JP2004213154A - 自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】庫内の熱環境に左右されずにバケットを高い位置精度で停止させることのできる自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】商品収容棚4から商品11を受け入れ可能なバケット12と、このバケット12を指定された商品収容棚4に移動させると共に、その商品収容棚4から移載された商品11を収容したバケット12を商品取出口10まで移動させるバケット移動手段13とを備え、更に、指定された商品収容棚14の位置にバケット12を停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行う制御部15を備えている。
【選択図】 図2
【解決手段】商品収容棚4から商品11を受け入れ可能なバケット12と、このバケット12を指定された商品収容棚4に移動させると共に、その商品収容棚4から移載された商品11を収容したバケット12を商品取出口10まで移動させるバケット移動手段13とを備え、更に、指定された商品収容棚14の位置にバケット12を停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行う制御部15を備えている。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、商品収容棚と商品取出口との間で移動自在なバケットを有する自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法に関し、更に詳しくは、指定された商品収容棚へのバケットの停止位置精度を高めた自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動販売機の前後方向(奥行き方向)に沿って商品を並べて収容し、これら商品が収容された商品収容棚の前方に、商品を商品取出口に搬送するためのバケット及びこのバケットを移動させるバケット移動手段が設けられた自動販売機が、従来より知られている。
【0003】
商品販売時には、最前列にある商品が送り機構によって商品収容棚からバケット内へと移載され、この商品を受け入れたバケットが商品取出口まで移動される。
【0004】
商品収容棚からバケットへの商品の移載を確実に行うためには、バケットを、指定された商品収容棚の前で正確に停止させる必要がある。しかし、バケットを移動させるための動力供給源である電動モータをオフにしてもバケットは瞬時には停止せず、惰性によって、停止させるべき位置から若干オーバーランしてしまう。
【0005】
そこで、例えば特許文献1では、販売指令に基づきバケットを指定された商品収容棚に向けて移動させる際に、停止させるべき位置からのオーバーラン量を予め見込んで、その見込み量分だけ手前でバケットの制動動作を開始させている。これにより、バケットは、指定された位置からオーバーランすることなく停止される。
【0006】
【特許文献1】
特開平10−302140号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、電動モータに制動をかけてからバケットが完全に停止するまでの惰性走行距離(制動距離)は、庫内の熱環境によってばらつくという問題がある。例えば、庫内温度が5℃(商品の冷却状態)の場合の制動距離は14mmほどであるのに対して、庫内温度が55℃(商品の加温状態)の場合の制動距離は29mmほどであるということが発明者らの実験によりわかっている。
【0008】
このようなバケットの制動距離のばらつきは、バケットを移動させる移動手段の周囲温度の変化によるものが大きな原因と考えられる。例えば、電動モータの周囲温度が変化すると、このモータの内部抵抗が変化し、出力トルクやショートブレーキの制動力などが変動する。その他、バケットに電力を供給するためのワイヤーハーネスの曲げ抵抗なども周囲温度の変動によって大きな影響を受けるものと考えられる。
【0009】
したがって、上記特許文献1では、停止させるべき位置の手前から制動動作を開始してはいるものの、庫内の熱環境によっては、停止させるべき位置に届かなかったり、あるいはオーバーランとなることが起こり得る。
【0010】
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、その目的とするところは、庫内の熱環境に左右されずにバケットを高い位置精度で停止させることのできる自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明の自動販売機の商品搬送装置は、自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚から商品を受け入れ可能なバケットと、このバケットを指定された商品収容棚に移動させると共に、その商品収容棚から移載された商品を収容したバケットを商品取出口まで移動させるバケット移動手段とを備え、
更に、指定された商品収容棚の位置にバケットを停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行う制御部を備えていることを特徴としている。
【0012】
本発明の自動販売機の商品搬送装置の制御方法では、自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚のうち、指定された商品収容棚の位置にバケットを停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行うことを特徴としている。
【0013】
すなわち、本発明では、庫内の熱環境に応じて変動するバケットの制動距離(制動開始から完全に停止するまでの距離)を考慮した上で制動制御をバケットに対して行うようにしている。
【0014】
具体的には、庫内が加温中か冷却中かに応じて、例えばバケットに移動のための動力を供給している電動モータの停止操作の開始タイミングを変える。例えば、冷却中よりも制動距離が大きめとなる傾向にある加温中には、冷却中の場合よりも電動モータの停止操作開始タイミングを早めるようにする。
【0015】
あるいは、加温中か冷却中かの2択に限らず、庫内に温度センサを設け、その温度センサの測定値に基づいて、電動モータの停止開始タイミングを変えるようにすれば、より厳密な制動制御を行える。
【0016】
また、冷却から加温、あるいは加温から冷却に庫内設定を切り換えた場合には、切り換えてから所定時間経過した後で庫内温度は安定するので、加温あるいは冷却設定に切り換えた直後はバケットの制動開始タイミングの切り換えは行わずに、庫内温度が安定するまで待つなどしてバケットの制動開始タイミングを切り換える。
【0017】
また、庫内が加温領域と冷却領域とに分かれている場合には、電動モータがどちらの領域にあるか、あるいはバケットがどちらの領域の商品にアクセスするのかなどに応じてバケットの制動開始タイミングを切り換えるようにする。もちろん、電動モータの近傍に温度センサを設けて、この温度センサの測定値に基づいてバケットの制動開始タイミングを切り換えるようにしてもよい。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0019】
図1は、後述する商品搬送装置が組み込まれた自動販売機1の正面図を示す。自動販売機1の前面扉2には透明板3が嵌め込まれ、内部の商品収容棚4が前方から視認できるようになっている。透明板3の側方には商品選択キー5、紙幣挿入口6、コイン投入口7、表示部8などが形成された操作パネル9が配置され、また自動販売機1の下方には商品取出口10が設けられている。
【0020】
自動販売機1の庫内に区画された複数の商品収容棚4の各々は、自動販売機1の前後方向に沿って延在し、商品11がその延在方向に沿って多数並んで収容される。商品11は、例えば紙パック飲料、ボトル飲料、小型デザートなどである。
【0021】
自動販売機1の内部において、商品収容棚4の前面側には、図2に示す箱状のバケット12と、このバケット12をX−Y方向(左右・上下方向)に移動させるバケット移動手段13とを備えた商品搬送装置14が設けられている。商品販売時には、バケット12は待機位置(例えば商品取出口10)から、指定された商品収容棚4の前に移動され、この商品収容棚4から商品11がバケット12に移載されると、バケット12はその商品11を載せて商品取出口10まで移動される。
【0022】
次に、図2を参照して、商品搬送装置14について説明する。商品搬送装置14は、バケット12と、このバケット12をX−Y方向に移動させるバケット移動手段13と、後述するようにしてバケット12の制動制御を行う制御部15(図3参照)とから、主として構成される。また、バケット移動手段13はX方向移動手段とY方向移動手段とからなる。
【0023】
Y方向移動手段は、バケット12を載せてこのバケット12ごとY方向(上下方向)に移動される昇降ステージ16と、この昇降ステージ16の移動の動力供給源である電動モータ17と、この電動モータ17の動力を昇降ステージ16に伝達する伝達手段などから構成される。
【0024】
電動モータ17は、静止体である枠体18の上部に取り付けられて支持されている。電動モータ17の回転軸には一体的にギア19が取り付けられ、このギア19はギア20に係合している。ギア20は、枠体18の上方で回動可能に枠体18に支持された軸部材21の中央付近に取り付けられている。軸部材21の両端にはそれぞれプーリ22a、22bが取り付けられている。ギア20及びプーリ22a、22bは軸部材21と共に一体的に回動する。
【0025】
それぞれのプーリ22a、22bにはベルト23a、23bが掛けられている。ベルト23a、23bは垂直方向に延在し、枠体18の下部で枠体18に回動可能に支持されたプーリ24a、24bに掛けわたされている。
【0026】
昇降ステージ16はベルト23a、23bに直結されている。したがって、ベルト23a、23bが駆動されると、昇降ステージ16は、枠体18に設けられた図示しないガイドレールにガイドされてY方向(上下方向)に移動される。電動モータ17の回転力がギア19、20を介してプーリ22a、22bに伝達され、プーリ22a、22bが回転することで、プーリ22a、22bとプーリ24a、24bとの間に張られたベルト23a、23bがY方向に駆動される。
【0027】
X方向移動手段は、バケット12の、昇降ステージ16上でのX方向(左右方向)移動の動力供給源である電動モータ25と、この電動モータ25の動力をバケット12に伝達する伝達手段などから構成される。
【0028】
電動モータ25は昇降ステージ16の一端側の下面に取り付けられ、上面側に突出した回転軸には一体的にプーリ26が取り付けられている。このプーリ26にはベルト28が掛けられている。ベルト28は、昇降ステージ16の上面側でX方向に延在し、昇降ステージ16の他端側で回動可能に支持されたプーリ27に掛けわたされている。
【0029】
バケット12はベルト28に直結されている。したがって、ベルト28がX方向に駆動されると、バケット12は、昇降ステージ16に設けられた図示しないガイドレールにガイドされてX方向(左右方向)に移動される。電動モータ25の回転力がプーリ26に伝達され、プーリ26が回転することで、プーリ26、27間に張られたベルト28が駆動される。
【0030】
昇降ステージ16にはバケット12のX方向への移動方向に沿ってX方向の位置検出板30(図3参照)が配設され、その位置検出板30には凹形状の切欠溝30aが、X方向に配列された各商品収容棚4の位置に対応して形成されている。
【0031】
枠体18の側壁部には昇降ステージ16のY方向への移動方向に沿ってY方向の位置検出板32(図3参照)が配設され、その位置検出板32には凹形状の切欠溝32aが、Y方向に配列された各商品収容棚4の位置に対応して形成されている。
【0032】
バケット12の側面には、図3に示す光センサ31がX方向の位置検出板30を挟むようにして取り付けられ、同様に、昇降ステージ16の側面には図3に示す光センサ33がY方向の位置検出板32を挟むようにして取り付けられている。
【0033】
各光センサ31、33は投光素子と受光素子とを備え、切欠溝30a、32aの位置では投光素子からの光は受光素子にて受光され、切欠溝30a、32a以外の位置では位置検出板30、32によって投光素子からの光は遮光され受光素子では受光されない。
【0034】
本実施の形態の商品搬送装置14は、上述した構成部材に加えて、これら構成部材を制御する制御部15(図3参照)を備えている。
【0035】
制御部15は具体的にはCPUであり、商品選択キー5からの商品選択信号、光センサ31、33からの位置検出信号、温度センサ36の測定値、設定入力37からの設定情報などが入力され、これら入力に基づいて、ドライバ34、35を介して各電動モータ17、25を制御する。
【0036】
商品販売時には、商品選択キー5から制御部15に入力される商品選択信号に基づいて電動モータ17、25が制御され、バケット12が所望の位置に移動される。
【0037】
商品販売に先だって、予めバケット12及び昇降ステージ16を、移動の基準となる基準位置と、全ての商品収容棚4との間を往復移動させておく。このとき、切欠溝30a、32aを光センサ31、33が通過するごとに電動モータ25、17に備えられたエンコーダによって基準位置からのパルス数(カウント数)が読み取られ、各々の商品収容棚4に対応して配置された各切欠溝30a、32aの位置をそのパルス数(電動モータ25、17の回転角)と関連付けて記憶させておく。以上の動作は、例えば、自動販売機の据え付け時や、商品補充のために扉を開け閉めした後に初期化動作として行われる。
【0038】
そして、販売時におけるバケット12または昇降ステージ16の制動制御は、そのパルス数を基に行う。例えば、ある指定された商品収容棚に対応する切欠溝30a、32aの位置に到達するのに、基準位置から100パルス要し、更に制動のために20パルス必要であるならば、80パルスに達したときに制動動作を開始させる。
【0039】
以上の制御を更に詳しく説明すると、先ず、バケット12あるいは昇降ステージ16の移動中は、電動モータ17、25に例えばDC24Vの定格電圧が供給されて電動モータ17、25は駆動されている。
【0040】
バケット12あるいは昇降ステージ16が、バケット12あるいは昇降ステージ16の所望の位置での停止に必要な距離から計算された制動開始位置(ブレーキポイント)に至ると、電動モータ17、25の駆動をパルス駆動に切り換える。例えば、電動モータ17、25のオン/オフを1.6msec周期で繰り返して、電動モータ17、25への供給電力を低下させる。これにより、バケット12あるいは昇降ステージ16は減速する。
【0041】
そのパルス駆動を所定時間継続した後、電動モータ17、25の電極を開放状態にして電動モータ17、25の回転軸を慣性力で空回転させる。
【0042】
そして、電動モータ17、25の空回転を所定時間継続した後、電動モータ17、25にショートブレーキをかけ(モータ自身を発電機として機能させ)、強制的に電動モータ17、25の回転を停止させる。
【0043】
この電動モータ17、25の回転停止後、バケット12あるいは昇降ステージ16は慣性力によって惰性走行した後、所望の指定された商品収容棚4の前で停止する。
【0044】
以上の制動制御は、X方向の移動、Y方向の移動のそれぞれについて行われる。
【0045】
バケット12が指定された商品収容棚4に正確に対面して停止したら、その商品収容棚4の最前列にある商品11が手前側に送り出されて商品収容棚4からバケット12に移載される。そして、上述のバケット移動手段13によって、バケット12は商品取出口10まで搬送される。これにより、客は商品取出口10より商品11を取り出すことができる。
【0046】
以上のバケット12または昇降ステージ16の制動制御の際に、本実施の形態では、庫内の熱環境に応じて、制動開始のタイミングを変えている。
【0047】
具体的には、庫内が加温中か冷却中かに応じて、電動モータ17、25をパルス駆動に切り換えるタイミングを変えている。例えば、加温中の場合には、冷却中の場合よりもパルス駆動に切り換えるタイミングを早めている。
【0048】
例えば、図3に示す設定入力手段37を介して、制御部15に加温中か冷却中かの情報が入力されると(手動入力でもよいし、加温あるいは冷却に庫内設定が切り換わると自動的にその情報が入力されるようにしてもよい)、制御部15によって加温用ブレーキポイントあるいは冷却用ブレーキポイントが選択される。
【0049】
更に具体的には、例えば上記エンコーダのパルス数が基準位置から100パルスの位置でバケット12あるいは昇降ステージ16を停止させたい場合には、冷却中は85パルスで電動モータ17、25をパルス駆動に切り換え、加温中には75パルスで電動モータ17、25をパルス駆動に切り換える。これによって、加温中と冷却中とで、バケット12あるいは昇降ステージ16の減速開始ポイントが変えられ、庫内温度に応じた最適な制動制御がなされる。
【0050】
また、庫内が加温領域と冷却領域とに区画されているときには、電動モータ17、25の配置箇所が加温領域か冷却領域かに応じて、加温用の制動制御あるいは冷却用の制動制御を行うようにする。
【0051】
また、庫内に温度センサを設けて、あるいは電動モータ17、25の近傍に設けて、この温度センサの測定値に基づいて、バケット12の制動制御を行うようにしてもよい。
【0052】
なお、バケット12あるいは昇降ステージ16が停止したら、その停止位置の確認を行う。これは、光センサ31、33が切欠溝30a、32aを検出するか否かで確認する。もし、光センサ31、33が切欠溝30a、32aを検出しなかった場合には、停止位置がずれていることになるので、再度、基準位置からバケット12あるいは昇降ステージ16の移動をやり直す。
【0053】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【0054】
上記実施の形態ではエンコーダのパルス数に基づいて制動開始を行ったが、図4に示すように、バケット12を停止させるべき各商品収容棚4の位置に対応して切欠溝30aが配列された位置検出板30及びその切欠溝30aを検出する光センサ31以外に、冷却中のブレーキポイント検出用の位置検出板41及び光センサ40と、加温中のブレーキポイント検出用の位置検出板43及び光センサ42を設ける構成としてもよい。
【0055】
位置検出板41には、位置検出板30に形成された各切欠溝30aよりも(バケット12の移動方向に関して)手前に切欠溝41aが形成されており、位置検出板43には、位置検出板41に形成された各切欠溝41aよりも更に手前の位置に切欠溝43aが形成されている。
【0056】
このような構成により、冷却中には光センサ40が切欠溝41aを検出すると上記電動モータ17、25をパルス駆動に切り換え、加温中には光センサ42が冷却中よりも手前で切欠溝43aを検出して上記電動モータ17、25をパルス駆動に切り換える。
【0057】
また、庫内の熱環境に応じて変えるのは、電動モータ17、25のパルス駆動への切り換えタイミングに限らず、パルス駆動の継続時間、空回転の開始タイミング、空回転の継続時間、ショートブレーキの開始タイミングなどであってもよい。
【0058】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚のうちで指定された商品収容棚の位置にバケットを停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行うので、庫内の熱環境に左右されずにバケットを所望の位置に高い精度で停止させることができる。したがって、商品収容棚からバケットへの商品の移載を確実に行え、販売不良を防げる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態による自動販売機の正面図である。
【図2】本発明の実施の形態による自動販売機の商品搬送装置の概略斜視図である。
【図3】同商品搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図4】変形例による、バケットの制動開始位置検出手段の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
1…自動販売機、4…商品収容棚、10…商品取出口、11…商品、12…バケット、13…バケット移動手段、14…商品搬送装置、15…制御部、16…昇降ステージ、17…電動モータ(Y方向移動用)、25…電動モータ(X方向移動用)。
【発明の属する技術分野】
本発明は、商品収容棚と商品取出口との間で移動自在なバケットを有する自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法に関し、更に詳しくは、指定された商品収容棚へのバケットの停止位置精度を高めた自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動販売機の前後方向(奥行き方向)に沿って商品を並べて収容し、これら商品が収容された商品収容棚の前方に、商品を商品取出口に搬送するためのバケット及びこのバケットを移動させるバケット移動手段が設けられた自動販売機が、従来より知られている。
【0003】
商品販売時には、最前列にある商品が送り機構によって商品収容棚からバケット内へと移載され、この商品を受け入れたバケットが商品取出口まで移動される。
【0004】
商品収容棚からバケットへの商品の移載を確実に行うためには、バケットを、指定された商品収容棚の前で正確に停止させる必要がある。しかし、バケットを移動させるための動力供給源である電動モータをオフにしてもバケットは瞬時には停止せず、惰性によって、停止させるべき位置から若干オーバーランしてしまう。
【0005】
そこで、例えば特許文献1では、販売指令に基づきバケットを指定された商品収容棚に向けて移動させる際に、停止させるべき位置からのオーバーラン量を予め見込んで、その見込み量分だけ手前でバケットの制動動作を開始させている。これにより、バケットは、指定された位置からオーバーランすることなく停止される。
【0006】
【特許文献1】
特開平10−302140号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、電動モータに制動をかけてからバケットが完全に停止するまでの惰性走行距離(制動距離)は、庫内の熱環境によってばらつくという問題がある。例えば、庫内温度が5℃(商品の冷却状態)の場合の制動距離は14mmほどであるのに対して、庫内温度が55℃(商品の加温状態)の場合の制動距離は29mmほどであるということが発明者らの実験によりわかっている。
【0008】
このようなバケットの制動距離のばらつきは、バケットを移動させる移動手段の周囲温度の変化によるものが大きな原因と考えられる。例えば、電動モータの周囲温度が変化すると、このモータの内部抵抗が変化し、出力トルクやショートブレーキの制動力などが変動する。その他、バケットに電力を供給するためのワイヤーハーネスの曲げ抵抗なども周囲温度の変動によって大きな影響を受けるものと考えられる。
【0009】
したがって、上記特許文献1では、停止させるべき位置の手前から制動動作を開始してはいるものの、庫内の熱環境によっては、停止させるべき位置に届かなかったり、あるいはオーバーランとなることが起こり得る。
【0010】
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、その目的とするところは、庫内の熱環境に左右されずにバケットを高い位置精度で停止させることのできる自動販売機の商品搬送装置及びその制御方法を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明の自動販売機の商品搬送装置は、自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚から商品を受け入れ可能なバケットと、このバケットを指定された商品収容棚に移動させると共に、その商品収容棚から移載された商品を収容したバケットを商品取出口まで移動させるバケット移動手段とを備え、
更に、指定された商品収容棚の位置にバケットを停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行う制御部を備えていることを特徴としている。
【0012】
本発明の自動販売機の商品搬送装置の制御方法では、自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚のうち、指定された商品収容棚の位置にバケットを停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行うことを特徴としている。
【0013】
すなわち、本発明では、庫内の熱環境に応じて変動するバケットの制動距離(制動開始から完全に停止するまでの距離)を考慮した上で制動制御をバケットに対して行うようにしている。
【0014】
具体的には、庫内が加温中か冷却中かに応じて、例えばバケットに移動のための動力を供給している電動モータの停止操作の開始タイミングを変える。例えば、冷却中よりも制動距離が大きめとなる傾向にある加温中には、冷却中の場合よりも電動モータの停止操作開始タイミングを早めるようにする。
【0015】
あるいは、加温中か冷却中かの2択に限らず、庫内に温度センサを設け、その温度センサの測定値に基づいて、電動モータの停止開始タイミングを変えるようにすれば、より厳密な制動制御を行える。
【0016】
また、冷却から加温、あるいは加温から冷却に庫内設定を切り換えた場合には、切り換えてから所定時間経過した後で庫内温度は安定するので、加温あるいは冷却設定に切り換えた直後はバケットの制動開始タイミングの切り換えは行わずに、庫内温度が安定するまで待つなどしてバケットの制動開始タイミングを切り換える。
【0017】
また、庫内が加温領域と冷却領域とに分かれている場合には、電動モータがどちらの領域にあるか、あるいはバケットがどちらの領域の商品にアクセスするのかなどに応じてバケットの制動開始タイミングを切り換えるようにする。もちろん、電動モータの近傍に温度センサを設けて、この温度センサの測定値に基づいてバケットの制動開始タイミングを切り換えるようにしてもよい。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0019】
図1は、後述する商品搬送装置が組み込まれた自動販売機1の正面図を示す。自動販売機1の前面扉2には透明板3が嵌め込まれ、内部の商品収容棚4が前方から視認できるようになっている。透明板3の側方には商品選択キー5、紙幣挿入口6、コイン投入口7、表示部8などが形成された操作パネル9が配置され、また自動販売機1の下方には商品取出口10が設けられている。
【0020】
自動販売機1の庫内に区画された複数の商品収容棚4の各々は、自動販売機1の前後方向に沿って延在し、商品11がその延在方向に沿って多数並んで収容される。商品11は、例えば紙パック飲料、ボトル飲料、小型デザートなどである。
【0021】
自動販売機1の内部において、商品収容棚4の前面側には、図2に示す箱状のバケット12と、このバケット12をX−Y方向(左右・上下方向)に移動させるバケット移動手段13とを備えた商品搬送装置14が設けられている。商品販売時には、バケット12は待機位置(例えば商品取出口10)から、指定された商品収容棚4の前に移動され、この商品収容棚4から商品11がバケット12に移載されると、バケット12はその商品11を載せて商品取出口10まで移動される。
【0022】
次に、図2を参照して、商品搬送装置14について説明する。商品搬送装置14は、バケット12と、このバケット12をX−Y方向に移動させるバケット移動手段13と、後述するようにしてバケット12の制動制御を行う制御部15(図3参照)とから、主として構成される。また、バケット移動手段13はX方向移動手段とY方向移動手段とからなる。
【0023】
Y方向移動手段は、バケット12を載せてこのバケット12ごとY方向(上下方向)に移動される昇降ステージ16と、この昇降ステージ16の移動の動力供給源である電動モータ17と、この電動モータ17の動力を昇降ステージ16に伝達する伝達手段などから構成される。
【0024】
電動モータ17は、静止体である枠体18の上部に取り付けられて支持されている。電動モータ17の回転軸には一体的にギア19が取り付けられ、このギア19はギア20に係合している。ギア20は、枠体18の上方で回動可能に枠体18に支持された軸部材21の中央付近に取り付けられている。軸部材21の両端にはそれぞれプーリ22a、22bが取り付けられている。ギア20及びプーリ22a、22bは軸部材21と共に一体的に回動する。
【0025】
それぞれのプーリ22a、22bにはベルト23a、23bが掛けられている。ベルト23a、23bは垂直方向に延在し、枠体18の下部で枠体18に回動可能に支持されたプーリ24a、24bに掛けわたされている。
【0026】
昇降ステージ16はベルト23a、23bに直結されている。したがって、ベルト23a、23bが駆動されると、昇降ステージ16は、枠体18に設けられた図示しないガイドレールにガイドされてY方向(上下方向)に移動される。電動モータ17の回転力がギア19、20を介してプーリ22a、22bに伝達され、プーリ22a、22bが回転することで、プーリ22a、22bとプーリ24a、24bとの間に張られたベルト23a、23bがY方向に駆動される。
【0027】
X方向移動手段は、バケット12の、昇降ステージ16上でのX方向(左右方向)移動の動力供給源である電動モータ25と、この電動モータ25の動力をバケット12に伝達する伝達手段などから構成される。
【0028】
電動モータ25は昇降ステージ16の一端側の下面に取り付けられ、上面側に突出した回転軸には一体的にプーリ26が取り付けられている。このプーリ26にはベルト28が掛けられている。ベルト28は、昇降ステージ16の上面側でX方向に延在し、昇降ステージ16の他端側で回動可能に支持されたプーリ27に掛けわたされている。
【0029】
バケット12はベルト28に直結されている。したがって、ベルト28がX方向に駆動されると、バケット12は、昇降ステージ16に設けられた図示しないガイドレールにガイドされてX方向(左右方向)に移動される。電動モータ25の回転力がプーリ26に伝達され、プーリ26が回転することで、プーリ26、27間に張られたベルト28が駆動される。
【0030】
昇降ステージ16にはバケット12のX方向への移動方向に沿ってX方向の位置検出板30(図3参照)が配設され、その位置検出板30には凹形状の切欠溝30aが、X方向に配列された各商品収容棚4の位置に対応して形成されている。
【0031】
枠体18の側壁部には昇降ステージ16のY方向への移動方向に沿ってY方向の位置検出板32(図3参照)が配設され、その位置検出板32には凹形状の切欠溝32aが、Y方向に配列された各商品収容棚4の位置に対応して形成されている。
【0032】
バケット12の側面には、図3に示す光センサ31がX方向の位置検出板30を挟むようにして取り付けられ、同様に、昇降ステージ16の側面には図3に示す光センサ33がY方向の位置検出板32を挟むようにして取り付けられている。
【0033】
各光センサ31、33は投光素子と受光素子とを備え、切欠溝30a、32aの位置では投光素子からの光は受光素子にて受光され、切欠溝30a、32a以外の位置では位置検出板30、32によって投光素子からの光は遮光され受光素子では受光されない。
【0034】
本実施の形態の商品搬送装置14は、上述した構成部材に加えて、これら構成部材を制御する制御部15(図3参照)を備えている。
【0035】
制御部15は具体的にはCPUであり、商品選択キー5からの商品選択信号、光センサ31、33からの位置検出信号、温度センサ36の測定値、設定入力37からの設定情報などが入力され、これら入力に基づいて、ドライバ34、35を介して各電動モータ17、25を制御する。
【0036】
商品販売時には、商品選択キー5から制御部15に入力される商品選択信号に基づいて電動モータ17、25が制御され、バケット12が所望の位置に移動される。
【0037】
商品販売に先だって、予めバケット12及び昇降ステージ16を、移動の基準となる基準位置と、全ての商品収容棚4との間を往復移動させておく。このとき、切欠溝30a、32aを光センサ31、33が通過するごとに電動モータ25、17に備えられたエンコーダによって基準位置からのパルス数(カウント数)が読み取られ、各々の商品収容棚4に対応して配置された各切欠溝30a、32aの位置をそのパルス数(電動モータ25、17の回転角)と関連付けて記憶させておく。以上の動作は、例えば、自動販売機の据え付け時や、商品補充のために扉を開け閉めした後に初期化動作として行われる。
【0038】
そして、販売時におけるバケット12または昇降ステージ16の制動制御は、そのパルス数を基に行う。例えば、ある指定された商品収容棚に対応する切欠溝30a、32aの位置に到達するのに、基準位置から100パルス要し、更に制動のために20パルス必要であるならば、80パルスに達したときに制動動作を開始させる。
【0039】
以上の制御を更に詳しく説明すると、先ず、バケット12あるいは昇降ステージ16の移動中は、電動モータ17、25に例えばDC24Vの定格電圧が供給されて電動モータ17、25は駆動されている。
【0040】
バケット12あるいは昇降ステージ16が、バケット12あるいは昇降ステージ16の所望の位置での停止に必要な距離から計算された制動開始位置(ブレーキポイント)に至ると、電動モータ17、25の駆動をパルス駆動に切り換える。例えば、電動モータ17、25のオン/オフを1.6msec周期で繰り返して、電動モータ17、25への供給電力を低下させる。これにより、バケット12あるいは昇降ステージ16は減速する。
【0041】
そのパルス駆動を所定時間継続した後、電動モータ17、25の電極を開放状態にして電動モータ17、25の回転軸を慣性力で空回転させる。
【0042】
そして、電動モータ17、25の空回転を所定時間継続した後、電動モータ17、25にショートブレーキをかけ(モータ自身を発電機として機能させ)、強制的に電動モータ17、25の回転を停止させる。
【0043】
この電動モータ17、25の回転停止後、バケット12あるいは昇降ステージ16は慣性力によって惰性走行した後、所望の指定された商品収容棚4の前で停止する。
【0044】
以上の制動制御は、X方向の移動、Y方向の移動のそれぞれについて行われる。
【0045】
バケット12が指定された商品収容棚4に正確に対面して停止したら、その商品収容棚4の最前列にある商品11が手前側に送り出されて商品収容棚4からバケット12に移載される。そして、上述のバケット移動手段13によって、バケット12は商品取出口10まで搬送される。これにより、客は商品取出口10より商品11を取り出すことができる。
【0046】
以上のバケット12または昇降ステージ16の制動制御の際に、本実施の形態では、庫内の熱環境に応じて、制動開始のタイミングを変えている。
【0047】
具体的には、庫内が加温中か冷却中かに応じて、電動モータ17、25をパルス駆動に切り換えるタイミングを変えている。例えば、加温中の場合には、冷却中の場合よりもパルス駆動に切り換えるタイミングを早めている。
【0048】
例えば、図3に示す設定入力手段37を介して、制御部15に加温中か冷却中かの情報が入力されると(手動入力でもよいし、加温あるいは冷却に庫内設定が切り換わると自動的にその情報が入力されるようにしてもよい)、制御部15によって加温用ブレーキポイントあるいは冷却用ブレーキポイントが選択される。
【0049】
更に具体的には、例えば上記エンコーダのパルス数が基準位置から100パルスの位置でバケット12あるいは昇降ステージ16を停止させたい場合には、冷却中は85パルスで電動モータ17、25をパルス駆動に切り換え、加温中には75パルスで電動モータ17、25をパルス駆動に切り換える。これによって、加温中と冷却中とで、バケット12あるいは昇降ステージ16の減速開始ポイントが変えられ、庫内温度に応じた最適な制動制御がなされる。
【0050】
また、庫内が加温領域と冷却領域とに区画されているときには、電動モータ17、25の配置箇所が加温領域か冷却領域かに応じて、加温用の制動制御あるいは冷却用の制動制御を行うようにする。
【0051】
また、庫内に温度センサを設けて、あるいは電動モータ17、25の近傍に設けて、この温度センサの測定値に基づいて、バケット12の制動制御を行うようにしてもよい。
【0052】
なお、バケット12あるいは昇降ステージ16が停止したら、その停止位置の確認を行う。これは、光センサ31、33が切欠溝30a、32aを検出するか否かで確認する。もし、光センサ31、33が切欠溝30a、32aを検出しなかった場合には、停止位置がずれていることになるので、再度、基準位置からバケット12あるいは昇降ステージ16の移動をやり直す。
【0053】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【0054】
上記実施の形態ではエンコーダのパルス数に基づいて制動開始を行ったが、図4に示すように、バケット12を停止させるべき各商品収容棚4の位置に対応して切欠溝30aが配列された位置検出板30及びその切欠溝30aを検出する光センサ31以外に、冷却中のブレーキポイント検出用の位置検出板41及び光センサ40と、加温中のブレーキポイント検出用の位置検出板43及び光センサ42を設ける構成としてもよい。
【0055】
位置検出板41には、位置検出板30に形成された各切欠溝30aよりも(バケット12の移動方向に関して)手前に切欠溝41aが形成されており、位置検出板43には、位置検出板41に形成された各切欠溝41aよりも更に手前の位置に切欠溝43aが形成されている。
【0056】
このような構成により、冷却中には光センサ40が切欠溝41aを検出すると上記電動モータ17、25をパルス駆動に切り換え、加温中には光センサ42が冷却中よりも手前で切欠溝43aを検出して上記電動モータ17、25をパルス駆動に切り換える。
【0057】
また、庫内の熱環境に応じて変えるのは、電動モータ17、25のパルス駆動への切り換えタイミングに限らず、パルス駆動の継続時間、空回転の開始タイミング、空回転の継続時間、ショートブレーキの開始タイミングなどであってもよい。
【0058】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚のうちで指定された商品収容棚の位置にバケットを停止させるための制動制御を庫内の熱環境に応じて行うので、庫内の熱環境に左右されずにバケットを所望の位置に高い精度で停止させることができる。したがって、商品収容棚からバケットへの商品の移載を確実に行え、販売不良を防げる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態による自動販売機の正面図である。
【図2】本発明の実施の形態による自動販売機の商品搬送装置の概略斜視図である。
【図3】同商品搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図4】変形例による、バケットの制動開始位置検出手段の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
1…自動販売機、4…商品収容棚、10…商品取出口、11…商品、12…バケット、13…バケット移動手段、14…商品搬送装置、15…制御部、16…昇降ステージ、17…電動モータ(Y方向移動用)、25…電動モータ(X方向移動用)。
Claims (6)
- 自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚から商品を受け入れ可能なバケットと、
前記バケットを指定された前記商品収容棚に移動させると共に、該商品収容棚から移載された前記商品を収容した前記バケットを商品取出口まで移動させるバケット移動手段とを備えた自動販売機の商品搬送装置において、
前記指定された前記商品収容棚の位置に前記バケットを停止させるための制動制御を前記庫内の熱環境に応じて行う制御部を備えていることを特徴とする自動販売機の商品搬送装置。 - 前記制御部は、前記指定された前記商品収容棚が加温されているか冷却されているかに応じて、前記バケットの前記制動制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の自動販売機の商品搬送装置。
- 前記バケット移動手段は、前記バケットに前記移動のための動力を供給する電動モータを有し、
前記制御部は、前記電動モータが配置された箇所の温度に応じて、前記バケットの前記制動制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の自動販売機の商品搬送装置。 - 自動販売機の庫内に区画された複数の商品収容棚のうち指定された前記商品収容棚にバケットを移動させると共に、該商品収容棚から移載された前記商品を収容した前記バケットを商品取出口まで移動させる自動販売機の商品搬送装置の制御方法であって、
前記指定された前記商品収容棚の位置に前記バケットを停止させるための制動制御を前記庫内の熱環境に応じて行うことを特徴とする自動販売機の商品搬送装置の制御方法。 - 前記指定された前記商品収容棚が加温されているか冷却されているかに応じて、前記バケットの前記制動制御を行うことを特徴とする請求項4に記載の自動販売機の商品搬送装置の制御方法。
- 前記バケットの前記移動のための動力供給源である電動モータが配置された箇所の温度に応じて、前記バケットの前記制動制御を行うことを特徴とする請求項4に記載の自動販売機の商品搬送装置の制御方法。
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CN109147171A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-04 | 微互联信息技术成都有限公司 | 一种半开放导轨式智能售货系统 |
-
2002
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