JP2004173380A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】スイッチングノイズの影響を回避すること。
【解決手段】制御対象のモータへ出力される電流値を取り込み、変調信号である電圧指令信号とキャリア信号とを比較して得られるスイッチング信号ＳＷを出力して制御対象のモータを制御するマイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍを備え、クロック信号を発生するクロック発生ＩＣ５を備え、各マイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック信号に基づいて同期してスイッチング信号ＳＷを出力し、自己を含む他のマイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで電流値を取り込むようにした。
【選択図】 図１
【解決手段】制御対象のモータへ出力される電流値を取り込み、変調信号である電圧指令信号とキャリア信号とを比較して得られるスイッチング信号ＳＷを出力して制御対象のモータを制御するマイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍを備え、クロック信号を発生するクロック発生ＩＣ５を備え、各マイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック信号に基づいて同期してスイッチング信号ＳＷを出力し、自己を含む他のマイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで電流値を取り込むようにした。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のモータを複数のマイクロコンピュータで制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、制御対象のモータの電流値を取り込み、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して制御対象のモータを制御するマイクロコンピュータを備えたモータ制御装置が知られている。
【０００３】
この種のモータ制御装置において、スイッチング信号を出力する際には、モータのスイッチングノイズが発生し、このスイッチングノイズが、マイクロコンピュータに取り込まれる電流値に重畳することにより、モータの動作が不安定になるおそれが生じる。
【０００４】
そこで、従来のモータ制御装置は、マイクロコンピュータの出力するスイッチング信号（ＰＷＭ信号）の立ち上がり点及び立ち下がり点で、所定の期間受信した電流値をラッチし、スイッチングノイズの影響を回避している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−４４９８２号公報（第３−７頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、制御対象のモータの電流値を取り込み、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して制御対象のモータを制御する上記マイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置により複数のモータを制御する場合、各マイクロコンピュータは、制御対象のモータの電流値取り込み時に、自己のマイクロコンピュータにより制御される制御対象のモータのスイッチングノイズの影響を回避することはできるが、他のマイクロコンピュータにより制御される制御対象外のモータにより輻射されるスイッチングノイズが、各マイクロコンピュータにおいて取り込まれる電流値に重畳し、制御対象のモータの動作が不安定になるおそれが生じる。
【０００７】
本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、スイッチングノイズの影響を回避するモータ制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、モータの電流値を取り込み、前記モータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して前記モータを制御するマイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置において、各マイクロコンピュータは、他のマイクロコンピュータのスイッチング信号の出力を外したタイミングで前記モータの電流値を取り込むようにしたことを特徴としている。
【０００９】
この場合において、前記他のマイクロコンピュータは、自己のマイクロコンピュータを含むようにしてもよい。
【００１０】
また、前記各マイクロコンピュータは、同期して前記スイッチング信号を出力するようにしてもよい。
【００１１】
さらに、クロック信号を発生するクロック発生手段を備え、前記各マイクロコンピュータは、前記クロック信号に基づいて同期して前記スイッチング信号を出力するようにしてもよい。
【００１２】
さらにまた、複数のマイクロコンピュータのうち、１つのマイクロコンピュータを主マイクロコンピュータとし、この主マイクロコンピュータは、当該主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータに同期信号を出力し、前記主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータは、前記同期信号に基づいて同期して前記スイッチング信号を出力するようにしてもよい。
【００１３】
また、前記各マイクロコンピュータは、前記スイッチング信号を出力する出力ポートと、前記スイッチング信号を入力する入力ポートとを備え、これらポートを、スイッチング信号検出ラインに接続し、前記各マイクロコンピュータは、前記スイッチング信号検出ラインより前記スイッチング信号を検出していない場合、前記モータの電流値を取り込むようにしてもよい。
【００１４】
また、モータの電流値を取り込み、前記モータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して前記モータを制御するマイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置において、各マイクロコンピュータは、互いに異なる周期でスイッチング信号を出力し、前記各マイクロコンピュータは、自己のマイクロコンピュータのスイッチング信号の出力を外したタイミングで前記モータの電流値を取り込むようにしたことを特徴としている。
【００１５】
この場合において、前記各マイクロコンピュータは、取り込んだ電流値における異常値を排除するようにしてもよい。
【００１６】
また、前記各マイクロコンピュータは、同一基板上に設けられているようによい。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
【００１８】
〔Ａ〕第１の実施の形態
図１は、本発明に係るモータ制御装置の第１の実施の形態を示すブロック図である。
【００１９】
図１中、１は、モータ制御装置である。モータ制御装置１は、複数（例えば、Ｍ個であり、Ｍは、２以上の整数。）のマイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍ（以下、「マイコン」という。）と、所定の周期でクロック信号を発生するクロック発生手段としてのクロック発生ＩＣ５とを有している。
【００２０】
これらマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、複数（例えば、Ｎ台であり、Ｎは、２以上の整数であり、例えば、Ｎ≧Ｍとする。）のモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎを制御するものである。モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎは、例えば、ブラシレスＤＣモータである。
【００２１】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、少なくとも１台のモータを制御するものであり、例えば、１個のマイコン３−２で複数（例えば、２台）のモータ１０−２及び１０−３を制御する場合を含んでいる。
【００２２】
つまり、マイコン３−１の制御対象のモータは、モータ１０−１であり、マイコン３−２の制御対象のモータは、モータ１０−２、１０−３であり、マイコン３−Ｍの制御対象のモータは、モータ１０−Ｎである。
【００２３】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、実質的にＣＰＵ（不図示）を備えており、図示を省略したＲＯＭ等の記録媒体に記録されている制御プログラムに基づいて制御対象のモータを制御する。
【００２４】
本実施の形態において、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、それぞれワンチップマイコンである。
【００２５】
これらモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎには、それぞれ交流電源１３−１、１３−２、・・・、１３−Ｎが整流回路１２−１、１２−２、・・・、１２−Ｎ及びインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎを介して接続されており、整流回路１２−１、１２−２、・・・、１２−Ｎは、交流電源１３−１、１３−２、・・・、１３−Ｎにて印加される交流電圧を直流電圧に変換し、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、直流電圧を所定の周波数と所定の交流電圧に変換してモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎへ電源供給する。これらインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎにて供給される交流電圧は、例えば、パルス幅変調（ＰＷＭ）された擬似正弦波となる三相交流電圧である。このインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎによってモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎの回転数が制御される。
【００２６】
インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎを介してマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｍに接続されている。インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、複数のスイッチング素子（不図示）を有し、これら複数のスイッチング素子が駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎを介してマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍによりスイッチングされ、パルス幅変調された擬似正弦波となる三相交流電圧をモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎへ印加する。
【００２７】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、例えば、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎからモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎへ供給される三相交流電流のうち、二相の交流電流Ｉｖ及びＩｗを検出し、各制御対象のモータを駆動すべく、パルス幅変調されたスイッチング信号（ＰＷＭ信号）ＳＷを駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎへ出力し、駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎはスイッチング信号ＳＷを増幅してインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎへ出力する。
【００２８】
つまり、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号（ＰＷＭ信号）ＳＷに基づいてモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎを駆動する。
【００２９】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、それぞれ電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎを備えている。電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎは、二相の交流電流値Ｉｖ及びＩｗを検出してＡ／Ｄ変換（ａｎａｌｏｇ ｔｏ ｄｉｇｉｔａｌ変換）する。つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、制御対象のモータの電流を検出する電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎを備えている。
【００３０】
例えば、マイコン３−１は、制御対象のモータ１０−１の電流を検出する電流検出部１７−１を備えており、マイコン３−２は、制御対象のモータ１０−２、１０−３の電流を検出する電流検出部１７−２、１７−３を備えている。
【００３１】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、複数のモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎのうち、制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込み、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号ＳＷを出力して制御対象のモータを制御する。
【００３２】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、図２に示すように、電流検出部１７にて検出された電流値を取り込む電流値取り込み部１０１と、制御対象のモータを所定の回転数にすべく、この取り込んだ電流値に基づいて電圧指令信号を生成する電圧指令信号生成部１０２と、所定周波数（例えば、１０ｋＨｚ）のキャリア信号（例えば、三角波のキャリア信号）を生成するキャリア信号生成部１０３と、電圧指令信号とキャリア信号とを比較してスイッチング信号（ＰＷＭ信号）ＳＷを生成するスイッチング信号生成部１０４とを備えている。
【００３３】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、このスイッチング信号ＳＷをインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎにおけるスイッチング素子（不図示）に出力してスイッチング素子をスイッチングしている。電圧指令信号生成部１０２は、取り込んだ電流値を目標電流値に追従するように電圧指令信号（例えば正弦波の電圧指令信号）を生成している。この目標電流値は、モータの目標回転数に基づいて演算される。
【００３４】
従って、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、変調信号である電圧指令信号とキャリア信号とを比較して得られるスイッチング信号ＳＷによってスイッチング制御される。つまり、マイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、制御対象のモータへ出力される電流値を取り込み、変調信号である電圧指令信号とキャリア信号とを比較して得られるスイッチング信号ＳＷを出力して制御対象のモータを制御する。
【００３５】
三角波のキャリア信号は、正のピークと負のピークを有している。この三角波のキャリア信号と正弦波の電圧指令信号との比較の結果、スイッチング信号ＳＷが生成される。このスイッチング信号ＳＷは、キャリア信号の正のピークのタイミングを含む所定の幅に変調されたＰＷＭ信号である。
【００３６】
つまり、スイッチング信号ＳＷは、三角波のキャリア信号の正のピークと同期しており、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍで、パルス幅が異なっても、同一の周期（三角波のキャリア信号の正のピークの周期）で出力される。
【００３７】
これらマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、同一基板上（不図示）に設けられ、それぞれ独立に対応する制御対象のモータを制御している。つまり、これらマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに近接して配置されている。
【００３８】
一般に、図示は省略するが、モータのスイッチングノイズは、スイッチング信号に同期しており、モータの電流値を取り込む際にこのスイッチングノイズが発生すると、誤ったモータの電流値が取り込まれるおそれがある。これらモータのスイッチングノイズは、スイッチング信号が出力されたときに発生するものである。
【００３９】
更に、複数のモータにおいて各マイコンは、制御対象のモータの電流値を取り込む際に、制御対象外のモータを制御するマイコンの出力するスイッチング信号に同期したスイッチングノイズが輻射されると、各マイコンにて取り込まれる電流値にスイッチングノイズが重畳するので、誤ったモータの電流値が取り込まれるおそれがある。
【００４０】
つまり、制御対象のモータのみならず、制御対象外のモータのスイッチングノイズのタイミングを外して電流値を取り込む必要がある。
【００４１】
本実施の形態において、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしている。
【００４２】
更に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、同期してスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００４３】
本実施の形態で、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力が同期するというのは、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、周期的な所定タイミング（三角波のキャリア信号の正のピークのタイミング）を含むパルス幅のスイッチング信号ＳＷを出力することから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいてスイッチング信号ＳＷを出力するときの所定タイミングが同期することを意味する。各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍで規定されている所定タイミングは、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍ間で同一の周期とする。
【００４４】
本実施の形態では、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させる手段を備えている。
【００４５】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させることで、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷが同期し、各モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎにより発生するスイッチングノイズのタイミングが略揃うので、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際にこのスイッチングノイズのタイミングを回避することが容易となる。
【００４６】
具体的に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させる手段として、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍには、クロック信号を入力するクロック信号入力ポート２４−１、２４−２、・・・、２４−Ｍが備えられており、クロック発生ＩＣ５と、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのクロック信号入力ポート２４−１、２４−２、・・・、２４−Ｍとがクロック信号ライン２５に接続されている。このような構成で、クロック発生ＩＣ５は、クロック信号ライン２５にクロック信号を出力し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック信号入力ポート２４−１、２４−２、・・・、２４−Ｍからクロック信号を入力している。
【００４７】
そして、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいて同期して同位相のキャリア信号を生成してスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００４８】
このクロック信号を入力したマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、キャリア信号の位相を、所定角度（例えば、０°）に調整する。
【００４９】
つまり、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいて調整することで、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおけるキャリア信号が同期し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの同期が図れる。
【００５０】
より具体的に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍには、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する機能（第１調整手段）が備えられている。このクロック信号に基づいてキャリア信号の位相が調整されるので、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍでキャリア信号の位相が揃い、スイッチング信号ＳＷが同期する。第１調整手段は、実質的には、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおける図示を省略したＲＯＭ等に記録されている制御プログラムと、この制御プログラムに基づいて制御を行う図示を省略したＣＰＵとで機能するものである。
【００５１】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷを同期させることで、各モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎにより発生するスイッチングノイズのタイミングが略揃うので、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際にこのスイッチングノイズのタイミングを回避することが容易となる。
【００５２】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、図３に示すように、スイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎと、スイッチング信号ＳＷを入力する入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍとを備えている。例えば、マイコン３−１は、モータ１０−１の駆動に用いるスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１と、スイッチング信号ＳＷを入力する入力ポート２１−１とを備え、マイコン３−２は、モータ１０−２、１０−３の制御に用いるスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−２、２０−３と、スイッチング信号ＳＷを入力する入力ポート２１−２とを備えている。
【００５３】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎを備えている。
【００５４】
これら出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎ及び入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍは、スイッチング信号検出ライン２２に接続されており、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、スイッチング信号ＳＷを駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎ（即ちインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎ）に出力する際に、同スイッチング信号ＳＷを出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎからスイッチング信号検出ライン２２に出力するようにしている。そして、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍからスイッチング信号検出ライン２２に出力されているスイッチング信号ＳＷを入力する。
【００５５】
以下、図４に示す各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む処理動作を示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５６】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、まず、電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを検出し、Ａ／Ｄ変換の処理を行う（ステップＳ１）。
【００５７】
次いで、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍからスイッチング信号ＳＷを検出したか否かを判断し（ステップＳ２；スイッチング信号検出手段）、スイッチング信号ＳＷを検出していれば、電流値Ｉｖ、Ｉｗは取り込まれず、ステップＳ１の処理に戻り、スイッチング信号ＳＷを検出していなければ、電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−ＮでＡ／Ｄ変換した電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む（ステップＳ３；電流値取り込み手段）。
【００５８】
これらステップＳ２、Ｓ３により、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むことができる。更に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を同期させているので、スイッチング信号ＳＷの出力と電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みのタイミングとの相関関係が各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍで同一条件となる。
【００５９】
以上、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしたことから、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際に、制御対象のモータのみならず制御対象外のモータにより発生するスイッチングノイズが電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳するのを防止することができるので、スイッチングノイズの影響を回避することができる。
【００６０】
また、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおける同一周波数のキャリア信号を生成するとともに、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおけるキャリア信号の位相を同期するようにしたことから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力が同期するので、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより出力されるスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むのが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００６１】
また、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度に調整する第１調整手段を備えたことから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号の位相が揃うので（即ち、キャリア信号が同期するので）、スイッチング信号ＳＷの出力が同期し、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより出力されるスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むのが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００６２】
また、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、スイッチング信号検出ライン２２におけるスイッチング信号ＳＷを検出したか否かを判断するスイッチング信号検出手段と、スイッチング信号ＳＷを検出しなければ、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む電流値取り込み手段とを備えたことから、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際に、制御対象のモータのみならず制御対象外のモータにより発生するスイッチングノイズが電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳するのを防止することができるので、スイッチングノイズの影響を回避することができる。更に、スイッチング信号ＳＷを同期させれば、各モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎにより発生するスイッチングノイズのタイミングが略揃うので、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際にこのスイッチングノイズのタイミングを回避することが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００６３】
〔Ｂ〕第２の実施の形態
図５は、本発明に係るモータ制御装置の第２の実施の形態を示すブロック図である。この第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同様な部分は、同一符号を付して省略する。第２の実施の形態は、第１の実施の形態における図１が異なるものである。
【００６４】
図５において、モータ制御装置５１は、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍを備えている。複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのうち、例えば、マイコン３−１が主マイクロコンピュータであり、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、マイコン３−１以外の各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに同期信号を出力し、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、及び３−Ｍは、同期信号に基づいて同期してスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００６５】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させる手段を備えている。
【００６６】
具体的に、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、同期信号を出力する同期信号出力ポート３０を備え、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、３−Ｍは、同期信号を入力する同期信号入力ポート３１−２、・・・、３１−Ｍを備えている。
【００６７】
マイコン３−１の同期信号出力ポート３０及びマイコン３−２、・・・、３−Ｍの同期信号入力ポート３１−２、・・・、３１−Ｍは、同期信号ライン３２に接続されている。
【００６８】
マイコン３−１は、同期信号出力ポート３０から同期信号ライン３２に同期信号を出力し、マイコン３−２、・・・、３−Ｍは、同期信号入力ポート３１−２、・・・、３１−Ｍから同期信号ライン３２に出力された同期信号を入力する。同期信号を出力したマイコン３−１は、この出力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する機能（第２調整手段）を備え、更に、マイコン３−２、・・・、３−Ｍは、入力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する機能（第３調整手段）を備えている。この同期信号に基づいてキャリア信号の位相が調整されるので、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍでキャリア信号の位相が揃い、スイッチング信号ＳＷの出力が同期する。
【００６９】
第２調整手段は、実質的には、マイコン３−１における図示を省略したＲＯＭ等に記録されている制御プログラムと、この制御プログラムに基づいて制御を行う図示を省略したＣＰＵとで機能するものであり、また、第３調整手段は、実質的には、マイコン３−２、・・・、３−Ｍにおける図示を省略したＲＯＭ等に記録されている制御プログラムと、この制御プログラムに基づいて制御を行う図示を省略したＣＰＵとで機能するものである。
【００７０】
以上、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態に示す効果を奏する他、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、出力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する第２調整手段を備え、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、３−Ｍは、入力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する第３調整手段を備えたことから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号の位相が揃うので（即ち、キャリア信号が同期するので）、スイッチング信号ＳＷの出力が同期し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより出力されるスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むのが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００７１】
〔Ｃ〕第３の実施の形態
図６は、本発明に係るモータ制御装置の第３の実施の形態を示すブロック図である。この第３の実施の形態において、第１及び第２の実施の形態と同様な部分は、同一符号を付して省略する。第３の実施の形態は、第１の実施の形態における図１が異なり、第２の実施の形態における図５が異なるものである。
【００７２】
図６において、モータ制御装置８１は、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍを備えている。各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周期でスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００７３】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周波数のキャリア信号を生成している。
【００７４】
例えば、マイコン３−１は、例えば、１０［ｋＨｚ］の三角波のキャリア信号を生成し、マイコン３−２は、例えば、９．８［ｋＨｚ］の三角波のキャリア信号を生成し、マイコン３−Ｍは、例えば、９［ｋＨｚ］の三角波のキャリア信号を生成して、互いに異なる周波数のキャリア信号となるようにしている。
【００７５】
具体的に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周波数のキャリア信号を生成するように設定される。
【００７６】
例えば、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのうち、１つのマイコン（例えば、マイコン３−１）を主マイクロコンピュータとし、この主マイクロコンピュータ３−１は、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号を互いに異なる周波数に設定する。
【００７７】
つまり、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、キャリア信号の周波数を設定するための周波数設定信号を出力する周波数設定出力ポート４０を備え、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、３−Ｍは、キャリア信号の周波数を設定するための周波数設定信号を入力する周波数設定入力ポート４１−２、・・・、４１−Ｍを備えている。そして、マイコン３−１の周波数設定出力ポート４０と、マイコン３−２、・・・、３−Ｍの周波数設定入力ポート４１−２、・・・、４１−Ｍとは、周波数設定信号ライン４２に接続されている。
【００７８】
キャリア信号の周波数を設定するときは、例えば、モータ制御装置８１の立ち上げ時にマイコン３−１により自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのキャリア信号の周波数が設定される。
【００７９】
具体的に、モータ制御装置８１の立ち上げ時にマイコン３−１は、マイコン３−１自身のキャリア信号の周波数を設定するとともに、マイコン３−１の周波数設定出力ポート４０からキャリア信号の周波数を設定するための周波数設定信号を、各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに送信すべく、周波数設定信号ライン４２に出力する。各マイコン３−２、・・・、３−Ｍは、周波数設定入力ポート４１−２、・・・、４１−Ｍから周波数設定信号ライン４２に出力された周波数設定信号を入力し、各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに対応したデータを参照して、各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに対応するキャリア信号の周波数を設定する。
【００８０】
このように、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの生成するキャリア信号の周波数を相違させることで、スイッチング信号ＳＷを出力する周期を相違させることができる。
【００８１】
第３の実施の形態では、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしている。
【００８２】
例えば、マイコン３−１は、マイコン３−１の出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしている。
【００８３】
仮に、キャリア信号を同一周波数に設定して同じ周期でスイッチング信号ＳＷを出力するようにした場合、電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みの際にスイッチングノイズが連続して電流値に重畳する可能性がある。
【００８４】
つまり、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周期でスイッチング信号ＳＷを出力するとともに、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、当該マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしたので、キャリア信号を同一周波数に設定して同じ周期でスイッチング信号ＳＷを出力するようにした場合と比較して、電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みの際に、スイッチングノイズが連続して電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳する可能性を減少させることができる。
【００８５】
更に、第３の実施の形態では、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、取り込んだ電流値Ｉｖ、Ｉｗにおける異常値を排除するようにしている。
【００８６】
このスイッチングノイズが重畳した電流値Ｉｖ、Ｉｗは、異常に高い値を示すため、取り込んだ電流値Ｉｖ、Ｉｗが所定電流値を上回る場合、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、この取り込んだ電流値Ｉｖ、Ｉｗを異常値であると判断する。
【００８７】
そして、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、この異常値を除いた電流値Ｉｖ、Ｉｗに基づいてスイッチング信号ＳＷを出力する。従って、スイッチングノイズの影響を回避することができる。
【００８８】
更に、図２に示すように構成し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、他のマイコンのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値を取り込むようにすれば、より効果的にスイッチングノイズの影響を回避することができる。
【００８９】
以上、第３の実施の形態によれば、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのうち、１つのマイコン（例えば、マイコン３−１）を主マイクロコンピュータとし、この主マイクロコンピュータ３−１は、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号の周波数を設定し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、当該マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしたので、電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みの際に、スイッチングノイズが連続して電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳する可能性を減少させることができる。
【００９０】
以上、上記第１乃至第３の実施の形態のモータ制御装置を説明したが、これらに限定するものではなく、上記第１の実施の形態から第３の実施の形態までの各実施の形態を組み合わせたモータ制御装置であってもよい。
【００９１】
以上、本発明を上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９２】
例えば、モータがインバータ駆動のブラシレスＤＣモータである場合について説明したが、これに限るものではなく、スイッチング信号に基づいて制御されるモータであれば、いかなるモータであってもよい。
【００９３】
また、キャリア信号を三角波としたが、鋸波等であっても構わない。
【００９４】
【発明の効果】
本発明に係るモータ制御装置によれば、スイッチングノイズの影響を回避する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るモータ制御装置の第１の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】マイクロコンピュータにおける構成を示すブロック図である。
【図３】マイクロコンピュータのスイッチング信号検出ラインへの接続状況を示すブロック図である。
【図４】各マイクロコンピュータにおけるモータの電流値を取り込む処理動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係るモータ制御装置の第２の実施の形態を示すブロック図である。
【図６】本発明に係るモータ制御装置の第３の実施の形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
１、５１、８１ モータ制御装置
３−１、３−２、・・・、３−Ｍ マイクロコンピュータ
５ クロック発生ＩＣ（クロック発生手段）
１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎ モータ
２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎ 出力ポート
２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍ 入力ポート
２２ スイッチング信号検出ライン
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のモータを複数のマイクロコンピュータで制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、制御対象のモータの電流値を取り込み、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して制御対象のモータを制御するマイクロコンピュータを備えたモータ制御装置が知られている。
【０００３】
この種のモータ制御装置において、スイッチング信号を出力する際には、モータのスイッチングノイズが発生し、このスイッチングノイズが、マイクロコンピュータに取り込まれる電流値に重畳することにより、モータの動作が不安定になるおそれが生じる。
【０００４】
そこで、従来のモータ制御装置は、マイクロコンピュータの出力するスイッチング信号（ＰＷＭ信号）の立ち上がり点及び立ち下がり点で、所定の期間受信した電流値をラッチし、スイッチングノイズの影響を回避している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−４４９８２号公報（第３−７頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、制御対象のモータの電流値を取り込み、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して制御対象のモータを制御する上記マイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置により複数のモータを制御する場合、各マイクロコンピュータは、制御対象のモータの電流値取り込み時に、自己のマイクロコンピュータにより制御される制御対象のモータのスイッチングノイズの影響を回避することはできるが、他のマイクロコンピュータにより制御される制御対象外のモータにより輻射されるスイッチングノイズが、各マイクロコンピュータにおいて取り込まれる電流値に重畳し、制御対象のモータの動作が不安定になるおそれが生じる。
【０００７】
本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、スイッチングノイズの影響を回避するモータ制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、モータの電流値を取り込み、前記モータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して前記モータを制御するマイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置において、各マイクロコンピュータは、他のマイクロコンピュータのスイッチング信号の出力を外したタイミングで前記モータの電流値を取り込むようにしたことを特徴としている。
【０００９】
この場合において、前記他のマイクロコンピュータは、自己のマイクロコンピュータを含むようにしてもよい。
【００１０】
また、前記各マイクロコンピュータは、同期して前記スイッチング信号を出力するようにしてもよい。
【００１１】
さらに、クロック信号を発生するクロック発生手段を備え、前記各マイクロコンピュータは、前記クロック信号に基づいて同期して前記スイッチング信号を出力するようにしてもよい。
【００１２】
さらにまた、複数のマイクロコンピュータのうち、１つのマイクロコンピュータを主マイクロコンピュータとし、この主マイクロコンピュータは、当該主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータに同期信号を出力し、前記主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータは、前記同期信号に基づいて同期して前記スイッチング信号を出力するようにしてもよい。
【００１３】
また、前記各マイクロコンピュータは、前記スイッチング信号を出力する出力ポートと、前記スイッチング信号を入力する入力ポートとを備え、これらポートを、スイッチング信号検出ラインに接続し、前記各マイクロコンピュータは、前記スイッチング信号検出ラインより前記スイッチング信号を検出していない場合、前記モータの電流値を取り込むようにしてもよい。
【００１４】
また、モータの電流値を取り込み、前記モータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して前記モータを制御するマイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置において、各マイクロコンピュータは、互いに異なる周期でスイッチング信号を出力し、前記各マイクロコンピュータは、自己のマイクロコンピュータのスイッチング信号の出力を外したタイミングで前記モータの電流値を取り込むようにしたことを特徴としている。
【００１５】
この場合において、前記各マイクロコンピュータは、取り込んだ電流値における異常値を排除するようにしてもよい。
【００１６】
また、前記各マイクロコンピュータは、同一基板上に設けられているようによい。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
【００１８】
〔Ａ〕第１の実施の形態
図１は、本発明に係るモータ制御装置の第１の実施の形態を示すブロック図である。
【００１９】
図１中、１は、モータ制御装置である。モータ制御装置１は、複数（例えば、Ｍ個であり、Ｍは、２以上の整数。）のマイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍ（以下、「マイコン」という。）と、所定の周期でクロック信号を発生するクロック発生手段としてのクロック発生ＩＣ５とを有している。
【００２０】
これらマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、複数（例えば、Ｎ台であり、Ｎは、２以上の整数であり、例えば、Ｎ≧Ｍとする。）のモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎを制御するものである。モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎは、例えば、ブラシレスＤＣモータである。
【００２１】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、少なくとも１台のモータを制御するものであり、例えば、１個のマイコン３−２で複数（例えば、２台）のモータ１０−２及び１０−３を制御する場合を含んでいる。
【００２２】
つまり、マイコン３−１の制御対象のモータは、モータ１０−１であり、マイコン３−２の制御対象のモータは、モータ１０−２、１０−３であり、マイコン３−Ｍの制御対象のモータは、モータ１０−Ｎである。
【００２３】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、実質的にＣＰＵ（不図示）を備えており、図示を省略したＲＯＭ等の記録媒体に記録されている制御プログラムに基づいて制御対象のモータを制御する。
【００２４】
本実施の形態において、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、それぞれワンチップマイコンである。
【００２５】
これらモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎには、それぞれ交流電源１３−１、１３−２、・・・、１３−Ｎが整流回路１２−１、１２−２、・・・、１２−Ｎ及びインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎを介して接続されており、整流回路１２−１、１２−２、・・・、１２−Ｎは、交流電源１３−１、１３−２、・・・、１３−Ｎにて印加される交流電圧を直流電圧に変換し、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、直流電圧を所定の周波数と所定の交流電圧に変換してモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎへ電源供給する。これらインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎにて供給される交流電圧は、例えば、パルス幅変調（ＰＷＭ）された擬似正弦波となる三相交流電圧である。このインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎによってモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎの回転数が制御される。
【００２６】
インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎを介してマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｍに接続されている。インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、複数のスイッチング素子（不図示）を有し、これら複数のスイッチング素子が駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎを介してマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍによりスイッチングされ、パルス幅変調された擬似正弦波となる三相交流電圧をモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎへ印加する。
【００２７】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、例えば、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎからモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎへ供給される三相交流電流のうち、二相の交流電流Ｉｖ及びＩｗを検出し、各制御対象のモータを駆動すべく、パルス幅変調されたスイッチング信号（ＰＷＭ信号）ＳＷを駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎへ出力し、駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎはスイッチング信号ＳＷを増幅してインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎへ出力する。
【００２８】
つまり、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号（ＰＷＭ信号）ＳＷに基づいてモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎを駆動する。
【００２９】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、それぞれ電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎを備えている。電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎは、二相の交流電流値Ｉｖ及びＩｗを検出してＡ／Ｄ変換（ａｎａｌｏｇ ｔｏ ｄｉｇｉｔａｌ変換）する。つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、制御対象のモータの電流を検出する電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎを備えている。
【００３０】
例えば、マイコン３−１は、制御対象のモータ１０−１の電流を検出する電流検出部１７−１を備えており、マイコン３−２は、制御対象のモータ１０−２、１０−３の電流を検出する電流検出部１７−２、１７−３を備えている。
【００３１】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、複数のモータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎのうち、制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込み、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号ＳＷを出力して制御対象のモータを制御する。
【００３２】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、図２に示すように、電流検出部１７にて検出された電流値を取り込む電流値取り込み部１０１と、制御対象のモータを所定の回転数にすべく、この取り込んだ電流値に基づいて電圧指令信号を生成する電圧指令信号生成部１０２と、所定周波数（例えば、１０ｋＨｚ）のキャリア信号（例えば、三角波のキャリア信号）を生成するキャリア信号生成部１０３と、電圧指令信号とキャリア信号とを比較してスイッチング信号（ＰＷＭ信号）ＳＷを生成するスイッチング信号生成部１０４とを備えている。
【００３３】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、このスイッチング信号ＳＷをインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎにおけるスイッチング素子（不図示）に出力してスイッチング素子をスイッチングしている。電圧指令信号生成部１０２は、取り込んだ電流値を目標電流値に追従するように電圧指令信号（例えば正弦波の電圧指令信号）を生成している。この目標電流値は、モータの目標回転数に基づいて演算される。
【００３４】
従って、インバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎは、変調信号である電圧指令信号とキャリア信号とを比較して得られるスイッチング信号ＳＷによってスイッチング制御される。つまり、マイクロコンピュータ３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、制御対象のモータへ出力される電流値を取り込み、変調信号である電圧指令信号とキャリア信号とを比較して得られるスイッチング信号ＳＷを出力して制御対象のモータを制御する。
【００３５】
三角波のキャリア信号は、正のピークと負のピークを有している。この三角波のキャリア信号と正弦波の電圧指令信号との比較の結果、スイッチング信号ＳＷが生成される。このスイッチング信号ＳＷは、キャリア信号の正のピークのタイミングを含む所定の幅に変調されたＰＷＭ信号である。
【００３６】
つまり、スイッチング信号ＳＷは、三角波のキャリア信号の正のピークと同期しており、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍで、パルス幅が異なっても、同一の周期（三角波のキャリア信号の正のピークの周期）で出力される。
【００３７】
これらマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、同一基板上（不図示）に設けられ、それぞれ独立に対応する制御対象のモータを制御している。つまり、これらマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに近接して配置されている。
【００３８】
一般に、図示は省略するが、モータのスイッチングノイズは、スイッチング信号に同期しており、モータの電流値を取り込む際にこのスイッチングノイズが発生すると、誤ったモータの電流値が取り込まれるおそれがある。これらモータのスイッチングノイズは、スイッチング信号が出力されたときに発生するものである。
【００３９】
更に、複数のモータにおいて各マイコンは、制御対象のモータの電流値を取り込む際に、制御対象外のモータを制御するマイコンの出力するスイッチング信号に同期したスイッチングノイズが輻射されると、各マイコンにて取り込まれる電流値にスイッチングノイズが重畳するので、誤ったモータの電流値が取り込まれるおそれがある。
【００４０】
つまり、制御対象のモータのみならず、制御対象外のモータのスイッチングノイズのタイミングを外して電流値を取り込む必要がある。
【００４１】
本実施の形態において、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしている。
【００４２】
更に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、同期してスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００４３】
本実施の形態で、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力が同期するというのは、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、周期的な所定タイミング（三角波のキャリア信号の正のピークのタイミング）を含むパルス幅のスイッチング信号ＳＷを出力することから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいてスイッチング信号ＳＷを出力するときの所定タイミングが同期することを意味する。各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍで規定されている所定タイミングは、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍ間で同一の周期とする。
【００４４】
本実施の形態では、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させる手段を備えている。
【００４５】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させることで、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷが同期し、各モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎにより発生するスイッチングノイズのタイミングが略揃うので、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際にこのスイッチングノイズのタイミングを回避することが容易となる。
【００４６】
具体的に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させる手段として、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍには、クロック信号を入力するクロック信号入力ポート２４−１、２４−２、・・・、２４−Ｍが備えられており、クロック発生ＩＣ５と、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのクロック信号入力ポート２４−１、２４−２、・・・、２４−Ｍとがクロック信号ライン２５に接続されている。このような構成で、クロック発生ＩＣ５は、クロック信号ライン２５にクロック信号を出力し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック信号入力ポート２４−１、２４−２、・・・、２４−Ｍからクロック信号を入力している。
【００４７】
そして、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいて同期して同位相のキャリア信号を生成してスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００４８】
このクロック信号を入力したマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、キャリア信号の位相を、所定角度（例えば、０°）に調整する。
【００４９】
つまり、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいて調整することで、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおけるキャリア信号が同期し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの同期が図れる。
【００５０】
より具体的に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍには、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する機能（第１調整手段）が備えられている。このクロック信号に基づいてキャリア信号の位相が調整されるので、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍでキャリア信号の位相が揃い、スイッチング信号ＳＷが同期する。第１調整手段は、実質的には、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおける図示を省略したＲＯＭ等に記録されている制御プログラムと、この制御プログラムに基づいて制御を行う図示を省略したＣＰＵとで機能するものである。
【００５１】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷを同期させることで、各モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎにより発生するスイッチングノイズのタイミングが略揃うので、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際にこのスイッチングノイズのタイミングを回避することが容易となる。
【００５２】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、図３に示すように、スイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎと、スイッチング信号ＳＷを入力する入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍとを備えている。例えば、マイコン３−１は、モータ１０−１の駆動に用いるスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１と、スイッチング信号ＳＷを入力する入力ポート２１−１とを備え、マイコン３−２は、モータ１０−２、１０−３の制御に用いるスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−２、２０−３と、スイッチング信号ＳＷを入力する入力ポート２１−２とを備えている。
【００５３】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、制御対象のモータの駆動に用いるスイッチング信号ＳＷを出力する出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎを備えている。
【００５４】
これら出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎ及び入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍは、スイッチング信号検出ライン２２に接続されており、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、スイッチング信号ＳＷを駆動部１４−１、１４−２、・・・、１４−Ｎ（即ちインバータ部１１−１、１１−２、・・・、１１−Ｎ）に出力する際に、同スイッチング信号ＳＷを出力ポート２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎからスイッチング信号検出ライン２２に出力するようにしている。そして、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍからスイッチング信号検出ライン２２に出力されているスイッチング信号ＳＷを入力する。
【００５５】
以下、図４に示す各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む処理動作を示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５６】
各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、まず、電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−Ｎで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを検出し、Ａ／Ｄ変換の処理を行う（ステップＳ１）。
【００５７】
次いで、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、入力ポート２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍからスイッチング信号ＳＷを検出したか否かを判断し（ステップＳ２；スイッチング信号検出手段）、スイッチング信号ＳＷを検出していれば、電流値Ｉｖ、Ｉｗは取り込まれず、ステップＳ１の処理に戻り、スイッチング信号ＳＷを検出していなければ、電流検出部１７−１、１７−２、・・・、１７−ＮでＡ／Ｄ変換した電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む（ステップＳ３；電流値取り込み手段）。
【００５８】
これらステップＳ２、Ｓ３により、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むことができる。更に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を同期させているので、スイッチング信号ＳＷの出力と電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みのタイミングとの相関関係が各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍで同一条件となる。
【００５９】
以上、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしたことから、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際に、制御対象のモータのみならず制御対象外のモータにより発生するスイッチングノイズが電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳するのを防止することができるので、スイッチングノイズの影響を回避することができる。
【００６０】
また、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおける同一周波数のキャリア信号を生成するとともに、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおけるキャリア信号の位相を同期するようにしたことから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのスイッチング信号ＳＷの出力が同期するので、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより出力されるスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むのが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００６１】
また、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、クロック発生ＩＣ５の出力するクロック信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度に調整する第１調整手段を備えたことから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号の位相が揃うので（即ち、キャリア信号が同期するので）、スイッチング信号ＳＷの出力が同期し、自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより出力されるスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むのが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００６２】
また、第１の実施の形態によれば、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、スイッチング信号検出ライン２２におけるスイッチング信号ＳＷを検出したか否かを判断するスイッチング信号検出手段と、スイッチング信号ＳＷを検出しなければ、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む電流値取り込み手段とを備えたことから、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際に、制御対象のモータのみならず制御対象外のモータにより発生するスイッチングノイズが電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳するのを防止することができるので、スイッチングノイズの影響を回避することができる。更に、スイッチング信号ＳＷを同期させれば、各モータ１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎにより発生するスイッチングノイズのタイミングが略揃うので、電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込む際にこのスイッチングノイズのタイミングを回避することが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００６３】
〔Ｂ〕第２の実施の形態
図５は、本発明に係るモータ制御装置の第２の実施の形態を示すブロック図である。この第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同様な部分は、同一符号を付して省略する。第２の実施の形態は、第１の実施の形態における図１が異なるものである。
【００６４】
図５において、モータ制御装置５１は、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍを備えている。複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのうち、例えば、マイコン３−１が主マイクロコンピュータであり、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、マイコン３−１以外の各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに同期信号を出力し、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、及び３−Ｍは、同期信号に基づいて同期してスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００６５】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにおいて生成される三角波のキャリア信号の位相を同期させる手段を備えている。
【００６６】
具体的に、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、同期信号を出力する同期信号出力ポート３０を備え、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、３−Ｍは、同期信号を入力する同期信号入力ポート３１−２、・・・、３１−Ｍを備えている。
【００６７】
マイコン３−１の同期信号出力ポート３０及びマイコン３−２、・・・、３−Ｍの同期信号入力ポート３１−２、・・・、３１−Ｍは、同期信号ライン３２に接続されている。
【００６８】
マイコン３−１は、同期信号出力ポート３０から同期信号ライン３２に同期信号を出力し、マイコン３−２、・・・、３−Ｍは、同期信号入力ポート３１−２、・・・、３１−Ｍから同期信号ライン３２に出力された同期信号を入力する。同期信号を出力したマイコン３−１は、この出力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する機能（第２調整手段）を備え、更に、マイコン３−２、・・・、３−Ｍは、入力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する機能（第３調整手段）を備えている。この同期信号に基づいてキャリア信号の位相が調整されるので、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍでキャリア信号の位相が揃い、スイッチング信号ＳＷの出力が同期する。
【００６９】
第２調整手段は、実質的には、マイコン３−１における図示を省略したＲＯＭ等に記録されている制御プログラムと、この制御プログラムに基づいて制御を行う図示を省略したＣＰＵとで機能するものであり、また、第３調整手段は、実質的には、マイコン３−２、・・・、３−Ｍにおける図示を省略したＲＯＭ等に記録されている制御プログラムと、この制御プログラムに基づいて制御を行う図示を省略したＣＰＵとで機能するものである。
【００７０】
以上、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態に示す効果を奏する他、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、出力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する第２調整手段を備え、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、３−Ｍは、入力した同期信号に基づいてキャリア信号の位相を所定角度（例えば、０°）に調整する第３調整手段を備えたことから、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号の位相が揃うので（即ち、キャリア信号が同期するので）、スイッチング信号ＳＷの出力が同期し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより出力されるスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むのが容易となり、スイッチング信号ＳＷが出力されるときに発生するスイッチングノイズの影響をより効果的に回避することができる。
【００７１】
〔Ｃ〕第３の実施の形態
図６は、本発明に係るモータ制御装置の第３の実施の形態を示すブロック図である。この第３の実施の形態において、第１及び第２の実施の形態と同様な部分は、同一符号を付して省略する。第３の実施の形態は、第１の実施の形態における図１が異なり、第２の実施の形態における図５が異なるものである。
【００７２】
図６において、モータ制御装置８１は、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍを備えている。各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周期でスイッチング信号ＳＷを出力するようにしている。
【００７３】
つまり、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周波数のキャリア信号を生成している。
【００７４】
例えば、マイコン３−１は、例えば、１０［ｋＨｚ］の三角波のキャリア信号を生成し、マイコン３−２は、例えば、９．８［ｋＨｚ］の三角波のキャリア信号を生成し、マイコン３−Ｍは、例えば、９［ｋＨｚ］の三角波のキャリア信号を生成して、互いに異なる周波数のキャリア信号となるようにしている。
【００７５】
具体的に、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周波数のキャリア信号を生成するように設定される。
【００７６】
例えば、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのうち、１つのマイコン（例えば、マイコン３−１）を主マイクロコンピュータとし、この主マイクロコンピュータ３−１は、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号を互いに異なる周波数に設定する。
【００７７】
つまり、主マイクロコンピュータであるマイコン３−１は、キャリア信号の周波数を設定するための周波数設定信号を出力する周波数設定出力ポート４０を備え、主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータであるマイコン３−２、・・・、３−Ｍは、キャリア信号の周波数を設定するための周波数設定信号を入力する周波数設定入力ポート４１−２、・・・、４１−Ｍを備えている。そして、マイコン３−１の周波数設定出力ポート４０と、マイコン３−２、・・・、３−Ｍの周波数設定入力ポート４１−２、・・・、４１−Ｍとは、周波数設定信号ライン４２に接続されている。
【００７８】
キャリア信号の周波数を設定するときは、例えば、モータ制御装置８１の立ち上げ時にマイコン３−１により自己を含む他のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのキャリア信号の周波数が設定される。
【００７９】
具体的に、モータ制御装置８１の立ち上げ時にマイコン３−１は、マイコン３−１自身のキャリア信号の周波数を設定するとともに、マイコン３−１の周波数設定出力ポート４０からキャリア信号の周波数を設定するための周波数設定信号を、各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに送信すべく、周波数設定信号ライン４２に出力する。各マイコン３−２、・・・、３−Ｍは、周波数設定入力ポート４１−２、・・・、４１−Ｍから周波数設定信号ライン４２に出力された周波数設定信号を入力し、各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに対応したデータを参照して、各マイコン３−２、・・・、３−Ｍに対応するキャリア信号の周波数を設定する。
【００８０】
このように、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの生成するキャリア信号の周波数を相違させることで、スイッチング信号ＳＷを出力する周期を相違させることができる。
【００８１】
第３の実施の形態では、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、自己のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしている。
【００８２】
例えば、マイコン３−１は、マイコン３−１の出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしている。
【００８３】
仮に、キャリア信号を同一周波数に設定して同じ周期でスイッチング信号ＳＷを出力するようにした場合、電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みの際にスイッチングノイズが連続して電流値に重畳する可能性がある。
【００８４】
つまり、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、互いに異なる周期でスイッチング信号ＳＷを出力するとともに、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、当該マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしたので、キャリア信号を同一周波数に設定して同じ周期でスイッチング信号ＳＷを出力するようにした場合と比較して、電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みの際に、スイッチングノイズが連続して電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳する可能性を減少させることができる。
【００８５】
更に、第３の実施の形態では、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、取り込んだ電流値Ｉｖ、Ｉｗにおける異常値を排除するようにしている。
【００８６】
このスイッチングノイズが重畳した電流値Ｉｖ、Ｉｗは、異常に高い値を示すため、取り込んだ電流値Ｉｖ、Ｉｗが所定電流値を上回る場合、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、この取り込んだ電流値Ｉｖ、Ｉｗを異常値であると判断する。
【００８７】
そして、マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、この異常値を除いた電流値Ｉｖ、Ｉｗに基づいてスイッチング信号ＳＷを出力する。従って、スイッチングノイズの影響を回避することができる。
【００８８】
更に、図２に示すように構成し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、他のマイコンのスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値を取り込むようにすれば、より効果的にスイッチングノイズの影響を回避することができる。
【００８９】
以上、第３の実施の形態によれば、複数のマイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍのうち、１つのマイコン（例えば、マイコン３−１）を主マイクロコンピュータとし、この主マイクロコンピュータ３−１は、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍにより生成されるキャリア信号の周波数を設定し、各マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍは、当該マイコン３−１、３−２、・・・、３−Ｍの出力するスイッチング信号ＳＷの出力を外したタイミングで制御対象のモータの電流値Ｉｖ、Ｉｗを取り込むようにしたので、電流値Ｉｖ、Ｉｗの取り込みの際に、スイッチングノイズが連続して電流値Ｉｖ、Ｉｗに重畳する可能性を減少させることができる。
【００９０】
以上、上記第１乃至第３の実施の形態のモータ制御装置を説明したが、これらに限定するものではなく、上記第１の実施の形態から第３の実施の形態までの各実施の形態を組み合わせたモータ制御装置であってもよい。
【００９１】
以上、本発明を上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９２】
例えば、モータがインバータ駆動のブラシレスＤＣモータである場合について説明したが、これに限るものではなく、スイッチング信号に基づいて制御されるモータであれば、いかなるモータであってもよい。
【００９３】
また、キャリア信号を三角波としたが、鋸波等であっても構わない。
【００９４】
【発明の効果】
本発明に係るモータ制御装置によれば、スイッチングノイズの影響を回避する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るモータ制御装置の第１の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】マイクロコンピュータにおける構成を示すブロック図である。
【図３】マイクロコンピュータのスイッチング信号検出ラインへの接続状況を示すブロック図である。
【図４】各マイクロコンピュータにおけるモータの電流値を取り込む処理動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係るモータ制御装置の第２の実施の形態を示すブロック図である。
【図６】本発明に係るモータ制御装置の第３の実施の形態を示すブロック図である。
【符号の説明】
１、５１、８１ モータ制御装置
３−１、３−２、・・・、３−Ｍ マイクロコンピュータ
５ クロック発生ＩＣ（クロック発生手段）
１０−１、１０−２、・・・、１０−Ｎ モータ
２０−１、２０−２、・・・、２０−Ｎ 出力ポート
２１−１、２１−２、・・・、２１−Ｍ 入力ポート
２２ スイッチング信号検出ライン
Claims (9)
- モータの電流値を取り込み、前記モータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して前記モータを制御するマイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置において、
各マイクロコンピュータは、他のマイクロコンピュータのスイッチング信号の出力を外したタイミングで前記モータの電流値を取り込むようにしたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記他のマイクロコンピュータは、自己のマイクロコンピュータを含むことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項１又は２に記載のモータ制御装置において、
前記各マイクロコンピュータは、同期して前記スイッチング信号を出力するようにしたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項３に記載のモータ制御装置において、
クロック信号を発生するクロック発生手段を備え、
前記各マイクロコンピュータは、前記クロック信号に基づいて同期して前記スイッチング信号を出力するようにしたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項３に記載のモータ制御装置において、
複数のマイクロコンピュータのうち、１つのマイクロコンピュータを主マイクロコンピュータとし、
この主マイクロコンピュータは、当該主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータに同期信号を出力し、
前記主マイクロコンピュータ以外のマイクロコンピュータは、前記同期信号に基づいて同期して前記スイッチング信号を出力するようにしたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項１乃至５のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記各マイクロコンピュータは、前記スイッチング信号を出力する出力ポートと、前記スイッチング信号を入力する入力ポートとを備え、これらポートを、スイッチング信号検出ラインに接続し、
前記各マイクロコンピュータは、前記スイッチング信号検出ラインより前記スイッチング信号を検出していない場合、前記モータの電流値を取り込むようにしたことを特徴とするモータ制御装置。 - モータの電流値を取り込み、前記モータの駆動に用いるスイッチング信号を出力して前記モータを制御するマイクロコンピュータを複数備えたモータ制御装置において、
各マイクロコンピュータは、互いに異なる周期でスイッチング信号を出力し、前記各マイクロコンピュータは、自己のマイクロコンピュータのスイッチング信号の出力を外したタイミングで前記モータの電流値を取り込むようにしたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項７に記載のモータ制御装置において、
前記各マイクロコンピュータは、取り込んだ電流値における異常値を排除することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項１乃至８のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記各マイクロコンピュータは、同一基板上に設けられていることを特徴とするモータ制御装置。
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