JP4063071B2 - Load transfer device and stacker crane - Google Patents

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    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動倉庫のスタッカクレーンや無人搬送車がワークを移載するときに使用する荷移載装置、及び、同荷移載装置を備えたスタッカクレーンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷移載装置としては、一対の荷引き込み・押し出し用アームを荷の端面に係合させ、この両アームを移載方向に移動させることで荷を移動させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、物品を一対の挟持片で挟持し、この両挟持片を移載方向に移動させることと、荷移載装置上の荷を搬送装置で移動させることとによって荷を移動させるものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２０８８１６号公報
【特許文献２】
特開２００２−１６７００８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１の荷移載装置は、例えば、荷の出庫及び入庫を行うときに、入庫ステーション（以下、ＳＴと略記する。）及び出庫ＳＴに対する入出庫位置まで移動した後、最初に、搬送した荷を出庫ＳＴに移載する作業を行う。
【０００６】
先ず、荷に係合させた両アームをスタッカクレーン側の待機位置から出庫ＳＴ側の進出位置まで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに荷を移載する。そして、荷に対する係合状態を解除した両アームを進出位置から待機位置まで戻すことで、出庫ＳＴに対する移載作業を終了する。
【０００７】
次に、新たに入庫する荷を入庫ＳＴから移載する。先ず、両アームを待機位置から入庫ＳＴ側の進出位置まで移動させ、両アームを荷に係合させる。次に、荷に係合させた両アームを進出位置から待機位置に戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに荷を移載する。
【０００８】
すなわち、特許文献１の荷移載装置は、出庫のための荷置き作業と、入庫のための荷取り作業とを別々に行っている。
また、特許文献２の荷移載装置でも、出庫のための荷置き作業と、入庫のための荷取り作業とを別々に行っている。先ず、搬送装置でスタッカクレーンから出庫ＳＴ側に移動させた物品を両挟持片で挟持して出庫ＳＴまで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに物品を移載する。次に、入庫ＳＴ側に挟持片を移動させ、物品を挟持した両挟持片を戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに物品を移載する。
【０００９】
従って、従来の荷移載装置では、１つの荷を出庫又は入庫するための移載作業に要する時間をこれ以上短縮することができなかった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる荷移載装置、及び、同荷移載装置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ワークが載置される荷載置部を備え、荷取りすべきワークがある移載元と、該移載元と対向配置されてワークを荷置きする移載先との間において、その移載元及び移載先と前記荷載置部が対向配置された状態で荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行う荷移載装置であって、移載方向に対する水平直交方向の両側に前記荷載置部を挟むようにして配置される一対の基部と、ワークに設けられた被係合部に対応して設けられるとともに移載方向に並設される一対の係合部を備え、前記基部の内側に配設されて前記係合部が外側の基部と反対の内側に設けられる一対の操作部と、前記基部毎に前記操作部を基部に対して移載方向両側で荷取り及び荷置きが可能な範囲で移動させる進退手段と、両操作部を互いに前記水平直交方向に接近又は離間させる切換手段と、前記進退手段及び前記切換手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記移載元及び前記荷載置部にワークがある場合において、前記進退手段を制御することで前記操作部を前記移載元側へ移動させるとともに前記切換手段を制御することで両操作部を互いに接近させて、両操作部において一対の係合部のうち一方を前記移載元のワークの被係合部に係合させるとともに一対の係合部のうち他方を前記荷載置部のワークの被係合部に係合させ、両操作部の係合部によるワークの被係合部との係合状態を保持したまま、前記進退手段を制御することで、前記移載元のワークが前記荷載置部に移動するとともに前記荷載置部のワークが前記移載先に移動するよう前記操作部を前記移載先側へ移動させ、前記切換手段を制御することで両操作部を互いに離間させて、両操作部の係合部における両ワークの被係合部との係合状態を解除することにより、前記荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と前記移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行い、前記移載元にワークがあり前記荷載置部にワークがない場合において、前記進退手段を制御することで前記操作部を前記移載元側へ移動させるとともに前記切換手段を制御することで両操作部を互いに接近させて、両操作部において一対の係合部のうち移載元側の係合部を前記移載元のワークの被係合部に係合させ、両操作部の係合部によるワークの被係合部との係合状態を保持したまま、前記進退手段を制御することで、前記移載元のワークが前記荷載置部に移動するよう前記操作部を前記移載先側へ移動させ、前記移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作を行い、前記荷置きする動作と前記荷取りする動作とを同時に行う場合の荷置き動作時にワークが移載先に荷置きされる位置まで前記操作部を移動させた状態において、該操作部の前記他方の係合部が移載先に荷置きされたワークの被係合部に係合した状態で操作部が前記基部から移載先側に突出するとともに、前記荷載置部にワークがない状態で前記荷取りする動作を行う場合にワークが荷載置部上に荷取りされる位置まで前記操作部を移動させた状態において、該操作部が前記基部から移載先側に突出しないよう、前記進退手段を制御する。ここで、「ワーク」とは、移載対象であり、荷のみからなる場合、荷及び該荷を移送のため載せる又は収容する移送補助体からなる場合がある。移送補助体は、トレイ、コンテナ、パレット、ボックス等を含む。…（第１実施形態）
請求項１に記載の発明によれば、同時移載作業時は、移載元側から戻した操作部を移載先側に進出させたままだと、操作部が移載先側に干渉する状態となる。このため、操作部を移載先側から戻す動作が必要となる。一方、荷取り作業時は、移載完了時に、操作部が移載先側に干渉する状態とならない。このため、荷取り作業時には、同時移載作業時と異なり、操作部を移載先側から荷載置部まで後退させる動作が不要となり、移載完了後、直ちに操作部を次ぎの移載作業場所に移動させることができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の荷移載装置を、ワークを搬送するキャリッジに備えた。
請求項２に記載の発明によれば、荷移載装置が、請求項１に記載の発明の作用を備えるので、スタッカクレーンが荷１つ当たりの移載に要する時間が短縮される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、自動倉庫のスタッカクレーンに設けられた荷移載装置に具体化した第１実施形態を図１〜図２０に従って説明する。
【００２０】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、自動倉庫１０は、対向するように配置された左右一対の枠組棚１１Ａ，１１Ｂと、両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられたスタッカクレーン１２とを備えている。
【００２１】
各枠組棚１１Ａ，１１Ｂは、連方向に配設された複数の支柱１３と、段方向に配設された複数の棚板１４とによって形成され、連方向及び段方向に区分された複数の収容部１５（移載元及び移載先）を備えている。この枠組棚１１Ａ，１１Ｂの棚板１４に代えて、ワークの左右前後端部を支承する腕木とすることも可能である。
【００２２】
右側の枠組棚１１Ａの前側端部（図２（ａ）における左端部）には入庫ステーション（以下、入庫ＳＴと略記する。移載元）１６が設けられ、また、左枠組棚の前側端部には出庫ステーション（以下、出庫ＳＴと略記する。移載先）１７が設けられている。
【００２３】
入庫ＳＴ１６の外側（図２（ａ）における下側）には入庫バッファ１８が設けられ、出庫ＳＴ１７の外側（図２（ａ）における上側）には出庫バッファ１９が設けられている。
【００２４】
図３に示すように、入庫ＳＴ１６及び出庫ＳＴ１７は、それぞれ駆動・フリー切換式ローラを備えている。入庫バッファ１８及び出庫バッファ１９は、それぞれベルトコンベアを備えている。
【００２５】
この枠組棚１１Ａ，１１Ｂには、荷Ｌ（ワーク）がトレイ２０（ワーク）に入れられた状態で保管される。また、荷Ｌの入庫時には、トレイ２０に入れられた状態で荷Ｌが入庫ＳＴ１６に搬送され、そのままスタッカクレーン１２によって枠組棚１１Ａ，１１Ｂの収容部１５に入庫される。また、荷Ｌの出庫時にも、荷Ｌはトレイ２０に入れられたままでスタッカクレーン１２によって収容部１５から出庫ＳＴ１７まで搬送される。
【００２６】
トレイ２０は、図４に示すように、所定長さ及び所定幅の箱体に形成され、その周囲全体に所定幅の枠部２１が設けられている。このトレイ２０は、金属薄板材を曲げ加工して形成され、枠部２１内は空洞となっている。荷Ｌは、枠部２１の内側に載置される。トレイ２０は、その長手方向を移載方向として移載される。
【００２７】
移載方向に延びる各枠部２１の外面には、その長手方向での両端部に、スタッカクレーン１２が荷Ｌの移載を行うときに使用する係合穴２２Ａ，２２Ｂがそれぞれ設けられている。係合穴２２Ａ，２２Ｂは、同じ形状に形成されている。係合穴２２Ａは、長手方向の外側に設けられ、係合穴２２Ｂは、同じく内側に設けられている。
【００２８】
係合穴２２Ａ，２２Ｂの開口部周囲には、補強用の当て板２３が貼着されている。当て板２３は、金属平板に各係合穴２２Ａ，２２Ｂに対応する２つの孔２３ａが空けられたものである。当て板２３は、係合穴２２Ａ，２２Ｂを補強し、その変形を防止する。
【００２９】
スタッカクレーン１２は、図２（ａ）に示すように、左右の枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられた通路２５に配設され、通路２５に沿って敷設された走行レール２６上を連方向（以下、前後方向という。）に移動する。
【００３０】
スタッカクレーン１２は、走行レール２６上を走行する走行台２７、この走行台２７に立設された一対のマスト２８、マスト２８間に昇降可能に吊下されたキャリッジ２９、キャリッジ２９に載せられた荷移載装置３０を備えている。
【００３１】
走行台２７には、走行台２７を走行させる走行用モータ３１、キャリッジ２９を昇降させる昇降用モータ３２、及び、両モータ３１，３２を駆動制御するコントローラ３３（制御手段）が設けられている。
【００３２】
コントローラ３３は、図示しない倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて走行用モータ３１を駆動制御し、荷Ｌを移載する収容部１５がある連にキャリッジ２９を位置決めする。また、昇降用モータ３２を駆動制御して、同収容部１５がある段にキャリッジ２９を位置決めする。
【００３３】
さらに、コントローラ３３は、倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて荷移載装置３０を制御して、ある収容部１５に対する荷置き及び荷取り作業、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業、及び、出庫ＳＴ１７への荷置き作業等の移載作業を行う。荷移載装置３０による移載作業は、前後方向に対する水平直交方向（以下、左右方向又は移載方向という。すなわち、図２（ａ）における上下方向。）にトレイ２０を移動させることで行われる。
【００３４】
次に、荷移載装置３０について詳述する。
図５に示すように、荷移載装置３０は、キャリッジ２９に固定されるフレーム４０を備えている。フレーム４０は、前後方向に延びるように配置された一対のビーム４１と、両ビーム４１を左右方向で連結する一対のクロスビーム４２とによって枠状に形成されている。
【００３５】
フレーム４０上には、左右方向に延びる荷載置板４３（荷載置部）が設けられている。荷載置板４３は、トレイ２０をその移載方向に滑らせて移載することができる低摩擦材からなる平坦面を備えている。
【００３６】
荷載置板４３の幅方向（すなわち、移載方向に対する水平直交方向であって、前後方向と同じ。）両端には、荷載置板４３の両端に沿って左右方向に延びる帯板状の移載ガイド４４が設けられている。移載ガイド４４は、荷載置板４３に移載されたトレイ２０の前後方向での移動を制限する。
【００３７】
また、荷移載装置３０は、図５に示すように、荷載置板４３をその幅方向に挟むように配置された一対のロアプレート５２（基部）を備えている。両ロアプレート５２は、各ビーム４１の外面に設けられたガイドレール５３に案内される図示しないローラ等によって、フレーム４０に対して前後方向に移動可能に支持されている。
【００３８】
また、荷移載装置３０は、図６に示すように、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近又は離間させる開閉機構５５を備えている。
開閉機構５５は、一対のボールねじ５６Ａ，５６Ｂと、各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されたスプロケット５７Ａ，５７Ｂと、一対のアイドラ５８Ａ，５８Ｂと、チェーン５９と、開閉用モータ６０（動力源）と、ドライブスプロケット６１等によって構成されている。本実施形態では、開閉機構５５及び開閉用モータ６０が切換手段を構成する。
【００３９】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、両クロスビーム４２間において、前後方向に延びるように同じ高さに配列され、回転可能に支持されている。
各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、各アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１は、前後方向の同じ位置に配置されている。各スプロケット５７Ａ，５７Ｂは、それぞれボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されている。各アイドラ５８Ａ，５８Ｂは、図示しないブラケットによりフレーム４０に対し回転可能に支持されている。ドライブスプロケット６１は、開閉用モータ６０の出力軸に固定されている。開閉用モータ６０は、フレーム４０に固定されている。チェーン５９は、各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ及びドライブスプロケット６１に巻き掛けられるとともに、両アイドラ５８Ａ，５８Ｂによって張られている。
【００４０】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、スプロケット５７Ａ，５７Ｂによって分けられた一方に右ねじが形成され、他方に左ねじが形成されている。各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、その右ねじ部分が一方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合され、また、左ねじ部分が他方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合されている。
【００４１】
開閉用モータ６０はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づきコントローラ３３によって制御される。
このように構成された開閉機構５５は、開閉用モータ６０の正転によって、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に正転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近させる。また、開閉用モータ６０の逆転により、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に逆転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに離間させる。さらに、開閉機構５５は、開閉用モータ６０の停止によって、両ロアプレート５２の間隔を所定値に保持する。
【００４２】
また、荷移載装置３０は、図１及び図７に示すように、移載する荷Ｌが載せられたトレイ２０に係合するアッパプレート７０（操作部）を左右方向に移動させる進退機構７１を備えている。進退機構７１は、ロアプレート５２毎に設けられている。
【００４３】
各進退機構７１は、ロアプレート５２、ミドルプレート７２、アッパプレート７０、第１リニアガイド７３、第２リニアガイド７４、一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂ、一対のチェーン７６Ａ，７６Ｂ等によって構成されている。
【００４４】
ミドルプレート７２は、ロアプレート５２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。ミドルプレート７２は、第１リニアガイド７３によって、ロアプレート５２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第１リニアガイド７３は、ロアプレート５２の内面に固定されたスライドレール７３ａと、ミドルプレート７２の外面に固定されるとともにスライドレール７３ａに対し移動可能に支持されたスライダ７３ｂとからなる。なお、ミドルプレート７２の下端には、左右方向に延びるラック７７が設けられている。
【００４５】
アッパプレート７０は、ミドルプレート７２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。アッパプレート７０は、第２リニアガイド７４によって、ミドルプレート７２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第２リニアガイド７４は、ミドルプレート７２の内面に固定されたスライドレール７４ａと、アッパプレート７０の外面に固定されるとともにスライドレール７４ａに対し移動可能に支持されたスライダ７４ｂとからなる。
【００４６】
一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂは、ミドルプレート７２の内面において左右方向の両端部に離れて設けられている。
一方のチェーン７６Ａは、その一端が、アッパプレート７０の図１における上側左端に設けられたブラケット７８Ａに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側右端に支持されたスプロケット７５Ｂで折り返されて、ロアプレート５２の同じく上側左端に設けられたブラケット７９Ａに連結されている。
【００４７】
また、他方のチェーン７６Ｂは、その一端が、アッパプレート７０の図１における上側右端に設けられたブラケット７８Ｂに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側左端に支持されたスプロケット７５Ａで折り返されて、ロアプレート５２の同じく上側右端に設けられたブラケット７９Ｂに連結されている。
【００４８】
このように構成された進退機構７１は、図８（ａ），（ｂ）、図９（ａ），（ｂ）、図１０（ａ），（ｂ）及び図１１（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２に対してミドルプレート７２が各図の右向きに移動されることで、チェーン７６Ａを介してアッパプレート７０を同じく右向きに移動させる。同様に、ミドルプレート７２が左向きに移動されることで、チェーン７６Ｂを介してアッパプレート７０を同じく左向きに移動させる。このとき、進退機構７１は、ミドルプレート７２が移動する距離の２倍の距離だけアッパプレート７０を移動させる。
【００４９】
また、アッパプレート７０は、互いに反対向きに引っ張るように連結されている両チェーン７６Ａ，７６Ｂにより、ロアプレート５２に対するミドルプレート７２の位置が固定された状態では、外力に抗して任意の位置に保持される。
【００５０】
また、進退機構７１は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面の位置に、ミドルプレート７２の一方の端面を合せたときに、アッパプレート７０の一方の端面が同位置にそろうようになっている。
【００５１】
また、進退機構７１は、図１０（ａ），（ｂ）及び図１１（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面の位置よりも、ミドルプレート７２の同端面の位置をより外側に所定距離だけ離れて位置させたときに、アッパプレート７０の一方の端面をさらに外側に位置させるようになっている。
【００５２】
図１及び図７に示すように、アッパプレート７０の内面には、左右方向に並んだ一対のフック部８０Ａ（係合部、第１係合部），８０Ｂ（係合部、第２係合部）が設けられている。各フック部８０Ａ，８０Ｂは、長方形の等断面で前後方向に突出するように形成されている。
【００５３】
両フック部８０Ａ，８０Ｂは、図１２に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ２０に対し、互いに他方のトレイ２０に近い側の両係合穴２２Ａに同時に係合可能に設けられている。このとき、両トレイ２０の間には、所定距離の間隔が確保される。そして、各トレイ２０の係合穴２２Ａに係合することで、２つのトレイ２０を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【００５４】
また、荷移載装置３０は、図１に示すように、各進退機構７１を同時に作動させ、両アッパプレート７０を左右方向の同じ向きに移動させる進退駆動機構８１を備えている。
【００５５】
進退駆動機構８１は、１本のスプライン軸８２、ロアプレート５２毎に１個ずつ設けられた中間ギヤ８３、ロアプレート５２毎に２個ずつ設けられたピニオン８４、一方のロアプレート５２のみに設けられた進退用モータ８５（動力源）、進退用モータ８５の出力軸に固定された駆動ギヤ８６等によって構成されている。本実施形態では、ロアプレート５２、ミドルプレート７２、アッパプレート７０、進退機構７１及び進退用モータ８５が進退手段を構成する。また、基部としてのロアプレート５２と進退手段とが移動手段を構成する。
【００５６】
スプライン軸８２は、前後方向に延びるように設けられ、フレーム４０に対して回動可能に支持されている。スプライン軸８２は、各ロアプレート５２を挿通するように設けられ、各ロアプレート５２の前後方向の移動を許容する。
【００５７】
各中間ギヤ８３は、スプライン軸８２に対しその軸線方向に相対移動可能に支持され、また、各ロアプレート５２に対して一対移動可能に保持されている。
ロアプレート５２の一方に設けられた中間ギヤ８３には、ロアプレート５２に回動可能に支持された一対のピニオン８４が噛合されている。両ピニオン８４は左右方向に並ぶように設けられ、ミドルプレート７２の下端に沿って設けられたラック７７にそれぞれ噛合されている。また、中間ギヤ８３には、駆動ギヤ８６が噛合されている。また、ロアプレート５２の他方に設けられた中間ギヤ８３には、駆動ギヤ８６は噛合されず、一対のピニオン８４のみが噛合されている。この両ピニオン８４は、他方のミドルプレート７２のラック７７にそれぞれ噛合されている。
【００５８】
進退用モータ８５はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によってその回転角が制御される。
このように構成された進退駆動機構８１は、進退用モータ８５の正転によって、両ミドルプレート７２を移載方向における一方の向きに移動させ、また、同じく逆転によって、両ミドルプレート７２を他方の向きに移動させる。さらに、進退用モータ８５の停止により、両アッパプレート７０を荷載置板４３に対して左右方向に位置決めする。
【００５９】
次に、開閉機構５５及び進退機構７１のコントローラ３３による制御について詳述する。
先ず、開閉機構５５の制御について述べる。
【００６０】
開閉機構５５は、両ロアプレート５２の前後方向における間隔を調節することによって、両進退機構７１を、それぞれ所定距離だけ荷載置板４３から前後方向に離れた搬送位置又は移載位置に配置するように制御される。
【００６１】
搬送位置は、図１３に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂが、荷載置板４３の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａ，２２Ｂに係合不能な位置である。搬送位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するとき以外に、両進退機構７１が配置される位置である。
【００６２】
また、移載位置は、図１４に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂが、トレイ２０の係合穴２２Ａ，２２Ｂに係合可能な位置である。移載位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するときに、両進退機構７１が配置される位置である。
【００６３】
次に、進退機構７１の制御について述べる。
進退機構７１は、両アッパプレート７０の左右方向における位置が調節されることにより、両アッパプレート７０を、荷載置板４３の左右両側においてそれぞれ５つの異なる位置に配置するように制御される。５つの位置は、第１引込位置（同時移載作業時の移載元側の進出位置）、第１押出位置（同時移載作業時の移載先側の進出位置）、第２引込位置（荷取り作業時の移載元側の進出位置）、第２押出位置（荷置き作業時の移載先側の進出位置）及び待機位置（移載終了位置、移載開始位置）である。
【００６４】
第１引込位置は、図１５（ａ）に示すように、荷載置板４３上の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに、一方のフック部８０Ａが係合可能な位置である。同時に、収容部１５の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに、他方のフック部８０Ｂが係合可能な位置である。
【００６５】
第１引込位置は、荷載置板４３からある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に荷Ｌを移載し、同時に、別の収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷載置板４３上に荷Ｌを移載するときに両アッパプレート７０が配置される位置である。
【００６６】
なお、荷載置板４３上のトレイ２０は、両ロアプレート５２の両端からそれぞれ距離ｂだけ奥まった所定位置に載置される。すなわち、ロアプレート５２の長さＷｌは、トレイ２０の長さＴｌに２ｂを加算した長さＷｌ＝Ｔｌ＋２ｂである。また、収容部１５のトレイ２０は、両ロアプレート５２の端面から、距離ｄだけ離れた所定位置に載置される。すなわち、枠組棚１１Ａのある収容部１５に保管された荷Ｌのトレイ２０と、枠組棚１１Ｂのある収容部１５に保管された荷Ｌのトレイ２０との間隔Ｗは、Ｗ＝Ｗｌ＋２ｄである。
【００６７】
また、第１押出位置は、図１５（ｂ）に示すように、荷載置板４３上のトレイ２０の係合穴２２Ａに対し、その外側の端部で係合可能な位置に、一方のフック部８０Ａが配置される位置である。同時に、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに対し、その内側（すなわち、トレイ２０の中央側）の端部に係合可能な位置に、他方のフック部８０Ｂが配置される位置である。
【００６８】
第１押出位置は、荷載置板４３からある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に荷Ｌを移載し、同時に、別の収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷載置板４３上に荷Ｌを移載したときに両アッパプレート７０が配置される位置である。
【００６９】
また、第２引込位置は、図１６（ａ）に示すように、ある収容部１５又は入庫ＳＴ１６の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ｂに対し、その収容部１５側のフック部８０Ａがそのほぼ中央に係合可能な位置である。同時に、反対側のフック部８０Ｂが、トレイ２０よりも荷載置板４３側に配置される位置である。
【００７０】
第２引込位置は、ある収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷載置板４３上に荷Ｌを移載するだけのときに両アッパプレート７０が配置される位置である。
また、待機位置は、図１６（ｂ）に示すように、荷載置板４３の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ｂに対し、その外側（すなわち、係合穴２２Ａ側）の端部で係合可能な位置に、一方のフック部８０Ｂが配置される位置である。同時に、他方のフック部８０Ａが、トレイ２０の外側に配置される位置である。
【００７１】
待機位置は、両ロアプレート５２の長手方向での端面に、ミドルプレート７２の同端面と、アッパプレート７０の同端面とがそろう位置であって、ロアプレート５２からアッパプレート７０及びミドルプレート７２が移載方向に突出しない状態である。
【００７２】
また、第２押出位置は、図１６（ｃ）に示すように、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７の所定位置に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ｂに対し、その内側（すなわち、トレイ２０の中央側）の端部で係合可能な位置に、その収容部１５又は出庫ＳＴ１７側のフック部８０Ｂが配置される位置である。同時に、反対側のフック部８０Ａが、トレイ２０よりも荷載置板４３側に配置される位置である。
【００７３】
第２押出位置は、荷載置板４３上からある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に荷Ｌを移載するだけのときに、両アッパプレート７０が配置される位置である。
次に、開閉機構５５及び進退機構７１の位置制御によって行われる荷移載装置３０の移載制御について詳述する。
【００７４】
荷移載装置３０は、入出庫位置において、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業、又は、出庫ＳＴ１７への荷置き作業を行う。また、各収容部１５に対する移載位置において、その収容部に対する荷取り又は荷置き作業を行う。また、荷移載装置３０は、入出庫位置において、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業と、出庫ＳＴ１７への荷置き作業とを同時に行う同時移載作業を行う。同様に、ある収容部１５に対する移載位置において、その収容部１５からの荷取り作業と、対向する位置にある収容部１５への荷置き作業とを同時に行う同時移載作業を行う。
【００７５】
荷取り作業、荷置き作業及び同時移載作業を、図１７（ａ）〜（ｅ）、図１８（ａ）〜（ｅ）、図１９（ａ）〜（ｅ）及び図２０（ａ）〜（ｄ）を用い、ある収容部１５から荷取りした荷Ｌを出庫した後、新たに保管する荷Ｌをある収容部１５に入庫する一連の作業の中で説明する。
【００７６】
スタッカクレーン１２が、出庫する荷Ｌが保管された枠組棚１１Ａの収容部１５まで移動する間に、進退用モータ８５が運転制御されて進退機構７１が作動し、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側の待機位置に配置される。この結果、キャリッジ２９がその収容部１５に対する移載位置に到着したときには、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側の第２引込位置により近い方の待機位置に配置されている。なお、スタッカクレーン１２が移動する間、両ロアプレート５２は搬送位置に配置されている（図１７（ａ））。
【００７７】
キャリッジ２９が、その収容部１５に対する移載位置に到着すると、進退機構７１が制御されて両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側の待機位置から同じ側の第２引込位置まで移動する（図１７（ｂ））。この結果、各アッパプレート７０の枠組棚１１Ａの両フック部８０Ａが、枠組棚１１Ａの収容部１５の所定位置に保管されている荷Ｌのトレイ２０に対し、荷移載装置３０側の両係合穴２２Ｂに係合可能な位置に配置される。
【００７８】
次に、開閉用モータ６０が運転制御されて開閉機構５５が作動し、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで移動する（図１７（ｃ））。この結果、枠組棚１１Ａ側の両フック部８０Ａが、収容部１５に保管されているトレイ２０の両係合穴２２Ｂに係合する。
【００７９】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側の第２引込位置から、枠組棚１１Ｂ側の待機位置まで移動する（図１７（ｄ），（ｅ））。この結果、両アッパプレート７０によって、枠組棚１１Ａの収容部１５に保管されていた荷Ｌ１が、荷載置板４３上の所定位置に移載される。
【００８０】
荷Ｌ１を荷載置板４３に移載すると、走行用モータ３１及び昇降用モータ３２が運転制御され、スタッカクレーン１２が入出庫位置に向かって移動する。この移動中に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が移載位置から搬送位置まで移動する（図１８（ａ））。この結果、両アッパプレート７０の両フック部８０Ａの、トレイ２０の両係合穴２２Ｂに対する係合状態が解除され、荷Ｌ１の移載（荷取り）が完了する。
【００８１】
また、キャリッジ２９が移動する間、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ｂ側（すなわち、出庫ＳＴ１７側）の待機位置から、枠組棚１１Ａ側（すなわち、入庫ＳＴ１６側）の待機位置まで移動する（図１８（ｂ））。この結果、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときには、両アッパプレート７０が、入庫ＳＴ１６側の第１引込位置に近い方の待機位置に配置される。
【００８２】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置から同じ側の第１引込位置まで移動する（図１８（ｃ））。この結果、各アッパプレート７０の入庫ＳＴ１６側のフック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６のトレイ２０に対し、荷移載装置３０側の係合穴２２Ａに係合可能な位置に配置される。また、出庫ＳＴ１７側のフック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対しその入庫ＳＴ１６側の係合穴２２Ａに係合可能な位置に配置される。
【００８３】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで移動配置される（図１８（ｄ））。この結果、入庫ＳＴ１６側の両フック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６に載置されたトレイ２０の両係合穴２２Ａに係合し、また、出庫ＳＴ１７側の両フック部８０Ｂが、荷載置板４３に載置されたトレイ２０の両係合穴２２Ａに係合する。
【００８４】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の第１引込位置から出庫ＳＴ１７側の第１押出位置まで移動する（図１８（ｅ）、図１９（ａ））。この結果、両アッパプレート７０によって、荷載置板４３の荷Ｌ１が出庫ＳＴ１７に移載（荷置き）され、同時に、入庫ＳＴ１６の荷Ｌ２が荷載置板４３に移載（荷取り）される。
【００８５】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が移載位置から搬送位置まで後退する（図１９（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０の各フック部８０Ａ，８０Ｂの、各トレイ２０の係合穴２２Ａに対する係合状態が解除され、荷Ｌ１，Ｌ２の移載が完了する。
【００８６】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置から同じ側の待機位置まで後退する（図１９（ｃ））。この結果、両アッパプレート７０が出庫ＳＴ１７及び枠組棚１１Ｂに干渉しない状態となり、スタッカクレーン１２が移動可能となる。
【００８７】
次に、スタッカクレーン１２が運転制御され、新たに荷Ｌ２を入庫する枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置に向かってキャリッジ２９が移動する。キャリッジ２９が移動する間に進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂ側の待機位置から枠組棚１１Ａ側の待機位置まで移動する（図１９（ｄ））。また、キャリッジ２９が移動する間に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで進出する（図１９（ｅ））。この結果、キャリッジ２９が枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置に到着したときには、枠組棚１１Ｂ側の両フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対して枠組棚１１Ａ側の両係合穴２２Ｂに係合する。
【００８８】
キャリッジ２９が移載位置に到着すると、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側の待機位置から枠組棚１１Ｂ側の第２押出位置まで移動する（図２０（ａ）、図２０（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０により、荷載置板４３の荷Ｌ２がトレイ２０と共に枠組棚１１Ｂの収容部１５に移載（荷置き）される。
【００８９】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が、移載位置から搬送位置まで後退する（図２０（ｃ））。この結果、収容部１５上のトレイ２０の係合穴２２Ｂに対するフック部８０Ａ，８０Ｂの係合状態が解除され、荷載置板４３から収容部１５への荷Ｌ２の移載が完了する。
【００９０】
最後に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ｂ側の第２押出位置から同じ側の待機位置まで後退する（図２０（ｄ））。この結果、収容部１５への荷Ｌ２の入庫作業が完了し、スタッカクレーン１２が入出庫位置に移動可能となる。
【００９１】
そして、スタッカクレーン１２が制御され、次に出庫する荷Ｌが保管された収容部１５に対する移載位置まで移動する。この移動の間に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ａ側（すなわち、入庫ＳＴ１６側）の待機位置まで移動する。
【００９２】
以上詳述した本実施形態は、以下の各効果を有する。
（１） 本実施形態の荷移載装置３０は、入出庫位置及び各移載位置において、入庫ＳＴ１６又は収容部１５（移載元）からの荷取り作業と、出庫ＳＴ１７又は収容部１５（移載先）への荷置き作業とを同時に行うので、荷Ｌ１，Ｌ２１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。さらに、自動倉庫１０において、荷Ｌ１つ当たりの入庫及び出庫に要する時間を短縮することができる。
【００９３】
（２） 例えば枠組棚１１Ａの収容部１５からの荷取り作業時には、同時移載作業時よりも両アッパプレート７０がより枠組棚１１Ａ側に進出してトレイ２０に係合するので、移載時に枠組棚１１Ｂ側には進退しない。従って、荷取り作業は、同時移載作業と異なり、両アッパプレート７０を枠組棚１１Ａ側に進出させた後に後退させるだけの動作で完了する。同様に、収容部１５又は出庫ＳＴ１７に対する荷置き作業の場合も、両アッパプレート７０をその収容部１５側又は出庫ＳＴ１７側に進出させた後に後退させるだけの動作で完了する。
【００９４】
このため、荷取り作業及び荷置き作業に要する時間が、同時移載作業よりも短くなるので、１つの荷Ｌの入庫又は出庫に要する時間がさらに短縮される。
（３） 進退機構７１の各アッパプレート７０に設けられて対をなすアッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂが、それぞれ荷Ｌが載せられた２つのトレイ２０の各係合穴２２に対し、水平直交方向に係合する。
【００９５】
このため、各フック部８０Ａ，８０Ｂからトレイ２０に対して前後方向の不要な力を加えることがなく、また、荷Ｌをより確実に移載することができる。
（４） アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側の第１引込位置から出庫ＳＴ１７側の第１押出位置まで移動させることによって、入庫ＳＴ１６の荷Ｌを荷載置板４３に移載し、同時に、荷載置板４３の荷Ｌを出庫ＳＴ１７に移載する。
【００９６】
このため、荷載置板４３の所定位置に載置されたトレイ２０が、出庫ＳＴ１７の所定位置に移載され、同様に、入庫ＳＴ１６の所定位置に載置されたトレイ２０が、荷載置板４３の所定位置に移載される。
【００９７】
従って、荷移載装置３０から出庫ＳＴ１７へのトレイ２０の移載が完了したか否かを出庫ＳＴ１７側で検出する必要がなく、そのためのセンサを出庫ＳＴ１７側に設ける必要がない。同様に、入庫ＳＴ１６から荷移載装置３０へのトレイ２０の移載が完了したか否かを荷移載装置３０側で検出する必要がなく、そのためのセンサを荷移載装置３０側に設ける必要がない。
【００９８】
（５） 移載方向に対する水平直交方向に係合する一対のアッパプレート７０が、開閉機構（切換手段）５５によって同方向に離間又は接近することで、フック部８０Ａ，８０Ｂがトレイ２０に対し同方向の両側から係合する。
【００９９】
このため、前後方向の一方だけにアッパプレート７０を設けた場合と異なり、移載中にトレイ２０の姿勢が変化し難い。その結果、トレイ２０が、出庫ＳＴ１７あるいは荷載置板４３に対して、より正規の姿勢のままで移載される。
【０１００】
（６） 一対のロアプレート５２が、移載方向に対する水平直交方向に移動可能に設けられ、各ロアプレート５２に設けられた進退機構７１がアッパプレート７０を移載方向に移動させる。各進退機構７１は、進退駆動機構８１によって同時に作動する。また、開閉機構５５が、両ロアプレート５２を接近又は離間させることで、フック部８０Ａ，８０Ｂをトレイ２０に対して係合させる。
【０１０１】
従って、一対のロアプレート５２を前後方向に接近又は離間させるだけの開閉機構５５と、アッパプレート７０を左右方向に移動させるだけの進退機構７１及び進退駆動機構８１とからなる簡単な構成で実施できる。
【０１０２】
（７） コントローラ３３が、サーボモータからなる開閉用モータ６０を制御して、フック部８０Ａ，８０Ｂの係合状態を切り換える。このため、フック部８０Ａ，８０Ｂの係合状態を判別するためのセンサを別に設ける必要がない。また、コントローラ３３が、サーボモータからなる進退用モータ８５を制御して、両アッパプレート７０を位置制御する。このため、両アッパプレート７０の位置を検出するためのセンサを別に設ける必要がない。従って、電気的な構成が簡素となる。
【０１０３】
（８） 荷移載装置３０がある収容部１５から荷取りした荷Ｌを、スタッカクレーン１２が入出庫位置まで搬送する間に、コントローラ３３が進退駆動機構８１を制御して、入庫ＳＴ１６側の待機位置まで両アッパプレート７０を移動させる。従って、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときに、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の進出位置まで最短の移動距離で移動させることができる。
【０１０４】
その結果、入出庫位置での、荷載置板４３から出庫ＳＴ１７への荷Ｌ１の移載と、入庫ＳＴ１６から荷載置板４３への荷Ｌの移載とに要する時間がより短縮される。
【０１０５】
（９） 例えば枠組棚１１Ａの収容部１５からの荷取り作業を行ったときには、枠組棚１１Ｂ側の待機位置まで後退した両アッパプレート７０が移載位置のままで、スタッカクレーン１２が移動開始する。すなわち、その収容部１５からの荷取り動作が完了していない状態のままでスタッカクレーン１２が運転される。このため、荷Ｌ１の出庫に要する時間がより短縮される。
【０１０６】
同様に、入庫ＳＴ１６から荷取りした荷Ｌ２を例えば枠組棚１１Ｂの収容部１５に荷置きするだけのときには、スタッカクレーン１２がその収容部１５に向かって移動中に、枠組棚１１Ａ側の待機位置に配置された両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置に切り換えられる。このため、収容部１５に対する移載位置に到着後、すぐに両アッパプレート７０を枠組棚１１Ｂ側に進出させることができるので、荷Ｌ２の入庫に要する時間がより短縮される。
【０１０７】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を、図２１〜図２６を用いて説明する。
【０１０８】
図２１に示す本実施形態の荷移載装置９０は、前記第１実施形態の荷移載装置３０と同様に、荷Ｌがトレイに載置された状態で保管される自動倉庫に用いられる。図２２は、荷移載装置９０が移載するトレイ９１（ワーク）を示し、その移載方向となる長手方向の両端部下側には、前後方向に延びる係合溝９２Ａ，９２Ｂがそれぞれ設けられている。係合溝９２Ａは移載方向の両端に形成され、係合溝９２Ｂはその内側に設けられている。トレイ９１は、例えば金属板から曲げ加工によって形成される。
【０１０９】
図２１に示すように、荷移載装置９０は、第１実施形態と同様のフレーム４０に固定される一対の荷台９３（荷載置部）を備えている。各荷台９３は、移載方向に延びる平板からなり、前後方向に所定距離だけ離れて配置されている。荷台９３は、トレイ９１の下面をその幅方向両端部で支持するようになっている。
【０１１０】
各荷台９３には、それぞれの外側端部に移載ガイド９４が設けられている。各移載ガイド９４はＬ字断面に形成され、荷台９３の外側端部に沿って左右方向に延びるように設けられている。そして、両移載ガイド９４は、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の前後方向での移動を制限する。また、両移載ガイド９４は、両荷台９３上にトレイ９１が載置される際のワークの跳ね上がりを防止するように、トレイ９１の上下方向での移動も制限する。
【０１１１】
図２１に示すように、各荷台９３には、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の左右方向の移動を規制する電磁チャック９５がそれぞれ設けられている。電磁チャック９５は、電磁力で吸着することでトレイ９１を固定する。
【０１１２】
また、荷移載装置９０は、図２１に示すように、アプローチ機構９６を備えている。アプローチ機構９６は、両荷台９３の下方で移載方向に移動可能な移動板９７を備えている。
【０１１３】
アプローチ機構９６は、例えば、移載方向にフレーム４０に支持された図示しないボールねじ、このボールねじに螺合するとともに移動板９７に固定されたナット、ボールねじを回転駆動するアプローチ用モータ等によって構成される。このアプローチ機構９６のボールねじとナットの組合せは、例えば、ラックとピニオンの組合せに置き換えることも可能である。
【０１１４】
そして、アプローチ機構９６は、アプローチ用モータの動力によって、移動板９７を移載方向に往復移動させる。アプローチ用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転角が制御される。
【０１１５】
アプローチ機構９６は、コントローラ３３によってアプローチ用モータが制御されることにより、図２３（ａ）に示すように、左右方向における移動板９７の中央が、両荷台９３の同方向での中央に一致する搬送位置に位置決めされる。搬送位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに移動板９７が配置される位置である。
【０１１６】
また、図２３（ｂ）に示すように、移動板９７の一方の端面が、両荷台９３の一方の端面に一致する移載位置まで搬送位置から移動板９７を移動させる。同様に、その搬送位置から、移動板９７の他方の端面が、両荷台９３の他方の端面に一致する移載位置まで移動板９７を移動させる。各移載位置は、荷移載装置９０が移載作業を行うときに配置される位置である。
【０１１７】
また、荷移載装置９０は、図２１に示すように、搬送する荷Ｌが載置されたトレイ９１に係合するフックユニット９８（切換手段）と、このフックユニット９８を移載方向に移動させるスライド機構９９とを備えている。フックユニット９８及びスライド機構９９は、移動板９７の上面に設けられている。
【０１１８】
スライド機構９９は、移動板９７上に設けられ、フックユニット９８を移載方向に移動可能に支持するリニアガイド１００と、フレーム４０に支持された一対のプーリ、プーリに巻きかけられたタイミングベルト、タイミングベルトを駆動するスライド用モータ等によって構成される。本実施形態では、アプローチ機構９６、移動板９７、フックユニット９８、スライド機構９９及びリニアガイド１００が移動手段を構成する。
【０１１９】
スライド用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転量が制御される。
スライド機構９９は、スライド用モータが制御されることにより、図２４（ａ）に示すように、フックユニット９８を、移動板９７に対し移載方向での一方の端部位置、又は、同じく他方の端部位置まで移動する。
【０１２０】
図２４（ａ）に示すように、移動板９７が搬送位置にあるときに、フックユニット９８がいずれかの端部位置に配置されると、フックユニット９８の左右方向での端面が、両荷台９３の同端面に一致する待機位置（移載終了位置、移載開始位置）に配置される。この待機位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに、フックユニット９８及びスライド機構９９が枠組棚１１Ａ，１１Ｂに干渉しない状態である。
【０１２１】
また、図２４（ｂ）に示すように、移動板９７がいずれかの移載位置にあるときに、その移載位置と同じ側の端部位置に配置されたフックユニット９８は、両荷台９３から左右方向に最も飛び出した最大進出位置に配置される。
【０１２２】
図２１に示すように、フックユニット９８には、左右方向に離れた２組のフック（爪部）１０１Ａ，１０１Ｂが設けられている。フック１０１Ａ，１０１Ｂは、それぞれ前後方向に離れた一対からなる。
【０１２３】
各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、フックユニット９８内に設けられた図示しないアクチュエータにより、図２５（ａ）に示すように、フックユニット９８の上面から突出した係合位置と、図２５（ｂ）に示すように、同上面から没入した非係合位置とに切り換えられる。
【０１２４】
フックユニット９８の各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、図２６に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ９１に対し、その各係合溝９２Ａに係合可能となっている。すなわち、一方のトレイ９１の係合溝９２Ａに両フック１０１Ａが係合し、また、他方のトレイ９１の係合溝９２Ａに両フック１０１Ｂが係合する。このとき、２つのトレイ９１の間には、所定距離以上の間隔が確保される。そして、フックユニット９８は、移載方向に移動することで、２つのトレイ９１を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【０１２５】
次に、コントローラ３３が、アプローチ機構９６及びスライド機構９９を介して行うフックユニット９８の位置制御について述べる。
フックユニット９８は、前記第１実施形態の両アッパプレート７０と同様に、荷載置板４３の両側において、それぞれ５つの異なる位置、すなわち、第１引込位置、第１押出位置、第２引込位置、待機位置及び第２押出位置に配置される。
【０１２６】
第１引込位置は、アプローチ機構９６によって移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、スライド機構９９によってフックユニット９８が同じ側の端部位置よりの所定位置に配置されることで設定される位置であって、最大進出位置よりも両荷台９３の中央寄りの位置である。第１引込位置は、両荷台９３上の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ａに、一方のフック１０１Ａが係合可能な位置である。同時に、ある収容部１５の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ａに、他方のフック１０１Ｂが係合可能な位置である。
【０１２７】
第１押出位置は、移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、フックユニット９８が同じ側の端部位置よりの所定位置に配置されることで設定される位置であって、第１引込位置よりも最大進出位置寄りの位置である。第１押出位置は、両荷台９３上のトレイ９１の係合溝９２Ａに対し、その外側の端部で係合可能な位置に、一方のフック１０１Ａが配置される位置である。同時に、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ａに対し、その内側（すなわち、トレイ９１の中央側）の端部に係合可能な位置に、他方のフック１０１Ｂが配置される位置である。
【０１２８】
第２引込位置は、移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、フックユニット９８が同じ側の端部位置よりの所定位置に配置されることで設定される位置であって、第１押出位置よりも最大進出位置よりの位置である。第２引込位置は、ある収容部１５又は入庫ＳＴ１６の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ｂに対し、その収容部１５側のフック１０１Ａがそのほぼ中央に係合可能な位置である。同時に、反対側のフック１０１Ｂが、トレイ９１よりも両荷台９３側に配置される位置である。
【０１２９】
待機位置は、移動板９７が搬送位置に配置された状態で、フックユニット９８が端部位置に配置された位置であって、フックユニット９８が両荷台９３の端部に配置される位置である。待機位置は、両荷台９３上の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ｂに対し、その外側（すなわち、トレイ９１の端部側）の端部で係合可能な位置に、一方のフック１０１Ｂが配置される位置である。同時に、他方のフック１０１Ａが、トレイ９１の外側に配置される位置である。
【０１３０】
また、第２押出位置は、移動板９７がいずれかの側の移載位置に配置された状態で、フックユニット９８が同じ側の端部位置に配置されることで設定される位置であって、最大進出位置である。第２押出位置は、ある収容部１５又は出庫ＳＴ１７の所定位置に載置されたトレイ９１の係合溝９２Ｂに対し、その内側（すなわち、トレイ９１の中央側）の端部で係合可能な位置に、その収容部１５又は出庫ＳＴ１７側のフック１０１Ｂが配置される位置である。同時に、反対側のフック１０１Ａが、トレイ９１よりも両荷台９３側に配置される位置である。
【０１３１】
このように構成された荷移載装置９０は、移載制御において、第１実施形態の荷移載装置３０と同様、入出庫位置において、出庫ＳＴ１７への荷置き作業と、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業を行う。また、ある収容部１５に対する移載位置において、その収容部１５に対する荷取り又は荷置き作業を行う。さらに、荷移載装置９０は、入出庫位置又は各移載位置において、一方からの荷取り作業と、他方への荷置き作業とを同時に行う同時移載作業を行う。
【０１３２】
先ず、枠組棚１１Ａのある収容部１５からの荷取りを行うときには、アプローチ機構９６が制御されて移動板９７が搬送位置から枠組棚１１Ａ側の移載位置に移動し、また、スライド機構９９が制御されて、フックユニット９８が枠組棚１１Ａ側の端部位置よりの所定位置に配置される。この結果、フックユニット９８が、枠組棚１１Ａ側の第１引込位置に配置される。
【０１３３】
この状態でフックユニット９８のアクチュエータが制御されて、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置に突出する。この結果、収容部１５に載置されたトレイ９１の係合溝９１Ａらフック１０１Ａが係合し、両荷台９３上のトレイ９１の係合溝９１Ａにフック１０１Ｂが係合する。
【０１３４】
次に、移動板９７が移載位置から搬送位置に移動配置され、また、フックユニット９８が、枠組棚１１Ｂ側の端部位置まで移動配置される。この結果、フックユニット９８が、枠組棚１１Ａ側の第１引込位置から、その枠組棚１１Ｂ側の待機位置まで移動し、フックユニット９８によって、枠組棚１１Ａの収容部１５の荷Ｌが荷台９３上の所定位置にトレイ９１と共に移載される。
【０１３５】
キャリッジ２９が入出庫位置に到着すると、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置に切り換えられた状態で、移動板９７が搬送位置から入庫ＳＴ１６側の移載位置まで移動配置される。また、フックユニット９８が、出庫ＳＴ１７側の待機位置から入庫ＳＴ１６側の端部位置よりの位置に移動配置される。この結果、フックユニット９８が出庫ＳＴ１７側の待機位置から入庫ＳＴ１６側の第１引込位置まで移動し、入庫ＳＴ１６のトレイ９１の係合溝９２Ａにフック１０１Ａが係合可能となり、荷台９３上のトレイ９１の係合溝９２Ａにフック１０１Ｂが係合可能となる。この状態で、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置に切り換えられ、入庫ＳＴ１６の荷Ｌと荷台９３の荷Ｌとにフックユニット９８が係合する。
【０１３６】
次に、移動板９７が、入庫ＳＴ１６側の移載位置から出庫ＳＴ１７側の移載位置まで移動配置され、また、フックユニット９８が、入庫ＳＴ１６側から出庫ＳＴ１７側に移動配置される。この結果、フックユニット９８が、入庫ＳＴ１６側の第１引込位置から、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置まで移動し、荷台９３から出庫ＳＴ１７の所定位置に荷Ｌが移載され、同時に、入庫ＳＴ１６から荷台９３の所定位置に新たな荷Ｌが移載される。
【０１３７】
２つの荷Ｌの移載が完了すると、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが係合位置から非係合位置に切り換えられた後、フックユニット９８が、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置から、新たな荷Ｌを保管する枠組棚１１Ｂへの移載するために、入庫ＳＴ１６側の待機位置まで移動配置される。
【０１３８】
スタッカクレーン１２が制御され、キャリッジ２９が、荷Ｌを保管する枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置まで移動すると、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置に切り換えられる。そして、フックユニット９８が、枠組棚１１Ａ側の待機位置から枠組棚１１Ｂ側の第２押出位置まで移動配置される。この結果、荷台９３から枠組棚１１Ｂの収容部１５の所定位置に荷Ｌが移載される。この状態で、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが係合位置から非係合位置に切り換えられた後、フックユニット９８が、次に出庫する荷Ｌが保管された枠組棚１１Ａ，１１Ｂに応じて、出庫ＳＴ１７側又は入庫ＳＴ１６側の待機位置に移動配置される。
【０１３９】
以上詳述した本実施形態は、前記第１実施形態の（１）〜（３），（４），（７）〜（９）に記載した各効果に加え、下記の効果を有する。
（１０） 一対の荷台（荷載置部）９３上に載置されたトレイ（ワーク）９１の下側を移動するように設けられたフックユニット９８の各フック（操作部、第１係合部、第２係合部）１０１Ａ，１０１Ｂが、トレイ９１の下面に設けられた係合溝９２Ａ，９２Ｂに対して係合する。このため、トレイ９１に対してフック１０１Ａ，１０１Ｂから不要な力を加えることがなく、また、荷Ｌをより確実に移載することができる。
【０１４０】
次に、上記第１及び第２実施形態以外の実施形態を列記する。
○ 前記第１実施形態で、例えば枠組棚１１Ａからの荷取り作業時に、両アッパプレート７０が後退する移載終了位置は、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂ側で干渉しない範囲で、待機位置よりも枠組棚１１Ｂ側寄りの所定位置であってもよい。また、例えば枠組棚１１Ｂへの荷置き作業時に、両アッパプレート７０がトレイ２０に係合する位置は、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側で干渉しない範囲で、待機位置よりも枠組棚１１Ａ寄りの所定位置であってもよい。このような構成であっても、前記第１実施形態の（１）に記載した効果がある。
【０１４１】
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に代えて、図２７に示すアッパプレート１１０（操作部）を用いるとともに、トレイ２０に代えて、図２８に示すコンテナ１１１（ワーク）を用いる構成とする。アッパプレート１１０は、左右方向に所定間隔離れて設けられた一対のフック部１１２Ａ，１１２Ｂ（係合部、第１係合部、第２係合部）を備えている。フック部１１２Ａは、移載方向に配列された一対の爪部１１３からなる。フック部１１２Ｂも、同様の一対の爪部１１３からなる。一方、コンテナ１１１は合成樹脂から一体形成され、その移載方向に平行な両外面には、その移載方向での各端部に、上下方向に延びるリブ１１４Ａ，１１４Ｂが設けられている。各フック部１１２Ａ，１１２Ｂは、各リブ１１４Ａ，１１４Ｂに対し、それぞれ係合可能に形成され、係合した状態でコンテナ１１１を移載方向に移動させることができるようになっている。
【０１４２】
そして、両アッパプレート１１０が第１引込位置に位置するときには、例えばフック部１１２Ａが、荷載置板４３に載置されたコンテナ１１１の外側のリブ１１４Ａに係合し、同時に、フック部１１２Ｂが、収容部１５のコンテナ１１１のリブ１１４Ａに係合することで、２つの荷Ｌを同時に移載可能となる。そして、第１押出位置まで移動したときには、フック部１１２Ａが、荷載置板４３上のコンテナ１１１を別の収容部１５に移載し、同時に、フック部１１２Ｂが、前記収容部１５の荷Ｌを荷載置板４３上に移載する。
【０１４３】
また、両アッパプレート１１０が第２引込位置に位置するときには、例えばフック部１１２Ｂが、収容部１５に載置されたコンテナ１１１の内側のリブ１１４Ｂに係合することで、１つの荷Ｌのみを移載可能となる。そして、反対側の待機位置まで移動したときには、フック部１１２Ｂが、収容部１５の荷Ｌを荷載置板４３上の所定位置まで移載する。さらに、両アッパプレート１１０が第２押出位置まで移動することで、フック部１１２Ａがリブ１１４Ｂに係合したコンテナ１１１が、荷載置板４３上から収容部１５の所定位置まで移載される。
【０１４４】
このようなアッパプレート１１０及びコンテナ１１１を用いた構成によれば、市販のコンテナ１１１に入れた荷Ｌを移載することができる。
この実施形態において、コンテナ１１１に代えて、図２９に示すトレイ１２０（ワーク）を用いる構成としてもよい。このトレイ１２０は、四角形の箱体１２１の長手方向両側に、リブ付き部材１２２がそれぞれ溶接されたものである。リブ付き部材１２２は長い箱体に形成され、その長手方向の両側壁からなる一対のリブ１２３Ａと、箱体の内部に設けられた一対のリブ１２３Ｂとを備える。このリブ付き部材１２２に代えて、図３０に示すリブ付き部材１２４を用いる構成としてもよい。リブ付き部材１２４は四角箱体に形成され、その横外壁が一対のリブ１２５Ａ，１２５Ｂを形成する。
【０１４５】
○ 前記第１実施形態で、トレイ２０に用いる当て板２３に代えて、図３１に示す当て板１３０を用いてもよい。この当て板１３０は、金属板から曲げ加工によって形成され、係合穴２２Ａ，２２Ｂに嵌合する「コ」字状の一対の屈曲部１３１Ａ，１３１Ｂを備えている。
【０１４６】
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０を、図３２に示すアッパプレート１４０（操作部）に代えるとともに、トレイ２０に係合穴２２Ａのみを設けた構成としてもよい。アッパプレート１４０は、移載方向の両端に設けられた一対の第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂと、両第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂの中央に設けられた１つの第２フック部１４２とを備えている。第２フック部１４２は、第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂよりも大きく突出するように形成されている。そして、アッパプレート１４０は、同時移載作業時には、前記一実施形態と同様、図３３に示すように、例えば第１フック部１４１Ａが荷載置板４３上のトレイ２０の係合穴２２Ａに係合し、第１フック部１４１Ｂが収容部１５のトレイ２０の係合穴２２Ａに係合する第１引込位置に配置される。同様に、アッパプレート１４０は、第１フック部１４１Ａがトレイ２０の係合穴２２Ａに係合し、第１フック部１４１Ｂがもう１つのトレイ２０の係合穴２２Ａに係合した状態で第１押出位置に配置される。このとき、第２フック部１４２は、２つのトレイ２０の間に配置される。そして、進退機構７１が搬送位置から移載位置に切り換えられることで、第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂが、各係合穴２２Ａに係合する。
【０１４７】
一方、収容部１５の荷Ｌを荷載置板４３上に移載するだけのときには、図３４（ａ）に示すように、第２フック部１４２が、収容部１５に載置されたトレイ２０の係合穴２２Ａに係合可能となる新たな第２引込位置に配置される。そして、進退機構７１が、第１フック部１４１Ａ，１４１Ｂが係合穴２２Ａに係合せず、第２フック部１４２のみが係合穴２２Ａに係合する、新たな第２の移載位置（すなわち、前記一実施形態の移載位置よりも搬送位置寄りの位置）に配置されることで、第２フック部１４２が係合穴２２Ａに係合する。そして、図３４（ｂ）に示すように、トレイ２０の係合穴２２Ａに係合したアッパプレート１４０が、第２引込位置から、その反対側の待機位置（移載終了位置）まで移動することで、トレイ２０が荷載置板４３上に移載される。
【０１４８】
さらに、荷載置板４３から収容部１５に荷置き作業するときには、その収容部１５とは反対側の待機位置（移載開始位置）でトレイ２０の係合穴２２Ａに第２フック部１４２を係合させたアッパプレート１４０を、図３４（ｃ）に示すように、収容部１５側の第２押出位置まで移動させる。このような動作によって、荷Ｌを収容部１５に移載する。
【０１４９】
このような構成によれば、前記一実施形態の各効果に加えて、トレイ２０に係合穴２２Ａのみを設ければよく、簡単な構造ですむ。
○ 前記第１実施形態で、トレイ２０に、係合穴２２Ｂに代えて、図３５（ａ）〜（ｃ）に示すように、係合穴２２Ａと共にフック部８０Ａ，８０Ｂが同時に係合可能な係合穴２２Ｃを設けた構成とする。そして、２つの荷Ｌを同時に移載するときには、前記一実施形態と同様、第１引込位置及び第１押出位置に位置制御する。
【０１５０】
一方、収容部１５から荷載置板４３への荷取り作業時には、図３５（ａ）に示すように、例えばフック部８０Ａが、収容部１５に載置された荷Ｌの係合穴２２Ｃに係合可能となり、フック部８０Ｂが係合穴２２Ａに係合する第２引込位置に配置される。この第２引込位置は、第１引込位置よりもより移載元側の位置となる。
【０１５１】
そして、図３５（ｂ）に示すように、フック部８０Ｂが係合穴２２Ａに係合したアッパプレート７０が、第２引込位置から、荷載置板４３側に設定された所定の移載終了位置まで移動することで、トレイ２０が荷載置板４３上の所定位置に移載される。この移載終了位置は、前記一実施形態の待機位置よりも、荷載置板４３の中央寄りの位置である。
【０１５２】
さらに、荷載置板４３から収容部１５への荷置き作業時には、その収容部１５から遠い側で荷載置板４３上に設定された移載開始位置で係合穴２２Ａにフック部８０Ａを係合させるとともに係合穴２２Ｃにフック部８０Ｂを係合させる。そして、アッパプレート７０を、図３５（ｃ）に示すように、収容部１５側の第２押出位置まで移動させることで、荷Ｌを収容部１５に移載する。この第２押出位置は、第１押出位置よりもより移載先側の位置である。
【０１５３】
このような構成によっても、前記一実施形態の各効果が得られる。
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に設けられたフック部８０Ａ，８０Ｂに代えて、移載方向に凹凸な波板面を備えた係合部を設けた構成とする。この場合、トレイ２０には、係合穴２２Ａ，２２Ｂに代えて、係合部と同様の波板面を有する被係合部を設けた構成とする。
【０１５４】
そして、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時には、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の第１引込位置（第１及び第２実施形態の第１引込位置と同じ位置）まで進出させた状態で、両係合部でトレイ２０の被係合部をその所定位置で挟持する。そして、両アッパプレート７０を、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置（第１及び第２実施形態の第１押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で係合状態を解除することで、２つの荷Ｌ１，Ｌ２を同時に移載する。
【０１５５】
一方、収容部１５又は入庫ＳＴ１６から荷取り作業時には、両アッパプレート７０を第２引込位置（第１及び第２実施形態の第２引込位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で、両係合部で被係合部を、第１引込位置のときの挟持位置とは異なる位置で挟持する。そして、出庫ＳＴ１７側の待機位置（第１及び第２実施形態と同じ待機位置）まで両アッパプレート７０を後退させた状態で係合を解除することで、入庫ＳＴ１６からの荷取りを行う。
【０１５６】
また、収容部１５又は出庫ＳＴ１７への荷置き作業時には、両アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置した状態でトレイ２０の被係合部を挟持した後、出庫ＳＴ１７側の第２押出位置（第１及び第２実施形態の第２押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させる。そして、この位置で挟持状態を解除することで、荷載置板４３からの荷置きを完了する。
【０１５７】
このような構成によれば、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時、荷取り作業時、及び、荷置き作業時のいずれの場合にも、荷Ｌの移載に要する時間をさらに短縮することができる。
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に設けられたフック部８０Ａ，８０Ｂに代えて、移載方向に並んだ２つの荷Ｌの各端部を前後方向で直接挟持可能な弾性部を各アッパプレート７０に設けた構成とする。この場合、フック部８０Ａ，８０Ｂを係合させる必要がないのでトレイ２０を用いる必要はないが、用いることもできる。この場合、両弾性部が荷Ｌを挟持する移載位置は、予め設定された位置であってもよく、また、例えば開閉用モータ６０の駆動電流値から推定した挟持力の大きさが判定値を超える位置であってもよい。弾性部は、例えば、中実のゴム体、空気等で膨らませたゴム体、発泡樹脂等によって形成することができる。
【０１５８】
そして、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時には、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の第１引込位置（第１及び第２実施形態の第１引込位置と同じ位置）まで進出させた状態で、両弾性部でトレイ２０をその所定位置で挟持する。そして、両アッパプレート７０を、出庫ＳＴ１７側の第１押出位置（第１及び第２実施形態の第１押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で係合状態を解除することで、２つの荷Ｌ１，Ｌ２を同時に移載する。
【０１５９】
一方、収容部１５又は入庫ＳＴ１６からの荷取り作業時には、両アッパプレート７０を第２引込位置（第１及び第２実施形態の第２引込位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させた状態で、両弾性部でトレイ２０を、第１引込位置のときの挟持位置とは異なる位置で挟持する。そして、出庫ＳＴ１７側の待機位置（第１及び第２実施形態と同じ待機位置）まで両アッパプレート７０を後退させた状態で係合を解除することで、入庫ＳＴ１６からの荷取りを行う。
【０１６０】
また、収容部１５又は出庫ＳＴ１７への荷置き作業時には、両アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置した状態でトレイ２０の端部を挟持した後、出庫ＳＴ１７側の第２押出位置（第１及び第２実施形態の第２押出位置よりも荷載置板４３よりの所定位置）まで進出させる。そして、この位置で挟持状態を解除することで、荷載置板４３からの荷置きを完了する。
【０１６１】
このような構成によれば、２つの荷Ｌ１，Ｌ２の同時移載作業時、荷取り作業時、及び、荷置き作業時のいずれの場合にも、荷Ｌの移載に要する時間をさらに短縮することができる。
○ 前記第１実施形態で、両ロアプレート５２の前後方向における位置を、センサ（例えばリミットスイッチ）を用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が開閉用モータ６０を運転制御することで、両アッパプレート７０を搬送位置及び移載位置に位置決めする構成とする。同様に、両アッパプレート７０の左右方向における位置を、センサを用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が進退用モータ８５を運転制御することで、第１引込位置、第１押出位置、第２引込位置、待機位置及び第２押出位置に位置決めする構成とする。
○ 前記第１及び第２実施形態で、荷載置板４３を、フリーローラやフリーコンベアからなる荷載置部に置き換えた構成としてもよい。
【０１６２】
○ 前記第１実施形態で、進退機構７１の各スプロケット７５Ａ，７５Ｂをプーリに、各チェーン７６Ａ，７６Ｂをタイミングベルトに置き換えた構成とする。同様に、開閉機構５５の各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１をそれぞれプーリに、チェーン５９をタイミングベルトに置き換えた構成としてもよい。
【０１６３】
○ 前記第１及び第２実施形態で、スタッカクレーン１２のキャリッジ２９に設ける荷移載装置３０，９０の数は、２台以上であってもよい。
○ 本発明の荷移載装置は、スタッカクレーンに限らず、例えば、入庫バッファ１８まで荷を搬送する無人搬送車に搭載されるものに具体化してもよい。この場合には、荷の供給元から、１度に２つの荷を荷取りすることができ、１つの荷の移載に要する時間を短縮することができる。
【０１６４】
以下、前記各実施形態から把握される技術的思想を列記する。
（１） 前記第１係合部及び第２係合部は、前記移載方向に離れて設けられた一対の凸状部（フック部８０Ａ，８０Ｂ）である。…（第１実施形態）
（２） 前記第１係合部及び第２係合部は、前記移載方向に離れて設けられた一対の叉状部（フック部１１２Ａ，１１２Ｂ）である。このような構成によれば、対向する両側面に、叉状部が係合可能なリブ（１１４Ａ，１１４Ｂ，１２３Ａ，１２３Ｂ，１２５Ａ，１２５Ｂ）が設けられた箱体（コンテナ１１１、トレイ１２０）を移載することができる。…（他の実施形態、図２７，２８，２９，３０）
（３） 前記操作部は、前記移載方向に対する水平直交方向に前記ワークを挟持可能な弾性体である。このような構成によれば、特に被係合部を備えないワークを移載することができる。また、移載に要する時間をさらに短縮することができる。…（他の実施形態）
（４） 前記移動手段は、前記移載方向に延びるように設けられた案内部材（ロアプレート５２、第１リニアガイド７３）と、該案内部材に対して移載方向に移動可能に支持された移動部材（ミドルプレート７２）と、移動部材に対して移載方向に移動可能に支持された支持部材（アッパプレート７０）と、移動部材を介して支持部材を案内部材に連結する連結手段（スプロケット７５Ａ，７５Ｂ、チェーン７６Ａ，７６Ｂ等）と、移動部材を移動させる駆動手段（ラック７７、スプライン軸８２、中間ギヤ８３、ピニオンギヤ８４、進退用モータ８５、駆動ギヤ８６等）からなり、前記連結手段は、支持部材を移動部材の２倍の移動量で移動させるものであり、前記支持部材には前記操作部が設けられている。…（第１実施形態）
（５） 前記移動手段は、前記荷載置部の移載方向に移動可能に設けられた基部（移動板９７）と、該基部を移動させる第１移動機構（アプローチ機構９５）と、前記基部に対し前記移載方向に移動可能に設けられた移動部材（フックユニット９８）と、該移動部材を移動させる第２移動機構（スライド機構９９）とからなり、前記移動部材に前記操作部（フックユニット９８）が設けられている。…（第２実施形態）
（６） 前記移動部材は、荷載置部に載置されたワークの下側を移動するように設けられ、前記切換手段（フックユニット９８に設けられたアクチュエータ）は、前記操作部に設けた係合部（フック１０１Ａ，１０１Ｂ）を上下方向に変位させ、該係合部をワークに対して係合又は非係合とすることで操作部がワークを掴む状態と掴まない状態とを切り換える。…（第２実施形態）
【０１６５】
【発明の効果】
各請求項に記載の発明によれば、移載方向に並んだ２つの荷を同時に移載するので、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。また、１つの荷のみの荷取り時に、荷取り側だけで作業を行うので、荷１つ当たりの移載に要する時間をより一層短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態の荷移載装置の一部を示す模式斜視図。
【図２】 （ａ）は、自動倉庫を示す概略平面図、（ｂ）は同じく概略側面図。
【図３】 入庫ＳＴ及び出庫ＳＴを示す模式正面図。
【図４】 トレイを示す模式斜視図。
【図５】 荷移載装置のフレームを示す模式斜視図。
【図６】 荷移載装置の開閉機構を示す模式斜視図。
【図７】 進退機構を示す模式正面図。
【図８】 （ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図９】 （ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図１０】 （ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図１１】 （ａ）進退機構を示す模式正面図、（ｂ）同じく模式平面図。
【図１２】 ２つのトレイと両フック部とを示す模式斜視図。
【図１３】 搬送位置の進退機構とトレイを示す模式平面図。
【図１４】 移載位置の進退機構とトレイを示す模式平面図。
【図１５】 （ａ）第１引込位置のアッパプレートとトレイを示す模式図、（ｂ）第１押出位置のアッパプレートとトレイを示す模式図。
【図１６】 （ａ）第２引込位置のアッパプレートとトレイを示す模式図、（ｂ）待機位置のアッパプレートとトレイを示す模式図、（ｃ）第２押出位置のアッパプレートとトレイを示す模式図。
【図１７】 （ａ）〜（ｅ）移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１８】 （ａ）移載位置での荷移載装置を示す模式平面図、（ｂ）〜（ｅ）入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１９】 （ａ）〜（ｃ）入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図、（ｄ），（ｅ）移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図２０】 （ａ）〜（ｄ）移載位置での荷移載装置を示す模式斜視図。
【図２１】 第２実施形態の荷移載装置を示す模式斜視図。
【図２２】 トレイを示す模式斜視図。
【図２３】 （ａ），（ｂ）荷移載装置を示す模式平面図。
【図２４】 （ａ），（ｂ）荷移載装置を示す模式平面図。
【図２５】 （ａ），（ｂ）フックユニットを示す模式斜視図。
【図２６】 フックユニットとトレイを示す模式縦断面図。
【図２７】 他の実施形態のアッパプレートを示す模式斜視図。
【図２８】 同じくアッパプレート及びコンテナを示す模式斜視図。
【図２９】 トレイを示す模式斜視図。
【図３０】 リブ付き部材を示す模式斜視図。
【図３１】 当て板を示す模式斜視図。
【図３２】 他の実施形態のアッパプレートを示す模式斜視図。
【図３３】 第１引込位置のアッパプレートを示す模式図。
【図３４】 （ａ）第２引込位置、（ｂ）待機位置、（ｃ）第２押出位置のアッパプレートを示す模式図。
【図３５】 （ａ）第２引込位置、（ｂ）移載終了位置、（ｃ）第２押出位置のアッパプレートを示す模式図。
【符号の説明】
１０…自動倉庫、１１Ａ，１１Ｂ…枠組棚、１２…スタッカクレーン、１５…移載元及び移載先としての収容部、１６…移載元としての入庫ＳＴ、１７…移載先としての出庫ＳＴ、２０…ワークとしてのトレイ、２２Ａ，２２Ｂ…係合穴、２９…キャリッジ、３０…荷移載装置、３３…制御手段としてのコントローラ、４３…荷載置部としての荷載置板、５２…移動手段及び進退手段を構成する基部としてのロアプレート、５５…切換手段を構成する開閉機構、６０…切換手段を構成する動力源及びサーボモータとしての開閉用モータ、７０…移動手段及び進退手段を構成する操作部としてのアッパプレート、７１…移動手段及び進退手段を構成する進退機構、７２…移動手段及び進退手段を構成するミドルプレート、８０Ａ，８０Ｂ…係合部を構成する第１係合部及び第２係合部としてのフック部、８１…移動手段を構成する進退駆動機構、８５…移動手段及び進退手段を構成する動力源及びサーボモータとしての進退用モータ、９０…荷移載装置、９１…ワークとしてのトレイ、９２Ａ，９２Ｂ…係合溝、９３…荷載置部としての荷台、９６…移動手段を構成するアプローチ機構、９７…同じく移動板、９８…移動手段を構成する切換手段及び操作部としてのフックユニット、９９…移動手段を構成するスライド機構、１００…同じくリニアガイド、１０１Ａ，１０１Ｂ…係合部を構成する第１係合部及び第２係合部としてのフック、１１０…操作部としてのアッパプレート、１１１…ワークとしてのコンテナ、１１２Ａ…係合部を構成する第１係合部としてのフック部、１１２Ｂ…係合部を構成する第２係合部としてのフック部、１１４Ａ，１１４Ｂ…リブ、１２０…ワークとしてのトレイ、１２３Ａ，１２３Ｂ…リブ、１２５Ａ…リブ、１２５Ｂ…リブ、１４０…操作部としてのアッパプレート、１４１Ａ，１４１Ｂ……フック部、１４２…フック部、２２Ｃ…係合穴、Ｌ，Ｌ１，Ｌ２…ワークとしての荷。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention, for example, when a workpiece is transferred by a stacker crane or automatic guided vehicle in an automatic warehouse.MushroomThe present invention relates to a load transfer device to be used and a stacker crane provided with the load transfer device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this kind of load transfer device, there is a device that moves a load by engaging a pair of load pull-in / push-out arms with load end faces and moving both arms in the transfer direction (for example, , See Patent Document 1).
[0003]
Further, there is a type in which an article is clamped by a pair of clamping pieces, both of the clamping pieces are moved in the transfer direction, and the load on the load transfer device is moved by a transfer device to move the load ( For example, see Patent Document 2.)
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-208816
[Patent Document 2]
JP 2002-167008 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the load transfer device of Patent Document 1 moves to the loading / unloading position with respect to the loading station (hereinafter abbreviated as ST) and the loading ST, for example, when loading and unloading the load, The work which transfers the conveyed load to the delivery ST is performed.
[0006]
First, by moving both arms engaged with the load from the standby position on the stacker crane side to the advanced position on the exit ST side, the load is transferred from the stacker crane to the exit ST. And the transfer operation | work with respect to unloading ST is complete | finished by returning both the arms which released the engagement state with respect to a load from an advance position to a standby position.
[0007]
Next, the newly loaded cargo is transferred from the stock ST. First, both arms are moved from the standby position to the advance position on the storage ST side, and both arms are engaged with the load. Next, by returning both arms engaged with the load from the advanced position to the standby position, the load is transferred from the storage ST to the stacker crane.
[0008]
That is, the load transfer device of Patent Document 1 separately performs a loading operation for unloading and a loading operation for loading.
In the load transfer device disclosed in Patent Document 2, the loading operation for unloading and the unloading operation for warehousing are performed separately. First, an article moved from the stacker crane to the exit ST side by the transport device is sandwiched between both sandwiching pieces and moved to the exit ST, so that the article is transferred from the stacker crane to the exit ST. Next, by moving the holding piece to the warehousing ST side and returning both the holding pieces holding the article, the article is transferred from the warehousing ST to the stacker crane.
[0009]
  Therefore, in the conventional load transfer device, the time required for transfer work for unloading or receiving one load cannot be further reduced.
  The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to reduce the time required for transfer per load.LoadIt is in providing a transfer device and a stacker crane provided with the same load transfer device.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
  To achieve the above objective,Claim1The invention described inA transfer source having a load placing portion on which a work is placed and having a work to be unloaded and a transfer destination that is placed opposite to the transfer source and loads the work. And the operation of loading the workpiece on the loading platform to the loading site and the operation of loading the workpiece from the loading source onto the loading platform in a state where the transfer destination and the loading platform are opposed to each other. A load transfer device to be provided, which is provided corresponding to a pair of base portions disposed so as to sandwich the load placement portion on both sides in a horizontal orthogonal direction with respect to the transfer direction, and an engaged portion provided on the workpiece. A pair of engaging portions arranged in parallel in the transfer direction, a pair of operating portions disposed on the inner side of the base portion and provided on the inner side opposite to the outer base portion, and for each of the base portions The operating unit is moved to the base within a range that allows loading and unloading on both sides of the transfer direction. Advancing / retreating means, switching means for moving both operation parts closer to or away from each other in the horizontal orthogonal direction, and control means for controlling the advance / retreat means and the switching means, wherein the control means includes the transfer source and the When there is a workpiece in the loading section, the operation section is moved to the transfer source side by controlling the advance / retreat means, and the two operation sections are moved closer to each other by controlling the switching means. One of the pair of engaging portions is engaged with the engaged portion of the workpiece of the transfer source and the other of the pair of engaging portions is engaged with the engaged portion of the workpiece of the loading platform. And controlling the advance / retreat means while maintaining the engaged state of the work with the engaged part of the work by the engaging parts of both operation parts, and the transfer source work moves to the load placing part. The workpiece of the loading section is the transfer destination The operation unit is moved to the transfer destination side so as to move, and the control unit is controlled to separate the two operation units from each other. By releasing the engaged state, the operation of loading the workpiece on the loading platform to the loading destination and the operation of loading the workpiece from the loading source onto the loading platform are performed simultaneously, and the transfer When there is a workpiece originally and there is no workpiece in the load placement unit, the operation unit is moved to the transfer source side by controlling the advancing / retreating unit and the operation unit is controlled by controlling the switching unit. In the two operation parts, the engagement part on the transfer source side of the pair of engagement parts is engaged with the engaged part of the work of the transfer source, and the work parts by the engagement parts of both operation parts are engaged. The advance / retreat means is controlled while maintaining the engaged state with the engaged portion. And the operation unit is moved to the transfer destination side so that the transfer source workpiece moves to the load placement unit, and an operation of unloading the workpiece from the transfer source onto the load placement unit is performed. In a state in which the operation unit is moved to a position where a work is loaded at a transfer destination during a loading operation when performing the loading operation and the unloading operation at the same time, the other of the operation units The operating unit protrudes from the base to the transfer destination side in a state in which the engaging unit is engaged with the engaged part of the work loaded on the transfer destination, and the load mounting unit has no workpiece. In the state where the operation unit is moved to a position where the work is unloaded on the loading unit when performing the operation of unloading, the advancing / retreating unit prevents the operation unit from protruding from the base to the transfer destination side. To control. Here, the “work” is an object to be transferred, and when it is composed only of a load, it may be composed of a load and a transfer auxiliary body that loads or accommodates the load for transfer. Transfer aids include trays, containers, pallets, boxes, etc.. ... (No.1 fruitEmbodiment)
  Claim1According to the invention described in the above, at the time of the simultaneous transfer work, if the operation unit returned from the transfer source side is left advanced to the transfer destination side, the operation unit interferes with the transfer destination side. For this reason, the operation | movement which returns an operation part from the transfer destination side is needed. On the other hand,, TransferWhen the loading is completed, the operation unit does not interfere with the transfer destination side. For this reason, during the loading operation, unlike the simultaneous transfer operation, the operation of retracting the operation unit from the transfer destination side to the load mounting unit becomes unnecessary.Transfer completedThereafter, the operation unit can be immediately moved to the next transfer work place.
[0018]
  Claim2The invention described in claim1The load transfer device described in 1) was provided in a carriage for conveying a workpiece.
  Claim2According to the invention described in claim 1, the load transfer device is1The stacker crane per loadTransferIs shortened.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which the present invention is embodied in a load transfer device provided in a stacker crane of an automatic warehouse will be described with reference to FIGS.
[0020]
As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), the automatic warehouse 10 includes a pair of left and right frame shelves 11A and 11B arranged so as to face each other, and a stacker crane provided between the two frame frame shelves 11A and 11B. 12.
[0021]
Each of the frame shelves 11A and 11B is formed by a plurality of support columns 13 arranged in a continuous direction and a plurality of shelf boards 14 arranged in a step direction, and a plurality of housings divided in the continuous direction and the step direction. Unit 15 (transfer source and transfer destination) is provided. Instead of the shelf 14 of the frame shelves 11A and 11B, it is also possible to use arms that support the left and right front and rear ends of the workpiece.
[0022]
The front end (left end in FIG. 2A) of the right frame shelf 11A is provided with a storage station (hereinafter abbreviated as storage ST. Transfer source) 16 and the front end of the left frame shelf. Is provided with a delivery station (hereinafter abbreviated as delivery ST, transfer destination) 17.
[0023]
A warehousing buffer 18 is provided outside the entry ST16 (lower side in FIG. 2A), and a delivery buffer 19 is provided outside the exit ST17 (upper side in FIG. 2A).
[0024]
As shown in FIG. 3, the entry ST16 and the exit ST17 each include a drive / free switching roller. The entry buffer 18 and the exit buffer 19 are each provided with a belt conveyor.
[0025]
On the frame shelves 11A and 11B, the load L (work) is stored in a state of being placed in the tray 20 (work). Further, when the load L is received, the load L is transported to the receiving ST16 in a state of being placed in the tray 20, and is stored in the storage unit 15 of the frame shelves 11A and 11B by the stacker crane 12 as it is. Further, when the load L is unloaded, the load L is conveyed from the storage unit 15 to the unloading ST 17 by the stacker crane 12 while being placed in the tray 20.
[0026]
As shown in FIG. 4, the tray 20 is formed in a box having a predetermined length and a predetermined width, and a frame portion 21 having a predetermined width is provided around the entire periphery thereof. The tray 20 is formed by bending a thin metal plate material, and the frame portion 21 is hollow. The load L is placed inside the frame portion 21. The tray 20 is transferred with the longitudinal direction as the transfer direction.
[0027]
On the outer surface of each frame portion 21 extending in the transfer direction, engagement holes 22A and 22B used when the stacker crane 12 transfers the load L are provided at both ends in the longitudinal direction. . The engagement holes 22A and 22B are formed in the same shape. The engagement hole 22A is provided on the outer side in the longitudinal direction, and the engagement hole 22B is also provided on the inner side.
[0028]
A reinforcing backing plate 23 is attached around the openings of the engagement holes 22A and 22B. The contact plate 23 is a metal flat plate having two holes 23a corresponding to the engagement holes 22A and 22B. The contact plate 23 reinforces the engagement holes 22A and 22B and prevents deformation thereof.
[0029]
As shown in FIG. 2A, the stacker crane 12 is disposed in a passage 25 provided between the left and right framed shelves 11A and 11B, and runs on a traveling rail 26 laid along the passage 25 in a continuous direction. (Hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0030]
The stacker crane 12 is mounted on a carriage 27 that runs on a running rail 26, a pair of masts 28 erected on the carriage 27, a carriage 29 that is suspended up and down between the masts 28, and a carriage 29. A load transfer device 30 is provided.
[0031]
The traveling table 27 is provided with a traveling motor 31 that travels the traveling table 27, a lifting motor 32 that lifts and lowers the carriage 29, and a controller 33 (control means) that drives and controls both the motors 31 and 32.
[0032]
The controller 33 drives and controls the traveling motor 31 on the basis of a command from a warehouse management computer (not shown), and positions the carriage 29 in a series with the accommodating portion 15 to which the load L is transferred. Further, the lift motor 32 is driven and controlled, and the carriage 29 is positioned at a stage where the accommodating portion 15 is located.
[0033]
Furthermore, the controller 33 controls the load transfer device 30 based on a command from the warehouse management computer, and loads and unloads a certain storage unit 15, loads from the entry ST16, and unloads ST17. Transfer work such as loading and unloading work. The transfer operation by the load transfer device 30 is performed by moving the tray 20 in a horizontal orthogonal direction with respect to the front-rear direction (hereinafter referred to as the left-right direction or the transfer direction, ie, the vertical direction in FIG. 2A). .
[0034]
Next, the load transfer device 30 will be described in detail.
As shown in FIG. 5, the load transfer device 30 includes a frame 40 that is fixed to the carriage 29. The frame 40 is formed in a frame shape by a pair of beams 41 arranged so as to extend in the front-rear direction and a pair of cross beams 42 that connect both the beams 41 in the left-right direction.
[0035]
On the frame 40, a load placement plate 43 (load placement portion) extending in the left-right direction is provided. The loading plate 43 is provided with a flat surface made of a low friction material capable of sliding the tray 20 in the transfer direction.
[0036]
At both ends in the width direction of the loading plate 43 (that is, the horizontal orthogonal direction with respect to the transfer direction and the same as the front-rear direction), a strip-like transfer extending in the left-right direction along both ends of the loading plate 43 is provided. A guide 44 is provided. The transfer guide 44 restricts the movement of the tray 20 transferred to the loading platform 43 in the front-rear direction.
[0037]
As shown in FIG. 5, the load transfer device 30 includes a pair of lower plates 52 (base portions) arranged so as to sandwich the load mounting plate 43 in the width direction. Both lower plates 52 are supported by a roller (not shown) guided by a guide rail 53 provided on the outer surface of each beam 41 so as to be movable in the front-rear direction with respect to the frame 40.
[0038]
In addition, as shown in FIG. 6, the load transfer device 30 includes an opening / closing mechanism 55 that allows the lower plates 52 to approach or separate from each other in the front-rear direction.
The opening / closing mechanism 55 includes a pair of ball screws 56A, 56B, sprockets 57A, 57B fixed to the ball screws 56A, 56B, a pair of idlers 58A, 58B, a chain 59, and an opening / closing motor 60 (power source). And a drive sprocket 61 or the like. In the present embodiment, the opening / closing mechanism 55 and the opening / closing motor 60 constitute a switching means.
[0039]
The ball screws 56A and 56B are arranged at the same height so as to extend in the front-rear direction between the cross beams 42 and are rotatably supported.
The sprockets 57A and 57B, the idlers 58A and 58B, and the drive sprocket 61 are arranged at the same position in the front-rear direction. The sprockets 57A and 57B are fixed to ball screws 56A and 56B, respectively. Each idler 58A, 58B is rotatably supported with respect to the frame 40 by a bracket (not shown). The drive sprocket 61 is fixed to the output shaft of the opening / closing motor 60. The opening / closing motor 60 is fixed to the frame 40. The chain 59 is wound around the sprockets 57A and 57B and the drive sprocket 61, and is stretched by both idlers 58A and 58B.
[0040]
Each of the ball screws 56A and 56B has a right-hand thread formed on one side divided by the sprockets 57A and 57B, and a left-hand thread formed on the other side. Each ball screw 56 </ b> A, 56 </ b> B is screwed into a nut member 62 having a right screw portion fixed to one lower plate 52, and a nut member having a left screw portion fixed to the other lower plate 52. 62 are respectively screwed.
[0041]
The opening / closing motor 60 is a servo motor, and is controlled by the controller 33 based on a detection value of a built-in rotary encoder.
In the opening / closing mechanism 55 configured as described above, both the ball screws 56A and 56B are rotated forward in the same direction by the forward rotation of the opening / closing motor 60, and the lower plates 52 are moved closer to each other in the front-rear direction. Further, by the reverse rotation of the opening / closing motor 60, both the ball screws 56A, 56B are reversed in the same direction, and both the lower plates 52 are separated from each other in the front-rear direction. Furthermore, the opening / closing mechanism 55 holds the distance between the lower plates 52 at a predetermined value by stopping the opening / closing motor 60.
[0042]
Further, as shown in FIGS. 1 and 7, the load transfer device 30 has an advancing / retreating mechanism 71 that moves the upper plate 70 (operation unit) engaged with the tray 20 on which the load L to be transferred is placed in the left-right direction. It has. The advance / retreat mechanism 71 is provided for each lower plate 52.
[0043]
Each advance / retreat mechanism 71 includes a lower plate 52, a middle plate 72, an upper plate 70, a first linear guide 73, a second linear guide 74, a pair of sprockets 75A and 75B, a pair of chains 76A and 76B, and the like.
[0044]
The middle plate 72 is formed to be shorter in the left-right direction than the lower plate 52 and is disposed inside thereof. The middle plate 72 is supported by the first linear guide 73 so as to be movable in the left-right direction with respect to the lower plate 52. The first linear guide 73 includes a slide rail 73a fixed to the inner surface of the lower plate 52, and a slider 73b fixed to the outer surface of the middle plate 72 and supported so as to be movable with respect to the slide rail 73a. A rack 77 extending in the left-right direction is provided at the lower end of the middle plate 72.
[0045]
The upper plate 70 is formed shorter than the middle plate 72 in the left-right direction, and is disposed inside the upper plate 70. The upper plate 70 is supported by the second linear guide 74 so as to be movable in the left-right direction with respect to the middle plate 72. The second linear guide 74 includes a slide rail 74a fixed to the inner surface of the middle plate 72, and a slider 74b fixed to the outer surface of the upper plate 70 and supported so as to be movable with respect to the slide rail 74a.
[0046]
The pair of sprockets 75 </ b> A and 75 </ b> B are provided apart from both ends in the left-right direction on the inner surface of the middle plate 72.
One end of one chain 76A is connected to a bracket 78A provided at the upper left end of the upper plate 70 in FIG. The other end is folded back by a sprocket 75B supported on the upper right end of the middle plate 72 and connected to a bracket 79A provided on the upper left end of the lower plate 52.
[0047]
Further, one end of the other chain 76B is connected to a bracket 78B provided on the upper right end of the upper plate 70 in FIG. The other end is folded back by a sprocket 75A supported on the upper left end of the middle plate 72 and connected to a bracket 79B provided on the upper right end of the lower plate 52.
[0048]
The advancing / retracting mechanism 71 configured in this way is shown in FIGS. 8A, 8B, 9A, 9B, 10A, 10B, and 11A, 11B. As shown in FIG. 5, the middle plate 72 is moved rightward in the drawings with respect to the lower plate 52, so that the upper plate 70 is also moved rightward through the chain 76A. Similarly, when the middle plate 72 is moved leftward, the upper plate 70 is similarly moved leftward via the chain 76B. At this time, the advance / retreat mechanism 71 moves the upper plate 70 by a distance twice as long as the middle plate 72 moves.
[0049]
Further, the upper plate 70 can be moved to an arbitrary position against an external force in a state where the position of the middle plate 72 with respect to the lower plate 52 is fixed by both chains 76A and 76B connected so as to be pulled in opposite directions. Retained.
[0050]
Further, as shown in FIGS. 9A and 9B, the advancing / retreating mechanism 71 has an upper plate when the one end surface of the middle plate 72 is aligned with the position of one end surface in the left-right direction of the lower plate 52. One end face of 70 is aligned at the same position.
[0051]
Further, as shown in FIGS. 10A and 10B and FIGS. 11A and 11B, the advancing / retreating mechanism 71 is configured so that the middle plate 72 has a position larger than the position of one end face in the left-right direction of the lower plate 52. When the position of the end face is further away by a predetermined distance, one end face of the upper plate 70 is located further outward.
[0052]
As shown in FIGS. 1 and 7, on the inner surface of the upper plate 70, a pair of hook portions 80A (engagement portion, first engagement portion) and 80B (engagement portion, second engagement) arranged in the left-right direction are arranged. Part). Each hook part 80A, 80B is formed so as to protrude in the front-rear direction with a rectangular equal cross section.
[0053]
As shown in FIG. 12, both hook portions 80A and 80B are simultaneously inserted into the two engagement holes 22A on the side close to the other tray 20 with respect to the two trays 20 arranged at a predetermined distance in the transfer direction. It is provided so that it can be engaged. At this time, an interval of a predetermined distance is secured between both trays 20. The two trays 20 can be moved simultaneously in the transfer direction by engaging with the engagement holes 22A of the respective trays 20.
[0054]
Further, as shown in FIG. 1, the load transfer device 30 includes an advance / retreat drive mechanism 81 that simultaneously operates the advance / retreat mechanisms 71 and moves both upper plates 70 in the same direction in the left-right direction.
[0055]
The forward / backward drive mechanism 81 is provided only on one spline shaft 82, one intermediate gear 83 provided for each lower plate 52, two pinions 84 provided for each lower plate 52, and only one lower plate 52. The forward / backward movement motor 85 (power source), the drive gear 86 fixed to the output shaft of the forward / backward motor 85, and the like are included. In the present embodiment, the lower plate 52, the middle plate 72, the upper plate 70, the advance / retreat mechanism 71, and the advance / retreat motor 85 constitute advance / retreat means. Further, the lower plate 52 as the base and the advance / retreat means constitute a moving means.
[0056]
The spline shaft 82 is provided so as to extend in the front-rear direction, and is supported so as to be rotatable with respect to the frame 40. The spline shaft 82 is provided so as to pass through each lower plate 52, and allows the movement of each lower plate 52 in the front-rear direction.
[0057]
Each intermediate gear 83 is supported so as to be relatively movable in the axial direction with respect to the spline shaft 82, and is held so as to be capable of moving as a pair with respect to each lower plate 52.
A pair of pinions 84 that are rotatably supported by the lower plate 52 are engaged with an intermediate gear 83 provided on one side of the lower plate 52. Both pinions 84 are provided so as to be lined up in the left-right direction, and mesh with respective racks 77 provided along the lower end of the middle plate 72. The intermediate gear 83 is engaged with a drive gear 86. Further, the drive gear 86 is not meshed with the intermediate gear 83 provided on the other side of the lower plate 52, and only the pair of pinions 84 are meshed. Both the pinions 84 are meshed with the rack 77 of the other middle plate 72, respectively.
[0058]
The advance / retreat motor 85 is a servo motor, and the rotation angle thereof is controlled by the controller 33 based on the detection value of the built-in rotary encoder.
The forward / backward drive mechanism 81 configured as described above moves both the middle plates 72 in one direction in the transfer direction by the forward rotation of the forward / backward motor 85, and also reverses both the middle plates 72 by the reverse rotation. Move in the direction. Furthermore, the upper and lower plates 70 are positioned in the left-right direction with respect to the loading plate 43 by stopping the advance / retreat motor 85.
[0059]
Next, control by the controller 33 of the opening / closing mechanism 55 and the advance / retreat mechanism 71 will be described in detail.
First, control of the opening / closing mechanism 55 will be described.
[0060]
The opening / closing mechanism 55 adjusts the distance between the lower plates 52 in the front-rear direction so that the forward / backward movement mechanism 71 is disposed at a transport position or a transfer position separated from the loading platform 43 in the front-rear direction by a predetermined distance. Controlled.
[0061]
As shown in FIG. 13, the transport position is a position where the hook portions 80 </ b> A and 80 </ b> B of each upper plate 70 cannot be engaged with the engagement holes 22 </ b> A and 22 </ b> B of the tray 20 placed at predetermined positions on the load placement plate 43. It is. The transport position is a position where the forward / backward moving mechanism 71 is disposed other than when the load transfer device 30 transfers the tray 20.
[0062]
As shown in FIG. 14, the transfer position is a position where the hook portions 80 </ b> A and 80 </ b> B of each upper plate 70 can be engaged with the engagement holes 22 </ b> A and 22 </ b> B of the tray 20. The transfer position is a position where the forward / backward moving mechanism 71 is disposed when the load transfer device 30 transfers the tray 20.
[0063]
Next, control of the advance / retreat mechanism 71 will be described.
The advancing / retreating mechanism 71 is controlled so that the upper plates 70 are arranged at five different positions on the left and right sides of the loading plate 43 by adjusting the positions of the upper plates 70 in the left-right direction. The five positions are the first pull-in position (the transfer position on the transfer source side during the simultaneous transfer operation), the first extrusion position (the transfer position on the transfer destination side during the simultaneous transfer operation), and the second pull-in position ( They are a transfer origin side advance position at the time of loading operation, a second extrusion position (transfer position advance position at the time of load placement work), and a standby position (transfer end position, transfer start position).
[0064]
As shown in FIG. 15A, the first pull-in position is a position at which one hook portion 80A can be engaged with the engagement hole 22A of the tray 20 placed at a predetermined position on the load placement plate 43. is there. At the same time, the other hook portion 80B can be engaged with the engagement hole 22A of the tray 20 placed at a predetermined position of the accommodating portion 15.
[0065]
The first pull-in position is when the load L is transferred from the load placement plate 43 to the storage unit 15 or the delivery ST17, and at the same time, the load L is transferred from the other storage unit 15 or the storage ST16 onto the load placement plate 43. It is a position where both upper plates 70 are arranged.
[0066]
Note that the tray 20 on the loading plate 43 is placed at a predetermined position deeper from the both ends of both lower plates 52 by a distance b. That is, the length Wl of the lower plate 52 is a length W1 = Tl + 2b obtained by adding 2b to the length Tl of the tray 20. Further, the tray 20 of the accommodating portion 15 is placed at a predetermined position away from the end surfaces of the lower plates 52 by a distance d. That is, the interval W between the tray 20 of the load L stored in the storage unit 15 with the frame shelf 11A and the tray 20 of the load L stored in the storage unit 15 with the frame shelf 11B is W = Wl + 2d.
[0067]
Further, as shown in FIG. 15B, the first pushing position is such that one hook is located at a position where it can be engaged with the engagement hole 22A of the tray 20 on the loading plate 43 at the outer end. This is the position where the portion 80A is disposed. At the same time, with respect to the engagement hole 22A of the tray 20 placed in a certain storage portion 15 or the delivery ST17, the other hook portion is located at a position that can be engaged with the inner end (that is, the center side of the tray 20). This is the position where 80B is placed.
[0068]
The first push-out position is when the load L is transferred from the loading plate 43 to the storage unit 15 or the delivery ST17, and at the same time, the load L is transferred from the other storage unit 15 or the loading ST16 onto the loading plate 43. It is a position where both upper plates 70 are arranged.
[0069]
Further, as shown in FIG. 16 (a), the second retracting position is a hook on the receiving portion 15 side with respect to the engagement hole 22B of the tray 20 placed at a predetermined position of a certain receiving portion 15 or storage ST16. The portion 80A is a position that can be engaged with the substantial center thereof. At the same time, the hook portion 80B on the opposite side is positioned closer to the load placement plate 43 than the tray 20.
[0070]
The second pull-in position is a position where both the upper plates 70 are disposed only when the load L is transferred from the certain accommodating portion 15 or the storage ST16 onto the load placing plate 43.
Further, as shown in FIG. 16B, the standby position is located on the outer side (that is, on the engagement hole 22A side) with respect to the engagement hole 22B of the tray 20 placed at a predetermined position of the load placement plate 43. This is a position where one hook portion 80B is disposed at a position where the end portion can be engaged. At the same time, the other hook portion 80 </ b> A is located outside the tray 20.
[0071]
The standby position is a position where the same end surface of the middle plate 72 and the same end surface of the upper plate 70 are aligned with the end surfaces of both the lower plates 52 in the longitudinal direction, and the upper plate 70 and the middle plate 72 are moved from the lower plate 52 to each other. It is in a state where it does not protrude in the transfer direction.
[0072]
Further, as shown in FIG. 16 (c), the second push-out position is the inner side (that is, the tray 20) with respect to the engagement hole 22B of the tray 20 placed at a predetermined position of a certain storage unit 15 or the delivery ST17. This is the position at which the receiving part 15 or the hook part 80B on the exit ST17 side is arranged at a position where it can be engaged at the end part on the center side. At the same time, the hook portion 80 </ b> A on the opposite side is a position that is disposed closer to the loading platform 43 than the tray 20.
[0073]
The second push-out position is a position where the upper plates 70 are disposed only when the load L is transferred from the load placement plate 43 to the storage unit 15 or the delivery ST17.
Next, transfer control of the load transfer device 30 performed by position control of the opening / closing mechanism 55 and the advance / retreat mechanism 71 will be described in detail.
[0074]
The loading / unloading device 30 performs a loading operation from the loading ST16 or a loading operation to the loading ST17 at the loading / unloading position. In addition, at the transfer position with respect to each storage unit 15, loading or loading work for the storage unit is performed. In addition, the load transfer device 30 performs a simultaneous transfer operation of simultaneously performing a load pickup operation from the storage ST16 and a load placement operation to the discharge ST17 at the storage / removal position. Similarly, in the transfer position with respect to a certain accommodating part 15, the simultaneous transfer operation | work which performs the loading operation | work from the accommodating part 15 and the loading work to the accommodating part 15 in the opposing position simultaneously is performed.
[0075]
The loading operation, loading operation and simultaneous transfer operation are shown in FIGS. 17 (a) to 17 (e), 18 (a) to 18 (e), 19 (a) to 19 (e) and 20 (a) to 20a. A description will be given of a series of operations of loading a newly stored load L into a storage unit 15 after unloading the load L taken out from the storage unit 15 using (d).
[0076]
While the stacker crane 12 moves to the accommodating portion 15 of the frame shelf 11A in which the load L to be delivered is stored, the advancing / retreating motor 85 is controlled to operate the advancing / retreating mechanism 71, and both the upper plates 70 are moved to the frame shelf 11A. It is arranged at the standby position on the side. As a result, when the carriage 29 arrives at the transfer position with respect to the accommodating portion 15, both the upper plates 70 are disposed at the standby position closer to the second pull-in position on the frame shelf 11A side. In addition, while the stacker crane 12 moves, both the lower plates 52 are arranged at the transfer position (FIG. 17A).
[0077]
When the carriage 29 arrives at the transfer position with respect to the accommodating portion 15, the advance / retreat mechanism 71 is controlled so that the upper plates 70 are moved from the standby position on the frame shelf 11A side to the second retracted position on the same side (FIG. 17). (B)). As a result, both hook portions 80A of the frame shelves 11A of each upper plate 70 are coupled to the load transfer tray 30 side with respect to the tray 20 of the load L stored at a predetermined position of the accommodating portion 15 of the frame shelves 11A. It arrange | positions in the position which can be engaged with the joint hole 22B.
[0078]
Next, the opening / closing motor 60 is controlled to operate, the opening / closing mechanism 55 is operated, and the upper plates 70 are moved from the transfer position to the transfer position (FIG. 17C). As a result, both hook portions 80A on the frame shelf 11A side are engaged with both engagement holes 22B of the tray 20 stored in the storage portion 15.
[0079]
Next, the advancing / retreating mechanism 71 is controlled, and both upper plates 70 move from the second retracted position on the frame shelf 11A side to the standby position on the frame shelf 11B side (FIGS. 17D and 17E). As a result, the load L1 stored in the accommodating portion 15 of the frame shelf 11A is transferred to a predetermined position on the load placing plate 43 by the upper plates 70.
[0080]
When the load L1 is transferred to the load placement plate 43, the driving motor 31 and the lifting motor 32 are controlled and the stacker crane 12 moves toward the loading / unloading position. During this movement, the opening / closing mechanism 55 is controlled, and both upper plates 70 move from the transfer position to the transfer position (FIG. 18A). As a result, the engagement state of the hook portions 80A of the upper plates 70 with respect to the engagement holes 22B of the tray 20 is released, and the transfer (unloading) of the load L1 is completed.
[0081]
Further, while the carriage 29 moves, the advancing / retreating mechanism 71 is controlled, and both the upper plates 70 are moved from the standby position on the frame shelf 11B side (that is, the delivery ST17 side) to the frame shelf 11A side (that is, the entry ST16 side). It moves to the standby position (FIG. 18B). As a result, when the carriage 29 arrives at the loading / unloading position, the upper plates 70 are disposed at the standby position closer to the first pull-in position on the loading ST16 side.
[0082]
Next, the advancing / retreating mechanism 71 is controlled, and both upper plates 70 move from the standby position on the warehousing ST16 side to the first retracting position on the same side (FIG. 18 (c)). As a result, the hook portion 80A on the storage ST16 side of each upper plate 70 is disposed at a position where it can engage with the engagement hole 22A on the load transfer device 30 side with respect to the tray 20 of the storage ST16. In addition, the hook part 80B on the exit ST17 side is arranged at a position that can be engaged with the engagement hole 22A on the entry ST16 side with respect to the tray 20 of the loading platform 43.
[0083]
Next, the opening / closing mechanism 55 is controlled, and both the upper plates 70 are moved from the transfer position to the transfer position (FIG. 18D). As a result, both hook portions 80A on the entry ST16 side are engaged with both engagement holes 22A of the tray 20 placed on the entry ST16, and both hook portions 80B on the exit ST17 side are on the loading platform 43. Engages with both engaging holes 22A of the placed tray 20.
[0084]
Next, the advancing / retreating mechanism 71 is controlled, and both upper plates 70 move from the first pull-in position on the entry ST16 side to the first push-out position on the exit ST17 side (FIGS. 18 (e) and 19 (a)). As a result, the load L1 of the load placement plate 43 is transferred (loading) to the delivery ST17 by the upper plates 70, and at the same time, the load L2 of the receipt ST16 is transferred (loading) to the load placement plate 43.
[0085]
Next, the opening / closing mechanism 55 is controlled, and the upper plates 70 are moved back from the transfer position to the transport position (FIG. 19B). As a result, the hook portions 80A and 80B of the upper plates 70 are disengaged from the engagement holes 22A of the trays 20, and the transfer of the loads L1 and L2 is completed.
[0086]
Next, the advancing / retreating mechanism 71 is controlled, and both the upper plates 70 are retracted from the first push-out position on the exit ST17 side to the standby position on the same side (FIG. 19 (c)). As a result, both the upper plates 70 are not interfered with the delivery ST17 and the framed shelf 11B, and the stacker crane 12 can move.
[0087]
Next, the operation of the stacker crane 12 is controlled, and the carriage 29 moves toward the transfer position with respect to the accommodating portion 15 of the frame shelf 11B that newly receives the load L2. The advance / retreat mechanism 71 is controlled while the carriage 29 moves, and the upper plates 70 move from the standby position on the frame shelf 11B side to the standby position on the frame shelf 11A side (FIG. 19 (d)). Further, while the carriage 29 moves, the opening / closing mechanism 55 is controlled, so that the upper plates 70 advance from the transport position to the transfer position (FIG. 19E). As a result, when the carriage 29 arrives at the transfer position with respect to the accommodating portion 15 of the frame shelf 11B, both hook portions 80B on the frame shelf 11B side are coupled to the tray 20 of the loading plate 43 on the frame shelf 11A side. Engages with the joint hole 22B.
[0088]
When the carriage 29 arrives at the transfer position, the advance / retreat mechanism 71 is controlled, and the upper plates 70 move from the standby position on the frame shelf 11A side to the second push-out position on the frame shelf 11B side (FIG. 20 (a), FIG. 20 (b)). As a result, the load L2 of the load placing plate 43 is transferred (loaded) to the accommodating portion 15 of the frame shelf 11B together with the tray 20 by the upper plates 70.
[0089]
Next, the opening / closing mechanism 55 is controlled, and both the upper plates 70 are retracted from the transfer position to the transport position (FIG. 20C). As a result, the engagement state of the hook portions 80A and 80B with respect to the engagement hole 22B of the tray 20 on the storage portion 15 is released, and the transfer of the load L2 from the load placement plate 43 to the storage portion 15 is completed.
[0090]
Finally, the advancing / retreating mechanism 71 is controlled, and both the upper plates 70 are retracted from the second pushing position on the framed shelf 11B side to the standby position on the same side (FIG. 20 (d)). As a result, the loading operation of the load L2 into the storage unit 15 is completed, and the stacker crane 12 can be moved to the loading / unloading position.
[0091]
Then, the stacker crane 12 is controlled to move to the transfer position with respect to the storage unit 15 where the load L to be delivered next is stored. During this movement, the advancing / retreating mechanism 71 is controlled, and both upper plates 70 move to the standby position on the framed shelf 11A side (that is, the storage ST16 side).
[0092]
The embodiment described above in detail has the following effects.
(1) The loading / unloading device 30 of the present embodiment performs the loading operation from the loading ST16 or the storage unit 15 (transferring source) and the loading ST17 or the storage unit 15 (transferring) at the loading / unloading position and each transfer position. Since the loading operation to the loading destination is performed at the same time, it is possible to shorten the time required for the loading of the loads L1 and L21. Furthermore, in the automatic warehouse 10, the time required for loading and unloading per load L can be shortened.
[0093]
(2) For example, at the time of unloading work from the storage portion 15 of the frame shelf 11A, the upper plates 70 are moved further toward the frame shelf 11A and engage the tray 20 than at the time of simultaneous transfer work. It does not advance or retreat to the frame shelf 11B side. Therefore, unlike the simultaneous transfer operation, the cargo collection operation is completed by the operation of moving both the upper plates 70 toward the frame shelf 11A and then moving them backward. Similarly, in the case of loading work with respect to the storage unit 15 or the delivery ST17, the operation is completed only by moving both the upper plates 70 to the storage unit 15 side or the delivery ST17 side and then retracting them.
[0094]
For this reason, since the time required for the loading operation and the loading operation is shorter than that for the simultaneous transfer operation, the time required for receiving or unloading one load L is further reduced.
(3) The hook portions 80A and 80B of the upper plate 70, which are provided on each upper plate 70 of the advance / retreat mechanism 71 and make a pair, are horizontal with respect to the respective engagement holes 22 of the two trays 20 on which the load L is placed. Engage in the orthogonal direction.
[0095]
For this reason, unnecessary force in the front-rear direction is not applied to the tray 20 from the hook portions 80A and 80B, and the load L can be transferred more reliably.
(4) By moving the upper plate 70 from the first pull-in position on the entry ST16 side to the first push-out position on the exit ST17 side, the load L of the entry ST16 is transferred to the load placement plate 43, and simultaneously loaded. The load L of the plate 43 is transferred to the delivery ST17.
[0096]
For this reason, the tray 20 placed at a predetermined position of the load placement plate 43 is transferred to a predetermined position of the delivery ST17, and similarly, the tray 20 placed at a predetermined position of the entry ST16 is loaded with the load placement plate 43. Are transferred to a predetermined position.
[0097]
Therefore, it is not necessary to detect whether or not the transfer of the tray 20 from the load transfer device 30 to the delivery ST17 is completed, and it is not necessary to provide a sensor for this on the delivery ST17 side. Similarly, it is not necessary to detect whether or not the transfer of the tray 20 from the storage ST16 to the load transfer device 30 is completed, and a sensor for that purpose is provided on the load transfer device 30 side. There is no need.
[0098]
(5) The pair of upper plates 70 engaged in the direction perpendicular to the transfer direction are separated or approached in the same direction by the opening / closing mechanism (switching means) 55, so that the hook portions 80A and 80B are the same as the tray 20. Engage from both sides of the direction.
[0099]
For this reason, unlike the case where the upper plate 70 is provided only in one of the front and rear directions, the posture of the tray 20 hardly changes during transfer. As a result, the tray 20 is transferred to the delivery ST17 or the loading plate 43 in a more normal posture.
[0100]
(6) The pair of lower plates 52 are provided so as to be movable in a horizontal orthogonal direction with respect to the transfer direction, and the advance / retreat mechanism 71 provided on each lower plate 52 moves the upper plate 70 in the transfer direction. Each advance / retreat mechanism 71 is simultaneously operated by an advance / retreat drive mechanism 81. In addition, the opening / closing mechanism 55 causes the hook portions 80 </ b> A and 80 </ b> B to be engaged with the tray 20 by moving both lower plates 52 closer to or away from each other.
[0101]
Therefore, it can be implemented with a simple configuration including the opening / closing mechanism 55 that only moves the pair of lower plates 52 in the front-rear direction or apart, and the advance / retreat mechanism 71 and the advance / retreat drive mechanism 81 that only move the upper plate 70 in the left-right direction. .
[0102]
(7) The controller 33 controls the opening / closing motor 60 formed of a servo motor to switch the engagement states of the hook portions 80A and 80B. For this reason, it is not necessary to provide a separate sensor for determining the engagement state of the hook portions 80A and 80B. In addition, the controller 33 controls the position of both the upper plates 70 by controlling the advancing / retreating motor 85 including a servo motor. For this reason, it is not necessary to provide a separate sensor for detecting the positions of the upper plates 70. Therefore, the electrical configuration is simplified.
[0103]
(8) While the stacker crane 12 conveys the load L picked up from the storage unit 15 with the load transfer device 30 to the loading / unloading position, the controller 33 controls the forward / backward drive mechanism 81 to Both upper plates 70 are moved to the standby position. Therefore, when the carriage 29 arrives at the loading / unloading position, the upper plates 70 can be moved to the advance position on the loading ST16 side with the shortest moving distance.
[0104]
As a result, the time required for transferring the load L1 from the loading platform 43 to the loading ST17 and transferring the load L from the loading ST16 to the loading plate 43 at the loading / unloading position is further shortened.
[0105]
(9) For example, when the loading operation from the storage portion 15 of the frame shelf 11A is performed, the stacker crane 12 starts moving with both the upper plates 70 retracted to the standby position on the frame shelf 11B side being in the transfer position. . That is, the stacker crane 12 is operated in a state where the operation for taking out the cargo from the storage portion 15 is not completed. For this reason, the time required for the shipment of the load L1 is further shortened.
[0106]
Similarly, when the load L2 picked up from the storage ST16 is simply placed in the storage unit 15 of the frame shelf 11B, for example, the standby position on the frame shelf 11A side while the stacker crane 12 is moving toward the storage unit 15 Both upper plates 70 arranged in the above are switched from the transfer position to the transfer position. For this reason, since both upper plates 70 can be advanced to the frame shelf 11B side immediately after arriving at the transfer position with respect to the accommodating portion 15, the time required for loading the load L2 is further shortened.
[0107]
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0108]
The load transfer device 90 of the present embodiment shown in FIG. 21 is used in an automatic warehouse where the load L is stored in a state of being placed on a tray, similarly to the load transfer device 30 of the first embodiment. FIG. 22 shows a tray 91 (work) on which the load transfer device 90 is transferred. Engagement grooves 92A and 92B extending in the front-rear direction are provided below both ends in the longitudinal direction as the transfer direction. ing. The engaging grooves 92A are formed at both ends in the transfer direction, and the engaging grooves 92B are provided inside thereof. The tray 91 is formed by bending from a metal plate, for example.
[0109]
As shown in FIG. 21, the load transfer device 90 includes a pair of loading platforms 93 (loading portions) that are fixed to the frame 40 as in the first embodiment. Each loading platform 93 is formed of a flat plate extending in the transfer direction, and is arranged at a predetermined distance in the front-rear direction. The loading platform 93 is configured to support the lower surface of the tray 91 at both ends in the width direction.
[0110]
Each loading platform 93 is provided with a transfer guide 94 at the outer end thereof. Each transfer guide 94 is formed in an L-shaped cross section and is provided so as to extend in the left-right direction along the outer end portion of the loading platform 93. The both transfer guides 94 restrict the movement of the trays 91 placed on both loading platforms 93 in the front-rear direction. Further, the both transfer guides 94 also restrict the movement of the tray 91 in the vertical direction so as to prevent the workpieces from jumping up when the trays 91 are placed on the two loading platforms 93.
[0111]
As shown in FIG. 21, each loading platform 93 is provided with an electromagnetic chuck 95 that restricts the movement of the tray 91 placed on both loading platforms 93 in the left-right direction. The electromagnetic chuck 95 fixes the tray 91 by being attracted by electromagnetic force.
[0112]
Further, the load transfer device 90 includes an approach mechanism 96 as shown in FIG. The approach mechanism 96 includes a moving plate 97 that can move in the transfer direction below both loading platforms 93.
[0113]
The approach mechanism 96 includes, for example, a ball screw (not shown) supported by the frame 40 in the transfer direction, a nut screwed to the ball screw and fixed to the moving plate 97, an approach motor that rotationally drives the ball screw, and the like. Composed. The combination of the ball screw and the nut of the approach mechanism 96 can be replaced with a combination of a rack and a pinion, for example.
[0114]
Then, the approach mechanism 96 reciprocates the moving plate 97 in the transfer direction by the power of the approach motor. The approach motor is a servo motor, and the rotation angle is controlled by the controller 33 based on the detection value of the built-in rotary encoder.
[0115]
In the approach mechanism 96, the controller 33 controls the approach motor, so that the center of the movable plate 97 in the left-right direction coincides with the center of the two loading platforms 93 in the same direction, as shown in FIG. Positioned at the transfer position. The conveyance position is a position where the moving plate 97 is arranged when the stacker crane 12 conveys the load L.
[0116]
Further, as shown in FIG. 23B, the moving plate 97 is moved from the transfer position to the transfer position where one end surface of the moving plate 97 coincides with one end surface of the two loading platforms 93. Similarly, the moving plate 97 is moved from the transfer position to the transfer position where the other end surface of the moving plate 97 coincides with the other end surfaces of the two loading platforms 93. Each transfer position is a position arranged when the load transfer device 90 performs a transfer operation.
[0117]
Further, as shown in FIG. 21, the load transfer device 90 has a hook unit 98 (switching means) that engages with the tray 91 on which the load L to be conveyed is mounted, and moves the hook unit 98 in the transfer direction. And a slide mechanism 99. The hook unit 98 and the slide mechanism 99 are provided on the upper surface of the moving plate 97.
[0118]
The slide mechanism 99 is provided on the moving plate 97, supports the hook unit 98 so as to be movable in the transfer direction, a pair of pulleys supported by the frame 40, a timing belt wound around the pulleys, It is constituted by a slide motor or the like for driving the timing belt. In the present embodiment, the approach mechanism 96, the moving plate 97, the hook unit 98, the slide mechanism 99, and the linear guide 100 constitute moving means.
[0119]
The slide motor is a servo motor, and the amount of rotation is controlled by the controller 33 based on the detection value of the built-in rotary encoder.
As shown in FIG. 24 (a), the slide mechanism 99 controls the sliding unit 99 so that the hook unit 98 is moved to one end position in the transfer direction with respect to the moving plate 97 or the other side. Move to the end position.
[0120]
As shown in FIG. 24 (a), when the hook unit 98 is disposed at one of the end positions when the moving plate 97 is in the transport position, the end surface in the left-right direction of the hook unit 98 is 93 is placed at a standby position (transfer end position, transfer start position) that coincides with the same end surface of 93. This standby position is a state where the hook unit 98 and the slide mechanism 99 do not interfere with the frame shelves 11A and 11B when the stacker crane 12 transports the load L.
[0121]
Further, as shown in FIG. 24B, when the moving plate 97 is in any transfer position, the hook unit 98 arranged at the end position on the same side as the transfer position is the double loading platform 93. It is arranged at the maximum advance position that protrudes most in the left-right direction.
[0122]
As shown in FIG. 21, the hook unit 98 is provided with two sets of hooks (claw portions) 101A and 101B separated in the left-right direction. Each of the hooks 101A and 101B includes a pair separated in the front-rear direction.
[0123]
As shown in FIG. 25A, the hooks 101A and 101B are engaged by an actuator (not shown) provided in the hook unit 98 and protruded from the upper surface of the hook unit 98, as shown in FIG. As described above, the position is switched to the non-engagement position immersed from the upper surface.
[0124]
As shown in FIG. 26, the hooks 101A and 101B of the hook unit 98 can be engaged with the respective engaging grooves 92A with respect to two trays 91 arranged at a predetermined distance in the transfer direction. Yes. That is, both hooks 101A engage with the engaging groove 92A of one tray 91, and both hooks 101B engage with the engaging groove 92A of the other tray 91. At this time, an interval of a predetermined distance or more is secured between the two trays 91. The hook unit 98 can move the two trays 91 in the transfer direction simultaneously by moving in the transfer direction.
[0125]
Next, the position control of the hook unit 98 performed by the controller 33 via the approach mechanism 96 and the slide mechanism 99 will be described.
Similarly to the upper plates 70 of the first embodiment, the hook unit 98 has five different positions on both sides of the load placing plate 43, that is, a first pulling position, a first pushing position, a second pulling position, It arrange | positions at a stand-by position and a 2nd extrusion position.
[0126]
The first retracting position is such that the hook unit 98 is disposed at a predetermined position from the end position on the same side by the slide mechanism 99 in a state where the moving plate 97 is disposed at the transfer position on either side by the approach mechanism 96. This position is set closer to the center of both loading platforms 93 than the maximum advance position. The first pull-in position is a position where one hook 101 </ b> A can be engaged with the engaging groove 92 </ b> A of the tray 91 placed at a predetermined position on both loading platforms 93. At the same time, the other hook 101 </ b> B is engageable with the engagement groove 92 </ b> A of the tray 91 placed at a predetermined position of a certain storage portion 15.
[0127]
The first pushing position is a position set by placing the hook unit 98 at a predetermined position from the end position on the same side in a state where the moving plate 97 is arranged at the transfer position on either side. Thus, the position is closer to the maximum advance position than the first pull-in position. The first push-out position is a position at which one hook 101 </ b> A is disposed at a position where it can be engaged with the engaging groove 92 </ b> A of the tray 91 on both loading platforms 93 at the outer end. At the same time, the other hook 101B is located at a position where it can be engaged with the end of the inner side (that is, the center side of the tray 91) of the engaging groove 92A of the tray 91 placed in a certain storage unit 15 or delivery ST17. Is the position where.
[0128]
The second pull-in position is a position set when the hook unit 98 is disposed at a predetermined position from the end position on the same side in a state where the movable plate 97 is disposed at the transfer position on either side. And it is a position from the maximum advance position rather than the 1st extrusion position. The second pull-in position is a position where the hook 101A on the side of the storage unit 15 can engage with the engagement groove 92B of the tray 91 placed at a predetermined position of a storage unit 15 or the storage ST16. is there. At the same time, the hook 101 </ b> B on the opposite side is located on the side of the cargo bed 93 with respect to the tray 91.
[0129]
The standby position is a position at which the hook unit 98 is disposed at the end position in a state where the moving plate 97 is disposed at the transport position, and is a position at which the hook unit 98 is disposed at the end portions of the two loading platforms 93. . The standby position is a position where it can be engaged with the engagement groove 92B of the tray 91 placed at a predetermined position on both loading platforms 93 at the end on the outer side (that is, the end portion side of the tray 91). This is the position where the hook 101B is arranged. At the same time, the other hook 101 </ b> A is located outside the tray 91.
[0130]
The second push-out position is a position set by the hook unit 98 being placed at the end position on the same side in a state where the moving plate 97 is placed at the transfer position on either side. , Is the maximum advance position. The second push-out position can be engaged with an engagement groove 92B of the tray 91 placed at a predetermined position of a certain storage unit 15 or delivery ST17 at the inner end (that is, the center side of the tray 91). This is the position where the receiving portion 15 or the hook 101B on the exit ST17 side is disposed. At the same time, the hook 101 </ b> A on the opposite side is located on the side of the cargo bed 93 with respect to the tray 91.
[0131]
In the transfer control, the load transfer device 90 configured as described above is similar to the load transfer device 30 of the first embodiment in the transfer position, and in the transfer position, the load placement operation to the output ST17 and the load from the input ST16 are performed. Do the work. In addition, at the transfer position with respect to a certain storage unit 15, the loading or loading operation for the storage unit 15 is performed. Further, the load transfer device 90 performs a simultaneous transfer operation of simultaneously performing a load pickup operation from one side and a load placement operation to the other side at the loading / unloading position or each transfer position.
[0132]
First, when the cargo is taken out from the accommodating portion 15 where the frame shelf 11A is located, the approach mechanism 96 is controlled so that the moving plate 97 moves from the transport position to the transfer position on the frame shelf 11A side, and the slide mechanism 99 is moved. Under the control, the hook unit 98 is disposed at a predetermined position from the end position on the frame shelf 11A side. As a result, the hook unit 98 is disposed at the first retracted position on the frame shelf 11A side.
[0133]
In this state, the actuator of the hook unit 98 is controlled, and the hooks 101A and 101B protrude from the non-engagement position to the engagement position. As a result, the hook 101 </ b> A is engaged with the engagement groove 91 </ b> A of the tray 91 placed in the accommodating portion 15, and the hook 101 </ b> B is engaged with the engagement groove 91 </ b> A of the tray 91 on both loading platforms 93.
[0134]
Next, the moving plate 97 is moved from the transfer position to the transfer position, and the hook unit 98 is moved to the end position on the frame shelf 11B side. As a result, the hook unit 98 moves from the first retracted position on the frame shelf 11A side to the standby position on the frame shelf 11B side, and the load L in the housing portion 15 of the frame shelf 11A is moved on the loading platform 93 by the hook unit 98. Are transferred together with the tray 91 to a predetermined position.
[0135]
When the carriage 29 arrives at the loading / unloading position, the moving plate 97 is moved from the transfer position to the loading position on the loading ST16 side with the hooks 101A and 101B being switched to the non-engaging position. In addition, the hook unit 98 is moved from the standby position on the exit ST17 side to the position from the end position on the entrance ST16 side. As a result, the hook unit 98 moves from the standby position on the exit ST17 side to the first pull-in position on the entrance ST16 side, and the hook 101A can be engaged with the engagement groove 92A of the tray 91 of the entrance ST16. The hook 101B can be engaged with the 91 engaging groove 92A. In this state, the hooks 101A and 101B are switched from the non-engagement position to the engagement position, and the hook unit 98 is engaged with the load L of the storage ST16 and the load L of the loading platform 93.
[0136]
Next, the moving plate 97 is moved and arranged from the transfer position on the storage ST16 side to the transfer position on the delivery ST17 side, and the hook unit 98 is moved and arranged from the storage ST16 side to the delivery ST17 side. As a result, the hook unit 98 moves from the first pull-in position on the entry ST16 side to the first push-out position on the exit ST17 side, and the load L is transferred from the loading platform 93 to a predetermined position on the exit ST17. A new load L is transferred to a predetermined position on the loading platform 93.
[0137]
When the transfer of the two loads L is completed, after the hooks 101A and 101B are switched from the engaged position to the non-engaged position, the hook unit 98 moves from the first push position on the delivery ST17 side to the new load L. Is moved to the standby position on the warehousing ST16 side in order to transfer it to the frame shelf 11B.
[0138]
When the stacker crane 12 is controlled and the carriage 29 moves to the transfer position with respect to the accommodating portion 15 of the frame shelf 11B for storing the load L, the hooks 101A and 101B are switched from the non-engagement position to the engagement position. The hook unit 98 is moved from the standby position on the frame shelf 11A side to the second push position on the frame shelf 11B side. As a result, the load L is transferred from the loading platform 93 to a predetermined position of the accommodating portion 15 of the frame shelf 11B. In this state, after the hooks 101A and 101B are switched from the engaged position to the non-engaged position, the hook unit 98 outputs the goods ST17 according to the frame shelves 11A and 11B in which the goods L to be delivered next are stored. Is moved to the standby position on the side or the storage ST16 side.
[0139]
The embodiment described in detail above has the following effects in addition to the effects described in (1) to (3), (4), and (7) to (9) of the first embodiment.
(10) Each hook of the hook unit 98 (operating unit, first engaging unit, etc.) provided to move below the tray (workpiece) 91 placed on a pair of loading platforms (loading unit) 93 (Second engaging portions) 101A and 101B engage with engaging grooves 92A and 92B provided on the lower surface of the tray 91. For this reason, unnecessary force is not applied to the tray 91 from the hooks 101A and 101B, and the load L can be transferred more reliably.
[0140]
Next, embodiments other than the first and second embodiments will be listed.
In the first embodiment, for example, when loading from the frame shelf 11A, the transfer end position where the upper plates 70 move backward is within the range where the upper plates 70 do not interfere with each other on the frame shelf 11B side. Alternatively, a predetermined position closer to the frame shelf 11B may be used. Further, for example, during the loading operation on the frame shelf 11B, the position where the upper plates 70 engage with the tray 20 is within the range where the upper plates 70 do not interfere with each other on the frame shelf 11A side, closer to the frame shelf 11A than the standby position. It may be a predetermined position. Even such a configuration has the effect described in (1) of the first embodiment.
[0141]
In the first embodiment, in place of the upper plate 70, the upper plate 110 (operation unit) shown in FIG. 27 is used, and the container 111 (work) shown in FIG. . The upper plate 110 includes a pair of hook portions 112A and 112B (engagement portion, first engagement portion, second engagement portion) provided at a predetermined interval in the left-right direction. 112 A of hook parts consist of a pair of nail | claw part 113 arranged in the transfer direction. The hook portion 112B also includes a similar pair of claw portions 113. On the other hand, the container 111 is integrally formed of synthetic resin, and ribs 114A and 114B extending in the vertical direction are provided on both end surfaces in the transfer direction on both outer surfaces. The hook portions 112A and 112B are formed to be engageable with the ribs 114A and 114B, respectively, and the container 111 can be moved in the transfer direction in the engaged state.
[0142]
When both upper plates 110 are located at the first retracted position, for example, the hook portion 112A engages with the rib 114A on the outside of the container 111 placed on the load placement plate 43, and at the same time, the hook portion 112B By engaging with the ribs 114 </ b> A of the container 111 of the container 15, two loads L can be transferred simultaneously. And when it moves to the 1st extrusion position, the hook part 112A transfers the container 111 on the loading platform 43 to another accommodating part 15, and simultaneously the hook part 112B carries the load L of the accommodating part 15. Transfer on the loading plate 43.
[0143]
When both the upper plates 110 are positioned at the second retracted position, for example, the hook portion 112B engages with the rib 114B inside the container 111 placed on the accommodating portion 15, so that only one load L is received. Transfer becomes possible. Then, when moving to the standby position on the opposite side, the hook portion 112B transfers the load L of the storage portion 15 to a predetermined position on the load placement plate 43. Furthermore, when both upper plates 110 move to the second push-out position, the container 111 in which the hook portion 112A is engaged with the rib 114B is transferred from above the loading plate 43 to a predetermined position of the accommodating portion 15.
[0144]
  According to such a configuration using the upper plate 110 and the container 111, the load L placed in the commercially available container 111 can be transferred..
  In this embodiment, instead of the container 111, a configuration using a tray 120 (work) shown in FIG. In this tray 120, ribbed members 122 are welded to both sides of the rectangular box 121 in the longitudinal direction. The ribbed member 122 is formed in a long box, and includes a pair of ribs 123A composed of both side walls in the longitudinal direction, and a pair of ribs 123B provided inside the box. Instead of the ribbed member 122, a ribbed member 124 shown in FIG. 30 may be used. The ribbed member 124 is formed in a square box body, and its lateral outer wall forms a pair of ribs 125A and 125B.
[0145]
In the first embodiment, a backing plate 130 shown in FIG. 31 may be used instead of the backing plate 23 used for the tray 20. The contact plate 130 is formed by bending a metal plate and includes a pair of “U” -shaped bent portions 131A and 131B that fit into the engagement holes 22A and 22B.
[0146]
In the first embodiment, the upper plate 70 may be replaced with the upper plate 140 (operation unit) shown in FIG. 32 and the tray 20 may be provided with only the engagement holes 22A. The upper plate 140 includes a pair of first hook portions 141A and 141B provided at both ends in the transfer direction, and one second hook portion 142 provided in the center of the first hook portions 141A and 141B. Yes. The second hook part 142 is formed so as to protrude larger than the first hook parts 141A and 141B. In the simultaneous transfer operation, the upper plate 140 is engaged with the engagement hole 22A of the tray 20 on the loading plate 43, for example, as shown in FIG. The first hook portion 141B is disposed at the first retracted position where the first hook portion 141B engages with the engagement hole 22A of the tray 20 of the storage portion 15. Similarly, the upper plate 140 has the first hook portion 141A engaged with the engagement hole 22A of the tray 20 and the first hook portion 141B engaged with the engagement hole 22A of the other tray 20. Located in the extrusion position. At this time, the second hook portion 142 is disposed between the two trays 20. Then, when the advance / retreat mechanism 71 is switched from the transport position to the transfer position, the first hook portions 141A and 141B engage with the respective engagement holes 22A.
[0147]
On the other hand, when only the load L of the storage portion 15 is transferred onto the load placement plate 43, the second hook portion 142 is placed on the tray 20 placed on the storage portion 15 as shown in FIG. It arrange | positions in the new 2nd drawing-in position which can be engaged with 22 A of engagement holes. Then, the advancing / retreating mechanism 71 has a new second transfer position (that is, the first hook portions 141A and 141B are not engaged with the engagement holes 22A, and only the second hook portions 142 are engaged with the engagement holes 22A). The second hook portion 142 is engaged with the engagement hole 22A by being disposed at a position closer to the transport position than the transfer position in the embodiment. Then, as shown in FIG. 34B, the upper plate 140 engaged with the engagement hole 22A of the tray 20 moves from the second retracted position to the standby position (transfer end position) on the opposite side. Thus, the tray 20 is transferred onto the loading plate 43.
[0148]
Further, when loading work from the loading plate 43 to the housing portion 15, the second hook portion 142 is engaged with the engagement hole 22 </ b> A of the tray 20 at a standby position (transfer start position) opposite to the housing portion 15. As shown in FIG. 34C, the combined upper plate 140 is moved to the second push-out position on the accommodating portion 15 side. By such an operation, the load L is transferred to the storage unit 15.
[0149]
  According to such a configuration, in addition to the effects of the one embodiment, only the engagement hole 22A needs to be provided in the tray 20, and a simple structure is required..
  ○ In the first embodiment, instead of the engagement hole 22B, the hooks 80A and 80B can be simultaneously engaged with the engagement hole 22A as shown in FIGS. 35 (a) to 35 (c). The engagement hole 22C is provided. When the two loads L are transferred simultaneously, the position is controlled to the first pull-in position and the first push-out position as in the above-described embodiment.
[0150]
On the other hand, at the time of loading operation from the accommodating portion 15 to the load placing plate 43, for example, the hook portion 80A is engaged with the engagement hole 22C of the load L placed on the accommodating portion 15, as shown in FIG. The hook portion 80B is disposed at the second retracted position where it engages with the engagement hole 22A. The second pull-in position is closer to the transfer source side than the first pull-in position.
[0151]
Then, as shown in FIG. 35 (b), the upper plate 70 in which the hook portion 80B is engaged with the engagement hole 22A is at a predetermined transfer end position set on the loading plate 43 side from the second retracted position. The tray 20 is transferred to a predetermined position on the loading plate 43 by moving to the predetermined position. This transfer end position is closer to the center of the loading plate 43 than the standby position of the embodiment.
[0152]
Further, during loading work from the loading plate 43 to the receiving portion 15, the hook portion 80A is engaged with the engaging hole 22A at the transfer start position set on the loading plate 43 on the side far from the receiving portion 15. The hook portion 80B is engaged with the engagement hole 22C. Then, as shown in FIG. 35C, the load L is transferred to the storage unit 15 by moving the upper plate 70 to the second push-out position on the storage unit 15 side. The second extrusion position is a position closer to the transfer destination than the first extrusion position.
[0153]
  Even with such a configuration, each effect of the embodiment can be obtained..
  In the first embodiment, instead of the hook portions 80A and 80B provided on the upper plate 70, an engaging portion having a corrugated surface that is uneven in the transfer direction is provided. In this case, the tray 20 has a configuration in which an engaged portion having a corrugated surface similar to the engaging portion is provided instead of the engaging holes 22A and 22B.
[0154]
And at the time of the simultaneous transfer operation of the two loads L1, L2, both the upper plates 70 are advanced to the first pull-in position on the storage ST16 side (the same position as the first pull-in position in the first and second embodiments). Thus, the engaged portion of the tray 20 is clamped at the predetermined position by both engaging portions. Then, the engagement state is established in a state where both the upper plates 70 are advanced to the first extrusion position on the side of the delivery ST17 (a predetermined position from the loading plate 43 rather than the first extrusion position of the first and second embodiments). By releasing, two loads L1, L2 are transferred simultaneously.
[0155]
On the other hand, at the time of loading operation from the storage unit 15 or the storage ST16, both the upper plates 70 are advanced to the second retracted position (a predetermined position from the load placing plate 43 rather than the second retracted position in the first and second embodiments). In this state, the engaged portion is held by the both engaging portions at a position different from the holding position at the first retracted position. Then, by releasing the engagement while the upper plates 70 are retracted to the standby position on the exit ST17 side (the same standby position as in the first and second embodiments), the cargo is picked up from the storage ST16.
[0156]
Further, at the time of loading work in the storage unit 15 or the delivery ST17, after the upper plate 70 is placed at the standby position on the entry ST16 side and the engaged portion of the tray 20 is sandwiched, the second on the delivery ST17 side is held. It advances to an extrusion position (a predetermined position from the loading plate 43 rather than the second extrusion position of the first and second embodiments). And the loading from the loading board 43 is completed by canceling | releasing a clamping state in this position.
[0157]
  According to such a configuration, the time required for the transfer of the load L is further reduced in both cases of the simultaneous transfer operation of the two loads L1 and L2, the load pickup operation, and the load storage operation. can do.
  In the first embodiment, instead of the hook portions 80A and 80B provided on the upper plate 70, each elastic portion capable of directly holding the ends of the two loads L arranged in the transfer direction in the front-rear direction is provided. The upper plate 70 is provided. In this case, since it is not necessary to engage the hook portions 80A and 80B, it is not necessary to use the tray 20, but it can also be used. In this case, the transfer position at which both elastic portions clamp the load L may be a preset position. For example, the magnitude of the clamping force estimated from the drive current value of the opening / closing motor 60 is a determination value. It may be a position exceeding. The elastic portion can be formed of, for example, a solid rubber body, a rubber body inflated with air, a foamed resin, or the like.
[0158]
And at the time of the simultaneous transfer operation of the two loads L1, L2, both the upper plates 70 are advanced to the first pull-in position on the storage ST16 side (the same position as the first pull-in position in the first and second embodiments). Thus, the tray 20 is clamped at the predetermined position by both elastic portions. Then, the engagement state is established in a state where both the upper plates 70 are advanced to the first extrusion position on the side of the delivery ST17 (a predetermined position from the loading plate 43 rather than the first extrusion position of the first and second embodiments). By releasing, two loads L1, L2 are transferred simultaneously.
[0159]
On the other hand, at the time of loading work from the storage unit 15 or the storage ST16, the upper plates 70 are advanced to the second retracted position (a predetermined position from the load placing plate 43 rather than the second retracted position in the first and second embodiments). In this state, the tray 20 is sandwiched between the elastic portions at a position different from the sandwiching position at the first retracted position. Then, by releasing the engagement while the upper plates 70 are retracted to the standby position on the exit ST17 side (the same standby position as in the first and second embodiments), the cargo is picked up from the storage ST16.
[0160]
Further, at the time of loading work in the storage unit 15 or the delivery ST17, the second extrusion position on the delivery ST17 side is held after the upper plate 70 is placed at the standby position on the entry ST16 side and the end of the tray 20 is sandwiched. (A predetermined position from the loading plate 43 rather than the second extrusion position of the first and second embodiments). And the loading from the loading board 43 is completed by canceling | releasing a clamping state in this position.
[0161]
  According to such a configuration, the time required for the transfer of the load L is further reduced in both cases of the simultaneous transfer operation of the two loads L1 and L2, the load pickup operation, and the load storage operation. can do.
  In the first embodiment, the position of the lower plates 52 in the front-rear direction is detected using a sensor (for example, a limit switch), and the controller 33 controls the opening / closing motor 60 based on the detected value. The upper plates 70 are positioned at the transport position and the transfer position. Similarly, the positions of both upper plates 70 in the left-right direction are detected using sensors, and the controller 33 controls the operation of the advance / retreat motor 85 based on the detected value. , The second pull-in position, the standby position and the second push-out position.
  In the first and second embodiments, the load placement plate 43 may be replaced with a load placement portion including a free roller or a free conveyor.
[0162]
In the first embodiment, the sprockets 75A and 75B of the advance / retreat mechanism 71 are replaced with pulleys, and the chains 76A and 76B are replaced with timing belts. Similarly, the sprockets 57A and 57B, the idlers 58A and 58B and the drive sprocket 61 of the opening / closing mechanism 55 may be replaced with pulleys, and the chain 59 may be replaced with a timing belt.
[0163]
In the first and second embodiments, the number of load transfer devices 30 and 90 provided on the carriage 29 of the stacker crane 12 may be two or more.
The load transfer device of the present invention is not limited to a stacker crane, and may be embodied in, for example, a device that is mounted on an automatic guided vehicle that transports load to the warehousing buffer 18. In this case, two loads can be picked up at a time from the load supplier, and the time required to transfer one load can be shortened.
[0164]
  The technical ideas grasped from each of the embodiments will be listed below.
  (1)in frontThe first engagement portion and the second engagement portion are a pair of convex portions (hook portions 80A and 80B) provided apart in the transfer direction.The... (first embodiment)
  (2)in frontThe first engagement portion and the second engagement portion are a pair of fork portions (hook portions 112A and 112B) provided apart in the transfer direction.TheAccording to such a configuration, the box body (container 111, tray 120) provided with ribs (114A, 114B, 123A, 123B, 125A, 125B) that can engage the fork-like portions on opposite side surfaces is provided. Can be transferred. (Other embodiments, FIGS. 27, 28, 29, 30)
  (3)in frontThe operation unit is an elastic body that can hold the workpiece in a horizontal orthogonal direction with respect to the transfer direction.TheAccording to such a configuration, it is possible to transfer a workpiece that is not particularly provided with an engaged portion. In addition, the time required for transfer can be further shortened. ... (Other embodiments)
  (4)in frontThe moving means includes a guide member (lower plate 52, first linear guide 73) provided so as to extend in the transfer direction, and a move member (moving member supported so as to be movable in the transfer direction with respect to the guide member). Middle plate 72), a support member (upper plate 70) supported so as to be movable in the transfer direction with respect to the moving member, and connecting means (sprockets 75A and 75B) for connecting the supporting member to the guide member via the moving member. , Chains 76A, 76B, etc.) and driving means for moving the moving member (rack 77, spline shaft 82, intermediate gear 83, pinion gear 84, forward / backward motor 85, driving gear 86, etc.) The member is moved by a moving amount twice that of the moving member, and the operation member is provided on the support member.The... (first embodiment)
  (5)in frontThe moving means includes a base portion (moving plate 97) provided so as to be movable in the transfer direction of the load placing portion, a first moving mechanism (approach mechanism 95) for moving the base portion, and the moving portion with respect to the base portion. The moving member (hook unit 98) provided movably in the mounting direction and a second moving mechanism (sliding mechanism 99) for moving the moving member include the operation unit (hook unit 98) on the moving member. ProvidedThe(Second Embodiment)
  (6)in frontThe moving member is provided so as to move below the work placed on the load placing portion, and the switching means (the actuator provided on the hook unit 98) is provided with an engaging portion ( The hook 101A, 101B) is displaced in the vertical direction, and the engagement portion is engaged or disengaged with the workpiece to switch between the state in which the operation portion grasps the workpiece and the state in which the operation portion does not grasp.The(Second Embodiment)
[0165]
【The invention's effect】
  eachClaimIn termsAccording to the described invention, since two loads arranged in the transfer direction are transferred simultaneously, the time required for transfer per load can be shortened. Also, picking up only one loadTimeAnd unloadingOn the sideTherefore, the time required for transfer per load can be further shortened.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic perspective view showing a part of a load transfer device according to a first embodiment.
2A is a schematic plan view showing an automatic warehouse, and FIG. 2B is a schematic side view of the same.
FIG. 3 is a schematic front view showing an entry ST and an exit ST.
FIG. 4 is a schematic perspective view showing a tray.
FIG. 5 is a schematic perspective view showing a frame of the load transfer device.
FIG. 6 is a schematic perspective view showing an opening / closing mechanism of the load transfer device.
FIG. 7 is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism.
8A is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism, and FIG. 8B is a schematic plan view of the same.
9A is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism, and FIG. 9B is a schematic plan view of the same.
10A is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism, and FIG. 10B is a schematic plan view of the same.
11A is a schematic front view showing an advance / retreat mechanism, and FIG. 11B is a schematic plan view of the same.
FIG. 12 is a schematic perspective view showing two trays and both hook portions.
FIG. 13 is a schematic plan view showing a transport position advance / retreat mechanism and a tray.
FIG. 14 is a schematic plan view showing a transfer position advance / retreat mechanism and a tray.
15A is a schematic diagram showing an upper plate and a tray in a first retracting position, and FIG. 15B is a schematic diagram showing an upper plate and a tray in a first extrusion position.
16A is a schematic diagram showing the upper plate and the tray in the second retracting position, FIG. 16B is a schematic diagram showing the upper plate and the tray in the standby position, and FIG. 16C is the upper plate and the tray in the second pushing position. Pattern diagram.
17A to 17E are schematic plan views showing a load transfer device at a transfer position.
18A is a schematic plan view showing a load transfer device at a transfer position, and FIG. 18B is a schematic plan view showing the load transfer device at a loading / unloading position.
19A to 19C are schematic plan views showing the load transfer device at the loading / unloading position, and FIGS. 19D and 19E are schematic plan views showing the load transfer device at the transfer position.
20A to 20D are schematic perspective views showing a load transfer device at a transfer position.
FIG. 21 is a schematic perspective view showing a load transfer device according to a second embodiment.
FIG. 22 is a schematic perspective view showing a tray.
FIGS. 23A and 23B are schematic plan views showing a load transfer device. FIGS.
24A and 24B are schematic plan views showing a load transfer device.
FIGS. 25A and 25B are schematic perspective views showing a hook unit. FIGS.
FIG. 26 is a schematic longitudinal sectional view showing a hook unit and a tray.
FIG. 27 is a schematic perspective view showing an upper plate according to another embodiment.
FIG. 28 is a schematic perspective view showing the upper plate and the container.
FIG. 29 is a schematic perspective view showing a tray.
FIG. 30 is a schematic perspective view showing a ribbed member.
FIG. 31 is a schematic perspective view showing a contact plate.
FIG. 32 is a schematic perspective view showing an upper plate according to another embodiment.
FIG. 33 is a schematic diagram showing an upper plate in a first retracted position.
FIG. 34 is a schematic diagram showing an upper plate at (a) a second retracted position, (b) a standby position, and (c) a second push-out position.
FIG. 35 is a schematic diagram showing the upper plate at (a) a second pull-in position, (b) a transfer end position, and (c) a second push-out position.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automatic warehouse, 11A, 11B ... Frame shelf, 12 ... Stacker crane, 15 ... Storage part as transfer origin and transfer destination, 16 ... Storage ST as transfer origin, 17 ... Delivery ST as transfer destination 20 ... Tray as workpiece, 22A, 22B ... engagement hole, 29 ... carriage, 30 ... load transfer device, 33 ... controller as control means, 43 ... load placement plate as load placement section, 52 ... moving means And a lower plate as a base constituting the advancing / retreating means, 55... An opening / closing mechanism constituting the switching means, 60... A power source constituting the switching means and an opening / closing motor as a servo motor, 70. Upper plate as operation unit, 71... Advancing and retracting mechanism constituting moving means and advancing and retracting means, 72. Hook part as first engaging part and second engaging part constituting 81, advancing / retreating drive mechanism constituting moving means, 85 ... a power source constituting moving means and advancing / retreating means, and an advancing / retreating motor as a servo motor , 90 ... Load transfer device, 91 ... Tray as work, 92A, 92B ... Engagement groove, 93 ... Loading platform as load placement part, 96 ... Approach mechanism constituting moving means, 97 ... Similarly moving plate, 98 ... Hook unit as switching means and operation unit constituting moving means, 99 ... slide mechanism constituting moving means, 100 ... linear guide, 101A, 101B ... first engaging part and second engaging part constituting engaging part Hook as joint part, 110 ... Upper plate as operation part, 111 ... Container as work, 112A ... Hook part as first engaging part constituting engaging part, 11 B: Hook portion as second engaging portion constituting the engaging portion, 114A, 114B ... rib, 120 ... tray as work, 123A, 123B ... rib, 125A ... rib, 125B ... rib, 140 ... as operation portion Upper plate, 141A, 141B ... hook part, 142 ... hook part, 22C ... engagement hole, L, L1, L2 ... load as a workpiece.

Claims (2)

ワークが載置される荷載置部を備え、荷取りすべきワークがある移載元と、該移載元と対向配置されてワークを荷置きする移載先との間において、その移載元及び移載先と前記荷載置部が対向配置された状態で荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行う荷移載装置であって、
移載方向に対する水平直交方向の両側に前記荷載置部を挟むようにして配置される一対の基部と、
ワークに設けられた被係合部に対応して設けられるとともに移載方向に並設される一対の係合部を備え、前記基部の内側に配設されて前記係合部が外側の基部と反対の内側に設けられる一対の操作部と、
前記基部毎に前記操作部を基部に対して移載方向両側で荷取り及び荷置きが可能な範囲で移動させる進退手段と、
両操作部を互いに前記水平直交方向に接近又は離間させる切換手段と、
前記進退手段及び前記切換手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記移載元及び前記荷載置部にワークがある場合において、前記進退手段を制御することで前記操作部を前記移載元側へ移動させるとともに前記切換手段を制御することで両操作部を互いに接近させて、両操作部において一対の係合部のうち一方を前記移載元のワークの被係合部に係合させるとともに一対の係合部のうち他方を前記荷載置部のワークの被係合部に係合させ、両操作部の係合部によるワークの被係合部との係合状態を保持したまま、前記進退手段を制御することで、前記移載元のワークが前記荷載置部に移動するとともに前記荷載置部のワークが前記移載先に移動するよう前記操作部を前記移載先側へ移動させ、前記切換手段を制御することで両操作部を互いに離間させて、両操作部の係合部における両ワークの被係合部との係合状態を解除することにより、前記荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と前記移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行い、
前記移載元にワークがあり前記荷載置部にワークがない場合において、前記進退手段を制御することで前記操作部を前記移載元側へ移動させるとともに前記切換手段を制御することで両操作部を互いに接近させて、両操作部において一対の係合部のうち移載元側の係合部を前記移載元のワークの被係合部に係合させ、両操作部の係合部によるワークの被係合部との係合状態を保持したまま、前記進退手段を制御することで、前記移載元のワークが前記荷載置部に移動するよう前記操作部を前記移載先側へ移動させ、前記移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作を行い、
前記荷置きする動作と前記荷取りする動作とを同時に行う場合の荷置き動作時にワークが移載先に荷置きされる位置まで前記操作部を移動させた状態において、該操作部の前記他方の係合部が移載先に荷置きされたワークの被係合部に係合した状態で操作部が前記基部から移載先側に突出するとともに、前記荷載置部にワークがない状態で前記荷取りする動作を行う場合にワークが荷載置部上に荷取りされる位置まで前記操作部を移動させた状態において、該操作部が前記基部から移載先側に突出しないよう、前記進退手段を制御する荷移載装置。 A transfer source having a load placing portion on which a work is placed and having a work to be unloaded and a transfer destination that is placed opposite to the transfer source and loads the work. And the operation of loading the workpiece on the loading platform to the loading site and the operation of loading the workpiece from the loading source onto the loading platform in a state where the transfer destination and the loading platform are opposed to each other. A loading and unloading device,
A pair of base portions arranged so as to sandwich the load placement portion on both sides in the horizontal orthogonal direction with respect to the transfer direction;
A pair of engaging portions provided in correspondence with the engaged portion provided on the workpiece and arranged in parallel in the transfer direction, the engaging portion being disposed on the inner side of the base portion and the outer base portion; A pair of operation units provided on the opposite inner side;
Advancing / retreating means for moving the operation unit within a range in which loading and loading can be performed on both sides in the transfer direction with respect to the base for each base;
A switching means for bringing both operation portions closer to or away from each other in the horizontal orthogonal direction;
Control means for controlling the advance / retreat means and the switching means,
The control means includes
When there is a workpiece at the transfer source and the load placement unit, the operation unit is moved to the transfer source side by controlling the advancing / retreating unit and the operation unit is controlled by controlling the switching unit. The two operating portions are engaged with each other so that one of the pair of engaging portions is engaged with the engaged portion of the workpiece of the transfer source, and the other of the pair of engaging portions is engaged with the workpiece of the loading platform. The transfer source workpiece is loaded by controlling the advancing / retreating means while engaging with the engaging portion and maintaining the engaged state of the workpiece with the engaged portion of the work by the engaging portions of both operation portions. The operation unit is moved to the transfer destination side so that the workpiece of the load mounting unit moves to the transfer destination and the operation unit is separated from each other by controlling the switching means. , With the engaged part of both workpieces in the engaging part of both operation parts Done by releasing the engaged state, the operation for load pickup work on Nino portion from the operation and the transfer Nomoto for placing load the workpiece on the load placement portion into the transfer destination at the same time,
When there is a workpiece at the transfer source and there is no workpiece at the loading unit, both operations are performed by controlling the advance / retreat means to move the operation unit to the transfer source side and control the switching means. Of the two operation parts, the engaging part of the transfer source side of the pair of engaging parts is engaged with the engaged part of the workpiece of the transfer source, By controlling the advance / retreat means while maintaining the engaged state of the workpiece with the engaged portion of the workpiece, the operation portion is moved to the loading destination side so that the transfer source workpiece moves to the load placement portion. And move the workpiece onto the loading section from the transfer source,
In a state in which the operation unit is moved to a position where a work is loaded at a transfer destination during a loading operation when performing the loading operation and the unloading operation at the same time, the other of the operation units The operating unit protrudes from the base to the transfer destination side in a state in which the engaging unit is engaged with the engaged part of the work loaded on the transfer destination, and the load mounting unit has no workpiece. In the state where the operation unit is moved to a position where the work is unloaded on the loading unit when performing the operation of unloading, the advancing / retreating unit prevents the operation unit from protruding from the base to the transfer destination side. Loading and unloading device to control . 請求項１に記載の荷移載装置を、ワークを搬送するキャリッジに備えたスタッカクレーン。 A stacker crane provided with the load transfer device according to claim 1 in a carriage for conveying a workpiece .
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