低くするほどノイズ成分の除去には有利であるが、応答性が悪化するから、制御の応答性能を考慮したカットオフ周波数を定めざるをえない。それゆえ、ノイズ成分が残留した検出信号に基づいて、オフセット値が求められ、かつ、電動モータの制御が行われることになる。
【0006】
しかし、とくに、オフセット値を求めるときにノイズ成分の影響を大きく受けるおそれがあり、不正確なオフセット値が求められるおそれがある。オフセット値が不正確であると、この不正確なオフセット値に応じて補正された検出信号に基づいて行われる制御の精度が悪くなるから、良好な操舵補助を行うことができず、操舵フィーリングが悪くなる。
そこで、この発明の目的は、制御の応答性を損なうことなく、検出信号のオフセット値を正確に検出することができ、これにより、精度の高い制御を実現した制御装置を提供することである。
【0007】
また、この発明の他の目的は、電動モータに流れる電流を正確に検出して良好な応答性で当該電動モータを制御することができ、これにより、良好な操舵フィーリングを実現した電動パワーステアリング装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、制御対象(M)の制御に関わる所定の物理量を検出する検出手段(30)からの検出信号に基づいて上記制御対象を制御するための制御装置(10)であって、所定のカットオフ周波数を有し、上記検出手段が出力する検出信号を濾波するローパスフィルタ(41)と、上記検出手段が検出する物理量が所定の値をとることが既知であるときに、上記ローパスフィルタによって濾波された検出信号を取り込むことにより、上記検出手段が出力する検出信号のオフセット値を検出するオフセット検出手段(16,17,12)と、上記オフセット検出手段によって検出されたオフセット値に基づいて上記検出信号を補正し、この補正後の検出信号に基づいて上記制御対象を制御する制御手段(13,14,15)とを含むことを特徴とする制御装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【0009】
この発明によれば、オフセット検出手段によって、検出手段が出力する検出信号のオフセット値を検出するときには、所定のカットオフ周波数を有するローパスフィルタによって濾波された検出信号が用いられる。これにより、検出手段が検出する物理量が所定の値をとることが既知であるときに、ノイズ成分が確実に除去された検出信号に基づき、正確なオフセット値を検出することができる。
一方、オフセット値に基づいて補正された検出信号に基づいて制御対象の制御を行うときには、上記検出手段の検出信号が、上記ローパスフィルタを通さずに用いられる。これにより、制御の応答性を確保することができる。
【0010】
オフセット値の検出が正確に行われているから、検出信号のオフセット補正もまた正確に行うことができるので、精度の高い制御を実現することができる。
上記検出手段は、制御対象の作動状態に対応した物理量を検出するものであってもよい。この場合に、オフセット検出手段は、制御対象が所定の初期作動状態のとき(たとえば不作動状態のとき)に、オフセット値を検出するものであってもよい。
【0011】
また、オフセット検出手段は、制御対象の制御を開始する以前の期間に、オフセット値を検出するものであることが好ましい。
上記制御対象は、電動モータ等のアクチュエータであってもよい。この場合に、上記検出手段は、アクチュエータの駆動電流を検出する電流検出手段であってもよい。この場合に、アクチュエータの動作を開始する以前における駆動電流が、所定の値(たとえば、0アンペア)をとることを利用して、オフセット補正を行うことができる。
【0012】
また、上記検出手段は、操作者による操作部材(1)の操作量を検出する操作検出手段(5)であってもよい。この場合に、操作検出手段によって検出された操作量に応じて、アクチュエータが駆動制御されるようになっていてもよい。
請求項2記載の発明は、上記検出手段は、アナログ電気信号を上記検出信号として出力するものであり、上記制御装置は、上記検出手段が出力するアナログ電気信号をディジタル信号に変換するアナログ/ディジタル変換手段(18)をさらに備え、上記ローパスフィルタは、上記アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を行うディジタルフィルタであり、上記アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号の下位に所定数のビットを付加し、このビットが付加されたディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を実行するものであることを特徴とする請求項1記載の制御装置である。
【0013】
この発明では、ローパスフィルタは、ディジタル検出信号の下位に所定数(1または複数)のビットを付加して、このビットが付加されたディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を行うディジタルフィルタである。この構成によって、ローパスフィルタ演算の中での除算演算時に、いわば小数点以下の数値を確保することができるから、精度の高いオフセット値演算が可能になる。これにより、より正確に、検出信号のオフセット補正を行うことができる。
【0014】
請求項3記載の発明は、制御対象(M)の制御に関わる所定の物理量を検出する検出手段(30)からの検出信号に基づいて上記制御対象を制御するための制御装置(10)であって、第1カットオフ周波数を有し、上記検出手段が出力する検出信号を濾波する第1ローパスフィルタ(41)と、上記第1カットオフ周波数よりも高い第2カットオフ周波数を有し、上記検出手段が出力する検出信号を濾波する第2ローパスフィルタ(42)と、上記検出手段が検出する物理量が所定の値をとることが既知であるときに、上記第1ローパスフィルタによって濾波された検出信号を取り込むことにより、上記検出手段が出力する検出信号のオフセット値を検出するオフセット検出手段(16,17,12)と、上記オフセット検出手段によって検出されたオフセット値に基づいて上記第2ローパスフィルタによって濾波された検出信号を補正し、この補正後の検出信号に基づいて上記制御対象を制御する制御手段(13,14,15)とを含むことを特徴とする制御装置である。
【0015】
この発明によれば、オフセット検出手段によって、検出手段が出力する検出信号のオフセット値を検出するときには、比較的低い第1カットオフ周波数を有する第1ローパスフィルタによって濾波された検出信号が用いられる。これにより、検出手段が検出する物理量が所定の値をとることが既知であるときに、ノイズ成分が確実に除去された検出信号に基づき、正確なオフセット値を検出することができる。
【0016】
一方、オフセット値に基づいて補正された検出信号に基づいて制御対象の制御を行うときには、比較的高い第2カットオフ周波数の第2ローパスフィルタによって濾波された検出信号が用いられる。これにより、制御の応答性を確保することができる。
オフセット値の検出が正確に行われているから、検出信号のオフセット補正もまた正確に行うことができるので、精度の高い制御を実現することができる。
【0017】
請求項4記載の発明は、上記検出手段は、アナログ電気信号を上記検出信号として出力するものであり、上記制御装置は、上記検出手段が出力するアナログ電気信号をディジタル信号に変換するアナログ/ディジタル変換手段(18)をさらに備え、上記第1ローパスフィルタおよび上記第2ローパスフィルタは、上記アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を行うディジタルフィルタであり、上記第1ローパスフィルタは、アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号の下位に所定数のビットを付加し、このビットが付加されたディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を実行するものであることを特徴とする請求項3記載の制御装置である。
【0018】
この発明では、第1ローパスフィルタは、ディジタル検出信号の下位に所定数(1または複数)のビットを付加して、このビットが付加されたディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を行うディジタルフィルタである。この構成によって、ローパスフィルタ演算の中での除算演算時に、いわば小数点以下の数値を確保することができるから、精度の高いオフセット値演算が可能になる。これにより、より正確に、検出信号のオフセット補正を行うことができる。
【0019】
請求項5記載の発明は、上記制御対象が、電動モータであり、上記検出手段が、上記電動モータに流れる電流を検出する電流検出手段であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の制御装置である。
この構成により、電流検出手段のオフセット補正を正確に行えるから、電動モータを高精度に制御できる。
請求項6記載の発明は、上記電動モータが、車両のステアリング機構(3)に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置の駆動源であることを特徴とする請求項5記載の制御装置である。
【0020】
この構成により、操舵補助用の電動モータを高精度に制御できるので、電動パワーステアリング装置の操舵フィーリングを向上できる。
請求項7記載の発明は、車両のステアリング機構(3)に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ(M)と、車両の操向のための操作部材(1)に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段(5)と、このトルク検出手段が検出する操舵トルクに基づいて上記電動モータの目標電流値を設定する目標電流値設定手段(11)と、この目標電流値設定手段が設定する目標電流値と電動モータに流れる電流とが一致するように当該電動モータを制御する上記請求項6記載の制御装置とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【0021】
この構成によれば、電動モータに流れる電流値を正確に検出して目標電流値へと導くことができるので、電動モータを精度良く制御することができ、操舵フィーリングを向上することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の第1の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。操作部材としてのステアリングホイール1に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフト2を介して、ステアリング機構3に機械的に伝達される。ステアリング機構3には、電動モータMから操舵補助力が伝達されるようになっている。
【0023】
ステアリングシャフト2は、ステアリングホイール1側に結合された入力軸2Aと、ステアリング機構3側に結合された出力軸2Bとに分割されていて、これらの入力軸2Aおよび出力軸2Bは、トーションバー4によって互いに連結されている。トーションバー4は、操舵トルクに応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向および量は、トルクセンサ5によって検出されるようになっている。
【0024】
トルクセンサ5は、たとえば、入力軸2Aと出力軸2Bとの回転方向の位置関係の変化に応じて変化する磁気抵抗を検出する磁気式のもので構成されている。このトルクセンサ5の出力信号は、マイクロコンピュータ10に入力されている。このマイクロコンピュータ10には、さらに、当該電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速を検出する車速センサ7の出力信号が入力されるようになっている。
【0025】
マイクロコンピュータ10は、トルクセンサ5によって検出される操舵トルクおよび車速センサ7によって検出される車速に応じて電動モータMの目標電流値を定め、操舵トルク等に応じた操舵補助力がステアリング機構3に与えられるように、電動モータMを駆動制御する。マイクロコンピュータ10からの制御信号は、モータドライバ20に入力され、このモータドライバ20によって電動モータMに駆動電流が供給されるようになっている。
【0026】
電動モータMに流れる電流は、電流検出回路30によって検出される。電流検出回路30は、電動モータMとモータドライバ20との間に直列に接続された電流検出用抵抗31と、この電流検出用抵抗31に流れる電流の方向および大きさに対応したアナログ電流検出信号を出力する差動増幅回路32と、この差動増幅回路32の出力信号から高周波ノイズを除去するローパスフィルタ(LPF)33とを有している。そして、ローパスフィルタ33の出力信号が、マイクロコンピュータ10のアナログ/ディジタル(A/D)変換器18に入力されるようになっている。
【0027】
マイクロコンピュータ10は、プログラム処理を実行することによって実現される複数の機能処理部を実質的に有している。具体的には、マイクロコンピュータ10は、トルクセンサ5および車速センサ7の出力に基づいて、電動モータMの目標電流値を設定する目標電流値設定部11と、A/D変換器18からのディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を行うローパスフィルタ41と、ローパスフィルタ41の出力を取り込み、電流検出回路30の出力のオフセット値として記憶するオフセット値記憶部12と、A/D変換器18が出力するディジタル検出信号をオフセット値記憶部12に記憶されたオフセット値で補正するオフセット補正部13と、目標電流値設定部11によって設定された目標電流値とオフセット補正部13によって補正されたディジタル検出信号との偏差を求める偏差演算部14と、この偏差演算部14によって求められた偏差に基づいてモータドライバ20に与えるべき制御信号(たとえばPWM(Pulse Width Modulation)制御信号)を作成して出力する制御信号生成部15とを備えている。A/D変換器18が出力するディジタル検出信号は、切換え部16によって、ローパスフィルタ41またはオフセット補正部13のいずれか一方に与えられるようになっており、この切換え部16は、切換え制御部17の制御下にある。
【0028】
ローパスフィルタ41は、ディジタルフィルタであり、そのカットオフ周波数fc1は、たとえば、10Hz程度とされる。
図2は、目標電流値設定部11の働きを説明するための図であり、操舵トルクに対する目標電流値の関係(アシスト特性)が示されている。操舵トルクは、たとえば右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、目標電流値は、電動モータMから右方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには正の値とされ、電動モータMから左方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには負の値とされる。
【0029】
目標電流値は、操舵トルクの正の値に対しては正の値をとり、操舵トルクの負の値に対しては負の値をとる。操舵トルクが−T1〜T1の範囲(不感帯)の微小な値のときには、目標電流値は零とされる。また、目標電流値は、車速センサ7によって検出される車速が大きいほど、その絶対値が小さく設定されるようになっている。これにより、低速走行時には大きな操舵補助力を発生させることができ、高速走行時には操舵補助力を小さくすることができる。
【0030】
車両のイグニッションキースイッチが導通された直後には、電動モータMの制御が開始される前の期間において、切換え制御部17は、A/D変換器18が出力するディジタル検出信号がローパスフィルタ41に与えられるように切換え部16を制御する。これにより、カットオフ周波数fc1でのローパスフィルタ演算が行われるので、ノイズ成分を十分に除去したディジタル検出信号が、ローパスフィルタ41からオフセット値記憶部12に入力されることになる。
【0031】
このとき、電動モータMの制御は開始されていないので、電動モータMは停止状態にあり、このときに電流検出回路30が出力するアナログ検出信号は、電動モータMに流れる電流が零の場合に相当する。そこで、このアナログ検出信号に対応するディジタル値を、オフセット値として、オフセット値記憶部12に記憶することで、電動モータMの制御が開始された後に、電流検出値の補正を適正に行うことができる。
【0032】
オフセット値記憶部12は、電動モータMの制御が開始される以前の期間において、ローパスフィルタ41が順次出力するディジタル検出値を取り込むことにより、オフセット値を更新していく。
切換え制御部17は、電動モータMの制御が開始されるのに先立って、切換え部16を、オフセット補正部13側に切り換える。これにより、オフセット補正部13では、A/D変換器18が出力するディジタル検出値からオフセット値記憶部12に記憶されたオフセット値が減算されることにより、オフセット補正のされたディジタル検出値が出力されることになる。目標電流値設定部11が設定する目標電流値とオフセット補正後のディジタル検出値との偏差が偏差演算部14によって求められ、これに対応する制御信号が制御信号生成部15からモータドライバ20に与えられることになる。
【0033】
このように、電動モータMの制御の際には、ローパスフィルタ41を通らないディジタル検出値が用いられるので、良好な応答性で電動モータMの制御を行うことができる。
ローパスフィルタ41におけるローパスフィルタ演算は、たとえば、次式に従って行われる。
Y(n)={X(n)+(k−1)×Y(n−1)}/k
ただし、X(n)は入力値、Y(n)は出力値、nは自然数、kは予め定める定数である。
【0034】
カットオフ周波数を低くするには、定数kを大きく定めればよく、カットオフ周波数を高くするためには定数kを小さく定めればよい。より具体的には、たとえば、ローパスフィルタ41では、上記の数式における定数kをk=200と定めてローパスフィルタ演算が行われる。
このように、電動モータMの制御を開始する前の期間においては、低いカットオフ周波数fc1を有するローパスフィルタ41によって濾波されたディジタル検出信号を用いてオフセット値が求められるので、ノイズ成分を排除して、正確なオフセット値を求めることができる。オフセット値を求める期間においては、電動モータMの制御が行われないので、制御の応答性は問題とならないから、ローパスフィルタ41のカットオフ周波数fc1は十分に低く設定することができる。
【0035】
一方、電動モータMの制御が開始されると、ローパスフィルタ41で濾波されていないディジタル検出信号に基づいて制御信号が作成されるから、良好な応答性で電動モータMを制御することができる。しかも、オフセット値記憶部12には、正確なオフセット値が記憶されているから、オフセット補正を精度良く行うことができ、電動モータMの制御を高精度に行うことができる。これによって、操舵フィーリングを著しく改善することができる。
【0036】
他方、この実施形態において、ローパスフィルタ41では、A/D変換器18が出力するディジタル検出信号に対して、その下位に小数点以下の数値用のビットが付加され、このビットが付加されたディジタル検出信号に基づいて、ローパスフィルタ演算が実行される。たとえば、図3に示すように、A/D変換器18が10ビットのディジタル検出信号を出力するものである場合に、ローパスフィルタ41では、小数点以下の数値用のビットが2ビット付加される。
【0037】
たとえば、A/D変換器18の変換分解能が1アンペア/LSB(Least Significant Bit)である場合に、このA/D変換器18の出力信号をそのまま用いると1アンペア単位でしかオフセット値を求めることができない。これに対して、A/D変換器18の出力ディジタル信号の下位に2ビットを付加することにより、0.25アンペア単位でのオフセット値演算が可能になる。つまり、A/D変換器18の出力信号をそのまま用いると、1アンペア以下の数値は切り捨てまたは四捨五入されることになるのに対し、下位に2ビット付加することによって、小数点以下の数値を確保でき、精度の高いオフセット値を求めて、オフセット値記憶部12に格納することができる。
【0038】
たとえば、所定の制御周期ごとにA/D変換器18の出力信号を繰り返し取り込んで、移動平均を求めるディジタルローパスフィルタについて考察すると、下記表1のとおりとなる。
【0039】
【表1】
【0040】
この表1の例では、A/D変換器18は、制御周期ごとに、初期値「0」から、1,2,2,…,2という値を、順に出力している。このA/D変換器18の出力に対して、下位に2ビットを付加することなくそのまま移動平均演算を行うと、移動平均演算後の値は、0,1,1,…,1のように変化する。これに対して、A/D変換器18の出力信号に対して下位に2ビットを付加し、このビット付加後の数値に対して移動平均演算を行うと、演算値は、0.5,1.25,1.5,…,1.75のように変化する。
【0041】
この表1の例から、A/D変換器18の出力信号の下位に小数点以下の数値用のビットを付加してローパスフィルタ演算を行う第1ローパスフィルタ41においては、より精度の高いオフセット値が求まることが理解される。これにより、電動モータMの制御が開始された後におけるオフセット補正を正確に行えるから、制御の精度を高めることができ、操舵フィーリングを向上できる。
図4は、この発明の第2の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。この図4において、上述の図1に示された各部に対応する部分には、図1の場合と同一の参照符号を付して示す。
【0042】
第1の実施形態の場合と同様に、マイクロコンピュータ10は、プログラム処理を実行することによって実現される複数の機能処理部を実質的に有している。そして、この実施形態では、マイクロコンピュータ10は、目標電流値設定部11と、A/D変換器18からのディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算をそれぞれ行う第1ローパスフィルタ41(第1の実施形態におけるローパスフィルタ41と同等のもの)および第2ローパスフィルタ42と、第1ローパスフィルタ41の出力を取り込み、電流検出回路30の出力のオフセット値として記憶するオフセット値記憶部12と、第2ローパスフィルタ42が出力するディジタル検出信号をオフセット値記憶部12に記憶されたオフセット値で補正するオフセット補正部13と、偏差演算部14と、制御信号生成部15とを備えている。A/D変換器18が出力するディジタル検出信号は、切換え部16によって、第1および第2ローパスフィルタ41,42のいずれか一方に与えられるようになっており、この切換え部16は、切換え制御部17の制御下にある。
【0043】
第1および第2ローパスフィルタ41,42は、いずれもディジタルフィルタであるが、第1ローパスフィルタ41におけるカットオフ周波数fc1は、第2ローパスフィルタ42におけるカットオフ周波数fc2よりも低く定められている。たとえば、カットオフ周波数fc1は10Hz程度とされ、カットオフ周波数fc2は100kHz程度とされる。
車両のイグニッションキースイッチが導通された直後には、電動モータMの制御が開始される前の期間において、切換え制御部17は、A/D変換器18が出力するディジタル検出信号が第1ローパスフィルタ41に与えられるように切換え部16を制御する。これにより、低いカットオフ周波数fc1でのローパスフィルタ演算が行われるので、ノイズ成分を十分に除去したディジタル検出信号が、第1ローパスフィルタ41からオフセット値記憶部12に入力されることになる。
【0044】
このとき、電動モータMの制御は開始されていないので、電動モータMは停止状態にあり、このときに電流検出回路30が出力するアナログ検出信号は、電動モータMに流れる電流が零の場合に相当する。そこで、このアナログ検出信号に対応するディジタル値を、オフセット値として、オフセット値記憶部12に記憶することで、電動モータMの制御が開始された後に、電流検出値の補正を適正に行うことができる。
【0045】
オフセット値記憶部12は、電動モータMの制御が開始される以前の期間において、第1ローパスフィルタ41が順次出力するディジタル検出値を取り込むことにより、オフセット値を更新していく。
切換え制御部17は、電動モータMの制御が開始されるのに先立って、切換え部16を、第2ローパスフィルタ42側に切り換える。これにより、オフセット補正部13では、第2ローパスフィルタ42が出力するディジタル検出値からオフセット値記憶部12に記憶されたオフセット値が減算されることにより、オフセット補正のされたディジタル検出値が出力されることになる。目標電流値設定部11が設定する目標電流値とオフセット補正後のディジタル検出値との偏差が偏差演算部14によって求められ、これに対応する制御信号が制御信号生成部15からモータドライバ20に与えられることになる。
【0046】
第2ローパスフィルタ42のカットオフ周波数fc2は比較的高く定められているので、良好な応答性で電動モータMの制御を行うことができる。
第1および第2ローパスフィルタ41,42におけるローパスフィルタ演算は、第1の実施形態におけるローパスフィルタ41の場合と同様、たとえば、次式に従って行われる。
Y(n)={X(n)+(k−1)×Y(n−1)}/k
ただし、X(n)は入力値、Y(n)は出力値、nは自然数、kは予め定める定数である。
【0047】
カットオフ周波数を低くするには、定数kを大きく定めればよく、カットオフ周波数を高くするためには定数kを小さく定めればよい。より具体的には、第1ローパスフィルタ41では、上記の数式における定数kをk=200と定めてローパスフィルタ演算が行われ、第2ローパスフィルタ42においては、上記の数式における定数kをk=2と定めてローパスフィルタ演算が行われる。
このように、電動モータMの制御を開始する前の期間においては、低いカットオフ周波数fc1を有する第1ローパスフィルタ41によって濾波されたディジタル検出信号を用いてオフセット値が求められるので、ノイズ成分を排除して、正確なオフセット値を求めることができる。オフセット値を求める期間においては、電動モータMの制御が行われないので、制御の応答性は問題とならないから、第1ローパスフィルタ41のカットオフ周波数fc1は十分に低く設定することができる。
【0048】
一方、電動モータMの制御が開始されると、比較的高いカットオフ周波数fc2を有する第2ローパスフィルタ42によって濾波されたディジタル検出信号に基づいて制御信号が作成されるから、良好な応答性で電動モータMを制御することができる。しかも、オフセット値記憶部12には、正確なオフセット値が記憶されているから、オフセット補正を精度良く行うことができ、電動モータMの制御を高精度に行うことができる。これによって、操舵フィーリングを著しく改善することができる。
【0049】
以上、この発明の2つの実施形態について説明したが、この発明は、他の形態で実施することもできる。たとえば、第1および第2の実施形態において、切換え部16は、必ずしも必要ではなく、第1の実施形態ではローパスフィルタ41とオフセット補正部13の両方、また、第2の実施形態では第1および第2ローパスフィルタ41,42の両方に、同時にA/D変換器18からのディジタル検出信号が入力される構成であってもよい。ただし、この場合には、オフセット値記憶部12における記憶動作を制御し、電動モータMの制御を開始する直前におけるローパスフィルタ41の出力値が保持されるようにする必要がある。
【0050】
また、上記の実施形態では、電流検出回路30の出力のオフセット補正の例について説明したが、トルクセンサ5の出力のオフセット補正に対して、この発明を適用してもよい。すなわち、トルクセンサ5の出力の中点(操舵トルクが零の状態)にオフセットが生じている場合に、たとえば、直進走行時に、カットオフ周波数の低いローパスフィルタにトルクセンサ出力値を入力してオフセット値を求め、それ以外の期間には、ローパスフィルタを通さないトルクセンサ出力値と上記求めたオフセット値とに基づいて目標電流値を定めるようにすればよい。また、たとえば、直進走行時に、カットオフ周波数の低い第1ローパスフィルタにトルクセンサ出力値を入力してオフセット値を求め、それ以外の期間には、カットオフ周波数の比較的高い第2ローパスフィルタにトルクセンサ出力値を入力し、この第2ローパスフィルタの出力と上記求めたオフセット値とに基づいて目標電流値を定めるようにしてもよい。
【0051】
さらに、上記の実施形態では、この発明の制御装置が電動パワーステアリング装置に適用された例について説明したが、この発明は、それ以外にも、検出手段の出力信号に基づいて制御対象を制御する構成に対して広く適用することができる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図2】目標電流値設定部の働きを説明するための図であり、操舵トルクに対する目標電流値の関係(アシスト特性)が示されている。
【図3】A/D変換器の出力に小数点以下の数値用のビットを付加してオフセット値を求める様子を説明するための図である。
【図4】この発明の第2の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール
2 ステアリングシャフト
3 ステアリング機構
4 トーションバー
5 トルクセンサ
7 車速センサ
10 マイクロコンピュータ
11 目標電流値設定部
12 オフセット値記憶部
13 オフセット補正部
14 偏差演算部
15 制御信号生成部
16 切換え部
17 切換え制御部
18 A/D変換器
20 モータドライバ
30 電流検出回路
31 電流検出用抵抗
32 差動増幅回路
33 ローパスフィルタ
41 ローパスフィルタ、第1ローパスフィルタ
42 第2ローパスフィルタ
fc1 カットオフ周波数
fc2 カットオフ周波数
M 電動モータ
Claims (7)
- 制御対象の制御に関わる所定の物理量を検出する検出手段からの検出信号に基づいて上記制御対象を制御するための制御装置であって、
所定のカットオフ周波数を有し、上記検出手段が出力する検出信号を濾波するローパスフィルタと、
上記検出手段が検出する物理量が所定の値をとることが既知であるときに、上記ローパスフィルタによって濾波された検出信号を取り込むことにより、上記検出手段が出力する検出信号のオフセット値を検出するオフセット検出手段と、
上記オフセット検出手段によって検出されたオフセット値に基づいて上記検出信号を補正し、この補正後の検出信号に基づいて上記制御対象を制御する制御手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 上記検出手段は、アナログ電気信号を上記検出信号として出力するものであり、
上記制御装置は、上記検出手段が出力するアナログ電気信号をディジタル信号に変換するアナログ/ディジタル変換手段をさらに備え、
上記ローパスフィルタは、上記アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を行うディジタルフィルタであり、上記アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号の下位に所定数のビットを付加し、このビットが付加されたディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を実行するものであることを特徴とする請求項1記載の制御装置。 - 制御対象の制御に関わる所定の物理量を検出する検出手段からの検出信号に基づいて上記制御対象を制御するための制御装置であって、
第1カットオフ周波数を有し、上記検出手段が出力する検出信号を濾波する第1ローパスフィルタと、
上記第1カットオフ周波数よりも高い第2カットオフ周波数を有し、上記検出手段が出力する検出信号を濾波する第2ローパスフィルタと、
上記検出手段が検出する物理量が所定の値をとることが既知であるときに、上記第1ローパスフィルタによって濾波された検出信号を取り込むことにより、上記検出手段が出力する検出信号のオフセット値を検出するオフセット検出手段と、
上記オフセット検出手段によって検出されたオフセット値に基づいて上記第2ローパスフィルタによって濾波された検出信号を補正し、この補正後の検出信号に基づいて上記制御対象を制御する制御手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 上記検出手段は、アナログ電気信号を上記検出信号として出力するものであり、
上記制御装置は、上記検出手段が出力するアナログ電気信号をディジタル信号に変換するアナログ/ディジタル変換手段をさらに備え、
上記第1ローパスフィルタおよび上記第2ローパスフィルタは、上記アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を行うディジタルフィルタであり、
上記第1ローパスフィルタは、上記アナログ/ディジタル変換手段が出力するディジタル検出信号の下位に所定数のビットを付加し、このビットが付加されたディジタル検出信号に対してローパスフィルタ演算を実行するものであることを特徴とする請求項3記載の制御装置。 - 上記制御対象が、電動モータであり、
上記検出手段が、上記電動モータに流れる電流を検出する電流検出手段であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の制御装置。 - 上記電動モータが、車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置の駆動源であることを特徴とする請求項5記載の制御装置。
- 車両のステアリング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータと、
車両の操向のための操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
このトルク検出手段が検出する操舵トルクに基づいて上記電動モータの目標電流値を設定する目標電流値設定手段と、
この目標電流値設定手段が設定する目標電流値と電動モータに流れる電流とが一致するように当該電動モータを制御する上記請求項6記載の制御装置とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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JP2003012572A JP2004224130A (ja) | 2003-01-21 | 2003-01-21 | 制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
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- 2003-01-21 JP JP2003012572A patent/JP2004224130A/ja active Pending
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