JP2004213736A - ディスク記憶装置及び同装置におけるヘッド位置決め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】トラックピッチが一定のディスクを使用しながら、クロストークの影響を低減できるようにする。
【解決手段】ＣＰＵは、ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの位置をもとに、ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からのずれを表す、クロストークの影響を抑止可能なトラックピッチが反映された第１のオフセット量を算出する（Ｓ５）。ＣＰＵは、第１の目標トラックの位置と算出された第１のオフセット量とをもとに、上記目標位置が属する第２の目標トラックと、上記目標位置の当該第２の目標トラック上の所定位置からのずれを表す第２のオフセット量とを決定する（Ｓ６）。ＣＰＵは、決定された、第２の目標トラックの位置と第２のオフセット量とをもとに、当該第２の目標トラック上の上記目標位置にヘッドを位置付ける（Ｓ７，Ｓ８）。
【選択図】 図６

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディスクに対するデータの書き込み及び当該ディスクからのデータの読み出しがヘッドにより行われるディスク記憶装置に係り、特にホストからのコマンドで指定されるトラック位置と実際にヘッドを位置付けるべき位置（ディスク上の半径方向の位置）との間にオフセットが設定されるディスク記憶装置及び同装置におけるリード／ライトヘッド位置決定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
磁気ディスク装置は、記録媒体にディスク（ディスク媒体）を用いたディスク記憶装置の代表としてよく知られている。ディスクの記録面には、ヘッド位置決め情報としてのサーボ情報が予め書き込まれているのが一般的である。このサーボ情報は、ディスクの円周方向に等間隔に且つディスクの半径方向に放射状に書き込まれている。このディスクに予め書き込まれたサーボ情報は埋め込み（ｅｍｂｅｄｄｅｄ）サーボと呼ばれる。
【０００３】
サーボ情報は、シリンダコード（シリンダ番号）を含むアドレスコードとバースト信号とを含む。シリンダコードは、対応するサーボ情報が書き込まれているディスク上のシリンダ位置を示す。バースト信号は対応するサーボ情報が書き込まれているシリンダにおけるヘッドの相対的な位置情報（位置誤差）を示す。サーボ情報中のシリンダコードには、ディスクの半径方向に一定ピッチで異なる値（一般には１ずつ異なる値）が用いられる。値が同一のシリンダコードを含むサーボ情報が離散的に書き込まれているシリンダ（トラック）は、サーボトラックと呼ばれる。ディスク上のサーボトラックのピッチは一定である。
【０００４】
磁気ディスク装置を利用するホストから当該ディスク装置にリード／ライトコマンドが与えられた場合、当該コマンドで指定されるディスク上のトラック（目標トラック）の位置が計算される。次に、ヘッドを目標トラック上の目標位置（目標とするディスク半径方向の位置）に位置付ける位置決め制御が、当該ヘッドにより読み取られるサーボ情報に基づいて行われる。そして、ヘッドが目標トラック上の目標位置に位置付けられている状態で、当該ヘッドによるディスクへのデータ書き込みまたはディスクからのデータ読み出しが行われる。ここで、ヘッドによりデータが書き込まれるトラック（データトラック）はサーボトラックに一致し、そのピッチ（トラックピッチ）は一定である。
【０００５】
ところで、最近の磁気ディスク装置では、上記ヘッドに複合ヘッド（記録再生分離型ヘッド）が用いられるのが主流となっている。複合ヘッドは、同一スライダ上に分離して形成されたリードヘッド（再生ヘッド）及びライトヘッド（記録ヘッド）から構成される。このような複合ヘッドを備えた磁気ディスク装置では、当該ヘッドのアジマス角度が大きいと、再生信号のＳ／Ｎ（信号対雑音比）が悪化する。その理由は、ディスク上のトラックに記録されたデータが、隣接トラックへのデータ書き込みで消される、いわゆるクロストークが発生するためである。
【０００６】
そこで最近は、クロストークの影響を低減させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載された技術（以下、先行技術と称する）では、ディスク上の領域がアジマス角度の大きい領域と小さい領域とに分けられる。この領域毎に、その領域に固有のトラックピッチのサーボトラックが形成される。つまり先行技術では、ディスク上のアジマス角度の大きい領域と小さい領域とで、それぞれ異なるトラックピッチでサーボ情報が書き込まれる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１０−２５５２０１号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように先行技術では、ヘッドのアジマス角度が大きいことによるクロストークの影響を低減させるために、アジマス角度の相違によって区分されるディスク上の領域毎に、それぞれ異なるトラックピッチでサーボ情報を書き込む必要がある。ところで、各ヘッドのディスク半径方向の長さ（つまりヘッド幅）には、ヘッド毎にばらつきがある。クロストークは、ヘッド毎のヘッド幅のばらつきの影響で、実際にデータがライトされる幅（ライト幅）が異なる場合にも発生する。この場合、ヘッド毎のヘッド幅のばらつきも考慮して区分されるディスク上の領域毎に、それぞれ異なるトラックピッチでサーボ情報を書き込む必要がある。
【０００９】
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、トラックピッチが一定のディスクを使用しながら、クロストークの影響を低減できるディスク記憶装置及び同装置におけるヘッド位置決め方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の１つの観点によれば、同心円状の複数のトラックが一定のピッチで配置された少なくとも１つの記録面を有するディスクと、このディスクの記録面に対応して配置され、当該ディスクに対するデータの書き込み及び当該ディスクからのデータの読み出しに用いられるヘッドとを備えたディスク記憶装置が提供される。このディスク記憶装置は、ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの位置をもとに、上記ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からのディスク半径方向のずれを表す、クロストークの影響を抑止可能なトラックピッチが反映された第１のオフセット量を算出する手段と、上記第１の目標トラックの位置と上記算出された第１のオフセット量とをもとに、上記目標位置が属する第２の目標トラックと、上記目標位置の当該第２の目標トラック上の所定位置からのディスク半径方向のずれを表す第２のオフセット量とをそれぞれ決定する手段と、この決定手段によりそれぞれ決定された第２の目標トラックの位置と第２のオフセット量とをもとに、上記第２の目標トラック上の上記目標位置にヘッドを位置付ける制御を実行するための手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
このような構成のディスク記憶装置においては、ヘッドを位置付けるべき目標位置として、ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの所定位置ではなくて、当該所定位置からディスク半径方向に第１のオフセット量だけずれた第２の目標トラック上の位置が決定される。この第１のオフセット量には、クロストークの影響を抑止可能なトラックピッチが反映されている。したがって、第１のオフセット量に基づいて決定された目標位置にヘッドを位置付けて当該ヘッドによるリード／ライトを行うことで、トラックピッチ（サーボトラックピッチ）が一定のディスクを使用しながら、クロストークの影響を低減できるデータトラックピッチを実現できる。
【００１２】
ここで、ヘッドが複合ヘッドの場合、ヘッドによりデータが書き込まれる幅は当該ヘッドのアジマス角度に依存することから、ディスクの記録面を、当該ヘッドのアジマス角度に応じて同心円状の複数の領域に区分し、この複数の領域のうちの、上記第１の目標トラックが属する領域と、当該領域内の上記第１の目標トラックの相対位置とに応じて、上記第１のオフセット量が算出される構成とするとよい。また、上記ディスクの記録面上の領域毎に、当該記録面上の各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差を表す第３のオフセット量と、当該領域内の予め定められた相対位置の所定トラックを上記第１の目標トラックとする場合における、上記目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からのディスク半径方向のずれを表す第４のオフセット量とが予め格納される不揮発性メモリを追加し、この不揮発性メモリから上記第１の目標トラックが属するディスクの記録面上の領域に対応する第３及び第４のオフセット量を読み取って上記第１のオフセット量の算出に用いるとよい。なお、ディスクの記録面上の先頭トラックが属する領域から上記第１の目標トラックが属するディスクの記録面上の領域までの各領域にそれぞれ対応する第３のオフセット量を用いるならば、第４のオフセット量を用いることなく、上記第１のオフセット量を算出することが可能である。
【００１３】
また、ディスクの２つの面がそれぞれ記録面をなし、各記録面に対応してそれぞれヘッドが配置されるディスク記憶装置では、各ヘッド毎にヘッド幅が異なることを考慮するとよい。そのためには、第１の目標トラックがいずれの記録面に属するか、つまりいずれのヘッドによりリード／ライトするかを考慮して、上記第１のオフセット量を算出するとよい。
【００１４】
また、ヘッド幅の違いだけを考慮して、上記第１のオフセット量を算出してもよい。この場合、ディスク記憶装置毎に、トラックピッチ（サーボトラックピッチ）が一定の同一種類のディスクを使用しながら、当該装置に搭載されるヘッドのヘッド幅に応じて、クロストークの影響を低減できる固有のデータトラックピッチを実現できる。
【００１５】
以上のディスク記憶装置に係る本発明は、ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの位置に代えて、ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置を決定して、その目標位置に当該ヘッドを位置付けるヘッド位置決め方法に係る発明としても成立する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を磁気ディスク装置に適用した実施の形態につき、図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置（以下、ＨＤＤと称する）の構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、ディスク（磁気ディスク媒体）１１は上側と下側の２つのディスク面を有している。ディスク１１の２つのディスク面の少なくとも一方のディスク面、例えば両方のディスク面は、データが磁気記録される記録面Ｈ_０，Ｈ_１をなしている。ディスク１１の各記録面Ｈ_０，Ｈ_１に対応してそれぞれヘッド（磁気ヘッド）１２−０，１２−１が配置されている。ヘッド１２−ｉ（ｉ＝０，１）は、ＨＤＤの動作状態においてディスク１１の回転により当該ディスク１１上を浮上する。ヘッド１２−ｉは、ディスク１１の記録面Ｈ_ｉへのデータ書き込み（データ記録）及びディスク１１の記録面Ｈ_ｉからのデータ読み出し（データ再生）に用いられる。ヘッド１２−ｉは、リードヘッド１２１とライトヘッド１２２とが同一スライダ上に分離して形成された複合ヘッドである。リードヘッド１２１はＭＲ素子から構成される。ライトヘッド１２２は誘導型の記録用薄膜素子から構成される。図１の構成では、単一枚のディスク１１を備えたＨＤＤを想定している。しかし、ディスク１１が複数枚積層されたＨＤＤであっても構わない。
【００１８】
図２（ａ）は、ディスク１１の記録面Ｈ_ｉ（ｉ＝０，１）のフォーマットを示す。同図に示すように、ディスク１１の記録面Ｈ_ｉには、複数のサーボ領域１１０がディスク１１の円周方向に等間隔で離散的に且つディスク１１の半径方向に放射状に配置されている。隣接するサーボ領域１１０の間は、ユーザデータ領域をなす。ユーザデータ領域にはデータセクタが複数個配置される。サーボ領域１１０には、サーボ情報が予め書き込まれている。サーボ情報は、シリンダコード（シリンダ番号）とバースト信号とを含む。シリンダコードとバースト信号とは、ヘッド１２−ｉを目標トラック上の目標位置に位置付けるのに必要な位置情報である。ここでは、サーボ情報中のシリンダコードには、図２（ｂ）に示すように、ディスク１１の半径方向に一定ピッチＳＴＰで異なる値ＣＹＬ（一般には１ずつ異なる値）が用いられる。つまり、ディスク１１には、サーボ情報中のシリンダコードの値ＣＹＬがディスク半径方向に一定ピッチＳＴＰで異なるサーボトラック１１１が形成されている。
【００１９】
再び図１を参照すると、ディスク１１はスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１３により高速に回転される。ヘッド１２−ｉはアクチュエータ（キャリッジ）１４の先端に取り付けられている。ヘッド１２−ｉは、アクチュエータ１４の回動に従ってディスク１１の半径方向に移動する。これにより、ヘッド１２−ｉは、目標トラック上に位置決めされる。アクチュエータ１４は、当該アクチュエータ１４の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１５を含む。アクチュエータ１４はＶＣＭ１５により駆動される。ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１５は、ドライバＩＣ１６からそれぞれ独立に供給される駆動電流により駆動される。ドライバＩＣ１６は１チップ化されたモータドライバであり、ＳＰＭドライバ及びＶＣＭドライバを構成する。ドライバＩＣ１６からＳＰＭ１３及びＶＣＭ１５にそれぞれ供給される駆動電流を決定するための制御量は、ＣＰＵ２１により決定される。
【００２０】
ヘッド１２−ｉはヘッドＩＣ（ヘッドアンプ回路）１７と接続されている。ヘッドＩＣ１７は、ヘッド１２−ｉにより読み出されたリード信号を増幅するリードアンプ（図示せず）、及びライトデータをライト電流に変換するライトアンプ（図示せず）を含む。ヘッドＩＣ２３は、リード／ライトＩＣ（リード／ライトチャネル）１８と接続されている。リード／ライトＩＣ１８は各種の信号処理を実行する。この信号処理は、リード信号に対するＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換処理、ライトデータの符号化処理及びリードデータの復号化処理を含む。リード／ライトＩＣ１８は、リード信号をパルス化（２値化）してパルス化リードデータとして出力するパルス化機能と、ゲートアレイ１９からのタイミング信号（バーストタイミング信号）に応じてサーボ情報中のバースト信号（ここではバースト信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）を抽出する機能とを有している。このバースト信号はＣＰＵ２１に送られて、ヘッド１２−ｉを目標トラック上の目標位置に整定するための位置制御（トラック追従制御）に用いられる。
【００２１】
ゲートアレイ１９は、リード／ライトＩＣ１８から出力されるリードパルスからバーストタイミング信号を含む各種タイミング信号を生成する機能と、サーボ情報に含まれているシリンダコードを抽出する機能とを有している。このシリンダコードは、ヘッド１２−ｉを目標トラックに移動するためのシーク制御に用いられる。
【００２２】
ディスクコントローラ（以下、ＨＤＣと称する）２０は、ＨＤＤを利用するホスト（ホストシステム）と接続されている。ホストは、パーソナルコンピュータに代表されるデジタルの電子機器である。ＨＤＣ２０は、リード／ライトＩＣ２１によって復号化されたリードデータをゲートアレイ１９からの制御用の信号に従って処理することにより、ホストに転送すべきデータを生成する。またＨＤＣ２０は、ホストから転送されたライトデータをゲートアレイ１９からの制御用の各信号に従ってリード／ライトＩＣ１８に転送する。
【００２３】
ＣＰＵ２１はＨＤＤの主コントローラである。ＣＰＵ２１は、ＦＲＯＭ（Ｆｌａｓｈ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２とＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３とを内蔵している。ＦＲＯＭ２２は、書き換えが可能な不揮発性メモリである。ＦＲＯＭ２２には、ＣＰＵ１７が実行すべき制御プログラム２２１が予め格納されている。制御プログラム２２１は、ホストからのコマンドで指定された目標トラックの位置をもとに、ヘッド１２−ｉを実際に位置付けるべき目標位置を決定するための処理ルーチンを含む。この目標位置の決定には、ヘッド１２−ｉのアジマス角度等が考慮される。ＦＲＯＭ２２にはまた、後述するオフセットテーブル２２２が予め保持されている。ＲＡＭ２３の領域の一部は、ＣＰＵ２１が使用するワーク領域に割り当てられる。
【００２４】
オフセットテーブル２２２は、ディスク１１の各記録面Ｈ_０，Ｈ_１上の同心円状の各領域（つまりサーボトラックの範囲）Ａ_ｊ（ｊ＝１〜ｎ）とオフセット量Ｏ_ｊ，ΔＯ_ｊとの関係を示す。各領域Ａ_ｊは、ヘッド１２−ｉのディスク半径方向位置毎のアジマス角度の違いにより区分されている。
【００２５】
オフセット量（第４のオフセット量）Ｏ_ｊは、対応する領域Ａ_ｊ内の先頭トラックＴ_ｊ０を目標トラック（以下、第１の目標トラックと称する）ＴＴ_１とする場合に、実際にヘッド１２−ｉを位置付けるべき目標位置（ディスク１１上の半径方向の位置）ＴＰの当該目標トラックＴＴ_１（＝トラックＴ_ｊ０）の所定位置からのずれ（例えばディスク１１の内周に向かう方向へのずれ）を表す。つまり本実施形態では、実際にヘッド１２−ｉを位置付けるべき目標位置ＴＰが目標トラックＴＴ_１の所定位置に一致するとは限らない。目標位置ＴＰが属するディスク１１上のトラックを第２の目標トラックＴＴ_２と呼ぶ。上記所定位置は、ヘッド１２−ｉが複合ヘッドであることから、リードとライトとで異なる。但し、説明を簡略化するために、上記所定位置が、目標トラックＴＴ_１における中心線上の位置であるとする。
【００２６】
オフセット量（第３のオフセット量）ΔＯ_ｊは、領域Ａ_ｊにおけるサーボトラック１１１のピッチ（サーボトラックピッチ）ＳＴＰとクロストークの影響を抑止可能なデータトラックのピッチ（データトラックピッチ）ＤＴＰとの差分（ピッチ差）を表す。ここで、ＤＴＰとＳＴＰとの間には、次式
ＤＴＰ＝ＳＴＰ＋ΔＯ_ｊ （１）
の関係がある。従来、データトラックピッチＤＴＰはサーボトラックピッチＳＴＰに等しい。つまり、ΔＯ_ｊ＝０である。この場合、目標位置ＴＰは目標トラックＴＴ_１の所定位置に一致する。しかし、データトラックピッチＤＴＰをサーボトラックピッチＳＴＰに一致させると、ＨＤＤによってはクロストークの影響が大きくなる。このようなＨＤＤは次の２つのタイプに分類される。第１のタイプは、ヘッド１２−ｉのアジマス角度がディスク半径位置によって大きく異なるＨＤＤである。第１のタイプのＨＤＤでは、ヘッド１２−ｉのアジマス角度の違いのために、ヘッド１２−ｉのデータ書き込み幅もディスク半径位置によって異なる。このことは、ヘッド１２−ｉのヘッド幅がディスク半径位置によって異なることと等価である。第２のタイプは、ディスク１１の記録面Ｈ_０，Ｈ_１に対応するヘッド１２−０，１２−１のヘッド幅（物理的な形状で決まるヘッド幅）が大きく異なるＨＤＤである。そこで本実施形態では、領域Ａ_ｊ毎にクロストークの影響を抑止可能な固有のデータトラックピッチＤＴＰ（ＤＴＰ≧ＳＴＰ）を設定している。即ち、領域Ａ_ｊ毎に固有のオフセット量ΔＯ_ｊを設定している。
【００２７】
領域Ａ_１〜Ａ_ｊ−１内のトラックの数をＮ_１〜Ｎ_ｊ−１とすると、オフセット量Ｏ_ｊは次式
Ｏ_ｊ＝Ｏ_ｊ−１＋ΔＯ_ｊ−１・（Ｎ_ｊ−１−１／２）＋ΔＯ_ｊ／２（２）
に従って算出可能である。つまり、オフセット量Ｏ_ｊは、Ｏ_ｊ−１，ΔＯ_ｊ−１，ΔＯ_ｊ及びトラック数Ｎ_１〜Ｎ_ｊ−１からから算出可能である。なお、Ｏ１＝ΔＯ_１／２である。
【００２８】
また、オフセット量Ｏ_ｊは次式
Ｏ_ｊ＝Ｏ_ｊ−１＋ΔＯ_ｊ−１・（Ｎ_ｊ−１−１／２）＋ΔＯ_ｊ／２
＝ΔＯ_１・Ｎ_１＋ΔＯ_２・Ｎ_２＋…＋ΔＯ_ｊ−１・Ｎ_ｊ−１＋ΔＯ_ｊ
＝ΣΔＯ_ｐ・Ｎ_ｐ＋ΔＯ_ｊ（３）
に従っても算出可能である。但し、ΣΔＯ_ｐ・Ｎ_ｐはΔＯ_ｐ・Ｎ_ｐのｐ＝１からｐ＝ｊ−１までの総和を表す。この（３）式から明らかなように、オフセット量Ｏ_ｊは、オフセット量ΔＯ_１〜ΔＯ_ｊ及びトラック数Ｎ_１〜Ｎ_ｊ−１からも算出可能である。したがって、オフセット量Ｏ_ｊの計算に要する時間を問題としない場合には、当該オフセット量Ｏ_ｊの情報を、オフセットテーブル２２２のエントリＥ_ｊに必ずしも格納する必要はない。
【００２９】
また、領域Ａ_ｊ内のｋ＋１番目のトラックＴ_ｊｋを第１の目標トラックＴＴ_１とする場合、上記目標位置ＴＰの当該目標トラックＴＴ_１（＝トラックＴ_ｊｋ）の所定位置からのずれは、Ｏ_ｊ＋ｋ（ＳＴＰ＋ΔＯ_ｊ）＝Ｏ_ｊ＋ｋ・ＤＴＰで表される。
【００３０】
図３は、ディスク１１の記録面Ｈ_０，Ｈ_１上の領域Ａ_１〜Ａ_ｎと、当該領域Ａ_１〜Ａ_ｎ毎のオフセット量ΔＯ_１〜ΔＯ_ｎとの関係を示す。このオフセット量ΔＯ_１〜ΔＯ_ｎは、記録面Ｈ_０，Ｈ_１に対応するヘッド１２−０，１２−１のヘッド幅（ライトヘッド１２２のヘッド幅）のばらつきも考慮して決定されている。
【００３１】
図４は、オフセットテーブル２２２のデータ構造例を示す。同図に示すように、オフセットテーブル２２２の各エントリＥ_ｊ（ｊ＝１〜ｎ）には、領域Ａ_ｊに含まれるサーボトラック１１１のうちの先頭トラックＴ_ｊ０を示すトラック位置情報とオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊとが登録されている。ここで、第１の目標トラックＴＴ_１がトラックＴ_ｊｋであり、Ｔ_ｊ０≦ＴＴ_１＜Ｔ_{（ｊ＋１）０}の範囲（つまり領域Ａ_ｊ）に入っているものとする。この場合、オフセットテーブル２２２のエントリＥ_ｊを参照することにより、実際にヘッド１２−ｉを位置付けるべき目標位置ＴＰの、第１の目標トラックＴＴ_１（の所定位置）からのずれを決定するのに必要なオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを取得することができる。
【００３２】
図５は、ディスク１１上の連続する各サーボトラックＴ_ｊｋをそれぞれ第１の目標トラックＴＴ_１とする場合の、当該第１の目標トラックＴＴ_１と第２の目標トラックＴＴ_２との位置関係（ディスク半径方向の位置関係）の一例を示す。図５の例では、作図の都合上、領域Ａ_１，Ａ_２，Ａ_３内のトラックの数がいずれも４であるものとする。
【００３３】
図１中のＣＰＵ２１は、ＦＲＯＭ２２に格納されている制御プログラム２２１に従ってＨＤＤ内の各部を制御する。例えばＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉをディスク１１上の第２の目標トラックＴＴ_２に移動するためのシーク制御を行う。この第２の目標トラックＴＴ_２は、第１の目標トラックＴＴ_１とオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊとをもとに決定される。つまり、第２の目標トラックＴＴ_２は、第１の目標トラックＴＴ_１とオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊとをもとに修正された、ヘッド１２−ｉを実際に移動すべきトラックである。ＣＰＵ２１また、第２の目標トラックＴＴ_２に移動されたヘッド１２−ｉを当該目標トラックＴＴ_２上の目標位置ＴＰに位置付ける位置決め制御を行う。この目標位置ＴＰの、第２の目標トラックＴＴ_２の所定位置に対するオフセット量ΔＯ_ｊ’は、第１の目標トラックＴＴ１とオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊとをもとに決定される。ＣＰＵ２１はまた、ホストからのリード／ライトコマンドに従うＨＤＣ２０によるリード／ライト制御を実行する。
【００３４】
次に、図１のＨＤＤの動作について、ホストからのライトコマンドを実行する場合を例に、図６のフローチャートを参照して説明する。
今、ホストから図１のＨＤＤにライトコマンドが与えられたものとする。このライトコマンドはＨＤＣ２０で受け取られてＣＰＵ２１に渡される。ＣＰＵ２１は、ＨＤＣ２０から渡されたコマンドが、リードコマンドまたはライトコマンドの場合、当該コマンドで指定される第１の目標トラックＴＴ_１の位置を計算する（ステップＳ１）。通常、ホストからのリード／ライトコマンドでは、ディスクアドレスが論理アドレス（論理ブロックアドレス）で指定される。このため、ディスク１１にアクセスするためには、上記ステップＳ１により、論理アドレスを、第１の目標トラックＴＴ_１を表す物理アドレスに変換するための計算処理が必要となる。ここで、第１の目標トラックＴＴ_１がトラックＴ_ｊｋであるものとする。
【００３５】
ＣＰＵ２１は、第１の目標トラックＴＴ_１の位置を算出すると、その目標トラックＴＴ_１（＝Ｔ_ｊｋ）が属するディスク１１上の領域Ａ_ｊを特定する（ステップＳ２）。この領域Ａ_ｊは、ディスク１１の記録面Ｈ_０及びＨ_１上で区分されている領域Ａ_１〜Ａ_ｎ（図３参照）のうちの１つである。
【００３６】
次にＣＰＵ２１は、ステップＳ２で特定された領域Ａ_ｊに対応する、オフセットテーブル２２２内のエントリＥ_ｊを参照する（ステップＳ３）。そしてＣＰＵ２１は、参照されたエントリに登録されているオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを読み取る（ステップＳ４）。ＣＰＵ２１は、第１の目標トラックＴＴ_１（＝Ｔ_ｊｋ）とステップＳ４で読み取られたオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊとをもとに、第１の目標トラックＴＴ_１上の所定位置から第２の目標トラックＴＴ_２上の目標位置までのオフセット量（第１のオフセット量）｛Ｏ_ｊ＋ｋ（ＳＴＰ＋ΔＯ_ｊ｝を計算する（ステップＳ５）。このオフセット量｛Ｏ_ｊ＋ｋ（ＳＴＰ＋ΔＯ_ｊ｝は、クロストークの影響を抑止可能なデータトラックピッチが反映された値となっている。
【００３７】
次にＣＰＵ２１は、第１の目標トラックＴＴ_１（＝Ｔ_ｊｋ）とオフセット量｛Ｏ_ｊ＋ｋ（ＳＴＰ＋ΔＯ_ｊ｝とをもとに、第２の目標トラックＴＴ_２の位置及びオフセット量（第２のオフセット量）ΔＯ_ｊ’を決定する（ステップＳ６）。前記したように、オフセット量Ｏ_ｊは、オフセット量ΔＯ_１〜ΔＯ_ｊをもとに、式（３）に従って算出することも可能である。したがって、第２の目標トラックＴＴ_２の位置及びオフセット量ΔＯ_ｊ’は、第１の目標トラックＴＴ_１（＝Ｔ_ｊｋ）とオフセット量ΔＯ_１〜ΔＯ_ｊとから決定可能であるともいえる。
【００３８】
第２の目標トラックＴＴ_２は、前記したようにヘッド１２−ｉを実際に移動すべきトラックである。具体的には、第２の目標トラックＴＴ_２は、領域Ａ_ｊ内の先頭トラックＴ_ｊ０の所定位置からオフセット量｛Ｏ_ｊ＋ｋ（ＳＴＰ＋ΔＯ_ｊ｝だけずれた目標位置ＴＰ（ヘッド１２−ｉを位置付けるための目標位置ＴＰ）が属するトラックである。一方、オフセット量ΔＯ_ｊ’は、第２の目標トラックＴＴ２上の上記目標位置ＴＰの、当該目標トラックＴＴ_２上の所定位置に対するずれを表す。図７は、第１の目標トラックＴＴ_１（＝Ｔ_ｊｋ）とオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊと、第２の目標トラックＴＴ_２及びオフセット量ΔＯ_ｊ’との関係の一例を示す。
【００３９】
次にＣＰＵ２１は、ステップＳ６で決定された第２の目標トラックＴＴ_２にヘッド１２−ｉを移動するためのシーク制御を行う（ステップＳ７）。このシーク制御は、ゲートアレイ１９により抽出されたシリンダコードをもとに実行される。
【００４０】
ＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉが第２の目標トラックＴＴ_２に移動されると、当該ヘッド１２−ｉを当該目標トラックＴＴ_２上の目標位置ＴＰに位置付ける（整定する）ための位置制御（トラッキング制御）を行う（ステップＳ８）。この位置制御は、リード／ライトＩＣ１８により抽出されたバースト信号に基づいて行われる。この位置制御でヘッド１２−ｉを位置付けるべき目標位置ＴＰは、第２の目標トラックＴＴ_２上の所定位置からディスク１１の半径方向にオフセット量ΔＯ_ｊ’だけずれた位置である。
【００４１】
ＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉが第２の目標トラックＴＴ_２上の目標位置ＴＰ（ここではライトされるべき目標位置）に、予め定められた誤差の範囲内で位置付けられると、ステップＳ９に進む。ＣＰＵ２１はステップＳ９において、ヘッド１２−ｉによるリード／ライト（ここではライト）を行わせる。
【００４２】
上記実施形態では、各ヘッド１２−０，１２−１のディスク半径方向位置毎のアジマス角度の違い、及び当該ヘッド１２−０，１２−１の各々のヘッド幅の違いを考慮して、ディスク１１の記録面Ｈ_０，Ｈ_１上の領域Ａ_１〜Ａ_ｎと、その領域Ａ_１〜Ａ_ｎ毎のオフセット量Ｏ_１，ΔＯ_１〜Ｏ_ｎ，ΔＯ_ｎが決定されている。しかし、上記２種の違いのいずれか一方だけが考慮される構成であっても構わない。
【００４３】
例えば、アジマス角度の違いだけが考慮される場合、ディスク１１の各記録面Ｈ_０，Ｈ_１を、当該記録面Ｈ_０，Ｈ_１に共通の複数の同心円状の領域に区分してもよい。この場合、ヘッド１２−０，１２−１の各々のヘッド幅の違いによる影響が残る。この影響は、ヘッド１２−０，１２−１のヘッド幅として規格の上限値を想定してオフセット量Ｏ_１，ΔＯ_１〜Ｏ_ｎ，ΔＯ_ｎを決定することにより解消される。
【００４４】
次に、ヘッド１２−０，１２−１の各々のヘッド幅の違いだけが考慮される場合、ディスク１１の各記録面Ｈ_０，Ｈ_１全体を、それぞれ同心円状の領域Ａ_０，Ａ_１とすればよい。ここでは、記録面Ｈ_ｉ（ｉ＝０，１）毎に、オフセット量Ｏ_ｉ，ΔＯ_ｉ（またはΔＯ_ｉ）を決定すればよい。このオフセット量Ｏ_ｉ，ΔＯ_ｉ（またはΔＯ_ｉ）は、ＨＤＤ（またはヘッド１２−ｉ）の製造時に、ヘッド１２−ｉのヘッド幅を計測することにより、当該ヘッド幅から決定（計算）することができる。決定されたオフセット量Ｏ_ｉ，ΔＯ_ｉ（またはΔＯ_ｉ）は、ＨＤＤの製造時に、例えば図４に示すオフセットテーブル２２２の形式でＦＲＯＭ２２内に格納されればよい。ここでは、オフセット量Ｏ_ｉ，ΔＯ_ｉ（またはΔＯ_ｉ）と対をなす領域Ａ_ｉの情報（先頭トラックを示すトラック位置情報）に代えて、記録面Ｈ_ｉ（ヘッド１２−ｉ）を示す情報を用いることができる。この例では、オフセットテーブル２２２のエントリ数を著しく低減できる。但し、ヘッド１２−ｉのディスク半径方向位置毎のアジマス角度の違いによる影響は残る。この影響は、ヘッド１２−ｉのアジマス角度として規格の上限値を想定してオフセット量Ｏ_ｉ，ΔＯ_ｉ（またはΔＯ_ｉ）を決定することにより解消される。
【００４５】
また、ヘッド幅の違いだけが考慮される場合、各ヘッドを、例えばヘッド幅ＨＷが第１の規格を満足する第１のヘッドと、第１の規格から外れているが第２の規格を満足する第２のヘッドとに分類する。この分類により、次のようなＨＤＤが実現できる。
【００４６】
まず、第１の規格のうちのヘッド幅の上限値をＨＷ_ＵＬ１、第２の規格のうちのヘッド幅の上限値をＨＷ_ＵＬ２（但し、ＨＷ_ＵＬ２＞ＨＷ_ＵＬ１）とする。ここで、各ヘッドを、第１の規格を満足する第１のヘッドと、第１の規格から外れているが第２の規格を満足する第２のヘッドと、第２の規格からも外れている第３のヘッドとに分類する。この第３のヘッドは、ＨＤＤに搭載できない不良品として扱われる。一方、第１のヘッドは第１のデータトラックピッチＤＴＰ（第１のトラック密度）を実現する第１のＨＤＤに搭載され、第２のヘッドは第１のデータトラックピッチＤＴＰ（第１のトラック密度）より広い（低い）第２のデータトラックピッチＤＴＰ（第１のトラック密度）を実現する第２のＨＤＤに搭載される。第１のＨＤＤ内のＦＲＯＭ２２の所定位置には、図８（ａ）に示すように、ヘッド幅ＨＷ_ＵＬ１から決定されるオフセット量Ｏ_１（＝ΔＯ_１／２）が格納される。この第１のＨＤＤ内のＦＲＯＭ２２にオフセット量Ｏ_１を格納する処理は、当該ＨＤＤの製造段階で行われる。一方、第２のＨＤＤ内のＦＲＯＭ２２の所定位置には、図８（ｂ）に示すように、ヘッド幅ＨＷ_ＵＬ２から決定されるオフセット量Ｏ_２（＝ΔＯ_２／２）が格納される。この第２のＨＤＤ内のＦＲＯＭ２２にオフセット量Ｏ_２を格納する処理は、当該ＨＤＤの製造段階で行われる。ここで、オフセット量Ｏ_１及びＯ_２との間には、Ｏ_１＜Ｏ_２の関係がある。よって、第２のヘッドを用いることにより、第１のヘッドを用いて製造される第１のＨＤＤよりはトラック密度は低下するものの、第２のＨＤＤを製造できる。つまり、ヘッド幅が第１の規格から外れているものの第２の規格には入っている第２のヘッドを有効に利用できる。
【００４７】
次に、領域Ａ_ｊ毎のオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを決定する処理について、図９及び図１０のフローチャートと、図１１の動作説明図とを参照して説明する。ここでは、説明を簡略化するために、ディスク１１の記録面Ｈ_０，Ｈ_１が、図３に示すように、ｎ個の領域Ａ_１〜Ａ_ｎに区分して管理されるものとする。
【００４８】
まずＣＰＵ２１は、領域Ａ_ｊを指定するポインタｊを初期値１に設定すると共に、オフセット量を決定するための変数ｈを初期値１に設定する（ステップＳ１１）。
【００４９】
次にＣＰＵ２１は、ポインタｊにより指定される、ディスク１１上の領域Ａ_ｊからトラック（サーボトラック）Ｔ_ｊｋを選択する（ステップＳ１２）。ここでは、トラックＴ_ｊｋは、領域Ａ_ｊ内のトラックのうち、ディスク半径方向に中間の位置にあるトラックであるものとする。しかし、トラックＴ_ｊｋが、領域Ａ_ｊ内の他のトラックであっても構わない。
【００５０】
次にＣＰＵ２１は、領域Ａ_ｊが存在する記録面Ｈ_ｉに対応するヘッド１２−ｉを、選択されたトラックＴ_ｊｋの所定位置に位置付けるための制御を実行する（ステップＳ１３）。このステップＳ１３では、ヘッド１２−ｉをトラックＴ_ｊｋに移動させるシーク制御と、トラックＴ_ｊｋに移動されたヘッド１２−ｉを当該のトラックＴ_ｊｋの所定位置に位置付ける位置制御とが行われる。このヘッド１２−ｉがトラックＴ_ｊｋの所定位置に位置付けられている状態を図１１（ａ）に示す。
【００５１】
ＣＰＵ２１は、図１１（ａ）の状態で、ヘッド１２−ｉによりディスク１１に１トラック分（例えば５１２セクタ分）の第１のテストデータを書き込ませる（ステップＳ１４）。次にＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉによりトラックＴ_ｊｋからデータを読み出させ、読み取り誤りの割合を示すエラーレートＥＲ_１を測定する（ステップＳ１５）。測定されたエラーレートＥＲ_１は、ＲＡＭ２３内の第１の領域に格納される。
【００５２】
次にＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉの位置を、トラックＴ_ｊｋ（トラックＴ_ｊｋの所定位置）からＳＴＰ＋（ｈ−１）・ΔＯだけ、ディスク１１の外周に向かう方向にずらすための制御を行う（ステップＳ１６）。このヘッド１２−ｉの位置がトラックＴ_ｊｋからＳＴＰ＋（ｈ−１）・ΔＯだけディスク１１の外周に向かう方向にずらされている状態を図１１（ｂ）に示す。ｈ＝１の場合、ヘッド１２−ｉのトラックＴ_ｊｋからのオフセット量は、ＳＴＰ（サーボトラックピッチ）に一致する。ＣＰＵ２１は、図１１（ｂ）の状態で、ヘッド１２−ｉによりディスク１１に１トラック分の第２のテストデータを書き込ませる（ステップＳ１７）。
【００５３】
同様にＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉの位置を、トラックＴ_ｊｋ（トラックＴ_ｊｋの所定位置）からＳＴＰ＋（ｈ−１）・ΔＯだけ、ディスク１１の内周に向かう方向にずらすための制御を行う（ステップＳ１８）。このヘッド１２−ｉの位置がトラックＴ_ｊｋからＳＴＰ＋（ｈ−１）・ΔＯだけディスク１１の内周に向かう方向にずらされている状態を図１１（ｃ）に示す。このヘッド１２−ｉの位置は、図１１（ｂ）に示す位置から２｛ＳＴＰ＋（ｈ−１）・ΔＯ｝だけずれた位置である。
【００５４】
ＣＰＵ２１は、図１１（ｂ）の状態で、ヘッド１２−ｉによりディスク１１に１トラック分の第２のテストデータを書き込ませる（ステップＳ１９）。次にＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉをトラックＴ_ｊｋの位置に戻すための制御を行う（ステップＳ２０）。そしてＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉによりトラックＴ_ｊｋからデータを読み出させ、読み取り誤りの割合を示すエラーレートＥＲ_２を測定する（ステップＳ２１）。測定されたエラーレートＥＲ_２は、ＲＡＭ２３内の第２の領域に格納される。
【００５５】
次にＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３内の第１及び第２の領域に格納されているエラーレートＥＲ_１，ＥＲ_２をもとに、以下の判定を行う。即ちＣＰＵ２１は、ＥＲ_２−ＥＲ_１の値が閾値ＴＨより小さいか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００５６】
ここでは、ＥＲ_２−ＥＲ_１≧ＴＨであるものとする。この場合、ＣＰＵ２１はステップＳ１７及びＳ１９での第２のテストデータの書き込みが、トラックＴ_ｊｋに書かれた第１のテストデータに悪影響を及ぼしていると判断する。即ちＣＰＵ２１は、ヘッド１２−ｉをトラックＴ_ｊｋからディスク１１の外周に向かう方向及び内周に向かう方向にそれぞれＳＴＰ＋（ｈ−１）・ΔＯだけずらしてデータを書いても、クロストークの影響を無くすことはできないと判断する。すると、ＣＰＵ２１はクロストークの影響を小さくするために、以下に述べるステップＳ２３を実行する。即ちＣＰＵ２１は、トラックＴ_ｊｋからのヘッド１２−ｉのオフセット量を増やすために、変数ｈを１だけインクリメントする（ステップＳ２３）。そしてＣＰＵ２１は、このインクリメント後の変数ｈを用いて、上記ステップＳ１４乃至Ｓ２２を再度実行する。即ちＣＰＵ２１は、ＥＲ_２−ＥＲ_１＜ＴＨとなるまで、変数ｈを１ずつインクリメントしながら（ステップＳ２３）、上記ステップＳ１４乃至Ｓ２２を繰り返す。
【００５７】
やがて、ＥＲ_２−ＥＲ_１＜ＴＨとなったものとする。この場合、ＣＰＵ２１は、トラックＴ_ｊｋからのヘッド１２−ｉの現在のオフセット量が、クロストークの影響を無くすための最小のオフセット量であると判断する。するとＣＰＵ２１は、ポインタｊが１（初期値）であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。もし、ポインタｊが１であるならば、ＣＰＵ２１は、領域Ａ_ｊに固有のオフセット量ΔＯ_ｊを及びＯ_ｊを次式
ΔＯ_ｊ＝２（ｈ−１）・ΔＯ
Ｏ_ｊ＝ΔＯ_ｊ／２ （４）
に従って決定する（ステップＳ２５）。これに対し、ポインタｊが１でないならば、ＣＰＵ２１は、領域Ａ_ｊに固有のオフセット量ΔＯ_ｊを及びＯ_ｊを次式
ΔＯ_ｊ＝２（ｈ−１）・ΔＯ
Ｏ_ｊ＝Ｏ_ｊ−１＋ΔＯ_ｊ−１・（Ｎ_ｊ−１−１／２）＋ΔＯ_ｊ／２（５）
に従って決定する（ステップＳ２６）。
【００５８】
次にＣＰＵ２１は、ＦＲＯＭ２２に保持されているオフセットテーブル２２２のエントリＥｊに、領域Ａ_ｊの先頭トラックＴｊ０と、決定されたオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊとを示す情報を格納する（ステップＳ２７）。次にＣＰＵ２１は、ポインタｊが最終領域Ａ_ｎを示すｎであるか否かを判定する（ステップＳ２４）。もし、ポインタｊがｎでないならば、ＣＰＵ２１は、ポインタｊを１だけインクリメントすると共に、変数ｈを１（初期値）に設定する（ステップＳ２９）。そしてＣＰＵ２１は、インクリメント後のポインタｊの示す領域Ａ_ｊに固有のオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを決定するために、上記ステップＳ１２から始まる処理を再度実行する。即ちＣＰＵ２１は、ポインタｊがｎとなって、領域Ａｎに固有のオフセット量Ｏ_ｎ及びΔＯ_ｎを決定し終えるまで、上記ステップＳ１２から始まる処理を繰り返す。やがて、ポインタｊがｎであるとステップＳ２８で判定されると、ＣＰＵ２１は、オフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを決定する処理を終了する。
【００５９】
上述したオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを決定する処理では、説明を簡略化するために、あるｈについて、ステップＳ１３乃至Ｓ２１の処理が１回だけ行われる。しかし、測定精度を考慮するならば、ステップＳ１３乃至Ｓ２１の処理を予め定められた回数ｒだけ繰り返すとよい。この場合、エラーレートＥＲ_２の平均値（Σ（ＥＲ_２）／ｒ）からエラーレートＥＲ_１の平均値（Σ（ＥＲ_１）／ｒ）を差し引いた値（｛Σ（ＥＲ_２）−Σ（ＥＲ_１）｝／ｒ）が閾値ＴＨより小さいか否かを判定すればよい。
【００６０】
上記実施形態では、ヘッド１２−０及び１２−１に複合ヘッドが用いられている。しかし、ヘッド１２−０及び１２−１に、共通の素子によりリード／ライトが行われるインダクティブヘッドを用いることも可能である。この場合、ヘッド１２−０及び１２−１のヘッド幅だけを考慮すればよく、ディスク１１の記録面Ｈ_０，Ｈ_１をそれぞれ領域Ａ_０，Ａ_１として管理すればよい。
【００６１】
上記実施形態では、本発明をＨＤＤ（磁気ディスク装置）に適用した場合について説明した。しかし本発明は、ディスクに対するデータの書き込み及び当該ディスクからのデータの読み出しがヘッドにより行われるディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置などＨＤＤ以外のディスク記憶装置にも適用可能である。
【００６２】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００６３】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、ヘッドを位置付けるべき目標位置として、ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの所定位置ではなくて、当該所定位置からディスク半径方向に、クロストークの影響を抑止可能なトラックピッチが反映された第１のオフセット量だけずれた第２の目標トラック上の位置を決定し、その目標位置にヘッドを位置付けて当該ヘッドによるリード／ライトが行われる構成としたので、トラックピッチ（サーボトラックピッチ）が一定のディスクを使用しながら、クロストークの影響を低減できるデータトラックピッチを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図。
【図２】ディスク１１の記録面Ｈ_ｉ（ｉ＝０，１）のフォーマットと、サーボ情報中のシリンダコードの値ＣＹＬがディスク半径方向に一定ピッチＳＴＰで異なるサーボトラック１１１とを説明するための図。
【図３】ディスク１１の記録面Ｈ_０，Ｈ_１上の領域Ａ_１〜Ａ_ｎと、当該領域Ａ_１〜Ａ_ｎ毎のオフセット量ΔＯ_１〜ΔＯ_ｎとの関係を示す図。
【図４】オフセットテーブル２２２のデータ構造例を示す図。
【図５】ディスク１１上の連続する各サーボトラックＴ_ｊｋをそれぞれ第１の目標トラックＴＴ_１とする場合の、当該第１の目標トラックＴＴ_１と第２の目標トラックＴＴ_２との位置関係の一例を示す
【図６】上記実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図７】第１の目標トラックＴＴ_１（＝Ｔ_ｊｋ）とオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊと、第２の目標トラックＴＴ_２及びオフセット量ΔＯ_ｊ’との関係の一例を示す図。
【図８】データトラックピッチ（トラック密度）の異なる２つのＨＤＤにそれぞれ設けられたＦＲＯＭ２２に、固有のオフセット量が格納されている状態を示す図。
【図９】領域Ａ_ｊ毎のオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを決定する処理を説明するためのフローチャートの一部を示す図。
【図１０】領域Ａ_ｊ毎のオフセット量Ｏ_ｊ及びΔＯ_ｊを決定する処理を説明するためのフローチャートの残りを示す図。
【図１１】ヘッド１２−ｉがトラックＴ_ｊｋの所定位置に位置付けられている状態と、ヘッド１２−ｉが当該所定位置からディスクの半径方向にオフセットされている状態とを示す図。
【符号の説明】
１１…ディスク、１２−０，１２−１，１２−ｉ…ヘッド、２１…ＣＰＵ、２２…ＦＲＯＭ（不揮発性メモリ）、１１０…サーボ領域、１１１…サーボトラック、１２１…リードヘッド、１２２…ライトヘッド、２２２…オフセットテーブル、Ｈ_０，Ｈ_１，Ｈ_ｊ…記録面、Ａ_０〜Ａ_ｎ…領域。

Claims (21)

1. 同心円状の複数のトラックが一定のピッチで配置された少なくとも１つの記録面を有するディスクと、
   前記ディスクの記録面に対応して配置され、当該ディスクに対するデータの書き込み及び当該ディスクからのデータの読み出しに用いられるヘッドと、
   ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの位置をもとに、前記ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す、クロストークの影響を抑止可能なトラックピッチが反映された第１のオフセット量を算出する手段と、
   前記第１の目標トラックの位置と前記算出手段により算出された第１のオフセット量とをもとに、前記目標位置が属する第２の目標トラックと、前記目標位置の当該第２の目標トラック上の所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す第２のオフセット量とをそれぞれ決定する手段と、
   前記決定手段によりそれぞれ決定された前記第２の目標トラックの位置と前記第２のオフセット量とをもとに、前記第２の目標トラック上の前記目標位置に前記ヘッドを位置付ける制御を実行するための手段と
   を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
2. 前記ヘッドが複合ヘッドであり、
   前記ディスクの記録面は、前記ヘッドのアジマス角度に応じて同心円状の複数の領域に区分されており、
   前記算出手段は、前記複数の領域のうちの、前記第１の目標トラックが属する前記ディスクの記録面上の領域と、当該領域内の前記第１の目標トラックの相対位置とに応じて、前記第１のオフセット量を算出する
   ことを特徴とする請求項１記載のディスク記憶装置。
3. 前記複数の領域のうちの、前記第１の目標トラックが属する前記ディスクの記録面上の領域を特定する手段を更に具備し、
   前記算出手段は、前記特定手段により特定された領域と当該領域内の前記第１の目標トラックの相対位置とに応じて、前記第１のオフセット量を算出することを特徴とする請求項２記載のディスク記憶装置。
4. 前記ディスクの記録面上の領域毎に、当該記録面上の前記各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差を表す第３のオフセット量と、当該領域内の予め定められた相対位置の所定トラックを前記第１の目標トラックとする場合における、前記ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す第４のオフセット量とが予め格納される不揮発性メモリと、
   前記不揮発性メモリから、前記特定手段により特定された領域に対応する第３及び第４のオフセット量を読み取る手段と
   を更に具備し、
   前記算出手段は、前記読み取り手段により読み取られた、前記特定された領域に対応する第３及び第４のオフセット量と、前記第１のトラックピッチと、前記第１の目標トラックの当該第１の目標トラックが属する領域内の前記所定トラックからの相対位置のずれとをもとに、前記第１のオフセット量を算出する
   ことを特徴とする請求項３記載のディスク記憶装置。
5. 前記ディスクの記録面上の領域毎に、当該記録面上の前記各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差を表す第３のオフセット量が予め格納される不揮発性メモリと、
   前記不揮発性メモリから、前記複数の領域のうちの、前記ディスクの記録面上の先頭トラックが属する領域から前記特定手段により特定された領域までの各領域にそれぞれ対応する第３のオフセット量を読み取る手段と
   を更に具備し、
   前記算出手段は、前記読み取り手段により読み取られた、前記先頭トラックが属する領域から前記特定された領域までの各領域にそれぞれ対応する第３のオフセット量と、前記第１のトラックピッチと、前記第１の目標トラックの当該第１の目標トラックが属する領域内の前記所定トラックからの相対位置のずれとをもとに、前記第１のオフセット量を算出する、
   ことを特徴とする請求項３記載のディスク記憶装置。
6. 前記ヘッドと対をなすもう１つのヘッドを更に具備し、
   前記ディスクは、当該ディスクに対して前記記録面とは反対の面をなし、前記もう１つのヘッドに対応する、もう１つの記録面を更に有しており、
   前記算出手段は、前記第１の目標トラックが属する前記ディスクの記録面と、当該記録面内の前記第１の目標トラックの相対位置とに応じて、前記第１のオフセット量を算出する
   ことを特徴とする請求項１記載のディスク記憶装置。
7. 前記第１の目標トラックが属する前記ディスクの記録面を特定する手段を更に具備し、
   前記算出手段は、前記特定手段により特定された記録面と当該記録面上の前記第１の目標トラックの相対位置とに応じて、前記第１のオフセット量を算出することを特徴とする請求項６記載のディスク記憶装置。
8. 前記ディスクの記録面毎に、当該記録面上の前記各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差を表す第３のオフセット量と、当該記録面上の予め定められた相対位置の所定トラックを前記第１の目標トラックとする場合における、前記ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す第４のオフセット量とが予め格納される不揮発性メモリと、
   前記不揮発性メモリから、前記特定手段により特定された記録面に対応する第３及び第４のオフセット量を読み取る手段と
   を更に具備し、
   前記算出手段は、前記読み取り手段により読み取られた、前記特定された記録面に対応する第３及び第４のオフセット量と、前記第１のトラックピッチと、前記第１の目標トラックの当該第１の目標トラックが属する記録面上の前記所定トラックからの相対位置のずれとをもとに、前記第１のオフセット量を算出する
   ことを特徴とする請求項７記載のディスク記憶装置。
9. 前記ディスクの記録面毎に、当該記録面上の前記各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差を表す第３のオフセット量が予め格納される不揮発性メモリと、
   前記不揮発性メモリから、前記ディスクの記録面のうちの先頭記録面から前記特定手段により特定された記録面までの各記録面にそれぞれ対応する第３のオフセット量を読み取る手段と
   を更に具備し、
   前記算出手段は、前記読み取り手段により読み取られた、前記先頭記録面から前記特定された記録面までの各記録面にそれぞれ対応する第３のオフセット量と、前記第１のトラックピッチと、前記第１の目標トラックの当該第１の目標トラックが属する記録面上の前記所定トラックからの相対位置のずれとをもとに、前記第１のオフセット量を算出する、
   ことを特徴とする請求項７記載のディスク記憶装置。
10. 同心円状の複数のトラックが一定のピッチで配置された少なくとも１つの記録面を有するディスクと、
    前記ディスクの記録面に対応して配置され、当該ディスクに対するデータの書き込み及び当該ディスクからのデータの読み出しに用いられるヘッドと、
    前記ヘッドのヘッド幅に対応するピッチ差であって、前記各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差と、ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの位置とをもとに、前記ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す第１のオフセット量を算出する手段と、
    前記第１の目標トラックの位置と前記算出手段により算出された第１のオフセット量とをもとに、前記目標位置が属する第２の目標トラックと、前記目標位置の当該第２の目標トラック上の所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す第２のオフセット量とをそれぞれ決定する手段と、
    前記決定手段によりそれぞれ決定された前記第２の目標トラックの位置と前記第２のオフセット量とをもとに、前記第２の目標トラック上の前記目標位置に前記ヘッドを位置付ける制御を実行するための手段と
    を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
11. 前記ヘッドのヘッド幅に対応する前記ピッチ差を表す第３のオフセット量が予め格納される不揮発性メモリを更に具備し、
    前記算出手段は、前記不揮発性メモリに格納されている第３のオフセット量と、前記第１の目標トラックの位置とをもとに、前記第１のオフセット量を算出することを特徴とする請求項１０記載のディスク記憶装置。
12. 同心円状の複数のサーボトラックが第１のトラックピッチで配置された少なくとも１つの記録面を有するディスクであって、当該記録面には位置情報を含むサーボ情報が前記サーボトラック毎に前記ディスクの円周方向に予め等間隔で記録されているディスクと、
    前記ディスクの記録面に対応して配置され、当該ディスクに対するデータの書き込み及び当該ディスクからのデータの読み出しに用いられるヘッドと、
    前記ヘッドによる前記ディスクへのデータ書き込みを制御する手段であって、当該データ書き込みにより前記ディスクの記録面上に形成されるデータトラックのトラックピッチが、クロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとなるように、当該データ書き込みを制御する手段と
    を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
13. 前記ヘッドが複合ヘッドであり、
    前記ディスクの記録面は、前記ヘッドのアジマス角度に応じて同心円状の複数の領域に区分されており、
    前記第２のトラックピッチが、前記ディスクの記録面上の前記領域毎に、少なくとも前記ヘッドのアジマス角度の違いに起因する当該ヘッドのデータ書き込み幅の違いを反映した、前記第１のトラックピッチ以上の値に予め定められている
    ことを特徴とする請求項１２記載のディスク記憶装置。
14. 同心円状の複数のトラックが一定のピッチで配置された少なくとも１つの記録面を有するディスクを備え、当該ディスクに対するデータの書き込み及び当該ディスクからのデータの読み出しが、当該ディスクの記録面に対応して配置されたヘッドにより行われるディスク記憶装置に適用されるヘッド位置決め方法であって、
    ホストからのコマンドで指定される第１の目標トラックの位置をもとに、前記ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す、クロストークの影響を抑止可能なトラックピッチが反映された第１のオフセット量を算出するステップと、
    前記第１の目標トラックの位置と前記算出された第１のオフセット量とをもとに、前記目標位置が属する第２の目標トラックと、前記目標位置の当該第２の目標トラック上の所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す第２のオフセット量とをそれぞれ決定するステップと、
    前記決定された、前記第２の目標トラックの位置と前記第２のオフセット量とをもとに、前記第２の目標トラック上の前記目標位置に前記ヘッドを位置付けるステップと
    を具備することを特徴とするヘッド位置決め方法。
15. 前記ヘッドが複合ヘッドであり、
    前記ディスクの記録面は、前記ヘッドのアジマス角度に応じて同心円状の複数の領域に区分されており、
    前記第１のオフセット量が、前記複数の領域のうちの、前記第１の目標トラックが属する前記ディスクの記録面上の領域と、当該領域内の前記第１の目標トラックの相対位置とに応じて算出される
    ことを特徴とする請求項１４記載のヘッド位置決め方法。
16. 前記ディスクの記録面上の領域毎に、当該記録面上の前記各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差を表す第３のオフセット量と、当該領域内の予め定められた相対位置の所定トラックを前記第１の目標トラックとする場合における、前記ヘッドを実際に位置付けるべき目標位置の当該第１の目標トラックの所定位置からの前記ディスクの半径方向のずれを表す第４のオフセット量とが予め格納された不揮発性メモリから、前記第１の目標トラックが属する前記ディスクの記録面上の領域に対応する第３及び第４のオフセット量を読み取るステップを更に具備し、
    前記第１のオフセット量が、前記不揮発性メモリから読み取られた、前記第１の目標トラックが属する前記ディスクの記録面上の領域に対応する第３及び第４のオフセット量と、前記第１のトラックピッチと、前記第１の目標トラックの当該第１の目標トラックが属する領域内の前記所定トラックからの相対位置のずれとをもとに算出されることを特徴とする請求項１５記載のヘッド位置決め方法。
17. 前記領域毎の第３及び第４のオフセット量を前記ディスク記憶装置の製造段階で測定するステップと、
    前記測定された前記領域毎の第３及び第４のオフセット量を前記不揮発性メモリに格納するステップと
    を更に具備することを特徴とする請求項１６記載のヘッド位置決め方法。
18. 前記測定ステップは、
    前記領域毎に、当該領域から少なくとも１つのトラックを選択するステップと、
    前記選択されたトラックから“前記第１のトラックピッチ＋（ｈ−１）・ΔＯ”（但し、ｈは初期値１の変数、ΔＯは予め定められた第５のオフセット量）だけ前記ディスクの半径方向にずれた位置で前記ヘッドによりデータを書き込ませるステップと、
    前記ヘッドによるデータの書き込みが前記選択されたトラックにクロストークの影響を及ぼさないかを判定するステップと、
    前記ヘッドによるデータの書き込みが前記選択されたトラックにクロストークの影響を及ぼさないと判定されるまで、前記ヘッドによりデータを書き込ませるステップを前記変数ｈを１ずつインクリメントしながら繰り返すステップと、
    前記ヘッドによるデータの書き込みが前記選択されたトラックにクロストークの影響を及ぼさないと判定された際の前記（ｈ−１）・ΔＯを２倍した値を、対応する領域に固有の前記第３のオフセット量として決定するステップと、
    前記決定された第３のオフセット量をもとに、対応する領域に固有の前記第４のオフセット量を決定するステップと
    を含むことを特徴とする請求項１７記載のヘッド位置決め方法。
19. 前記ディスクの記録面上の領域毎に、当該記録面上の前記各トラックのピッチを表す第１のトラックピッチとクロストークの影響を抑止可能な第２のトラックピッチとの間のピッチ差を表す第３のオフセット量が予め格納された不揮発性メモリから、前記複数の領域のうちの、前記ディスクの記録面上の先頭トラックが属する領域から前記第１の目標トラックが属する領域までの各領域にそれぞれ対応する第３のオフセット量を読み取るステップを更に具備し、
    前記第１のオフセット量が、前記不揮発性メモリから読み取られた、前記先頭トラックが属する領域から前記第１の目標トラックが属する領域までの各領域にそれぞれ対応する第３のオフセット量と、前記第１のトラックピッチと、前記第１の目標トラックの当該第１の目標トラックが属する領域内の前記所定トラックからの相対位置のずれとをもとに算出されることを特徴とする請求項１５記載のヘッド位置決め方法。
20. 前記領域毎の第３のオフセット量を前記ディスク記憶装置の製造段階で測定するステップと、
    前記測定された前記領域毎の第３のオフセット量を前記不揮発性メモリに格納するステップと
    を更に具備することを特徴とする請求項１９記載のヘッド位置決め方法。
21. 前記測定ステップは、
    前記領域毎に、当該領域から少なくとも１つのトラックを選択するステップと、
    前記選択されたトラックから“前記第１のトラックピッチ＋（ｈ−１）・ΔＯ”（但し、ｈは初期値１の変数、ΔＯは予め定められた第５のオフセット量）だけ前記ディスクの半径方向にずれた位置で前記ヘッドによりデータを書き込ませるステップと、
    前記ヘッドによるデータの書き込みが前記選択されたトラックにクロストークの影響を及ぼさないかを判定するステップと、
    前記ヘッドによるデータの書き込みが前記選択されたトラックにクロストークの影響を及ぼさないと判定されるまで、前記ヘッドによりデータを書き込ませるステップを前記変数ｈを１ずつインクリメントしながら繰り返すステップと、
    前記ヘッドによるデータの書き込みが前記選択されたトラックにクロストークの影響を及ぼさないと判定された際の前記（ｈ−１）・ΔＯを２倍した値を、対応する領域に固有の前記第３のオフセット量として決定するステップと
    を含むことを特徴とする請求項２０記載のヘッド位置決め方法。

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