JP2004203528A

JP2004203528A - Load transporting method, load transporting device, stacker crane, and automatic warehouse

Info

Publication number: JP2004203528A
Application number: JP2002372999A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Takeuchi; 永竹内; Norimitsu Takahara; 典満高原
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2002-12-24
Filing date: 2002-12-24
Publication date: 2004-07-22
Anticipated expiration: 2022-12-24
Also published as: JP4063070B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten time required for transporting one load. SOLUTION: Lower plates 52 making a pair are provided on both sides of a load placing board, and approach or separate from each other in a horizontal orthogonal direction in regard to a transporting direction of the load placing board by an opening/closing mechanism. An upper plate 70 is provided on each lower plate 52 so as to move in the transporting direction, and moved by a forward/backward moving mechanism 71 and a forward/backward driving mechanism 81. On the upper plate 70, a pair of hook portions 80A, 80B capable of simultaneously engaging with end portions in near sides of two trays aligned in the transporting direction is provided. When the forward/backward moving mechanism 71 and the forward/backward driving mechanism 81 move the upper plate 70 while the hook portions 80A, 80B are engaged with both trays by the opening/closing mechanism, two loads are simultaneously moved, and picking up of a load and putting down of a load are simultaneously conducted. COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動倉庫のスタッカクレーンや無人搬送車で荷を移載するときの荷移載方法、同荷移載方法の実施に使用する荷移載装置、同荷移載装置を備えたスタッカクレーン、及び、同スタッカクレーンを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷移載装置としては、一対の荷引き込み・押し出し用アームを荷の端面に係合させ、この両アームを移載方向に移動させることで荷を移動させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、物品を一対の挟持片で挟持し、この両挟持片を移載方向に移動させることと、荷移載装置上の荷を搬送装置で移動させることとによって荷を移動させるものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２０８８１６号公報
【特許文献２】
特開２００２−１６７００８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１の荷移載装置は、例えば、荷の出庫及び入庫を行うときに、入庫ステーション（以下、ＳＴと略記する。）及び出庫ＳＴに対する入出庫位置まで移動した後、最初に、搬送した荷を出庫ＳＴに移載する作業を行う。
【０００６】
先ず、荷に係合させた両アームをスタッカクレーン側の待機位置から出庫ＳＴ側の進出位置まで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに荷を移載する。そして、荷に対する係合状態を解除した両アームを進出位置から待機位置まで戻すことで、出庫ＳＴに対する移載作業を終了する。
【０００７】
次に、新たに入庫する荷を入庫ＳＴから移載する。先ず、両アームを待機位置から入庫ＳＴ側の進出位置まで移動させ、両アームを荷に係合させる。次に、荷に係合させた両アームを進出位置から待機位置に戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに荷を移載する。
【０００８】
すなわち、特許文献１の荷移載装置は、出庫のための移載動作と、入庫のための移載動作とを別々に行っている。
また、特許文献２の荷移載装置でも、出庫のための移載動作と、入庫のための移載動作とを別々に行っている。先ず、搬送装置でスタッカクレーンから出庫ＳＴ側に移動させた物品を両挟持片で挟持して出庫ＳＴまで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに物品を移載する。次に、入庫ＳＴ側に挟持片を移動させ、物品を挟持した両挟持片を戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに物品を移載する。
【０００９】
従って、従来の荷移載装置では、１つの荷を出庫又は入庫するための移載作業に要する時間をこれ以上短縮することができなかった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる荷移載方法、同荷移載方法の実施に使用する荷移載装置、同荷移載装置を備えたスタッカクレーン、及び、同スタッカクレーンを備えた自動倉庫を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、荷載置部の移載方向に並んだ複数のワークを操作部により同時に掴むとともに、前記各ワークを掴んだ前記操作部を前記移載方向に移動する。そして、複数の前記ワークの少なくとも１つを移載元から前記荷載置部に移載するとともに、前記ワークの少なくとも１つを荷載置部又は移載元から移載先に移載する。ここで、「掴む」とは、ワークを移載方向に移送させられるように操作部がワークと係合する状態を指し、係合、係止、挟持、把持、引っ掛けなどを含む概念である。また、「同時に掴む」とは、両ワークを一緒に移送できるように両ワーク共に掴むことを指す。ワークとは、移載対象であり、荷のみからなる場合、荷及び該荷を移送のため載せる又は収容する移送補助体からなる場合がある。移送補助体にはトレイ、パレット、ボックス等が挙げられる。以下の請求項において同様である。…（第１、第２実施形態）
請求項１に記載の発明によれば、荷載置部の移載方向に並んだ複数のワークを同時に掴んだ操作部が移載方向に移動することで、複数のワークの少なくとも１つを移載元から前記荷載置部に移載するとともに、ワークの少なくとも１つを荷載置部又は移載元から移載先に移載する。従って、移載先から荷載置部への荷取りと、荷載置部から移載先への荷置きとが同時に行われる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、荷載置部に載置されたワークと荷取位置にある荷取りすべきワークとを操作部により同時に掴むとともに、前記両ワークを掴んだ前記操作部を前記荷載置部の移載方向に移動する。そして、前記荷載置部上のワークを前記荷取位置と反対側の荷置位置に荷置きするととともに前記荷取位置にある荷取りすべきワークを前記荷載置部上に荷取りする。…（第１、第２実施形態）
請求項２に記載の発明によれば、荷載置部に載置されたワークと荷取位置にある荷取りすべきワークとを同時に掴んだ操作部が荷載置部の移載方向に移動することで、荷載置部上のワークを荷取位置と反対側の荷置位置に荷置きするととともに荷取位置にある荷取りすべきワークを荷載置部上に荷取りする。従って、移載先から荷載置部への荷取りと、荷載置部から移載先への荷置きとが同時に行われる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、ワークが載置される荷載置部と、前記荷載置部に載置されたワークと移載元にある荷取りすべきワークとを同時に掴むことが可能に設けられた操作部と、前記ワークを掴む状態と掴まない状態とに前記操作部を切り換える切換手段と、前記操作部を前記荷載置部の移載方向両側で荷取り及び荷置きが可能な範囲で移動させる移動手段と、前記切換手段及び前記移動手段を制御する制御手段とを備えている。前記制御手段は、前記切換手段及び前記移動手段を制御し、前記荷載置部に載置されたワークと移載元にある荷取りすべきワークとを前記操作部により同時に掴むとともに、当該両ワークを掴んだ前記操作部を前記荷載置部の移載方向に移動させることで、前記荷載置部上のワークを前記移載元と反対側の移載先に荷置きする動作と、前記移載元にある荷取りすべきワークを前記荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行う。…（第１、第２実施形態）
請求項３に記載の発明によれば、荷載置部に載置されたワークと移載元にあるワークとを同時に掴んだ操作部が荷載置部の移載方向に移動し、荷載置部上のワークを移載元と反対側の移載先に荷置きし、同時に、移載元にあるワークを荷載置部上に荷取りする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記操作部は、２つの前記ワークに対し、前記移載方向に対するほぼ水平直交方向にその両側から係合又は挟持することで両ワークを掴むように一対で設けられている。前記切換手段は、前記両操作部を前記水平直交方向に互いに接近させることで前記両ワークを同時に係合又は挟持する。また、互いに離間させることで両ワークに対する係合又は挟持状態を解除する。…（第１実施形態）
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、切換手段が、一対からなる操作部を移載方向に対するほぼ水平直交方向に互いに接近させると、両操作部が２つのワークに対してその両側から係合又は挟持する。この状態で、両操作部を移載方向に移動させると、２つのワークが移載方向に移動する。また、切換手段が一対の操作部を互いに離間させると、両操作部の２つのワークに対する係合又は挟持状態が解除される。従って、２つのワークが、移載方向に対する水平直交方向から係合又は挟持された状態で移載されるので、移載中に各ワークの姿勢が変化し難い。その結果、各ワークが、移載先の所定位置に対して、より正規の姿勢のままで移載される。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、一対の前記操作部は、２つの前記ワークに設けられた各被係合部にそれぞれ係合する一対の係合部を備えている。…（第１実施形態）
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の作用に加えて、切換手段が、一対の係合部を移載方向に対するほぼ水平直交方向に互いに接近させると、各係合部が２つのワークの各被係合部に対してその両側から係合する。この状態で両係合部を移載方向に移動させると、２つのワークが移載方向に移載される。従って、各ワークの被係合部に対して係合部が係合するだけなので、ワークを挟持する場合と異なり、ワークに対して係合部から水平直交方向の不要な力が加わらない。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項４又は請求項５に記載の発明において、前記移動手段は、前記移載方向に対する水平直交方向に離間又は接近可能に設けられた一対の基部と、前記基部毎に、前記操作部を基部に対して移載方向に移動させる進退手段とを備えている。前記切換手段は、一対の前記基部を前記水平直交方向に互いに接近又は離間させることで一対の前記操作部を互いに接近又は離間させる。…（第１実施形態）
請求項６に記載の発明によれば、請求項４又は請求項５に記載の発明の作用に加えて、切換手段が、一対の基部を移載方向に対するほぼ水平直交方向に互いに接近させると、一対の各係合部が２つのワークの各被係合部に対してその両側から係合する。この状態で進退機構が両係合部を移載方向に移動させると、２つのワークが移載方向に移載される。従って、切換手段を駆動する駆動源と、進退手段を駆動する駆動源とを設けるだけですむ。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記荷載置部に載置されたワークの移載方向に対する水平直交方向での移動を制限する第１の移動制限手段を備えた。…（第１、第２実施形態）
請求項７に記載の発明によれば、請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、荷移載装置に対し、移載方向に対する水平直交方向の加速度が加わっても、荷載置部に載置されているワークが同方向に大きく移動せず、所定位置に保持される。従って、荷載置部から移載先へワークを降ろすときに、ワークを操作部がより確実に掴むことができる。その結果、荷載置部から移載先への移載をより確実に行うことができる。
【００１７】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の発明において、前記載置部上に載置されたワークの前記移載方向での移動を制限する第２の移動制限手段を備えた。…（第１、第２実施形態）
請求項８に記載の発明によれば、請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、荷移載装置に対し移載方向の加速度が加わっても、荷載置部上の荷が同方向に大きく移動せず、荷載置部の所定位置に保持される。従って、荷載置部から移載先へワークを降ろすときに、ワークを操作部がより確実に掴むことができる。その結果、荷載置部から移載先への移載をより確実に行うことができる。
【００１８】
請求項９に記載の発明は、ワークを搬送するキャリッジに、請求項３〜請求項８のいずれか一項に記載の荷移載装置を備えた。
請求項９に記載の発明によれば、スタッカクレーンのキャリッジに設けられた荷移載装置が、請求項３〜請求項８のいずれか一項に記載の発明の作用をなす。
【００１９】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の発明において、荷取りするワークが載置された移載先に対する移載位置まで前記キャリッジを移動させる間に、前記移動手段を制御して、その移載先側に近い側に設定された所定の待機位置まで前記操作部を移動させる移載準備手段を備えた。…（第１、第２実施形態）
請求項１０に記載の発明によれば、請求項９に記載の発明の作用に加えて、荷取りするワークが載置された移載先に対する移載位置にキャリッジが到着したときには、その移載先側に近い側に設定された所定の待機位置に操作部が配置される。このため、荷移載装置から移載先側に操作部を移動させる距離が短くてすみ、移載先からの荷取りに要する時間がより短縮される。
【００２０】
請求項１１に記載の発明は、請求項９又は請求項１０に記載の発明において、前記荷載置部に載置されたワークを荷置きする移載先に対する移載位置までキャリッジを移動させる間に、前記移動手段を制御して、その移載先から遠い側に設定された所定の待機位置まで前記操作部を移動させる移載準備手段を備えた。…（第１、第２実施形態）
請求項１１に記載の発明によれば、請求項９又は請求項１０に記載の発明の作用に加えて、荷載置部に載置されたワークを荷置きする移載先に対する移載位置にキャリッジが到着したときには、その移載先から遠い側に設定された所定の待機位置に操作部が配置されている。このため、移載位置への到着後に、移載先と反対側に操作部を移動させる必要がなく、移載先への荷置きに要する時間がより短縮される。
【００２１】
請求項１２に記載の発明は、請求項９〜請求項１１のいずれか一項に記載のスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンが中央の通路を走行可能に互いに対向して配置された一対の枠組棚とを備えた。
【００２２】
請求項１２に記載の発明によれば、一対の枠組棚を備えた自動倉庫の中央の通路を走行するスタッカクレーンが、請求項９〜請求項１１のいずれか一項に記載の発明の作用をなす。
【００２３】
請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の発明において、前記枠組棚には入庫部と出庫部とが前記通路を挟んで対向配置されている。前記スタッカクレーンは、前記制御手段が前記切換手段及び移動手段を制御することにより、前記入庫部から前記荷載置部へのワークの荷取りと、前記荷載置部から前記出庫部へのワークの荷置きとを同時に行う。…（第１、第２実施形態）
請求項１３に記載の発明によれば、請求項１２に記載の発明の作用に加えて、
通路を挟んで対向配置された入庫部と出庫部に対し、入庫部から荷載置部へのワークの荷取りと、荷載置部から出庫部へのワークの荷置きとが同時に行われる。従って、ワーク１つ当たりの入庫部からの入庫に要する時間と、同じく出庫部からの出庫に要する時間とが共に短縮される。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、自動倉庫のスタッカクレーンに設けられた荷移載装置に具体化した第１実施形態を図１〜図１９に従って説明する。
【００２５】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、自動倉庫１０は、対向するように配置された左右一対の枠組棚１１Ａ，１１Ｂと、両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられたスタッカクレーン１２とを備えている。
【００２６】
各枠組棚１１Ａ，１１Ｂは、連方向に配設された複数の支柱１３と、段方向に配設された複数の棚板１４とによって形成され、連方向及び段方向に区分された複数の収容部１５（移載元及び移載先）を備えている。この枠組棚１１Ａ，１１Ｂの棚板１４に代えて、ワークの左右前後端部を支承する腕木とすることも可能である。
【００２７】
右側の枠組棚１１Ａの前側端部（図２（ａ）における左端部）には入庫ステーション（以下、入庫ＳＴと略記する。移載元）１６が設けられ、また、左側の枠組棚１１Ｂの前側端部には出庫ステーション（以下、出庫ＳＴと略記する。移載先）１７が設けられている。
【００２８】
入庫ＳＴ１６の外側（図２（ａ）における下側）には入庫バッファ１８が設けられ、出庫ＳＴ１７の外側（図２（ａ）における上側）には出庫バッファ１９が設けられている。
【００２９】
図３に示すように、入庫ＳＴ１６及び出庫ＳＴ１７は、それぞれ駆動・フリー切換式ローラを備えている。入庫バッファ１８及び出庫バッファ１９は、それぞれベルトコンベアを備えている。
【００３０】
この枠組棚１１Ａ，１１Ｂには、荷Ｌがトレイ２０に載せられた状態で保管される。また、荷Ｌの入庫時には、トレイ２０に載せられた状態で荷Ｌが入庫ＳＴ１６に搬送され、そのままスタッカクレーン１２によって枠組棚１１Ａ，１１Ｂの収容部１５に入庫される。また、荷Ｌの出庫時にも、荷Ｌはトレイ２０に載せられたままでスタッカクレーン１２によって収容部１５から出庫ＳＴ１７まで搬送される。本実施形態では、荷Ｌ及びトレイ２０が共にワークである。
【００３１】
トレイ２０は、図４に示すように、所定長さ及び所定幅の箱体に形成され、その周囲全体に所定幅の枠部２１が設けられている。このトレイ２０は、金属薄板材を曲げ加工して形成され、枠部２１内は空洞となっている。
【００３２】
荷Ｌは、枠部２１の内側に載置される。トレイ２０は、その長手方向を移載方向として移載される。
移載方向に延びる各枠部２１の外面には、その長手方向での両端部に、スタッカクレーン１２が荷Ｌの移載を行うときに使用する係合穴２２（被係合部）がそれぞれ設けられている。
【００３３】
係合穴２２の開口部周囲には、補強用の当て板２３が貼着されている。当て板２３は、金属平板に係合穴２２に対応する孔２３ａが空けられたものである。当て板２３は、係合穴２２を補強し、その変形を防止する。なお、この当て板２３に代えて、図５に示す当て板２４を用いてもよい。この当て板２４は、金属板材から曲げ加工によって形成され、係合穴２２に嵌合する凹部２４ａと、枠部２１の外面に当接する一対の固定片２４ｂとからなる。
【００３４】
スタッカクレーン１２は、図２（ａ）に示すように、左右の枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられた通路２５に配設され、通路２５に沿って配設された走行レール２６上を連方向（以下、前後方向という。）に移動する。
【００３５】
スタッカクレーン１２は、走行レール２６上を走行する走行台２７、この走行台２７に立設された一対のマスト２８、マスト２８間に昇降可能に吊下されたキャリッジ２９、キャリッジ２９に載せられた荷移載装置３０を備えている。
【００３６】
走行台２７には、走行台２７を走行させる走行用モータ３１、キャリッジ２９を昇降させる昇降用モータ３２、及び、両モータ３１，３２を駆動制御するコントローラ３３が設けられている。コントローラ３３は、本実施形態の制御手段及び移載準備手段である。
【００３７】
コントローラ３３は、図示しない倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて走行用モータ３１を駆動制御し、荷Ｌを移載する収容部１５がある連にキャリッジ２９を位置決めする。また、昇降用モータ３２を駆動制御して、同収容部１５がある段にキャリッジ２９を位置決めする。
【００３８】
さらに、コントローラ３３は、倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて荷移載装置３０を制御して、ある収容部１５に対する荷置き及び荷取り作業、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業、及び、出庫ＳＴ１７への荷置き作業等の移載作業を行う。荷移載装置３０による移載作業は、前後方向に対して水平面上で直交する方向（以下、左右方向又は移載方向という。すなわち、図２（ａ）における上下方向。）にトレイ２０を移動させることで行われる。
【００３９】
次に、荷移載装置３０について説明する。
図６に示すように、荷移載装置３０は、キャリッジ２９に固定されるフレーム４０を備えている。フレーム４０は、前後方向に延びるように配置された一対のビーム４１と、両ビーム４１を左右方向で連結する一対のクロスビーム４２とによって枠状に形成されている。
【００４０】
フレーム４０上には、左右方向に延びる荷載置板４３（荷載置部）が設けられている。荷載置板４３は、トレイ２０をその移載方向に滑らせて移載することができる低摩擦材からなる平坦面を備えている。
【００４１】
荷載置板４３の幅方向（すなわち、移載方向に対する水平直交方向であって、前後方向と同じ。）両端には、荷載置板４３の両端に沿って左右方向に延びる帯板状の移載ガイド４４（第１の移動制限手段）が設けられている。移載ガイド４４は、荷載置板４３に移載されたトレイ２０の、前後方向での移動を制限する。
【００４２】
また、図７に示すように、各移載ガイド４４の外面には、移載方向の各端部に、それぞれストッパ４５（第２の移動制限手段）が設けられている。各ストッパ４５は、荷載置板４３の移載方向の各端部において、それぞれ幅方向に対向するように１組ずつ設けられている。２組のストッパ４５は、荷載置板４３に載置されたトレイ２０の移載方向での移動を規制する。
【００４３】
図８に示すように、各ストッパ４５は、移載ガイド４４の外面に設けられた一対の支持片４６間に支持された軸４７と、この軸４７に揺動可能に支持されたアーム４８と、このアーム４８を付勢するように軸４７に支持されたねじりコイルばね４９からなる。
【００４４】
アーム４８は、軸４７による支持部分より上部分を形成する係止部５０と、同じく下部分を形成する当接部５１とからなる。係止部５０は鈎状に形成され、軸４７による支持部分から上方に延びる基部５０ａと、基部５０ａの先端から荷載置板４３側に向かって延びる先端部５０ｂとを備えている。当接部５１は、軸４７による支持部分から、係止部５０の基部５０ａに対し、荷載置板４３の外側下方に向かって傾くように延出されている。
【００４５】
そして、アーム４８は、図１０（ａ）に示すように、基部５０ａの側面が移載ガイド４４の外面に当接した状態で、起立するように支持された係止状態となる。このとき、その先端部５０ｂは、移載ガイド４４を超えて荷載置板４３に配置され、また、当接部５１は、軸４７による支持部分から前後方向の外向き下方に延出する。一方、アーム４８は、図１０（ｂ）に示すように、当接部５１の先端が前後方向内向きに押されたときに、軸４７を中心に同図における時計回りに回動し、先端部５０ｂが荷載置板４３から外向きに退避した非係止状態となる。
【００４６】
ねじりコイルばね４９は、係止部５０を起立させるようにアーム４８を付勢し、係止状態に保持可能である。
このように構成された４つのストッパ４５は、非係止状態のときに、荷載置板４３でのトレイ２０の移載方向の移動を許容し、また、係止状態のときに、荷載置板４３でのトレイ２０の移載方向の移動を規制する。
【００４７】
また、荷移載装置３０は、図６に示すように、荷載置板４３をその幅方向に挟むように配置された一対のロアプレート５２（基部）を備えている。両ロアプレート５２は、各ビーム４１の外面に設けられたガイドレール５３に案内される図示しないローラ等によって、フレーム４０に対して前後方向に移動可能に支持されている。
【００４８】
両ロアプレート５２は、荷載置板４３から前後方向に互いに離間したときに、図１０（ａ）に示すように、その内面に設けられた押圧片５４が、前記各ストッパ４５のアーム４８を押さない状態となり、ストッパ４５の係止状態を許容する。また、両ロアプレート５２は、荷載置板４３に対し前後方向に互いに接近したときに、図１０（ｂ）に示すように、押圧片５４がアーム４８を押す状態となり、ストッパ４５を非係止状態として保持する。
【００４９】
また、荷移載装置３０は、図１１に示すように、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近又は離間させる開閉機構５５（切換手段）を備えている。
開閉機構５５は、一対のボールねじ５６Ａ，５６Ｂと、各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されたスプロケット５７Ａ，５７Ｂと、一対のアイドラ５８Ａ，５８Ｂと、チェーン５９と、開閉用モータ６０と、ドライブスプロケット６１等によって構成されている。
【００５０】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、両クロスビーム４２（図６参照）間において、前後方向に延びるように同じ高さに配列され、両クロスビーム４２に対して回転可能に支持されている。
【００５１】
各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、各アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１は、前後方向の同じ位置に配置されている。各スプロケット５７Ａ，５７Ｂは、それぞれボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されている。各アイドラ５８Ａ，５８Ｂは、図示しないブラケットによりフレーム４０（図６参照）に対し回転可能に支持されている。ドライブスプロケット６１は、開閉用モータ６０の出力軸に固定されている。開閉用モータ６０は、フレーム４０に固定されている。チェーン５９は、各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ及びドライブスプロケット６１に巻き掛けられるとともに、両アイドラ５８Ａ，５８Ｂによって張られている。
【００５２】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、スプロケット５７Ａ，５７Ｂによって分けられた一方に右ねじが形成され、他方に左ねじが形成されている。各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、その右ねじ部分が一方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合され、また、左ねじ部分が他方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合されている。
【００５３】
開閉用モータ６０はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づきコントローラ３３によって制御される。
このように構成された開閉機構５５は、開閉用モータ６０の正転によって、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に正転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近させる。また、開閉用モータ６０の逆転により、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に逆転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに離間させる。さらに、開閉機構５５は両ロアプレート５２の間隔を調節する。
【００５４】
また、荷移載装置３０は、図１及び図１２に示すように、移載する荷Ｌが載せられたトレイ２０に係合するアッパプレート７０（操作部）を左右方向に移動させる進退機構７１を備えている。進退機構７１は、ロアプレート５２毎に設けられている。
【００５５】
各進退機構７１は、ロアプレート５２、ミドルプレート７２、アッパプレート７０、第１リニアガイド７３、第２リニアガイド７４、一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂ、一対のチェーン７６Ａ，７６Ｂ等によって構成されている。
【００５６】
図１及び図１３に示すように、ミドルプレート７２は、ロアプレート５２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。ミドルプレート７２は、第１リニアガイド７３によって、ロアプレート５２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第１リニアガイド７３は、ロアプレート５２の内面に固定されたスライドレール７３ａと、ミドルプレート７２の外面に固定されるとともにスライドレール７３ａに対し移動可能に支持されたスライダ７３ｂとからなる。なお、ミドルプレート７２の下端には、左右方向に延びるラック７７が設けられている。
【００５７】
アッパプレート７０は、ミドルプレート７２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。アッパプレート７０は、第２リニアガイド７４によって、ミドルプレート７２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第２リニアガイド７４は、ミドルプレート７２の内面に固定されたスライドレール７４ａと、アッパプレート７０の外面に固定されるとともにスライドレール７４ａに対し移動可能に支持されたスライダ７４ｂとからなる。
【００５８】
一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂは、ミドルプレート７２の内面において左右方向の両端部に離れて設けられている。
一方のチェーン７６Ａは、その一端が、ロアプレート５２の図１における上側左端に設けられたブラケット７８Ａに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側右端に支持されたスプロケット７５Ｂで折り返されて、アッパプレート７０の同じく上側左端に設けられたブラケット７９Ａに連結されている。
【００５９】
また、他方のチェーン７６Ｂは、その一端が、ロアプレート５２の図１における上側右端に設けられたブラケット７８Ｂに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側左端に支持されたスプロケット７５Ａで折り返されて、アッパプレート７０の同じく上側右端に設けられたブラケット７９Ｂに連結されている。
【００６０】
このように構成された進退機構７１は、図１３（ａ），（ｂ）、図１４（ａ），（ｂ）及び図１５（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２に対してミドルプレート７２が各図の右向きに移動されることで、チェーン７６Ａを介してアッパプレート７０を同じく右向きに移動させる。同様に、ミドルプレート７２が左向きに移動されることで、チェーン７６Ｂを介してアッパプレート７０を同じく左向きに移動させる。このとき、進退機構７１は、ミドルプレート７２が移動する距離の２倍の距離だけアッパプレート７０を移動させる。
【００６１】
また、アッパプレート７０は、互いに反対向きに引っ張るように連結されている両チェーン７６Ａ，７６Ｂにより、ロアプレート５２に対するミドルプレート７２の位置が固定された状態では、外力に抗して任意の位置に保持される。
【００６２】
また、進退機構７１は、図１４（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面の位置に、ミドルプレート７２の一方の端面を合わせたときに、アッパプレート７０の一方の端面を同位置とするようになっている。このときのアッパプレート７０の位置は、荷載置板４３の最端部まで移動した待機位置である。待機位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに、アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ，１１Ｂに干渉しない位置である。
【００６３】
さらに、進退機構７１は、図１５（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面よりも、ミドルプレート７２の一方の端面をより外側に所定距離だけ離れて位置させたときに、アッパプレート７０の一方の端面をさらに外側に位置させるようになっている。このときのアッパプレート７０の位置は、荷載置板４３の左右方向における端よりも外側に出た進出位置である。進出位置は、スタッカクレーン１２が停止した状態で荷移載装置３０が行う移載作業時に、荷取り又は荷置きのためにアッパプレート７０が配置される位置である。
【００６４】
図１及び図１２に示すように、アッパプレート７０の内面には、左右方向に並んだ一対のフック部８０Ａ，８０Ｂ（係合部）が設けられている。各フック部８０Ａ，８０Ｂは、長方形の等断面で前後方向に突出するように形成されている。
【００６５】
両フック部８０Ａ，８０Ｂは、図１６に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ２０に対し、互いに他方のトレイ２０に近い側の両係合穴２２に同時に係合可能に設けられている。そして、各トレイ２０に係合することで、２つのトレイ２０を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【００６６】
また、荷移載装置３０は、図１に示すように、各進退機構７１を同時に作動させ、両アッパプレート７０を左右方向の同じ向きに移動させる進退駆動機構８１を備えている。本実施形態では、進退機構７１及び進退駆動機構８１が移動手段を構成する。
【００６７】
進退駆動機構８１は、１本のスプライン軸８２、ロアプレート５２毎に１個ずつ設けられた中間ギヤ８３、ロアプレート５２毎に２個ずつ設けられたピニオン８４、一方のロアプレート５２のみに設けられた進退用モータ８５、進退用モータ８５の出力軸に固定された駆動ギヤ８６等によって構成されている。
【００６８】
スプライン軸８２は、前後方向に延びるように設けられ、フレーム４０に対して回動可能に支持されている。スプライン軸８２は、各ロアプレート５２を挿通するように設けられ、各ロアプレート５２の前後方向の移動を許容する。
【００６９】
各中間ギヤ８３は、スプライン軸８２に対しその軸線方向に相対移動可能に支持され、また、各ロアプレート５２に対して一体移動可能に保持されている。
ロアプレート５２の一方に設けられた中間ギヤ８３には、ロアプレート５２に回動可能に支持された一対のピニオン８４が噛合されている。両ピニオン８４は左右方向に並ぶように設けられ、ミドルプレート７２の下端に沿って設けられたラック７７にそれぞれ噛合されている。また、中間ギヤ８３には、駆動ギヤ８６が噛合されている。また、他方のロアプレート５２に設けられた中間ギヤ８３には、一対のピニオン８４のみが噛合されている。この両ピニオン８４は、他方のミドルプレート７２のラック７７にそれぞれ噛合されている。
【００７０】
進退用モータ８５はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によってその回転角が制御される。
このように構成された進退駆動機構８１は、進退用モータ８５の正転によって、両ミドルプレート７２を移載方向における一方の向きに移動させ、また、同じく逆転によって、両ミドルプレート７２を他方の向きに移動させる。さらに、両アッパプレート７０を、荷載置板４３に対し、移載方向における一方の側に設定された所定の待機位置及び進出位置、又は、同じく他方の側に設定された所定の待機位置及び進出位置に位置決めする。
【００７１】
開閉機構５５は、両ロアプレート５２の間隔を調節し、図１７（ａ），（ｂ）に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂを、荷載置板４３のトレイ２０の係合穴２２に係合しない搬送位置に位置決めする。搬送位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するとき以外に配置される位置である。
【００７２】
また、開閉機構５５は、両ロアプレート５２の間隔を調節し、図１７（ｃ）〜（ｅ）に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂを、荷載置板４３のトレイ２０の係合穴２２に係合する移載位置に位置決めする。移載位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するときに配置される位置である。
【００７３】
なお、各ストッパ４５は、フック部８０Ａ，８０Ｂが搬送位置のときに非係止状態とされ、同じく移載位置のときに係止状態とされる。
荷移載装置３０は、入庫ＳＴ１６からの荷取り、又は、出庫ＳＴ１７への荷置きを行うときの入出庫位置、若しくは、ある収容部に対して荷取り又は荷置きを行うときの各移載位置において、次のように制御されて荷置きと荷取り作業を同時に行う。
【００７４】
入出庫位置において荷置きと荷取り作業を同時に行う場合の移載動作を、図１７（ａ）〜（ｅ）、図１８（ａ）〜（ｅ）及び図１９（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。なお、荷移載装置３０は、枠組棚１１Ａ及び入庫ＳＴ１６側にフック部８０Ａが位置し、枠組棚１１Ｂ及び出庫ＳＴ１７側にフック部８０Ｂが位置するように設けられているものとして説明する。
【００７５】
荷Ｌの入庫作業及び出庫作業を繰り返し行っているときに、スタッカクレーン１２がある収容部１５から荷取りした荷Ｌを入出庫位置まで搬送する間に、進退用モータ８５が運転制御されて進退機構７１が作動し、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置される。この結果、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときには、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置されている。また、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送する間、両ロアプレート５２は搬送位置に配置されている（図１７（ａ））。
【００７６】
キャリッジ２９が入出庫位置まで移動して停止すると、進退用モータ８５が運転制御されて進退機構７１が作動し、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置から同じ側の進出位置まで移動配置される（図１７（ｂ））。この結果、各アッパプレート７０のフック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６のトレイ２０に対しその入庫ＳＴ１６側の係合穴２２に係合可能な位置に配置され、また、フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対しその入庫ＳＴ１６側の係合穴２２に係合可能な位置に配置される。
【００７７】
次に、開閉用モータ６０が運転制御されて開閉機構５５が作動し、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで移動配置される（図１７（ｃ））。この結果、各フック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６のトレイ２０の各係合穴２２にそれぞれ係合し、また、各フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０の各係合穴２２にそれぞれ係合する。
【００７８】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の進出位置から出庫ＳＴ１７側の進出位置まで移動配置される（図１７（ｄ）、図１７（ｅ））。この結果、両アッパプレート７０によって、荷載置板４３の荷Ｌ１が出庫ＳＴ１７に移載され、同時に、入庫ＳＴ１６の荷Ｌ２が荷載置板４３に移載される。なお、このとき、両アッパプレート７０が配置される進出位置は、荷取り時に入庫ＳＴ１６側に配置された進出位置よりも所定長さだけより出庫ＳＴ１７側に進出した位置であってもよい。この所定長さは、係合穴２２とフック部８０Ａ，８０Ｂとのがたつき分を考慮し、各荷Ｌ１，Ｌ２を荷載置板４３及び出庫ＳＴ１７の所定位置まで移載することができる大きさに設定する。
【００７９】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が移載位置から搬送位置まで後退する（図１８（ａ））。この結果、両アッパプレート７０の各フック部８０Ａ，８０Ｂの、各トレイ２０に対する係合状態が解除される。
【００８０】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、出庫ＳＴ１７側の進出位置から同じ側の待機位置まで後退する（図１８（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０が、出庫ＳＴ１７側の枠組棚１１Ｂに干渉しない状態となる。
【００８１】
次に、走行用モータ３１及び昇降用モータ３２が運転制御されてスタッカクレーン１２が移動し、荷Ｌ２を入庫する収容部１５に対する移載位置にキャリッジ２９が配置される（図１８（ｃ））。この結果、入庫ＳＴ１６から荷取りした荷Ｌ２が、保管される収容部１５に対する移載位置まで搬送される。
【００８２】
また、この収容部１５が出庫ＳＴ１７側の枠組棚１１Ｂにあるときには、スタッカクレーン１２が移動する間に進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂ（出庫ＳＴ１７）側の待機位置から枠組棚１１Ａ側の待機位置まで移動配置される（図１８（ｃ））。この結果、キャリッジ２９が枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置に到着したときには、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂと反対側の待機位置に配置されている。
【００８３】
キャリッジ２９が次の収容部１５に対する移載位置まで移動すると、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の進出位置まで移動配置される（図１８（ｄ））。この結果、枠組棚１１Ｂ側のフック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対し、その枠組棚１１Ａ側の係合穴２２に係合可能な状態となる。
【００８４】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで進出する（図１８（ｅ））。この結果、フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対して係合する。
【００８５】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側の進出位置から枠組棚１１Ｂ側の進出位置まで移動配置される（図１９（ａ）、図１９（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０により、荷載置板４３の荷Ｌ２がトレイ２０と共に枠組棚１１Ｂの収容部１５に移載される。
【００８６】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が、移載位置から搬送位置まで後退する（図１９（ｃ））。この結果、収容部１５上のトレイ２０に対する両フック部８０Ｂの係合状態が解除される。
【００８７】
最後に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ｂ側の進出位置から待機位置まで後退する（図１９（ｄ））。この結果、収容部１５への荷Ｌ２の入庫作業が完了し、スタッカクレーン１２が移動可能となる。
【００８８】
そして、スタッカクレーン１２が制御され、次に出庫する荷Ｌが保管された収容部１５に対する移載位置まで移動する。この移動の間に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、次の収容部１５がある枠組棚１１Ａ（又は１１Ｂ）側の待機位置まで移動配置される。
【００８９】
また、入庫した荷Ｌを保管する収容部１５と、次に出庫する荷Ｌが保管された収容部１５とが両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの対向する位置にあるときにも、上記入出庫位置における移載動作と同様に、両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの一方からの荷取りと、他方への荷置きとを同時に行う。
【００９０】
次に、以上詳述した本実施形態は、以下の各効果を有する。
（１）進退機構７１及び進退駆動機構８１（移動手段）によって移載方向に移動するアッパプレート７０（操作部）の各フック部８０Ａ，８０Ｂ（係合部）が、入庫ＳＴ１６（移載元）のトレイ２０（ワーク）と、荷載置板４３のトレイ２０とに同時に係合する。そして、アッパプレート７０を移載方向に移動させることで、両フック部８０Ａ，８０Ｂの一方が係合する荷載置板４３の荷Ｌが出庫ＳＴ１７（移載先）に移載され、同時に、他方が係合する入庫ＳＴ１６の荷Ｌが荷載置板４３に移載される。
【００９１】
従って、荷載置板４３からの荷置き作業と、荷載置板４３への荷取り作業とを同時に行うことができ、入出庫位置での荷置きと荷取りとに要する時間を、従来のフォーク式移載装置の半分近くまで短縮することができる。
【００９２】
同様に、荷を入庫する収容部１５と、荷を出庫する収容部１５とが、向き合う位置にあったときにも、各収容部１５に対する移載位置での荷取りと荷置きに要する時間を、大幅に短縮することができる。
【００９３】
その結果、スタッカクレーン１２が荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮し、自動倉庫１０において入庫又は出庫に要する時間を短縮することができる。
（２）進退機構７１のアッパプレート７０（操作部）に設けられた一対のフック部８０Ａ，８０Ｂ（係合部）が、それぞれ荷Ｌが載せられた２つのトレイ２０の各係合穴２２（被係合部）に係合し、２つの荷Ｌをトレイ２０ごと移載する。このため、トレイ２０又は荷Ｌを挟持して掴む場合と異なり、各フック部８０Ａ，８０Ｂからトレイ２０に対して前後方向の不要な力を加えることなく、荷Ｌをより確実に移載することができる。
【００９４】
（３）アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側に設定された所定の進出位置から出庫ＳＴ１７側に設定された所定の進出位置まで移動させることによって、進出位置で係合した荷Ｌ１，Ｌ２を所定距離だけ移動させる。このため、入庫ＳＴ１６の所定位置に載置された荷Ｌ２が荷載置板４３の所定位置に移載され、同時に、荷載置板４３の所定位置に載置された荷Ｌ１が出庫ＳＴ１７の所定位置に移載される。
【００９５】
従って、荷移載装置３０から出庫ＳＴ１７へのトレイ２０の移載が完了したか否かを出庫ＳＴ１７側で検出する必要がなく、そのためのセンサを出庫ＳＴ１７側に設ける必要がない。同様に、入庫ＳＴ１６から荷移載装置３０へのトレイ２０の移載が完了したか否かを荷移載装置３０側で検出する必要がなく、そのためのセンサを荷移載装置３０側に設ける必要がない。
【００９６】
（４）移載方向に対する水平直交方向に係合する一対のアッパプレート７０が、開閉機構（切換手段）５５によって同方向に離間又は接近することで、フック部８０Ａ，８０Ｂがトレイ２０に対し同方向の両側から係合する。
【００９７】
このため、前後方向の一方だけにアッパプレート７０を設けた場合と異なり、移載中にトレイ２０の姿勢が変化し難い。その結果、トレイ２０が、出庫ＳＴ１７あるいは荷載置板４３に対して、より正規の姿勢のままで移載される。
【００９８】
（５）一対のロアプレート５２（基部）が、移載方向に対する水平直交方向に移動可能に設けられ、各ロアプレート５２に設けられた進退機構７１（進退手段）がアッパプレート７０（操作部）を移載方向に移動させる。また、開閉機構５５が、両ロアプレート５２を接近又は離間させることで、フック部８０Ａ，８０Ｂをトレイ２０に対して係合させる。
【００９９】
従って、開閉機構５５を駆動する開閉用モータ６０と、進退機構７１及び進退駆動機構８１を駆動する進退用モータ８５との２つのモータを設けるだけですむ。
【０１００】
（６）荷載置板４３に設けられた移載ガイド４４が、前後方向でのトレイ２０の移動を制限するので、スタッカクレーン１２が走行するときに加わる前後方向の加速度等によって、荷載置板４３の所定位置からトレイ２０が前後方向に大きくずれることがない。従って、荷載置板４３から荷Ｌを移載するときに、トレイ２０の係合穴２２に対しフック部８０Ａ，８０Ｂをより確実に係合させることができるので、荷載置板４３からの移載をより確実に行うことができる。
【０１０１】
（７）荷載置板４３に移載されたトレイ２０の、移載方向での移動を制限するストッパ４５が設けられている。このため、スタッカクレーン１２が走行するときに加わる移載方向の加速度によって、荷載置板４３の所定位置からトレイ２０が左右方向に大きくずれることがない。従って、従って、荷載置板４３から荷Ｌを移載するときに、トレイ２０の係合穴２２に対しフック部８０Ａ，８０Ｂをより確実に係合させることができる。
【０１０２】
また、各ストッパ４５は、荷載置板４３にトレイ２０を移載した後、開閉機構５５が両ロアプレート５２を移載位置から搬送位置に移動させることで、非係止状態から係止状態に機械的に切り替わる。反対に、荷載置板４３からトレイ２０を移載するために、両ロアプレート５２を搬送位置から移載位置に移動させることで、係止状態から非係止状態に機械的に切り替わる。従って、ストッパ４５を作動させるためのアクチュエータや機構が不要であるため、荷移載装置３０の構成がより簡単となる。
【０１０３】
（８）荷移載装置３０がある収容部１５から荷取りした荷Ｌを、スタッカクレーン１２が入出庫位置まで搬送する間に、コントローラ３３が進退駆動機構８１を制御して、入庫ＳＴ１６側の待機位置まで両アッパプレート７０を移動させる。従って、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときに、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の進出位置まで最短の移動距離で移動させることができる。その結果、入出庫位置での、荷載置板４３から出庫ＳＴ１７への荷Ｌ１の移載と、入庫ＳＴ１６から荷載置板４３への荷Ｌの移載とに要する時間がより短縮される。
【０１０４】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を、図２０〜図２５を用いて説明する。
【０１０５】
図２０に示す本実施形態の荷移載装置９０は、前記第１実施形態の荷移載装置３０と同様に、荷Ｌがトレイに載置された状態で保管される自動倉庫に用いられる。図２１は、荷移載装置９０が移載するトレイ９１を示し、その移載方向となる長手方向の両端部下側には、前後方向に延びる係合溝９２が設けられている。トレイ９１は、例えば金属板から曲げ加工によって形成される。本実施形態では、トレイ９１及び荷Ｌが共にワークである。
【０１０６】
図２０に示すように、荷移載装置９０は、第１実施形態と同様のフレーム４０に固定される一対の荷台９３（荷載置部）を備えている。各荷台９３は、移載方向に延びる平板からなり、前後方向に所定距離だけ離れて配置されている。荷台９３は、トレイ９１の下面をその幅方向両端部で支持するようになっている。
【０１０７】
各荷台９３には、それぞれの外側端部に移載ガイド９４（第１の移動制限手段）が設けられている。各移載ガイド９４はＬ字断面に形成され、荷台９３の外側端部に沿って左右方向に延びるように設けられている。そして、両移載ガイド９４は、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の前後方向での移動を制限する。また、両移載ガイド９４は、両荷台９３上にトレイ９１が載置される際のワークの跳ね上がりを防止するように、トレイ９１の上下方向での移動も制限する。
【０１０８】
図２０に示すように、各荷台９３には、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の左右方向の移動を規制する電磁チャック９５（第２の移動制限手段）がそれぞれ設けられている。電磁チャック９５は、電磁力で吸着することでトレイ９１を固定する。
【０１０９】
また、荷移載装置９０は、図２０に示すように、アプローチ機構９６を備えている。アプローチ機構９６は、両荷台９３の下方で移載方向に移動可能な移動板９７を備えている。
【０１１０】
アプローチ機構９６は、例えば、移載方向にフレーム４０に支持された図示しないボールねじ、ボールねじに螺合するとともに移動板９７に固定されたナット、ボールねじを回転駆動するアプローチ用モータ等によって構成される。このアプローチ機構９６のボールねじとナットの組合せは、例えば、ラックとピニオンの組合せに置き換えることも可能である。
【０１１１】
そして、アプローチ機構９６は、アプローチ用モータの動力によって、移動板９７を移載方向に往復移動させる。アプローチ用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転角が制御される。
【０１１２】
アプローチ機構９６は、コントローラ３３によってアプローチ用モータが制御されることにより、図２２（ａ）に示すように、左右方向における移動板９７の中央が、両荷台９３の同方向での中央に一致する搬送位置に位置決めされる。搬送位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに移動板９７が配置される位置である。
【０１１３】
また、図２２（ｂ）に示すように、移動板９７の一方の端面が、両荷台９３の一方の端面に一致する移載位置まで搬送位置から移動板９７を移動させる。同様に、その搬送位置から、移動板９７の他方の端面が、両荷台９３の他方の端面に一致する移載位置まで移動板９７を移動させる。各移載位置は、荷移載装置９０が移載作業を行うときに、移動板９７が一時的に配置される位置である。
【０１１４】
また、荷移載装置９０は、図２０に示すように、搬送する荷Ｌが載置されたトレイ９１に係合するフックユニット９８（操作部）と、このフックユニット９８を移載方向に移動させるスライド機構９９とを備えている。フックユニット９８及びスライド機構９９は、移動板９７の上面に設けられている。
【０１１５】
スライド機構９９は、移動板９７上に設けられ、フックユニット９８を移載方向に移動可能に支持するリニアガイド１００と、フレーム４０に支持された一対のプーリ、プーリに巻きかけられたタイミングベルト、タイミングベルトを駆動するスライド用モータ等によって構成される。本実施形態では、アプローチ機構９６、移動板９７、フックユニット９８、スライド機構９９及びリニアガイド１００が移動手段を構成する。
【０１１６】
スライド用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転角が制御される。
スライド機構９９は、スライド用モータが制御されることにより、図２３（ａ）に示すように、フックユニット９８を、移動板９７に対し移載方向での一方の端部位置、又は、同じく他方の端部位置に位置決めする。
【０１１７】
図２３（ａ）に示すように、移動板９７が搬送位置にあるときに、フックユニット９８がいずれかの端部位置に配置されると、フックユニット９８の左右方向での端面が、両荷台９３の同端面に一致する待機位置に配置される。この待機位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに、フックユニット９８及びスライド機構９９が枠組棚１１Ａ，１１Ｂに干渉しない状態である。
【０１１８】
また、図２３（ｂ）に示すように、移動板９７がいずれかの移載位置にあるときに、その移載位置と同じ側の端部位置に配置されたフックユニット９８は、両荷台９３から左右方向に延出した進出位置に配置される。この進出位置は、スタッカクレーン１２が停止した状態で荷移載装置９０が行う移載作業時に、荷取り又は荷置きのためにフックユニット９８が一時的に配置される位置である。
【０１１９】
図２０に示すように、フックユニット９８には、左右方向に離れた２組のフック（爪部）１０１Ａ，１０１Ｂが設けられている。フック１０１Ａ，１０１Ｂは、それぞれ前後方向に離れた一対からなる。
【０１２０】
各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、フックユニット９８内に設けられた図示しないアクチュエータにより、図２４（ａ）に示すように、フックユニット９８の上面から突出した係合位置と、図２４（ｂ）に示すように、同上面から没入した非係合位置とに切り換えられる。
【０１２１】
フックユニット９８の各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、図２５に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ９１に対し、互いに他方のトレイ９１に近い側の各係合溝９２に係合可能となっている。すなわち、一方のトレイ９１の係合溝９２に両フック１０１Ａが係合し、また、他方のトレイ９１の係合溝９２に両フック１０１Ｂが係合する。そして、フックユニット９８は、移載方向に移動することで、２つのトレイ９１を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【０１２２】
荷移載装置９０は、第１実施形態の荷移載装置３０と同様、入出庫位置又は各移載位置において、荷置きのための移載動作と、荷取りのための移載動作とを同時に行う。
【０１２３】
例えば、ある収容部１５からの荷取りを完了したスタッカクレーン１２が入出庫位置への移動を開始するまでにはアプローチ機構９６が制御され、移動板９７が搬送位置に配置される。また、各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、非係合位置に配置される。そして、キャリッジ２９が入出庫位置に到着するまでには、スライド機構９９が制御されてフックユニット９８が入庫ＳＴ１６側の端部位置に配置されている。この結果、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときには、フックユニット９８が次の入庫作業のための待機位置に配置されている（図２３（ａ）に示す状態。）。
【０１２４】
スタッカクレーン１２が入出庫位置まで移動すると、アプローチ機構９６が制御され、移動板９７が搬送位置から入庫ＳＴ１６側の移載位置まで移動配置される。この結果、フックユニット９８が入庫ＳＴ１６側の待機位置から同じ側の進出位置に移動配置され、荷台９３上のトレイ９１と、入庫ＳＴ１６のトレイ９１とにフックユニット９８の各フック１０１Ａ，１０１Ｂがそれぞれ係合可能な状態となる（図２３（ｂ）に示す状態。）。
【０１２５】
次に、アクチュエータが制御されて各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置まで突出する（図２４（ａ）に示す状態。）。この結果、出庫ＳＴ１７側の両フック１０１Ａ（又は１０１Ｂ）が荷台９３上のトレイ９１に係合し、また、入庫ＳＴ１６側の両フック１０１Ｂ（又は１０１Ａ）が入庫ＳＴ１６のトレイ９１に係合する（図２５に示す状態。）。
【０１２６】
次に、アプローチ機構９６が制御されて、移動板９７が入庫ＳＴ１６側の移載位置から出庫ＳＴ１７側の移載位置まで移動配置される。同時にスライド機構９９が制御されて、フックユニット９８が、入庫ＳＴ１６側の端部位置から出庫ＳＴ１７側の端部位置まで移動配置される（図２３（ｂ）に示す状態。）。この結果、フックユニット９８が入庫ＳＴ１６側の進出位置から出庫ＳＴ１７側の進出位置まで移動配置され、フックユニット９８によって荷台９３上の荷Ｌがトレイ９１と共に出庫ＳＴ１７に移載され、同時に、入庫ＳＴ１６の荷Ｌがトレイ９１と共に荷台９３上に移載される。
【０１２７】
次に、アクチュエータが制御され、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが係合位置から非係合位置まで没入する（図２４（ｂ）に示す状態。）。この結果、フックユニット９８の、両トレイ９１に対する係合状態が解除される。
【０１２８】
次に、アプローチ機構９６が制御されて、移動板９７が出庫ＳＴ１７側の移載位置から搬送位置まで移動配置され、これに伴ってフックユニット９８が出庫ＳＴ１７側の進出位置から同じ側の待機位置まで移動配置される（図２３（ａ）に示す状態。）。この結果、入出庫位置での荷置き及び荷取り作業が完了する。
【０１２９】
入出庫位置での移載作業が終了すると、スタッカクレーン１２が運転制御され、荷取りした荷Ｌを入庫する収容部１５に対する移載位置にキャリッジ２９が配置される。そして、キャリッジ２９がこの移載位置まで移動する間に、スライド機構９９が制御され、フックユニット９８が、荷Ｌが入庫される側の枠組棚１１Ａ（又は１１Ｂ）側の待機位置に配置される。
【０１３０】
この移載位置において、入出庫位置での移載作業と同様に、アプローチ機構９６及びスライド機構９９が制御され、荷台９３上の荷Ｌがトレイ９１と共に収容部１５に移載される。
【０１３１】
以上詳述した本実施形態は、前記第１実施形態の（１），（３），（６），（７），（８）に記載した各効果に加え、下記の効果を有する。
（９）一対の荷台９３（荷載置部）上に載置されたトレイ９１（ワーク）の下側を移動するように設けられたフックユニット９８（操作部）の各フック１０１Ａ，１０１Ｂ（係合部）が、トレイ９１の下面に設けられた係合溝９２（被係合部）に対し上下方向に係合した状態で移載方向に移動させる。このため、トレイ９１に対してフック１０１Ａ，１０１Ｂから不要な力を加えることなく移動させることができ、また、荷Ｌをより確実に移載することができる。
【０１３２】
次に、上記第１及び第２実施形態以外の実施形態を列記する。
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に代えて、図２６に示すアッパプレート１１０（操作部）を用いるとともに、トレイ２０に代えて、図２７に示すコンテナ１１１（ワーク）を用いる構成とする。アッパプレート１１０は、左右方向に所定間隔離れて設けられた一対のフック部１１２Ａ，１１２Ｂ（係合部）を備えている。フック部１１２Ａは、左右方向に配列された一対の爪部１１３からなる。フック部１１２Ｂも、同様の一対の爪部１１３からなる。一方、コンテナ１１１は合成樹脂から一体形成され、その移載方向に平行な両外面には、その移載方向での各端部に、上下方向に延びるリブ１１４（被係合部）が設けられている。フック部１１２Ａ，１１２Ｂは、リブ１１４に対し、前後方向に係合可能に形成され、係合した状態でコンテナ１１１を移載方向に移動させることができるようになっている。このようなアッパプレート１１０を用いた構成によれば、市販のコンテナ１１１に入れた荷Ｌを移載することができる。…（請求項１〜請求項４、技術的思想（２））
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に設けられたフック部８０Ａ，８０Ｂに代えて、移載方向に並んだ２つの荷の各端部を前後方向で直接挟持可能な弾性部を各アッパプレート７０に設けた構成とする。この場合、フック部８０Ａ，８０Ｂを係合させる必要がないので、トレイ２０を用いる必要がない。なお、トレイ２０を用いてもよく、その場合には、係合穴２２が不要となる。また、弾性部が荷Ｌを挟持する移載位置は、予め設定された位置であってもよく、また、開閉用モータ６０の駆動電流値から判定する挟持力の大きさが判定値を超える位置であってもよい。弾性部は、例えば、中実のゴム体、空気等で膨らませたゴム体、発泡樹脂等によって形成することができる。…（請求項１，２、技術的思想（４））
○ 前記第１又は第２実施形態で、図２８に示すように、枠組棚１１Ａ（１１Ｂ）の外側にさらに枠組棚１１Ｃ（１１Ｄ）が設けられ、スタッカクレーン１２が、枠組棚１１Ａ，１１Ｂの各収容部１５に加え、枠組棚１１Ｃ，１１Ｄの各収容部１５に対する荷の移載を行う荷移載装置１３０に実施する。例えば、枠組棚１１Ｃのある収容部１５に保管されている荷Ｌ１を出庫する場合に、枠組棚１１Ａの対応する収容部１５に保管されている荷Ｌ２と、出庫する荷Ｌ１とを同時に移載する。そして、枠組棚１１Ｃから出庫した荷Ｌ１をスタッカクレーン１２に移載すると同時に、枠組棚１１Ａから荷取りした荷Ｌ２を枠組棚１１Ｂの対応する収容部１５に移す。このような構成においても、枠組棚１１Ａの荷Ｌ２を枠組棚１１Ｂに移す移載作業の後に、枠組棚１１Ｃから出庫する荷Ｌ１をスタッカクレーン１２に移載する作業を行う場合に比較して、１つの荷Ｌの出庫に要する時間を短縮することができる。…（請求項１）
○ 前記第１実施形態で、両ロアプレート５２の前後方向における位置を、センサ（例えばリミットスイッチ）を用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が開閉用モータ６０を運転制御することで、両アッパプレート７０を搬送位置及び移載位置に位置決めする構成とする。同様に、両アッパプレート７０の左右方向における位置を、センサを用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が進退用モータ８５を運転制御することで、待機位置及び進出位置に位置決めする構成とする。
【０１３３】
また、前記第２実施形態で、移動板９７の位置と、フックユニット９８の位置とをそれぞれセンサを用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３がアプローチ用モータ又はスライド用モータを制御することで、搬送位置及び移載位置、又は、各端部位置に位置決めする構成とする。
【０１３４】
○ 前記第１実施形態で、開閉機構５５を廃止して両ロアプレート５２を移載位置に固定し、各アッパプレート７０に設けた各フック部８０Ａ，８０Ｂを、第２実施形態の各フック１０１Ａ，１０１Ｂと同様に、アクチュエータによって出没させ、係合位置と非係合位置とで切り換える構成とする。…（請求項３〜請求項５）
○ 前記第１実施形態でアッパプレート７０を左右方向に移動させる進退機構７１を、ロアプレート５２（基部）に対してミドルプレート７２を左右方向に移動させるアプローチ機構と、ミドルプレート７２に対してアッパプレート７０を左右方向に移動させるスライド機構とで構成する。そして、第２実施形態と同様に、ミドルプレート７２を搬送位置又は移載位置に位置決めし、アッパプレート７０を各端部位置に位置決めすることで、アッパプレート７０を各待機位置又は各進出位置に位置決めする。この構成では、アプローチ機構及びスライド機構が進退手段を構成する。…（請求項３〜請求項６）
○ 前記第１実施形態でアッパプレート７０を左右方向に移動させる進退機構７１を、ロアプレート５２（基部）に対して左右方向に移動可能に支持されたプレートと、このプレートに対して水平左右方向に延びるように支持される無限軌道とで構成する。さらに、無限軌道上の１箇所に操作部を設け、この操作部にフック部（係合部）を設ける。そして、プレートを搬送位置又は移載位置に位置決めし、無限軌道を制御して操作部を各端部位置に位置決めすることで、操作部を各待機位置又は各進出位置に位置決めする。この構成では、プレート及び無限軌道等が進退手段を構成する。…（請求項３〜請求項６）
○ 前記第１又は第２実施形態で、荷移載装置が、その荷載置板上の移載方向に２つの荷を載置することができる構成とする。そして、入庫ＳＴ１６から一度に２つの荷Ｌを荷取りするとともに、荷載置部上の２つの荷Ｌを一度に出庫ＳＴ１７に荷置きする構成とする。すなわち、一度に４つの荷Ｌを移載する操作部を備える。このような構成においても、荷Ｌ１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。…（請求項１，２）
○ 前記第１実施形態で、荷載置板４３を、フリーローラやフリーコンベアからなる荷載置部に置き換えた構成とする。同様に、前記第２実施形態で、各荷台９３を前記荷載置部に置き換えた構成としてもよい。
【０１３５】
○ 前記第１実施形態で、進退機構７１の各スプロケット７５Ａ，７５Ｂをプーリに、各チェーン７６Ａ，７６Ｂをタイミングベルトに置き換えた構成としてもよい。同様に、開閉機構５５の各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１をそれぞれプーリに、チェーン５９をタイミングベルトに置き換えた構成としてもよい。
【０１３６】
○ 前記第１実施形態で、スタッカクレーン１２のキャリッジ２９に設ける荷移載装置３０の数は、２台又は３台以上であってもよい。第２実施形態においても同じである。
【０１３７】
○ 本発明の荷移載装置は、スタッカクレーンに限らず、例えば、入庫バッファ１８まで荷を搬送する無人搬送車に搭載されるものに具体化してもよい。
以下、前記各実施形態から把握される技術的思想を列記する。
【０１３８】
（１）請求項５又は請求項６に記載の荷移載装置において、前記係合部は、前記被係合部としての係合穴に係合可能な凸状部（フック部８０Ａ，８０Ｂ）である荷移載装置。…（第１実施形態）
（２）請求項５又は請求項６に記載の荷移載装置において、前記係合部は、前記被係合部としてのリブ（１１４）に係合可能な一対の爪部（フック部１１２Ａ，１１２Ｂ）である荷移載装置。…（第２実施形態）
（３）請求項３又は請求項４に記載の荷移載装置において、前記操作部は、前記荷載置部に載置されたワークと前記荷取位置にある荷取りすべきワークとの移載方向における間隔をほぼ保ったまま当該両ワークを移動させられるように、両ワークに対して凹凸の係合により係合される係合部である荷移載装置。このような構成によれば、両ワークを移動させる際に両ワーク間の間隔がほぼ保たれるので、荷載置部上及び移載先に移載されたワークが正規の位置により正しく配置される。…（第１、第２実施形態）
（４）請求項４に記載の荷移載装置において、一対の前記操作部は、前記ワークを挟持可能な弾性部である荷移載装置。…（他の実施形態）
（５）請求項３〜請求項８のいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記移動手段は、前記移載方向に延びるように設けられた案内部材（ロアプレート５２、第１リニアガイド７３）と、該案内部材に対して移載方向に移動可能に支持された移動部材（ミドルプレート７２）と、移動部材に対して移載方向に移動可能に支持された支持部材（アッパプレート７０）と、移動部材を介して支持部材を案内部材に連結する連結手段（スプロケット７５Ａ，７５Ｂ、チェーン７６Ａ，７６Ｂ等）と、移動部材を移動させる駆動手段（ラック７７、スプライン軸８２、中間ギヤ８３、ピニオンギヤ８４、進退用モータ８５、駆動ギヤ８６等）とからなり、前記連結手段は、支持部材を移動部材の２倍の移動量で移動させるものであり、前記支持部材には前記操作部が設けられている荷移載装置。…（第１実施形態）
（６）請求項３に記載の荷移載装置において、前記移動手段は、前記移載方向に移動可能に設けられた基部（移動板９７）と、該基部を移動させる第１移動機構（アプローチ機構９５）と、前記基部に対し前記移載方向に移動可能に設けられた移動体（フックユニット９８）と、該移動体を移動させる第２移動機構（スライド機構９９）とからなり、前記移動体に前記操作部が設けられている荷移載装置。…（第２実施形態）
（７）前記技術的思想（６）に記載の荷移載装置において、前記移動部材は、前記荷載置部に載置されたワークの下方を移動するように設けられ、前記切換手段（フックユニット９８に設けられたアクチュエータ）は、前記操作体に設けられた係合部（フック１０１Ａ，１０１Ｂ）を上下方向に変位させることで、ワークを掴む状態と、ワークを掴まない状態とを切り換える荷移載装置。…（第２実施形態）
（８）請求項３〜請求項８のいずれか一項に記載の荷移載装置であって、自動倉庫に装備されたスタッカクレーンに昇降可能に設けられたキャリッジに取り付けられる荷移載装置。
【０１３９】
（９）請求項３〜請求項８のいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記移載元は入庫部であり、前記移載先は出庫部である荷移載装置。
【０１４０】
【発明の効果】
請求項１〜請求項１１に記載の発明によれば、移載方向に並んだ２つの荷を同時に移載するので、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。
【０１４１】
また、請求項１２，１３に記載の発明によれば、荷１つ当たりの入庫又は出庫に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の荷移載装置の一部を示す模式斜視図。
【図２】（ａ）は自動倉庫を示す概略平面図、（ｂ）は同じく概略側面図。
【図３】入庫ＳＴ及び出庫ＳＴを示す模式正面図。
【図４】トレイを示す模式斜視図。
【図５】当て板を示す模式斜視図。
【図６】荷移載装置のフレームを示す模式斜視図。
【図７】荷載置板及びストッパを示す模式斜視図。
【図８】ストッパを示す模式斜視図。
【図９】ストッパを示す模式正面図。
【図１０】（ａ）は係合位置のストッパを示す模式側面図、（ｂ）は同じく非係合位置のストッパを示す模式側面図。
【図１１】荷移載装置の開閉機構を示す模式斜視図。
【図１２】進退機構を示す模式正面図。
【図１３】（ａ）は進退機構を示す模式正面図、（ｂ）は同じく模式平面図。
【図１４】（ａ）は進退機構を示す模式正面図、（ｂ）は同じく模式平面図。
【図１５】（ａ）は進退機構を示す模式正面図、（ｂ）は同じく模式平面図。
【図１６】係合位置のフック部を示す模式斜視図。
【図１７】（ａ）〜（ｅ）はいずれも入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１８】（ａ），（ｂ）はいずれも入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図、（ｃ）〜（ｅ）はいずれも移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１９】（ａ）〜（ｄ）はいずれも移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図２０】第２実施形態の荷移載装置を示す模式斜視図。
【図２１】トレイを示す模式斜視図。
【図２２】（ａ），（ｂ）は共に荷移載装置を示す模式平面図。
【図２３】（ａ），（ｂ）は共に荷移載装置を示す模式平面図。
【図２４】（ａ），（ｂ）は共にフックユニットを示す模式斜視図。
【図２５】フックユニットとトレイを示す模式縦断面図。
【図２６】他の実施形態のアッパプレートを示す模式斜視図。
【図２７】アッパプレートとコンテナを示す模式斜視図。
【図２８】他の実施形態の荷移載装置を示す模式平面図。
【符号の説明】
１０…自動倉庫、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ…枠組棚、１２…スタッカクレーン、１５…移載元及び移載先としての収容部、１６…移載元及び入庫部としての入庫ＳＴ、１７…移載先及び出庫部としての出庫ＳＴ、２０…ワークとしてのトレイ、２２…被係合部としての係合穴、２５…通路、２９…キャリッジ、３０…荷移載装置、３３…制御手段及び移載準備手段としてのコントローラ、４３…荷載置部としての荷載置板、４４…第１の移動制限手段としての移載ガイド、４５…第２の移動制限手段としてのストッパ、５２…基部としてのロアプレート、５５…切換手段としての開閉機構、７０…操作部としてのアッパプレート、７１…移動手段を構成する進退機構、８０Ａ，８０Ｂ…係合部としてのフック部、８１…移動手段を構成する進退駆動機構、９０…荷移載装置、９１…ワークとしてのトレイ、９３…荷載置部としての荷台、９４…第１の移動制限手段としての移載ガイド、９５…第２の移動制限手段としての電磁チャック、９６…移動手段を構成するアプローチ機構、９７…同じく移動板、９８…移動手段を構成する操作部としてのフックユニット、９９…移動手段を構成するスライド機構、１００…同じくリニアガイド、１０１Ａ，１０１Ｂ…フック、１１０…操作部としてのアッパプレート、１１１…ワークとしてのコンテナ、１１２Ａ，１１２Ｂ…係合部としてのフック部、１１４…被係合部としてのリブ、１３０…荷移載装置、Ｌ，Ｌ１，Ｌ２…ワークとしての荷。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention includes, for example, a load transfer method for transferring a load with a stacker crane or an automatic guided vehicle in an automatic warehouse, a load transfer device used for performing the load transfer method, and a load transfer device. The present invention relates to a stacker crane and an automatic warehouse provided with the stacker crane.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of load transfer device, there is a load transfer device in which a pair of load pull-in / push-out arms is engaged with an end surface of a load, and both arms are moved in a transfer direction to move the load (for example, And Patent Document 1.).
[0003]
Further, there is a type in which an article is held by a pair of holding pieces, and both the holding pieces are moved in the transfer direction, and the load on the load transfer device is moved by a transfer device. For example, see Patent Document 2.)
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-11-208816
[Patent Document 2]
JP 2002-167008 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the load transfer device disclosed in Patent Literature 1 first moves to a loading / unloading position with respect to a loading station (hereinafter, abbreviated as ST) and a loading / unloading ST when loading and unloading the cargo. An operation of transferring the conveyed load to the unloading ST is performed.
[0006]
First, the load is transferred from the stacker crane to the delivery ST by moving both arms engaged with the load from the standby position on the stacker crane side to the advance position on the delivery ST side. Then, the transfer operation for the unloading ST is completed by returning the two arms released from the engaged state to the load from the advanced position to the standby position.
[0007]
Next, a new incoming cargo is transferred from the receiving ST. First, both arms are moved from the standby position to the advanced position on the loading ST side, and both arms are engaged with the load. Next, the load is transferred from the storage ST to the stacker crane by returning the arms engaged with the load from the advanced position to the standby position.
[0008]
That is, the load transfer device of Patent Literature 1 separately performs a transfer operation for unloading and a transfer operation for storage.
Also, in the load transfer device of Patent Document 2, a transfer operation for unloading and a transfer operation for storage are separately performed. First, the articles moved from the stacker crane to the outgoing ST side by the transport device are pinched by both holding pieces and moved to the outgoing ST, whereby the articles are transferred from the stacker crane to the outgoing ST. Next, the articles are transferred from the warehouse ST to the stacker crane by moving the holding pieces to the storage ST side and returning the both holding pieces holding the articles.
[0009]
Therefore, in the conventional load transfer device, the time required for the transfer operation for unloading or loading one load cannot be further reduced.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to carry out a load transfer method and a load transfer method capable of reducing the time required for transfer per load. And a stacker crane provided with the loader, and an automatic warehouse provided with the stacker crane.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is characterized in that a plurality of works arranged in a transfer direction of a loading section are simultaneously grasped by an operation section, and the operation section grasping each of the works is transferred to the transfer section. Move in the direction. Then, at least one of the plurality of works is transferred from the transfer source to the loading section, and at least one of the works is transferred from the loading section or the transfer source to the transfer destination. Here, “gripping” refers to a state in which the operation unit is engaged with the work so that the work can be transferred in the transfer direction, and is a concept including engagement, locking, pinching, grasping, hooking, and the like. Also, "gripping at the same time" refers to grasping both works so that both works can be transported together. The work is an object to be transferred, and may consist of a load and a transfer assisting body for loading or storing the load for transfer, when the work is composed of only the load. Transfer aids include trays, pallets, boxes, and the like. The same applies to the following claims. ... (first and second embodiments)
According to the first aspect of the present invention, at least one of the plurality of works is transferred by moving the operation unit that simultaneously grasps the plurality of works arranged in the transfer direction of the loading unit in the transfer direction. At least one of the workpieces is transferred from the loading section or the transfer source to the transfer destination while the workpiece is originally transferred to the loading section. Therefore, the loading from the transfer destination to the loading section and the loading from the loading section to the transfer destination are performed simultaneously.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, the work placed on the loading section and the work to be unloaded at the unloading position are simultaneously grasped by the operation section, and the operation section grasping the two works is loaded onto the loading section. It moves in the transfer direction of the mounting section. Then, the work on the loading portion is loaded at a loading position opposite to the loading position, and the work to be unloaded at the loading position is loaded onto the loading portion. ... (first and second embodiments)
According to the second aspect of the present invention, the operation unit that simultaneously grasps the work placed on the loading unit and the work to be unloaded at the unloading position moves in the transfer direction of the loading unit. Then, the work on the loading section is loaded at the loading position opposite to the loading position, and the work to be unloaded at the loading position is loaded onto the loading section. Therefore, the loading from the transfer destination to the loading section and the loading from the loading section to the transfer destination are performed simultaneously.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a loading section on which a workpiece is placed, and a workpiece placed on the loading section and a workpiece to be unloaded at the transfer source can be simultaneously grasped. Operating part, a switching means for switching the operating part between a state in which the work is gripped and a state in which the work is not gripped, and a state in which the operation part can be unloaded and loaded on both sides in the transfer direction of the loading part. The apparatus includes a moving unit for moving, and a control unit for controlling the switching unit and the moving unit. The control unit controls the switching unit and the moving unit, and simultaneously grasps the work placed on the loading unit and the work to be unloaded at the transfer source by the operation unit, and the work unit Moving the operation unit holding the workpiece in the transfer direction of the loading unit so as to load the work on the loading unit to a transfer destination opposite to the transfer source; The operation of unloading the original work to be unloaded onto the loading section is performed simultaneously. ... (first and second embodiments)
According to the third aspect of the present invention, the operation unit that simultaneously grasps the workpiece placed on the loading unit and the work at the transfer source moves in the loading direction of the loading unit, and moves on the loading unit. Is loaded on the transfer destination opposite to the transfer source, and at the same time, the work at the transfer source is unloaded onto the loading section.
[0013]
According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the operation section engages or clamps the two workpieces from both sides thereof in a direction substantially orthogonal to the transfer direction in the horizontal direction. A pair is provided so as to hold both works. The switching means simultaneously engages or clamps the two works by bringing the two operation units closer to each other in the horizontal orthogonal direction. In addition, by separating them from each other, the engaged or sandwiched state with respect to both works is released. ... (1st Embodiment)
According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the operation of the third aspect of the invention, when the switching means brings the pair of operating portions closer to each other in a direction substantially horizontal to the transfer direction, the two operations are performed. The part engages or clamps the two workpieces from both sides thereof. In this state, when both operation units are moved in the transfer direction, the two works move in the transfer direction. Further, when the switching means separates the pair of operation units from each other, the engagement or the holding state of the two operation units with respect to the two works is released. Therefore, since the two works are transferred while being engaged or sandwiched from a direction perpendicular to the transfer direction, the posture of each work hardly changes during transfer. As a result, each workpiece is transferred to a predetermined position of the transfer destination in a more regular posture.
[0014]
According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the pair of operating portions includes a pair of engaging portions respectively engaging with the respective engaged portions provided on the two works. ing. ... (1st Embodiment)
According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the operation of the fourth aspect of the invention, when the switching means causes the pair of engagement portions to approach each other in a direction substantially horizontal to the transfer direction, each of the engagement portions is changed. The joining portion engages each engaged portion of the two works from both sides thereof. In this state, when both engagement portions are moved in the transfer direction, the two works are transferred in the transfer direction. Therefore, since the engaging portion only engages with the engaged portion of each work, unlike the case where the work is sandwiched, unnecessary force in the horizontal orthogonal direction is not applied to the work from the engaging portion.
[0015]
According to a sixth aspect of the present invention, in the fourth or fifth aspect of the present invention, the moving means includes a pair of bases provided so as to be separated or approachable in a direction orthogonal to the transfer direction in a horizontal direction. For each base, an advancing / retreating means for moving the operation unit in the transfer direction with respect to the base is provided. The switching means moves the pair of operating portions toward or away from each other by moving the pair of base portions closer to or away from each other in the horizontal orthogonal direction. ... (1st Embodiment)
According to the invention described in claim 6, in addition to the effect of the invention described in claim 4 or 5, the switching means causes the pair of bases to approach each other in a direction substantially horizontal to the transfer direction. Each of the pair of engaging portions engages with each of the engaged portions of the two works from both sides thereof. In this state, when the advance / retreat mechanism moves both engagement portions in the transfer direction, the two works are transferred in the transfer direction. Therefore, it is only necessary to provide a driving source for driving the switching means and a driving source for driving the moving means.
[0016]
According to a seventh aspect of the present invention, in any one of the third to sixth aspects of the present invention, the movement of the workpiece placed on the loading portion in a direction orthogonal to the transfer direction is restricted. The first movement restricting means is provided. ... (first and second embodiments)
According to the invention described in claim 7, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 3 to 6, in addition to the load transfer device, the acceleration in the horizontal orthogonal direction to the transfer direction is increased. Even if it is added, the work placed on the loading section does not move largely in the same direction, and is held at a predetermined position. Therefore, when lowering the work from the loading section to the transfer destination, the operation section can more reliably grasp the work. As a result, the transfer from the loading section to the transfer destination can be performed more reliably.
[0017]
According to an eighth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the third to seventh aspects, a movement of the workpiece placed on the placement section in the transfer direction is restricted. 2 movement restricting means. ... (first and second embodiments)
According to the invention described in claim 8, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 3 to 7, even if an acceleration in the transfer direction is applied to the load transfer device, the loading is performed. The load on the loading portion does not move significantly in the same direction, and is held at a predetermined position on the loading portion. Therefore, when lowering the work from the loading section to the transfer destination, the operation section can more reliably grasp the work. As a result, the transfer from the loading section to the transfer destination can be performed more reliably.
[0018]
According to a ninth aspect of the present invention, a carriage for transporting a work is provided with the load transfer device according to any one of the third to eighth aspects.
According to the ninth aspect of the present invention, the load transfer device provided on the carriage of the stacker crane performs the function of the third aspect of the present invention.
[0019]
According to a tenth aspect of the present invention, in the invention of the ninth aspect, the moving means is controlled while the carriage is moved to a transfer position with respect to a transfer destination on which a workpiece to be unloaded is placed. And a transfer preparation unit for moving the operation unit to a predetermined standby position set on the side closer to the transfer destination side. ... (first and second embodiments)
According to the tenth aspect of the present invention, in addition to the operation of the ninth aspect, when the carriage arrives at a transfer position with respect to a transfer destination on which a workpiece to be unloaded is placed, the transfer is performed. The operation unit is arranged at a predetermined standby position set near the front side. For this reason, the distance for moving the operation unit from the load transfer device to the transfer destination side can be short, and the time required for loading from the transfer destination can be further reduced.
[0020]
According to an eleventh aspect of the present invention, in the ninth or tenth aspect of the present invention, during the movement of the carriage to a transfer position with respect to a transfer destination for loading a workpiece placed on the loading section. Transfer preparation means for controlling the movement means to move the operation unit to a predetermined standby position set farther from the transfer destination. ... (first and second embodiments)
According to the eleventh aspect of the present invention, in addition to the operation of the ninth or tenth aspect, the carriage is moved to a transfer position with respect to a transfer destination for loading a work placed on the loading section. Has arrived, the operation unit is located at a predetermined standby position set on the far side from the transfer destination. For this reason, after arriving at the transfer position, there is no need to move the operation unit to the opposite side of the transfer destination, and the time required for loading at the transfer destination is further reduced.
[0021]
According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided a stacker crane according to any one of the ninth to eleventh aspects, and a pair of framing shelves arranged so that the stacker crane can run along a central passage so as to face each other. And with.
[0022]
According to the twelfth aspect of the present invention, a stacker crane that travels in a central passage of an automatic warehouse having a pair of frame shelves has the function of the ninth to eleventh aspects. Eggplant
[0023]
According to a thirteenth aspect of the present invention, in the invention of the twelfth aspect, a storage part and a storage part are arranged opposite to each other on the frame shelf with the passage therebetween. The stacker crane is configured such that the control unit controls the switching unit and the moving unit to load the work from the storage unit to the loading unit and load the work from the loading unit to the unloading unit. And placing at the same time. ... (first and second embodiments)
According to the thirteenth aspect, in addition to the function of the twelfth aspect,
The loading and unloading of the work from the storage unit to the loading unit and the loading of the work from the loading unit to the unloading unit are simultaneously performed on the storage unit and the unloading unit that are arranged opposite to each other with the passage therebetween. Therefore, the time required for storing the work from the storage unit per work and the time required for discharging the work from the storage unit are both reduced.
[0024]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(1st Embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which the present invention is embodied in a load transfer device provided in a stacker crane of an automatic warehouse will be described with reference to FIGS.
[0025]
As shown in FIGS. 2A and 2B, the automatic warehouse 10 includes a pair of left and right framed shelves 11A and 11B arranged to face each other, and a stacker crane provided between the two framed shelves 11A and 11B. 12 is provided.
[0026]
Each of the frame shelves 11A and 11B is formed by a plurality of columns 13 arranged in a row and a plurality of shelves 14 arranged in a row, and a plurality of storage compartments divided in a row and a row. A unit 15 (transfer source and transfer destination) is provided. Instead of the shelves 14 of the frame shelves 11A and 11B, it is also possible to use arms that support the left, right, front and rear ends of the work.
[0027]
At the front end (the left end in FIG. 2A) of the right frame shelf 11A, a storage station (hereinafter abbreviated as storage ST; transfer source) 16 is provided, and the front side of the left frame shelf 11B. At the end, a retrieval station (hereinafter, abbreviated as retrieval ST; transfer destination) 17 is provided.
[0028]
A storage buffer 18 is provided outside the storage ST16 (lower side in FIG. 2A), and a storage buffer 19 is provided outside the storage ST17 (upper side in FIG. 2A).
[0029]
As shown in FIG. 3, the storage ST16 and the storage ST17 each include a drive / free switching roller. The storage buffer 18 and the storage buffer 19 each include a belt conveyor.
[0030]
The load L is stored on the trays 20 on the frame shelves 11A and 11B. When the load L is received, the load L is conveyed to the storage ST16 while being loaded on the tray 20, and is stored in the storage unit 15 of the framed shelves 11A and 11B by the stacker crane 12 as it is. Also, at the time of unloading the load L, the load L is conveyed from the storage section 15 to the storage ST17 by the stacker crane 12 while being kept on the tray 20. In the present embodiment, both the load L and the tray 20 are works.
[0031]
As shown in FIG. 4, the tray 20 is formed in a box having a predetermined length and a predetermined width, and a frame portion 21 having a predetermined width is provided around the entire periphery thereof. The tray 20 is formed by bending a sheet metal material, and the inside of the frame portion 21 is hollow.
[0032]
The load L is placed inside the frame 21. The tray 20 is transferred with its longitudinal direction as the transfer direction.
On the outer surface of each frame 21 extending in the transfer direction, engagement holes 22 (engaged portions) used when the stacker crane 12 transfers the load L are provided at both ends in the longitudinal direction. Is provided.
[0033]
Around the opening of the engaging hole 22, a reinforcing pad 23 is adhered. The contact plate 23 has a hole 23a corresponding to the engagement hole 22 formed in a flat metal plate. The contact plate 23 reinforces the engagement hole 22 and prevents its deformation. Note that, instead of the contact plate 23, a contact plate 24 shown in FIG. 5 may be used. The backing plate 24 is formed by bending a metal plate material, and includes a concave portion 24 a fitted into the engagement hole 22 and a pair of fixing pieces 24 b abutting on the outer surface of the frame portion 21.
[0034]
As shown in FIG. 2A, the stacker crane 12 is disposed in a passage 25 provided between the left and right frame shelves 11A and 11B, and runs on a traveling rail 26 disposed along the passage 25. (Hereinafter referred to as the front-back direction).
[0035]
The stacker crane 12 is mounted on a traveling platform 27 traveling on a traveling rail 26, a pair of masts 28 erected on the traveling platform 27, a carriage 29 suspended between the masts 28 so as to be able to move up and down, and a carriage 29. A load transfer device 30 is provided.
[0036]
The traveling platform 27 is provided with a traveling motor 31 for traveling the traveling platform 27, an elevating motor 32 for elevating and lowering the carriage 29, and a controller 33 for driving and controlling the two motors 31, 32. The controller 33 is a control unit and a transfer preparation unit of the present embodiment.
[0037]
The controller 33 controls the drive of the traveling motor 31 based on a command from a warehouse management computer (not shown), and positions the carriage 29 in a row where the storage unit 15 for transferring the load L is located. In addition, the drive of the elevating motor 32 is controlled to position the carriage 29 at a stage where the housing portion 15 is located.
[0038]
Further, the controller 33 controls the load transfer device 30 on the basis of a command from the warehouse management computer, and performs loading and unloading work for a certain storage unit 15, unloading work from the receiving ST16, and unloading ST17. Carrying out work such as loading work to the warehouse. The transfer operation by the load transfer device 30 is performed by moving the tray 20 in a direction orthogonal to the front-rear direction on a horizontal plane (hereinafter, referred to as a left-right direction or a transfer direction, that is, a vertical direction in FIG. 2A). This is done by letting
[0039]
Next, the load transfer device 30 will be described.
As shown in FIG. 6, the load transfer device 30 includes a frame 40 fixed to the carriage 29. The frame 40 is formed in a frame shape by a pair of beams 41 arranged to extend in the front-rear direction and a pair of cross beams 42 connecting the two beams 41 in the left-right direction.
[0040]
On the frame 40, a loading plate 43 (loading portion) extending in the left-right direction is provided. The loading plate 43 has a flat surface made of a low-friction material on which the tray 20 can be transferred by sliding the tray 20 in the transfer direction.
[0041]
At both ends in the width direction of the loading plate 43 (that is, the direction perpendicular to the transfer direction and the same as the front-back direction), a band-shaped transfer extending in the left-right direction along both ends of the loading plate 43 is provided. A guide 44 (first movement restricting means) is provided. The transfer guide 44 restricts the movement of the tray 20 transferred to the loading plate 43 in the front-rear direction.
[0042]
As shown in FIG. 7, stoppers 45 (second movement restricting means) are provided on the outer surface of each transfer guide 44 at each end in the transfer direction. Each set of the stoppers 45 is provided at each end of the loading plate 43 in the transfer direction so as to oppose each other in the width direction. The two sets of stoppers 45 regulate the movement of the tray 20 placed on the loading plate 43 in the transfer direction.
[0043]
As shown in FIG. 8, each stopper 45 includes a shaft 47 supported between a pair of support pieces 46 provided on the outer surface of the transfer guide 44, and an arm 48 swingably supported by the shaft 47. And a torsion coil spring 49 supported on a shaft 47 to bias the arm 48.
[0044]
The arm 48 includes a locking portion 50 that forms an upper portion of a portion supported by the shaft 47, and a contact portion 51 that also forms a lower portion. The locking portion 50 is formed in a hook shape, and includes a base 50a extending upward from a portion supported by the shaft 47, and a distal end 50b extending from the distal end of the base 50a toward the loading plate 43 side. The contact portion 51 extends from the portion supported by the shaft 47 to the base 50 a of the locking portion 50 so as to be inclined downward and outward of the loading plate 43.
[0045]
Then, as shown in FIG. 10A, the arm 48 is in a locked state where it is supported so as to stand up with the side surface of the base 50a abutting on the outer surface of the transfer guide 44. At this time, the distal end portion 50b is disposed on the loading plate 43 beyond the transfer guide 44, and the contact portion 51 extends outward and downward in the front-rear direction from the portion supported by the shaft 47. On the other hand, as shown in FIG. 10B, when the tip of the contact portion 51 is pushed inward in the front-rear direction, the arm 48 rotates clockwise about the shaft 47 in FIG. The portion 50b is in a non-locked state in which it is retracted outward from the loading plate 43.
[0046]
The torsion coil spring 49 urges the arm 48 so as to raise the locking portion 50 and can be held in the locked state.
The four stoppers 45 configured as described above allow the tray 20 to move in the transfer direction on the loading plate 43 in the non-locked state, and the loading plate in the locked state. The movement of the tray 20 in the transfer direction at 43 is restricted.
[0047]
Further, as shown in FIG. 6, the load transfer device 30 includes a pair of lower plates 52 (base portions) arranged so as to sandwich the load plate 43 in the width direction. Both lower plates 52 are movably supported in the front-rear direction with respect to the frame 40 by rollers (not shown) guided by guide rails 53 provided on the outer surface of each beam 41.
[0048]
When the lower plates 52 are separated from each other in the front-rear direction from the loading plate 43, as shown in FIG. 10A, pressing pieces 54 provided on the inner surfaces thereof press the arms 48 of the stoppers 45. And the stopper 45 is allowed to be locked. When the lower plates 52 approach each other in the front-rear direction with respect to the loading plate 43, as shown in FIG. 10B, the pressing piece 54 pushes the arm 48, and the stopper 45 is unlocked. Keep as state.
[0049]
Further, as shown in FIG. 11, the load transfer device 30 includes an opening / closing mechanism 55 (switching means) for moving the lower plates 52 closer to or away from each other in the front-rear direction.
The opening and closing mechanism 55 includes a pair of ball screws 56A and 56B, sprockets 57A and 57B fixed to the ball screws 56A and 56B, a pair of idlers 58A and 58B, a chain 59, an opening and closing motor 60, and a drive sprocket. 61 and the like.
[0050]
The ball screws 56A and 56B are arranged at the same height so as to extend in the front-rear direction between the two cross beams 42 (see FIG. 6), and are rotatably supported by the two cross beams 42.
[0051]
The sprockets 57A and 57B, the idlers 58A and 58B, and the drive sprocket 61 are arranged at the same position in the front-rear direction. Each sprocket 57A, 57B is fixed to a ball screw 56A, 56B, respectively. Each idler 58A, 58B is rotatably supported with respect to the frame 40 (see FIG. 6) by a bracket (not shown). The drive sprocket 61 is fixed to the output shaft of the opening / closing motor 60. The opening / closing motor 60 is fixed to the frame 40. The chain 59 is wound around each of the sprockets 57A and 57B and the drive sprocket 61, and is stretched by both idlers 58A and 58B.
[0052]
Each of the ball screws 56A, 56B has a right-hand thread formed on one side and a left-hand thread formed on the other side divided by sprockets 57A, 57B. Each of the ball screws 56A and 56B has a right-hand thread portion screwed to a nut member 62 fixed to one lower plate 52, and a left-hand thread portion fixed to the other lower plate 52. 62 are screwed respectively.
[0053]
The opening / closing motor 60 is a servomotor, and is controlled by the controller 33 based on a detection value of a built-in rotary encoder.
In the opening / closing mechanism 55 configured in this manner, the forward rotation of the opening / closing motor 60 causes the two ball screws 56A, 56B to rotate forward in the same direction, and causes the lower plates 52 to approach each other in the front-rear direction. In addition, the reverse rotation of the opening / closing motor 60 causes the two ball screws 56A and 56B to rotate in the same direction, thereby separating the lower plates 52 from each other in the front-rear direction. Further, the opening / closing mechanism 55 adjusts the interval between the lower plates 52.
[0054]
Further, as shown in FIGS. 1 and 12, the load transfer device 30 includes an advance / retreat mechanism 71 for moving the upper plate 70 (operation unit) engaging with the tray 20 on which the load L to be transferred is mounted, in the left-right direction. It has. The reciprocating mechanism 71 is provided for each lower plate 52.
[0055]
Each advance / retreat mechanism 71 includes a lower plate 52, a middle plate 72, an upper plate 70, a first linear guide 73, a second linear guide 74, a pair of sprockets 75A and 75B, a pair of chains 76A and 76B, and the like.
[0056]
As shown in FIGS. 1 and 13, the middle plate 72 is formed shorter in the left-right direction than the lower plate 52, and is disposed inside the lower plate 52. The middle plate 72 is supported by the first linear guide 73 so as to be movable in the left-right direction with respect to the lower plate 52. The first linear guide 73 includes a slide rail 73a fixed to the inner surface of the lower plate 52, and a slider 73b fixed to the outer surface of the middle plate 72 and movably supported by the slide rail 73a. At the lower end of the middle plate 72, a rack 77 extending in the left-right direction is provided.
[0057]
The upper plate 70 is formed to be shorter in the left-right direction than the middle plate 72 and is disposed inside. The upper plate 70 is supported by the second linear guide 74 so as to be movable in the left-right direction with respect to the middle plate 72. The second linear guide 74 includes a slide rail 74a fixed to the inner surface of the middle plate 72, and a slider 74b fixed to the outer surface of the upper plate 70 and movably supported by the slide rail 74a.
[0058]
The pair of sprockets 75 A, 75 B are provided on the inner surface of the middle plate 72 so as to be separated at both left and right ends.
One end of the chain 76A is connected to a bracket 78A provided at the upper left end of the lower plate 52 in FIG. The other end is folded back by a sprocket 75B supported on the upper right end of the middle plate 72 and connected to a bracket 79A provided on the upper left end of the upper plate 70 as well.
[0059]
One end of the other chain 76B is connected to a bracket 78B provided at the upper right end of the lower plate 52 in FIG. The other end is folded back by a sprocket 75A supported on the upper left end of the middle plate 72 and connected to a bracket 79B provided on the upper right end of the upper plate 70 as well.
[0060]
As shown in FIGS. 13 (a) and 13 (b), FIGS. 14 (a) and 14 (b), and FIGS. By moving the middle plate 72 rightward in each figure, the upper plate 70 is similarly moved rightward via the chain 76A. Similarly, when the middle plate 72 is moved leftward, the upper plate 70 is similarly moved leftward via the chain 76B. At this time, the advance / retreat mechanism 71 moves the upper plate 70 by a distance twice as long as the middle plate 72 moves.
[0061]
In a state where the position of the middle plate 72 with respect to the lower plate 52 is fixed by the two chains 76A and 76B connected so as to be pulled in opposite directions to each other, the upper plate 70 is at an arbitrary position against external force. Will be retained.
[0062]
Further, as shown in FIGS. 14A and 14B, when the one end surface of the middle plate 72 is aligned with the position of one end surface of the lower plate 52 in the left-right direction, as shown in FIGS. One end face of 70 is located at the same position. The position of the upper plate 70 at this time is a standby position where the upper plate 70 has moved to the end of the loading plate 43. The standby position is a position where the upper plate 70 does not interfere with the frame shelves 11A and 11B when the stacker crane 12 transports the load L.
[0063]
Further, as shown in FIGS. 15A and 15B, the advance / retreat mechanism 71 further separates one end face of the middle plate 72 outward by a predetermined distance from one end face of the lower plate 52 in the left-right direction. When positioned, one end face of the upper plate 70 is positioned further outside. The position of the upper plate 70 at this time is an advanced position that is located outside the end of the loading plate 43 in the left-right direction. The advance position is a position where the upper plate 70 is arranged for loading or loading during the transfer operation performed by the load transfer device 30 with the stacker crane 12 stopped.
[0064]
As shown in FIGS. 1 and 12, on the inner surface of the upper plate 70, a pair of hook portions 80A and 80B (engaging portions) arranged in the left-right direction are provided. Each hook portion 80A, 80B is formed so as to protrude in the front-rear direction with a rectangular equal cross section.
[0065]
As shown in FIG. 16, the two hook portions 80A and 80B are simultaneously inserted into the two engagement holes 22 on the side closer to the other tray 20 with respect to the two trays 20 arranged at a predetermined distance in the transfer direction. It is provided so as to be engageable. Then, by engaging with each tray 20, the two trays 20 can be simultaneously moved in the transfer direction.
[0066]
Further, as shown in FIG. 1, the load transfer device 30 includes an advance / retreat drive mechanism 81 that simultaneously activates the advance / retreat mechanisms 71 and moves the upper plates 70 in the same direction in the left-right direction. In the present embodiment, the advance / retreat mechanism 71 and the advance / retreat drive mechanism 81 constitute a moving unit.
[0067]
The forward / backward drive mechanism 81 is provided only on one spline shaft 82, an intermediate gear 83 provided one for each lower plate 52, a pinion 84 provided two for each lower plate 52, and only one lower plate 52. And a drive gear 86 fixed to the output shaft of the motor 85.
[0068]
The spline shaft 82 is provided so as to extend in the front-rear direction, and is supported rotatably with respect to the frame 40. The spline shaft 82 is provided so as to pass through each lower plate 52, and allows the lower plate 52 to move in the front-rear direction.
[0069]
Each intermediate gear 83 is supported so as to be relatively movable in the axial direction with respect to the spline shaft 82, and is held so as to be integrally movable with each lower plate 52.
A pair of pinions 84 rotatably supported by the lower plate 52 mesh with an intermediate gear 83 provided on one of the lower plates 52. Both pinions 84 are provided so as to be arranged in the left-right direction, and are respectively meshed with racks 77 provided along the lower end of the middle plate 72. A drive gear 86 meshes with the intermediate gear 83. In addition, only a pair of pinions 84 mesh with the intermediate gear 83 provided on the other lower plate 52. The two pinions 84 are engaged with the rack 77 of the other middle plate 72, respectively.
[0070]
The forward / backward motor 85 is a servo motor, and its rotation angle is controlled by the controller 33 based on a detection value of a built-in rotary encoder.
The forward / backward drive mechanism 81 configured as described above moves both middle plates 72 in one direction in the transfer direction by forward rotation of the forward / backward motor 85, and also moves both middle plates 72 to the other side by reverse rotation. Move in the direction. Further, the upper plates 70 are moved relative to the loading plate 43 by a predetermined standby position and an advance position set on one side in the transfer direction, or a predetermined standby position and an advance position similarly set on the other side. Position in position.
[0071]
The opening / closing mechanism 55 adjusts the interval between the two lower plates 52 and, as shown in FIGS. 17A and 17B, connects the hook portions 80 A and 80 B of each upper plate 70 to the tray 20 of the loading plate 43. It is positioned at a transport position that does not engage with the mating hole 22. The transfer position is a position that is arranged other than when the load transfer device 30 transfers the tray 20.
[0072]
Further, the opening / closing mechanism 55 adjusts the interval between the lower plates 52 and, as shown in FIGS. 17C to 17E, attaches the hook portions 80 A and 80 B of each upper plate 70 to the tray 20 of the loading plate 43. Is positioned at the transfer position where it engages with the engagement hole 22 of. The transfer position is a position arranged when the load transfer device 30 transfers the tray 20.
[0073]
Each stopper 45 is in a non-locked state when the hook portions 80A, 80B are in the transfer position, and is in a locked state when the hook portions 80A, 80B are in the transfer position.
The loading / unloading device 30 is a loading / unloading position when loading from the loading ST16 or loading / unloading to the loading ST17, or each transfer when loading or loading a certain storage unit. At the position, loading and unloading operations are performed simultaneously under the following control.
[0074]
FIGS. 17 (a) to 17 (e), 18 (a) to 19 (e), and FIGS. It will be described using Note that the description will be made assuming that the load transfer device 30 is provided such that the hook portion 80A is located on the framed shelf 11A and the loading ST16 side, and the hook portion 80B is located on the framed shelf 11B and the unloading ST17 side.
[0075]
When the loading and unloading work of the load L is repeatedly performed, while the stacker crane 12 conveys the load L picked up from the storage unit 15 to the loading / unloading position, the advance / retreat motor 85 is operation-controlled to advance / retreat. The mechanism 71 is operated, and the upper plates 70 are arranged at the standby position on the storage ST16 side. As a result, when the carriage 29 arrives at the loading / unloading position, both upper plates 70 are located at the standby position on the loading ST16 side. Further, while the stacker crane 12 conveys the load L, both lower plates 52 are arranged at the conveyance position (FIG. 17A).
[0076]
When the carriage 29 moves to the entry / exit position and stops, the advance / retreat motor 85 is operation-controlled, and the advance / retreat mechanism 71 operates, and both upper plates 70 are moved and arranged from the standby position on the entry ST16 side to the exit position on the same side. (FIG. 17B). As a result, the hook portion 80A of each upper plate 70 is arranged at a position where it can be engaged with the engaging hole 22 on the storage ST16 side with respect to the tray 20 of the storage ST16, and the hook portion 80B is connected to the loading plate 43. The tray 20 is disposed at a position where it can be engaged with the engagement hole 22 on the storage ST16 side.
[0077]
Next, the operation of the opening / closing motor 60 is controlled to operate the opening / closing mechanism 55, and the upper plates 70 are moved and arranged from the transfer position to the transfer position (FIG. 17C). As a result, each hook portion 80A engages with each engagement hole 22 of the tray 20 of the storage ST16, and each hook portion 80B engages with each engagement hole 22 of the tray 20 of the loading plate 43. Combine.
[0078]
Next, the advance / retreat mechanism 71 is controlled, and the upper plates 70 are moved and arranged from the advanced position on the entrance ST16 side to the advanced position on the exit ST17 side (FIGS. 17D and 17E). As a result, the load L1 of the loading plate 43 is transferred to the unloading ST17 by the upper plates 70, and at the same time, the load L2 of the loading ST16 is transferred to the loading plate 43. At this time, the advance position where both upper plates 70 are arranged may be a position which has advanced to the exit ST17 side by a predetermined length from the advance position arranged on the entrance ST16 side at the time of unloading. This predetermined length is large enough to transfer the loads L1 and L2 to predetermined positions of the loading plate 43 and the unloading station ST17 in consideration of the play between the engagement hole 22 and the hook portions 80A and 80B. Set to
[0079]
Next, the opening / closing mechanism 55 is controlled, and the upper plates 70 are retracted from the transfer position to the transfer position (FIG. 18A). As a result, the hooks 80A, 80B of the upper plates 70 are released from the engagement with the trays 20.
[0080]
Next, the advance / retreat mechanism 71 is controlled, and both upper plates 70 are retracted from the advance position on the exit ST17 side to the standby position on the same side (FIG. 18B). As a result, both upper plates 70 do not interfere with the frame shelf 11B on the delivery ST17 side.
[0081]
Next, the operation of the traveling motor 31 and the elevating motor 32 is controlled, the stacker crane 12 moves, and the carriage 29 is disposed at the transfer position with respect to the storage unit 15 for storing the load L2 (FIG. 18C). . As a result, the load L2 picked up from the storage ST16 is transported to the transfer position with respect to the storage unit 15 where it is stored.
[0082]
When the storage unit 15 is on the frame shelf 11B on the exit ST17 side, the advance / retreat mechanism 71 is controlled while the stacker crane 12 moves, and both upper plates 70 are moved from the standby position on the frame shelf 11B (exit ST17) side. It is moved to the standby position on the frame shelf 11A side (FIG. 18C). As a result, when the carriage 29 arrives at the transfer position with respect to the storage unit 15 of the frame shelf 11B, the upper plates 70 are arranged at the standby position on the opposite side of the frame shelf 11B.
[0083]
When the carriage 29 moves to the next transfer position with respect to the storage section 15, the advance / retreat mechanism 71 is controlled, and both upper plates 70 are moved and arranged to the advance position on the entrance ST16 side (FIG. 18D). As a result, the hook portion 80B on the frame shelf 11B side can be engaged with the tray 20 of the loading plate 43 in the engagement hole 22 on the frame shelf 11A side.
[0084]
Next, the opening / closing mechanism 55 is controlled, and both upper plates 70 advance from the transfer position to the transfer position (FIG. 18E). As a result, the hook portion 80B engages with the tray 20 of the loading plate 43.
[0085]
Next, the advance / retreat mechanism 71 is controlled, and the upper plates 70 are moved and arranged from the advanced position on the frame shelf 11A side to the advanced position on the frame shelf 11B side (FIGS. 19A and 19B). As a result, the load L2 of the loading plate 43 is transferred to the storage unit 15 of the frame shelf 11B together with the tray 20 by the upper plates 70.
[0086]
Next, the opening / closing mechanism 55 is controlled, and the upper plates 70 are retracted from the transfer position to the transport position (FIG. 19C). As a result, the engagement of the hook portions 80B with the tray 20 on the storage portion 15 is released.
[0087]
Finally, the advance / retreat mechanism 71 is controlled, and the upper plates 70 are retracted from the advanced position on the frame shelf 11B side to the standby position (FIG. 19D). As a result, the loading operation of the load L2 into the storage section 15 is completed, and the stacker crane 12 becomes movable.
[0088]
Then, the stacker crane 12 is controlled, and moves to the transfer position with respect to the storage unit 15 in which the load L to be delivered next is stored. During this movement, the advance / retreat mechanism 71 is controlled, and both upper plates 70 are moved and arranged to the standby position on the frame shelf 11A (or 11B) side where the next storage section 15 is located.
[0089]
Also, when the storage unit 15 for storing the incoming load L and the storage unit 15 for storing the next outgoing load L are located at positions opposite to both the framed shelves 11A and 11B, the storage position at the above-mentioned loading / unloading position is also assumed. Similarly to the transfer operation, the unloading from one of the two frame shelves 11A and 11B and the unloading to the other are simultaneously performed.
[0090]
Next, the embodiment described above has the following effects.
(1) Each hook portion 80A, 80B (engagement portion) of the upper plate 70 (operation portion) that moves in the transfer direction by the advance / retreat mechanism 71 and the advance / retreat drive mechanism 81 (moving means) is stored in the storage ST16 (transfer source). And the tray 20 of the loading plate 43 are simultaneously engaged. Then, by moving the upper plate 70 in the transfer direction, the load L on the load plate 43 with which one of the hook portions 80A and 80B is engaged is transferred to the unloading ST17 (transfer destination), and at the same time, the other. The load L of the storage ST16 with which the is engaged is transferred to the load placing plate 43.
[0091]
Therefore, the loading operation from the loading plate 43 and the unloading operation to the loading plate 43 can be performed simultaneously, and the time required for loading and unloading at the loading / unloading position can be reduced by the conventional fork type. It can be reduced to nearly half of the transfer device.
[0092]
Similarly, even when the storage unit 15 for receiving a load and the storage unit 15 for unloading a load are located at opposite positions, the time required for loading and loading at the transfer position with respect to each storage unit 15 is reduced. , Can be significantly reduced.
[0093]
As a result, it is possible to reduce the time required for the stacker crane 12 to transfer a single load, and to reduce the time required for entry or exit from the automatic warehouse 10.
(2) A pair of hook portions 80A, 80B (engaging portions) provided on the upper plate 70 (operating portion) of the advance / retreat mechanism 71 are respectively engaged with the engaging holes 22 (of the two trays 20 on which the load L is placed). And the two loads L are transferred together with the tray 20. Therefore, unlike the case where the tray 20 or the load L is pinched and gripped, the load L can be more reliably transferred from the hook portions 80A and 80B to the tray 20 without applying unnecessary force in the front-rear direction. Can be.
[0094]
(3) By moving the upper plate 70 from a predetermined advance position set on the entrance ST16 side to a predetermined advance position set on the exit ST17 side, the loads L1 and L2 engaged at the advance position are separated by a predetermined distance. Just move. For this reason, the load L2 placed at the predetermined position of the loading ST16 is transferred to the predetermined position of the loading plate 43, and at the same time, the load L1 placed at the predetermined position of the loading plate 43 is moved to the predetermined position of the unloading ST17. Will be transferred to
[0095]
Therefore, it is not necessary for the delivery ST17 to detect whether or not the transfer of the tray 20 from the load transfer device 30 to the delivery ST17 is completed, and it is not necessary to provide a sensor for that purpose on the delivery ST17. Similarly, it is not necessary for the load transfer device 30 to detect whether or not the transfer of the tray 20 from the storage ST16 to the load transfer device 30 has been completed, and a sensor for that purpose is provided on the load transfer device 30 side. No need.
[0096]
(4) The pair of upper plates 70 engaged in a direction perpendicular to the transfer direction is separated or approached in the same direction by the opening / closing mechanism (switching means) 55, so that the hook portions 80A and 80B are the same as the tray 20. Engage from both sides of the direction.
[0097]
Therefore, unlike the case where the upper plate 70 is provided only in one of the front and rear directions, the posture of the tray 20 is unlikely to change during transfer. As a result, the tray 20 is transferred to the delivery ST17 or the loading plate 43 in a more regular posture.
[0098]
(5) A pair of lower plates 52 (base portions) are provided so as to be movable in a direction perpendicular to the transfer direction, and an advance / retreat mechanism 71 (advance / retreat means) provided on each lower plate 52 includes an upper plate 70 (operation unit). Is moved in the transfer direction. Further, the opening and closing mechanism 55 causes the hook portions 80A and 80B to engage with the tray 20 by moving the lower plates 52 closer to or away from each other.
[0099]
Therefore, it is only necessary to provide two motors, the opening / closing motor 60 for driving the opening / closing mechanism 55 and the forward / backward motor 85 for driving the forward / backward mechanism 71 and the forward / backward driving mechanism 81.
[0100]
(6) Since the transfer guide 44 provided on the loading plate 43 restricts the movement of the tray 20 in the front-rear direction, the loading plate 43 is moved by the front-rear acceleration applied when the stacker crane 12 travels. The tray 20 does not significantly shift in the front-rear direction from the predetermined position. Therefore, when the load L is transferred from the load plate 43, the hook portions 80A and 80B can be more reliably engaged with the engagement holes 22 of the tray 20, so that the transfer from the load plate 43 can be performed. Can be performed more reliably.
[0101]
(7) A stopper 45 is provided for restricting the movement of the tray 20 transferred to the loading plate 43 in the transfer direction. For this reason, the tray 20 does not significantly shift in the left-right direction from the predetermined position of the loading plate 43 due to acceleration in the transfer direction applied when the stacker crane 12 travels. Therefore, when the load L is transferred from the load plate 43, the hook portions 80A and 80B can be more reliably engaged with the engagement holes 22 of the tray 20.
[0102]
In addition, each stopper 45 moves the lower plate 52 from the transfer position to the transfer position by the opening / closing mechanism 55 after the tray 20 is transferred to the loading plate 43, thereby changing the unlocked state to the locked state. It switches mechanically. Conversely, by moving both lower plates 52 from the transfer position to the transfer position in order to transfer the tray 20 from the loading plate 43, the locked state is mechanically switched to the unlocked state. Therefore, since an actuator or a mechanism for operating the stopper 45 is not required, the configuration of the load transfer device 30 is further simplified.
[0103]
(8) While the stacker crane 12 conveys the load L picked up from the storage section 15 where the load transfer device 30 is located to the loading / unloading position, the controller 33 controls the advance / retreat driving mechanism 81 to control the loading ST16 side. The upper plates 70 are moved to the standby position. Therefore, when the carriage 29 arrives at the entry / exit position, both upper plates 70 can be moved to the exit position on the entry ST16 side with the shortest movement distance. As a result, at the loading / unloading position, the time required for transferring the load L1 from the loading plate 43 to the unloading ST17 and for transferring the load L from the loading ST16 to the loading plate 43 is further reduced.
[0104]
(2nd Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0105]
The load transfer device 90 of the present embodiment shown in FIG. 20 is used in an automatic warehouse where the load L is stored in a state of being placed on a tray, similarly to the load transfer device 30 of the first embodiment. FIG. 21 shows a tray 91 on which the load transfer device 90 transfers, and engagement grooves 92 extending in the front-rear direction are provided below both ends in the longitudinal direction that is the transfer direction. The tray 91 is formed by bending a metal plate, for example. In the present embodiment, both the tray 91 and the load L are works.
[0106]
As shown in FIG. 20, the load transfer device 90 includes a pair of loading platforms 93 (loading portions) fixed to the frame 40 as in the first embodiment. Each carrier 93 is formed of a flat plate extending in the transfer direction, and is disposed at a predetermined distance in the front-rear direction. The carrier 93 supports the lower surface of the tray 91 at both ends in the width direction.
[0107]
Each carrier 93 is provided with a transfer guide 94 (first movement restricting means) at an outer end thereof. Each transfer guide 94 is formed in an L-shaped cross section, and is provided so as to extend in the left-right direction along the outer end of the loading platform 93. The two transfer guides 94 limit the movement of the tray 91 placed on both the loading platforms 93 in the front-rear direction. The two transfer guides 94 also limit the movement of the tray 91 in the vertical direction so as to prevent the work from jumping up when the tray 91 is placed on both the loading platforms 93.
[0108]
As shown in FIG. 20, each carrier 93 is provided with an electromagnetic chuck 95 (second movement restricting means) for restricting the movement of the tray 91 placed on both carriers 93 in the left-right direction. The electromagnetic chuck 95 fixes the tray 91 by being attracted by an electromagnetic force.
[0109]
The load transfer device 90 includes an approach mechanism 96 as shown in FIG. The approach mechanism 96 includes a movable plate 97 that can move in the transfer direction below the loading platforms 93.
[0110]
The approach mechanism 96 includes, for example, a ball screw (not shown) supported by the frame 40 in the transfer direction, a nut fixed to the moving plate 97 while being screwed to the ball screw, an approach motor for rotating the ball screw, and the like. Is done. The combination of the ball screw and the nut of the approach mechanism 96 can be replaced with, for example, a combination of a rack and a pinion.
[0111]
Then, the approach mechanism 96 reciprocates the movable plate 97 in the transfer direction by the power of the approach motor. The approach motor is a servomotor, and the rotation angle is controlled by the controller 33 based on a detection value of a built-in rotary encoder.
[0112]
When the approach motor is controlled by the controller 33, the approach mechanism 96 causes the center of the moving plate 97 in the left-right direction to coincide with the center of the loading platform 93 in the same direction, as shown in FIG. It is positioned at the transport position. The transfer position is a position where the moving plate 97 is arranged when the stacker crane 12 transfers the load L.
[0113]
Further, as shown in FIG. 22B, the movable plate 97 is moved from the transport position to a transfer position where one end surface of the movable plate 97 coincides with one end surface of both the loading platforms 93. Similarly, the moving plate 97 is moved from the transport position to a transfer position at which the other end surface of the moving plate 97 matches the other end surface of the loading boards 93. Each transfer position is a position where the moving plate 97 is temporarily arranged when the load transfer device 90 performs a transfer operation.
[0114]
As shown in FIG. 20, the load transfer device 90 moves a hook unit 98 (operation unit) that engages with the tray 91 on which the load L to be conveyed is placed, and moves the hook unit 98 in the transfer direction. And a slide mechanism 99 for moving the slide mechanism. The hook unit 98 and the slide mechanism 99 are provided on the upper surface of the moving plate 97.
[0115]
The slide mechanism 99 includes a linear guide 100 provided on the moving plate 97 and supporting the hook unit 98 movably in the transfer direction, a pair of pulleys supported by the frame 40, a timing belt wound around the pulleys, It is composed of a slide motor for driving the timing belt. In the present embodiment, the approach mechanism 96, the moving plate 97, the hook unit 98, the slide mechanism 99, and the linear guide 100 constitute a moving unit.
[0116]
The slide motor is a servomotor, and the rotation angle is controlled by the controller 33 based on a detection value of a built-in rotary encoder.
By controlling the slide motor, the slide mechanism 99 moves the hook unit 98 to one end position in the transfer direction with respect to the moving plate 97 as shown in FIG. To the end position of.
[0117]
As shown in FIG. 23A, when the movable plate 97 is at the transport position and the hook unit 98 is disposed at any one of the end positions, the end surface of the hook unit 98 in the left-right direction is changed to the two loading platforms. 93 is arranged at a standby position corresponding to the same end face. The standby position is a state where the hook unit 98 and the slide mechanism 99 do not interfere with the frame shelves 11A and 11B when the stacker crane 12 conveys the load L.
[0118]
Further, as shown in FIG. 23 (b), when the moving plate 97 is at any of the transfer positions, the hook units 98 disposed at the end positions on the same side as the transfer position are mounted on both the loading platforms 93. It is arranged at an advanced position extending in the left-right direction from the camera. This advance position is a position where the hook unit 98 is temporarily arranged for unloading or loading during the transfer operation performed by the load transfer device 90 with the stacker crane 12 stopped.
[0119]
As shown in FIG. 20, the hook unit 98 is provided with two sets of hooks (claws) 101A and 101B separated in the left-right direction. The hooks 101A and 101B consist of a pair separated in the front-rear direction.
[0120]
Each hook 101A, 101B is engaged by an actuator (not shown) provided in the hook unit 98, as shown in FIG. 24 (a), with an engagement position protruding from the upper surface of the hook unit 98, and as shown in FIG. 24 (b). In this manner, the position is switched from the upper surface to the non-engaged position immersed.
[0121]
As shown in FIG. 25, each of the hooks 101A and 101B of the hook unit 98 is provided with two engaging grooves on the side closer to the other tray 91 with respect to the two trays 91 arranged at a predetermined distance in the transfer direction. 92 can be engaged. That is, both hooks 101A engage with the engaging grooves 92 of one tray 91, and both hooks 101B engage with the engaging grooves 92 of the other tray 91. Then, the hook unit 98 can move the two trays 91 simultaneously in the transfer direction by moving in the transfer direction.
[0122]
The load transfer device 90 performs a transfer operation for loading and a transfer operation for unloading at the loading / unloading position or each transfer position, similarly to the load transfer device 30 of the first embodiment. Perform at the same time.
[0123]
For example, the approach mechanism 96 is controlled by the time the stacker crane 12 that has completed loading from a certain storage unit 15 starts moving to the loading / unloading position, and the moving plate 97 is placed at the transport position. Further, each of the hooks 101A and 101B is arranged at a non-engagement position. By the time the carriage 29 arrives at the loading / unloading position, the slide mechanism 99 is controlled so that the hook unit 98 is located at the end position on the loading ST16 side. As a result, when the carriage 29 arrives at the loading / unloading position, the hook unit 98 is located at the standby position for the next loading operation (the state shown in FIG. 23A).
[0124]
When the stacker crane 12 moves to the loading / unloading position, the approach mechanism 96 is controlled, and the moving plate 97 is moved and arranged from the transport position to the transfer position on the loading ST16 side. As a result, the hook unit 98 is moved and arranged from the standby position on the loading ST16 side to the advanced position on the same side, and the hooks 101A and 101B of the hook unit 98 are respectively placed on the tray 91 on the loading platform 93 and the tray 91 on the loading ST16. The engagement is possible (the state shown in FIG. 23B).
[0125]
Next, the actuators are controlled so that the hooks 101A and 101B protrude from the non-engaged position to the engaged position (the state shown in FIG. 24A). As a result, both hooks 101A (or 101B) on the exit ST17 side engage with the tray 91 on the loading platform 93, and both hooks 101B (or 101A) on the entrance ST16 engage with the tray 91 on the entrance ST16 ( The state shown in FIG. 25).
[0126]
Next, the approach mechanism 96 is controlled, and the moving plate 97 is moved and arranged from the transfer position on the entrance ST16 side to the transfer position on the exit ST17 side. At the same time, the slide mechanism 99 is controlled, and the hook unit 98 is moved and arranged from the end position on the entrance ST16 side to the end position on the exit ST17 side (the state shown in FIG. 23B). As a result, the hook unit 98 is moved and arranged from the advanced position on the loading ST16 side to the advanced position on the unloading ST17 side, and the load L on the carrier 93 is transferred to the unloading ST17 together with the tray 91 by the hook unit 98. Is transferred onto the loading platform 93 together with the tray 91.
[0127]
Next, the actuator is controlled, and the hooks 101A and 101B are retracted from the engaged position to the disengaged position (the state shown in FIG. 24B). As a result, the engagement state of the hook unit 98 with both trays 91 is released.
[0128]
Next, the approach mechanism 96 is controlled to move and move the moving plate 97 from the transfer position on the unloading ST17 side to the transfer position, and accordingly, the hook unit 98 is moved from the advanced position on the unloading ST17 side to the standby position on the same side. (The state shown in FIG. 23A). As a result, the loading and unloading work at the loading / unloading position is completed.
[0129]
When the transfer operation at the loading / unloading position is completed, the operation of the stacker crane 12 is controlled, and the carriage 29 is disposed at the transfer position with respect to the storage unit 15 for receiving the loaded load L. Then, while the carriage 29 moves to the transfer position, the slide mechanism 99 is controlled, and the hook unit 98 is arranged at the standby position on the frame shelf 11A (or 11B) side where the load L is stored. .
[0130]
At this transfer position, the approach mechanism 96 and the slide mechanism 99 are controlled in the same manner as the transfer operation at the loading / unloading position, and the load L on the bed 93 is transferred to the storage section 15 together with the tray 91.
[0131]
The present embodiment described above has the following effects in addition to the effects described in (1), (3), (6), (7), and (8) of the first embodiment.
(9) Each hook 101A, 101B (engagement) of a hook unit 98 (operation unit) provided to move below a tray 91 (work) placed on a pair of loading platforms 93 (loading unit). ) Is moved in the transfer direction in a state of being vertically engaged with an engaging groove 92 (engaged portion) provided on the lower surface of the tray 91. Therefore, the tray 91 can be moved from the hooks 101A and 101B without applying unnecessary force, and the load L can be more reliably transferred.
[0132]
Next, embodiments other than the first and second embodiments will be listed.
In the first embodiment, an upper plate 110 (operation unit) shown in FIG. 26 is used instead of the upper plate 70, and a container 111 (work) shown in FIG. 27 is used instead of the tray 20. . The upper plate 110 includes a pair of hook portions 112A and 112B (engaging portions) provided at predetermined intervals in the left-right direction. The hook portion 112A includes a pair of claw portions 113 arranged in the left-right direction. The hook portion 112B also includes a similar pair of claw portions 113. On the other hand, the container 111 is integrally formed of synthetic resin, and has ribs 114 (engaged portions) extending in the vertical direction at both ends in the transfer direction on both outer surfaces parallel to the transfer direction. ing. The hook portions 112A and 112B are formed so as to be able to engage with the rib 114 in the front-rear direction, so that the container 111 can be moved in the transfer direction in the engaged state. According to such a configuration using the upper plate 110, the load L placed in the commercially available container 111 can be transferred. ... (Claims 1 to 4, technical idea (2))
In the first embodiment, instead of the hook portions 80A and 80B provided on the upper plate 70, an elastic portion capable of directly holding each end of the two loads arranged in the transfer direction in the front-rear direction is used for each upper. It is configured to be provided on the plate 70. In this case, there is no need to engage the hook portions 80A and 80B, so that there is no need to use the tray 20. Note that the tray 20 may be used, and in that case, the engagement hole 22 is not required. Further, the transfer position at which the elastic portion clamps the load L may be a preset position, or a position at which the magnitude of the clamping force determined from the drive current value of the opening / closing motor 60 exceeds the determination value. It may be. The elastic portion can be formed of, for example, a solid rubber body, a rubber body expanded with air or the like, a foamed resin, or the like. ... (Claims 1 and 2, Technical Thought (4))
In the first or second embodiment, as shown in FIG. 28, a framing shelf 11C (11D) is further provided outside the framing shelf 11A (11B), and the stacker crane 12 is connected to each of the framing shelves 11A and 11B. The present invention is applied to a load transfer device 130 that transfers a load to each of the storage units 15 of the framework shelves 11C and 11D in addition to the storage unit 15. For example, when unloading the load L1 stored in the storage unit 15 having the frame shelf 11C, the load L2 stored in the corresponding storage unit 15 of the frame shelf 11A and the load L1 to be unloaded are simultaneously transferred. I do. Then, the load L1 unloaded from the frame shelf 11C is transferred to the stacker crane 12, and at the same time, the load L2 unloaded from the frame shelf 11A is transferred to the corresponding storage section 15 of the frame shelf 11B. Even in such a configuration, after the transfer operation of transferring the load L2 of the frame shelf 11A to the frame shelf 11B, compared with the case of performing the operation of transferring the load L1 unloaded from the frame shelf 11C to the stacker crane 12, The time required for unloading one load L can be reduced. ... (Claim 1)
In the first embodiment, the positions of the lower plates 52 in the front-rear direction are detected using a sensor (for example, a limit switch), and the controller 33 controls the operation of the opening / closing motor 60 based on the detected value. The upper plate 70 is positioned at the transfer position and the transfer position. Similarly, a configuration in which the positions of the upper plates 70 in the left-right direction are detected using a sensor, and the controller 33 controls the operation of the advance / retreat motor 85 based on the detected value, thereby positioning the upper plate 70 at the standby position and the advance position. And
[0133]
Further, in the second embodiment, the position of the movable plate 97 and the position of the hook unit 98 are respectively detected by using sensors, and the controller 33 controls the approach motor or the slide motor based on the detected values. In this way, the position is determined at the transfer position and the transfer position, or at each end position.
[0134]
In the first embodiment, the opening and closing mechanism 55 is eliminated, the lower plates 52 are fixed at the transfer position, and the hook portions 80A and 80B provided on the upper plates 70 are replaced with the hooks 101A of the second embodiment. , 101B, the actuator is retracted by the actuator and switched between an engaged position and a disengaged position. ... (Claims 3 to 5)
In the first embodiment, an advancing / retreating mechanism 71 for moving the upper plate 70 in the left-right direction is provided with an approach mechanism for moving the middle plate 72 in the left-right direction with respect to the lower plate 52 (base), and an upper mechanism for moving the upper plate 70 with respect to the middle plate 72. The slide mechanism moves the plate 70 in the left-right direction. Then, similarly to the second embodiment, the middle plate 72 is positioned at the transfer position or the transfer position, and the upper plate 70 is positioned at each end position, thereby moving the upper plate 70 to each standby position or each advance position. Position. In this configuration, the approach mechanism and the slide mechanism constitute the moving means. ... (Claims 3 to 6)
In the first embodiment, an advancing / retreating mechanism 71 for moving the upper plate 70 in the left-right direction includes a plate supported to be movable in the left-right direction with respect to the lower plate 52 (base), and a horizontal-left-right direction with respect to this plate. And an endless orbit supported to extend. Further, an operation section is provided at one position on the endless track, and a hook section (engaging section) is provided on this operation section. Then, the plate is positioned at the transfer position or the transfer position, and the endless track is controlled to position the operation unit at each end position, thereby positioning the operation unit at each standby position or each advance position. In this configuration, the plate, the endless track, and the like constitute the retreating means. ... (Claims 3 to 6)
In the first or second embodiment, the load transfer device can load two loads in the transfer direction on the load plate. Then, two loads L are loaded at once from the receiving ST16, and the two loads L on the loading portion are loaded into the discharging ST17 at one time. That is, an operation unit for transferring four loads L at a time is provided. Also in such a configuration, the time required for transfer per load L can be reduced. ... (Claims 1 and 2)
In the first embodiment, the loading plate 43 is replaced with a loading portion including a free roller and a free conveyor. Similarly, in the second embodiment, each loading platform 93 may be replaced with the loading section.
[0135]
In the first embodiment, each of the sprockets 75A and 75B of the advance / retreat mechanism 71 may be replaced with a pulley, and each of the chains 76A and 76B may be replaced with a timing belt. Similarly, the sprockets 57A and 57B, the idlers 58A and 58B, and the drive sprocket 61 of the opening / closing mechanism 55 may be replaced with pulleys, and the chain 59 may be replaced with a timing belt.
[0136]
In the first embodiment, the number of the load transfer devices 30 provided on the carriage 29 of the stacker crane 12 may be two, three or more. The same applies to the second embodiment.
[0137]
The load transfer device of the present invention is not limited to the stacker crane, and may be embodied, for example, as a device mounted on an unmanned transport vehicle that transports loads to the storage buffer 18.
Hereinafter, technical ideas grasped from the above embodiments will be listed.
[0138]
(1) In the load transfer device according to claim 5 or 6, the engaging portion is a convex portion (hook portion 80A, 80B) engageable with an engaging hole as the engaged portion. Is a load transfer device. ... (1st Embodiment)
(2) In the load transfer device according to claim 5 or 6, the engaging portion includes a pair of claw portions (a hook portion 112A, 112B). ... (2nd Embodiment)
(3) In the load transfer device according to claim 3 or 4, the operation unit is configured to transfer a work placed on the loading unit and a work to be unloaded at the unloading position. A load transfer device, which is an engaging portion that is engaged with the two works by engagement of the concave and convex so that the two works can be moved while substantially maintaining the interval in the direction. According to such a configuration, when the two works are moved, the space between the two works is substantially maintained, so that the works transferred on the loading portion and the transfer destination are correctly arranged at the proper positions. . ... (first and second embodiments)
(4) The load transfer device according to claim 4, wherein the pair of operation units are elastic portions capable of holding the work. … (Other embodiments)
(5) In the load transfer device according to any one of claims 3 to 8, the moving unit may include a guide member (a lower plate 52, a first linear unit) provided to extend in the transfer direction. A guide 73), a moving member (middle plate 72) supported movably in the transfer direction with respect to the guide member, and a support member (upper plate) supported movably in the transfer direction with respect to the movable member. 70), connecting means (sprockets 75A, 75B, chains 76A, 76B, etc.) for connecting the support member to the guide member via the moving member, and driving means (rack 77, spline shaft 82, intermediate gear, etc.) for moving the moving member. 83, a pinion gear 84, a reciprocating motor 85, a drive gear 86, etc.), and the connecting means moves the supporting member by twice the moving amount of the moving member. A load transfer device in which the material is provided with the operation unit. ... (1st Embodiment)
(6) In the load transfer device according to claim 3, the moving means includes a base (moving plate 97) movably provided in the transfer direction, and a first moving mechanism (approach) for moving the base. Mechanism 95), a moving body (hook unit 98) movably provided in the transfer direction with respect to the base, and a second moving mechanism (slide mechanism 99) for moving the moving body. A load transfer device provided with the operation unit on a body. ... (2nd Embodiment)
(7) In the load transfer device according to the technical concept (6), the moving member is provided so as to move below a work placed on the load portion, and the switching unit (hook unit) An actuator provided on the operating body 98 is displaced in a vertical direction by an engaging portion (hook 101A, 101B) provided on the operation body, thereby switching between a state in which the work is grasped and a state in which the work is not grasped. Loading device. ... (2nd Embodiment)
(8) The load transfer device according to any one of claims 3 to 8, wherein the load transfer device is mounted on a carriage that is provided on a stacker crane provided in an automatic warehouse so as to be able to move up and down.
[0139]
(9) The load transfer device according to any one of claims 3 to 8, wherein the transfer source is a storage unit, and the transfer destination is a storage unit.
[0140]
【The invention's effect】
According to the first to eleventh aspects of the present invention, two loads arranged in the transfer direction are simultaneously transferred, so that the time required for transfer per load can be reduced.
[0141]
Further, according to the twelfth and thirteenth aspects, it is possible to reduce the time required for loading or unloading for each load.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic perspective view showing a part of a load transfer device according to an embodiment.
2A is a schematic plan view showing an automatic warehouse, and FIG. 2B is a schematic side view of the same.
FIG. 3 is a schematic front view showing a storage ST and a storage ST.
FIG. 4 is a schematic perspective view showing a tray.
FIG. 5 is a schematic perspective view showing a backing plate.
FIG. 6 is a schematic perspective view showing a frame of the load transfer device.
FIG. 7 is a schematic perspective view showing a loading plate and a stopper.
FIG. 8 is a schematic perspective view showing a stopper.
FIG. 9 is a schematic front view showing a stopper.
10A is a schematic side view showing a stopper at an engagement position, and FIG. 10B is a schematic side view showing a stopper at a non-engagement position.
FIG. 11 is a schematic perspective view showing an opening and closing mechanism of the load transfer device.
FIG. 12 is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism.
13A is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism, and FIG. 13B is a schematic plan view of the same.
14A is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism, and FIG. 14B is a schematic plan view of the same.
FIG. 15A is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism, and FIG. 15B is a schematic plan view of the same.
FIG. 16 is a schematic perspective view showing a hook portion at an engagement position.
17 (a) to (e) are schematic plan views showing the load transfer device at the loading / unloading position.
FIGS. 18 (a) and (b) are schematic plan views each showing a load transfer device at a loading / unloading position, and FIGS. 18 (c) to (e) each show a load transfer device at a transfer position. FIG.
19 (a) to 19 (d) are schematic plan views showing the load transfer device at the transfer position.
FIG. 20 is a schematic perspective view showing a load transfer device according to a second embodiment.
FIG. 21 is a schematic perspective view showing a tray.
FIGS. 22A and 22B are schematic plan views each showing a load transfer device.
FIGS. 23A and 23B are schematic plan views each showing a load transfer device.
FIGS. 24A and 24B are schematic perspective views each showing a hook unit.
FIG. 25 is a schematic longitudinal sectional view showing a hook unit and a tray.
FIG. 26 is a schematic perspective view showing an upper plate according to another embodiment.
FIG. 27 is a schematic perspective view showing an upper plate and a container.
FIG. 28 is a schematic plan view showing a load transfer device according to another embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automatic warehouse, 11A, 11B, 11C, 11D ... Frame shelf, 12 ... Stacker crane, 15 ... Storage part as transfer source and transfer destination, 16 ... Storage ST as transfer source and storage part, 17 ... Delivery ST as transfer destination and delivery section, 20: tray as work, 22: engagement hole as engaged part, 25: passage, 29: carriage, 30: load transfer device, 33: control means and A controller as transfer preparation means; 43, a loading plate as a loading section; 44, a transfer guide as first movement restriction means; 45, a stopper as second movement restriction means; Lower plate, 55 ... Opening / closing mechanism as switching means, 70 ... Upper plate as operating part, 71 ... Advancing / retracting mechanism constituting moving means, 80A, 80B ... Hook part as engaging part, 81 ... Moving means 90 ... Load transfer device, 91 ... Tray as work, 93 ... Package as a loading section, 94 ... Transfer guide as first movement restricting means, 95 ... Second movement restricting means An electromagnetic chuck, 96, an approach mechanism that constitutes a moving means; 97, a moving plate; 98, a hook unit as an operating unit that constitutes a moving means; 99, a sliding mechanism that constitutes a moving means; .., 101A, 101B... Hooks, 110... Upper plate as operating part, 111... Container as works, 112A, 112B... Hooks as engaging parts, 114... Ribs as engaged parts,. Equipment, L, L1, L2 ... Load as work.

Claims

By simultaneously grasping the plurality of works arranged in the transfer direction of the loading unit by the operation unit, and moving the operation unit grasping each of the works in the transfer direction, at least one of the plurality of works is moved. A load transfer method of transferring at least one of the works from the transfer source to the transfer destination while transferring the work from the transfer source to the load storage unit.

The work placed on the loading section and the work to be unloaded at the loading position are simultaneously grasped by the operation section, and the operation section grasping the two works is moved in the transfer direction of the loading section. In this way, the work on the loading section is loaded at a loading position opposite to the loading position, and the work to be unloaded at the loading position is loaded onto the loading section. Loading method.

A loading section on which the workpiece is placed,
An operation unit provided to be able to simultaneously grasp the workpiece placed on the loading unit and the workpiece to be unloaded at the transfer source,
Switching means for switching the operation unit between a state in which the work is gripped and a state in which the work is not gripped,
Moving means for moving the operation unit within a range where the loading and unloading can be performed on both sides in the transfer direction of the loading unit,
Control means for controlling the switching means and the moving means,
The control unit controls the switching unit and the moving unit, and simultaneously grasps the work placed on the loading unit and the work to be unloaded at the transfer source by the operation unit, and the work unit Moving the operation unit gripping in the transfer direction of the loading unit to load the work on the loading unit to a transfer destination opposite to the transfer source; and A load transfer device that simultaneously performs an operation of loading an original work to be loaded onto the loading portion.

The operation unit is provided in a pair so as to grip the two works by engaging or nipping the two works in a direction substantially perpendicular to the transfer direction from both sides thereof,
The switching means engages or clamps the two works at the same time by bringing the two operation parts closer to each other in the horizontal orthogonal direction, and releases the engagement or clamping state with respect to the two works by separating the two work parts from each other. Item 4. The load transfer device according to Item 3.

5. The load transfer device according to claim 4, wherein the pair of operation units includes a pair of engagement portions that respectively engage with each of the engaged portions provided on the two works. 6.

A pair of bases provided so as to be separated or approachable in a direction orthogonal to the transfer direction in the horizontal direction,
For each of the bases, an advance and retreat means for moving the operation unit in the transfer direction with respect to the base,
The load transfer device according to claim 4, wherein the switching unit moves the pair of operating portions toward or away from each other by moving the pair of bases toward or away from each other in the horizontal orthogonal direction.

The load transfer according to any one of claims 3 to 6, further comprising a first movement restricting unit that restricts a movement of the work placed on the load placement unit in a direction perpendicular to a transfer direction in the transfer direction. Loading device.

The load transfer device according to any one of claims 3 to 7, further comprising a second movement restricting unit that restricts movement of the work placed on the placement unit in the transfer direction. .

A stacker crane comprising a carriage for transporting a work, comprising the load transfer device according to any one of claims 3 to 8.

While moving the carriage to a transfer position with respect to the transfer destination on which the workpiece to be unloaded is located, controlling the moving means to a predetermined standby position set on a side closer to the transfer destination side. The stacker crane according to claim 9, further comprising a transfer preparation unit that moves the operation unit.

While moving the carriage to the transfer position with respect to the transfer destination for loading the work placed on the loading section, the moving unit is controlled to control a predetermined position set on a side far from the transfer destination. The stacker crane according to claim 9, further comprising a transfer preparation unit configured to move the operation unit to a standby position.

An automatic warehouse, comprising: the stacker crane according to any one of claims 9 to 11; and a pair of frame shelves arranged so as to face each other so that the stacker crane can travel along a central passage.

A receiving unit and a discharging unit are disposed on the frame shelf so as to face each other across the passage. The stacker crane controls the switching unit and the moving unit so that the stacker crane loads the cargo from the receiving unit. 13. The automatic warehouse according to claim 12, wherein the loading of the workpiece to the loading section and the loading of the workpiece from the loading section to the unloading section are simultaneously performed.