JP2004125009A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ドライバビリティや耐久性の低下を抑制する効果を十分に得ることのできる無段変速機の変速制御装置を提供する。
【解決手段】変速制御装置は、入力側油圧シリンダへの作動油の供給流量又は排出流量を調整するアップシフト用又はダウンシフト用の流量制御弁、各流量制御弁に供給される制御圧を調整するアップシフト用又はダウンシフト用の電磁開閉弁、各電磁開閉弁をデューティ制御する電子制御装置（ＥＣＵ）を備える。ＥＣＵは、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧Ｐｉｎ、及び変速に伴う作動油の変速流量Ｑｓｆｔ に基づき、流量制御弁の等価絞り径ｄｉｎを推定する（ステップ１１０〜１２０）。この等価絞り径ｄｉｎと、等価絞り径推定時の電磁開閉弁の制御量に対応する標準絞り径ｄｉｎ０ との偏差Δｄｉｎを求め、これを記憶及び更新し（ステップ１２５，１３０）、この偏差Δｄｉｎを電磁開閉弁の制御に反映する。
【選択図】 図９
【解決手段】変速制御装置は、入力側油圧シリンダへの作動油の供給流量又は排出流量を調整するアップシフト用又はダウンシフト用の流量制御弁、各流量制御弁に供給される制御圧を調整するアップシフト用又はダウンシフト用の電磁開閉弁、各電磁開閉弁をデューティ制御する電子制御装置（ＥＣＵ）を備える。ＥＣＵは、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧Ｐｉｎ、及び変速に伴う作動油の変速流量Ｑｓｆｔ に基づき、流量制御弁の等価絞り径ｄｉｎを推定する（ステップ１１０〜１２０）。この等価絞り径ｄｉｎと、等価絞り径推定時の電磁開閉弁の制御量に対応する標準絞り径ｄｉｎ０ との偏差Δｄｉｎを求め、これを記憶及び更新し（ステップ１２５，１３０）、この偏差Δｄｉｎを電磁開閉弁の制御に反映する。
【選択図】 図９
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両のエンジン等の動力源と駆動輪との間に介在される無段変速機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両用の変速機として、油圧アクチュエータにより押圧される動力伝達部材を介して動力を伝達するとともに、その油圧アクチュエータに作動油を供給又は排出させることにより、変速を連続的に（無段階）に行うようにした無段変速機が知られている。
【０００３】
こうした無段変速機の一つにベルト式無段変速機がある。このタイプの無段変速機は、それぞれ有効径を可変にした入力側及び出力側の可変プーリと、両可変プーリに巻き掛けられて動力を伝達する伝動ベルトと、各可変プーリの溝幅を変化させる入力側及び出力側の油圧シリンダとを備えている。この無段変速機では、例えば、入力側油圧シリンダに対し作動油が供給又は排出されることにより変速比が制御される。また、出力側油圧シリンダ内の油圧が調圧されることにより、滑りが発生しないように伝動ベルトの張力が制御される。
【０００４】
上述したベルト式無段変速機では、特に、変速比の制御のために、入力側油圧シリンダへ作動油を供給する油路（供給油路）にアップシフト用の供給流量調整弁（流量制御弁）が設けられている。この供給流量調整弁では、アップシフト用の制御圧調整弁（電磁弁）から供給される制御圧に応じて可変絞りとしての弁体が変位する。この変位に応じて弁体の絞り径、ひいては供給油路の流路面積が変化し、作動油の供給流量が調整される。また、入力側油圧シリンダ内の作動油を排出する油路（排出油路）にダウンシフト用の排出流量調整弁（流量制御弁）が設けられている。この排出流量調整弁では、ダウンシフト用の制御圧調整弁（電磁弁）から供給される制御圧に応じて可変絞りとしての弁体が変位する。この変位に応じて弁体の絞り径、ひいては排出油路の流路面積が変化し、作動油の排出量が調整される。
【０００５】
一方、変速比の制御に際し、アクセル開度、車速等の車両の状況に応じ、無段変速機における入力軸の目標回転速度Ｎｉｎｔ が求められ、実際の入力軸の回転速度（入力側回転速度Ｎｉｎ）を目標回転速度Ｎｉｎｔ に一致させるための駆動デューティ比が求められる。そして、この駆動デューティ比に基づき制御圧調整弁への通電が制御されることにより、供給流量調整弁及び排出流量調整弁に供給される各制御圧が調整される。この調整に伴い各弁体が変位して絞り径（供給油路及び排出油路の各流路面積）が変化して入力側油圧シリンダに対する作動油の供給・排出が行われる。
【０００６】
ところで、前述した無段変速機では、構成部品のばらつき、経時変化等に起因して、変速制御ラインにおいて、漏れ量等の流量特性がばらつくと、駆動デューティ比と各流量調整弁での絞り径との関係が、予め定められた標準の関係からずれる。ここで、漏れが問題となる構成部品としては、例えば、供給流量調整弁、排出流量調整弁、バルブボディ、入力側油圧シリンダ等である。そして、例えば、駆動デューティ比に対する絞り径が標準の絞り径よりも小さい場合には、入力側油圧シリンダへの単位時間当たりの作動油供給量が不足し、必要量の作動油が供給されるまでに時間がかかり、変速が遅れる。これとは逆に、駆動デューティ比に対する絞り径が標準の絞り径よりも大きい場合には、入力側油圧シリンダへの単位時間当たりの作動油供給量が過剰となり、入力側回転速度Ｎｉｎが目標回転速度Ｎｉｎｔ を越える現象、すなわちオーバシュートが発生する。そして、これらの変速の応答遅れやオーバシュートが原因でドライバビリティが損なわれるおそれがある。
【０００７】
また、前記流量特性のばらつきにより、変速時に入力側油圧シリンダについて必要な油圧を確保できない場合が起り得る。この場合には、伝動ベルトが滑って無段変速機の耐久性の低下を招くおそれがある。
【０００８】
そこで、こういった不具合を解消するための技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。これは、入力側油圧シリンダ内の油圧を推定し、その油圧に基づき両流量制御弁の開口面積比（両絞り径の比）を求め、このときの駆動デューティ比と開口面積比との関係に基づいて、予め設定された標準の関係（駆動デューティ比に対する開口面積比の特性）を補正するものである。
【０００９】
【特許文献１】
特開平９−２１０１８９号公報（第５−６頁）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前記特許文献１に記載された技術では、前記の補正により、流量特性のばらつきに起因する特性（駆動デューティ比に対する開口面積比の特性）のずれを吸収することができる。これに伴い、前述した変速の応答遅れ、オーバシュート等に起因するドライバビリティの悪化や、伝動ベルトの滑りに起因する無段変速機の耐久性低下等の不具合を解消できる。しかし、この技術では、入力側油圧シリンダ内の油圧の推定が定常時に限られ、その推定の機会、ひいては開口面積比（両絞り径の比）の算出の機会が少ないという問題がある。これは、入力側油圧シリンダに流入する作動油の流量と、入力側油圧シリンダから排出される作動油の流量とが定常時に同一になることを利用して、オリフィス前後の流量の一般式に基づいて入力側油圧シリンダ内の油圧を推定しているからである。
【００１１】
このため、流量特性のばらつきが変化した場合、次の定常時までの期間は、前回定常時に推定された油圧や開口面積比、すなわち、実際の状態とは異なる油圧や開口面積比が、駆動デューティ比に対する開口面積比の特性の反映に用いられることとなる。その結果、意図する効果が十分に得られないおそれがある。
【００１２】
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドライバビリティや耐久性の低下を抑制する効果を十分に得ることのできる無段変速機の変速制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明では、供給用の制御圧調整弁からの制御圧に応じて変位する弁体を有し、その変位に伴う絞り径の変更により、変速用の油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を調整する供給流量調整弁と、排出用の制御圧調整弁からの制御圧に応じて変位する弁体を有し、その変位に伴う絞り径の変更により、前記油圧アクチュエータからの作動油の排出流量を調整する排出流量調整弁と、前記両制御圧調整弁をそれぞれ駆動制御する制御手段とを備え、前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給及び排出により連続的に変速を行うようにした無段変速機の変速制御装置において、少なくとも前記油圧アクチュエータ内の作動油の油圧、及び前記油圧アクチュエータでの変速に伴う作動油の変速流量に基づき、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁での前記弁体の等価絞り径を推定する推定手段と、前記推定手段による等価絞り径と、等価絞り径推定時の前記制御手段の制御量に対応する標準絞り径との偏差を求め、記憶及び更新する学習手段と、前記学習手段による偏差を、前記制御手段による前記両制御圧調整弁の制御に反映する偏差反映手段とを備えている。
【００１４】
上記の構成によれば、供給流量調整弁では、供給用の制御圧調整弁から供給される制御圧に応じて弁体が変位する。この変位に伴い絞り径が変化し、変速用の油圧アクチュエータへの作動油の供給流量が調整される。また、排出流量調整弁では、排出用の制御圧調整弁から供給される制御圧に応じて弁体が変位する。この変位に伴い絞り径が変化し、油圧アクチュエータからの作動油の排出流量が調整される。各制御圧は、制御手段による各制御圧調整弁の駆動制御に応じて変化する。そして、油圧アクチュエータに作動油が供給されること、及び作動油が排出されることにより変速が連続的に行われる。
【００１５】
一方、推定手段では、供給流量調整弁及び排出流量調整弁での弁体の等価絞り径が推定される。この推定は、少なくとも油圧アクチュエータ内の作動油の油圧と、油圧アクチュエータでの変速に伴う作動油の変速流量とに基づいて行われる。また、学習手段では、前記のようにして推定された等価絞り径と、この等価絞り径が推定されたときの制御手段の制御量に対応する標準絞り径との偏差が求められ、記憶及び更新される。そして、偏差反映手段では、そのときに学習手段に記憶されている偏差が、制御手段による両制御圧調整弁の制御に反映される。
【００１６】
従って、無段変速機における構成部品のばらつき、経時変化等に起因して、作動油の漏れ量等といった流量特性がばらついて、等価絞り径と制御量との関係が、予め定められた標準絞り径と制御量との関係からずれたとしても、このずれを前記反映により吸収することができる。その結果、油圧アクチュエータへの時間当たりの作動油供給量が不足して変速が遅れる現象を抑制することができる。また、単位時間当たりの作動油の供給量が過剰となって、入力軸の回転速度が目標回転速度を越える、いわゆるオーバシュートが発生する現象を抑制することができる。その結果、これらの変速の応答遅れやオーバシュートを原因とするドライバビリティの低下を回避できる。さらに、油圧アクチュエータにおいて、変速に必要な油圧を確保できるようになり、伝動ベルト等が滑ることによる無段変速機の耐久性低下も抑制できる。
【００１７】
また、等価絞り径の推定に際し、油圧アクチュエータ内の作動油の油圧に加え、油圧アクチュエータでの変速に伴う作動油の変速流量を用いている。この推定には、油圧アクチュエータに流入する作動油の流量と排出される作動油の流量とが同一であることが前提されていない。従って、この推定は定常時に限らず、変速中であっても実行可能である。このように、請求項１に記載の発明では、推定が定常時に限られる場合に比べ、推定の機会が多くなる。表現を変えると、推定のサイクルが短くなる。これに伴い、学習手段における偏差の記憶及び更新の頻度、ひいては偏差反映手段での偏差の反映頻度を多くすることが可能となる。その結果、実際の状態に近い等価絞り径や偏差が両制御圧調整弁の制御に反映されることとなり、前述したドライバビリティや耐久性の低下を抑制するといった効果を十分に得ることが可能となる。
【００１８】
上記請求項１に記載の発明における制御手段としては、例えば、請求項２に記載の発明のように、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁の一方を開弁させるとき、他方が閉弁状態に保持されるよう前記両制御圧調整弁を駆動制御するものが挙げられる。
【００１９】
上記請求項２に記載の発明の構成によれば、供給用及び排出用の両制御圧調整弁が制御手段によって制御されることで、供給流量調整弁及び排出流量調整弁の一方が開弁されているときには、他方が閉弁状態に保持される。表現を変えると、供給流量調整弁及び排出流量調整弁の一方の絞り径が変化するときには、他方の絞り径が一定の値に保持されている。
【００２０】
例えば、供給流量調整弁での絞り径の変更により、変速用の油圧アクチュエータへの作動油の供給量が調整されているときには、排出流量調整弁では絞り径が一定の値に保持されて閉弁されている。このため、油圧アクチュエータ内の作動油は排出されない。逆に、排出流量調整弁での絞り径の変更により、変速用の油圧アクチュエータからの作動油の排出量が調整されているときには、供給流量調整弁では絞り径が一定の値に保持されて閉弁されている。このため、油圧アクチュエータに作動油が供給されない。
【００２１】
これに伴い、油圧アクチュエータへの作動油の供給時には、推定手段では、供給流量調整弁での弁体の等価絞り径が推定される。学習手段では、等価絞り径と、供給用制御圧調整弁の制御量に対応する標準絞り径との偏差が求められ、これが記憶及び更新される。偏差反映手段では、そのときに学習手段に記憶されている偏差が、制御手段による供給用制御圧調整弁の制御量に反映される。
【００２２】
また、油圧アクチュエータからの作動油の排出時には、推定手段では、排出流量調整弁での弁体の等価絞り径が推定される。学習手段では、等価絞り径と、排出用制御圧調整弁の制御量に対応する標準絞り径との偏差が求められ、これが記憶及び更新される。偏差反映手段では、そのときに学習手段に記憶されている偏差が、制御手段による排出用制御圧調整弁の制御量に反映される。
【００２３】
従って、この場合にも、請求項１に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
上記請求項１又は２に記載の発明における無段変速機としては、例えば、請求項３に記載の発明のように、入力軸に設けられ、かつ溝幅を可変に構成した入力側可変プーリと、出力軸に設けられ、かつ溝幅を可変に構成した出力側可変プーリと、前記入力側可変プーリ及び出力側可変プーリに巻き掛けられて摩擦力により動力伝達を行う伝動ベルトと、前記入力側可変プーリの溝幅を変化させる入力側油圧シリンダと、前記出力側可変プーリの溝幅を変化させる出力側油圧シリンダとを備え、前記入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダの一方が前記変速用の油圧アクチュエータにより構成されたものが挙げられる。
【００２４】
上記請求項３に記載の発明の構成によれば、変速用の油圧アクチュエータに対する作動油の供給及び排出が行われると、無段変速機では、入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダのうち、前記変速用の油圧アクチュエータによって構成されたものが作動する。この作動に応じ、入力側可変プーリ又は出力側可変プーリの溝幅が変化し、伝動ベルトの巻き掛け半径が変更される。これに伴い、入力軸の回転速度と出力軸の回転速度との比である変速比が連続的（無段階に）変化させられる。
【００２５】
ここで、無段変速機が、前記変速用の油圧アクチュエータを前記入力側油圧シリンダとして備えるとともに、その出力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を検出する油圧検出手段を備えているが、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を検出する手段を備えていない場合があり得る。一方、推定手段での等価絞り径を推定する際には、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧が用いられる。この場合には、同油圧を算出する必要が生ずる。
【００２６】
そこで、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記無段変速機は、前記変速用の油圧アクチュエータを前記入力側油圧シリンダとして備えるとともに、前記出力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を検出する油圧検出手段を備えており、前記推定手段における入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧は、前記油圧検出手段による油圧と、前記入力側油圧シリンダ及び前記出力側油圧シリンダの推力比とに基づいて算出されるものであるとしている。
【００２７】
上記の構成によれば、油圧検出手段によって検出される出力側油圧シリンダ内の作動油の油圧と、入力側及び出力側の両油圧アクチュエータの推力比とに基づいて、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を求めることができる。
【００２８】
上記請求項１に記載の発明では、前述したように弁体の等価絞り径の推定に際し、変速用の油圧アクチュエータ（請求項３及び４では入力側油圧シリンダ）での変速に伴う作動油の変速流量が用いられる。この変速流量と無段変速機の変速速度との間には相関関係が見られる。そこで、この変速流量は例えば次のようにして求めることができる。
【００２９】
すなわち、請求項５に記載の発明では、請求項３又は４に記載の発明において、前記無段変速機は、前記入力軸の回転速度を検出する入力回転速度検出手段と、前記出力軸の回転速度を検出する出力回転速度検出手段とを備えており、前記推定手段における前記変速流量は、前記入力回転速度検出手段及び前記出力回転速度検出手段による両回転速度の比の変化量である変速速度に基づいて算出されるものであるとしている。
【００３０】
上記の構成によれば、入力回転速度検出手段によって入力軸の回転速度が検出され、出力回転速度検出手段によって出力軸の回転速度が検出される。これらの回転速度の比（変速比）の単位時間当たりの変化量を求めることにより、変速速度が得られる。そして、この変速速度に基づいて変速流量が算出される。
【００３１】
請求項６に記載の発明では、請求項５に記載の発明において、さらに前記変速速度が所定の領域から外れていると、少なくとも前記学習手段による前記偏差の更新を禁止する禁止手段を備えるものとする。
【００３２】
ここで、変速速度が所定の領域から外れるほど急激に変化した場合には、管路抵抗等が大きく変化し、推定手段での等価絞り径の推定に影響を及ぼすおそれがある。
【００３３】
この点、請求項６に記載の発明の構成によれば、禁止手段では、変速速度が所定の領域から外れている場合、少なくとも学習手段による偏差の更新が禁止される。従って、管路抵抗等の影響を受けた精度の低い等価絞り径に基づき算出された偏差が、制御手段での制御圧調整弁の制御に反映されるのを防止することができる。
【００３４】
ここで、請求項１〜６のいずれかに記載の発明における制御手段としては、請求項７に記載の発明のように、前記標準絞り径とその標準絞り径に対応する制御圧調整弁の制御量との関係に基づき、そのときの標準絞り径に応じた制御量に基づき前記制御圧調整弁を駆動制御するようにしてもよい。この場合には、同請求項７に記載の発明のように、前記偏差反映手段は、前記学習手段による前記偏差に基づき、前記標準絞り径と前記制御量との関係を補正することが望ましい。
【００３５】
上記の構成によれば、標準絞り径とその標準絞り径に対応する制御圧調整弁の制御量との関係が予め定められており、制御手段では、この関係に基づき、そのときの標準絞り径に応じた制御量に基づき制御圧調整弁が駆動制御される。一方、偏差反映手段では、学習手段によって記憶及び更新された偏差に基づき、前記標準絞り径と制御量との関係が補正される。補正後の関係は、作動油の漏れ量等といった流量特性のばらつきを考慮したものとなる。従って、この補正後の関係に基づいて制御圧調整弁を駆動制御することにより、等価絞り径を、変速用の油圧アクチュエータに対し、所望の量の作動油を供給又は排出するために要求される等価絞り径にすることが可能となる。
【００３６】
請求項８に記載の発明では、請求項１〜７のいずれかに記載の発明において、前記制御手段は、変速停止に関する所定の条件が満たされたとき、前記両制御圧調整弁の駆動制御を通じて、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁を共に閉弁させることにより、前記変速用の油圧アクチュエータ内に前記作動油を閉じ込めた状態に保持する閉じ込み制御手段と、前記閉じ込み制御手段による閉じ込み制御中に前記供給流量調整弁又は前記排出流量調整弁に所定圧の作動油を供給することにより、その閉じ込み制御中における変速比の変化を抑制する作動油供給制御手段とを含んでおり、さらに、前記作動油供給制御手段による前記所定圧を、前記学習手段による偏差に基づき補正する補正手段を設けるものとする。
【００３７】
上記の構成によれば、閉じ込み制御手段では、変速停止に関する所定の条件が満たされたとき、両制御圧調整弁が駆動制御されることで、供給流量調整弁及び排出流量調整弁が共に閉弁される。この閉弁により変速用の油圧アクチュエータ内に作動油が閉じ込められた状態に保持される。
【００３８】
また、この閉じ込み制御中には、作動油の僅かな漏れが原因で変速比が不意に変化するのを防止する目的で、作動油供給制御手段の制御が行われる。この制御では、供給流量調整弁又は排出流量調整弁に所定圧の作動油が供給される。
【００３９】
ここで、無段変速機における構成部品のばらつき、経時変化等に起因して、作動油の漏れ量等といった流量特性がばらついた場合、供給流量調整弁又は排出流量調整弁に所定圧の作動油が供給されない場合が起り得る。そして、例えば所定圧よりも高い油圧が供給されると、閉じ込み制御中の入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダの推力比が適切でない値となって、不意のアップシフトが起るおそれがある。
【００４０】
この点、請求項８に記載の発明では、作動油供給制御手段の制御中には、前記所定圧が補正手段により、学習手段による偏差に基づいて補正される。従って、閉じ込み制御中には、供給流量調整弁又は排出流量調整弁を通じて、入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダに所定圧の油圧を供給することができる。その結果、推力比を適切な値にして、前述したような不意の変速（アップシフト）を抑制することができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無段変速機の変速制御装置を具体化した一実施形態について、図面に従って説明する。
【００４２】
図１は、例えばＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）車両に横置きに搭載される動力伝達装置１１の概略構成を示している。動力伝達装置１１は、エンジン１２、モータジェネレータ１３及び遊星歯車装置１４を備えている。エンジン１２は燃料の燃焼によって動力を発生する。モータジェネレータ１３は、電動機として作動するとともに、発電機（オルタネータ）としても作動する。これらのエンジン１２及びモータジェネレータ１３は、車両走行用の動力源として用いられている。
【００４３】
遊星歯車装置１４としては、サンギヤ１５、キャリヤ１６及びリングギヤ１７を有するダブルピニオン型が用いられている。サンギヤ１５にはエンジン１２が連結され、キャリヤ１６にはモータジェネレータ１３が連結されている。リングギヤ１７は第１ブレーキ（Ｂ１）１８を介して無段変速機（ＣＶＴ）２０のケース１９に連結されている。キャリヤ１６は、第１クラッチ（Ｃ１）２１を介して無段変速機２０の入力軸２２に連結されている。リングギヤ１７は、第２クラッチ（Ｃ２）２３を介して入力軸２２に連結されている。両クラッチ２１，２３及び第１ブレーキ１８は、いずれも油圧アクチュエータによって摩擦係合させられる湿式多板式の油圧式摩擦係合装置であり、バルブボディ（図示略）内の油圧制御回路２５（図３参照）から供給される作動油によって摩擦係合させられる。
【００４４】
前記入力軸２２を通じて無段変速機２０に入力された動力は、出力軸２６からカウンタ歯車２７を経て差動装置２８のリングギヤ２９に伝達される。この動力は差動装置２８により左右の駆動輪（前輪）３１に分配される。
【００４５】
無段変速機２０は、入力軸２２に設けられた入力側可変プーリ３２と、出力軸２６に設けられた出力側可変プーリ３３とを備えている。図２に示すように、入力側可変プーリ３２は、固定回転体３８、シリンダボディ３９及び可動回転体４１を備えている。固定回転体３８及びシリンダボディ３９は共に入力軸２２に固定されている。可動回転体４１は、入力軸２２に軸方向（図２の左右方向）の移動可能かつ軸まわりの相対回転不能に取付けられており、固定回転体３８との間に断面略Ｖ字状の溝（以下、Ｖ溝という）４３を形成する。可動回転体４１は、シリンダボディ３９に対しては摺動可能に嵌合しており、ピストンとして機能する。そして、これらのシリンダボディ３９及び可動回転体４１によって、Ｖ溝４３の溝幅を変化させる入力側油圧シリンダ４２が構成されている。この入力側油圧シリンダ４２は変速用の油圧アクチュエータとして機能する。
【００４６】
同様に、出力側可変プーリ３３は、固定回転体４４、シリンダボディ４５及び可動回転体４６を備えている。固定回転体４４及びシリンダボディ４５は共に出力軸２６に固定されている。可動回転体４６は、出力軸２６に軸方向の移動可能かつ軸まわりの相対回転不能に取付けられており、固定回転体４４との間に断面略Ｖ字状の溝（以下、Ｖ溝という）４９を形成する。可動回転体４６は、シリンダボディ４５に対しては摺動可能に嵌合しており、ピストンとして機能する。そして、これらのシリンダボディ４５及び可動回転体４６によって、Ｖ溝４９の溝幅を変化させる出力側油圧シリンダ４７が構成されている。
【００４７】
なお、両油圧シリンダ４２，４７において、シリンダボディ３９，４５と可動回転体４１，４６との間には、油圧シリンダ４２，４７からの作動油の漏出を防止するためのシール部材４０がそれぞれ設けられている。
【００４８】
前記両Ｖ溝４３，４９には、動力伝達部材としての伝動ベルト３４が巻き掛けられている。そして、無段変速機２０では、伝動ベルト３４と両Ｖ溝４３，４９の壁面との間の摩擦力によって動力伝達が行われる。
【００４９】
前記入力側可変プーリ３２では、入力側油圧シリンダ４２に供給或いはそれから排出される作動油の流量が、油圧制御回路２５内の変速制御回路５９（図４参照）によって調整される。この調整により、可動回転体４１が軸方向へ移動し、Ｖ溝４３の溝幅が変化する。この変化に伴い伝動ベルト３４の掛かり径（巻き掛け半径）、すなわち有効径が変更され、変速比γ（＝入力側回転速度Ｎｉｎ／出力側回転速度Ｎｏｕｔ ）が連続的に（無段階に）変化させられる。このように、入力側可変プーリ３２は溝幅（有効径）を可変に構成されている。
【００５０】
また、出力側可変プーリ３３では、可動回転体４６及び固定回転体４４間で伝動ベルト３４を挟み込む力（挟圧力）が、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ に応じて変化する。この挟圧力は、伝動ベルト３４の張力に対応している。油圧Ｐｏｕｔ は、油圧制御回路２５内の挟圧制御弁８１（図３参照）によって、伝動ベルト３４が滑りを生じないように調圧される。
【００５１】
前記油圧制御回路２５は、無段変速機２０の変速比γやベルト張力を制御するための回路を備えており、共通の電動式油圧発生装置４８からの作動油がこの回路に供給される。図３は油圧制御回路２５のうち、元圧ＰＣの基になるライン油圧ＰＬ を発生する部分を示している。
【００５２】
電動式油圧発生装置４８は、歯車ポンプ等の回転式ポンプからなるオイルポンプ５１と、このオイルポンプ５１を回転駆動する電動モータ５２とを含んでいる。そして、オイルポンプ５１によりストレーナ５３を介して吸い上げられた作動油は、圧力制御弁として機能するプライマリレギュレータバルブ５４によって所定のライン油圧ＰＬ に調圧される。プライマリレギュレータバルブ５４には、リニアソレノイド弁５５の信号圧Ｐｓｌｓ が供給され、その信号圧Ｐｓｌｓ に応じてライン油圧ＰＬ が制御されるとともに、余剰の作動油が油路５６へドレンされる。
【００５３】
ライン油圧ＰＬ は、元圧ＰＣの基になるほか、無段変速機２０の変速制御やベルト挟圧力の制御にも用いられるものであり、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔとなるように調圧される。目標ライン油圧ＰＬｏｕｔは、例えば、無段変速機２０に入力されるトルク、変速比γ等をパラメータとして求められる。油路５６の作動油は、油圧制御回路２５の各部の潤滑部位や、オイルクーラ５７へ供給される。この際、適量の作動油が潤滑部位、オイルクーラ５７等へ供給されるように、作動油の油圧は調圧弁５８によって所定値に調圧される。
【００５４】
図４は、無段変速機２０の変速比γを制御する変速制御回路５９の一例を示している。変速制御回路５９には、供給用の制御圧調整弁としての電磁開閉弁６１と、供給流量調整弁としての流量制御弁６２とが設けられている。これらの電磁開閉弁６１及び流量制御弁６２は、変速比γを小さくするアップシフト用の弁として用いられている。また、変速制御回路５９には、排出用の制御圧調整弁としての電磁開閉弁６３と、排出流量調整弁としての流量制御弁６４とが設けられている。これらの電磁開閉弁６３及び流量制御弁６４は、変速比γを大きくするダウンシフト用の弁として用いられている。
【００５５】
アップシフト用の流量制御弁６２は、弁体としてのスプール弁子６５、スプリング６６及び制御油室６７を備えている。スプール弁子６５は、ライン油圧ＰＬ を導くライン油路６８と、作動油を入力側油圧シリンダ４２に供給する供給油路６９との間に設けられている。スプール弁子６５はその位置に応じて、ライン油路６８及び供給油路６９間の流路面積を変化させる可変絞りとして機能する。スプリング６６は、スプール弁子６５を常に閉弁方向に付勢している。制御油室６７には、アップシフト用の電磁開閉弁６１から供給され、かつモジュレータ圧ＰＭ を減圧した所定の制御圧Ｐｖｕが導かれる。
【００５６】
流量制御弁６２では、この制御圧Ｐｖｕによりスプール弁子６５がスプリング６６に抗して変位する。この変位に伴いスプール弁子６５による流量制御弁６２の絞り径が変化し、ライン油圧ＰＬ が絞り径に応じた値に調圧される。調圧後のライン油圧ＰＬ は供給油路６９を通じて入力側油圧シリンダ４２に供給される。この供給により、入力側可変プーリ３２のＶ溝４３の溝幅が狭くなって変速比γがアップシフト側へ連続的に変化する（小さくなる）。このようにして、アップシフト用の流量制御弁６２では、電磁開閉弁６１からの制御圧Ｐｖｕに応じてスプール弁子６５が変位する。この変位に伴う絞り径の変更により、ライン油圧ＰＬ の作動油が入力側油圧シリンダ４２へ供給され、かつその作動油の流量が調整され、アップシフト方向の変速速度が制御される。
【００５７】
また、ダウンシフト用の流量制御弁６４は、弁体としてのスプール弁子７１、スプリング７２及び制御油室７３を備えている。スプール弁子７１は、入力側油圧シリンダ４２からの作動油の排出油路７４と、流量制御弁６４において大気に開放されたドレンポート７５との間に設けられている。スプール弁子７１はその位置に応じて、排出油路７４及びドレンポート７５間の流路面積を変化させる可変絞りとして機能する。スプリング７２は、スプール弁子７１を常に閉弁方向に付勢している。制御油室７３には、ダウンシフト用の電磁開閉弁６３から供給され、かつモジュレータ圧ＰＭ を減圧した所定の制御圧Ｐｖｄが導かれる。
【００５８】
流量制御弁６４では、この制御圧Ｐｖｄによりスプール弁子７１がスプリング７２に抗して変位する。この変位に伴いスプール弁子７１による流量制御弁６４の絞り径が変化し、入力側油圧シリンダ４２内の作動油が排出油路７４及びドレンポート７５から所定の流量でドレンされる。このドレンにより入力側可変プーリ３２のＶ溝４３の溝幅が広くなり、変速比γがダウンシフト側へ連続的に変化する（大きくなる）。このように、ダウンシフト用の流量制御弁６４では、電磁開閉弁６３からの制御圧Ｐｖｄに応じてスプール弁子７１が変位する。この変位に伴う絞り径の変更により、入力側油圧シリンダ４２から排出される作動油の流量が調整され、ダウンシフト方向の変速速度が制御される。
【００５９】
なお、ダウンシフト用の流量制御弁６４には、そのスプール弁子７１の閉位置においてライン油路６８と入力側油圧シリンダ４２との間に僅かな流通断面積の流通路７６が形成されるようになっている。そして、上記アップシフト用及びダウンシフト用の流量制御弁６２，６４が共に閉状態であるときには、変速比γを変化させないために、ライン油路６８から絞り７７、一方向弁７８、上記流通路７６を通して作動油が僅かに供給されるようになっている。これは、入力側油圧シリンダ４２及び出力側油圧シリンダ４７の回転軸心に対して偏った荷重が加えられること等により、シール部材４０が摺動部分に設けられているにも拘らず作動油の僅かな漏れが存在するからである。
【００６０】
一方、出力側油圧シリンダ４７の油圧Ｐｏｕｔ は、伝動ベルト３４が滑りを生じないように、前述した図３に示す挟圧制御弁８１によって調圧される。挟圧制御弁８１には、前記ライン油圧ＰＬ 、信号圧Ｐｓｌｓ 及びモジュレータ圧ＰＭ が供給される。油圧Ｐｏｕｔ は、リニアソレノイド弁５５から出力される信号圧Ｐｓｌｓ に応じて連続的に制御される。油圧Ｐｏｕｔ は信号圧Ｐｓｌｓ が高くなるに従って上昇させられる。伝動ベルト３４が滑りを生じない範囲で可及的にその伝動ベルト３４に対する挟圧力（ベルト張力）が小さくなるようにする。そして、油圧Ｐｏｕｔ が高くなるに従ってベルト挟圧力、すなわち可変プーリ３２，３３と伝動ベルト３４との間の摩擦力が増大させられ、伝達トルク容量が大きくなる。
【００６１】
車両には、無段変速機２０の作動状態等を検出するために、図５に示すように、アクセル操作量センサ８６、入力回転速度検出手段としての入力側回転速度センサ８７、出力回転速度検出手段としての出力側回転速度センサ８８、油圧検出手段としての油圧センサ８９等の各種センサが設けられている。アクセル操作量センサ８６は、車両の運転席近傍に設けられたアクセルペダルの開度（アクセル開度θａｃｃ ）を検出する。入力側回転速度センサ８７は、無段変速機２０における入力軸２２の回転速度（入力側回転速度Ｎｉｎ）を検出し、出力側回転速度センサ８８は出力軸２６の回転速度（出力側回転速度Ｎｏｕｔ ）を検出する。油圧センサ８９は、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ （ベルト挟圧力制御圧）を検出する。なお、入力側油圧シリンダ４２内の油圧Ｐｉｎを検出するセンサは設けられていない。
【００６２】
前記各種センサ８６〜８９の検出信号等に基づいて無段変速機２０の各部を制御するために、マイクロコンピュータを中心として構成された電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ ：ＥＣＵ）９１が設けられている。ＥＣＵ９１は中央処理装置（ＣＰＵ）９２、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）９３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）９４、バックアップＲＡＭ９５、外部入力回路９６及び外部出力回路９７を備えている。これらの各回路はバス９８によって互いに接続されている。
【００６３】
ＲＯＭ９３は、所定の制御プログラムや初期データを予め記憶している。ＣＰＵ９２は、外部入力回路９６を介して各種センサ８６〜８９の検出信号等を入力し、これらの信号に基づき、ＲＯＭ９３に記憶されている制御プログラム及び初期データに従って各種の演算処理を行う。そして、ＣＰＵ９２は、これらの演算結果に基づき、外部出力回路９７を介してリニアソレノイド弁５５、電磁開閉弁６１，６３等に対し制御信号を出力して、各種制御を実行する。ＲＡＭ９４は、ＣＰＵ９２による演算結果を一時的に記憶する。バックアップＲＡＭ９５は、ＥＣＵ９１に対する電源供給が停止された後にも、ＲＡＭ９４内の各種データを保持するために、バッテリ（図示略）によってバックアップされている。
【００６４】
上記ＥＣＵ９１による制御には、前述したライン油圧ＰＬ の制御、変速制御、ベルト挟圧力制御等が含まれる。
変速制御では、車両の走行中において、アクセル開度θａｃｃ 及び車速Ｖ（出力側回転速度Ｎｏｕｔ に対応）に基づいて入力側の目標回転速度Ｎｉｎｔ を算出する。ここで、アクセル開度θａｃｃ （％）は、実際の運転者の要求出力量を表すもの（アクセル操作量）として用いられる。この目標回転速度Ｎｉｎｔ の算出に際しては、例えば図６に示すように、アクセル開度θａｃｃ 及び車速Ｖ（出力側回転速度Ｎｏｕｔ に対応）をパラメータとして予め定められたマップが用いられる。このマップは、エンジン１２をその出力及び燃費が最適となる最適曲線に沿って作動させるために求められたものである。また、このマップでは、車速Ｖが低くアクセル開度θａｃｃ が大きいほど大きな変速比γになる目標回転速度Ｎｉｎｔ が設定されている。
【００６５】
図６中、γｍａｘ は最大変速比であり、入力側可変プーリ３２に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最小で、かつ出力側可変プーリ３３に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最大のときに設定される。また、γｍｉｎ は最小変速比であり、入力側可変プーリ３２に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最大で、かつ出力側可変プーリ３３に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最小のときに設定される。
【００６６】
前記のようにして目標回転速度Ｎｉｎｔ を算出すると、実際の入力側回転速度Ｎｉｎを目標回転速度Ｎｉｎｔ に一致させるための駆動デューティ比Ｄｏｕｔ （％）を決定する。この駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づき、アップシフト用及びダウンシフト用の電磁開閉弁６１，６３への通電をデューティ制御する。この制御により、連続的に変化する制御圧Ｐｖｕ，Ｐｖｄが制御油室６７，７３に供給される。この供給に応じ、各流量制御弁６２，６４におけるスプール弁子６５，７１が変位して絞り径が変化し、供給油路６９又は排出油路７４の流路面積が変化する。
【００６７】
なお、電磁開閉弁６１，６３の一方に対する通電が前記駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づいて制御される場合には、他方への通電が停止（Ｄｏｕｔ ＝０）される。従って、流量制御弁６２，６４の一方が開弁されるとき、他方は閉弁状体に保持される。
【００６８】
そして、前記流路面積の変化に応じて、変速比γが目標回転速度Ｎｉｎｔ に対応する所定の目標変速比に一致するように、入力側油圧シリンダ４２内へ供給される作動油、或いはその入力側油圧シリンダ４２内から排出される作動油の流量が調整される。この調整に応じ、入力側可変プーリ３２では可動回転体４１が軸方向に移動し、Ｖ溝４３の溝幅が変化して伝動ベルト３４の掛かり径（有効径）が変更され、変速比γがアップ側及びダウン側へ連続的に変化する。このようにして、変速制御では、目標回転速度Ｎｉｎｔ 及び実際の入力側回転速度Ｎｉｎの偏差に基づき変速比γがフィードバック制御される。
【００６９】
また、上記変速制御には、アップシフト用の流量制御弁６２から入力側油圧シリンダ４２に作動油を供給せず、また作動油をダウンシフト用の流量制御弁６４から排出させないようにすることにより、入力側油圧シリンダ４２内に作動油を閉じ込めた状態に保持する制御（閉じ込み制御）が含まれる。この制御は、一定の条件（閉じ込み実行条件）が満たされた場合、例えば車両の走行が停止されている場合に行われるもので、両電磁開閉弁６１，６３に対する駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が特定の値（例えば「０」）に設定される。ただし、このときには、前述したように変速比γを変化させないために、ライン油路６８から絞り７７、一方向弁７８及び流通路７６を通してダウンシフト用の流量制御弁６４に僅かな作動油を供給するためのライン油圧ＰＬ の制御、すなわち、リニアソレノイド弁５５のデューティ制御が行われる。
【００７０】
一方、ベルト挟圧力制御では、無段変速機２０の実際の入力トルクＴｉｎ或いは伝達トルクに対応するアクセル開度θａｃｃ 及び実際の変速比γに基づいてベルト挟圧力制御圧（目標値）を算出する。この算出には、例えば伝達トルクに対応するアクセル開度θａｃｃ 及び変速比γをパラメータとして、ベルト滑りが生じないように予め定められた必要油圧のマップが用いられる。そして、前記ベルト挟圧力制御圧（目標値）が得られるように、油圧制御回路２５内のリニアソレノイド弁５５に対する通電が制御される。この制御に応じ、ベルト挟圧力、すなわち出力側可変プーリ内の油圧Ｐｏｕｔ が調圧される。
【００７１】
ＥＣＵ９１は、前述した制御のほかにも、変速制御回路５９における漏れに関する流量特性を推定し、これを記憶及び随時更新する学習制御、及びその記憶した流量特性を前述した変速制御等に反映する制御も行う。次に、これらの制御の詳細を図９及び図１０のフローチャートに従って説明する。
【００７２】
図９のフローチャートは、流量特性を学習する流量特性学習ルーチンを示しており、所定のタイミング、例えば一定時間毎に繰り返し実行される。ここでは、両流量制御弁６２，６４における等価絞り径ｄｉｎの標準絞り径ｄｉｎ０ からのずれ（偏差Δｄｉｎ）を流量特性としている。等価絞り径ｄｉｎは、変速制御回路５９の構成部材、例えば両流量制御弁６２，６４、バルブボディ、油圧シリンダ４２，４７等で生じている作動油の漏れを考慮した両流量制御弁６２，６４の絞り径である。また、標準絞り径ｄｉｎ０ は、作動油の漏れがないことを前提に設定された両流量制御弁６２，６４の絞り径であり、図７に示すように、電磁開閉弁６１，６３に対する通電の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対応している。
【００７３】
この流量特性学習ルーチンでは、ＥＣＵ９１はまずステップ１０５において、流量特性を学習する条件（学習実行条件）が満たされているかどうかを判定する。この学習実行条件としては、例えば、「変速速度が所定の範囲に収まっていること」が挙げられる。これは、変速速度が急激に変化すると、管路抵抗が急激に変化する等して、後述する変速流量Ｑｓｆｔ 、油圧Ｐｉｎ、等価絞り径ｄｉｎ等の関係（式（５），（６）参照）が成立しなくなるおそれがあるからである。なお、変速速度は変速比γの一定時間における変化量である。
【００７４】
ステップ１０５の判定条件が満たされていると、次のステップ１１０〜１３０の処理を行う。ステップ１１０では、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ と推力比τとに基づき、入力側油圧シリンダ４２内の油圧Ｐｉｎを推定する。ここで、油圧Ｐｉｎを推定するのは、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ を検出するセンサ（油圧センサ８９）が設けられているのに対し、入力側油圧シリンダ４２内の油圧Ｐｉｎを検出するセンサが設けられていないからである。油圧Ｐｏｕｔ としては、油圧センサ８９によって検出される値が用いられる。また、入力側可変プーリ３２における可動回転体４１の推力をＷｉｎとし、出力側可変プーリ３３における可動回転体４６の推力をＷｏｕｔ とすると、推力比τは次式（１）で表される。
【００７５】
τ＝Ｗｏｕｔ ／Ｗｉｎ ………（１）
一方、この推力比τは、変速比γ、車速Ｖ、油圧の安全率（余裕率）等に基づき求めることができる。
【００７６】
また、入力側可変プーリ３２における可動回転体４１の受圧面積をＡｉｎとすると、次式（２）が成立する。同様に、出力側可変プーリ３３における可動回転体４６の受圧面積をＡｏｕｔ とすると、次式（３）が成立する。ただし、ここでは遠心油圧、与圧スプリングのセット荷重は無視されている。
【００７７】
Ｗｉｎ ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ ………（２）
Ｗｏｕｔ ＝Ｐｏｕｔ ・Ａｏｕｔ ………（３）
上記式（１）〜（３）を整理すると、次式（４）が得られる。
【００７８】
そこで、油圧Ｐｏｕｔ 、受圧面積Ａｏｕｔ ，Ａｉｎ及び推力比τに基づき、上記式（４）に従って油圧Ｐｉｎを算出する。
【００７９】
次に、ステップ１１５において、作動油の変速流量Ｑｓｆｔ を推定する。変速流量Ｑｓｆｔ は、変速に伴い入力側油圧シリンダ４２に単位時間当たりに流入する作動油の流量である。変速流量Ｑｓｆｔ は、例えば変速速度に基づいて、さらに詳しくは変速速度応じた可動回転体４１の移動速度と受圧面積Ａｉｎとを乗算することによって求まる。可動回転体４１の移動速度は、伝動ベルト３４の掛かり径の変化速度に基づき求めることができる。
【００８０】
続いて、ステップ１２０において、前記油圧Ｐｉｎ、変速流量Ｑｓｆｔ 等を用い、次式（５）又は式（６）に基づき等価絞り径ｄｉｎを算出する。この算出に際しては、アップシフト時には式（５）が用いられ、ダウンシフト時には式（６）が用いられる。
【００８１】
Ｑｓｆｔ＝Ｃ｛（π・ｄｉｎ＾２）／４｝・√｛（ＰＬ−Ｐｉｎ）／ρ｝ ……（５）
Ｑｓｆｔ＝Ｃ｛（π・ｄｉｎ＾２）／４｝・√（Ｐｉｎ／ρ） ……（６）
上記式（５），（６）中のＣは流量係数であり、ρは作動油の密度である。また、＾２ は２乗を意味している。
【００８２】
次に、ステップ１２５において、現在（等価絞り径ｄｉｎ推定時）出力されている駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対応する標準絞り径ｄｉｎ０ を算出する。この算出には、例えば図７において実線で示すように、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対する標準絞り径ｄｉｎ０ を、予め実験等によって規定したマップを用いる。このマップでは、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が０のとき、すなわち、電磁開閉弁６１，６３に通電が行われないとき、標準絞り径ｄｉｎ０ が最小値（＝「０」）に設定されている。そして、標準絞り径ｄｉｎ０ は、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が大きくなるに従い大きくなる。
【００８３】
ステップ１３０において、前記ステップ１２０で求めた等価絞り径ｄｉｎと、前記ステップ１２５で求めた標準絞り径ｄｉｎ０ との偏差Δｄｉｎ、すなわち等価絞り径ｄｉｎの標準絞り径ｄｉｎ０ からのずれ量を算出する。この偏差Δｄｉｎは、変速制御回路５９での漏れ量に相当する。この偏差ΔｄｉｎをバックアップＲＡＭ９５に記憶し、その後、この流量特性学習ルーチンを一旦終了する。そして、ステップ１３０の処理を行う毎に、バックアップＲＡＭ９５に記憶されている偏差Δｄｉｎを更新する。
【００８４】
なお、前記ステップ１０５の判定条件が満たされていない場合には、前記ステップ１１０から１３０の処理を行うことなく、流量特性学習ルーチンを一旦終了する。すなわち、変速速度が所定の領域から外れていると、偏差Δｄｉｎの学習（算出、記憶及び更新）を禁止する。
【００８５】
一方、図１０のフローチャートは、前記のようにして学習された流量特性（偏差Δｄｉｎ）を反映した変速制御ルーチンを示しており、所定のタイミング、例えば一定時間毎に繰り返し実行される。
【００８６】
ＥＣＵ９１はまずステップ２０５において、変速制御において、両流量制御弁６２，６４を共に閉弁して入力側油圧シリンダ４２内に作動油を閉じ込めた状態に保持する「閉じ込み制御」を行う条件（閉じ込み実行条件）が満たされているかどうかを判定する。この閉じ込み実行条件としては、例えば、前述したように「車両の走行が停止されていること」が挙げられる。この判定条件が満たされていないと、ステップ２１０〜２４０の一連の処理を行う。
【００８７】
ステップ２１０では、入力側回転速度センサ８７によって検出される実際の入力側回転速度Ｎｉｎを目標回転速度Ｎｉｎｔ に一致させるための目標変速流量Ｑｔ を算出する。ここで、目標回転速度Ｎｉｎｔ は、前述したようにアクセル開度θａｃｃ 及び車速Ｖ（出力側回転速度Ｎｏｕｔ に対応）に基づいて算出されるものである。また、目標変速流量Ｑｔ は前述したオリフィスの式、すなわちアップシフト時には式（５）に基づき算出され、ダウンシフト時には式（６）に基づき算出される。
【００８８】
次に、ステップ２１５では、前記目標変速流量Ｑｔ に対応する基本デューティ比Ｄｂｓｅ を算出する。この基本デューティ比Ｄｂｓｅ は、例えば、目標変速流量Ｑｔ と基本デューティ比Ｄｂｓｅ との対応関係を予め実験等により規定したマップに従って算出することができる。
【００８９】
続いて、ステップ２２０において、前記流量特性学習ルーチンで記憶した偏差Δｄｉｎに対応するデューティ補正量Ｄａｄｊ を算出する。このデューティ補正量Ｄａｄｊ は、例えば偏差Δｄｉｎと、その偏差Δｄｉｎが大きくなるに従い多くなるデューティ補正量Ｄａｄｊ との関係を規定したマップを参照して求めることができる。
【００９０】
続いて、ステップ２２５において、前記ステップ２１５での基本デューティ比Ｄｂｓｅ に前記ステップ２２０でのデューティ補正量Ｄａｄｊ を加算することにより、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ を算出する。そして、ステップ２３０において、前記駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が予め設定された規定範囲に収まっているかどうかを判定する。具体的には、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が下限値以上であり、かつ上限値以下であるかをどうかを判定する。この判定条件が満たされていると、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が正常であるとして、ステップ２４０へ移行する。
【００９１】
これに対し、ステップ２３０の判定条件が満たされていないと、すなわち規定範囲から外れていると、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が異常であるとして、ステップ２３５においてガード処理を行う。例えば、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が上限値を上回っていると、その上限値を今回の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ として設定する。また、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が下限値を下回っていると、その下限値を今回の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ として設定する。そして、ステップ２３５の処理を経た後、ステップ２４０へ移行する。
【００９２】
ステップ２４０では、前記ステップ２３０又はステップ２３５で設定した駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づき電磁開閉弁６１，６３への通電を制御する。そして、このステップ２４０の処理を経た後、変速制御ルーチンを一旦終了する。なお、図１０では図示が省略されているが、ステップ２１０〜２４０の一連の処理の対象は、両電磁開閉弁６１，６３の一方であり、他方については駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が「０」に設定され通電が停止される。詳しくは、アップシフト時には電磁開閉弁６１が前記一連の処理の対象となり、ダウンシフト用の電磁開閉弁６３については通電が停止される。また、ダウンシフト時には、電磁開閉弁６３が前記一連の処理の対象となり、アップシフト用の電磁開閉弁６１については通電が停止される。
【００９３】
一方、前記ステップ２０５の判定条件が満たされていると、すなわち、閉じ込み実行条件が成立していると、ステップ２４５において、両電磁開閉弁６１，６３への通電を停止（駆動デューティ比Ｄｏｕｔ ＝０）する。この通電停止に伴い両流量制御弁６２，６４が共に閉弁され、入力側油圧シリンダ４２内に作動油が閉じ込められた状態に保持される。この場合には、前記ステップ２１０〜２４０で説明したような、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ による等価絞り径ｄｉｎの調整を行うことができない。そこで、ステップ２５０〜２７０において、推力比τが適正領域に収まるように、前記流量特性学習ルーチンで算出、記憶及び更新した流量特性（偏差Δｄｉｎ）をライン油圧ＰＬ の制御に反映する。
【００９４】
ステップ２５０では、偏差Δｄｉｎに応じたライン圧補正量ＰＬａｄｊを算出する。この算出には、例えば、図８に示すように、偏差Δｄｉｎと、その偏差Δｄｉｎが多くなるほど増加するライン圧補正量ＰＬａｄｊとの関係を予め定めたマップを用いることができる。
【００９５】
次に、ステップ２５５において、基本ライン油圧ＰＬｂｓｅに前記ステップ２５０でのライン圧補正量ＰＬａｄｊを加算することにより、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔを算出する。ここで、基本ライン油圧ＰＬｂｓｅは、無段変速機２０に入力されるトルク、変速比γ等に基づいて別途算出されたものである。
【００９６】
続いて、ステップ２６０において、前記目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが予め設定された下限値以上であるかどうかを判定する。下限値は、少なくとも伝動ベルト３４が滑らないことを観点に設定されている。この判定条件が満たされていると、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが正常であるとしてステップ２７０へ移行する。
【００９７】
これに対し、ステップ２６０の判定条件が満たされていないと、すなわち目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが下限値未満であると、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが異常であるとして、ステップ２６５においてガード処理を行う。ガード処理としては、例えば、下限値を今回の目標ライン油圧ＰＬｏｕｔとして設定する。ステップ２６５の処理を経た後、ステップ２７０へ移行する。
【００９８】
ステップ２７０では、実際のライン油圧ＰＬ が前記ステップ２６０又は２６５で設定した目標ライン油圧ＰＬｏｕｔに一致するようにリニアソレノイド弁５５への通電を制御する。そして、ステップ２７０の処理を経た後、変速制御ルーチンを一旦終了する。
【００９９】
上記のように構成された本実施形態では、流量特性学習ルーチンにおけるステップ１２０の処理が流量制御弁６２，６４の等価絞り径ｄｉｎを推定する推定手段に相当する。また、ステップ１２５，１３０の処理が偏差Δｄｉｎを算出、記憶及び更新する学習手段に相当する。ステップ１０５→リターンの処理が、学習実行条件不成立の場合に偏差Δｄｉｎの更新等を禁止する禁止手段に相当する。
【０１００】
変速制御ルーチンにおけるステップ２４０，２４５の処理が、両電磁開閉弁６１，６３をそれぞれ駆動制御する制御手段に相当する。ステップ２２０，２２５の処理が、偏差Δｄｉｎを電磁開閉弁６１，６３の制御に反映する偏差反映手段に相当する。ステップ２０５，２４５の処理が、両電磁開閉弁６１，６３の制御を通じて、入力側油圧シリンダ４２内に作動油を閉じ込めた状態に保持する閉じ込み制御手段に相当する。また、ステップ２７０の処理が、閉じ込み制御中における変速比の変化を抑制する作動油供給制御手段に相当する。さらに、ステップ２５０，２５５の処理が、基本ライン油圧ＰＬｂｓｅを偏差Δｄｉｎに基づき補正する補正手段に相当する。
【０１０１】
本実施形態によると、流量制御弁６２，６４でのスプール弁子６５，７１の等価絞り径ｄｉｎが推定される（ステップ１２０）。この推定は、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎと、入力側油圧シリンダ４２での変速に伴う作動油の変速流量Ｑｓｆｔ とに基づいて行われる。
【０１０２】
ここで、無段変速機２０には、出力側油圧シリンダ４７内の作動油の油圧Ｐｏｕｔ を検出する手段（油圧センサ８９）が設けられているが、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎを検出する手段が設けられていない。しかし、この油圧Ｐｉｎは、油圧センサ８９によって検出される油圧Ｐｏｕｔ と両油圧シリンダ４２，４７の推力比τとに基づいて求められる（ステップ１１０）。
【０１０３】
また、変速流量Ｑｓｆｔ と無段変速機２０の変速速度との間には相関関係が見られることから、本実施形態では、変速比γの単位時間当たりの変化量である変速速度が求められ、この変速速度に基づいて変速流量Ｑｓｆｔ が算出される（ステップ１１５）。
【０１０４】
従って、変速制御回路５９において、作動油の漏れ量等の流量特性がばらついて、図７において二点鎖線で示す駆動デューティ比Ｄｏｕｔ と等価絞り径ｄｉｎとの関係が、同図において実線で示す駆動デューティ比Ｄｏｕｔ と標準絞り径ｄｉｎ０ との関係からずれたとしても、このずれが前記反映により吸収される。すなわち、ずれは、偏差Δｄｉｎに応じたデューティ補正量Ｄａｄｊ を基本デューティ比Ｄｂｓｅ に足し込むことで吸収される。その結果、入力側油圧シリンダ４２への時間当たりの作動油供給量が不足して変速が遅れる現象が抑制される。また、単位時間当たりの作動油の供給量が過剰となって、入力側回転速度Ｎｉｎが目標回転速度Ｎｉｎｔ を越える、いわゆるオーバシュートが発生する現象が抑制される。
【０１０５】
また、等価絞り径の推定に際し、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎに加え、同入力側油圧シリンダ４２での変速に伴う作動油の変速流量Ｑｓｆｔ が用いられている（ステップ１２０）。従来技術とは異なり、この推定には、入力側油圧シリンダ４２に流入する作動油の流量と排出される作動油の流量とが同一であることが前提されていない。従って、前記推定は定常時に限らず、変速中であっても行うことが可能である。このように、推定が定常時に限られる場合（従来技術に相当）に比べ、推定の機会が多くなって、推定のサイクルが短くなる。
【０１０６】
ここで、変速速度が所定の領域から外れるほど急激に変化した場合には、管路抵抗等が大きく変化し、等価絞り径ｄｉｎの推定に影響を及ぼすおそれがある。しかし、本実施形態では、変速速度が所定の領域から外れていて学習実行条件が成立していない場合には、油圧Ｐｉｎ、変速流量Ｑｓｆｔ 、等価絞り径ｄｉｎ、標準絞り径ｄｉｎ０ の各算出と、偏差Δｄｉｎの算出、記憶及び更新とが禁止される（ステップ１０５→リターン）。
【０１０７】
さらに、閉じ込み制御中には、作動油の僅かな漏れが原因で変速比γが不用意に変化するのを防止する目的で、リニアソレノイド弁５５を制御することにより、ダウンシフト用の流量制御弁６４に所定圧（基本ライン油圧ＰＬｂｓｅ）の作動油が供給される（ステップ２７０）。
【０１０８】
ここで、変速制御回路５９での作動油の漏れ量等といった流量特性がばらついた場合、流量制御弁６４に所定圧の作動油が供給されない場合が起り得る。そして、例えば基本ライン油圧ＰＬｂｓｅよりも高い油圧が供給されると、閉じ込み制御中の入力側油圧シリンダ４２及び出力側油圧シリンダ４７の推力比τが適切でない値となって、不意のアップシフトが起るおそれがある。
【０１０９】
この点、本実施形態では、前記基本ライン油圧ＰＬｂｓｅが、偏差Δｄｉｎに応じたデューティ補正量Ｄａｄｊ に基づいて補正される（ステップ２５０，２５５）。従って、閉じ込み制御中には、流量制御弁６２を通じて入力側油圧シリンダ４２に対し、推力比τを適切な値にするための所定の油圧が供給される。
【０１１０】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）流量制御弁６２，６４でのスプール弁子６５，７１の等価絞り径ｄｉｎを推定すると共に、この等価絞り径ｄｉｎと、等価絞り径推定時の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対応する標準絞り径ｄｉｎ０ との偏差Δｄｉｎを求め、これを記憶及び更新している。そして、この偏差Δｄｉｎを、両流量制御弁６２，６４の制御に反映するようにしている。
【０１１１】
このため、変速制御回路５９での作動油の漏れ量等の流量特性のばらつきに起因する変速の応答遅れやオーバシュートを抑制して、ドライバビリティの低下を回避することができる。また、入力側油圧シリンダ４２において変速に必要な油圧を確保できるようになり、伝動ベルト３４等が滑ることによる無段変速機２０の耐久性低下を抑制することができる。
【０１１２】
（２）等価絞り径ｄｉｎの推定に際し、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎに加え作動油の変速流量Ｑｓｆｔ を用いている。このため、偏差Δｄｉｎの記憶及び更新の頻度、ひいては偏差Δｄｉｎの反映頻度を多くすることが可能となる。その結果、実際の状態に近い等価絞り径ｄｉｎや偏差Δｄｉｎを両電磁開閉弁６１，６３の制御に反映することができ、前述したドライバビリティや耐久性の低下を抑制するという効果を十分に得ることができるようになる。
【０１１３】
（３）無段変速機２０には、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎを検出する手段が設けられていない。しかし、この油圧Ｐｉｎを、油圧センサ８９によって検出される油圧Ｐｏｕｔ と両油圧シリンダ４２，４７の推力比τとに基づいて求めるようにしている。そのため、この油圧Ｐｉｎを用いた等価絞り径ｄｉｎの演算に支障を及ぼすことはない。
【０１１４】
（４）変速流量Ｑｓｆｔ と、無段変速機２０の変速速度との間に相関関係が見られることに着目し、変速比γの単位時間当たりの変化量である変速速度を求め、この変速速度に基づいて変速流量Ｑｓｆｔ を算出するようにしている。そのため、この変速流量Ｑｓｆｔ を用いた等価絞り径ｄｉｎの演算に支障を及ぼすことがない。
【０１１５】
（５）変速速度が所定の領域から外れていて学習実行条件が満たされていない場合、油圧Ｐｉｎ、変速流量Ｑｓｆｔ 、等価絞り径ｄｉｎ、標準絞り径ｄｉｎ０ の各算出と、偏差Δｄｉｎの算出、記憶及び更新とを禁止するようにしている。このため、管路抵抗等の影響を受けた精度の低い等価絞り径ｄｉｎに基づき算出された偏差Δｄｉｎが、両電磁開閉弁６１，６３の制御に反映されるのを防止することができる。
【０１１６】
（６）閉じ込み制御中の基本ライン油圧ＰＬｂｓｅを、偏差Δｄｉｎに応じたデューティ補正量Ｄａｄｊ に基づいて補正し、実際のライン油圧ＰＬ がその補正後の目標ライン油圧ＰＬｏｕｔとなるようにリニアソレノイド弁５５を駆動制御するようにしている。このため、推力比τを適切な値にして不意の変速（アップシフト）を抑制することができる。
【０１１７】
なお、本発明は次に示す別の実施形態に具体化することができる。
・入力側油圧シリンダ４２の油圧Ｐｉｎを検出するセンサを新たに設けてもよい。この場合、流量特性学習ルーチンにおけるステップ１１０の処理が不要となる。
【０１１８】
・前記実施形態では、入力側油圧シリンダ４２を変速用の油圧アクチュエータとしたが、これに代えて、出力側油圧シリンダ４７を変速用の油圧アクチュエータとしてもよい。
【０１１９】
・本発明は、前記実施形態のように、流量制御弁６２，６４の一方が開弁されるとき、他方が閉弁状態に保持されるよう両電磁開閉弁６１，６３を駆動制御するものに限らず、流量制御弁６２，６４が両方とも開弁状態となるように両電磁開閉弁６１，６３を駆動制御するものにも適用可能である。
【０１２０】
・本発明は、標準絞り径ｄｉｎ０ とその標準絞り径ｄｉｎ０ に対応する電磁開閉弁６１，６３への駆動デューティ比Ｄｏｕｔ との関係に基づき、そのときの標準絞り径ｄｉｎ０ に応じた駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づき電磁開閉弁６１，６３を駆動制御するようにしたものにも適用可能である。この場合には、偏差Δｄｉｎに基づき、標準絞り径ｄｉｎ０ と駆動デューティ比Ｄｏｕｔ との関係を補正してもよい。
【０１２１】
このようにすれば、補正後の標準絞り径ｄｉｎ０ と駆動デューティ比Ｄｏｕｔ との関係は、作動油の漏れ量等といった流量特性のばらつきを考慮したものとなる。従って、この補正後の関係に基づいて電磁開閉弁６１，６３を駆動制御することにより、等価絞り径ｄｉｎを、入力側油圧シリンダ４２に対し、所望の量の作動油を供給又は排出するために要求される等価絞り径にすることができる。
【０１２２】
・学習の機会をさらに確保する手段として、工場出荷時に初期学習モードを設定し、図９のステップ１１０〜１３０の一連の処理を行うようにしてもよい。
・本発明は、ベルト式の無段変速機２０に限らず、油圧アクチュエータを用いた他のタイプの無段変速機にも適用可能である。
【０１２３】
・本発明は、車両走行用の動力源を１つ有する動力伝達装置にも適用可能である。例えば、動力源としてエンジンを用い、そのエンジンの駆動力をトルクコンバータを介して無段変速機へ伝達するタイプの動力伝達装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化した一実施形態における動力伝達装置の概略図。
【図２】無段変速機の一部を破断して示す正面図。
【図３】油圧制御回路のうち油圧を発生する部分及び挟圧力制御を行う部分を示す回路図。
【図４】油圧制御回路のうち変速制御を行う部分を示す回路図。
【図５】無段変速機の変速制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図６】目標回転速度の決定に用いられるマップのマップ構造を示す略図。
【図７】駆動デューティ比と標準絞り径との関係を示す特性図。
【図８】ライン圧補正量の決定に用いられるマップのマップ構造を示す略図。
【図９】流量特性を学習する手順を示すフローチャート。
【図１０】変速を制御する手順を示すフローチャート。
【符号の説明】２０…無段変速機、２２…入力軸、２６…出力軸、３２…入力側可変プーリ、３３…出力側可変プーリ、３４…伝動ベルト、４２…入力側油圧シリンダ（変速用の油圧アクチュエータ）、４７…出力側油圧シリンダ、６１…アップシフト用の電磁開閉弁（供給用の制御圧調整弁）、６２…アップシフト用の流量制御弁（供給流量調整弁）、６３…ダウンシフト用の電磁開閉弁（排出用の制御圧調整弁）、６４…ダウンシフト用の流量制御弁（排出流量調整弁）、６５，７１…スプール弁子（弁体）、８７…入力側回転速度センサ（入力回転速度検出手段）、８８…出力側回転速度センサ（出力回転速度検出手段）、８９…油圧センサ（油圧検出手段）、９１…ＥＣＵ（制御手段、推定手段、学習手段、偏差反映手段、禁止手段、閉じ込み制御手段、作動油供給制御手段、補正手段）、γ…変速比、τ…推力比、ｄｉｎ…等価絞り径、ｄｉｎ０ …標準絞り径、Δｄｉｎ…偏差、Ｎｉｎ…入力側回転速度、Ｎｏｕｔ …出力側回転速度、Ｐｉｎ，Ｐｏｕｔ …油圧、Ｐｖｄ，Ｐｖｕ…制御圧、Ｑｓｆｔ …変速流量。
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両のエンジン等の動力源と駆動輪との間に介在される無段変速機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両用の変速機として、油圧アクチュエータにより押圧される動力伝達部材を介して動力を伝達するとともに、その油圧アクチュエータに作動油を供給又は排出させることにより、変速を連続的に（無段階）に行うようにした無段変速機が知られている。
【０００３】
こうした無段変速機の一つにベルト式無段変速機がある。このタイプの無段変速機は、それぞれ有効径を可変にした入力側及び出力側の可変プーリと、両可変プーリに巻き掛けられて動力を伝達する伝動ベルトと、各可変プーリの溝幅を変化させる入力側及び出力側の油圧シリンダとを備えている。この無段変速機では、例えば、入力側油圧シリンダに対し作動油が供給又は排出されることにより変速比が制御される。また、出力側油圧シリンダ内の油圧が調圧されることにより、滑りが発生しないように伝動ベルトの張力が制御される。
【０００４】
上述したベルト式無段変速機では、特に、変速比の制御のために、入力側油圧シリンダへ作動油を供給する油路（供給油路）にアップシフト用の供給流量調整弁（流量制御弁）が設けられている。この供給流量調整弁では、アップシフト用の制御圧調整弁（電磁弁）から供給される制御圧に応じて可変絞りとしての弁体が変位する。この変位に応じて弁体の絞り径、ひいては供給油路の流路面積が変化し、作動油の供給流量が調整される。また、入力側油圧シリンダ内の作動油を排出する油路（排出油路）にダウンシフト用の排出流量調整弁（流量制御弁）が設けられている。この排出流量調整弁では、ダウンシフト用の制御圧調整弁（電磁弁）から供給される制御圧に応じて可変絞りとしての弁体が変位する。この変位に応じて弁体の絞り径、ひいては排出油路の流路面積が変化し、作動油の排出量が調整される。
【０００５】
一方、変速比の制御に際し、アクセル開度、車速等の車両の状況に応じ、無段変速機における入力軸の目標回転速度Ｎｉｎｔ が求められ、実際の入力軸の回転速度（入力側回転速度Ｎｉｎ）を目標回転速度Ｎｉｎｔ に一致させるための駆動デューティ比が求められる。そして、この駆動デューティ比に基づき制御圧調整弁への通電が制御されることにより、供給流量調整弁及び排出流量調整弁に供給される各制御圧が調整される。この調整に伴い各弁体が変位して絞り径（供給油路及び排出油路の各流路面積）が変化して入力側油圧シリンダに対する作動油の供給・排出が行われる。
【０００６】
ところで、前述した無段変速機では、構成部品のばらつき、経時変化等に起因して、変速制御ラインにおいて、漏れ量等の流量特性がばらつくと、駆動デューティ比と各流量調整弁での絞り径との関係が、予め定められた標準の関係からずれる。ここで、漏れが問題となる構成部品としては、例えば、供給流量調整弁、排出流量調整弁、バルブボディ、入力側油圧シリンダ等である。そして、例えば、駆動デューティ比に対する絞り径が標準の絞り径よりも小さい場合には、入力側油圧シリンダへの単位時間当たりの作動油供給量が不足し、必要量の作動油が供給されるまでに時間がかかり、変速が遅れる。これとは逆に、駆動デューティ比に対する絞り径が標準の絞り径よりも大きい場合には、入力側油圧シリンダへの単位時間当たりの作動油供給量が過剰となり、入力側回転速度Ｎｉｎが目標回転速度Ｎｉｎｔ を越える現象、すなわちオーバシュートが発生する。そして、これらの変速の応答遅れやオーバシュートが原因でドライバビリティが損なわれるおそれがある。
【０００７】
また、前記流量特性のばらつきにより、変速時に入力側油圧シリンダについて必要な油圧を確保できない場合が起り得る。この場合には、伝動ベルトが滑って無段変速機の耐久性の低下を招くおそれがある。
【０００８】
そこで、こういった不具合を解消するための技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。これは、入力側油圧シリンダ内の油圧を推定し、その油圧に基づき両流量制御弁の開口面積比（両絞り径の比）を求め、このときの駆動デューティ比と開口面積比との関係に基づいて、予め設定された標準の関係（駆動デューティ比に対する開口面積比の特性）を補正するものである。
【０００９】
【特許文献１】
特開平９−２１０１８９号公報（第５−６頁）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前記特許文献１に記載された技術では、前記の補正により、流量特性のばらつきに起因する特性（駆動デューティ比に対する開口面積比の特性）のずれを吸収することができる。これに伴い、前述した変速の応答遅れ、オーバシュート等に起因するドライバビリティの悪化や、伝動ベルトの滑りに起因する無段変速機の耐久性低下等の不具合を解消できる。しかし、この技術では、入力側油圧シリンダ内の油圧の推定が定常時に限られ、その推定の機会、ひいては開口面積比（両絞り径の比）の算出の機会が少ないという問題がある。これは、入力側油圧シリンダに流入する作動油の流量と、入力側油圧シリンダから排出される作動油の流量とが定常時に同一になることを利用して、オリフィス前後の流量の一般式に基づいて入力側油圧シリンダ内の油圧を推定しているからである。
【００１１】
このため、流量特性のばらつきが変化した場合、次の定常時までの期間は、前回定常時に推定された油圧や開口面積比、すなわち、実際の状態とは異なる油圧や開口面積比が、駆動デューティ比に対する開口面積比の特性の反映に用いられることとなる。その結果、意図する効果が十分に得られないおそれがある。
【００１２】
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドライバビリティや耐久性の低下を抑制する効果を十分に得ることのできる無段変速機の変速制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明では、供給用の制御圧調整弁からの制御圧に応じて変位する弁体を有し、その変位に伴う絞り径の変更により、変速用の油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を調整する供給流量調整弁と、排出用の制御圧調整弁からの制御圧に応じて変位する弁体を有し、その変位に伴う絞り径の変更により、前記油圧アクチュエータからの作動油の排出流量を調整する排出流量調整弁と、前記両制御圧調整弁をそれぞれ駆動制御する制御手段とを備え、前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給及び排出により連続的に変速を行うようにした無段変速機の変速制御装置において、少なくとも前記油圧アクチュエータ内の作動油の油圧、及び前記油圧アクチュエータでの変速に伴う作動油の変速流量に基づき、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁での前記弁体の等価絞り径を推定する推定手段と、前記推定手段による等価絞り径と、等価絞り径推定時の前記制御手段の制御量に対応する標準絞り径との偏差を求め、記憶及び更新する学習手段と、前記学習手段による偏差を、前記制御手段による前記両制御圧調整弁の制御に反映する偏差反映手段とを備えている。
【００１４】
上記の構成によれば、供給流量調整弁では、供給用の制御圧調整弁から供給される制御圧に応じて弁体が変位する。この変位に伴い絞り径が変化し、変速用の油圧アクチュエータへの作動油の供給流量が調整される。また、排出流量調整弁では、排出用の制御圧調整弁から供給される制御圧に応じて弁体が変位する。この変位に伴い絞り径が変化し、油圧アクチュエータからの作動油の排出流量が調整される。各制御圧は、制御手段による各制御圧調整弁の駆動制御に応じて変化する。そして、油圧アクチュエータに作動油が供給されること、及び作動油が排出されることにより変速が連続的に行われる。
【００１５】
一方、推定手段では、供給流量調整弁及び排出流量調整弁での弁体の等価絞り径が推定される。この推定は、少なくとも油圧アクチュエータ内の作動油の油圧と、油圧アクチュエータでの変速に伴う作動油の変速流量とに基づいて行われる。また、学習手段では、前記のようにして推定された等価絞り径と、この等価絞り径が推定されたときの制御手段の制御量に対応する標準絞り径との偏差が求められ、記憶及び更新される。そして、偏差反映手段では、そのときに学習手段に記憶されている偏差が、制御手段による両制御圧調整弁の制御に反映される。
【００１６】
従って、無段変速機における構成部品のばらつき、経時変化等に起因して、作動油の漏れ量等といった流量特性がばらついて、等価絞り径と制御量との関係が、予め定められた標準絞り径と制御量との関係からずれたとしても、このずれを前記反映により吸収することができる。その結果、油圧アクチュエータへの時間当たりの作動油供給量が不足して変速が遅れる現象を抑制することができる。また、単位時間当たりの作動油の供給量が過剰となって、入力軸の回転速度が目標回転速度を越える、いわゆるオーバシュートが発生する現象を抑制することができる。その結果、これらの変速の応答遅れやオーバシュートを原因とするドライバビリティの低下を回避できる。さらに、油圧アクチュエータにおいて、変速に必要な油圧を確保できるようになり、伝動ベルト等が滑ることによる無段変速機の耐久性低下も抑制できる。
【００１７】
また、等価絞り径の推定に際し、油圧アクチュエータ内の作動油の油圧に加え、油圧アクチュエータでの変速に伴う作動油の変速流量を用いている。この推定には、油圧アクチュエータに流入する作動油の流量と排出される作動油の流量とが同一であることが前提されていない。従って、この推定は定常時に限らず、変速中であっても実行可能である。このように、請求項１に記載の発明では、推定が定常時に限られる場合に比べ、推定の機会が多くなる。表現を変えると、推定のサイクルが短くなる。これに伴い、学習手段における偏差の記憶及び更新の頻度、ひいては偏差反映手段での偏差の反映頻度を多くすることが可能となる。その結果、実際の状態に近い等価絞り径や偏差が両制御圧調整弁の制御に反映されることとなり、前述したドライバビリティや耐久性の低下を抑制するといった効果を十分に得ることが可能となる。
【００１８】
上記請求項１に記載の発明における制御手段としては、例えば、請求項２に記載の発明のように、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁の一方を開弁させるとき、他方が閉弁状態に保持されるよう前記両制御圧調整弁を駆動制御するものが挙げられる。
【００１９】
上記請求項２に記載の発明の構成によれば、供給用及び排出用の両制御圧調整弁が制御手段によって制御されることで、供給流量調整弁及び排出流量調整弁の一方が開弁されているときには、他方が閉弁状態に保持される。表現を変えると、供給流量調整弁及び排出流量調整弁の一方の絞り径が変化するときには、他方の絞り径が一定の値に保持されている。
【００２０】
例えば、供給流量調整弁での絞り径の変更により、変速用の油圧アクチュエータへの作動油の供給量が調整されているときには、排出流量調整弁では絞り径が一定の値に保持されて閉弁されている。このため、油圧アクチュエータ内の作動油は排出されない。逆に、排出流量調整弁での絞り径の変更により、変速用の油圧アクチュエータからの作動油の排出量が調整されているときには、供給流量調整弁では絞り径が一定の値に保持されて閉弁されている。このため、油圧アクチュエータに作動油が供給されない。
【００２１】
これに伴い、油圧アクチュエータへの作動油の供給時には、推定手段では、供給流量調整弁での弁体の等価絞り径が推定される。学習手段では、等価絞り径と、供給用制御圧調整弁の制御量に対応する標準絞り径との偏差が求められ、これが記憶及び更新される。偏差反映手段では、そのときに学習手段に記憶されている偏差が、制御手段による供給用制御圧調整弁の制御量に反映される。
【００２２】
また、油圧アクチュエータからの作動油の排出時には、推定手段では、排出流量調整弁での弁体の等価絞り径が推定される。学習手段では、等価絞り径と、排出用制御圧調整弁の制御量に対応する標準絞り径との偏差が求められ、これが記憶及び更新される。偏差反映手段では、そのときに学習手段に記憶されている偏差が、制御手段による排出用制御圧調整弁の制御量に反映される。
【００２３】
従って、この場合にも、請求項１に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
上記請求項１又は２に記載の発明における無段変速機としては、例えば、請求項３に記載の発明のように、入力軸に設けられ、かつ溝幅を可変に構成した入力側可変プーリと、出力軸に設けられ、かつ溝幅を可変に構成した出力側可変プーリと、前記入力側可変プーリ及び出力側可変プーリに巻き掛けられて摩擦力により動力伝達を行う伝動ベルトと、前記入力側可変プーリの溝幅を変化させる入力側油圧シリンダと、前記出力側可変プーリの溝幅を変化させる出力側油圧シリンダとを備え、前記入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダの一方が前記変速用の油圧アクチュエータにより構成されたものが挙げられる。
【００２４】
上記請求項３に記載の発明の構成によれば、変速用の油圧アクチュエータに対する作動油の供給及び排出が行われると、無段変速機では、入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダのうち、前記変速用の油圧アクチュエータによって構成されたものが作動する。この作動に応じ、入力側可変プーリ又は出力側可変プーリの溝幅が変化し、伝動ベルトの巻き掛け半径が変更される。これに伴い、入力軸の回転速度と出力軸の回転速度との比である変速比が連続的（無段階に）変化させられる。
【００２５】
ここで、無段変速機が、前記変速用の油圧アクチュエータを前記入力側油圧シリンダとして備えるとともに、その出力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を検出する油圧検出手段を備えているが、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を検出する手段を備えていない場合があり得る。一方、推定手段での等価絞り径を推定する際には、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧が用いられる。この場合には、同油圧を算出する必要が生ずる。
【００２６】
そこで、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記無段変速機は、前記変速用の油圧アクチュエータを前記入力側油圧シリンダとして備えるとともに、前記出力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を検出する油圧検出手段を備えており、前記推定手段における入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧は、前記油圧検出手段による油圧と、前記入力側油圧シリンダ及び前記出力側油圧シリンダの推力比とに基づいて算出されるものであるとしている。
【００２７】
上記の構成によれば、油圧検出手段によって検出される出力側油圧シリンダ内の作動油の油圧と、入力側及び出力側の両油圧アクチュエータの推力比とに基づいて、入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を求めることができる。
【００２８】
上記請求項１に記載の発明では、前述したように弁体の等価絞り径の推定に際し、変速用の油圧アクチュエータ（請求項３及び４では入力側油圧シリンダ）での変速に伴う作動油の変速流量が用いられる。この変速流量と無段変速機の変速速度との間には相関関係が見られる。そこで、この変速流量は例えば次のようにして求めることができる。
【００２９】
すなわち、請求項５に記載の発明では、請求項３又は４に記載の発明において、前記無段変速機は、前記入力軸の回転速度を検出する入力回転速度検出手段と、前記出力軸の回転速度を検出する出力回転速度検出手段とを備えており、前記推定手段における前記変速流量は、前記入力回転速度検出手段及び前記出力回転速度検出手段による両回転速度の比の変化量である変速速度に基づいて算出されるものであるとしている。
【００３０】
上記の構成によれば、入力回転速度検出手段によって入力軸の回転速度が検出され、出力回転速度検出手段によって出力軸の回転速度が検出される。これらの回転速度の比（変速比）の単位時間当たりの変化量を求めることにより、変速速度が得られる。そして、この変速速度に基づいて変速流量が算出される。
【００３１】
請求項６に記載の発明では、請求項５に記載の発明において、さらに前記変速速度が所定の領域から外れていると、少なくとも前記学習手段による前記偏差の更新を禁止する禁止手段を備えるものとする。
【００３２】
ここで、変速速度が所定の領域から外れるほど急激に変化した場合には、管路抵抗等が大きく変化し、推定手段での等価絞り径の推定に影響を及ぼすおそれがある。
【００３３】
この点、請求項６に記載の発明の構成によれば、禁止手段では、変速速度が所定の領域から外れている場合、少なくとも学習手段による偏差の更新が禁止される。従って、管路抵抗等の影響を受けた精度の低い等価絞り径に基づき算出された偏差が、制御手段での制御圧調整弁の制御に反映されるのを防止することができる。
【００３４】
ここで、請求項１〜６のいずれかに記載の発明における制御手段としては、請求項７に記載の発明のように、前記標準絞り径とその標準絞り径に対応する制御圧調整弁の制御量との関係に基づき、そのときの標準絞り径に応じた制御量に基づき前記制御圧調整弁を駆動制御するようにしてもよい。この場合には、同請求項７に記載の発明のように、前記偏差反映手段は、前記学習手段による前記偏差に基づき、前記標準絞り径と前記制御量との関係を補正することが望ましい。
【００３５】
上記の構成によれば、標準絞り径とその標準絞り径に対応する制御圧調整弁の制御量との関係が予め定められており、制御手段では、この関係に基づき、そのときの標準絞り径に応じた制御量に基づき制御圧調整弁が駆動制御される。一方、偏差反映手段では、学習手段によって記憶及び更新された偏差に基づき、前記標準絞り径と制御量との関係が補正される。補正後の関係は、作動油の漏れ量等といった流量特性のばらつきを考慮したものとなる。従って、この補正後の関係に基づいて制御圧調整弁を駆動制御することにより、等価絞り径を、変速用の油圧アクチュエータに対し、所望の量の作動油を供給又は排出するために要求される等価絞り径にすることが可能となる。
【００３６】
請求項８に記載の発明では、請求項１〜７のいずれかに記載の発明において、前記制御手段は、変速停止に関する所定の条件が満たされたとき、前記両制御圧調整弁の駆動制御を通じて、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁を共に閉弁させることにより、前記変速用の油圧アクチュエータ内に前記作動油を閉じ込めた状態に保持する閉じ込み制御手段と、前記閉じ込み制御手段による閉じ込み制御中に前記供給流量調整弁又は前記排出流量調整弁に所定圧の作動油を供給することにより、その閉じ込み制御中における変速比の変化を抑制する作動油供給制御手段とを含んでおり、さらに、前記作動油供給制御手段による前記所定圧を、前記学習手段による偏差に基づき補正する補正手段を設けるものとする。
【００３７】
上記の構成によれば、閉じ込み制御手段では、変速停止に関する所定の条件が満たされたとき、両制御圧調整弁が駆動制御されることで、供給流量調整弁及び排出流量調整弁が共に閉弁される。この閉弁により変速用の油圧アクチュエータ内に作動油が閉じ込められた状態に保持される。
【００３８】
また、この閉じ込み制御中には、作動油の僅かな漏れが原因で変速比が不意に変化するのを防止する目的で、作動油供給制御手段の制御が行われる。この制御では、供給流量調整弁又は排出流量調整弁に所定圧の作動油が供給される。
【００３９】
ここで、無段変速機における構成部品のばらつき、経時変化等に起因して、作動油の漏れ量等といった流量特性がばらついた場合、供給流量調整弁又は排出流量調整弁に所定圧の作動油が供給されない場合が起り得る。そして、例えば所定圧よりも高い油圧が供給されると、閉じ込み制御中の入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダの推力比が適切でない値となって、不意のアップシフトが起るおそれがある。
【００４０】
この点、請求項８に記載の発明では、作動油供給制御手段の制御中には、前記所定圧が補正手段により、学習手段による偏差に基づいて補正される。従って、閉じ込み制御中には、供給流量調整弁又は排出流量調整弁を通じて、入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダに所定圧の油圧を供給することができる。その結果、推力比を適切な値にして、前述したような不意の変速（アップシフト）を抑制することができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無段変速機の変速制御装置を具体化した一実施形態について、図面に従って説明する。
【００４２】
図１は、例えばＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）車両に横置きに搭載される動力伝達装置１１の概略構成を示している。動力伝達装置１１は、エンジン１２、モータジェネレータ１３及び遊星歯車装置１４を備えている。エンジン１２は燃料の燃焼によって動力を発生する。モータジェネレータ１３は、電動機として作動するとともに、発電機（オルタネータ）としても作動する。これらのエンジン１２及びモータジェネレータ１３は、車両走行用の動力源として用いられている。
【００４３】
遊星歯車装置１４としては、サンギヤ１５、キャリヤ１６及びリングギヤ１７を有するダブルピニオン型が用いられている。サンギヤ１５にはエンジン１２が連結され、キャリヤ１６にはモータジェネレータ１３が連結されている。リングギヤ１７は第１ブレーキ（Ｂ１）１８を介して無段変速機（ＣＶＴ）２０のケース１９に連結されている。キャリヤ１６は、第１クラッチ（Ｃ１）２１を介して無段変速機２０の入力軸２２に連結されている。リングギヤ１７は、第２クラッチ（Ｃ２）２３を介して入力軸２２に連結されている。両クラッチ２１，２３及び第１ブレーキ１８は、いずれも油圧アクチュエータによって摩擦係合させられる湿式多板式の油圧式摩擦係合装置であり、バルブボディ（図示略）内の油圧制御回路２５（図３参照）から供給される作動油によって摩擦係合させられる。
【００４４】
前記入力軸２２を通じて無段変速機２０に入力された動力は、出力軸２６からカウンタ歯車２７を経て差動装置２８のリングギヤ２９に伝達される。この動力は差動装置２８により左右の駆動輪（前輪）３１に分配される。
【００４５】
無段変速機２０は、入力軸２２に設けられた入力側可変プーリ３２と、出力軸２６に設けられた出力側可変プーリ３３とを備えている。図２に示すように、入力側可変プーリ３２は、固定回転体３８、シリンダボディ３９及び可動回転体４１を備えている。固定回転体３８及びシリンダボディ３９は共に入力軸２２に固定されている。可動回転体４１は、入力軸２２に軸方向（図２の左右方向）の移動可能かつ軸まわりの相対回転不能に取付けられており、固定回転体３８との間に断面略Ｖ字状の溝（以下、Ｖ溝という）４３を形成する。可動回転体４１は、シリンダボディ３９に対しては摺動可能に嵌合しており、ピストンとして機能する。そして、これらのシリンダボディ３９及び可動回転体４１によって、Ｖ溝４３の溝幅を変化させる入力側油圧シリンダ４２が構成されている。この入力側油圧シリンダ４２は変速用の油圧アクチュエータとして機能する。
【００４６】
同様に、出力側可変プーリ３３は、固定回転体４４、シリンダボディ４５及び可動回転体４６を備えている。固定回転体４４及びシリンダボディ４５は共に出力軸２６に固定されている。可動回転体４６は、出力軸２６に軸方向の移動可能かつ軸まわりの相対回転不能に取付けられており、固定回転体４４との間に断面略Ｖ字状の溝（以下、Ｖ溝という）４９を形成する。可動回転体４６は、シリンダボディ４５に対しては摺動可能に嵌合しており、ピストンとして機能する。そして、これらのシリンダボディ４５及び可動回転体４６によって、Ｖ溝４９の溝幅を変化させる出力側油圧シリンダ４７が構成されている。
【００４７】
なお、両油圧シリンダ４２，４７において、シリンダボディ３９，４５と可動回転体４１，４６との間には、油圧シリンダ４２，４７からの作動油の漏出を防止するためのシール部材４０がそれぞれ設けられている。
【００４８】
前記両Ｖ溝４３，４９には、動力伝達部材としての伝動ベルト３４が巻き掛けられている。そして、無段変速機２０では、伝動ベルト３４と両Ｖ溝４３，４９の壁面との間の摩擦力によって動力伝達が行われる。
【００４９】
前記入力側可変プーリ３２では、入力側油圧シリンダ４２に供給或いはそれから排出される作動油の流量が、油圧制御回路２５内の変速制御回路５９（図４参照）によって調整される。この調整により、可動回転体４１が軸方向へ移動し、Ｖ溝４３の溝幅が変化する。この変化に伴い伝動ベルト３４の掛かり径（巻き掛け半径）、すなわち有効径が変更され、変速比γ（＝入力側回転速度Ｎｉｎ／出力側回転速度Ｎｏｕｔ ）が連続的に（無段階に）変化させられる。このように、入力側可変プーリ３２は溝幅（有効径）を可変に構成されている。
【００５０】
また、出力側可変プーリ３３では、可動回転体４６及び固定回転体４４間で伝動ベルト３４を挟み込む力（挟圧力）が、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ に応じて変化する。この挟圧力は、伝動ベルト３４の張力に対応している。油圧Ｐｏｕｔ は、油圧制御回路２５内の挟圧制御弁８１（図３参照）によって、伝動ベルト３４が滑りを生じないように調圧される。
【００５１】
前記油圧制御回路２５は、無段変速機２０の変速比γやベルト張力を制御するための回路を備えており、共通の電動式油圧発生装置４８からの作動油がこの回路に供給される。図３は油圧制御回路２５のうち、元圧ＰＣの基になるライン油圧ＰＬ を発生する部分を示している。
【００５２】
電動式油圧発生装置４８は、歯車ポンプ等の回転式ポンプからなるオイルポンプ５１と、このオイルポンプ５１を回転駆動する電動モータ５２とを含んでいる。そして、オイルポンプ５１によりストレーナ５３を介して吸い上げられた作動油は、圧力制御弁として機能するプライマリレギュレータバルブ５４によって所定のライン油圧ＰＬ に調圧される。プライマリレギュレータバルブ５４には、リニアソレノイド弁５５の信号圧Ｐｓｌｓ が供給され、その信号圧Ｐｓｌｓ に応じてライン油圧ＰＬ が制御されるとともに、余剰の作動油が油路５６へドレンされる。
【００５３】
ライン油圧ＰＬ は、元圧ＰＣの基になるほか、無段変速機２０の変速制御やベルト挟圧力の制御にも用いられるものであり、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔとなるように調圧される。目標ライン油圧ＰＬｏｕｔは、例えば、無段変速機２０に入力されるトルク、変速比γ等をパラメータとして求められる。油路５６の作動油は、油圧制御回路２５の各部の潤滑部位や、オイルクーラ５７へ供給される。この際、適量の作動油が潤滑部位、オイルクーラ５７等へ供給されるように、作動油の油圧は調圧弁５８によって所定値に調圧される。
【００５４】
図４は、無段変速機２０の変速比γを制御する変速制御回路５９の一例を示している。変速制御回路５９には、供給用の制御圧調整弁としての電磁開閉弁６１と、供給流量調整弁としての流量制御弁６２とが設けられている。これらの電磁開閉弁６１及び流量制御弁６２は、変速比γを小さくするアップシフト用の弁として用いられている。また、変速制御回路５９には、排出用の制御圧調整弁としての電磁開閉弁６３と、排出流量調整弁としての流量制御弁６４とが設けられている。これらの電磁開閉弁６３及び流量制御弁６４は、変速比γを大きくするダウンシフト用の弁として用いられている。
【００５５】
アップシフト用の流量制御弁６２は、弁体としてのスプール弁子６５、スプリング６６及び制御油室６７を備えている。スプール弁子６５は、ライン油圧ＰＬ を導くライン油路６８と、作動油を入力側油圧シリンダ４２に供給する供給油路６９との間に設けられている。スプール弁子６５はその位置に応じて、ライン油路６８及び供給油路６９間の流路面積を変化させる可変絞りとして機能する。スプリング６６は、スプール弁子６５を常に閉弁方向に付勢している。制御油室６７には、アップシフト用の電磁開閉弁６１から供給され、かつモジュレータ圧ＰＭ を減圧した所定の制御圧Ｐｖｕが導かれる。
【００５６】
流量制御弁６２では、この制御圧Ｐｖｕによりスプール弁子６５がスプリング６６に抗して変位する。この変位に伴いスプール弁子６５による流量制御弁６２の絞り径が変化し、ライン油圧ＰＬ が絞り径に応じた値に調圧される。調圧後のライン油圧ＰＬ は供給油路６９を通じて入力側油圧シリンダ４２に供給される。この供給により、入力側可変プーリ３２のＶ溝４３の溝幅が狭くなって変速比γがアップシフト側へ連続的に変化する（小さくなる）。このようにして、アップシフト用の流量制御弁６２では、電磁開閉弁６１からの制御圧Ｐｖｕに応じてスプール弁子６５が変位する。この変位に伴う絞り径の変更により、ライン油圧ＰＬ の作動油が入力側油圧シリンダ４２へ供給され、かつその作動油の流量が調整され、アップシフト方向の変速速度が制御される。
【００５７】
また、ダウンシフト用の流量制御弁６４は、弁体としてのスプール弁子７１、スプリング７２及び制御油室７３を備えている。スプール弁子７１は、入力側油圧シリンダ４２からの作動油の排出油路７４と、流量制御弁６４において大気に開放されたドレンポート７５との間に設けられている。スプール弁子７１はその位置に応じて、排出油路７４及びドレンポート７５間の流路面積を変化させる可変絞りとして機能する。スプリング７２は、スプール弁子７１を常に閉弁方向に付勢している。制御油室７３には、ダウンシフト用の電磁開閉弁６３から供給され、かつモジュレータ圧ＰＭ を減圧した所定の制御圧Ｐｖｄが導かれる。
【００５８】
流量制御弁６４では、この制御圧Ｐｖｄによりスプール弁子７１がスプリング７２に抗して変位する。この変位に伴いスプール弁子７１による流量制御弁６４の絞り径が変化し、入力側油圧シリンダ４２内の作動油が排出油路７４及びドレンポート７５から所定の流量でドレンされる。このドレンにより入力側可変プーリ３２のＶ溝４３の溝幅が広くなり、変速比γがダウンシフト側へ連続的に変化する（大きくなる）。このように、ダウンシフト用の流量制御弁６４では、電磁開閉弁６３からの制御圧Ｐｖｄに応じてスプール弁子７１が変位する。この変位に伴う絞り径の変更により、入力側油圧シリンダ４２から排出される作動油の流量が調整され、ダウンシフト方向の変速速度が制御される。
【００５９】
なお、ダウンシフト用の流量制御弁６４には、そのスプール弁子７１の閉位置においてライン油路６８と入力側油圧シリンダ４２との間に僅かな流通断面積の流通路７６が形成されるようになっている。そして、上記アップシフト用及びダウンシフト用の流量制御弁６２，６４が共に閉状態であるときには、変速比γを変化させないために、ライン油路６８から絞り７７、一方向弁７８、上記流通路７６を通して作動油が僅かに供給されるようになっている。これは、入力側油圧シリンダ４２及び出力側油圧シリンダ４７の回転軸心に対して偏った荷重が加えられること等により、シール部材４０が摺動部分に設けられているにも拘らず作動油の僅かな漏れが存在するからである。
【００６０】
一方、出力側油圧シリンダ４７の油圧Ｐｏｕｔ は、伝動ベルト３４が滑りを生じないように、前述した図３に示す挟圧制御弁８１によって調圧される。挟圧制御弁８１には、前記ライン油圧ＰＬ 、信号圧Ｐｓｌｓ 及びモジュレータ圧ＰＭ が供給される。油圧Ｐｏｕｔ は、リニアソレノイド弁５５から出力される信号圧Ｐｓｌｓ に応じて連続的に制御される。油圧Ｐｏｕｔ は信号圧Ｐｓｌｓ が高くなるに従って上昇させられる。伝動ベルト３４が滑りを生じない範囲で可及的にその伝動ベルト３４に対する挟圧力（ベルト張力）が小さくなるようにする。そして、油圧Ｐｏｕｔ が高くなるに従ってベルト挟圧力、すなわち可変プーリ３２，３３と伝動ベルト３４との間の摩擦力が増大させられ、伝達トルク容量が大きくなる。
【００６１】
車両には、無段変速機２０の作動状態等を検出するために、図５に示すように、アクセル操作量センサ８６、入力回転速度検出手段としての入力側回転速度センサ８７、出力回転速度検出手段としての出力側回転速度センサ８８、油圧検出手段としての油圧センサ８９等の各種センサが設けられている。アクセル操作量センサ８６は、車両の運転席近傍に設けられたアクセルペダルの開度（アクセル開度θａｃｃ ）を検出する。入力側回転速度センサ８７は、無段変速機２０における入力軸２２の回転速度（入力側回転速度Ｎｉｎ）を検出し、出力側回転速度センサ８８は出力軸２６の回転速度（出力側回転速度Ｎｏｕｔ ）を検出する。油圧センサ８９は、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ （ベルト挟圧力制御圧）を検出する。なお、入力側油圧シリンダ４２内の油圧Ｐｉｎを検出するセンサは設けられていない。
【００６２】
前記各種センサ８６〜８９の検出信号等に基づいて無段変速機２０の各部を制御するために、マイクロコンピュータを中心として構成された電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ ：ＥＣＵ）９１が設けられている。ＥＣＵ９１は中央処理装置（ＣＰＵ）９２、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）９３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）９４、バックアップＲＡＭ９５、外部入力回路９６及び外部出力回路９７を備えている。これらの各回路はバス９８によって互いに接続されている。
【００６３】
ＲＯＭ９３は、所定の制御プログラムや初期データを予め記憶している。ＣＰＵ９２は、外部入力回路９６を介して各種センサ８６〜８９の検出信号等を入力し、これらの信号に基づき、ＲＯＭ９３に記憶されている制御プログラム及び初期データに従って各種の演算処理を行う。そして、ＣＰＵ９２は、これらの演算結果に基づき、外部出力回路９７を介してリニアソレノイド弁５５、電磁開閉弁６１，６３等に対し制御信号を出力して、各種制御を実行する。ＲＡＭ９４は、ＣＰＵ９２による演算結果を一時的に記憶する。バックアップＲＡＭ９５は、ＥＣＵ９１に対する電源供給が停止された後にも、ＲＡＭ９４内の各種データを保持するために、バッテリ（図示略）によってバックアップされている。
【００６４】
上記ＥＣＵ９１による制御には、前述したライン油圧ＰＬ の制御、変速制御、ベルト挟圧力制御等が含まれる。
変速制御では、車両の走行中において、アクセル開度θａｃｃ 及び車速Ｖ（出力側回転速度Ｎｏｕｔ に対応）に基づいて入力側の目標回転速度Ｎｉｎｔ を算出する。ここで、アクセル開度θａｃｃ （％）は、実際の運転者の要求出力量を表すもの（アクセル操作量）として用いられる。この目標回転速度Ｎｉｎｔ の算出に際しては、例えば図６に示すように、アクセル開度θａｃｃ 及び車速Ｖ（出力側回転速度Ｎｏｕｔ に対応）をパラメータとして予め定められたマップが用いられる。このマップは、エンジン１２をその出力及び燃費が最適となる最適曲線に沿って作動させるために求められたものである。また、このマップでは、車速Ｖが低くアクセル開度θａｃｃ が大きいほど大きな変速比γになる目標回転速度Ｎｉｎｔ が設定されている。
【００６５】
図６中、γｍａｘ は最大変速比であり、入力側可変プーリ３２に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最小で、かつ出力側可変プーリ３３に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最大のときに設定される。また、γｍｉｎ は最小変速比であり、入力側可変プーリ３２に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最大で、かつ出力側可変プーリ３３に対する伝動ベルト３４の巻き掛け半径が最小のときに設定される。
【００６６】
前記のようにして目標回転速度Ｎｉｎｔ を算出すると、実際の入力側回転速度Ｎｉｎを目標回転速度Ｎｉｎｔ に一致させるための駆動デューティ比Ｄｏｕｔ （％）を決定する。この駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づき、アップシフト用及びダウンシフト用の電磁開閉弁６１，６３への通電をデューティ制御する。この制御により、連続的に変化する制御圧Ｐｖｕ，Ｐｖｄが制御油室６７，７３に供給される。この供給に応じ、各流量制御弁６２，６４におけるスプール弁子６５，７１が変位して絞り径が変化し、供給油路６９又は排出油路７４の流路面積が変化する。
【００６７】
なお、電磁開閉弁６１，６３の一方に対する通電が前記駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づいて制御される場合には、他方への通電が停止（Ｄｏｕｔ ＝０）される。従って、流量制御弁６２，６４の一方が開弁されるとき、他方は閉弁状体に保持される。
【００６８】
そして、前記流路面積の変化に応じて、変速比γが目標回転速度Ｎｉｎｔ に対応する所定の目標変速比に一致するように、入力側油圧シリンダ４２内へ供給される作動油、或いはその入力側油圧シリンダ４２内から排出される作動油の流量が調整される。この調整に応じ、入力側可変プーリ３２では可動回転体４１が軸方向に移動し、Ｖ溝４３の溝幅が変化して伝動ベルト３４の掛かり径（有効径）が変更され、変速比γがアップ側及びダウン側へ連続的に変化する。このようにして、変速制御では、目標回転速度Ｎｉｎｔ 及び実際の入力側回転速度Ｎｉｎの偏差に基づき変速比γがフィードバック制御される。
【００６９】
また、上記変速制御には、アップシフト用の流量制御弁６２から入力側油圧シリンダ４２に作動油を供給せず、また作動油をダウンシフト用の流量制御弁６４から排出させないようにすることにより、入力側油圧シリンダ４２内に作動油を閉じ込めた状態に保持する制御（閉じ込み制御）が含まれる。この制御は、一定の条件（閉じ込み実行条件）が満たされた場合、例えば車両の走行が停止されている場合に行われるもので、両電磁開閉弁６１，６３に対する駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が特定の値（例えば「０」）に設定される。ただし、このときには、前述したように変速比γを変化させないために、ライン油路６８から絞り７７、一方向弁７８及び流通路７６を通してダウンシフト用の流量制御弁６４に僅かな作動油を供給するためのライン油圧ＰＬ の制御、すなわち、リニアソレノイド弁５５のデューティ制御が行われる。
【００７０】
一方、ベルト挟圧力制御では、無段変速機２０の実際の入力トルクＴｉｎ或いは伝達トルクに対応するアクセル開度θａｃｃ 及び実際の変速比γに基づいてベルト挟圧力制御圧（目標値）を算出する。この算出には、例えば伝達トルクに対応するアクセル開度θａｃｃ 及び変速比γをパラメータとして、ベルト滑りが生じないように予め定められた必要油圧のマップが用いられる。そして、前記ベルト挟圧力制御圧（目標値）が得られるように、油圧制御回路２５内のリニアソレノイド弁５５に対する通電が制御される。この制御に応じ、ベルト挟圧力、すなわち出力側可変プーリ内の油圧Ｐｏｕｔ が調圧される。
【００７１】
ＥＣＵ９１は、前述した制御のほかにも、変速制御回路５９における漏れに関する流量特性を推定し、これを記憶及び随時更新する学習制御、及びその記憶した流量特性を前述した変速制御等に反映する制御も行う。次に、これらの制御の詳細を図９及び図１０のフローチャートに従って説明する。
【００７２】
図９のフローチャートは、流量特性を学習する流量特性学習ルーチンを示しており、所定のタイミング、例えば一定時間毎に繰り返し実行される。ここでは、両流量制御弁６２，６４における等価絞り径ｄｉｎの標準絞り径ｄｉｎ０ からのずれ（偏差Δｄｉｎ）を流量特性としている。等価絞り径ｄｉｎは、変速制御回路５９の構成部材、例えば両流量制御弁６２，６４、バルブボディ、油圧シリンダ４２，４７等で生じている作動油の漏れを考慮した両流量制御弁６２，６４の絞り径である。また、標準絞り径ｄｉｎ０ は、作動油の漏れがないことを前提に設定された両流量制御弁６２，６４の絞り径であり、図７に示すように、電磁開閉弁６１，６３に対する通電の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対応している。
【００７３】
この流量特性学習ルーチンでは、ＥＣＵ９１はまずステップ１０５において、流量特性を学習する条件（学習実行条件）が満たされているかどうかを判定する。この学習実行条件としては、例えば、「変速速度が所定の範囲に収まっていること」が挙げられる。これは、変速速度が急激に変化すると、管路抵抗が急激に変化する等して、後述する変速流量Ｑｓｆｔ 、油圧Ｐｉｎ、等価絞り径ｄｉｎ等の関係（式（５），（６）参照）が成立しなくなるおそれがあるからである。なお、変速速度は変速比γの一定時間における変化量である。
【００７４】
ステップ１０５の判定条件が満たされていると、次のステップ１１０〜１３０の処理を行う。ステップ１１０では、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ と推力比τとに基づき、入力側油圧シリンダ４２内の油圧Ｐｉｎを推定する。ここで、油圧Ｐｉｎを推定するのは、出力側油圧シリンダ４７内の油圧Ｐｏｕｔ を検出するセンサ（油圧センサ８９）が設けられているのに対し、入力側油圧シリンダ４２内の油圧Ｐｉｎを検出するセンサが設けられていないからである。油圧Ｐｏｕｔ としては、油圧センサ８９によって検出される値が用いられる。また、入力側可変プーリ３２における可動回転体４１の推力をＷｉｎとし、出力側可変プーリ３３における可動回転体４６の推力をＷｏｕｔ とすると、推力比τは次式（１）で表される。
【００７５】
τ＝Ｗｏｕｔ ／Ｗｉｎ ………（１）
一方、この推力比τは、変速比γ、車速Ｖ、油圧の安全率（余裕率）等に基づき求めることができる。
【００７６】
また、入力側可変プーリ３２における可動回転体４１の受圧面積をＡｉｎとすると、次式（２）が成立する。同様に、出力側可変プーリ３３における可動回転体４６の受圧面積をＡｏｕｔ とすると、次式（３）が成立する。ただし、ここでは遠心油圧、与圧スプリングのセット荷重は無視されている。
【００７７】
Ｗｉｎ ＝Ｐｉｎ・Ａｉｎ ………（２）
Ｗｏｕｔ ＝Ｐｏｕｔ ・Ａｏｕｔ ………（３）
上記式（１）〜（３）を整理すると、次式（４）が得られる。
【００７８】
【００７９】
次に、ステップ１１５において、作動油の変速流量Ｑｓｆｔ を推定する。変速流量Ｑｓｆｔ は、変速に伴い入力側油圧シリンダ４２に単位時間当たりに流入する作動油の流量である。変速流量Ｑｓｆｔ は、例えば変速速度に基づいて、さらに詳しくは変速速度応じた可動回転体４１の移動速度と受圧面積Ａｉｎとを乗算することによって求まる。可動回転体４１の移動速度は、伝動ベルト３４の掛かり径の変化速度に基づき求めることができる。
【００８０】
続いて、ステップ１２０において、前記油圧Ｐｉｎ、変速流量Ｑｓｆｔ 等を用い、次式（５）又は式（６）に基づき等価絞り径ｄｉｎを算出する。この算出に際しては、アップシフト時には式（５）が用いられ、ダウンシフト時には式（６）が用いられる。
【００８１】
Ｑｓｆｔ＝Ｃ｛（π・ｄｉｎ＾２）／４｝・√｛（ＰＬ−Ｐｉｎ）／ρ｝ ……（５）
Ｑｓｆｔ＝Ｃ｛（π・ｄｉｎ＾２）／４｝・√（Ｐｉｎ／ρ） ……（６）
上記式（５），（６）中のＣは流量係数であり、ρは作動油の密度である。また、＾２ は２乗を意味している。
【００８２】
次に、ステップ１２５において、現在（等価絞り径ｄｉｎ推定時）出力されている駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対応する標準絞り径ｄｉｎ０ を算出する。この算出には、例えば図７において実線で示すように、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対する標準絞り径ｄｉｎ０ を、予め実験等によって規定したマップを用いる。このマップでは、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が０のとき、すなわち、電磁開閉弁６１，６３に通電が行われないとき、標準絞り径ｄｉｎ０ が最小値（＝「０」）に設定されている。そして、標準絞り径ｄｉｎ０ は、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が大きくなるに従い大きくなる。
【００８３】
ステップ１３０において、前記ステップ１２０で求めた等価絞り径ｄｉｎと、前記ステップ１２５で求めた標準絞り径ｄｉｎ０ との偏差Δｄｉｎ、すなわち等価絞り径ｄｉｎの標準絞り径ｄｉｎ０ からのずれ量を算出する。この偏差Δｄｉｎは、変速制御回路５９での漏れ量に相当する。この偏差ΔｄｉｎをバックアップＲＡＭ９５に記憶し、その後、この流量特性学習ルーチンを一旦終了する。そして、ステップ１３０の処理を行う毎に、バックアップＲＡＭ９５に記憶されている偏差Δｄｉｎを更新する。
【００８４】
なお、前記ステップ１０５の判定条件が満たされていない場合には、前記ステップ１１０から１３０の処理を行うことなく、流量特性学習ルーチンを一旦終了する。すなわち、変速速度が所定の領域から外れていると、偏差Δｄｉｎの学習（算出、記憶及び更新）を禁止する。
【００８５】
一方、図１０のフローチャートは、前記のようにして学習された流量特性（偏差Δｄｉｎ）を反映した変速制御ルーチンを示しており、所定のタイミング、例えば一定時間毎に繰り返し実行される。
【００８６】
ＥＣＵ９１はまずステップ２０５において、変速制御において、両流量制御弁６２，６４を共に閉弁して入力側油圧シリンダ４２内に作動油を閉じ込めた状態に保持する「閉じ込み制御」を行う条件（閉じ込み実行条件）が満たされているかどうかを判定する。この閉じ込み実行条件としては、例えば、前述したように「車両の走行が停止されていること」が挙げられる。この判定条件が満たされていないと、ステップ２１０〜２４０の一連の処理を行う。
【００８７】
ステップ２１０では、入力側回転速度センサ８７によって検出される実際の入力側回転速度Ｎｉｎを目標回転速度Ｎｉｎｔ に一致させるための目標変速流量Ｑｔ を算出する。ここで、目標回転速度Ｎｉｎｔ は、前述したようにアクセル開度θａｃｃ 及び車速Ｖ（出力側回転速度Ｎｏｕｔ に対応）に基づいて算出されるものである。また、目標変速流量Ｑｔ は前述したオリフィスの式、すなわちアップシフト時には式（５）に基づき算出され、ダウンシフト時には式（６）に基づき算出される。
【００８８】
次に、ステップ２１５では、前記目標変速流量Ｑｔ に対応する基本デューティ比Ｄｂｓｅ を算出する。この基本デューティ比Ｄｂｓｅ は、例えば、目標変速流量Ｑｔ と基本デューティ比Ｄｂｓｅ との対応関係を予め実験等により規定したマップに従って算出することができる。
【００８９】
続いて、ステップ２２０において、前記流量特性学習ルーチンで記憶した偏差Δｄｉｎに対応するデューティ補正量Ｄａｄｊ を算出する。このデューティ補正量Ｄａｄｊ は、例えば偏差Δｄｉｎと、その偏差Δｄｉｎが大きくなるに従い多くなるデューティ補正量Ｄａｄｊ との関係を規定したマップを参照して求めることができる。
【００９０】
続いて、ステップ２２５において、前記ステップ２１５での基本デューティ比Ｄｂｓｅ に前記ステップ２２０でのデューティ補正量Ｄａｄｊ を加算することにより、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ を算出する。そして、ステップ２３０において、前記駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が予め設定された規定範囲に収まっているかどうかを判定する。具体的には、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が下限値以上であり、かつ上限値以下であるかをどうかを判定する。この判定条件が満たされていると、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が正常であるとして、ステップ２４０へ移行する。
【００９１】
これに対し、ステップ２３０の判定条件が満たされていないと、すなわち規定範囲から外れていると、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が異常であるとして、ステップ２３５においてガード処理を行う。例えば、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が上限値を上回っていると、その上限値を今回の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ として設定する。また、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が下限値を下回っていると、その下限値を今回の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ として設定する。そして、ステップ２３５の処理を経た後、ステップ２４０へ移行する。
【００９２】
ステップ２４０では、前記ステップ２３０又はステップ２３５で設定した駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づき電磁開閉弁６１，６３への通電を制御する。そして、このステップ２４０の処理を経た後、変速制御ルーチンを一旦終了する。なお、図１０では図示が省略されているが、ステップ２１０〜２４０の一連の処理の対象は、両電磁開閉弁６１，６３の一方であり、他方については駆動デューティ比Ｄｏｕｔ が「０」に設定され通電が停止される。詳しくは、アップシフト時には電磁開閉弁６１が前記一連の処理の対象となり、ダウンシフト用の電磁開閉弁６３については通電が停止される。また、ダウンシフト時には、電磁開閉弁６３が前記一連の処理の対象となり、アップシフト用の電磁開閉弁６１については通電が停止される。
【００９３】
一方、前記ステップ２０５の判定条件が満たされていると、すなわち、閉じ込み実行条件が成立していると、ステップ２４５において、両電磁開閉弁６１，６３への通電を停止（駆動デューティ比Ｄｏｕｔ ＝０）する。この通電停止に伴い両流量制御弁６２，６４が共に閉弁され、入力側油圧シリンダ４２内に作動油が閉じ込められた状態に保持される。この場合には、前記ステップ２１０〜２４０で説明したような、駆動デューティ比Ｄｏｕｔ による等価絞り径ｄｉｎの調整を行うことができない。そこで、ステップ２５０〜２７０において、推力比τが適正領域に収まるように、前記流量特性学習ルーチンで算出、記憶及び更新した流量特性（偏差Δｄｉｎ）をライン油圧ＰＬ の制御に反映する。
【００９４】
ステップ２５０では、偏差Δｄｉｎに応じたライン圧補正量ＰＬａｄｊを算出する。この算出には、例えば、図８に示すように、偏差Δｄｉｎと、その偏差Δｄｉｎが多くなるほど増加するライン圧補正量ＰＬａｄｊとの関係を予め定めたマップを用いることができる。
【００９５】
次に、ステップ２５５において、基本ライン油圧ＰＬｂｓｅに前記ステップ２５０でのライン圧補正量ＰＬａｄｊを加算することにより、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔを算出する。ここで、基本ライン油圧ＰＬｂｓｅは、無段変速機２０に入力されるトルク、変速比γ等に基づいて別途算出されたものである。
【００９６】
続いて、ステップ２６０において、前記目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが予め設定された下限値以上であるかどうかを判定する。下限値は、少なくとも伝動ベルト３４が滑らないことを観点に設定されている。この判定条件が満たされていると、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが正常であるとしてステップ２７０へ移行する。
【００９７】
これに対し、ステップ２６０の判定条件が満たされていないと、すなわち目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが下限値未満であると、目標ライン油圧ＰＬｏｕｔが異常であるとして、ステップ２６５においてガード処理を行う。ガード処理としては、例えば、下限値を今回の目標ライン油圧ＰＬｏｕｔとして設定する。ステップ２６５の処理を経た後、ステップ２７０へ移行する。
【００９８】
ステップ２７０では、実際のライン油圧ＰＬ が前記ステップ２６０又は２６５で設定した目標ライン油圧ＰＬｏｕｔに一致するようにリニアソレノイド弁５５への通電を制御する。そして、ステップ２７０の処理を経た後、変速制御ルーチンを一旦終了する。
【００９９】
上記のように構成された本実施形態では、流量特性学習ルーチンにおけるステップ１２０の処理が流量制御弁６２，６４の等価絞り径ｄｉｎを推定する推定手段に相当する。また、ステップ１２５，１３０の処理が偏差Δｄｉｎを算出、記憶及び更新する学習手段に相当する。ステップ１０５→リターンの処理が、学習実行条件不成立の場合に偏差Δｄｉｎの更新等を禁止する禁止手段に相当する。
【０１００】
変速制御ルーチンにおけるステップ２４０，２４５の処理が、両電磁開閉弁６１，６３をそれぞれ駆動制御する制御手段に相当する。ステップ２２０，２２５の処理が、偏差Δｄｉｎを電磁開閉弁６１，６３の制御に反映する偏差反映手段に相当する。ステップ２０５，２４５の処理が、両電磁開閉弁６１，６３の制御を通じて、入力側油圧シリンダ４２内に作動油を閉じ込めた状態に保持する閉じ込み制御手段に相当する。また、ステップ２７０の処理が、閉じ込み制御中における変速比の変化を抑制する作動油供給制御手段に相当する。さらに、ステップ２５０，２５５の処理が、基本ライン油圧ＰＬｂｓｅを偏差Δｄｉｎに基づき補正する補正手段に相当する。
【０１０１】
本実施形態によると、流量制御弁６２，６４でのスプール弁子６５，７１の等価絞り径ｄｉｎが推定される（ステップ１２０）。この推定は、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎと、入力側油圧シリンダ４２での変速に伴う作動油の変速流量Ｑｓｆｔ とに基づいて行われる。
【０１０２】
ここで、無段変速機２０には、出力側油圧シリンダ４７内の作動油の油圧Ｐｏｕｔ を検出する手段（油圧センサ８９）が設けられているが、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎを検出する手段が設けられていない。しかし、この油圧Ｐｉｎは、油圧センサ８９によって検出される油圧Ｐｏｕｔ と両油圧シリンダ４２，４７の推力比τとに基づいて求められる（ステップ１１０）。
【０１０３】
また、変速流量Ｑｓｆｔ と無段変速機２０の変速速度との間には相関関係が見られることから、本実施形態では、変速比γの単位時間当たりの変化量である変速速度が求められ、この変速速度に基づいて変速流量Ｑｓｆｔ が算出される（ステップ１１５）。
【０１０４】
従って、変速制御回路５９において、作動油の漏れ量等の流量特性がばらついて、図７において二点鎖線で示す駆動デューティ比Ｄｏｕｔ と等価絞り径ｄｉｎとの関係が、同図において実線で示す駆動デューティ比Ｄｏｕｔ と標準絞り径ｄｉｎ０ との関係からずれたとしても、このずれが前記反映により吸収される。すなわち、ずれは、偏差Δｄｉｎに応じたデューティ補正量Ｄａｄｊ を基本デューティ比Ｄｂｓｅ に足し込むことで吸収される。その結果、入力側油圧シリンダ４２への時間当たりの作動油供給量が不足して変速が遅れる現象が抑制される。また、単位時間当たりの作動油の供給量が過剰となって、入力側回転速度Ｎｉｎが目標回転速度Ｎｉｎｔ を越える、いわゆるオーバシュートが発生する現象が抑制される。
【０１０５】
また、等価絞り径の推定に際し、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎに加え、同入力側油圧シリンダ４２での変速に伴う作動油の変速流量Ｑｓｆｔ が用いられている（ステップ１２０）。従来技術とは異なり、この推定には、入力側油圧シリンダ４２に流入する作動油の流量と排出される作動油の流量とが同一であることが前提されていない。従って、前記推定は定常時に限らず、変速中であっても行うことが可能である。このように、推定が定常時に限られる場合（従来技術に相当）に比べ、推定の機会が多くなって、推定のサイクルが短くなる。
【０１０６】
ここで、変速速度が所定の領域から外れるほど急激に変化した場合には、管路抵抗等が大きく変化し、等価絞り径ｄｉｎの推定に影響を及ぼすおそれがある。しかし、本実施形態では、変速速度が所定の領域から外れていて学習実行条件が成立していない場合には、油圧Ｐｉｎ、変速流量Ｑｓｆｔ 、等価絞り径ｄｉｎ、標準絞り径ｄｉｎ０ の各算出と、偏差Δｄｉｎの算出、記憶及び更新とが禁止される（ステップ１０５→リターン）。
【０１０７】
さらに、閉じ込み制御中には、作動油の僅かな漏れが原因で変速比γが不用意に変化するのを防止する目的で、リニアソレノイド弁５５を制御することにより、ダウンシフト用の流量制御弁６４に所定圧（基本ライン油圧ＰＬｂｓｅ）の作動油が供給される（ステップ２７０）。
【０１０８】
ここで、変速制御回路５９での作動油の漏れ量等といった流量特性がばらついた場合、流量制御弁６４に所定圧の作動油が供給されない場合が起り得る。そして、例えば基本ライン油圧ＰＬｂｓｅよりも高い油圧が供給されると、閉じ込み制御中の入力側油圧シリンダ４２及び出力側油圧シリンダ４７の推力比τが適切でない値となって、不意のアップシフトが起るおそれがある。
【０１０９】
この点、本実施形態では、前記基本ライン油圧ＰＬｂｓｅが、偏差Δｄｉｎに応じたデューティ補正量Ｄａｄｊ に基づいて補正される（ステップ２５０，２５５）。従って、閉じ込み制御中には、流量制御弁６２を通じて入力側油圧シリンダ４２に対し、推力比τを適切な値にするための所定の油圧が供給される。
【０１１０】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）流量制御弁６２，６４でのスプール弁子６５，７１の等価絞り径ｄｉｎを推定すると共に、この等価絞り径ｄｉｎと、等価絞り径推定時の駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に対応する標準絞り径ｄｉｎ０ との偏差Δｄｉｎを求め、これを記憶及び更新している。そして、この偏差Δｄｉｎを、両流量制御弁６２，６４の制御に反映するようにしている。
【０１１１】
このため、変速制御回路５９での作動油の漏れ量等の流量特性のばらつきに起因する変速の応答遅れやオーバシュートを抑制して、ドライバビリティの低下を回避することができる。また、入力側油圧シリンダ４２において変速に必要な油圧を確保できるようになり、伝動ベルト３４等が滑ることによる無段変速機２０の耐久性低下を抑制することができる。
【０１１２】
（２）等価絞り径ｄｉｎの推定に際し、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎに加え作動油の変速流量Ｑｓｆｔ を用いている。このため、偏差Δｄｉｎの記憶及び更新の頻度、ひいては偏差Δｄｉｎの反映頻度を多くすることが可能となる。その結果、実際の状態に近い等価絞り径ｄｉｎや偏差Δｄｉｎを両電磁開閉弁６１，６３の制御に反映することができ、前述したドライバビリティや耐久性の低下を抑制するという効果を十分に得ることができるようになる。
【０１１３】
（３）無段変速機２０には、入力側油圧シリンダ４２内の作動油の油圧Ｐｉｎを検出する手段が設けられていない。しかし、この油圧Ｐｉｎを、油圧センサ８９によって検出される油圧Ｐｏｕｔ と両油圧シリンダ４２，４７の推力比τとに基づいて求めるようにしている。そのため、この油圧Ｐｉｎを用いた等価絞り径ｄｉｎの演算に支障を及ぼすことはない。
【０１１４】
（４）変速流量Ｑｓｆｔ と、無段変速機２０の変速速度との間に相関関係が見られることに着目し、変速比γの単位時間当たりの変化量である変速速度を求め、この変速速度に基づいて変速流量Ｑｓｆｔ を算出するようにしている。そのため、この変速流量Ｑｓｆｔ を用いた等価絞り径ｄｉｎの演算に支障を及ぼすことがない。
【０１１５】
（５）変速速度が所定の領域から外れていて学習実行条件が満たされていない場合、油圧Ｐｉｎ、変速流量Ｑｓｆｔ 、等価絞り径ｄｉｎ、標準絞り径ｄｉｎ０ の各算出と、偏差Δｄｉｎの算出、記憶及び更新とを禁止するようにしている。このため、管路抵抗等の影響を受けた精度の低い等価絞り径ｄｉｎに基づき算出された偏差Δｄｉｎが、両電磁開閉弁６１，６３の制御に反映されるのを防止することができる。
【０１１６】
（６）閉じ込み制御中の基本ライン油圧ＰＬｂｓｅを、偏差Δｄｉｎに応じたデューティ補正量Ｄａｄｊ に基づいて補正し、実際のライン油圧ＰＬ がその補正後の目標ライン油圧ＰＬｏｕｔとなるようにリニアソレノイド弁５５を駆動制御するようにしている。このため、推力比τを適切な値にして不意の変速（アップシフト）を抑制することができる。
【０１１７】
なお、本発明は次に示す別の実施形態に具体化することができる。
・入力側油圧シリンダ４２の油圧Ｐｉｎを検出するセンサを新たに設けてもよい。この場合、流量特性学習ルーチンにおけるステップ１１０の処理が不要となる。
【０１１８】
・前記実施形態では、入力側油圧シリンダ４２を変速用の油圧アクチュエータとしたが、これに代えて、出力側油圧シリンダ４７を変速用の油圧アクチュエータとしてもよい。
【０１１９】
・本発明は、前記実施形態のように、流量制御弁６２，６４の一方が開弁されるとき、他方が閉弁状態に保持されるよう両電磁開閉弁６１，６３を駆動制御するものに限らず、流量制御弁６２，６４が両方とも開弁状態となるように両電磁開閉弁６１，６３を駆動制御するものにも適用可能である。
【０１２０】
・本発明は、標準絞り径ｄｉｎ０ とその標準絞り径ｄｉｎ０ に対応する電磁開閉弁６１，６３への駆動デューティ比Ｄｏｕｔ との関係に基づき、そのときの標準絞り径ｄｉｎ０ に応じた駆動デューティ比Ｄｏｕｔ に基づき電磁開閉弁６１，６３を駆動制御するようにしたものにも適用可能である。この場合には、偏差Δｄｉｎに基づき、標準絞り径ｄｉｎ０ と駆動デューティ比Ｄｏｕｔ との関係を補正してもよい。
【０１２１】
このようにすれば、補正後の標準絞り径ｄｉｎ０ と駆動デューティ比Ｄｏｕｔ との関係は、作動油の漏れ量等といった流量特性のばらつきを考慮したものとなる。従って、この補正後の関係に基づいて電磁開閉弁６１，６３を駆動制御することにより、等価絞り径ｄｉｎを、入力側油圧シリンダ４２に対し、所望の量の作動油を供給又は排出するために要求される等価絞り径にすることができる。
【０１２２】
・学習の機会をさらに確保する手段として、工場出荷時に初期学習モードを設定し、図９のステップ１１０〜１３０の一連の処理を行うようにしてもよい。
・本発明は、ベルト式の無段変速機２０に限らず、油圧アクチュエータを用いた他のタイプの無段変速機にも適用可能である。
【０１２３】
・本発明は、車両走行用の動力源を１つ有する動力伝達装置にも適用可能である。例えば、動力源としてエンジンを用い、そのエンジンの駆動力をトルクコンバータを介して無段変速機へ伝達するタイプの動力伝達装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化した一実施形態における動力伝達装置の概略図。
【図２】無段変速機の一部を破断して示す正面図。
【図３】油圧制御回路のうち油圧を発生する部分及び挟圧力制御を行う部分を示す回路図。
【図４】油圧制御回路のうち変速制御を行う部分を示す回路図。
【図５】無段変速機の変速制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図６】目標回転速度の決定に用いられるマップのマップ構造を示す略図。
【図７】駆動デューティ比と標準絞り径との関係を示す特性図。
【図８】ライン圧補正量の決定に用いられるマップのマップ構造を示す略図。
【図９】流量特性を学習する手順を示すフローチャート。
【図１０】変速を制御する手順を示すフローチャート。
【符号の説明】２０…無段変速機、２２…入力軸、２６…出力軸、３２…入力側可変プーリ、３３…出力側可変プーリ、３４…伝動ベルト、４２…入力側油圧シリンダ（変速用の油圧アクチュエータ）、４７…出力側油圧シリンダ、６１…アップシフト用の電磁開閉弁（供給用の制御圧調整弁）、６２…アップシフト用の流量制御弁（供給流量調整弁）、６３…ダウンシフト用の電磁開閉弁（排出用の制御圧調整弁）、６４…ダウンシフト用の流量制御弁（排出流量調整弁）、６５，７１…スプール弁子（弁体）、８７…入力側回転速度センサ（入力回転速度検出手段）、８８…出力側回転速度センサ（出力回転速度検出手段）、８９…油圧センサ（油圧検出手段）、９１…ＥＣＵ（制御手段、推定手段、学習手段、偏差反映手段、禁止手段、閉じ込み制御手段、作動油供給制御手段、補正手段）、γ…変速比、τ…推力比、ｄｉｎ…等価絞り径、ｄｉｎ０ …標準絞り径、Δｄｉｎ…偏差、Ｎｉｎ…入力側回転速度、Ｎｏｕｔ …出力側回転速度、Ｐｉｎ，Ｐｏｕｔ …油圧、Ｐｖｄ，Ｐｖｕ…制御圧、Ｑｓｆｔ …変速流量。
Claims (8)
- 供給用の制御圧調整弁からの制御圧に応じて変位する弁体を有し、その変位に伴う絞り径の変更により、変速用の油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を調整する供給流量調整弁と、排出用の制御圧調整弁からの制御圧に応じて変位する弁体を有し、その変位に伴う絞り径の変更により、前記油圧アクチュエータからの作動油の排出流量を調整する排出流量調整弁と、前記両制御圧調整弁をそれぞれ駆動制御する制御手段とを備え、前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給及び排出により連続的に変速を行うようにした無段変速機の変速制御装置において、
少なくとも前記油圧アクチュエータ内の作動油の油圧、及び前記油圧アクチュエータでの変速に伴う作動油の変速流量に基づき、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁での前記弁体の等価絞り径を推定する推定手段と、
前記推定手段による等価絞り径と、等価絞り径推定時の前記制御手段の制御量に対応する標準絞り径との偏差を求め、記憶及び更新する学習手段と、
前記学習手段による偏差を、前記制御手段による前記両制御圧調整弁の制御に反映する偏差反映手段と
を備えることを特徴とする無段変速機の変速制御装置。 - 前記制御手段は、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁の一方を開弁させるとき、他方が閉弁状態に保持されるよう前記両制御圧調整弁を駆動制御するものである請求項１に記載の無段変速機の変速制御装置。
- 前記無段変速機は、
入力軸に設けられ、かつ溝幅を可変に構成した入力側可変プーリと、
出力軸に設けられ、かつ溝幅を可変に構成した出力側可変プーリと、
前記入力側可変プーリ及び出力側可変プーリに巻き掛けられて摩擦力により動力伝達を行う伝動ベルトと、
前記入力側可変プーリの溝幅を変化させる入力側油圧シリンダと、
前記出力側可変プーリの溝幅を変化させる出力側油圧シリンダと
を備え、前記入力側油圧シリンダ及び出力側油圧シリンダの一方が前記変速用の油圧アクチュエータにより構成されたものである請求項１又は２に記載の無段変速機の変速制御装置。 - 前記無段変速機は、前記変速用の油圧アクチュエータを前記入力側油圧シリンダとして備えるとともに、前記出力側油圧シリンダ内の作動油の油圧を検出する油圧検出手段を備えており、
前記推定手段における入力側油圧シリンダ内の作動油の油圧は、前記油圧検出手段による油圧と、前記入力側油圧シリンダ及び前記出力側油圧シリンダの推力比とに基づいて算出されるものである請求項３に記載の無段変速機の変速制御装置。 - 前記無段変速機は、前記入力軸の回転速度を検出する入力回転速度検出手段と、前記出力軸の回転速度を検出する出力回転速度検出手段とを備えており、
前記推定手段における前記変速流量は、前記入力回転速度検出手段及び前記出力回転速度検出手段による両回転速度の比の変化量である変速速度に基づいて算出されるものである請求項３又は４に記載の無段変速機の変速制御装置。 - さらに、前記変速速度が所定の領域から外れていると、少なくとも前記学習手段による偏差の更新を禁止する禁止手段を備える請求項５に記載の無段変速機の変速制御装置。
- 前記制御手段は、前記標準絞り径とその標準絞り径に対応する制御圧調整弁の制御量との関係に基づき、そのときの標準絞り径に応じた制御量に基づき前記制御圧調整弁を駆動制御するものであり、
前記偏差反映手段は、前記学習手段による前記偏差に基づき、前記標準絞り径と前記制御量との関係を補正するものである請求項１〜６のいずれかに記載の無段変速機の変速制御装置。 - 前記制御手段は、
変速停止に関する所定の条件が満たされたとき、前記両制御圧調整弁の駆動制御を通じて、前記供給流量調整弁及び前記排出流量調整弁を共に閉弁させることにより、前記変速用の油圧アクチュエータ内に前記作動油を閉じ込めた状態に保持する閉じ込み制御手段と、
前記閉じ込み制御手段による閉じ込み制御中に前記供給流量調整弁又は前記排出流量調整弁に所定圧の作動油を供給することにより、その閉じ込み制御中における変速比の変化を抑制する作動油供給制御手段と
を含んでおり、
さらに、前記作動油供給制御手段による前記所定圧を、前記学習手段による偏差に基づき補正する補正手段を設ける請求項１〜７のいずれかに記載の無段変速機の変速制御装置。
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