KR20200100982A - Stockr unit and apparatus for transferring articles having the same - Google Patents

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강휘재
김선오
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송진호
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Abstract

According to the present invention, a stocker unit may comprise: a plurality of shelves for storing articles; a first port for receiving the article from or delivering the article to a first conveying unit; a second port for receiving the article from a second conveying unit or delivering the article to the second conveying unit; and a first robot for transferring the article among the shelves, the first port, and the second port. According to the stocker unit of the present invention, the article can be smoothly transferred.

Description

스토커 유닛 및 이를 갖는 물품 이송 장치{Stockr unit and apparatus for transferring articles having the same}Stockr unit and apparatus for transferring articles having the same

본 발명은 스토커 유닛 및 이를 갖는 물품 이송 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물품에 대한 가공 공정이 이루어지는 건물들 사이 및 내부에서 상기 물품을 저장 및 이송하는 스토커 유닛 및 이를 갖는 물품 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a stocker unit and an article transfer device having the same, and more particularly, to a stocker unit for storing and transferring the article between and inside buildings in which a processing process for an article is performed, and an article transfer device having the same. .

일반적으로, 물품 이송 장치는 증착, 노광, 식각, 세정 등과 같은 가공 공정을 수행하기 위해 웨이퍼, 인쇄회로 기판, 레티클 등과 같은 물품을 이송한다. 상기 물품들은 FOUP, FOSB, 매거진, 레티클 포드 등에 적재된 상태로 이송될 수 있다. 상기 물품 이송 장치는 상기 가공 공정이 이루어지는 건물들 사이에서 상기 물품을 이송하거나, 상기 건물들 내부에서 상기 물품을 이송한다. In general, an article transfer apparatus transfers an article such as a wafer, a printed circuit board, a reticle, etc. to perform a processing process such as deposition, exposure, etching, cleaning, and the like. The items may be transported in a state loaded with FOUP, FOSB, magazine, reticle pod, and the like. The article transfer device transfers the article between buildings in which the processing process is performed, or transfers the article within the buildings.

상기 물품 이송 장치는 이송 유닛을 이용하여 상기 물품을 이송한다. 상기 이송 유닛이 하나인 경우, 따라서, 상기 건물들 사이의 거리가 먼 경우, 상기 물품의 이송하기 위한 주행 거리가 길어지고, 상기 물품의 이송에 소요되는 시간도 길어진다. 상기 이송 유닛이 다수개인 경우, 상기 이송 유닛 사이에서 상기 물품일 전달하는데 많은 시간이 소요될 수 있다. 그러므로, 상기 물품 이송 장치에서 상기 물품의 이송 효율이 저하될 수 있다.The article transfer device transfers the article using a transfer unit. When the transfer unit is one, and thus, when the distance between the buildings is long, the travel distance for transferring the article is increased, and the time required for transferring the article is also increased. When there are a plurality of transfer units, it may take a lot of time to transfer the article between the transfer units. Therefore, the conveying efficiency of the article in the article conveying device may be lowered.

본 발명은 물품에 대한 가공 공정이 이루어지는 건물들 사이 및 내부에서 상기 물품을 신속하게 전달하면서 상기 물품을 저장하는 스토커 유닛을 제공한다. The present invention provides a stocker unit for storing the article while rapidly transferring the article between and inside buildings in which a processing process for the article is performed.

본 발명은 상기 스토커 유닛을 갖는 물품 이송 장치를 제공한다. The present invention provides an article conveying apparatus having the stocker unit.

본 발명에 따른 스토커 유닛은, 물품들을 적재하기 위한 다수의 선반들과, 제1 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제1 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제1 포트와, 제2 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제2 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제2 포트 및 상기 선반들, 상기 제1 포트, 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제1 로봇을 포함할 수 있다. The stocker unit according to the present invention includes a plurality of shelves for loading articles, a first port for receiving the article from a first conveying unit or transferring the article to the first conveying unit, and a second conveying unit It may include a second port for receiving the product from or transferring the product to the second transfer unit, and a first robot transferring the product between the shelves, the first port, and the second port. .

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제1 포트는 상기 물품을 상기 제1 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제1 이송부를 포함하고, 상기 제2 포트는 상기 물품을 상기 제2 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 이송부를 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the first port includes a first transfer part for moving the product in a horizontal direction to transfer the product to the first transfer unit or load it on the shelves, and the The second port may include a second conveying part for moving the article in a horizontal direction to convey the article to the second conveying unit or to load the article on the shelves.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛의 상방 또는 하방에 배치되고, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛의 상방 또는 하방에 배치될 수 있다. According to exemplary embodiments of the present invention, the first port may be disposed above or below the first transfer unit, and the second port may be disposed above or below the second transfer unit.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 스토커 유닛은, 상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제1 이송 유닛과 상기 제1 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고, 상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재될 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the stocker unit, when the first port is disposed above the first transfer unit, is provided to be movable in a horizontal direction and a vertical direction, and the first transfer unit and Further comprising a second robot for transferring the article between the first ports, and when the first port is disposed below the first transfer unit, the first port is directly by the first transfer unit Goods may be transferred.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 스토커 유닛은, 상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제2 이송 유닛과 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고, 상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the stocker unit, when the second port is disposed above the second transfer unit, is provided to be movable in a horizontal direction and an up-down direction, and the second transfer unit and The second robot further comprises a second robot for transferring the article between the second ports, and when the second port is disposed below the second transfer unit, the second port is directly connected to the second transfer unit. Goods may be transferred.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제2 로봇은, 베이스부와, 상기 베이스부의 하부에 고정되며 상기 수평 방향으로 슬라이딩되는 슬라이드부와, 상기 슬라이드부의 하부에 구비되며 벨트를 권취하거나 권출하여 상기 벨트를 상기 상하 방향으로 이동시키는 호이스트부 및 상기 벨트의 하단부에 고정되며, 상기 물품을 고정하는 핸드부를 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the second robot includes a base portion, a slide portion that is fixed to a lower portion of the base portion and slides in the horizontal direction, and is provided under the slide portion and winds or unwinds a belt. It may include a hoist portion for moving the belt in the vertical direction and a hand portion fixed to the lower end of the belt and fixing the article.

본 발명에 따른 물품 이송 장치는, 물품에 대한 가공 공정이 이루어지는 건물들 사이에서 상기 물품을 이송하는 제1 이송 유닛과, 상기 건물 내에서 상기 물품을 이송하는 제2 이송 유닛 및 상기 제1 이송 유닛과 상기 제2 이송 유닛 사이에서 상기 물품을 전달하는 스토커 유닛을 포함하고, 상기 스토커 유닛은, 상기 물품들을 적재하기 위한 다수의 선반들과, 상기 제1 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제1 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제1 포트와, 상기 제2 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제2 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제2 포트와, 상기 선반들, 상기 제1 포트, 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제1 로봇을 포함할 수 있다. The article transfer device according to the present invention includes a first transfer unit transferring the article between buildings in which a processing process for the article is performed, a second transfer unit transferring the article within the building, and the first transfer unit. And a stocker unit for transferring the article between the and the second transfer unit, wherein the stocker unit includes a plurality of shelves for loading the articles, and receiving the article from the first transfer unit or the first A first port for transferring the article to a transfer unit, a second port for receiving the article from the second transfer unit or transferring the article to the second transfer unit, the shelves, the first port , It may include a first robot for transferring the article between the second port.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제1 포트는 상기 물품을 상기 제1 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제1 이송부를 포함하고, 상기 제2 포트는 상기 물품을 상기 제2 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 이송부를 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the first port includes a first transfer part for moving the product in a horizontal direction to transfer the product to the first transfer unit or load it on the shelves, and the The second port may include a second conveying part for moving the article in a horizontal direction to convey the article to the second conveying unit or to load the article on the shelves.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛은 OHS(Over Head Shuttle) 및 OHT (Overhead Hoist Transport) 중 어느 하나일 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the first transfer unit and the second transfer unit may be any one of OHS (Over Head Shuttle) and OHT (Overhead Hoist Transport).

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛은 각각 다수의 레일들 및 상기 물품을 고정하여 상기 레일들을 따라 주행하는 이송부를 포함하고, 상기 레일들은, 상기 물품을 이송하기 위한 이송 레일들과, 상기 물품의 이적재가 이루어지는 이적재 레일들 및 상기 이송부가 상기 주행 레일들 및 상기 이적재 레일들 사이를 이동할 수 있도록 상기 이송 레일들과 상기 이적재 레일을 연결하는 연결 레일들을 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the first transfer unit and the second transfer unit each include a plurality of rails and a transfer unit for fixing the article to travel along the rails, the rails, the article Transfer rails for transferring, and transfer rails on which the goods are transferred, and the transfer unit connects the transfer rails and the transfer rail to move between the traveling rails and the transfer rails. It may include connecting rails.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛이 OHS(Over Head Shuttle)인 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛의 상방에 배치되고, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛의 상방에 배치되고, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛이 OHT (Overhead Hoist Transport)인 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛의 하방에 배치되고, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛의 하방에 배치될 수 있다.According to embodiments of the present invention, when the first transfer unit and the second transfer unit are OHS (Over Head Shuttle), the first port is disposed above the first transfer unit, and the second transfer unit The port is disposed above the second transfer unit, and when the first transfer unit and the second transfer unit are OHT (Overhead Hoist Transport), the first port is disposed below the first transfer unit, The second port may be disposed below the second transfer unit.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 스토커 유닛은, 상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제1 이송 유닛과 상기 제1 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고, 상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재될 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the stocker unit, when the first port is disposed above the first transfer unit, is provided to be movable in a horizontal direction and a vertical direction, and the first transfer unit and Further comprising a second robot for transferring the article between the first ports, and when the first port is disposed below the first transfer unit, the first port is directly by the first transfer unit Goods may be transferred.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 스토커 유닛은, 상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제2 이송 유닛과 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고, 상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재될 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the stocker unit, when the second port is disposed above the second transfer unit, is provided to be movable in a horizontal direction and an up-down direction, and the second transfer unit and The second robot further comprises a second robot for transferring the article between the second ports, and when the second port is disposed below the second transfer unit, the second port is directly connected to the second transfer unit. Goods may be transferred.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛은 복층 형태로 상기 물품을 이송할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the first transfer unit and the second transfer unit may transfer the article in a multilayer form.

본 발명에 따른 스토커 유닛은 상기 제1 이송 유닛과 상기 제2 이송 유닛으로부터 전달받은 상기 물품을 상기 선반에 보관하거나, 상기 제1 이송 유닛과 상기 제2 이송 유닛 사이에서 상기 물품을 전달할 수 있다. 따라서, 상기 물품을 원활하게 이송할 수 있다. The stocker unit according to the present invention may store the article transferred from the first transfer unit and the second transfer unit on the shelf, or transfer the article between the first transfer unit and the second transfer unit. Therefore, the article can be transferred smoothly.

상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛은 상기 이적재 레일들에서 상기 이송부가 지지한 상기 물품의 이적재가 이루어지므로, 상기 이송 레일들에서는 상기 이송부가 상기 물품의 이적재를 위해 정지할 필요가 없다. 상기 이송 레일들에서 상기 이송부가 신속하게 주행할 수 있으므로, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛이 상기 물품을 신속하게 이송할 수 있다.Since the first transfer unit and the second transfer unit transfer the goods supported by the transfer unit on the transfer rails, the transfer unit needs to be stopped for transfer of the goods on the transfer rails. none. Since the transfer unit can quickly travel on the transfer rails, the first transfer unit and the second transfer unit can transfer the article quickly.

상기 제2 로봇이 상기 제1 이송 유닛과 상기 제1 포트 사이 또는 상기 제2 이송 유닛과 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송할 수 있다. 따라서, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛의 물품을 안정적으로 이적재할 수 있다. The second robot may transfer the article between the first transfer unit and the first port or between the second transfer unit and the second port. Accordingly, it is possible to stably transfer the articles of the first transfer unit and the second transfer unit.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 물품 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 스토커 유닛을 설명하기 위한 평면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 제1 이송 유닛을 설명하기 위한 평면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 제2 로봇을 설명하기 위한 측면도이다.
도 6 내지 도 10은 제2 로봇이 제1 이송 유닛의 물품을 제1 포트로 이송하는 것을 설명하기 위한 개략적인 측면도들이다. 1 is a schematic plan view for explaining an article transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic side view for explaining the article conveying apparatus shown in FIG. 1.
3 is a plan view illustrating a stocker unit illustrated in FIG. 1.
4 is a plan view illustrating a first transfer unit shown in FIG. 1.
5 is a side view for explaining the second robot shown in FIG. 2.
6 to 10 are schematic side views for explaining that the second robot transfers the article of the first transfer unit to the first port.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present invention, various modifications may be made and various forms may be applied, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are shown to be enlarged compared to the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, elements, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of being added.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 평면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 물품 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 측면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 스토커 유닛을 설명하기 위한 평면도이고, 도 4는 도 1에 도시된 제1 이송 유닛을 설명하기 위한 평면도이고, 도 5는 도 2에 도시된 제2 로봇을 설명하기 위한 측면도이다. 1 is a schematic plan view for explaining an article conveying apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic side view for explaining the article conveying apparatus shown in FIG. 1, and FIG. 3 is shown in FIG. It is a plan view for explaining the stocker unit, Figure 4 is a plan view for explaining the first transfer unit shown in Figure 1, Figure 5 is a side view for explaining the second robot shown in FIG.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 상기 물품 이송 장치(400)는 물품(20)에 대한 가공 공정이 이루어지는 건물(10)들 사이와 상기 건물(10)들의 내부에서 상기 물품(20)을 이송하거나 상기 물품(20)을 보관할 수 있다. 1 to 5, the article transfer device 400 transfers the article 20 between buildings 10 where a processing process for the article 20 is performed and inside the buildings 10 The article 20 can be stored.

상기 건물(10)들에는 증착, 노광, 식각, 세정 등을 다양한 가공 공정을 수행하기 위한 가공 설비들이 구비될 수 있다. 상기 물품(20)은 웨이퍼, 인쇄회로 기판, 레티클 등을 포함하며, FOUP, FOSB, 매거진, 레티클 포드 등에 적재된 상태로 이송될 수 있다. The buildings 10 may be provided with processing facilities for performing various processing processes such as deposition, exposure, etching, and cleaning. The article 20 includes a wafer, a printed circuit board, a reticle, and the like, and may be transported in a state loaded on a FOUP, a FOSB, a magazine, a reticle pod, or the like.

상기 물품 이송 장치(100)는 제1 이송 유닛(100), 제2 이송 유닛(200) 및 스토커 유닛(300)을 포함할 수 있다. The article transfer device 100 may include a first transfer unit 100, a second transfer unit 200, and a stocker unit 300.

상기 제1 이송 유닛(100)은 상기 건물(10)들을 지나도록 구비되며, 상기 건물(10)들 사이에서 상기 물품(20)을 이송한다. The first transfer unit 100 is provided to pass through the buildings 10 and transfers the article 20 between the buildings 10.

일 예로, 상기 제1 이송 유닛(100)은 OHS (Over Head Shuttle)일 수 있다. For example, the first transfer unit 100 may be an OHS (Over Head Shuttle).

구체적으로, 상기 제1 이송 유닛(100)은 제1 레일(110)들 및 셔틀(120)들을 포함할 수 있다. Specifically, the first transfer unit 100 may include first rails 110 and shuttles 120.

상기 제1 레일(110)들은 천장에 고정되며, 상기 셔틀(120)들이 순환하도록 고리 형상을 갖는다. The first rails 110 are fixed to the ceiling and have a ring shape so that the shuttles 120 circulate.

상기 셔틀(120)들은 상기 물품(20)을 이송하기 위한 이송부로 사용되며, 상기 물품(20)의 하부면을 지지하여 고정하며, 상기 제1 레일(110)들을 따라 주행할 수 있다. The shuttles 120 are used as a transfer unit for transporting the article 20, support and fix the lower surface of the article 20, and can run along the first rails 110.

상기 제1 레일(110)은 상기 셔틀(120)들이 주행하기 위한 이송 레일(111)들, 상기 셔틀(120)들이 고정한 상기 물품(20)의 이적재가 이루어지는 이적재 레일(112)들 및 상기 셔틀(120)들이 상기 이송 레일(111)들 및 상기 이적재 레일(112)들 사이를 이동할 수 있도록 상기 이송 레일(111)들과 상기 이적재 레일(112)들을 연결하는 연결 레일(113)들을 포함할 수 있다. The first rail 110 includes transfer rails 111 for running the shuttles 120, transfer rails 112 for transferring the goods 20 fixed by the shuttles 120, and the shuttle Including connection rails 113 connecting the transfer rail 111 and the transfer rail 112 so that the 120 can move between the transfer rail 111 and the transfer rail 112 can do.

상기 셔틀(120)들은 상기 물품(20)의 이송을 위해 상기 이송 레일(111)들을 따라 주행하고, 상기 물품(20)의 이적재가 필요한 경우 상기 연결 레일(113)들을 따라 상기 이적재 레일(112)들로 이동한다. 상기 셔틀(120)들이 상기 이적재 레일(112)들에서 정지한 후, 상기 물품(20)의 이적재가 이루어진다. The shuttles 120 travel along the transfer rails 111 to transfer the goods 20, and when the transfer of the goods 20 is required, the transfer rails 112 along the connection rails 113 ). After the shuttles 120 are stopped at the transfer rails 112, the transfer of the article 20 is performed.

상기 이송 레일(111)들에서는 상기 셔틀(120)들이 상기 물품(20)의 이적재를 위해 정지할 필요가 없다. 상기 이송 레일들에서 상기 셔틀(120)들이 신속하게 주행할 수 있으므로, 상기 제1 이송 유닛(100)이 상기 물품(20)을 신속하게 이송할 수 있다.In the transfer rails 111, the shuttles 120 do not need to be stopped for the transfer of the article 20. Since the shuttles 120 can travel quickly on the transfer rails, the first transfer unit 100 can quickly transfer the article 20.

상기 제2 이송 유닛(200)은 상기 건물(10)들 내부에 구비되며, 상기 건물(10)들 내부에서 상기 물품(20)을 이송한다. The second transfer unit 200 is provided inside the buildings 10, and transfers the article 20 within the buildings 10.

일 예로, 상기 제2 이송 유닛(200)은 OHT (Overhead Hoist Transport)일 수 있다. For example, the second transfer unit 200 may be an overhead hoist transport (OTT).

구체적으로, 상기 제2 이송 유닛(200)은 제2 레일(210)들 및 비히클(220)들을 포함할 수 있다. Specifically, the second transfer unit 200 may include second rails 210 and vehicles 220.

상기 제2 레일(210)들은 천장에 고정되며, 상기 비히클(220)들이 순환하도록 고리 형상을 갖는다. The second rails 210 are fixed to the ceiling and have a ring shape so that the vehicles 220 circulate.

상기 비히클(220)들은 상기 물품(20)을 이송하기 위한 이송부로 사용되며, 상기 물품(20)의 상부면을 고정하며, 상기 제2 레일(210)들을 따라 주행할 수 있다. The vehicles 220 are used as a transfer unit for transferring the article 20, fix the upper surface of the article 20, and can run along the second rail 210.

상기 비히클(220)들은 상기 제2 레일(210)들을 따라 이동하면서 상기 물품(20)을 상기 가공 설비들로 로딩하거나, 상기 가공 설비들로부터 상기 물품(20)을 언로딩한다. 상기 비히클(220)은 상기 물품(20)을 승하강시켜 상기 물품(20)을 로딩 및 언로딩할 수 있다. The vehicles 220 load the article 20 into the processing facilities while moving along the second rails 210 or unload the article 20 from the processing facilities. The vehicle 220 may lift and lower the article 20 to load and unload the article 20.

구체적으로 도시되지는 않았지만, 상기 비히클(220)은 주행부, 프레임부, 슬라이드부, 호이스트부, 핸드부를 포함한다. Although not specifically shown, the vehicle 220 includes a traveling part, a frame part, a slide part, a hoist part, and a hand part.

상기 주행부는 상기 비히클(220)을 상기 제2 레일(210)을 따라 이동시킨다. 상기 주행부의 양 측면에 주행 롤러가 구비된다. 상기 주행 롤러는 별도의 구동부에 의해 회전한다. 따라서, 상기 비히클(220)이 상기 제2 레일(210)을 따라 주행한다. The driving part moves the vehicle 220 along the second rail 210. Travel rollers are provided on both sides of the driving part. The running roller is rotated by a separate driving unit. Accordingly, the vehicle 220 travels along the second rail 210.

한편, 상기 주행부는 상부면에 조향 롤러를 구비한다. 상기 조향 롤러는 상기 제2 레일(210)의 상방에 구비되는 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다. 상기 제2 레일(210)의 분기 지점 또는 합류 지점에서 상기 비히클(220)의 주행 방향을 조절할 수 있다. On the other hand, the driving unit includes a steering roller on the upper surface. The steering roller may selectively contact a steering rail (not shown) provided above the second rail 210. The driving direction of the vehicle 220 may be adjusted at a branch point or a confluence point of the second rail 210.

상기 프레임부는 상기 주행부의 하부면에 고정된다. 상기 프레임부는 상기 물품(20)을 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 프레임부는 하부면과 일측면이 개방될 수 있다. 따라서, 상기 물품(20)이 상기 비히클(220)의 상하 방향을 따라 수직 이동하거나, 상기 비히클(220)의 주행 방향과 수직한 방향으로 수평 이동할 수 있다. The frame part is fixed to the lower surface of the driving part. The frame portion has an empty shape in order to accommodate the article 20. In addition, the frame portion may have a lower surface and one side surface open. Accordingly, the article 20 may vertically move along the vertical direction of the vehicle 220 or horizontally move in a direction perpendicular to the driving direction of the vehicle 220.

상기 슬라이드부는 상기 프레임부의 내측 상부면에 구비된다. 상기 슬라이드부는 상기 호이스트부를 상기 수평 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 호이스트부는 상기 프레임부의 개방된 일측면을 통해 수평 이동할 수 있다. The slide part is provided on an inner upper surface of the frame part. The slide part may horizontally move the hoist part in the horizontal direction. In this case, the hoist part may horizontally move through the open side of the frame part.

상기 호이스트부는 상기 슬라이드부의 하부면에 상기 수평 방향으로 수평 이동 가능하도록 구비된다. The hoist part is provided on a lower surface of the slide part to be horizontally movable in the horizontal direction.

상기 호이스트부는 상기 핸드부를 고정하여 상기 상하 방향을 따라 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 호이스트부는 벨트로 상기 핸드부를 고정한다. 상기 호이스트부는 상기 벨트를 권취하거나 권출하여 상기 호이스트부를 승강시킬 수 있다.The hoist part may be lifted along the vertical direction by fixing the hand part. For example, the hoist part fixes the hand part with a belt. The hoist unit may wind up or unwind the belt to lift the hoist unit.

상기 핸드부는 상기 벨트의 단부에 고정되며, 상기 물품(20)을 고정한다. The hand part is fixed to the end of the belt and fixes the article 20.

상기 물품(20)은 상기 슬라이드부에 의해 상기 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트부에 의해 승강할 수 있다. The article 20 is moved in the horizontal direction by the slide portion, and can be raised and lowered by the hoist portion.

자세히 도시되지는 않았으나, 상기 제2 레일(210)도 상기 제1 레일(110)과 마찬가지로 상기 비히클(220)들이 주행하기 위한 이송 레일들, 상기 비히클(220)들에 의해 고정된 상기 물품(20)의 이적재가 이루어지는 이적재 레일들 및 상기 비히클(220)들이 상기 이송 레일들 및 상기 이적재 레일들 사이를 이동할 수 있도록 상기 이송 레일들과 상기 이적재 레일들을 연결하는 연결 레일들을 포함할 수 있다. Although not shown in detail, the second rail 210, like the first rail 110, also includes transport rails for the vehicles 220 to travel, and the article 20 fixed by the vehicles 220. ) Transfer rails and the vehicle 220 may include connection rails that connect the transfer rails and the transfer rails so that the vehicle 220 can move between the transfer rails and the transfer rails. .

상기 이송 레일들에서 상기 비히클(220)들이 신속하게 주행할 수 있으므로, 상기 제2 이송 유닛(200)이 상기 물품(20)을 신속하게 이송할 수 있다.Since the vehicles 220 can move quickly on the transfer rails, the second transfer unit 200 can quickly transfer the article 20.

한편, 도시되지는 않았지만, 다른 예로, 상기 제1 이송 유닛(100)은 OHT 일 수 있고, 상기 제2 이송 유닛(200)은 OHS일 수도 있다. Meanwhile, although not shown, as another example, the first transfer unit 100 may be OHT, and the second transfer unit 200 may be OHS.

상기 제1 이송 유닛(100) 및 상기 제2 이송 유닛(200)은 각각 단층으로 구비될 수도 있지만, 복층으로 구비될 수도 있다. 상기 제1 이송 유닛(100) 및 상기 제2 이송 유닛(200)이 상기 복층으로 구비되는 경우, 상기 제1 이송 유닛(100) 및 상기 제2 이송 유닛(200)이 이송할 수 있는 물품(20)의 개수를 늘일 수 있다. 따라서, 상기 물품 이송 장치(400)의 이송 효율을 향상시킬 수 있다. Each of the first transfer unit 100 and the second transfer unit 200 may be provided as a single layer, but may be provided as a multilayer. When the first transfer unit 100 and the second transfer unit 200 are provided in the double layer, the first transfer unit 100 and the second transfer unit 200 can transfer the article 20 The number of) can be increased. Accordingly, it is possible to improve the transfer efficiency of the article transfer device 400.

상기 스토커 유닛(300)은 상기 제1 이송 유닛(100)들과 상기 제2 이송 유닛(200)들 사이에서 상기 물품(20)을 전달하거나 상기 물품(20)을 보관한다. The stocker unit 300 transfers the article 20 or stores the article 20 between the first transfer units 100 and the second transfer units 200.

상기 스토커 유닛(300)은 다수의 선반들(310), 제1 포트(320), 제2 포트(330), 제1 로봇(340)을 포함한다. The stocker unit 300 includes a plurality of shelves 310, a first port 320, a second port 330, and a first robot 340.

상기 선반들(310)은 상기 물품(20)을 수납하여 보관한다. 선반들(310)은 제1 수평 방향(X축 방향) 및 수직 방향(Z축 방향)으로 배열될 수 있다. The shelves 310 accommodate and store the article 20. The shelves 310 may be arranged in a first horizontal direction (X-axis direction) and a vertical direction (Z-axis direction).

일 예로, 도시된 바와 같이 상기 선반들(310)은 2열로 서로 마주보며 평행하도록 배치될 수 있다. 다른 예로, 도시되지는 않았지만, 상기 선반들(310)을 1열로 배치될 수도 있다. For example, as shown, the shelves 310 may be arranged to face each other in two rows in parallel. As another example, although not shown, the shelves 310 may be arranged in one row.

상기 제1 포트(320)는 2열로 배열된 선반들(310) 중 어느 한 열에 구비될 수 있다. 상기 제1 포트(320)는 상기 선반들(310)로부터 상기 제1 이송 유닛(100)과 인접하도록 연장할 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 포트(320)는 제2 수평 방향(Y축 방향)으로 연장할 수 있다. The first port 320 may be provided in any one row of shelves 310 arranged in two rows. The first port 320 may extend from the shelves 310 to be adjacent to the first transfer unit 100. For example, the first port 320 may extend in a second horizontal direction (Y-axis direction).

상기 제1 포트(320)는 상기 제1 이송 유닛(100)으로부터 상기 물품(20)을 전달받거나 상기 제1 이송 유닛(100)으로 상기 물품(20)을 전달한다. The first port 320 receives the article 20 from the first transfer unit 100 or transfers the article 20 to the first transfer unit 100.

구체적으로, 제1 포트(320)는 상기 물품(20)을 상기 제2 수평 방향으로 이송하기 위한 제1 이송부(322)를 포함할 수 있다. 상기 제1 이송부(322)의 예로는 새들(saddle) 또는 컨베이어를 들 수 있다. 상기 제1 이송부(322)가 상기 물품(20)을 상기 제2 수평 방향으로 이동시키므로, 상기 제1 포트(320)는 상기 제1 이송 유닛(10)으로부터 상기 물품(20)을 전달받아 상기 선반들(310)을 향해 상기 제2 수평 방향으로 이송하거나, 상기 선반들(310)로부터 상기 제1 이송 유닛(100)으로 상기 물품(20)을 전달할 수 있다. 상기 제1 이송 유닛(100)이 상기 스토커 유닛(300)과 이격되어 있더라도 상기 제1 포트(320)를 이용하여 상기 제1 이송 유닛(100)과 상기 스토커 유닛(300) 사이에서 상기 물품(20)을 신속하게 이송할 수 있다. Specifically, the first port 320 may include a first transfer unit 322 for transferring the article 20 in the second horizontal direction. Examples of the first transfer unit 322 may be a saddle or a conveyor. Since the first transfer unit 322 moves the article 20 in the second horizontal direction, the first port 320 receives the article 20 from the first transfer unit 10 and The article 20 may be transferred toward the field 310 in the second horizontal direction, or the article 20 may be transferred from the shelves 310 to the first transfer unit 100. Even if the first transfer unit 100 is spaced apart from the stocker unit 300, the article 20 between the first transfer unit 100 and the stocker unit 300 using the first port 320 ) Can be transferred quickly.

한편, 상기 제1 포트(320)는 상기 물품(20)을 상기 제2 수평 방향으로 이송하지 않고 상기 물품(20)을 단순 지지할 수도 있다. Meanwhile, the first port 320 may simply support the article 20 without transferring the article 20 in the second horizontal direction.

상기 제2 포트(330)는 2열로 배열된 선반들(310) 중 나머지 한 열에 구비될 수 있다. 즉, 상기 제2 포트(330)는 상기 선반들(310)을 기준으로 상기 제1 포트(320)와 반대되는 방향에 위치할 수 있다. 상기 제2 포트(330)는 상기 선반들(310)로부터 상기 제2 이송 유닛(200)과 인접하도록 연장할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 포트(330)는 상기 제2 수평 방향으로 연장할 수 있다. The second port 330 may be provided in the other row of the shelves 310 arranged in two rows. That is, the second port 330 may be located in a direction opposite to the first port 320 with respect to the shelves 310. The second port 330 may extend from the shelves 310 to be adjacent to the second transfer unit 200. For example, the second port 330 may extend in the second horizontal direction.

상기 제2 포트(330)는 상기 제2 이송 유닛(200)으로부터 상기 물품(20)을 전달받거나 상기 제2 이송 유닛(200)으로 상기 물품(20)을 전달한다. The second port 330 receives the article 20 from the second transfer unit 200 or transfers the article 20 to the second transfer unit 200.

구체적으로, 상기 제2 포트(330)는 상기 물품(20)을 상기 제2 수평 방향으로 이송하기 위한 제2 이송부(332)를 포함할 수 있다. 상기 제2 이송부(332)의 예로는 새들(saddle) 또는 컨베이어를 들 수 있다. 상기 제2 이송부(332)가 상기 물품(20)을 상기 제2 수평 방향으로 이동시키므로, 상기 제2 포트(330)는 상기 제2 이송 유닛(100)으로부터 상기 물품(20)을 전달받아 상기 선반들(310)을 향해 상기 제2 수평 방향으로 이송하거나, 상기 선반들(310)로부터 상기 제2 이송 유닛(100)으로 상기 물품(20)을 전달할 수 있다. 상기 제2 이송 유닛(100)이 상기 스토커 유닛(300)과 이격되어 있더라도 상기 제2 포트(330)를 이용하여 상기 제2 이송 유닛(100)과 상기 스토커 유닛(300) 사이에서 상기 물품(20)을 신속하게 이송할 수 있다. Specifically, the second port 330 may include a second transfer unit 332 for transferring the article 20 in the second horizontal direction. Examples of the second transfer unit 332 may be a saddle or a conveyor. Since the second transfer unit 332 moves the article 20 in the second horizontal direction, the second port 330 receives the article 20 from the second transfer unit 100 and The article 20 may be transferred toward the field 310 in the second horizontal direction, or the article 20 may be transferred from the shelves 310 to the second transfer unit 100. Even if the second transfer unit 100 is spaced apart from the stocker unit 300, the article 20 between the second transfer unit 100 and the stocker unit 300 using the second port 330 ) Can be transferred quickly.

한편, 상기 제2 포트(330)는 상기 물품(20)을 상기 제2 수평 방향으로 이송하지 않고 상기 물품(20)을 단순 지지할 수도 있다. Meanwhile, the second port 330 may simply support the article 20 without transferring the article 20 in the second horizontal direction.

상기 제1 로봇(340)은 2열로 배열된 선반들(310) 사이에 구비될 수 있다. 선반들(310)이 1열로 구비되는 경우, 제1 로봇(340)의 선반들(310)의 전방에 배치될 수 있다.The first robot 340 may be provided between shelves 310 arranged in two rows. When the shelves 310 are provided in a row, they may be disposed in front of the shelves 310 of the first robot 340.

상기 제1 로봇(340)은 2열로 배열된 상기 선반들(310) 사이에 구비될 수 있다. 상기 선반들(310)이 1열로 구비되는 경우, 상기 제1 로봇(340)은 상기 선반들(310)의 전방에 배치될 수 있다. The first robot 340 may be provided between the shelves 310 arranged in two rows. When the shelves 310 are provided in a row, the first robot 340 may be disposed in front of the shelves 310.

상기 제1 로봇(340)은 상기 물품(20)의 수납을 위하여 상기 제1 수평 방향 및 상기 수직 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다. 자세히 도시되지는 않았지만 상기 제1 로봇(340)은 상기 제1 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일들과 상기 수직 방향으로 연장되는 가이드 레일들에 의해 안내될 수 있으며, 상기 제1 수평 방향으로 상기 제1 로봇(340)을 이동시키기 위한 수평 구동부와 상기 제1 로봇(340)을 상기 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동부를 구비할 수 있다.The first robot 340 may be configured to be movable in the first horizontal direction and the vertical direction for the storage of the article 20. Although not shown in detail, the first robot 340 may be guided by guide rails extending in the first horizontal direction and guide rails extending in the vertical direction, and the first robot 340 may be guided in the first horizontal direction. A horizontal driving unit for moving the robot 340 and a vertical driving unit for moving the first robot 340 in the vertical direction may be provided.

또한, 제1 로봇(340)은 상기 물품(20)의 적재와 전달을 위해 로봇암(342)을 구비할 수 있으며, 상기 로봇암(342)은 상기 선반들(310), 상기 제1 포트(320), 상기 제2 포트(330)를 향하여 이동 가능하게 구성될 수 있다. 일 예로서, 상기 로봇암(342)은 상기 제2 수평 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있으며, 상기 제1 로봇(340)은 상기 로봇암(342)을 구동하기 위한 제2 수평 구동부를 구비할 수 있다.In addition, the first robot 340 may include a robot arm 342 for loading and transferring the article 20, and the robot arm 342 includes the shelves 310 and the first port ( 320), it may be configured to be movable toward the second port 330. As an example, the robot arm 342 may be configured to be movable in the second horizontal direction, and the first robot 340 may include a second horizontal driving unit for driving the robot arm 342. I can.

일 예로서, 상기 제1 및 제2 수평 구동부들 및 수직 구동부는 모터 및 타이밍 벨트와 풀리들을 포함하는 동력 전달 장치를 이용하여 각각 구성될 수 있다.As an example, the first and second horizontal driving units and vertical driving units may be each configured using a power transmission device including a motor and a timing belt and pulleys.

따라서, 상기 제1 로봇(340)은 상기 제1 포트(320) 및 상기 제2 포트(330)의 상기 물품(20)을 상기 선반들(310)에 로드하거나, 상기 선반들(310)에 수납된 상기 물품(20)을 상기 제1 포트(320) 및 상기 제2 포트(330)로 전달할 수 있다. 또한, 상기 제1 로봇(340)은 상기 제1 포트(320)의 물품(20)을 상기 제2 포트(330)로 전달하거나, 상기 제2 포트(330)의 물품(20)을 상기 제1 포트(320)로 전달할 수 있다. Accordingly, the first robot 340 loads the article 20 of the first port 320 and the second port 330 onto the shelves 310 or accommodates them in the shelves 310 The article 20 may be transferred to the first port 320 and the second port 330. In addition, the first robot 340 transfers the article 20 of the first port 320 to the second port 330 or transfers the article 20 of the second port 330 to the first It can be delivered to the port 320.

상기 제1 이송 유닛(100)이 상기 OHS인 경우, 상기 제1 포트(320)는 상기 제1 이송 유닛(100)의 상방에 배치된다. 이 경우, 상기 스토커 유닛(300)은 상기 제1 이송 유닛(100)과 상기 제1 포트(320) 사이에서 상기 물품(20)을 이송하는 제2 로봇(350)을 더 포함할 수 있다.When the first transfer unit 100 is the OHS, the first port 320 is disposed above the first transfer unit 100. In this case, the stocker unit 300 may further include a second robot 350 that transfers the article 20 between the first transfer unit 100 and the first port 320.

상기 제2 로봇(350)은 상기 제2 수평 방향 및 상기 상하 방향으로 이동가능 하도록 구비된다. 다른 예로, 상기 제2 로봇(350)은 상기 제1 수평 방향 및 상기 상하 방향으로 이동가능 하도록 구비될 수도 있다.The second robot 350 is provided to be movable in the second horizontal direction and the vertical direction. As another example, the second robot 350 may be provided to be movable in the first horizontal direction and the vertical direction.

상기 제2 로봇(350)은 베이스부(352), 슬라이드부(354), 호이스트부(356), 핸드부(358)를 포함한다. The second robot 350 includes a base part 352, a slide part 354, a hoist part 356, and a hand part 358.

상기 베이스부(352)는 상기 슬라이드부(354), 상기 호이스트부(356), 상기 핸드부(358)를 고정하기 위한 것으로, 상기 베이스부(352)는 상기 선반들(310)에 고정되거나 별도의 고정 부재에 의해 고정될 수 있다. The base part 352 is for fixing the slide part 354, the hoist part 356, and the hand part 358, and the base part 352 is fixed to the shelves 310 or separately It can be fixed by the fixing member of the.

상기 슬라이드부(354)는 상기 베이스부(352)의 하부면에 구비된다. 상기 슬라이드부(354)는 상기 호이스트부(356)를 상기 제2 수평 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 상기 호이스트부(356)는 상기 슬라이드부(354)의 하부면에 수평 이동 가능하도록 구비된다. 도시되지는 않았지만, 상기 슬라이드부(354)의 하부면에 상기 호이스트부(356)를 상기 수평 이동시키기 위해 가이드 레일 및 이동 블록을 포함하는 LM가이드가 구비될 수 있다. The slide part 354 is provided on a lower surface of the base part 352. The slide part 354 may horizontally move the hoist part 356 in the second horizontal direction. The hoist part 356 is provided to be horizontally movable on the lower surface of the slide part 354. Although not shown, an LM guide including a guide rail and a moving block may be provided on a lower surface of the slide part 354 to horizontally move the hoist part 356.

상기 호이스트부(356)는 상기 핸드부(358)를 고정하여 상기 상하 방향을 따라 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 호이스트부(356)는 벨트(357)로 상기 핸드부(358)를 고정한다. 상기 호이스트부(356)는 상기 벨트(357)를 권취하거나 권출하여 상기 호이스트부(356)를 승강시킬 수 있다.The hoist part 356 may be moved up and down along the vertical direction by fixing the hand part 358. For example, the hoist part 356 fixes the hand part 358 with a belt 357. The hoist part 356 may wind up or unwind the belt 357 to lift the hoist part 356.

상기 핸드부(358)는 상기 벨트(357)의 단부에 고정되며, 상기 물품(20)을 고정한다. The hand part 358 is fixed to the end of the belt 357 and fixes the article 20.

상기 물품(20)은 상기 슬라이드부(354)에 의해 상기 제2 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트부(356)에 의해 승강할 수 있다. The article 20 is moved in the second horizontal direction by the slide part 354 and can be moved up and down by the hoist part 356.

상기 제2 로봇(350)은 상기 제1 이송 유닛(100)의 물품(20)을 상기 제1 포트(320)로 이송하거나, 상기 제1 포트(320)의 물품(20)을 상기 제1 이송 유닛(100)으로 이송할 수 있다. The second robot 350 transfers the article 20 of the first transfer unit 100 to the first port 320 or the first transfer of the article 20 of the first port 320 It can be transferred to the unit 100.

도 6 내지 도 10은 제2 로봇이 제1 이송 유닛의 물품을 제1 포트로 이송하는 것을 설명하기 위한 개략적인 측면도들이다. 6 to 10 are schematic side views for explaining that the second robot transfers the article of the first transfer unit to the first port.

도 6을 참조하면, 먼저 상기 슬라이드부(354)가 상기 호이스트부(356)를 상기 제2 수평 방향으로 이동하여 상기 호이스트부(356)를 상기 제1 레일(110)의 이적재 레일(112)의 상방에 위치시킨다. Referring to FIG. 6, first, the slide part 354 moves the hoist part 356 in the second horizontal direction to move the hoist part 356 to the transfer rail 112 of the first rail 110. Place it above.

도 7을 참조하면, 상기 호이스트부(356)가 상기 벨트(357)를 권출하여 상기 핸드부(358)를 상기 이적재 레일(112)에 위치한 상기 셔틀(120)을 향해 하강시킨다. 이후, 상기 핸드부(358)가 상기 셔틀(120)에 지지된 상기 물품(20)을 고정한다. Referring to FIG. 7, the hoist part 356 unwinds the belt 357 to lower the hand part 358 toward the shuttle 120 located on the transfer rail 112. Thereafter, the hand part 358 fixes the article 20 supported by the shuttle 120.

도 8을 참조하면, 상기 핸드부(358)가 상기 물품(20)을 고정하면, 상기 호이스트부(356)가 상기 벨트(357)를 권취하여 상기 핸드부(358)를 상승시킨다. 상기 핸드부(358)가 상승하면, 상기 슬라이드부(354)가 상기 호이스트부(356)를 상기 제2 수평 방향으로 이동하여 상기 호이스트부(356)를 원위치 시킨다. Referring to FIG. 8, when the hand part 358 fixes the article 20, the hoist part 356 winds up the belt 357 to raise the hand part 358. When the hand part 358 is raised, the slide part 354 moves the hoist part 356 in the second horizontal direction to return the hoist part 356 to its original position.

도 9를 참조하면, 상기 호이스트부(356)가 원위치된 상태에서 상기 호이스트부(356)가 상기 벨트(357)를 권출하여 상기 핸드부(358)를 상기 제1 포트(330)의 제1 이송부(322)를 향해 하강시킨다. 이후, 상기 핸드부(358)의 고정을 해제하여 상기 물품(20)을 상기 제1 이송부(322)로 전달한다. Referring to FIG. 9, the hoist part 356 unwinds the belt 357 while the hoist part 356 is in its original position, so that the hand part 358 is a first transfer part of the first port 330. Lower toward (322). Thereafter, the hand part 358 is released and the article 20 is transferred to the first transfer part 322.

도 10을 참조하면, 상기 핸드부(358)의 고정이 해제되면, 상기 호이스트부(356)가 상기 벨트(357)를 권취하여 상기 핸드부(358)를 상승시키고, 상기 제1 이송부(322)는 상기 제2 수평 방향으로 이동하여 상기 물품(20)을 상기 선반들(310)을 향해 이송한다. Referring to FIG. 10, when the hand part 358 is released, the hoist part 356 winds up the belt 357 to lift the hand part 358, and the first transfer part 322 Moves in the second horizontal direction and transfers the article 20 toward the shelves 310.

상기 제2 이송 유닛(200)이 상기 OHT인 경우, 상기 제2 포트(330)는 상기 제2 이송 유닛(200)의 하방에 배치된다. 이 경우, 상기 제2 이송 유닛(200)이 상기 물품(20)을 상기 제2 포트(330)로 직접 이적재할 수 있다. When the second transfer unit 200 is the OHT, the second port 330 is disposed below the second transfer unit 200. In this case, the second transfer unit 200 may directly transfer the article 20 to the second port 330.

예를 들면, 상기 제2 이송 유닛(200)은 상기 비히클(220)에 구비된 상기 슬라이드부, 상기 호이스트부, 상기 핸드부를 이용하여 상기 제2 이송 유닛(200)의 상기 물품(20)을 상기 제2 포트(330)의 상기 제2 이송부(332)로 전달하거나, 상기 물품(20)을 제2 이송부(332)로부터 언로딩하여 상기 제2 이송 유닛(200)에 수납할 수 있다. For example, the second transfer unit 200 uses the slide part, the hoist part, and the hand part provided in the vehicle 220 to transfer the article 20 of the second transfer unit 200. The article 20 may be transferred to the second transfer unit 332 of the second port 330, or the article 20 may be unloaded from the second transfer unit 332 and stored in the second transfer unit 200.

한편, 도시되지는 않았지만, 상기 제1 이송 유닛(100)은 OHT 인 경우, 상기 제1 포트(320)는 상기 제1 이송 유닛(100)의 하방에 배치된다. 이 경우, 상기 제2 로봇(350)이 구비되지 않고, 상기 제1 이송 유닛(100)이 상기 물품(20)을 상기 제1 포트(320)로 직접 이적재할 수 있다. On the other hand, although not shown, when the first transfer unit 100 is OHT, the first port 320 is disposed below the first transfer unit 100. In this case, the second robot 350 is not provided, and the first transfer unit 100 may directly transfer the article 20 to the first port 320.

또한, 상기 제2 이송 유닛(200)은 OHS인 경우, 상기 제2 포트(330)는 상기 제2 이송 유닛(200)의 상방에 배치된다. 이 경우, 상기 스토커 유닛(300)은 상기 제2 이송 유닛(200)과 상기 제2 포트(330) 사이에서 상기 물품(20)을 이송하는 별도의 제2 로봇(350)을 더 포함할 수 있다.In addition, when the second transfer unit 200 is OHS, the second port 330 is disposed above the second transfer unit 200. In this case, the stocker unit 300 may further include a separate second robot 350 that transfers the article 20 between the second transfer unit 200 and the second port 330. .

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 물품 이송 장치는 상기 제1 이송 유닛과 상기 제2 이송 유닛으로부터 전달받은 상기 물품을 상기 스토커 유닛이 보관하거나 상기 제1 이송 유닛과 상기 제2 이송 유닛 사이에서 상기 물품을 전달할 수 있다. 따라서, 상기 물품을 원활하게 이송할 수 있다. As described above, in the article transfer device according to the present invention, the stocker unit stores the article delivered from the first transfer unit and the second transfer unit, or between the first transfer unit and the second transfer unit. The article can be delivered. Therefore, the article can be transferred smoothly.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.

100 : 제1 이송 유닛 110 : 제1 레일
120 : 셔틀 200 : 제2 이송 유닛
210 : 제2 레일 220 : 비히클
300 : 스토커 유닛 310 : 선반
320 : 제1 포트 330 : 제2 포트
340 : 제1 로봇 350 : 제2 로봇
400 : 물품 이송 장치 10 : 건물
20 : 물품100: first transfer unit 110: first rail
120: shuttle 200: second transfer unit
210: second rail 220: vehicle
300: stocker unit 310: shelf
320: first port 330: second port
340: first robot 350: second robot
400: article transport device 10: building
20: article

Claims (14)

물품들을 적재하기 위한 다수의 선반들;
제1 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제1 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제1 포트;
제2 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제2 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제2 포트; 및
상기 선반들, 상기 제1 포트, 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제1 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 유닛.A plurality of shelves for loading items;
A first port for receiving the article from a first transfer unit or transferring the article to the first transfer unit;
A second port for receiving the article from a second transfer unit or transferring the article to the second transfer unit; And
And a first robot for transferring the article between the shelves, the first port, and the second port. 제1항에 있어서, 상기 제1 포트는 상기 물품을 상기 제1 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제1 이송부를 포함하고,
상기 제2 포트는 상기 물품을 상기 제2 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 이송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 유닛.The method of claim 1, wherein the first port comprises a first conveying part for moving the article in a horizontal direction to convey the article to the first conveying unit or to load the article on the shelves,
The second port includes a second transfer portion for moving the article in a horizontal direction to transfer the article to the second transfer unit or to be loaded on the shelves. 제1항에 있어서, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛의 상방 또는 하방에 배치되고,
상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛의 상방 또는 하방에 배치되는 것을 특징으로 하는 스토커 유닛. The method of claim 1, wherein the first port is disposed above or below the first transfer unit,
The second port is a stocker unit, characterized in that disposed above or below the second transfer unit. 제3항에 있어서, 상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제1 이송 유닛과 상기 제1 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고,
상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재되는 것을 특징으로 하는 스토커 유닛.The method of claim 3, wherein when the first port is disposed above the first transfer unit, it is provided to be movable in a horizontal direction and an up-down direction, and the article is moved between the first transfer unit and the first port. Further comprising a second robot to transfer,
When the first port is disposed below the first transfer unit, the first port is a stocker unit, characterized in that the article is transferred directly by the first transfer unit. 제3항에 있어서, 상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제2 이송 유닛과 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고,
상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재되는 것을 특징으로 하는 스토커 유닛.The method of claim 3, wherein when the second port is disposed above the second transfer unit, it is provided to be movable in a horizontal direction and an up-down direction, and the article is moved between the second transfer unit and the second port. Further comprising a second robot to transfer,
When the second port is disposed below the second transfer unit, the second port is a stocker unit, characterized in that the article is transferred directly by the second transfer unit. 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 로봇은,
베이스부;
상기 베이스부의 하부에 고정되며 상기 수평 방향으로 슬라이딩되는 슬라이드부;
상기 슬라이드부의 하부에 구비되며 벨트를 권취하거나 권출하여 상기 벨트를 상기 상하 방향으로 이동시키는 호이스트부; 및
상기 벨트의 하단부에 고정되며, 상기 물품을 고정하는 핸드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 유닛. The method according to any one of claims 4 and 5, wherein the second robot,
Base portion;
A slide portion fixed to a lower portion of the base portion and sliding in the horizontal direction;
A hoist part provided under the slide part and moving the belt in the vertical direction by winding or unwinding the belt; And
A stocker unit, characterized in that it comprises a hand portion fixed to the lower end of the belt, fixing the article. 물품에 대한 가공 공정이 이루어지는 건물들 사이에서 상기 물품을 이송하는 제1 이송 유닛;
상기 건물 내에서 상기 물품을 이송하는 제2 이송 유닛; 및
상기 제1 이송 유닛과 상기 제2 이송 유닛 사이에서 상기 물품을 전달하는 스토커 유닛을 포함하고,
상기 스토커 유닛은,
상기 물품들을 적재하기 위한 다수의 선반들;
상기 제1 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제1 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제1 포트;
상기 제2 이송 유닛으로부터 상기 물품을 전달받거나 상기 제2 이송 유닛로 상기 물품을 전달하기 위한 제2 포트;
상기 선반들, 상기 제1 포트, 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제1 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치.A first transfer unit for transferring the article between buildings in which a processing process for the article is performed;
A second transfer unit for transferring the article within the building; And
A stocker unit for transferring the article between the first transfer unit and the second transfer unit,
The stocker unit,
A plurality of shelves for loading the items;
A first port for receiving the article from the first transfer unit or transferring the article to the first transfer unit;
A second port for receiving the article from the second transfer unit or transferring the article to the second transfer unit;
And a first robot for transferring the article between the shelves, the first port, and the second port. 제7항에 있어서, 상기 제1 포트는 상기 물품을 상기 제1 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제1 이송부를 포함하고,
상기 제2 포트는 상기 물품을 상기 제2 이송 유닛으로 전달하거나 상기 선반들에 적재하기 위해 상기 물품을 수평 방향으로 이동시키기 위한 제2 이송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치.The method of claim 7, wherein the first port comprises a first transfer portion for moving the article in a horizontal direction to transfer the article to the first transfer unit or to load it on the shelves,
And the second port includes a second conveying part for moving the article in a horizontal direction to convey the article to the second conveying unit or load the article on the shelves. 제7항에 있어서, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛은 OHS(Over Head Shuttle) 및 OHT (Overhead Hoist Transport) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치. [8] The apparatus of claim 7, wherein the first transfer unit and the second transfer unit are one of OHS (Over Head Shuttle) and OHT (Overhead Hoist Transport). 제9항에 있어서, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛은 각각 다수의 레일들 및 상기 물품을 고정하여 상기 레일들을 따라 주행하는 이송부를 포함하고,
상기 레일들은,
상기 물품을 이송하기 위한 이송 레일들;
상기 물품의 이적재가 이루어지는 이적재 레일들; 및
상기 이송부가 상기 주행 레일들 및 상기 이적재 레일들 사이를 이동할 수 있도록 상기 이송 레일들과 상기 이적재 레일을 연결하는 연결 레일들을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치. The method of claim 9, wherein the first transfer unit and the second transfer unit each include a transfer unit for fixing a plurality of rails and the article to travel along the rails,
The rails,
Transport rails for transporting the article;
Transfer rails on which the goods are transferred; And
And connecting rails connecting the transfer rails and the transfer material rail so that the transfer unit can move between the travel rails and the transfer material rails. 제7항에 있어서, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛이 OHS(Over Head Shuttle)인 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛의 상방에 배치되고, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛의 상방에 배치되고,
상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛이 OHT (Overhead Hoist Transport)인 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛의 하방에 배치되고, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛의 하방에 배치되는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치. The method of claim 7, wherein when the first transfer unit and the second transfer unit are OHS (Over Head Shuttle), the first port is disposed above the first transfer unit, and the second port is the second transfer unit. 2 placed above the transfer unit,
When the first transfer unit and the second transfer unit are OHT (Overhead Hoist Transport), the first port is disposed below the first transfer unit, and the second port is under the second transfer unit. Article transport device, characterized in that arranged. 제11항에 있어서, 상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제1 이송 유닛과 상기 제1 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고,
상기 제1 포트가 상기 제1 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제1 포트는 상기 제1 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재되는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치.The method of claim 11, wherein when the first port is disposed above the first transfer unit, it is provided to be movable in a horizontal direction and an up-down direction, and the article is disposed between the first transfer unit and the first port. Further comprising a second robot to transfer,
When the first port is disposed below the first transfer unit, the first port is an article transfer device, characterized in that the article is transferred directly by the first transfer unit. 제11항에 있어서, 상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 상방에 배치되는 경우, 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하도록 구비되며, 상기 제2 이송 유닛과 상기 제2 포트 사이에서 상기 물품을 이송하는 제2 로봇을 더 포함하고,
상기 제2 포트가 상기 제2 이송 유닛의 하방에 배치되는 경우, 상기 제2 포트는 상기 제2 이송 유닛에 의해 직접 상기 물품이 이적재되는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치.The method of claim 11, wherein when the second port is disposed above the second transfer unit, it is provided to be movable in a horizontal direction and an up-down direction, and the article is moved between the second transfer unit and the second port. Further comprising a second robot to transfer,
When the second port is disposed below the second transfer unit, the second port is an article transfer device, characterized in that the article is transferred directly by the second transfer unit. 제7항에 있어서, 상기 제1 이송 유닛 및 상기 제2 이송 유닛은 복층 형태로 상기 물품을 이송하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 장치.The article transfer apparatus of claim 7, wherein the first transfer unit and the second transfer unit transfer the article in a multilayer form.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102235517B1 (en) * 2020-11-02 2021-04-01 시너스텍 주식회사 Stocker system of overhead hoist type
KR20230096788A (en) 2021-12-23 2023-06-30 세메스 주식회사 Stocker and article transport facility

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