JP3903796B2

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Publication number: JP3903796B2
Application number: JP2002008101A
Authority: JP
Inventors: 勇壮小川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-01-17
Filing date: 2002-01-17
Publication date: 2007-04-11
Anticipated expiration: 2022-01-17
Also published as: JP2003206004A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば物品を収納する棚設備に設けられて、搬送用コンベヤと収納棚との間で、物品を把持して受け渡しを行うための物品移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
物品を収納する収納棚が複数設けられた棚設備には、例えば搬送用コンベヤなどにより搬送されてきた物品を把持して、自動的に、収納棚に収納するための物品移載装置（スタッカクレーンともいう）が設けられている。
【０００３】
従来、この物品移載装置には、上下に設けられた案内レールに案内されて収納棚に沿って走行移動する正面視が矩形状にされた走行台車と、この走行台車の左右の支柱部に案内されるとともに、その中央に形成された昇降用空間部内に昇降自在に配置された昇降台（キャリッジともいう）と、この昇降台に設けられて収納棚および搬送用コンベヤとの間で、物品の受け渡しを行う物品受渡装置とが具備されており、またこの物品受渡装置には、互いに接近離間自在にされて物品を両側から把持し得る左右一対のフォーク状の把持具が設けられている。
【０００４】
ところで、上記物品受渡装置にて物品の受け渡しを行う場合、一対のフォーク状の把持具が左右に均等に開かれた後、物品側に突出されて把持が行われていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように、物品を把持する場合、一対の把持具を左右に開いた後、両側から把持するようにしているため、把持動作に無駄が生じるとともに、物品を収納棚に収納する際に、その把持具の幅方向での移動距離を考慮するため、収納棚側にデッドスペースが生じるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、物品を収納棚に収納する際に、把持動作および収納スペースに無駄が生じないような物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品移載装置は、物品を傾斜状態で収納し得る収納棚に沿って移動される移動手段と、この移動手段に設けられて傾斜状態の物品を両側から把持して、当該移動手段側と収納棚側または荷受け部側との間で物品の受渡しを行い得る物品受渡手段とを有する物品移載装置であって、上記移動手段に、把持部材により把持された傾斜姿勢の物品の下面を支持し得る傾斜支持部を設け、上記物品受渡手段を、上記移動手段側にその移動方向に沿って移動自在に設けられた一対の移動体と、これら各移動体に上記移動手段の移動方向と直交する方向で且つ当該移動手段の外方に対して出退自在に設けられた物品の把持部材とから構成するとともに、上記両移動体の接近離間動作により、物品の把持・解放動作を行わせる際に、上記一方の移動体の移動量を小さくするとともに他方の移動体の移動量を大きくするようになし、さらに上記移動量が少ない一方の移動体に設けられた把持部材を、収納棚に設けられた受け材により位置決めされる物品を両側から把持・解放する際の上記受け材側に対応する物品側面である基準面側に位置させたものである。
【０００９】
また、請求項２に係る物品移載装置は、請求項１に記載の装置において、一方の移動体をリンク機構を介して移動させるようにしたものである。
また、請求項３に係る物品移載装置は、請求項１または２に記載の装置において、他方の移動体を移動させるのに電動機を使用するとともに、この電動機側にトルク制御手段を具備させたものである。
【００１０】
また、請求項４に係る物品移載装置は、請求項１乃至３のいずれかに記載の装置において、一対の移動体の移動方向を水平方向としたものである。
【００１２】
さらに、請求項５に係る物品移載装置は、請求項１乃至４のいずれかに記載の装置において、移動手段に、収納棚における収納部の床部を形成する支持梁材を検出して当該移動手段の収納部に対する上下方向での位置決めを行うための位置検出手段を設けたものである。
【００１３】
上記物品移載装置の構成によると、両移動体のうち、物品の基準面側を支持する把持部材の移動量を少なくするとともに、他方を大きく移動させて物品を把持するようにしたので、例えば物品の両側から均等に把持部材を移動させて物品を把持する場合に比べて、その把持動作において無駄な動きを減らすことができるとともに、収納棚側にて必要となる両把持部材の移動スペース、すなわちデッドスペースを減らすことができる。また、物品の基準面側を支持する把持部材の移動量が少なくされているため、物品を支持する際または物品を解放する際に、その支持側の基準面に対する接触度合い（衝撃力）が小さくなり、物品が傷むのを防止することができる。
【００１４】
さらに、移動量が少ない一方の移動体に設けられた把持部材を基準面側としたので、物品の把持動作をより確実に行い得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る物品移載装置を、図１〜図１１に基づき説明する。
【００１６】
本実施の形態における物品移載装置は、物品として例えば切花を入れた背の高い箱を移載するのに適しており、このような物品を収納棚に収納させる際に、切花の日持ちを長くするために、鉛直姿勢から少しの角度（例えば、１０度程度、水平面に対する傾斜角で言えば８０度である）でもって傾斜した状態（以下、傾斜姿勢という）で、収納棚に収納するようにした棚設備に具備されるものである。
【００１７】
この棚設備を、図１に基づき概略的に説明すると、例えば左右に一対立設された物品１の収納棚２と、これら両収納棚２の間に形成された作業用通路３内に且つ収納棚２に沿って走行自在に設けられて物品１を収納棚２との間で受け渡すための本発明に係る物品移載装置（スタッカクレーンともいう）４とから構成されており、またこれら両収納棚２の近傍、特に作業用通路３の一端寄り位置（図１の右側位置）には、物品１の搬入出を行う搬入用コンベヤ５（５Ａ）および搬出用コンベヤ５（５Ｂ）が配置されている。
【００１８】
ここで、上記収納棚２の概略構成を、図２に基づき説明しておく。
この収納棚２は、図２（ａ）および（ｂ）に示すように、例えば３個の物品１を傾斜姿勢で収納する収納部１１が上下左右に多数設けられたものであり、各収納部１１には、床板１２と、所定大きさの開口（間口）を有するように配置された仕切材（パイプなどが用いられる）１３と、これら隣接する仕切材１３，１３間にて、上記所定開口を例えば３等分するように３本並行に配置されて物品１をそれぞれ傾斜姿勢にて保持する棒状の受け材１４とが設けられており、またその床板１２には、傾斜姿勢での当該物品１の底面を支持する傾斜面１５ａを有する傾斜支持部１５が、各受け材１４間に応じて３箇所に設けられている。
【００１９】
なお、図１においては、作業用通路３の両側に収納棚２を設けたものとして図示したが、例えば各収納棚２の背面側にも収納部を設ける場合があり、その場合には、図２（ｂ）の仮想線にて示すように、各受け材１４が背面側の収納部１１′まで延設されて、当該収納部１１′の受け材１４′として兼用され、勿論、この収納部１１′には傾斜支持部１５′が設けられている。
【００２０】
また、コンベヤ５による物品の搬送時には、切花を寝かせた状態で、すなわち物品が水平姿勢の状態で搬送されるため、当該物品を水平姿勢から傾斜姿勢に起こすとともに、逆に、傾斜姿勢から水平姿勢に倒す（寝かす）ための物品姿勢変更装置６が、各コンベヤ５の収納棚１寄り位置（作業用通路寄り位置でもある）に、それぞれ設けられている。なお、この物品の搬入出を行うコンベヤ５側、正確には、物品姿勢変更装置６は物品移載装置４から見ると、荷受け部となる。
【００２１】
次に、本発明に係る物品移載装置４を、図１および図３および図４に基づき説明する。
この物品移載装置４は、図１に示すように、上下に設けられた案内レール２１，２２に案内されて収納棚２に沿って走行移動するとともに側面視が矩形状に形成されて中央に昇降用空間部２３を有する走行手段としての走行台車２４と、この走行台車２４の昇降用空間部２３内に、当該走行台車２４を構成する左右の支柱材２４ａに沿って昇降自在に設けられた昇降手段としての昇降台２５と、この昇降台２５に設けられて物品１を左右から把持するとともに、当該昇降台２５上と収納棚２および物品姿勢変更装置６との間で物品１の受け渡しを行い得る物品受渡手段としての物品受渡装置２６とから構成されている。なお、図示しないが、上記走行台車２４の下部の台車本体部２４ｂには、下部案内レール２２上を走行し得る走行輪およびその走行用電動機が設けられ、また上部の連結フレーム部２４ｃには、上案内レール２１に案内される案内輪が設けられている。なお、上記走行台車２４と昇降台２５とにより移動手段が構成される。
【００２２】
そして、上記昇降台２５は、図３および図４に示すように、平面視矩形状に形成された昇降フレーム２７と、この昇降フレーム２７の前後位置（走行台車の走行方向を前後方向と言い、さらに搬出入用コンベヤ５側を前部と、その反対側を後部と言う）に設けられて走行台車２４の前後の支柱部２４ａに係合して上下方向を案内する案内ローラとを有し、またこの昇降フレーム２７上には、傾斜姿勢での物品１の底面を支持する傾斜面２８ａを有する傾斜支持部（収納部に設けられたものと同様のもの）２８が設けられている。さらに、図示しないが、この昇降フレーム２７には、各支柱材２４ａ側に配設された昇降用チェーンが連結されており、これら両昇降用チェーンが走行台車２４側に設けられた昇降用電動機により駆動されて、当該昇降フレーム２７が、すなわち昇降台２５が昇降用空間部２３内を昇降される。
【００２３】
上記物品受渡装置２６は、図３および図４に示すように、昇降台２５の昇降フレーム２７上に前後方向で配置された左右一対のレール状のガイド部材３１と、これら両ガイド部材３１にスライド部材３２を介して移動自在に案内される前部移動体３３および後部移動体３４と、前部移動体３３を少しの距離Ｌ１でもって前後移動させる第１移動装置３５と、後部移動体３４を大きい距離Ｌ２でもって前後移動させる第２移動装置３６と、上記各移動体３３，３４の上部の鉛直フレーム部３３ａ，３４ａにそれぞれ設けられた出退式把持部材３７（３７Ａ，３７Ｂ）と、これら各出退式把持部材３７を出退させる出退駆動装置３８とから構成されている。
【００２４】
上記第１移動装置３５は、昇降フレーム２７側の前部に設けられた前部移動用電動機４１と、この前部移動用電動機４１の出力軸部にその基端部が固定された駆動側アーム材４２と、この駆動側アーム材４２の先端部と前部移動体３３とを互いにピン部材にて連結する従動側アーム材４３とから構成され、また上記第２移動装置３６は、昇降フレームの後部に設けられた後部移動用電動機４４と、この後部移動用電動機４４の出力軸部に取り付けられた駆動側プーリ４５と、昇降フレーム２７の前方寄り位置に設けられた従動側プーリ４６と、これら両プーリ４５，４６間に無端状に巻回されるとともにその途中に上記後部移動体３４が連結具４７を介して連結された伝導用ベルト４８とから構成されている。
【００２５】
したがって、上記前部移動用電動機４１を駆動して駆動側アーム材４２を所定角度でもって往復回転させると、従動側アーム材４３を介して、すなわちリンク機構を介して、当該前部移動体３３が少しの距離Ｌ１でもって前後移動されることになる。
【００２６】
また、上記後部移動用電動機４４を駆動して伝導用ベルト４７を往復移動させると、後部移動体３４が大きい距離Ｌ２でもって前後移動されることになる。
すなわち、これら両移動体３３，３４の前後移動により、当該両移動体３３，３４にそれぞれ取り付けられた出退式把持部材３７Ａ，３７Ｂが互いに接近離間して、物品の把持および解放動作が行われるのであるが、前部移動体３３は、少しだけ移動して、例えば収納部１１に収納された物品を、出退式把持部材３７Ａを介して、受け材１４側から離す役目とともに物品を収納部１１内に収納する際の基準位置（基準面）の役目を担うもので、一方、後部移動体３４は前部移動体３３側にて支持した物品を完全に把持するために、物品の表面に接触するまで移動させられて、所定の押圧力でもって物品を押圧し得るように構成されている。また、上記後部移動用電動機４４には、物品の把持力が所定値以上にならないように、すなわち物品を傷めないように、トルク制限手段としてのトルクリミッタ（図示せず）が設けられており、物品を把持して所定のトルクが発生した時点で、当該後部移動用電動機４４が停止される。
【００２７】
次に、上記各出退式把持部材３７（３７Ａ，３７Ｂ）はテレスコピック式のもので、図３、図５および図６に示すように、各移動体３３，３４の上部の鉛直フレーム部３３ａ，３４ａに、走行台車２４の走行方向である前後方向と直交する左右方向でそれぞれ取り付けられた固定フォーク５１（５１Ａ，５１Ｂ）と、この固定フォーク５１に対して第１ガイド機構５２を介して左右方向で移動可能に保持された第１可動フォーク５３（５３Ａ，５３Ｂ）と、この第１可動フォーク５３に対して第２ガイド機構５４を介してやはり左右方向で移動可能に保持されるとともに表面に物品に当接する把持具としての把持板５５（５５Ａ，５５Ｂ）が設けられた第２可動フォーク５６（５６Ａ，５６Ｂ）と、上記第１可動フォーク５３が固定フォーク５１に対して移動する際に、当該第１可動フォーク５３の移動に連動して第２可動フォーク５６を出退させるための出退連動機構５７とから構成されている。
【００２８】
上記第１ガイド機構５２は、図３に示すように、固定フォーク５１の上下の縁部に設けられたガイド材（スライド材またはガイドローラが用いられる）６１と、第１可動フォーク５３の上下の縁部に形成されて上記ガイド材６１を案内するガイド溝６２とから構成され、また上記第２ガイド機構５４は、第１可動フォーク５３の前面中央に形成された凹状部５３ａの上下に形成されたガイド溝６３と、第２可動フォーク５６の上下縁部に設けられるとともに上記第１可動フォーク５３のガイド溝６３に案内されるガイド材（スライド材またはガイドローラが用いられる）６４とから構成されている。なお、各フォーク同士の関係について説明すると、固定フォーク５１の前面側に第１可動フォーク５３が左右方向で出退自在に配置されるとともに、第１可動フォーク５３の前面側に第１可動フォーク５３が左右方向で出退自在に配置されている。
【００２９】
また、上記出退駆動装置３８は、図３および図４に示すように、昇降フレーム２７の中央部に前後方向の軸心回りで回転自在に設けられるとともに外周面にスプライン歯を有する回転軸体（スプライン軸である）７１と、昇降フレーム２７の後端部に配置されて上記回転軸体７１を回転させる出退用電動機７２と、上記回転軸体７１の前後位置でそれぞれスプライン歯（スプライン連動機構）を介して係合されて回転される前部駆動側歯車７３および後部駆動側歯車７４と、上記各移動体３３，３４に回転自在に支持されるとともに上記前部駆動側歯車７３および後部駆動側歯車７４にそれぞれ噛合された前部従動側歯車７５および後部従動側歯車７６と、上記各第１可動フォーク５３側にそれぞれ取り付けられて上記各従動側歯車７５，７６に噛合するラック歯を有するラック部材７７とから構成されている。
【００３０】
また、上記出退連動機構５７は、図７に示すように、固定フォーク５１の一端側と第２可動フォーク５６の一端側とを連結する連結材としての第１チェーン８１と、固定フォーク５１の他端側と第２可動フォーク５６の他端側とを連結する連結材としての第２チェーン８２と、上記第１可動フォーク５３の他端側に回転自在に設けられて上記第１チェーン８１が外側から巻回された第１案内スプロケット８３と、上記第１可動フォーク５３の一端側に回転自在に設けられて上記第２チェーン８２が外側から巻回された第２案内スプロケット８４とから構成されており、これら両チェーン８１，８２は、固定フォーク５１と第１可動フォーク５３との間および第１可動フォーク５３と第２可動フォーク５６との間において、それぞれ交差するように（視覚的に言うならば、パンタグラフのように）設けられている。
【００３１】
上記出退連動機構５７によると、各可動フォーク５３，５６が固定フォーク５１の中心部に位置している退入状態において、出退用電動機７２により回転軸体７１が回転されると、各歯車７３〜７６およびラック材７７を介して、第１可動フォーク５３が、所定方向に例えば図７に示すように左側に移動されると、第２案内スプロケット８４に巻回されている第２チェーン８２が固定フォーク５１側に引き込まれるため、第２可動フォーク５６の右端が当該第２案内スプロケット８４側に引き寄せられ、したがって第１可動フォーク５３に対して第２可動フォーク５６が左側に突出される。なお、逆に、第１可動フォーク５３を右側に移動させると、反対側の第１チェーン８１および第１案内スプロケット８３を介して、第２可動フォーク５６が右側に突出される。
【００３２】
すなわち、出退用電動機７２により回転軸体７１を回転させることにより、各歯車７３〜７６を介して、両側の出退式把持部材３７（３７Ａ，３７Ｂ）の第２可動フォーク５６が同時に出退される。
【００３３】
このように、可動フォーク５３，５６を２段に配置するとともに、一対のチェーン８１，８２および案内スプロケット８３，８４を用いて互いに連動させるようにしたので、第１可動フォーク５３を出退させるだけで第２可動フォーク５６を当該第１可動フォーク５３から自動的に出退させることができ、したがって第２可動フォーク５６に設けられた把持板５５により把持されている物品を迅速に且つ駆動ストローク（第１可動フォークの出退量）の２倍程度のストロークでもって効率良く出退させることができる。
【００３４】
ここで、上記各出退式把持部材３７（３７Ａ，３７Ｂ）の第２可動フォーク５６（５６Ａ，５６Ｂ）に設けられている把持板５５（５５Ａ，５５Ｂ）について説明しておく。
【００３５】
第２可動フォーク５６（５６Ａ，５６Ｂ）に設けられる各把持板５５（５５Ａ，５５Ｂ）は、物品の傾斜姿勢に合わせてそれぞれ傾斜して設けられており、また傾斜姿勢の物品をその下方から支持する前部移動体３３側に設けられた一方の把持板５５Ａについては、物品を把持する際の基準面となるもので、把持動作時に最初に物品を支持する関係上、その接触面積が大きくされるのに対して、後部移動体３４側に設けられた他方の把持板５５Ｂについては、物品を基準面側の把持板５５Ａに押し付けるだけのものであるため、その接触面積は小さくされている。さらに、これら両把持板５５Ａ，５５Ｂにより物品を把持する際の把持位置は、図５の仮想線にて示すように、物品１の両側面での厚さ方向（奥行き方向）の中央部（中心部分）となるようにされており（すなわち、物品を把持した状態では、物品の中心位置と把持板の中心位置とが一致している）、したがってこの出退式把持部材３７Ａ，３７Ｂにより、物品移載装置４の両側に配置されている左右の収納棚２の一方から他方に、物品をそのまま移し替えることができる。例えば、物品の両側面の手前位置を把持して、一方の収納棚２から他方の収納棚４に移し替えようとすると、その途中で、例えば昇降台２５上で、物品の把持位置が反対の奥側位置となるように、把持し直す必要が生じる。勿論、物品移載装置４上に引き込んだ際にも、物品の中心部が把持板５５により把持された状態となっている。
【００３６】
次に、物品姿勢変更装置６を、図８〜図１０に基づき説明する。
この物品姿勢変更装置６は、搬入用および搬出用コンベヤ５の端部に且つその搬送経路の延長線上に沿って配置された支持フレーム１０１と、この支持フレーム１０１の上面に且つ中央に所定幅の空間部１０２を有するように、所定間隔を有して左右にそれぞれ配置された物品搬送用のローラコンベヤ（搬送手段の一例で、搬送用ローラ１０３ａおよび駆動用電動機１０３ｂにより構成されている）１０３と、上記支持フレーム１０１の作業用通路３寄り端部に、左右方向で且つ水平軸心回りで回転自在に設けられた回転軸体１０４と、一端部がこの回転軸体１０４の中央部に固定されるとともに他端側が上記空間部１０２内に延びるように設けられた物品の傾動用アーム部材（傾動部材）１０５と、上記支持フレーム１０１側に設けられるとともに駆動側歯車１０６、中間側歯車１０７および従動側歯車１０８を介して上記回転軸体１０４を回転させる傾動用電動機１０９とから構成されている。
【００３７】
また、上記傾動用アーム部材１０５は、ローラコンベヤ１０３にて搬送される搬送姿勢での物品の下面（長手側面）を下方から支持する水平支持部（第１支持部）１１１と、この水平支持部１１１の回転軸体１０４寄り位置で９０度の方向（直交方向）で突設されて搬送姿勢での物品の前方側面（前方端面でもあり、搬出する際には後方側面となる）を支持するための垂直支持部（第２支持部）１１２とから構成され、さらに上記水平支持部１１１には、上記一方の出退式把持部材３７（３７Ａ）における第２可動フォーク５６（５６Ａ）を挿入し得る挿入用凹部１１３が形成されている。
【００３８】
すなわち、この水平支持部１１１は、先端側の水平部１１１ａと、この水平部１１１ａと回転軸体１０４側である基端側との間の側面視コの字形状にされた溝形部１１１ｂとから構成されており、また当該水平部１１１ａの適当位置には、物品の下面を両側から確実に支持するための腕木状支持部１１１ｃが両側から突設されている。
【００３９】
したがって、上記傾動用電動機１０９にて回転軸体１０４を所定角度でもって正逆回転させることにより、ローラコンベヤ１０３上に移動された物品を、所定角度でもって、例えば８０度の傾斜姿勢（収納棚に収納した際と同じ傾斜姿勢である）に起立させることができ、また逆に、８０度程度の傾斜姿勢でもって傾動用アーム部材１０５に載置された物品を、傾動用アーム部材１０５を水平に倒すことにより、当該物品をローラコンベヤ１０３上に載せることができる。勿論、出退式把持部材３７の第２可動フォーク５６による傾動用アーム部材１０５に対する物品の受け渡し時においては、第２可動フォーク５６が、傾動用アーム部材１０５に設けられた挿入用凹部１１３内に挿入し得るため、物品の下面である長手側面を確実に且つ十分に支持した状態で、ローラコンベヤ１０３上の物品を出退式把持部材３７側に受け渡し得るとともに、出退式把持部材３７側からローラコンベヤ１０３上に受け渡すことができる。
【００４０】
次に、上記物品移載装置４における動作について説明する。
ここでは、搬入用コンベヤ５（５Ａ）により搬入されてきた物品を、収納棚２に収納する場合について説明する。
【００４１】
まず、物品姿勢変更装置６の傾動用アーム部材１０５が水平姿勢にあるとともに、物品移載装置４が、すなわち走行台車２４が、傾動用アーム部材１０５に対応する位置に移動されているものとする。
【００４２】
この状態で、搬入用コンベヤ５Ａにより、物品１が、物品姿勢変更装置６側にすなわちローラコンベヤ１０３上に搬送されると、傾動用アーム部材１０５の垂直支持部１１２に当接して停止する。
【００４３】
物品が垂直支持部１１１２に当接すると、傾動用電動機１０９により傾動用アーム部材１０５が起立されて８０度の傾斜姿勢にされる。
物品が傾斜姿勢にされると、物品移載装置４側に設けられた物品受渡装置２６の出退式把持部材３７Ａ，３７Ｂが駆動されて、可動フォーク５３Ａ，５３Ｂ；５６Ａ，５６Ｂがローラコンベヤ１０３上に突出される。勿論、一方の第２可動フォーク５６Ａが傾動用アーム部材１０５の挿入用凹部１１３内に挿入されることになる。
【００４４】
可動フォーク５３，５６が突出されると、次に両移動用電動機４１，４４が駆動されて、一方の第２可動フォーク５６Ａが少しの距離だけ移動されるとともに他方の第２可動フォーク５６Ｂが大きく移動されて、傾動用アーム部材１０５上に載せられた物品を両側から把持する。
【００４５】
物品が把持されると、昇降台２５が少し上方に移動して、物品をわずかに持ち上げた後、昇降台２５上に引き込み、そして走行台車２４を所定の収納部１１に対応する位置まで走行させる。なお、昇降台２５上に引き込まれた物品は、自然に、傾斜支持部２８上に載せられることになるが、場合によっては、両出退式把持部材３７Ａ，３７Ｂを離間させて、積極的に物品を傾斜支持部２８上に載置させるようにしてもよい。
【００４６】
上記走行時に、昇降台２５が上下方向で移動されて収納部１１の高さに一致される。なお、このときの昇降台２５の高さの位置は、例えば各収納部１１における床板（床部）１２の下面（具体的には、床板を構成する支持梁材）をレーザ式位置検出センサ（位置検出手段）などにより検出することにより行われ、またこの昇降台２５の停止位置は、出退式把持部材３７により把持された物品の底面が、収納部１１に設けられた傾斜支持部１５の傾斜面１５ａより少し上方となるような位置とされる。
【００４７】
昇降台２５が収納すべき収納部１１に対応する位置で停止すると、各出退式把持部材３７における各可動フォーク５３，５６が突出されて、物品が収納部１１内の所定の傾斜支持部１５上に移動させられる。この後、両移動体３３，３４が互いに離間させられて、物品１が当該収納部１１内にすなわち傾斜支持部１５上に落下載置される。なお、収納部１１内にて物品を離す際に、移動量が少なく設定されている前部移動体３３に設けられた把持板５５Ａは、図１１の仮想線にて示すように、その接触面が物品１を支持する基準となる受け材１４より少しだけ離れた前方に位置され、その離間動作時においては、物品１を支持しながら離間移動して衝撃を与えることなく、物品１を受け材１４側に預けるようにしている。
【００４８】
この動作により、切花が入った箱が、鉛直姿勢に近い傾斜姿勢の状態で収納部１１に収納されたことになる。
すなわち、鉛直姿勢に近い傾斜姿勢の物品を、そのままの姿勢にて昇降台２５上に載置して、収納棚２における所定の収納部１１まで移動させた後、両側の出退式把持部材３７の可動フォーク５３，５６を収納部１１側に突出させた後、両移動体３３，３４の移動により、両側の可動フォーク５３，５６を互いに離間させるだけで、傾斜姿勢の状態で物品を収納部１１内に収納させることができる。
【００４９】
また、逆に、所定の収納部１１内に傾斜姿勢にて収納された切花が入った箱を搬出する場合は、まず走行台車２４および昇降台２５を移動させて、当該昇降台２５をその物品に対応する収納部１１に移動させた後、上述した手順とは逆の動作にて、すなわち昇降台２５に設けられた両出退式把持部材３７における可動フォーク５３，５６を突出させた後、両移動体３３，３４を互いに接近させて当該物品を把持する。
【００５０】
次に、昇降台２５を少しだけ上昇させて物品をその傾斜支持部１５から離した後、両側の可動フォーク５３，５６を昇降台２５側に引き込み（退入させ）、当該昇降台２５上の傾斜支持部２８上に移動させる。
【００５１】
次に、走行台車２４および昇降台２５を移動させて、搬出用コンベヤ５Ｂの端部に設けられた物品姿勢変更装置６まで物品を移動させる。なお、このとき、物品姿勢変更装置６における傾動用アーム部材１０５は、水平支持部１１１が傾斜姿勢にされており、また昇降台２５については、当該物品が、傾動用アーム部材１０５の垂直支持部１１２の載置面より少し上方の位置となるような高さにて停止される。
【００５２】
次に、物品を把持している両可動フォーク５３，５６が突出されて、物品をその垂直支持部１１２上に移動させた後、両移動体３３，３４の移動により両把持板５５Ａ，５５Ｂを互いに離間させて、物品を傾動用アーム部材１０５側に受け渡す。
【００５３】
物品が受け渡されると、各可動フォーク５３，５６が引き込まれ、その後、傾動用アーム部材１０５が水平姿勢にされて、物品がローラコンベヤ１０３にて支持される。
【００５４】
物品がローラコンベヤ１０３上に載せられると、ローラコンベヤ１０３が駆動されて、搬出用コンベヤ５Ｂ上に移動されて、物品が水平姿勢にて所定場所まで搬送される。
【００５５】
なお、搬入用コンベヤ５Ａおよび搬出用コンベヤ５Ｂにて物品を搬送する場合、物品の載置方向は、両コンベヤ５とも同一にされている。すなわち、物品が切花である場合、その頭部（花の部分）が常に上位となるように収納部１１に格納するとともに、そのままの姿勢の状態で搬出する必要のためである。
【００５６】
上述したように、水平姿勢で搬送されてきた背の高い物品を物品姿勢変更装置６にて傾斜姿勢にさせておき、そして本発明に係る物品移載装置４の両出退式把持部材３７の各可動フォーク５３，５６にて、傾斜姿勢のままで把持するとともに昇降台２５上に引き込み、そしてその状態で、走行台車２４および昇降台２５を移動させて、収納棚２の収納部１１に対応する位置に移動させた後、各可動フォーク５３，５６を収納部１１側に突出させて、収納部１１に設けられた傾斜支持部１５上に解放（落下）させるようにしたので、物品を傾斜姿勢の状態で収納することができる。
【００５７】
また、両移動体３３，３４の一方を、すなわち両可動フォーク５３，５６の一方を少しだけ移動させるようにするとともに、他方を大きく移動させて物品を把持するようにしたので、例えば物品の両側から均等にフォークを移動させて物品を把持する場合に比べて、フォークの把持動作において、無駄な動きを減らすことができるとともに、収納棚側にて必要となる両フォークの移動スペース、すなわちデッドスペースを減らすことができる。特に、背の高い物品が傾斜姿勢にされている場合に、その水平面に対する傾斜角度が鋭角である物品の下面（下向き側面）側を支持する基準面側のフォークの移動量を少なくしているので、物品を支持する際または物品を解放する際に、その支持側の側面に対する接触度合い（衝撃力）が小さくなるため、物品が傷むのを防止することができ、例えば物品の中身が切花などである場合には、その効果が著しい。
【００５８】
さらに、移動量が少ない前部移動体３３に設けられた把持板５５Ａを基準面側としているので、物品の把持動作をより確実に行うことができる。
なお、上記実施の形態においては、センサとしては、後部移動体３４による把持力を制御するためのトルクリミッタ、昇降台２５の昇降位置を制御するためのレーザ式位置検出センサについてだけ明示したが、勿論、上述した各動作を行わせるために必要な、リミットスイッチ、光電式スイッチ、タイマーなどの各種センサ類が具備されている。
【００５９】
ところで、上記実施の形態においては、物品を、切花を収納した背の高い箱として説明したが、勿論、物品がこのものに限定されるものではなく、例えば支持部材にて支持しないと、不安定であるような背の高い物品の移載にも適用し得るものであり、さらに物品として、ダンボール箱、コンテナなどの容器の移載にも適用し得るものである。
【００６０】
また、上記実施の形態においては、昇降台２５に設けられる物品受渡装置２６の出退式把持部材３７として、固定フォーク５１と、第１可動フォーク５３および第２可動フォーク５６とから構成するとともに、物品の受け渡しを、フォークの出退動作そのものにて行うものとして説明したが、サイドベルト方式のものを使用することもできる。
【００６１】
ここで、図１２に基づき、簡単に、このサイドベルト方式の出退式把持部材を有する物品受渡装置について説明しておく。
この物品受渡装置２０１は、昇降台の昇降フレーム上に載置される支持フレーム２０２と、この支持フレーム２０２に左右方向で前後に一対設けられた案内レール２０３と、これら両案内レール２０３に移動自在に、すなわち昇降台から左右方向で出退自在に設けられたスライド体２０４と、このスライド体２０４の前後位置で且つ前後方向にそれぞれガイド部材（図示せず）を介して移動自在に設けられた前部移動体２０５および後部移動体２０６と、これら両移動体２０５，２０６間のスライド体２０４上に設けられるとともに表面に傾斜姿勢の物品を支持する傾斜支持部２０７が設けられた支持板２０８と、上記両移動体２０５，２０６に立設された基枠２０９（２０９Ａ，２０９Ｂ）の左右部でそれぞれ左右方向の鉛直面に沿うように回動自在に設けられた物品の移載用ベルト２１０（２１０Ａ，２１０Ｂ）と、上記スライド体２０４を例えばラック機構を介して左右方向でスライドさせるスライド用電動機（図示せず）と、スライド体２０４側に設けられて上記前部移動体２０５を前後方向で移動させる前部移動用電動機（図示せず）と、同じくスライド体２０４側に設けられて上記後部移動体２０６を前後方向で移動させる後部移動用電動機２１１と、各移動体２０５，２０６の基枠２０９にそれぞれ設けられた移載用ベルト２１０を連動機構を介して駆動するための移載用電動機２１２とから構成されている。
【００６２】
そして、上記実施の形態と同様に、各移動体２０５，２０６の基枠２０９に設けられる各移載用ベルト２１０は物品の傾斜姿勢に合わせて傾斜して設けられ、また傾斜姿勢の物品の下面を支持する一方の移載用ベルト２１０Ａの移動量が小さくされるとともに他方の移載用ベルト２１０Ｂの移動量が大きくされ、さらに傾斜姿勢の物品の下面を支持する一方の移載用ベルト２１０Ａの接触面積が大きく［ベルト幅（高さ）が広く］されるとともに他方の移載用ベルト２１０Ｂの接触面積が小さく［ベルト幅（高さ）が狭く］されている。
【００６３】
なお、上記物品受渡装置における物品の受け渡し動作は、基本的には、上記実施の形態にて説明したものと同一であり、異なる部分は、収納部および物品姿勢変更装置との間での物品の受け渡しを、テレスコピック式のフォークで行う替わりに、ベルトにて行うようにしたものである。
【００６４】
すなわち、このようなベルト式の出退式把持部材を有する物品受渡装置でも、上述したフォーク式の出退式把持部材と同様に、傾斜姿勢の物品を、迅速に、昇降台と物品姿勢変更装置（荷受け部）との間、および昇降台と収納部との間（荷受け部）で受け渡しを行うことができる。
【００６５】
また、上記実施の形態においては、出退式把持部材３７に設けられる両把持板５５を傾斜して設けるとともに、この両把持板５５を、水平方向で設けられた回転軸体７１を介して水平方向で接近離間させるものとして説明したが、例えば当該回転軸体を、傾斜して配置される物品の表面（側面）に直交（垂直）するように傾斜させることにより、両把持板５５を物品の両表面に対して垂直方向で接近離間させて把持・解放を行わせるようにしてもよい。
【００６６】
また、上記実施の形態においては、出退式把持部材３７における把持板５５を傾斜させることにより、傾斜した状態の物品を把持するものとして説明したが、例えば図１３に示すように、把持板５５′を鉛直姿勢にさせて、水平姿勢（または鉛直姿勢）の物品１′を把持するものであってもよい。
【００６７】
さらに、上記実施の形態においては、物品移載装置として、収納棚に沿って走行する走行台車の昇降用空間部にて昇降される昇降台に、物品受渡装置を配置したものとして説明したが、例えば収納棚の物品出入れ面側に昇降自在に設けられた昇降台に、収納棚の幅方向に沿って走行し得る走行台を配置し、この走行台に物品受渡装置を配置したものでもよい。
【００６８】
【発明の効果】
以上のように本発明の物品移載装置の構成によると、両移動体の一方を少しだけ移動させるようにするとともに、他方を大きく移動させて物品を把持するようにしたので、例えば物品の両側から均等に把持部材を移動させて物品を把持する場合に比べて、その把持動作において無駄な動きを減らすことができるとともに、収納棚側にて必要となる両把持部材の移動スペース、すなわちデッドスペースを減らすことができる。
【００６９】
また、物品の基準面側を支持する把持部材の移動量を少なくすることにより、物品を支持する際または物品を解放する際に、その支持側の側面に対する接触度合い（衝撃力）が小さくなるため、物品が傷むのを防止することができる。
【００７０】
さらに、移動量が少ない一方の移動体に設けられた把持部材を基準面側としたので、物品の把持動作をより確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る物品移載装置の概略斜視図である。
【図２】同物品移載装置により収納が行われる収納棚の構成を示す図面で、（ａ）は要部正面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】同物品移載装置における物品受渡装置の正面図である。
【図４】同物品受渡装置の要部切欠平面図である。
【図５】同物品受渡装置における出退式把持装置の要部平面図である。
【図６】図５のＢ−Ｂ矢視図である。
【図７】同物品受渡装置における出退連動機構を説明する概略平面図である。
【図８】同物品移載装置における物品姿勢変更装置の側面図である。
【図９】同物品姿勢変更装置の平面図である。
【図１０】図８のＣ−Ｃ矢視図である。
【図１１】同物品受渡装置での物品の受け渡し動作を説明する図である。
【図１２】物品姿勢変更装置の変形例を示す斜視図である。
【図１３】同物品受渡装置における出退式把持装置の変形例を説明する要部正面図である。
【符号の説明】
１物品
２収納棚
３作業用通路
４物品移載装置
５搬入出用コンベヤ
６物品姿勢変更装置
１１収納部
１４受け材
１５傾斜支持部
２３昇降用空間部
２４走行台車
２５昇降台
２６物品受渡装置
２７昇降フレーム
２８傾斜支持部
３３前部移動体
３４後部移動体
３５第１移動装置
３６第２移動装置
３７出退式把持部材
３８出退駆動装置
５１固定フォーク
５３第１可動フォーク
５５把持板
５６第２可動フォーク
５７出退連動機構
７１回転軸体
１０１支持フレーム
１０２空間部
１０３ローラコンベヤ
１０４回転軸体
１０５傾動用アーム部材
１０９傾動用電動機
１１１水平支持部
１１２垂直支持部
１１３挿入用凹部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transfer device that is provided, for example, in a shelf facility for storing articles, and grips and transfers articles between a transfer conveyor and a storage shelf.
[0002]
[Prior art]
In a shelf facility provided with a plurality of storage shelves for storing articles, for example, an article transfer device (stacker crane) for gripping articles automatically conveyed by a conveyor for conveyance and automatically storing them in a storage shelf. Also called).
[0003]
Conventionally, in this article transfer device, a traveling cart that is guided by upper and lower guide rails and travels along a storage shelf in a rectangular shape in a front view, and left and right column portions of the traveling cart are provided. Articles are guided between a lifting platform (also referred to as a carriage) that can be moved up and down in a lifting space formed in the center thereof, and a storage shelf and a conveyor for transportation provided on the lifting platform. The article delivery apparatus is provided with a pair of left and right fork-like grippers that can be moved toward and away from each other and can grip the article from both sides.
[0004]
By the way, when an article is delivered by the article delivery apparatus, a pair of fork-shaped gripping tools are evenly opened from side to side, and then protruded toward the article side to be gripped.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In this way, when gripping an article, since a pair of gripping tools are opened from the left and right and then gripped from both sides, the gripping operation is wasted, and when storing the article in the storage shelf, In order to consider the movement distance of the gripping tool in the width direction, there is a problem that a dead space is generated on the storage shelf side.
[0006]
Therefore, an object of the present invention is to provide an article transfer device that does not waste a gripping operation and a storage space when storing articles in a storage shelf.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, an article transfer device according to claim 1 of the present invention is provided with a moving means that moves along a storage shelf that can store articles in an inclined state, and an inclination provided on the moving means. An article transfer device having an article delivery means capable of gripping an article in a state from both sides and delivering the article between the moving means side and the storage shelf side or the cargo receiving section side , A pair of movable bodies provided with an inclined support portion that can support the lower surface of the article in an inclined posture held by the holding member, and the article delivery means is provided on the moving means side so as to be movable along the moving direction. And an article gripping member provided in each of the moving bodies in a direction perpendicular to the moving direction of the moving means and to be movable out of the moving means. Grasping of goods by approaching and separating operation When to perform the release operation, none so as to increase the amount of movement of the other mobile while reducing the amount of movement of one of the moving body described above, the gripping member further provided on the moving body while the moving amount is small Is positioned on the reference surface side, which is the article side surface corresponding to the receiving material side when the article positioned by the receiving material provided on the storage shelf is gripped / released from both sides .
[0009]
An article transfer apparatus according to claim 2 is the apparatus according to claim 1, wherein one moving body is moved via a link mechanism.
The article transfer apparatus according to claim 3 is the apparatus according to claim 1 or 2, wherein the motor is used to move the other moving body, and a torque control means is provided on the motor side. Is.
[0010]
An article transfer apparatus according to a fourth aspect is the apparatus according to any one of the first to third aspects, wherein the moving direction of the pair of moving bodies is a horizontal direction.
[0012]
Furthermore, the article transfer apparatus according to claim 5 is the apparatus according to any one of claims 1 to 4 , wherein the moving means detects the supporting beam material forming the floor portion of the storage section in the storage shelf, and Position detecting means for positioning the moving means in the vertical direction with respect to the storage portion is provided.
[0013]
According to the configuration of the article transfer device, since the movement amount of the gripping member that supports the reference surface side of the article among both moving bodies is reduced and the other is moved greatly to grip the article, for example, Compared to gripping an article by moving the gripping member evenly from both sides of the article, it is possible to reduce useless movement in the gripping operation and to move both gripping members required on the storage shelf side, That is, dead space can be reduced. Further, since the amount of movement of the gripping member that supports the reference surface side of the article is reduced, the degree of contact (impact force) with respect to the reference surface on the support side is small when supporting the article or releasing the article. Thus, the article can be prevented from being damaged.
[0014]
Furthermore, since the gripping member provided on one moving body with a small amount of movement is set to the reference surface side, the gripping operation of the article can be performed more reliably.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an article transfer device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0016]
The article transfer device according to the present embodiment is suitable for transferring, for example, a tall box containing cut flowers as an article. When storing such articles in a storage shelf, the shelf life of cut flowers is increased. In order to do so, it should be stored in the storage shelf in an inclined state (hereinafter referred to as an inclined posture) with a slight angle from the vertical posture (for example, about 10 degrees, which is 80 degrees in terms of an inclination angle with respect to the horizontal plane). It is equipped with the shelf equipment.
[0017]
The shelf equipment will be schematically described with reference to FIG. 1. For example, the storage equipment 2 is stored in a storage shelf 2 for the articles 1 that are opposed to each other on the left and right sides, and the work passage 3 is formed between the storage shelves 2. An article transfer device (also referred to as a stacker crane) 4 according to the present invention, which is provided so as to be able to travel along the shelf 2 and delivers the article 1 to and from the storage shelf 2, is provided. A conveyor 5 (5A) for carrying in / out the article 1 and a conveyor 5 (5B) for carrying out the articles 1 are arranged in the vicinity of the storage shelf 2, in particular near one end of the work passage 3 (right side position in FIG. 1). ing.
[0018]
Here, a schematic configuration of the storage shelf 2 will be described with reference to FIG.
As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), the storage shelf 2 is provided with, for example, a large number of storage units 11 for storing three articles 1 in an inclined posture, vertically and horizontally. 11, the predetermined opening is provided between the floor plate 12, a partition member (a pipe or the like is used) 13 arranged to have an opening (frontage) of a predetermined size, and the adjacent partition members 13, 13. Are arranged in parallel so as to be divided into three parts, for example, and are provided with rod-shaped receiving members 14 that hold the articles 1 in an inclined posture, and the floorboard 12 has the articles in the inclined posture. Inclined support portions 15 each having an inclined surface 15 a that supports the bottom surface of 1 are provided at three locations according to the space between the receiving members 14.
[0019]
In FIG. 1, it is illustrated that the storage shelves 2 are provided on both sides of the work passage 3. However, for example, a storage unit may be provided on the back side of each storage shelf 2. As shown by the phantom line 2 (b), each receiving member 14 extends to the storage portion 11 'on the back side and is also used as the receiving member 14' of the receiving portion 11 '. 11 'is provided with an inclined support portion 15'.
[0020]
Further, when the article is conveyed by the conveyor 5, the cut flowers are laid down, that is, the article is conveyed in a horizontal posture, so that the article is raised from the horizontal posture to the inclined posture, and conversely, from the inclined posture to the horizontal posture. The article posture changing device 6 for laying down (laying down) is provided at a position closer to the storage shelf 1 of each conveyor 5 (also a position closer to the working path). It should be noted that, on the side of the conveyor 5 that carries in and out the article, more precisely, the article posture changing device 6 becomes a cargo receiving portion when viewed from the article transfer device 4.
[0021]
Next, the article transfer device 4 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 3, and 4.
As shown in FIG. 1, the article transfer device 4 is guided by guide rails 21 and 22 provided on the upper and lower sides, travels along the storage shelf 2, and is formed in a rectangular shape in a side view. A traveling carriage 24 as a traveling means having a lifting / lowering space portion 23, and a lifting / lowering space section 23 of the traveling carriage 24 are provided so as to be movable up and down along left and right support members 24 a constituting the traveling carriage 24. The elevator 25 as an elevator means, and the article 1 provided on the elevator 25 to grip the article 1 from the left and right, and the delivery of the article 1 between the elevator 25 and the storage shelf 2 and the article attitude changing device 6. It is comprised from the article delivery apparatus 26 as an article delivery means which can be performed. Although not shown in the drawings, the lower carriage main body 24b of the traveling carriage 24 is provided with traveling wheels that can travel on the lower guide rail 22 and the electric motor for traveling thereof, and the upper connecting frame 24c includes Guide wheels guided by the upper guide rail 21 are provided. The traveling carriage 24 and the lifting platform 25 constitute moving means.
[0022]
As shown in FIGS. 3 and 4, the lifting platform 25 includes a lifting frame 27 formed in a rectangular shape in plan view, and a front-rear position of the lifting frame 27 (the traveling direction of the traveling carriage is referred to as the front-rear direction, And a guide roller that is provided on the front and rear sides of the conveyor 5 for carrying in and out and engages with the front and rear column parts 24a of the traveling carriage 24 to guide the vertical direction, Further, an inclined support portion (similar to that provided in the storage portion) 28 having an inclined surface 28 a that supports the bottom surface of the article 1 in an inclined posture is provided on the elevating frame 27. Further, although not shown in the drawings, the lifting frame 27 is connected to lifting chains disposed on the column members 24a side, and these lifting chains are connected by a lifting motor provided on the traveling carriage 24 side. When driven, the elevating frame 27, that is, the elevating platform 25 is raised and lowered within the elevating space 23.
[0023]
As shown in FIGS. 3 and 4, the article delivery device 26 includes a pair of left and right rail-shaped guide members 31 arranged in the front-rear direction on the lifting frame 27 of the lifting platform 25, and slides on both the guide members 31. A front moving body 33 and a rear moving body 34 that are movably guided through the member 32, a first moving device 35 that moves the front moving body 33 back and forth by a small distance L1, and a rear moving body 34. A second moving device 36 that moves back and forth with a large distance L2, a retractable gripping member 37 (37A, 37B) provided in each of the vertical frame portions 33a, 34a above the moving bodies 33, 34; It is comprised from the withdrawing / withdrawing drive apparatus 38 which withdraws / withdraws each retractable holding member 37.
[0024]
The first moving device 35 includes a front moving motor 41 provided at a front portion on the lifting frame 27 side, and a driving side arm whose base end portion is fixed to an output shaft portion of the front moving motor 41. And a driven arm member 43 that connects the front end of the drive side arm member 42 and the front moving body 33 to each other with a pin member, and the second moving device 36 includes a lifting frame. A rear moving motor 44 provided at the rear, a driving pulley 45 attached to the output shaft of the rear moving motor 44, a driven pulley 46 provided at a position closer to the front of the elevating frame 27, and It is composed of a conductive belt 48 that is wound endlessly between the pulleys 45 and 46, and the rear moving body 34 is connected to the pulley 45 and 46 via a connecting tool 47 in the middle thereof.
[0025]
Therefore, when the front moving motor 41 is driven and the drive side arm member 42 is reciprocally rotated by a predetermined angle, the front moving body 33 is driven via the driven side arm member 43, that is, via the link mechanism. Is moved back and forth by a small distance L1.
[0026]
Further, when the rear moving motor 44 is driven to reciprocate the conduction belt 47, the rear moving body 34 is moved back and forth by a large distance L2.
That is, as the mobile bodies 33 and 34 move back and forth, the retractable gripping members 37A and 37B attached to the mobile bodies 33 and 34 approach and separate from each other, and the gripping and releasing operations of the articles are performed. However, the front moving body 33 moves a little and, for example, stores the article together with the role of separating the article stored in the storage unit 11 from the receiving member 14 side via the retractable gripping member 37A. 11 is used as a reference position (reference surface) for storage in the body 11, while the rear moving body 34 is placed on the surface of the article in order to completely grip the article supported on the front moving body 33 side. It is made to move until it contacts, and to press an article with a predetermined pressing force. The rear moving motor 44 is provided with a torque limiter (not shown) as a torque limiting means so that the gripping force of the article does not exceed a predetermined value, that is, the article is not damaged. When a predetermined torque is generated by gripping the article, the rear moving motor 44 is stopped.
[0027]
Next, each of the retractable holding members 37 (37A, 37B) is of a telescopic type, and as shown in FIGS. 3, 5 and 6, the vertical frame portions 33a, 34a, fixed forks 51 (51A, 51B) respectively attached in the left-right direction orthogonal to the front-rear direction, which is the traveling direction of the traveling carriage 24, and the left-right direction via the first guide mechanism 52 with respect to the fixed fork 51 The first movable fork 53 (53A, 53B) held movably by the first movable fork 53 and the first movable fork 53 held by the second guide mechanism 54 so as to be movable in the left-right direction and the article on the surface. A second movable fork 56 (56A, 56B) provided with a gripping plate 55 (55A, 55B) as a gripping tool that comes into contact with the first and second movable forks 53 are fixed forks. During movement relative to 1, and a second movable fork 56 in conjunction with the movement of the first movable fork 53 from the output retraction interlocking mechanism 57 for causing projecting and retracting.
[0028]
As shown in FIG. 3, the first guide mechanism 52 includes a guide material (sliding material or guide roller is used) 61 provided at upper and lower edges of the fixed fork 51, and upper and lower portions of the first movable fork 53. The second guide mechanism 54 is formed above and below a concave portion 53a formed at the center of the front surface of the first movable fork 53. The guide groove 62 is formed at an edge portion and guides the guide material 61. And a guide material (sliding material or guide roller is used) 64 that is provided at the upper and lower edges of the second movable fork 56 and is guided by the guide groove 63 of the first movable fork 53. ing. The relationship between the forks will be described. The first movable fork 53 is disposed on the front surface side of the fixed fork 51 so as to be freely retractable in the left-right direction, and the first movable fork 53 is disposed on the front surface side of the first movable fork 53. Is arranged so that it can be moved in and out in the left-right direction.
[0029]
Further, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, the retracting and driving device 38 is provided at the central portion of the elevating frame 27 so as to be rotatable around the axial center in the front-rear direction and has a spline tooth on the outer peripheral surface. 71 (which is a spline shaft), a retractable motor 72 which is disposed at the rear end of the lifting frame 27 and rotates the rotary shaft 71, and spline teeth (spline interlocking) at the front and rear positions of the rotary shaft 71. A front drive side gear 73 and a rear drive side gear 74 which are engaged and rotated via a mechanism), and are rotatably supported by the moving bodies 33 and 34 and the front drive side gear 73 and the rear part. The front driven gear 75 and the rear driven gear 76 meshed with the driving gear 74, respectively, and the driven gears 75, 7 attached to the first movable forks 53, respectively. And a rack member 77 and having rack teeth meshing with.
[0030]
Further, as shown in FIG. 7, the exit / retreat interlock mechanism 57 includes a first chain 81 as a connecting member that connects one end side of the fixed fork 51 and one end side of the second movable fork 56, and the fixed fork 51. A second chain 82 as a connecting member for connecting the other end side and the other end side of the second movable fork 56, and a first chain 81 provided rotatably on the other end side of the first movable fork 53. A first guide sprocket 83 wound from the outside and a second guide sprocket 84 rotatably provided at one end of the first movable fork 53 and having the second chain 82 wound from the outside. Both the chains 81 and 82 intersect between the fixed fork 51 and the first movable fork 53 and between the first movable fork 53 and the second movable fork 56, respectively. (If visually speaking, as pantograph) to are provided.
[0031]
According to the retracting / retracting mechanism 57, when the rotary shaft 71 is rotated by the retracting motor 72 in the retracted state in which the movable forks 53, 56 are located at the center of the fixed fork 51, the gears are rotated. When the first movable fork 53 is moved to the left side in a predetermined direction, for example, as shown in FIG. 7, via the rack members 77 to 76 and the rack member 77, the second chain 82 wound around the second guide sprocket 84. Is pulled toward the fixed fork 51, the right end of the second movable fork 56 is drawn toward the second guide sprocket 84, and therefore the second movable fork 56 protrudes to the left with respect to the first movable fork 53. On the other hand, when the first movable fork 53 is moved to the right side, the second movable fork 56 protrudes to the right side via the first chain 81 and the first guide sprocket 83 on the opposite side.
[0032]
That is, when the rotary shaft 71 is rotated by the retractable electric motor 72, the second movable forks 56 of the retractable gripping members 37 (37A, 37B) on both sides are simultaneously retracted via the gears 73 to 76. Is done.
[0033]
As described above, the movable forks 53 and 56 are arranged in two stages, and are interlocked with each other using the pair of chains 81 and 82 and the guide sprockets 83 and 84. Therefore, the first movable fork 53 is merely retracted and retracted. Thus, the second movable fork 56 can be automatically withdrawn / retracted from the first movable fork 53, so that the article held by the holding plate 55 provided on the second movable fork 56 can be quickly and driven by the driving stroke ( The first movable fork can be efficiently withdrawn / retreated with a stroke that is about twice as large as the amount of withdrawal of the first movable fork.
[0034]
Here, the grip plate 55 (55A, 55B) provided on the second movable fork 56 (56A, 56B) of each of the retractable grip members 37 (37A, 37B) will be described.
[0035]
Each holding plate 55 (55A, 55B) provided on the second movable fork 56 (56A, 56B) is provided to be inclined according to the inclination posture of the article, and supports the article in the inclination posture from below. One gripping plate 55A provided on the front moving body 33 side serves as a reference surface for gripping the article, and its contact area is increased because the article is first supported during the gripping operation. On the other hand, the other gripping plate 55B provided on the rear moving body 34 side merely presses the article against the gripping plate 55A on the reference surface side, so that the contact area is reduced. Furthermore, the gripping position when gripping the article by both the gripping plates 55A and 55B is the center (center of the thickness direction (depth direction) on both sides of the article 1 as shown by the phantom lines in FIG. (I.e., when the article is gripped, the center position of the article and the center position of the gripping plate coincide with each other). Therefore, the retractable gripping members 37A and 37B The article can be transferred as it is from one of the left and right storage shelves 2 arranged on both sides of the transfer device 4 to the other. For example, when the front position on both side surfaces of the article is gripped and an attempt is made to transfer from one storage shelf 2 to the other storage shelf 4, the gripping position of the article is reversed, for example, on the lifting platform 25. It will be necessary to grip again so that it may become a back | inner side position. Needless to say, the center of the article is held by the holding plate 55 even when the article is drawn onto the article transfer device 4.
[0036]
Next, the article posture changing device 6 will be described with reference to FIGS.
The article posture changing device 6 includes a support frame 101 disposed at an end of the carry-in and carry-out conveyor 5 and along an extended line of the conveyance path, and a predetermined width on the upper surface of the support frame 101 and in the center. Article conveyor roller conveyors (which are an example of a conveyor means, and are configured by a conveyor roller 103a and a driving motor 103b), which are arranged on the left and right sides with a predetermined interval so as to have a space 102, and The rotating shaft body 104 provided at the end of the support frame 101 near the work passage 3 is provided to be rotatable in the left-right direction and around the horizontal axis, and one end portion is fixed to the central portion of the rotating shaft body 104. And the other end side of the article is provided on the side of the support frame 101 and the arm member for tilting (tilting member) 105 provided so as to extend into the space 102. Both the drive side gear 106 via the intermediate side gear 107 and driven gear 108 and a tilting motor 109 for rotating the rotary shaft 104.
[0037]
In addition, the tilting arm member 105 includes a horizontal support portion (first support portion) 111 that supports the lower surface (longitudinal side surface) of the article in a conveying posture conveyed by the roller conveyor 103 from below, and the horizontal support portion. In order to support the front side surface (also the front end surface, which becomes the rear side surface when unloading) of the article in the transport posture, protruding from the rotation shaft body 104 at a position of 111 degrees in the direction of 90 degrees (orthogonal direction). The second movable fork 56 (56A) of the one retractable gripping member 37 (37A) can be inserted into the horizontal support 111. An insertion recess 113 is formed.
[0038]
That is, the horizontal support portion 111 includes a horizontal portion 111a on the distal end side, and a groove-shaped portion 111b having a U-shape in a side view between the horizontal portion 111a and the base end side on the rotating shaft body 104 side. Further, an arm tree-like support part 111c for projecting the lower surface of the article from both sides is provided at appropriate positions of the horizontal part 111a.
[0039]
Therefore, by rotating the rotating shaft 104 forward and backward at a predetermined angle by the tilting electric motor 109, the article moved on the roller conveyor 103 is inclined at an angle of, for example, 80 degrees (storage shelf). In contrast, the article placed on the tilting arm member 105 with the tilting attitude of about 80 degrees is placed on the tilting arm member 105 horizontally. The article can be placed on the roller conveyor 103 by tilting it down. Of course, when the article is delivered to the tilting arm member 105 by the second movable fork 56 of the retractable gripping member 37, the second movable fork 56 is inserted into the insertion recess 113 provided in the tilting arm member 105. Since it can be inserted, the article on the roller conveyor 103 can be transferred to the retractable gripping member 37 side with the longitudinal side surface, which is the lower surface of the article, securely and sufficiently supported, and from the retractable gripping member 37 side. It can be transferred onto the roller conveyor 103.
[0040]
Next, the operation in the article transfer device 4 will be described.
Here, the case where the articles | goods carried in by the carrying-in conveyor 5 (5A) are accommodated in the storage shelf 2 is demonstrated.
[0041]
First, it is assumed that the tilting arm member 105 of the article posture changing device 6 is in a horizontal posture, and the article transfer device 4, that is, the traveling carriage 24 has been moved to a position corresponding to the tilting arm member 105. .
[0042]
In this state, when the article 1 is conveyed to the article attitude changing device 6 side, that is, on the roller conveyor 103, by the carry-in conveyor 5A, the article 1 comes into contact with the vertical support portion 112 of the tilting arm member 105 and stops.
[0043]
When the article comes into contact with the vertical support portion 1112, the tilting arm member 105 is raised by the tilting electric motor 109 to be tilted at 80 degrees.
When the article is inclined, the retractable gripping members 37A and 37B of the article delivery device 26 provided on the article transfer device 4 side are driven, and the movable forks 53A and 53B; Protruding above. Of course, one second movable fork 56A is inserted into the insertion recess 113 of the tilting arm member 105.
[0044]
When the movable forks 53, 56 are projected, the two moving motors 41, 44 are then driven to move one second movable fork 56A by a small distance and the other second movable fork 56B to be large. The article that is moved and placed on the tilting arm member 105 is gripped from both sides.
[0045]
When the article is gripped, the lifting / lowering base 25 moves slightly upward, lifts the article slightly, then draws it onto the lifting / lowering base 25, and travels the traveling carriage 24 to a position corresponding to the predetermined storage unit 11. . In addition, although the article drawn on the lifting platform 25 is naturally placed on the inclined support portion 28, depending on the case, both the retractable holding members 37A and 37B are separated to positively. The article may be placed on the inclined support portion 28.
[0046]
During the traveling, the lifting platform 25 is moved in the vertical direction to match the height of the storage unit 11. At this time, the position of the height of the lifting platform 25 is determined, for example, by using a laser-type position detection sensor (a support beam member constituting the floor plate) on the lower surface of the floor plate (floor portion) 12 in each storage unit 11 (specifically, The stop position of the lifting platform 25 is determined by the position of the inclined support portion 15 provided in the storage portion 11 on the bottom surface of the article held by the retractable holding member 37. The position is slightly above the inclined surface 15a.
[0047]
When the lifting platform 25 stops at a position corresponding to the storage portion 11 to be stored, the movable forks 53 and 56 in the retractable gripping members 37 are protruded, and the article is inclined to the predetermined inclined support portion 15 in the storage portion 11. Moved up. Thereafter, both the moving bodies 33 and 34 are separated from each other, and the article 1 is dropped and placed in the storage portion 11, that is, on the inclined support portion 15. When the article is separated in the storage unit 11, the grip plate 55A provided on the front moving body 33, which is set to have a small amount of movement, has a contact surface as shown by the phantom line in FIG. Is positioned in front of the receiving material 14 that serves as a reference for supporting the article 1, and at the time of the separating operation, the receiving material 1 is received without moving and moving while supporting the article 1. I am going to leave it on the 14th side.
[0048]
By this operation, the box containing the cut flowers is stored in the storage unit 11 in an inclined posture close to the vertical posture.
That is, an article in an inclined posture close to a vertical posture is placed on the lifting platform 25 in the same posture and moved to a predetermined storage portion 11 in the storage shelf 2, and then the retractable gripping members 37 on both sides are placed. After projecting the movable forks 53 and 56 toward the storage unit 11, the storage unit 11 can store articles in an inclined posture simply by separating the movable forks 53 and 56 on both sides by moving both the moving bodies 33 and 34. 11 can be stored.
[0049]
Conversely, when carrying out a box containing cut flowers stored in an inclined posture in the predetermined storage unit 11, the traveling carriage 24 and the lifting platform 25 are first moved, and the lifting platform 25 is moved to the article. Then, the movable forks 53 and 56 in both the retractable holding members 37 provided on the lifting platform 25 are protruded by an operation reverse to the above-described procedure. Both the moving bodies 33 and 34 are brought close to each other to grip the article.
[0050]
Next, after raising and lowering the lift 25 a little and separating the article from the inclined support portion 15, the movable forks 53 and 56 on both sides are retracted (retracted) toward the lift 25, It moves on the inclined support part 28.
[0051]
Next, the traveling carriage 24 and the lifting platform 25 are moved, and the article is moved to the article posture changing device 6 provided at the end of the carry-out conveyor 5B. At this time, the tilting arm member 105 in the article posture changing device 6 has the horizontal support portion 111 in the tilting posture, and the article is the vertical support portion of the tilting arm member 105 with respect to the lifting platform 25. 112 is stopped at a height that is slightly above the placement surface.
[0052]
Next, after the movable forks 53 and 56 holding the article are protruded and the article is moved onto the vertical support portion 112, the holding plates 55A and 55B are moved by moving the movable bodies 33 and 34. The articles are transferred to the tilting arm member 105 side while being separated from each other.
[0053]
When the article is delivered, the movable forks 53 and 56 are drawn, and then the tilting arm member 105 is set in a horizontal posture and the article is supported by the roller conveyor 103.
[0054]
When the article is placed on the roller conveyor 103, the roller conveyor 103 is driven and moved onto the carry-out conveyor 5B, and the article is conveyed to a predetermined place in a horizontal posture.
[0055]
In addition, when conveying articles | goods with 5A of carrying-in conveyors and 5B of carrying-out conveyors, the mounting direction of articles | goods is made the same with both the conveyors 5. FIG. That is, when the article is a cut flower, it is necessary to store it in the storage unit 11 so that its head (flower part) is always higher, and to carry it out as it is.
[0056]
As described above, a tall article that has been conveyed in a horizontal posture is placed in an inclined posture by the article posture changing device 6, and both of the retractable gripping members 37 of the article transfer device 4 according to the present invention are used. The movable forks 53 and 56 are held in an inclined posture and pulled onto the lifting platform 25. In this state, the traveling carriage 24 and the lifting platform 25 are moved to correspond to the storage section 11 of the storage shelf 2. Since the movable forks 53 and 56 are protruded toward the storage portion 11 and released (dropped) onto the inclined support portion 15 provided in the storage portion 11, the article is inclined. It can be stored in a posture state.
[0057]
In addition, one of the moving bodies 33 and 34, that is, one of the movable forks 53 and 56 is moved a little while the other is moved largely to grip the article. Compared to gripping an article by moving the fork evenly, it is possible to reduce unnecessary movement in the gripping operation of the fork and to move both forks required on the storage shelf side, that is, dead space. Can be reduced. In particular, when a tall article is in an inclined posture, the amount of movement of the fork on the reference surface side that supports the lower surface (downward side surface) side of the article whose inclination angle with respect to the horizontal plane is an acute angle is reduced. When the article is supported or released, the degree of contact (impact force) with the side surface on the support side is reduced, so that the article can be prevented from being damaged. In some cases, the effect is significant.
[0058]
Furthermore, since the gripping plate 55A provided on the front moving body 33 with a small amount of movement is used as the reference surface side, the gripping operation of the article can be performed more reliably.
In the above embodiment, only the torque limiter for controlling the gripping force by the rear moving body 34 and the laser type position detection sensor for controlling the raising / lowering position of the lifting platform 25 are specified as sensors. Of course, various sensors, such as a limit switch, a photoelectric switch, and a timer, necessary for performing each operation described above are provided.
[0059]
By the way, in the above-described embodiment, the article is described as a tall box containing cut flowers, but of course, the article is not limited to this. For example, if the article is not supported by a support member, it is unstable. The present invention can also be applied to transfer of tall articles such as the above, and can also be applied to transfer of containers such as cardboard boxes and containers as articles.
[0060]
In the above-described embodiment, the retractable gripping member 37 of the article delivery device 26 provided on the lifting platform 25 includes the fixed fork 51, the first movable fork 53, and the second movable fork 56, Although the delivery of the article has been described as being performed by the fork exit / retreat operation itself, a side belt type can also be used.
[0061]
Here, based on FIG. 12, the article delivery apparatus having this side belt type retractable holding member will be briefly described.
The article delivery device 201 includes a support frame 202 placed on a lifting frame of a lifting platform, a pair of guide rails 203 provided on the support frame 202 in the front-rear direction, and a movable guide rail 203. In other words, the slide body 204 is provided so as to be movable in and out in the left-right direction from the elevator, and the slide body 204 is provided so as to be movable in the front-rear position and in the front-rear direction via guide members (not shown). A front moving body 205 and a rear moving body 206; and a support plate 208 provided on a slide body 204 between the two moving bodies 205 and 206 and provided with an inclined support portion 207 for supporting an article in an inclined posture on the surface. The left and right portions of the base frame 209 (209A, 209B) erected on both the moving bodies 205, 206 are respectively along the vertical plane in the left-right direction. An article transfer belt 210 (210A, 210B) provided rotatably, a slide motor (not shown) that slides the slide body 204 in the left-right direction via, for example, a rack mechanism, and a slide body 204 A front moving motor (not shown) which is provided on the side and moves the front moving body 205 in the front-rear direction, and a rear part which is also provided on the slide body 204 side and moves the rear moving body 206 in the front-rear direction. The moving motor 211 includes a transfer motor 212 for driving the transfer belt 210 provided on the base frame 209 of each of the moving bodies 205 and 206 via an interlocking mechanism.
[0062]
Similarly to the above-described embodiment, each transfer belt 210 provided on the base frame 209 of each moving body 205, 206 is provided in an inclined manner according to the inclination posture of the article, and the lower surface of the article in the inclined posture. The movement amount of one transfer belt 210A that supports the sheet is reduced, the movement amount of the other transfer belt 210B is increased, and the transfer belt 210A that supports the lower surface of the article in the inclined posture is further increased. The contact area is large [belt width (height) is wide] and the contact area of the other transfer belt 210B is small [belt width (height) is narrow].
[0063]
Note that the article delivery operation in the article delivery apparatus is basically the same as that described in the above embodiment, and the different parts are the same between the storage unit and the article orientation changing apparatus. Instead of using a telescopic fork, the delivery is done with a belt.
[0064]
That is, even in the article delivery device having such a belt-type retractable gripping member, as in the above-described fork-type retractable gripping member, an inclined table and an article posture changing device can be quickly Delivery can be performed between the (load receiving unit) and between the lifting platform and the storage unit (load receiving unit).
[0065]
In the above-described embodiment, both the grip plates 55 provided on the retractable grip member 37 are provided at an inclination, and both the grip plates 55 are disposed horizontally via the rotary shaft 71 provided in the horizontal direction. Although described as approaching and separating in the direction, for example, by tilting the rotating shaft body so as to be orthogonal (perpendicular) to the surface (side surface) of the article to be inclined, both the grip plates 55 are placed on the article. You may make it hold | grip and release by making it approach and space apart in the orthogonal | vertical direction with respect to both surfaces.
[0066]
In the above embodiment, the gripping plate 55 of the retractable gripping member 37 is tilted to grip the tilted article. However, as shown in FIG. It is also possible to hold the article 1 ′ in a horizontal posture (or vertical posture) with ′ in a vertical posture.
[0067]
Furthermore, in the above embodiment, the article transfer device has been described as an article transfer device arranged on a lifting platform that is lifted and lowered in a lifting and lowering space portion of a traveling carriage that travels along a storage shelf. For example, a traveling platform that can travel along the width direction of the storage shelf is disposed on a lifting platform that can be moved up and down on the article entry / exit surface side of the storage shelf, and an article delivery device is disposed on the traveling platform. .
[0068]
【The invention's effect】
As described above, according to the configuration of the article transfer device of the present invention, one of the two moving bodies is moved slightly, and the other is moved greatly to grip the article. Compared to gripping an article by moving the gripping member evenly, it is possible to reduce useless movement in the gripping operation and to move both gripping members required on the storage shelf side, that is, dead space. Can be reduced.
[0069]
Further, by reducing the amount of movement of the gripping member that supports the reference surface side of the article, when the article is supported or the article is released, the degree of contact (impact force) with the side surface on the support side is reduced. The article can be prevented from being damaged.
[0070]
Furthermore, since the gripping member provided on one moving body with a small amount of movement is set to the reference surface side, the gripping operation of the article can be performed more reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 2A and 2B are diagrams showing a configuration of a storage shelf that is stored by the article transfer device, wherein FIG. 2A is a front view of a main part, and FIG. 2B is a view taken along the line AA in FIG.
FIG. 3 is a front view of an article delivery device in the article transfer device.
FIG. 4 is a cutaway plan view of a main part of the article delivery device.
FIG. 5 is a plan view of a main part of a retractable gripping device in the article delivery device.
6 is a view taken along arrow BB in FIG. 5;
FIG. 7 is a schematic plan view illustrating an exit / retreat interlock mechanism in the article delivery apparatus.
FIG. 8 is a side view of the article posture changing device in the article transfer device.
FIG. 9 is a plan view of the article attitude changing device.
10 is a view taken along the line CC of FIG. 8. FIG.
FIG. 11 is a diagram illustrating an article delivery operation in the article delivery apparatus.
FIG. 12 is a perspective view showing a modified example of the article posture changing device.
FIG. 13 is a main part front view for explaining a modified example of the retractable holding device in the article delivery device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Goods 2 Storage shelf 3 Work passage 4 Goods transfer device 5 Carry-in / out conveyor 6 Goods attitude change device 11 Storage part 14 Receiving material 15 Inclination support part 23 Lifting space part 24 Traveling carriage 25 Lifting base 26 Goods delivery apparatus 27 Elevating frame 28 Inclined support portion 33 Front moving body 34 Rear moving body 35 First moving device 36 Second moving device 37 Retractable gripping member 38 Retracting drive device 51 Fixed fork 53 First movable fork 55 Grip plate 56 Second Movable fork 57 Exit / retraction interlock mechanism 71 Rotating shaft body 101 Support frame 102 Space portion 103 Roller conveyor 104 Rotating shaft body 105 Tilt arm member 109 Tilt motor 111 Horizontal support portion 112 Vertical support portion 113 Concave portion for insertion

Claims

Moving means is moved along the storage rack capable of storing an article in an inclined state, the article of the inclined state provided in the moving means grips from both sides, and the mobile unit side storage rack side or load-receiving portion An article transfer device having an article delivery means capable of delivering an article to and from
The moving means is provided with an inclined support portion that can support the lower surface of the inclined article held by the holding member,
The article delivery means includes a pair of moving bodies provided on the moving means side so as to be movable along the moving direction, and each of the moving bodies has a direction orthogonal to the moving direction of the moving means and the moving means. It is composed of a gripping member for an article provided so as to be able to move in and out with respect to the outside,
When performing the gripping / releasing operation of the article by the approaching / separating operation of both the moving bodies, the moving amount of the one moving body is reduced and the moving amount of the other moving body is increased,
Further, the gripping member provided on one moving body with a small amount of movement is placed on the side of the article corresponding to the receiving material side when the article positioned by the receiving material provided on the storage shelf is gripped / released from both sides. An article transfer apparatus characterized in that the article transfer apparatus is positioned on a reference surface side.

2. The article transfer apparatus according to claim 1, wherein one of the moving bodies is moved via a link mechanism.

3. The article transfer apparatus according to claim 1, wherein an electric motor is used to move the other moving body, and torque control means is provided on the electric motor side.

The article transfer apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein a moving direction of the pair of moving bodies is a horizontal direction.

The moving means is provided with a position detecting means for detecting a support beam forming a floor portion of the storage section in the storage shelf and positioning the moving means in the vertical direction with respect to the storage section. Item transfer device in any one of claim | item 1 thru | or 4 .