JP2019014583A - Conveyance vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system.
従来、物品を載置する載置台と、予め定められたルートに沿って走行し、載置台との間で物品を移載可能な複数の搬送車と、を備えた搬送車システムが知られている。例えば特許文献1に記載された搬送車システムでは、ラックの両側に設けられたステーション(載置台)へ搬送車により物品が移載される。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a transport vehicle system including a mounting table on which an article is mounted and a plurality of transport vehicles that travel along a predetermined route and can transfer the article to and from the mounting table. Yes. For example, in the transport vehicle system described in
上記従来技術では、搬送車により載置台へ物品を移載する際、例えば搬送車の前進、後退及び反転等を含む荷捌き動作が必要となる場合がある。当該荷捌き動作は、多数の搬送車により多数の物品を取り扱う上で、非効率(無駄)な動作となるおそれがある。 In the above-described conventional technology, when an article is transferred to a mounting table by a transport vehicle, for example, a handling operation including forward, backward, reverse, etc. of the transport vehicle may be required. The handling operation may be an inefficient operation when handling a large number of articles by a large number of transport vehicles.
そこで、本発明は、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能な搬送車システムを提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the conveyance vehicle system which can handle many articles | goods efficiently with many conveyance vehicles.
本発明に係る搬送車システムは、隣接して配置され、物品を載置する複数の載置台と、予め定められたルートに沿って走行し、載置台との間で物品を移載可能な複数の搬送車と、を備え、搬送車は、搬送する物品を昇降するリフターを有し、複数の載置台の少なくとも何れかには、当該載置台の下部に搬送車を潜り込み可能にする第1間隙が形成され、隣接する複数の載置台の間には、一方の載置台の下部から隣接する他方の載置台の下部へ搬送車を移動可能にする第2間隙が形成されている。 The transport vehicle system according to the present invention is arranged adjacent to each other, and a plurality of mounting tables on which articles are mounted, and a plurality of vehicles that can travel along a predetermined route and transfer articles between the mounting tables. A transfer vehicle, and the transfer vehicle has a lifter for moving up and down an article to be transferred, and at least one of the plurality of mounting tables is a first gap that allows the transporting vehicle to enter the lower part of the mounting table. A second gap is formed between a plurality of adjacent mounting tables to enable the transport vehicle to move from a lower portion of one mounting table to a lower portion of the other adjacent mounting table.
この搬送車システムでは、物品を移載する搬送車が、載置台の下部に潜り込み可能であり、且つ、隣接する複数の載置台の下部の間を移動可能である。よって、多数の搬送車が走行する場合であっても、載置台の下部を利用して、当該搬送車を効率よく連続的に動作させることできる。多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能となる。 In this transport vehicle system, a transport vehicle for transferring an article can sink into the lower portion of the mounting table, and can move between the lower portions of a plurality of adjacent mounting tables. Therefore, even when a large number of transport vehicles travel, the transport vehicle can be operated efficiently and continuously using the lower part of the mounting table. A large number of articles can be efficiently handled by a large number of transport vehicles.
本発明に係る搬送車システムでは、載置台は、コンベヤであり、第1間隙は、コンベヤの搬送方向に沿って、リフターを上昇させた物品搬送時の搬送車を当該コンベヤの下部に潜り込み可能にし、第2間隙は、搬送方向と交差する方向に沿って、リフターを下降させた物品非搬送時の搬送車を移動可能にしてもよい。これにより、コンベヤとの間で物品を移載する際に、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能となる。 In the transport vehicle system according to the present invention, the mounting table is a conveyor, and the first gap allows the transport vehicle when transporting the article with the lifter raised along the transport direction of the conveyor to enter the lower portion of the conveyor. The second gap may be movable along the direction intersecting the transport direction so that the transport vehicle when the article is not transported with the lifter lowered. Thereby, when transferring goods between conveyors, many goods can be efficiently handled by many conveyance vehicles.
本発明に係る搬送車システムでは、コンベヤは、搬送方向に沿って列状に並べられていると共に、搬送方向と交差する方向に沿って隣接して並べられていてもよい。この場合、コンベヤの列が隣接して複数列形成され、第2間隙が搬送方向に沿って複数存在する。これにより、コンベヤの下部を利用して、複数の搬送車による同時移載が可能となり、多数の物品を一層効率よく取り扱うことが可能となる。 In the transport vehicle system according to the present invention, the conveyors may be arranged in a line along the transport direction, and may be arranged adjacent to each other along a direction intersecting the transport direction. In this case, a plurality of conveyor rows are formed adjacent to each other, and a plurality of second gaps exist along the conveyance direction. Thereby, simultaneous transfer by a plurality of transport vehicles is possible using the lower part of the conveyor, and a large number of articles can be handled more efficiently.
本発明に係る搬送車システムでは、複数のコンベヤの少なくとも何れかには、潜り込んだ搬送車を当該コンベヤ外へ退出可能とする第3間隙が形成されていてもよい。この構成によれば、搬送車の走行の自由度を高めることができる。 In the transport vehicle system according to the present invention, at least one of the plurality of conveyors may be formed with a third gap that allows the transported vehicle to exit out of the conveyor. According to this structure, the freedom degree of driving | running | working of a conveyance vehicle can be raised.
本発明に係る搬送車システムでは、複数のコンベヤは、入庫コンベヤと出庫コンベヤとを含み、搬送車が走行するルートは、入庫コンベヤに進入し、入庫コンベヤから出庫コンベヤへ移動し、出庫コンベヤから退出する一方通行ルートを含んでいてもよい。この構成によれば、搬送車による入庫コンベヤでの荷下ろしと出庫コンベヤでの荷すくいとを連続的に実現できる。 In the transport vehicle system according to the present invention, the plurality of conveyors include a storage conveyor and a transport conveyor, and a route along which the transport vehicle travels enters the transport conveyor, moves from the transport conveyor to the transport conveyor, and exits from the transport conveyor. May include a one-way route. According to this configuration, it is possible to continuously realize the unloading by the warehousing conveyor and the unloading by the unloading conveyor.
本発明に係る搬送車システムでは、載置台は、自動倉庫が有するラックの下部に設けられていてもよい。この構成によれば、ラックの下部に設けられた載置台との間で物品を移載する際に、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能となる。 In the transport vehicle system according to the present invention, the mounting table may be provided in a lower part of a rack of the automatic warehouse. According to this configuration, a large number of articles can be efficiently handled by a large number of transport vehicles when the articles are transferred to and from the mounting table provided in the lower part of the rack.
本発明によれば、多数の搬送車により多数の物品を効率よく取り扱うことが可能な搬送車システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the conveyance vehicle system which can handle many articles | goods efficiently with many conveyance vehicles can be provided.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
[第1実施形態]
図1、図2(a)及び図2(b)に示されるように、第1実施形態に係る搬送車システム1は、例えば自動倉庫に物品Lを入出庫するための搬送系を構成するシステムであって、複数のコンベヤ30と搬送車40とコントローラ50とを備える。物品Lの大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、あらゆる物体を物品Lとして適用できる。
[First Embodiment]
As shown in FIG. 1, FIG. 2 (a) and FIG. 2 (b), the
以下において、「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。「Z方向」は、鉛直方向である。「X方向」は、水平方向であって、コンベヤ30の搬送方向である。「Y方向」は、X方向及びZ方向に垂直な水平方向であって、コンベヤ30の列の並列方向である。
In the following, the terms “upper” and “lower” correspond to the upper and lower parts in the vertical direction. The “Z direction” is the vertical direction. The “X direction” is a horizontal direction and is a conveyance direction of the
コンベヤ30は、X方向を搬送方向として列状に並べられている。コンベヤ30の列は、Y方向に隣接して並ぶように配置されている。ここでは、コンベヤ30は、接近して2列並べられている。コンベヤ30は、物品Lを載置すると共に、当該物品LをX方向に沿って搬送する。コンベヤ30の一方の列は、X方向端部からX方向に沿って物品Lを搬送する。コンベヤ30の他方の列は、X方向端部へX方向に沿って物品Lを搬送する。コンベヤ30の種類又は構成等は特に限定されない。コンベヤ30としては、例えばベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ又はローラコンベヤ等の種々のコンベヤを用いることができる。コンベヤ30は、物品Lを載置する載置台を構成する。ここでのコンベヤ30は、例えばX方向に沿って延びる搬送ベルト又は搬送チェーン等の一対の駆動部35だけでなく、その周辺構成(周辺構造)を含む装置である。つまり、コンベヤ30は、一対の駆動部35と、一対の駆動部35を支持する支持脚等の支持部材と、支持部材の下部に設けられてフレームの撓み等を防ぐ繋ぎ材と、を含む装置構成を有する。一対の駆動部35のY方向の間隔は、物品LのY方向の大きさ(長さ)よりも狭い。
The
コンベヤ30は、入庫コンベヤ30A及び出庫コンベヤ30Bを含む。入庫コンベヤ30Aは、自動倉庫へ物品Lを入庫するためのコンベヤであって、搬送車40から物品Lが移載される。出庫コンベヤ30Bは、自動倉庫から物品Lを出庫するためのコンベヤであって、搬送車40へ物品Lを移載する。入庫コンベヤ30Aは、コンベヤ30の一方の列におけるX方向端部に配置されている。出庫コンベヤ30Bは、コンベヤ30の他方の列におけるX方向端部に配置されている。入庫コンベヤ30Aと出庫コンベヤ30Bとは、Y方向に隣接する。コンベヤ30は、その搬送動作がコントローラ50により制御される。なお、物品Lを搬送する機能でコンベヤ30を複数に分けているが、複数のコンベヤ30の一部又は全部は、構造として一体であってもよい。
The
搬送車40は、無人走行する搬送用台車である。搬送車40は、予め定められたルートRに沿って走行する。搬送車40は、入庫コンベヤ30A及び出庫コンベヤ30Bとの間で物品Lを移載可能である。搬送車40としては、AGV(Automatic Guided Vehicle)が用いられている。搬送車40は、ルートRに誘導されて走行する車両本体41と、車両本体41上に設けられ物品Lを昇降するリフター42と、を有する。搬送車40で採用される誘導方式は特に限定されず、例えば磁気誘導式、レーザ誘導式又は有軌道式等の何れであってもよい。ルートRは、例えば、磁気テープ(磁気マーカ)、レーザ反射板又はレール等により構成できる。搬送車40は、その動作がコントローラ50により制御される。なお、搬送車40としては、AGVに特に限定されず、例えば天井走行車又は有軌道台車等であってもよい。
The
搬送車40が走行するルートRは、入庫コンベヤ30Aに進入し、入庫コンベヤ30Aから出庫コンベヤ30Bへ移動し、出庫コンベヤ30Bから退出する一方通行ルートR1を含む。入庫コンベヤ30A及び出庫コンベヤ30Bの一方通行ルートR1上には、搬送車40が通過するための搬送方向間隙31、隣接方向間隙32及び搬送方向間隙33が形成されている。
The route R on which the
搬送方向間隙31は、入庫コンベヤ30Aに形成され、X方向外側に開かれた間隙である。搬送方向間隙31は、入庫コンベヤ30Aの下部に搬送車40を潜り込み可能にする第1間隙を構成する。搬送方向間隙31は、X方向に沿って、リフター42を上昇させた物品搬送時の搬送車40を入庫コンベヤ30Aの下部に潜り込み可能とする空間である。搬送方向間隙31は、入庫コンベヤ30Aが有する一対の駆動部35(例えば搬送ベルト又は搬送チェーン等)の間及び下方に形成されている。搬送方向間隙31では、コンベヤ30の下部に通常存在する繋ぎ材等が設けられていない。Y方向において、搬送方向間隙31の幅(コンベヤ30の支持部材の間隔に対応する幅)は、搬送車40の台車幅よりも広い。
The conveyance direction gap 31 is a gap formed in the
隣接方向間隙32は、入庫コンベヤ30A及び出庫コンベヤ30Bのそれぞれに形成され、Y方向に沿って開かれた間隙である。隣接方向間隙32は、隣接する入庫コンベヤ30A及び出庫コンベヤ30Bの間の第2間隙を構成する。隣接方向間隙32は、入庫コンベヤ30Aの下部から出庫コンベヤ30Bの下部へ搬送車40を移動可能にする空間である。隣接方向間隙32は、リフター42を下降させた物品非搬送時の搬送車40を、Y方向(搬送方向と交差する方向)に沿って移動可能にする。隣接方向間隙32は、コンベヤ30の駆動部35の下方に形成されている。隣接方向間隙32では、コンベヤ30の下部に通常存在する繋ぎ材等が設けられていない。X方向において、隣接方向間隙32の幅(コンベヤ30の支持部材の間隔に対応する幅)は、搬送車40の台車長さよりも広い。
The
搬送方向間隙33は、出庫コンベヤ30Bに形成され、X方向外側に開かれた間隙である。搬送方向間隙33は、出庫コンベヤ30Bの下部に潜り込んだ搬送車40を出庫コンベヤ30B外へ退出可能とする第3間隙を構成する。搬送方向間隙33は、出庫コンベヤ30Bの搬送方向に沿って、リフター42を上昇させた物品搬送時の搬送車40を当該出庫コンベヤ30Bから退出可能とする空間である。搬送方向間隙33は、搬送方向間隙31と同様に構成されている。搬送方向間隙33は、出庫コンベヤ30Bが有する一対の駆動部35の間及び下方に形成されている。搬送方向間隙33では、コンベヤ30の下部に通常存在する繋ぎ材等が設けられていない。
The
以上のように構成された一方通行ルートR1では、上昇させた状態のリフター42に物品Lを載せた搬送車40は、入庫コンベヤ30Aの下部に搬送方向間隙31を介して潜り込む。搬送車40は、完全に潜り込む位置に至るまでX方向に進行して停止した後、リフター42を下降させて入庫コンベヤ30A上へ物品Lを移載する。搬送車40は、リフター42を下降させた状態のまま、出庫コンベヤ30Bの下部に隣接方向間隙32を介してY方向に沿って移動する。搬送車40は、出庫コンベヤ30Bに完全に潜り込む位置に至るまでY方向に進行して停止した後、リフター42を上昇させることで、出庫コンベヤ30B上から搬送車40へ物品Lを移載する。そして、搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態でX方向に進み、出庫コンベヤ30Bから搬送方向間隙33を介して退出する。
In the one-way route R1 configured as described above, the
コントローラ50は、搬送車システム1を管理する制御装置である。コントローラ50は、プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)、データを一時的に記憶するRAM(RandomAccess Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等の記憶媒体、CPU(Central Processing Unit)、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ50は、CPUが出力する信号に基づいて、入力データをRAMに記憶し、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。コントローラ50は、コンベヤ30と無線又は有線で接続されている。コントローラ50は、コンベヤ30による物品Lの搬送を制御する。コントローラ50は、搬送車40と無線又は有線で接続されている。コントローラ50は、搬送車40の走行及び搬送車40のリフター42の動作を制御する。
The
以上、搬送車システム1では、搬送車40は、入庫コンベヤ30Aの下部に搬送方向間隙31を介して潜り込み可能である。また、搬送車40は、隣接する入庫コンベヤ30Aの下部と出庫コンベヤ30Bの下部との間を、隣接方向間隙32を介して移動可能である。よって、入庫コンベヤ30A及び出庫コンベヤ30Bの下部を利用して、非効率な動作(例えば、前進、後退及び反転等を含む荷捌き動作)を抑えることができ、多数の搬送車40が走行する場合であっても、当該搬送車40を効率よく連続的に動作させることできる。
As described above, in the
したがって、入庫コンベヤ30A及び出庫コンベヤ30Bとの間で物品Lを移載する際、多数の搬送車40により多数の物品Lを効率よく取り扱うことが可能となる。高能力な搬送車システム1を実現できる。さらに、搬送車40の複合動作、すなわち、搬送車40がX方向に移動せずに、入庫コンベヤ30Aへの物品Lの移載と出庫コンベヤ30Bからの物品Lの移載とを行うことが可能となる。
Therefore, when the articles L are transferred between the
搬送車システム1では、出庫コンベヤ30Bに搬送方向間隙33が形成されている。出庫コンベヤ30Bに潜り込んだ搬送車40は、搬送方向間隙33を介して出庫コンベヤ30B外へ退出可能である。この構成によれば、搬送車40は、入庫コンベヤ30Aの下部への潜り込み及び出庫コンベヤ30Bへの移動だけでなく出庫コンベヤ30B外への退出も可能となり、搬送車40の走行の自由度を高めることができる。
In the
搬送車システム1では、搬送車40が走行するルートRは、入庫コンベヤ30Aに進入して出庫コンベヤ30Bへ移動した後に出庫コンベヤ30Bから退出する一方通行ルートR1を含む。この構成によれば、搬送車40による入庫コンベヤ30Aでの荷下ろしと出庫コンベヤ30Bでの荷すくいとを連続的に実現できる。
In the
[第2実施形態]
次に、第2実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明する。
[Second Embodiment]
Next, a transport vehicle system according to the second embodiment will be described. In the description of the present embodiment, differences from the first embodiment will be described.
図3及び図4に示されるように、第2実施形態に係る搬送車システム101において、コンベヤ30は、第1入庫コンベヤ30A1と第2入庫コンベヤ30A2と第1出庫コンベヤ30B1と第2出庫コンベヤ30B2と、を含む。第1入庫コンベヤ30A1は、コンベヤ30の一方の列におけるX方向端部に配置されている。第2入庫コンベヤ30A2は、コンベヤ30の一方の列における第1入庫コンベヤ30A1の下流側に配置されている。第1出庫コンベヤ30B1は、コンベヤ30の他方の列におけるX方向端部に配置されている。第2出庫コンベヤ30B2は、コンベヤ30の他方の列における第1出庫コンベヤ30B1の上流側に配置されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, in the
第1入庫コンベヤ30A1及び第2入庫コンベヤ30A2は、入庫コンベヤ30A(図1及び図2参照)と同様に構成されている。第1出庫コンベヤ30B1及び第2出庫コンベヤ30B2は、出庫コンベヤ30B(図1及び図2参照)と同様に構成されている。第2入庫コンベヤ30A2の搬送方向間隙31は、第1入庫コンベヤ30A1の下部から第2入庫コンベヤ30A2の下部へ搬送車40を進入させる間隙である。第2入庫コンベヤ30A2と第2出庫コンベヤ30B2との間の隣接方向間隙32は、第2入庫コンベヤ30A2の下部から第2出庫コンベヤ30B2の下部へ搬送車40を移動可能にする第2間隙を構成する。第2出庫コンベヤ30B2の搬送方向間隙33は、第2出庫コンベヤ30B2の下部から第1出庫コンベヤ30B1の下部へ搬送車40を進入させる間隙である。
1st warehousing conveyor 30A1 and 2nd warehousing conveyor 30A2 are comprised similarly to
搬送車40が走行するルートRは、一方通行ルートR1に加えて、分岐一方通行ルートR2を含んでいる。一方通行ルートR1では、搬送車40は、第1入庫コンベヤ30A1の下部に進入し、第1入庫コンベヤ30A1の下部から第1出庫コンベヤ30B1の下部へ移動し、第1出庫コンベヤ30B1の下部から退出する。分岐一方通行ルートR2では、搬送車40は、第1入庫コンベヤ30A1の下部から第2入庫コンベヤ30A2の下部に進入し、第2入庫コンベヤ30A2の下部から第2出庫コンベヤ30B2の下部へ移動し、第2出庫コンベヤ30B2の下部から第1出庫コンベヤ30B1の下部に進入する。
The route R on which the
搬送車システム101では、2台の搬送車40による同時移載が可能である。具体的には、1台目の搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態で、搬送方向間隙31を介して第1入庫コンベヤ30A1の下部を通って第2入庫コンベヤ30A2の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでX方向に進行して停止する。これと共に、2台目の搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態で、搬送方向間隙31を介して第1入庫コンベヤ30A1の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでX方向に進行して停止する。1台目の搬送車40は、リフター42を下降させて第2入庫コンベヤ30A2上へ物品Lを移載する。これと同時に、2台目の搬送車40は、リフター42を下降させて第1入庫コンベヤ30A1上へ物品Lを移載する。
In the
1台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態のまま、第2出庫コンベヤ30B2の下部に隣接方向間隙32を介して移動し、第2出庫コンベヤ30B2に完全に潜り込む位置に至るまでY方向に進行して停止した後、リフター42を上昇させることで、第2出庫コンベヤ30B2上から物品Lを移載する。これと同時に、2台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態のまま、第1出庫コンベヤ30B1の下部に隣接方向間隙32を介して移動し、第1出庫コンベヤ30B1に完全に潜り込む位置に至るまでY方向に進行して停止した後、リフター42を上昇させることで、第1出庫コンベヤ30B1上から物品Lを移載する。1台目の搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態でX方向に進み、第2出庫コンベヤ30B2の下部から第1出庫コンベヤ30B1の下部を通って搬送方向間隙33を介して退出する。これと共に、2台目の搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態でX方向に進み、第1出庫コンベヤ30B1の下部から搬送方向間隙33を介して退出する。
The
以上、搬送車システム101においても、多数の搬送車40により多数の物品Lを効率よく取り扱うことが可能となる。搬送車システム101では、入庫コンベヤ30A1,30A2を含む列と出庫コンベヤ30B1,30B2を含む列とが隣接して並べられている。これにより、隣接方向間隙32がX方向に沿って複数存在することなり、ルートRには一方通行ルートR1に加えて分岐一方通行ルートR2が含まれる。したがって、第1入庫コンベヤ30A1と第2入庫コンベヤ30A2と第1出庫コンベヤ30B1と第2出庫コンベヤ30B2との下部を利用して、複数の搬送車40による同時移載が可能となり、多数の物品Lを一層効率よく取り扱うことが可能となる。
As described above, also in the
[第3実施形態]
次に、第3実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明する。
[Third Embodiment]
Next, a transport vehicle system according to a third embodiment will be described. In the description of the present embodiment, differences from the first embodiment will be described.
図5に示されるように、第3実施形態に係る搬送車システム201において、コンベヤ30の列は、Y方向に隣接して3列並べられている。コンベヤ30は、第3入庫コンベヤ30A3と第4入庫コンベヤ30A4と第5入庫コンベヤ30A5とを含む。第3入庫コンベヤ30A3は、コンベヤ30の第1列におけるX方向端部に配置されている。第4入庫コンベヤ30A4は、コンベヤ30の第2列におけるX方向端部に配置されている。第5入庫コンベヤ30A5は、コンベヤ30の第3列におけるX方向端部に配置されている。コンベヤ30の各列は、X方向端部からX方向に沿って物品Lを搬送する。第3〜第5入庫コンベヤ30A3〜30A5は、入庫コンベヤ30A(図1及び図2参照)と同様に構成されている。
As shown in FIG. 5, in the
第1実施形態では、上述のように、X方向(搬送方向)に開かれた搬送方向間隙31から搬送車40が潜り込み、X方向に開かれた搬送方向間隙33から搬送車40が退出する(つまり、搬送方向間隙31が第1間隙を構成し、搬送方向間隙33が第3間隙を構成する)。この第1実施形態に対して、本実施形態では、X方向に開かれた搬送方向間隙31から搬送車40が潜り込む点は同じであるが、Y方向に開かれた後述の外方向間隙から搬送車40が退出する点で異なる(つまり、搬送方向間隙31が第1間隙を構成する点では同じであるが、外方向間隙が第3間隙を構成する点で異なる)。
In the first embodiment, as described above, the
具体的には、第3〜第5入庫コンベヤ30A3〜30A5には、X方向外側に開かれた搬送方向間隙31が形成され、この搬送方向間隙31は、搬送車40を潜り込み可能にする第1間隙を構成する。第3〜第5入庫コンベヤ30A3〜30A5の間には、Y方向に沿って開かれた隣接方向間隙32が形成され、この隣接方向間隙32は、第3〜第5入庫コンベヤ30A3〜30A5の間の下部で搬送車40を移動可能にする第2間隙を構成する。第5入庫コンベヤ30A5には、Y方向外側(第4入庫コンベヤ30A4とは反対側)に開かれた、隣接方向間隙32と同じ構成の外方向間隙が形成され、この外方向間隙は、潜り込んだ搬送車40を退出可能とする第3間隙を構成する。
Specifically, in the third to fifth warehousing conveyors 30A3 to 30A5, a conveyance direction gap 31 opened outward in the X direction is formed, and the conveyance direction gap 31 allows the
搬送車40が走行するルートRは、入庫用一方通行ルートR3を含んでいる。入庫用一方通行ルートR3では、搬送車40は次のように走行可能である。すなわち、搬送車40は、第3〜第5入庫コンベヤ30A3〜30A5の何れかの下部に進入する。第3入庫コンベヤ30A3の下部に進入した搬送車40は、第4入庫コンベヤ30A4の下部へ移動する。第4入庫コンベヤ30A4の下部に進入ないし移動した搬送車40は、第5入庫コンベヤ30A5の下部へ移動する。第5入庫コンベヤ30A5の下部に進入ないし移動した搬送車40は、外部へ退出する。
The route R on which the
搬送車システム201では、3台の搬送車40による同時入庫が可能である。具体的には、1台目の搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態で、搬送方向間隙31を介して第3入庫コンベヤ30A3の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでX方向に進行して停止した後、リフター42を下降させて第3入庫コンベヤ30A3上へ物品Lを移載する。同時に、2台目の搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態で、搬送方向間隙31を介して第4入庫コンベヤ30A4の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでX方向に進行して停止した後、リフター42を下降させて第4入庫コンベヤ30A4上へ物品Lを移載する。同時に、3台目の搬送車40は、上昇させたリフター42に物品Lを載せた状態で、搬送方向間隙31を介して第5入庫コンベヤ30A5の下部に潜り込み、完全に潜り込む位置に至るまでX方向に進行して停止した後、リフター42を下降させて第5入庫コンベヤ30A5上へ物品Lを移載する。
In the
その後、3台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態のまま、第5入庫コンベヤ30A5の下部から外方向間隙を介してY方向に退出する。これと共に、2台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態のまま、第5入庫コンベヤ30A5の下部に隣接方向間隙32を介してY方向に移動し、第5入庫コンベヤ30A5の下部から外方向間隙を介してY方向に退出する。これと共に、1台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態のまま、第4入庫コンベヤ30A4の下部に隣接方向間隙32を介してY方向に移動し、第5入庫コンベヤ30A5の下部に隣接方向間隙32を介してY方向に移動し、第5入庫コンベヤ30A5の下部から外方向間隙を介してY方向に退出する。
Thereafter, the
以上、搬送車システム201においても、多数の搬送車40により多数の物品Lを効率よく取り扱うことが可能となる。
As described above, also in the
[第4実施形態]
次に、第4実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明する。
[Fourth Embodiment]
Next, a transport vehicle system according to a fourth embodiment will be described. In the description of the present embodiment, differences from the first embodiment will be described.
図6に示されるように、第4実施形態に係る搬送車システム301において、コンベヤ30の列は、Y方向に隣接して3列並べられている。コンベヤ30は、第3出庫コンベヤ30B3と第4出庫コンベヤ30B4と第5出庫コンベヤ30B5とを含む。第3出庫コンベヤ30B3は、コンベヤ30の第1列におけるX方向端部に配置されている。第4出庫コンベヤ30B4は、コンベヤ30の第2列におけるX方向端部に配置されている。第5出庫コンベヤ30B5は、コンベヤ30の第3列におけるX方向端部に配置されている。コンベヤ30の各列は、X方向端部へX方向に沿って物品Lを搬送する。第3〜第5出庫コンベヤ30B3〜30B5は、出庫コンベヤ30B(図1及び図2参照)と同様に構成されている。
As shown in FIG. 6, in the
第1実施形態では、上述のように、X方向(搬送方向)に開かれた搬送方向間隙31から搬送車40が潜り込み、X方向に開かれた搬送方向間隙33から搬送車40が退出する(つまり、搬送方向間隙31が第1間隙を構成し、搬送方向間隙33が第3間隙を構成する)。この第1実施形態に対して、本実施形態では、X方向に開かれた搬送方向間隙33から搬送車40が退出する点は同じであるが、Y方向に開かれた後述の外方向間隙から搬送車40が潜り込む点で異なる(つまり、外方向間隙が第1間隙を構成する点で異なり、搬送方向間隙33が第3間隙を構成する点で同じである)。
In the first embodiment, as described above, the
具体的には、第3出庫コンベヤ30B3には、Y方向外側(第4出庫コンベヤ30B4とは反対側)に開かれた、隣接方向間隙32と同じ構成の外方向間隙が形成され、この外方向間隙は、搬送車40を潜り込み可能にする第1間隙を構成する。第3〜第5出庫コンベヤ30B3〜30B5の間には、Y方向に沿って開かれた隣接方向間隙32が形成され、この隣接方向間隙32は、第3〜第5出庫コンベヤ30B3〜30B5の間の下部で搬送車40を移動可能にする第2間隙を構成する。第3〜第5出庫コンベヤ30B3〜30B5には、X方向外側に開かれた搬送方向間隙33が形成され、この搬送方向間隙33は、潜り込んだ搬送車40を退出可能とする第3間隙を構成する。
Specifically, the third delivery conveyor 30B3 is formed with an outward gap having the same configuration as that of the
搬送車40が走行するルートRは、出庫用一方通行ルートR4を含んでいる。出庫用一方通行ルートR4では、搬送車40は次のように走行可能である。すなわち、搬送車40は、第3出庫コンベヤ30B3の下部に進入する。第3出庫コンベヤ30B3の下部に進入した搬送車40は、第4出庫コンベヤ30B4の下部へ移動又は外部へ退出する。第4出庫コンベヤ30B4の下部に移動した搬送車40は、第5出庫コンベヤ30B5の下部へ移動又は外部へ退出する。第5出庫コンベヤ30B5の下部に移動した搬送車40は、外部へ退出する。
The route R on which the
搬送車システム301では、3台の搬送車40による同時出庫が可能である。具体的には、1台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態で第3出庫コンベヤ30B3の下部に外方向間隙を介して潜り込み、第4出庫コンベヤ30B4の下部に隣接方向間隙32を介してY方向に移動し、第5出庫コンベヤ30B5の下部に隣接方向間隙32を介してY方向に移動した後に停止する。これと共に、2台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態で第3出庫コンベヤ30B3の下部に外方向間隙を介して潜り込み、第4出庫コンベヤ30B4の下部に隣接方向間隙32を介してY方向に移動した後に停止する。これと共に、3台目の搬送車40は、リフター42を下降させた状態で第3出庫コンベヤ30B3の下部に外方向間隙を介して潜り込んだ後に停止する。3台の搬送車40のそれぞれは、リフター42を上昇させることで、第3〜第5出庫コンベヤ30B3〜30B5のそれぞれから物品Lを移載し、その後、搬送方向間隙33を介してそれぞれX方向に退出する。
In the
以上、搬送車システム301においても、多数の搬送車40により多数の物品Lを効率よく取り扱うことが可能となる。
As described above, also in the
[第5実施形態]
次に、第5実施形態に係る搬送車システムについて説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明する。
[Fifth Embodiment]
Next, a transport vehicle system according to a fifth embodiment will be described. In the description of the present embodiment, differences from the first embodiment will be described.
図7に示されるように、第4実施形態に係る搬送車システム401は、複数の自動倉庫430を有する自動倉庫システム400に適用されている。自動倉庫430は、ラック10及びスタッカクレーン20を有する。自動倉庫430は、例えば建屋内に設けられている。自動倉庫430は、搬送車40によって搬送されてきた物品Lを自動的に保管すると共に、保管している物品Lを自動的に搬出する。自動倉庫430は、Y方向に沿って並置されている。
As shown in FIG. 7, the
各自動倉庫430において、ラック10は、X方向を長手方向とし、Y方向に間隔をあけて対向するように一対配置されている。ラック10は、物品Lが載置されて収納される荷載置部をX方向及びZ方向に複数有している。これにより、ラック5は、物品LをX方向及びZ方向にマトリクス状に保管する。
In each
スタッカクレーン20は、各自動倉庫430においてY方向に対向するラック10の間にX方向に沿って延設された走行レール22を走行する。スタッカクレーン20は、走行レール22に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台と、を含む。スタッカクレーン20は、ラック10の荷載置部と後述の入庫ポートI及び出庫ポートOとの間で物品Lを搬送する。スタッカクレーン20は、ラック10の荷載置部、入庫ポートI及び出庫ポートOに対して、物品Lの移載(荷積み及び荷下ろし)を行う。スタッカクレーン20は、その動作がコントローラ50により制御される。
The
スタッカクレーン20としては、特に限定されず、種々の公知のスタッカクレーンを用いることができる。例えばスタッカクレーン20としては、例えば、物品Lの後端にフックを引っ掛けて取り込むリアフック式、物品Lの両側を挟んで保持し移載するクランプ式、スライドフォークで物品Lをすくい上げて移載するフォーク式、又は、物品Lの前端にフックを引っ掛けて取り込むフロントフック式等の装置を用いることができる。
The
搬送車40は、複数の自動倉庫430に対して物品Lを入出庫する。搬送車40が走行するルートRは、ラック10の下部(ラック10の最下段)を通過する。ルートR上においてラック10の下部には、入庫ポートI及び出庫ポートOが設けられている。入庫ポートIでは、搬送車40により自動倉庫430へ物品Lの入庫が行われる。出庫ポートOでは、搬送車40により自動倉庫430からの物品Lの出庫が行われる。コントローラ50は、自動倉庫システム400を管理する。
The
ここで、搬送車システム401は、ラック10の下部の入庫ポートI及び出庫ポートOに設けられた載置台を備える。載置台は、物品Lを載置する。入庫ポートIの一部は、出庫ポートOと隣接しており、これにより、複数の載置台の少なくとも一部は、隣接して配置されている。載置台としては、特に限定されず、種々の載置台を用いることができる。入庫ポートIの載置台には、当該載置台の下部に搬送車40を潜り混み可能とする第1間隙が形成されている。隣接する載置台の間には、これらの間の下部で搬送車40を移動可能にする第2間隙が形成されている。出庫ポートOの載置台には、潜り込んだ搬送車40を当該載置台外へ退出可能とする第3間隙が形成されている。
Here, the
以上、搬送車システム401によれば、自動倉庫430のラック10の下部に設けられた入庫ポートI及び出庫ポートOの載置台との間で物品Lを移載する際、多数の搬送車40により多数の物品Lを効率よく取り扱うことが可能となる。
As described above, according to the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、本発明が適用可能な自動倉庫システムについては、図7の自動倉庫システム400に特に限定されず、図8に例示されるように自動倉庫システム500に搬送車システム401を適用してもよいし、図9に例示されるように自動倉庫システム600に搬送車システム401を適用してもよい。
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment. For example, the automatic warehouse system to which the present invention is applicable is not particularly limited to the
上記において、コンベヤ30が搬送方向に沿って列状に並べられているとは、上記実施形態のように機能的に分かれたコンベヤ30が搬送方向に沿って複数並べられている構造(図3参照)だけではなく、例えば、小さいローラが搬送方向に複数並んでいる構造、及び、搬送方向に長尺の1つのコンベヤが存在する構造を含む。
In the above description, the
1,101,201,301,401…搬送車システム、10…ラック、30A…入庫コンベヤ(載置台)、30A1…第1入庫コンベヤ(載置台)、30A2…第2入庫コンベヤ(載置台)、30A3…第3入庫コンベヤ(載置台)、30A4…第4入庫コンベヤ(載置台)、30A5…第5入庫コンベヤ(載置台)、30B…出庫コンベヤ(載置台)、30B1…第1出庫コンベヤ(載置台)、30B2…第2出庫コンベヤ(載置台)、30B3…第3出庫コンベヤ(載置台)、30B4…第4出庫コンベヤ(載置台)、30B5…第5出庫コンベヤ(載置台)、40…搬送車、42…リフター、430…自動倉庫、L…物品、R…ルート、R1…一方通行ルート。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,101,201,301,401 ... Conveyor vehicle system, 10 ... Rack, 30A ... Warehousing conveyor (mounting table), 30A1 ... First warehousing conveyor (mounting table), 30A2 ... Second warehousing conveyor (mounting table), 30A3 3rd warehousing conveyor (mounting table), 30A4 ... 4th warehousing conveyor (mounting table), 30A5 ... 5th warehousing conveyor (mounting table), 30B ... Warehousing conveyor (mounting table), 30B1 ... 1st warehousing conveyor (mounting table) ), 30B2 ... 2nd delivery conveyor (mounting table), 30B3 ... 3rd delivery conveyor (mounting table), 30B4 ... 4th delivery conveyor (mounting table), 30B5 ... 5th delivery conveyor (mounting table), 40 ...
Claims (6)
予め定められたルートに沿って走行し、前記載置台との間で前記物品を移載可能な複数の搬送車と、を備え、
前記搬送車は、搬送する物品を昇降するリフターを有し、
複数の前記載置台の少なくとも何れかには、当該載置台の下部に前記搬送車を潜り込み可能にする第1間隙が形成され、
隣接する複数の前記載置台の間には、一方の前記載置台の下部から隣接する他方の前記載置台の下部へ前記搬送車を移動可能にする第2間隙が形成されている、搬送車システム。 A plurality of mounting tables that are arranged adjacent to each other and on which articles are mounted;
Traveling along a predetermined route, comprising a plurality of transport vehicles capable of transferring the article to and from the mounting table,
The transport vehicle has a lifter that lifts and lowers articles to be transported,
At least one of the plurality of mounting tables is formed with a first gap that allows the carriage to sink under the mounting table,
A transporting vehicle system in which a second gap is formed between a plurality of adjacent mounting tables so that the transporting vehicle can move from a lower part of one preceding mounting table to a lower part of the other preceding mounting table. .
前記第1間隙は、前記コンベヤの搬送方向に沿って、前記リフターを上昇させた物品搬送時の前記搬送車を当該コンベヤの下部に潜り込み可能にし、
前記第2間隙は、前記搬送方向と交差する方向に沿って、前記リフターを下降させた物品非搬送時の前記搬送車を移動可能にする、請求項1に記載の搬送車システム。 The mounting table is a conveyor,
The first gap enables the conveyance vehicle at the time of article conveyance with the lifter raised along the conveyance direction of the conveyor to enter the lower part of the conveyor,
2. The transport vehicle system according to claim 1, wherein the second gap allows the transport vehicle when the article is not transported with the lifter lowered to move along a direction intersecting the transport direction.
前記搬送車が走行する前記ルートは、
前記入庫コンベヤに進入し、前記入庫コンベヤから出庫コンベヤへ移動し、前記出庫コンベヤから退出する一方通行ルートを含む、請求項2〜4の何れか一項に記載の搬送車システム。 The plurality of conveyors include a receiving conveyor and a discharging conveyor,
The route on which the transport vehicle travels is
The conveyance vehicle system as described in any one of Claims 2-4 including the one-way route which approachs the said warehousing conveyor, moves to the warehousing conveyor from the said warehousing conveyor, and exits from the said warehousing conveyor.
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