JP2004174247A - 患者位置決めプラットホームにおける衝突回避の方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 患者位置決めプラットホームにおける衝突回避。
【解決手段】 衝突回避のシステムは、患者を支持するための患者位置決め面と、患者位置決め面の上昇を調節するためのリフトサブシステムと、患者位置決め面を縦方向に移動させるための縦方向サブシステムと、患者位置決め面を傾斜させるための傾斜サブシステムと、患者位置決め面の位置を求めるための位置センサと、患者位置決めシステムの動作を制御するための制御サブシステムとを含む。制御サブシステムは、患者位置決め面と物体との間のクリアランス距離を動的に決定する。制御サブシステムは、クリアランス距離が最小安全クリアランス距離以下である場合に患者位置決め面の運動を停止させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は一般に、患者位置決めプラットホームにおける衝突回避に関する。具体的には、本発明は、患者位置決めプラットホームにおける衝突回避のために動的にクリアランスを計算することに関する。

患者位置決めプラットホームは、医師、看護婦又は技師などの医療従事者が、ＸＲ処置、ＣＴ処置、ＥＢＴ処置、放射線処置、及びＰＥＴ処置などの医療処置の際に、患者を位置決めすることを可能にする。テーブル又は他の支持体などの患者位置決めプラットホームは、処置の際に、患者を上昇させ、横方向及び縦方向に移動させ、回転及び／又は傾斜させることを可能にする。患者位置決めプラットホームは、医療従事者が患者を検査及び／又は医療処置を行う能力を向上させる。

血管造影処置、神経処置、心臓処置に用いることができる改善された患者位置決めプラットホームに対する必要性がある。現在の患者位置決めプラットホームは、例えば、動脈、心臓、肺、又は脳の血流の画像を取得するのに制限が加わる可能性がある。

従って、血管造影処置、神経処置、心臓処置及び他のこのような処置の血流イメージングにおける位置決めの安定性及び信頼性を向上させる患者位置決めシステムは、極めて望ましいものとなろう。更に、様々な医療処置及び緊急状態に対応できる柔軟性を有する、信頼性があり容易な患者の位置決めをもたらす患者位置決めシステムは、極めて望ましいであろう。

改良された患者位置決めプラットホームは、患者を位置決めするために複雑な運動を実行することが可能である。そのような複雑な運動の間、患者位置決めプラットホームは、グラウンド又は他の物体にぶつかる可能性がある。衝突は、患者を傷つけ及び／又は患者位置決めプラットホームを損傷させる可能性がある。更に、衝突は、システム較正に支障をきたし、測定又は画像スキャンに誤りを生じさせる可能性がある。

従って、患者位置決めプラットホームとグラウンド又は他の物体との間の衝突を回避するためのクリアランス距離を決定する方法及びシステムに対する必要性が存在する。

特定の実施形態は、患者位置決めシステムにおける衝突回避のシステム及び方法を含む。該システムは、患者を支持するための患者位置決め面と、患者位置決め面の上昇を調節するためのリフトサブシステムと、患者位置決め面を縦方向に移動させるための縦方向サブシステムと、患者位置決め面を傾斜させるための傾斜サブシステムと、患者位置決め面の位置を求めるための位置センサと、患者位置決めシステムの動作を制御するための制御サブシステムとを含む。制御サブシステムは、患者位置決め面と物体との間のクリアランス距離を動的に決定する。制御サブシステムは、クリアランス距離が最小安全クリアランス距離以下である場合に患者位置決め面の運動を停止させる。

制御サブシステムは、患者位置決め面の運動前、運動中、及び／又は運動後のクリアランス距離を動的に決定することができる。また、制御サブシステムは、クリアランス距離が最小安全クリアランス距離に等しい場合に患者位置決め面の運動を停止させることができる。位置センサは、患者位置決め面の位置を求めるためのエンコーダを含むことができる。位置センサは、患者位置決め面が記録された位置に戻ることを可能にすることができる。特定の実施形態は、患者位置決め面の位置を複数の運動軸に沿って求める複数の位置センサを含むことができる。

特定の実施形態はまた、患者位置決め面を横方向に移動させるための横方向サブシステムを含むことができる。該システムはまた、患者位置決め面を回転させるための回転サブシステムを含むことができる。少なくとも１つのブレーキを用いて、患者位置決め面の運動を停止させることができる。

該方法は、患者位置決め面の現在位置と回避されるべき物体との間のクリアランス距離を求めることを含む。該方法は、該クリアランス距離を最小安全クリアランス距離と比較することと、該クリアランスディス・タンスが最小安全クリアランス距離以下である場合に患者位置決め面の運動を停止させることを含む。

該方法はまた、回避されるべき物体との衝突を回避するために最小安全クリアランス距離を決定することを含むことができる。該方法は、クリアランス距離が最小安全クリアランス距離に等しい場合に患者位置決め面の運動を停止させることを更に含むことができる。更に、該方法は、患者位置決め面を所望の位置に動かすことを含むことができる。該方法は、位置センサを使用して患者位置決め面の現在位置を求めることを含むことができる。患者位置決め面の現在位置は、複数の運動軸に対して測定することができる。該複数の運動軸は、傾斜軸、縦軸、及び横軸のうちの少なくとも１つを含むことができる。

前述の課題を解決するための手段は、本発明の幾つかの実施形態の以下の詳細な説明と共に、添付の図面と併せて読むとよりよく理解されるであろう。本発明の例証の目的で、幾つかの実施形態を図面に示す。しかしながら、添付図面に示す構成及び手段に限定されるものではないことを理解されたい。

図１は、本発明の実施形態により使用される患者位置決めシステム１００を示す。患者位置決めシステム１００は、患者位置決め面１０５、基部１１０、伸縮リフトシステム１２０、縦方向システム１３０、傾斜システム１４０、横方向システム１５０及び回転システム１６０を含む。患者位置決めシステム１００は、テーブル基部１１０をグラウト充填して、すなわち床に固定されている。また、システム１００は、動作制御システム１７０（図示せず）を含む。患者位置決めシステムは、２００２年１１月２６日に出願された、発明者Ｍｕｔｈｕｖｅｌａｎ Ｖａｒａｄｈａｒａｊｕｌｕ、Ｒａｊａｇｏｐａｌ Ｎａｒａｙａｎａｓａｍｙ、Ｂａｓｋａｒ Ｓｏｍａｓｕｎｄａｒａｍ、及びＳｈａｊｉ Ａｌａｋｋａｔの「Ｇｒｏｕｔｅｄ Ｔｉｌｔｉｎｇ Ｐａｔｉｅｎｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｔａｂｌｅ ｆｏｒ Ｖａｓｃｕｌａｒ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ」と題された米国特許出願（代理人整理番号第１２９７１６号、出願番号第１０／０６５,８６６号）で詳細に記述されている。

患者の乗降を容易にするために、患者位置決め面１０５は、回転システム１６０を使用して縦軸を中心として回転することができる。患者位置決め面１０５は、回転システム１６０を中心に手動で回転させることもできる。患者を画像領域に移動させるために、患者位置決め面１０５は、伸縮リフトシステム１２０を使用して、患者を都合よく乗せることのできる高さからイメージングを行うことができる高さ（例えば７８０ｍｍから１０８０ｍｍ）まで垂直に移動することができる。患者の身体部を画像領域内に移動させるために、患者位置決め面１０５は、横方向システム１５０を使用して、横方向（例えば、通常の結像位置から＋／−１４０ｍｍ）に移動することができる。図２及び図３は、本発明の特定の実施形態により使用される患者位置決め面１０５の例示的な位置を示す。

更に、伸縮リフトシステム１２０は、アイソセンタ追跡のためのストローク運動又はリフト運動を提供することができる。アイソセンタは、Ｘ線イメージングシステムのガントリの３つの軸の交点である（図示せず）。アイソセンタ追跡は、患者位置決めシステム１００の傾斜中又は他の移動中に患者の関心領域をアイソセンタに維持する。アイソセンタ追跡のための追加のストロークは、積載の超過から生じるモーメントに対応するための伸縮ガイド機構により支持される伸縮リフトシステム１２０により提供される。図４は、本発明の実施形態により使用される、アイソセンタ追跡を伴う場合と伴わない場合の患者位置決め面１０５の傾斜を描いている。

患者の頭部からつま先までを包含するために、患者位置決めシステム１００は、縦方向システム１３０による縦方向運動を利用することができる。ボーラス追跡（患者の血管を通してボーラス又は造影剤を追跡すること）用に、縦方向運動は、縦方向システム１３０及びガイド機構を使用して、可変速度モータ（例えば、２ｃｍ／ｓｅｃから１５ｃｍ／ｓｅｃ）で動力化することができる。特定の実施形態において、動力化された運動に加え、横軸及び縦軸は、患者位置決め面１０５の手動パンニングを支持するクラッチを含む。すなわち、該クラッチを解放できることにより、患者位置決め面１０５は、オペレータにより手動で位置決めすることが可能になる。

緊急状態（例えば動脈圧の低下）、静脈アクセス、及びＣＯ２検査などの応急の血管処置に対し、患者位置決め面１０５は、縦方向に頭部を上げて及び頭部を下げて傾斜することができる（例えば、１２度上及び２０度下）。患者の関心領域は、患者位置決め面１０５が傾斜している場合にはアイソセンタ又は画像領域に留まることができる。１つの実施形態において、関心領域は、逆運動学の公式で定義されるように伸縮リフトシステム１２０、縦方向システム１３０及び傾斜システム１４０の同期運動を利用してアイソセンタ又は画像領域に留まる。

１つの実施形態において、患者位置決めシステム１００による機械的及び電気的インターロック及び位置フィードバックは、患者の安全を確保するのに役立つ。患者の拘束具は、患者を患者位置決め面１０５上に保持し患者の安全を確保するのに役立たせるために備えられている。患者位置決めシステム１００の特定の実施形態は、効果的な安全インターロック・システム及びシングル・ポイント障害を回避するための冗長システムを通して高レベルの患者の安全を確保するのに役立つ。

安全インターロック及び冗長安全システムは、患者位置決めシステム１００における患者の安全を確保するのに役立つように備えられている。１つの実施形態において、患者位置決めシステム１００の全ての軸は、患者位置決め面１０５の座標をあらゆる地点においていつでも読み込むための位置エンコーダを有するように設計されている。患者位置決め面１０５のグラウンド・クリアランスが計算され、グラウンド・クリアランスが指定された安全限界以下である場合、患者位置決め面１０５の運動が停止する。このようにして、衝突を回避することができる。

特定の実施形態において、全ての軸が冗長安全システムによってシングル・ポイント障害を回避するように設計されており、患者の安全を確保するのに役立っている。患者位置決めシステム１００の動力化された各軸は、インクリメンタル・エンコーダとブレーキを含むことができる（駆動側又はモータ側に）。動力化された各軸はまた、負荷側に絶対エンコーダ及びブレーキを含むことができる。通常動作の間、駆動側のブレーキは、任意の運動軸が停止するように作動する。動力伝達系に問題が生じた場合、インクリメンタル・エンコーダ（駆動側）の読み込み値と絶対エンコーダ（負荷側）の読み込み値の差によって負荷側のブレーキが作動して軸が停止する。更に、上述のように、パワーオンブレーキとパワーオフブレーキの両方を処置の間作動させて、患者位置決め面１０５の安定性及び堅固さを確保することができる。パワーオフ状態の間は、パワーオフブレーキのみが作動されて、患者位置決め面１０５を回転させることにより容易に患者を降ろすことができる。

１つの実施形態において、患者位置決め面１０５は、該患者位置決め面１０５の最低位置が患者の容易な乗降用であるため、患者位置決め面１０５の最低位置で傾斜しないようにすることができる。各軸がパワーオフブレーキを備え、電源異常及び／又はモータ及びサーボ駆動装置の故障中の運動をロックする。各軸が、ソフトウェア限界、ハードウェア限界、及び機械的ハード停止を備えている。ソフトウェア限界の一例は、通常操作の間、患者位置決め面１０５が特定点を越えて移動してはならないようにすることである。ハード限界の一例は、患者位置決め面１０５がリミットスイッチにより制御されるものである。該リミットスイッチは、ソフトウェアの故障が発生した場合に患者位置決め面１０５の運動を停止させる。機械的ハード停止の一例は、ソフトウェア限界とハードウェア限界の両方が故障した場合のバックアップ機能として端末停止が備えられていることである。全軸の座標が連続的に監視され、グラウンド及び／又はあらかじめ定められた物体との衝突を回避することができる。

以下に患者位置決めシステム１００を含む動作の実施例を幾つか挙げる。これらの実施例は、患者位置決めシステム１００の構成要素及びシステムの使用を示すために提供されるものであり、網羅的に記載することを意図するものではない。

例えば、患者は患者位置決め面１０５上に乗せることができる。まず、患者位置決め面１０５は、伸縮リフトシステム１２０を使用してグラウンドから７８０ｍｍの高さに位置付けられる。次いで患者位置決め面１０５は、回転システム１６０を使用して右側又は左側に回転される。次に、患者が患者位置決め面１０５の上に乗せられる。患者拘束具を用いて、患者を患者位置決め面１０５上に固定することができる。患者を降ろすために、回転システム１６０を使用して、患者位置決め面１０５が、右側又は左側に回転される。患者位置決め面１０５は、リフトシステム１２０によりグラウンドから７８０ｍｍの高さまで再度位置付けられる。患者拘束具はロック解除され、患者は、患者位置決め面１０５から降ろされる。

また、例えば、患者を画像領域内に移動させることができる。まず、回転システム１６０が、患者位置決め面１０５を０度まで回転させる。次いで、患者位置決め面１０５は、伸縮リフトシステム１２０を使用して画像領域へ垂直に移動される。次に、患者位置決め面１０５は、横方向システム１５０により画像領域内で横方向に調節することができる。また、患者位置決め面１０５は、縦方向システム１３０により、画像領域内の所望の位置に到達するまで縦方向に調節することができる。

患者を、幾つかの医療処置及び検査のために患者位置決め面１０５上に位置決めすることができる。例えば、血管造影において、患者の高さは、伸縮リフトシステム１２０を使用して患者位置決め面１０５を昇降することにより調節することができる。更に、横方向システム１５０及び縦方向システム１３０を使用して、４方向のパンニングに対応することができる。抹消血管造影に対し、患者位置決め面１０５はまた、回転システム１６０を使用して適切な位置に回転させ、傾斜システム１４０を使用して傾斜させることができる。

ボーラス追跡に対し、患者拘束具を用いて、患者を患者位置決め面１０５に固定することができる。縦方向システム１３０は、患者位置決め面１０５をボーラスモード（０ｃｍ／ｓｅｃ〜１５ｃｍ／ｓｅｃ）で縦方向に前進させる。例えば、静脈アクセス及びＣＯ２検査に対し、患者拘束具は、患者を患者位置決め面１０５に接触させておくことができ、また、リフトシステム１２０、縦方向システム１３０、及び傾斜システム１４０は、移動中の所望の画像領域を維持するためのアイソセンタ追跡に使用することができる。緊急状態において、拘束具は患者を患者位置決め面１０５に固定し、傾斜システム１４０は患者を所望の位置に傾斜させる。

心肺蘇生法（ＣＰＲ）は、例えば、心拍停止した患者に対して行われる処置である。患者位置決め面１０５が水平位置にある場合に患者をＣＰＲ位置に運ぶために、患者位置決め面１０５は、縦方向システム１３０を使用して後方へ縦方向に移動される。次いで、患者位置決め面１０５は、リフトシステム１２０を使用して下げられる。患者位置決め面１０５が傾斜している場合、傾斜システム１４０が、患者位置決め面１０５を水平位置に戻す。その後、縦方向システム１３０が患者位置決め面１０５を後方に移動させ、リフトシステム１２０が患者位置決め面１０５を下げて患者に対してＣＰＲを実行することが可能になる。

伸縮リフトシステム１２０は、患者位置決めシステム１００により、患者を画像領域に配置するための高い負荷、モーメント及び上昇運動又は上昇ストロークに対応するのに使用される。傾斜システム１４０は、患者位置決めシステム１００が頭部を上又は下にして傾斜し、アイソセンタ追跡を通して所望の画像を維持することを可能にする。患者位置決めシステム１００は、動力化された及び／又は手動のパンニングを利用して患者位置決め面１０５を横方向に移動させる横方向システム１５０を含む。

患者位置決めシステム１００は、造影剤が患者内を移動する際に画像を追跡できるように頭部からつま先までを包含して、動力化されたボーラス追跡を支持する。患者位置決めシステム１００は、患者位置決め面１０５の座標を追跡する。この位置決め追跡により、グラウンド及び／又は他のあらかじめ定められた物体との衝突回避が容易になる。また追跡により、患者位置決めシステム１００が患者位置決め面１０５をあらかじめ記録され及び／又は記憶された位置に戻すことが可能になる。

患者位置決めシステム１００の複雑な動作の例を上に説明してきた。患者位置決め面１０５を様々な医療処置に対して位置決めするための複雑な動作が実行されると、患者位置決め面１０５と検査室内のグラウンド及び／又は他の物体との間の衝突の危険性が生じる。本発明の特定の実施形態は、衝突回避のシステム及び方法を提供する。

患者位置決めシステム１００における動作制御システム１７０は、３つの主要部品、ユーザ・インターフェース、入出力（Ｉ／Ｏ）ボード、及びサーボ・ノード（図示せず）を含む。ユーザは、ユーザ・インターフェースを使用して患者位置決め面１０５を移動させることができる。ユーザ・インターフェースからの指令は、入出力ボード（ＣＰＵ）により処理される。次いで指令はそれぞれの軸運動を制御する対応するサーボ・ノードに送られる。１つの実施形態において、パワーＰＣベースのマイクロ・コントローラがＣＰＵとして使用される。リアルタイム・オペレーティング・システムで実行されるアプリケーション・プログラムにより、患者位置決めシステム１００を制御することができる。

患者位置決め面１０５とグラウンド及び／又は他の物体との間のクリアランスは、患者位置決めシステム１００のリフト軸、縦軸、及び傾斜軸の位置に基づいて動的に求められる。動作制御システム１７０は、安全クリアランス値を記憶することができる。動作制御システム１７０は、患者位置決め面１０５とグラウンド又は他の物体との間のクリアランスを求める。動作制御システム１７０は、求められたクリアランスと安全クリアランス値とを比較する。動作制御システム１７０は、求められたクリアランスが記憶されている安全クリアランス以下である場合、患者位置決めシステム１００の軸の運動を停止させる。

動作制御システム１７０は、衝突回避のためのクリアランスを全ての軸（例えば、リフト軸、縦軸、傾斜軸）に関して求める。このクリアランスは、運動軸のどのような組み合わせ（例えば、１軸のみ、２軸が一緒になった、及び／又は３軸が一緒になった）に対しても求めることができる。動作制御システム１７０により、患者位置決め面１０５のグラウンド又は他の物体との衝突を回避するためのクリアランスと安全位置とが決定される。動作制御システム１７０により、患者位置決めシステム１００の作動中いつでもクリアランスを動的に求めることができる。現行のシステムは、このような方法ではクリアランスは求められない。

１つの実施形態において、患者位置決め面１０５のクリアランスは、２つの要素を有する。第１の要素は、患者位置決め面１０５の前面と回避すべき物体（グラウンドなど）との間の距離である。第２の要素は、患者位置決め面１０５の背面と回避すべき物体との間の距離である。第１のクリアランス要素は、以下の方程式を用いて求められる。

Ｙ_gf＝［（Ｘ₁−Ｃ₃）＋（（Ｃ₃−Ｃ₄）*ＣｏｓＸ₂）−Ｃ₇］＋［（Ｃ₂−Ｘ₃）*ＳｉｎＸ₂］ （１）

第２のクリアランス要素は、以下の方程式を用いて求められる。

Ｙ_gr＝［（Ｘ₁−Ｃ₃）＋（（Ｃ₃−（Ｃ₅＋Ｃ₆））*ＣｏｓＸ₂）−Ｃ₇］−［（Ｃ₁＋Ｘ₃−Ｃ₂）*ＳｉｎＸ₂］ （２）

以下の説明は、作動中の衝突回避システムの例である。数字は、例証の目的である。患者位置決め面１０５の長さ（クレードルとしても知られている）は、Ｃ₁＝３３３６.００ｍｍである。患者位置決め面１０５が完全に格納されたときに傾斜システム１４０の回転の中心から延びる患者位置決め面１０５の部分の長さは、Ｃ₂＝１２２６.００ｍｍである。患者位置決め面１０５と傾斜システム１４０の回転の中心の間の垂直高さは、Ｃ₃＝２４４.００ｍｍである。患者位置決め面１０５の前面の厚さは、Ｃ₄＝２０.００ｍｍである。患者位置決め面１０５の背面の厚さは、Ｃ₅＝４１.００ｍｍである。縦方向システム１３０のスライディング機構の高さは、Ｃ₆＝７０.５０ｍｍである。維持されるべき安全クリアランス距離又は最小高さは、Ｃ₇＝４５.００ｍｍである。任意の時点のリフト軸における患者位置決め面１０５の位置は、例えば、リフトシステム１２０上のエンコーダ又は他の位置センサにより読み込まれる。例えば、リフト軸の位置は、Ｘ₁＝１０８０.００ｍｍである。傾斜角度は、例えば、傾斜システム１４０においてエンコーダ又は他の位置センサを介して現在の傾斜軸位置から読み込まれる。例えば、傾斜角度は、Ｘ₂＝−１６.００度である（頭部を上にした角度を正の角度、頭部を下にした角度を負の角度とする）。任意の時点の縦軸の患者位置決め面１０５の位置は、現在の縦軸位置から（縦方向システム１３０のエンコーダなどにより）読み込まれる。負の位置は、医用イメージングシステムのガントリ方向への運動を示す。例えば、Ｘ₃＝−１７００.００ｍｍである。式（１）及び（２）に上の測定値を用いると、グラウンドからＹ_gf＝１９９.８１ｍｍの前面クリアランス及びＹ_gr＝１０３１.３８ｍｍの背面クリアランスが得られる。両方の測定値が４５.００ｍｍの最小安全距離より大きいため、患者位置決め面１０５の運動が認められる。

図５は、本発明の実施形態により使用される患者位置決めシステムにおける位置回避の方法におけるフローチャート５００である。まず、ステップ５１０で、例えば、衝突に起因する患者への傷害又はイメージング・エラーの発生の危険性が無く、患者位置決め面１０５が正常に動作することを可能にする安全クリアランスを決定する。最小安全距離は、衝突回避を起動する基準値としてシステム１００に記憶されている。

次に、ステップ５２０で、患者位置決め面１０５を所望の位置に移動させる。ステップ５３０で、患者位置決め面１０５が移動中、例えば、運動軸（例えば、傾斜軸、リフト軸、縦軸）に関する位置読み込み値をエンコーダにより取得する。位置読み込み値は、患者位置決め面１０５の移動前、移動中、及び／又は移動後に取得することができる。次に、ステップ５４０で、位置読み込み値を使用して、床などの物体に対する患者位置決め面１０５の位置を求める。

次いで、ステップ５５０で、患者位置決め面１０５の位置を安全クリアランス距離と比較する。実際のクリアランスが安全クリアランスより大きい場合には、患者位置決め面１０５は移動させることができる。ステップ５６０で、実際のクリアランスが安全クリアランス以下の場合には、患者位置決め面１０５の運動を停止させる。患者位置決め面１０５は、最小安全クリアランス距離より大きいクリアランス距離を有する方向に移動させることができる。例えば、ユーザ・インターフェースを用いて、患者位置決め面１０５の移動を開始させることができる。

本発明を特定の実施形態を参照して説明してきたが、当業者には、本発明の範囲を逸脱することなく様々な変更を行うことができ、及び等価物で代用することができることは理解されるであろう。更に、特定の状況もしくは材料に適応させるために、本発明の範囲を逸脱することなく多くの修正を本発明の教示に対して施すことができる。従って、本発明は開示された特定の実施形態に限定されるものではなく、添付の特許請求の範囲内に含まれる全ての実施形態を含むことが意図されている。

本発明の実施形態により使用される患者位置決めシステムを示す図。 本発明の実施形態により使用される患者位置決め面の各位置を示す図。 本発明の実施形態により使用される患者位置決め面の各位置を示す図。 本発明の実施形態により使用されるアイソセンタ追跡を伴う場合と伴わない場合の患者位置決め面の傾斜を描いた図。 本発明の実施形態により使用される患者位置決めシステムにおける位置回避の方法のフローチャート。

符号の説明

１００ 患者位置決めシステム
１０５ 患者位置決め面
１１０ 基部
１２０ 伸縮リフトシステム
１３０ 縦方向システム
１４０ 傾斜システム
１５０ 横方向システム
１６０ 回転システム

Claims (11)

1. 医療用の患者位置決めシステム（１００）であって、
   患者を支持する患者位置決め面（１０５）と、
   前記患者位置決め面（１０５）の上昇を調節するためのリフトサブシステム（１２０）と、
   前記患者位置決め面（１０５）を縦方向に移動させるための縦方向サブシステム（１３０）と、
   前記患者位置決め面（１０５）を傾斜させるための傾斜サブシステム（１４０）と、
   前記患者位置決め面（１０５）の位置を求めるための位置センサと、
   前記患者位置決めシステム（１００）の動作を制御するための制御サブシステム（１７０）と、
   を含み、
   前記制御サブシステム（１７０）が、前記患者位置決め面（１０５）と物体との間のクリアランス距離を動的に求め、該制御サブシステム（１７０）が、前記クリアランス距離が最小安全クリアランス距離以下である場合に前記患者位置決め面（１０５）の運動を停止させることを特徴とするシステム（１００）。
2. 前記制御サブシステム（１７０）が、前記患者位置決め面（１０５）の運動前、運動中、及び運動後の内の少なくとも１つにおける前記クリアランス距離を動的に求めることを特徴とする請求項１に記載のシステム（１００）。
3. 前記制御サブシステム（１７０）が、前記クリアランス距離が前記最小安全クリアランス距離に等しい場合に前記患者位置決め面（１０５）の運動を停止させることを特徴とする請求項１に記載のシステム（１００）。
4. 前記位置センサが、前記物体に対する前記患者位置決め面（１０５）の位置を求めるためのエンコーダを含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム（１００）。
5. 患者位置決めシステム（１００）における動的衝突回避の方法（５００）であって、
   患者位置決め面（１０５）の現在位置と回避されるべき物体との間のクリアランス距離を求め（５４０）、
   前記クリアランス距離を最小安全クリアランス距離と比較し（５５０）、
   前記クリアランス距離が前記最小安全クリアランス距離以下である場合に前記患者位置決め面（１０５）の運動を停止させる（５６０）、ことを含む方法（５００）。
6. 前記回避されるべき物体との衝突を回避するために前記最小安全クリアランス距離を決定する（５１０）ことを更に含む請求項５に記載の方法（５００）。
7. 前記クリアランス距離が前記最小安全クリアランス距離に等しい場合に前記患者位置決め面（１０５）の運動を停止させる段階を更に含む請求項５に記載の方法（５００）。
8. 動的衝突回避を有する患者位置決めシステム（１００）であって、
   患者を支持するための患者位置決め面（１０５）と、
   少なくとも１つの運動軸に沿って前記患者位置決め面（１０５）の位置を求めるための少なくとも１つの位置センサと、
   前記患者位置決めシステム（１００）の動作を制御するための制御サブシステム（１７０）と、
   を含み、
   該制御サブシステム（１７０）が、前記患者位置決め面（１０５）と回避されるべき物体との間のクリアランス距離を動的に求め、前記制御サブシステム（１７０）は、前記クリアランス距離が最小安全クリアランス距離以下である場合に前記患者位置決め面（１０５）の運動を停止させることを特徴とするシステム（１００）。
9. 前記制御サブシステム（１７０）が、前記患者位置決め面（１０５）の運動前、運動中、及び運動後の内の少なくとも１つにおける前記クリアランス距離を動的に求めることを特徴とする請求項８に記載のシステム（１００）。
10. 前記患者位置決め面（１０５）の運動を停止させるための少なくとも１つのブレーキを更に含む請求項８に記載のシステム（１００）。
11. 前記患者位置決め面（１０５）の運動を指示するためのユーザ・インターフェースを更に含む請求項８に記載のシステム（１００）。

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