JP2004103994A - 部品挿入装置及び挿入方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】部品挿入装置において、装置構成の簡素化、装置の小型化、さらに、部品挿入に要する時間の短縮化を図ることにより、生産性の向上化を図ることができる部品挿入装置及び挿入方法を提供する。
【解決手段】上記部品挿入ヘッドにおいて、上記素子チャックによる上記部品の上記素子部の把持により、上記移替チャックによる上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線を引き伸ばしながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行い、上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の上記挿入孔に挿入させる。
【選択図】図１
【解決手段】上記部品挿入ヘッドにおいて、上記素子チャックによる上記部品の上記素子部の把持により、上記移替チャックによる上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線を引き伸ばしながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行い、上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の上記挿入孔に挿入させる。
【選択図】図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラジアル部品である複数の部品の夫々のリード線を基板において形成されている上記夫々のリード線の挿入孔に挿入させて上記夫々の部品を上記基板に挿入し、上記挿入された上記夫々の部品を上記基板に実装可能とさせる部品挿入装置及び挿入方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のラジアル部品を対象とした部品挿入装置は種々の構造のものが知られている。この種の部品挿入装置においては、例えば、部品挿入方式として、基板における部品の挿入孔を通して部品のリード線を保持したガイドピンを下降させることにより、リード線を挿入孔に案内して部品を基板に挿入させるガイドピン方式と、部品のリード線をリードチャックにより把持することにより部品の保持を行い、部品のリード線が基板の挿入孔に挿入されるように上記把持された部品をリードチャックで移動させて部品を基板に挿入させるリードチャック方式とが知られている。
【０００３】
また、部品挿入装置において基板に挿入される部品を、基板に部品を挿入する部品挿入ヘッドに供給する部品供給方式として、例えば、部品供給部の平行移動と部品取出ヘッドの平行移動との組み合わせにより上記部品供給部と上記部品取出ヘッドとの位置合わせを行い、上記部品取出しヘッドにより上記部品を取り出して部品挿入ヘッドに供給するランダムアクセス方式と、部品供給部からコンベアベルトを有する部品搬送部に部品を受渡し、上記部品搬送部においてシーケンス的に部品を基板に挿入可能に上記部品挿入ヘッドに供給するシーケンス方式とが知られている。
【０００４】
このような様々な方式の中で従来の部品挿入装置においては、上記ガイドピン方式と上記ランダムアクセス方式とが組み合わせられている部品挿入装置や、上記リードチャック方式と上記シーケンス方式とが組み合わせられている部品供給装置が知られている。
【０００５】
近年、部品が基板に実装されることにより生産される部品実装基板においては、その生産性の向上が強く望まれている。また、このような部品実装基板において実装される部品には大きく分けて２つの種類の部品があり、１つは、基板への接続のためのリード線を有するディスクリート部品（例えば、コンデンサや抵抗等のラジアル部品）であり、もう１つは、リードレスで形成された同じく抵抗やコンデンサ等のチップ部品である。これら２つの種類の部品の基板への実装は、夫々の部品の特徴の相違（すなわち、リード線の有無）により、ディスクリート部品実装工程とチップ部品実装工程との２つの部品実装工程により行われており、上記ディスクリート部品実装工程においては、上記部品挿入装置によりディスクリート部品を基板に実装可能に挿入している。
【０００６】
また、上記のような生産性の向上化に対応するためには、上記ディスクリート部品実装工程とチップ部品実装工程とのインライン化（直結化）を行い、インライン化された部品実装基板生産装置において部品実装基板の生産を行って、中間製品（ディスクリート部品又はチップ部品のいずれかのみが実装された基板）の在庫の削減を図ることが望ましい。さらに上記夫々の工程間の基板の移し替え作業により、既に実装された部品の欠落による基板不良の発生防止を図るという観点からも上記インライン化を図ることが望ましい。
【０００７】
このように上記インライン化を行う場合には、一般的にチップ部品実装工程における１つのプロセスとしてスクリーン印刷方式を行う方が効率的であり、そのためには、チップ部品実装工程をディスクリート部品実装工程の前に行うことが必要である。そのため、ディスクリート部品実装工程においては、既にチップ部品が実装された基板が供給されて、このような状態の基板にディスクリート部品を実装する必要がある。よって、ディスクリート部品実装工程においてはディスクリート部品の基板への挿入の際に、その周囲のスペースによる制限を受けない上記ガイドピン方式が上記リードチャック方式と比べて有効となり、この上記ガイドピン方式が採用されている部品挿入装置が用いられることが望ましい。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００１−１０２７９５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記ガイドピン方式が採用されている部品挿入装置においては、基板への部品挿入の際に部品（ラジアル部品）の頭の部分である素子部（あるいはボディー部ともいう）をヘッド部等における挿入プッシャにより押し下げて基板に挿入させるが、例えば、部品においてリード線が曲がっており部品の素子部がリード線に対して曲がっているような場合もあり、このような場合には挿入プッシャの下方に素子部が位置されないこととなって、挿入プッシャによる素子部の押し下げ時に挿入プッシャの空振りが発生し、部品挿入エラーが発生する場合がある。また、このような空振りが発生しないまでも、リード線の部品挿入孔への挿入が円滑に行われない場合もある。
【００１０】
そのため、部品の挿入時までに、リード線の曲がり補正（又は素子部の傾き補正）を行う部品挿入姿勢補正装置を部品挿入装置に備えさせる必要がある。そのため、従来の部品挿入装置においてはこのリード線の曲がり補正を行うことを目的とした専用の（特別な）部品挿入姿勢補正装置が設けられているような場合があり、このように専用の部品挿入姿勢補正装置を設けることは、部品挿入装置における装置サイズの小型化を阻む１つの要因となっており、部品挿入装置の小型化を図ることにより、インライン化された部品実装基板生産装置全体の小型化を図って、単位面積当たりの部品実装基板の生産性を向上させることの妨げとなっているという問題点がある。また、部品挿入装置が上記インライン化された部品実装基板生産装置に用いられずに、装置単体として用いられるような場合であっても、単位面積当りの生産性を向上させるために、部品挿入装置の小型化は要望されている。
【００１１】
さらに、単に装置の小型化を図ることのみでは、上記生産性を著しく向上させることは難しく、併せて、部品の実装に要する時間を短縮化することや、部品挿入装置が備える夫々の構成部分の構造をより簡単な機構のものとして装置のメンテナンス性等を向上化させることも必要である。
【００１２】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、装置構成の簡素化、装置の小型化、さらに、部品挿入に要する時間の短縮化を図ることにより、基板に対するラジアル部品の部品挿入装置における生産性の向上化を図ることができる部品挿入装置及び挿入方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１４】
本発明の第１態様によれば、各素子部にリード線が夫々形成されているラジアル部品である複数の部品を供給可能に収容している部品供給部と、
上記部品供給部より供給された上記部品を把持して上記部品の受渡し位置まで上記部品の搬送を行う部品搬送体と、
上記部品搬送体の上記受渡し位置に位置された上記部品の上記リード線を把持して上記部品を移動させる移替チャックと、
上記移替チャックにより移動された上記部品の上記リード線を、基板における上記部品の挿入位置において形成されている上記リード線の挿入孔に挿入させる部品挿入ヘッドを備える部品挿入部と、
上記部品挿入ヘッドと上記基板における上記挿入位置との上記基板の表面沿いの方向の位置合わせを行う位置合わせ部とを備える部品挿入装置であって、
上記部品挿入ヘッドは、上記移替チャックにより把持されて上記挿入位置に移動された上記部品の上記素子部を把持する素子チャックを備え、
上記部品挿入ヘッドにおいて、上記素子チャックによる上記部品の上記素子部の把持により、上記移替チャックによる上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線の曲がりを矯正しながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行い、上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を、上記位置合わせ部により上記位置合わせが行われた上記基板の上記挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入装置を提供する。
【００１５】
本発明の第２態様によれば、上記部品挿入部は、上記部品の上記リード線の端部を保持して、上記保持された部品を上記基板の上記挿入孔に挿入可能に案内するガイドピンを備え、
上記部品挿入ヘッドは、上記ガイドピンにより保持された上記部品の上記素子部を上記基板における上記挿入位置に向けて押し出すとともに、上記ガイドピンにより案内しながら上記リード線を上記挿入孔に挿入する部品押出部をさらに備える第１態様に記載の部品挿入装置を提供する。
【００１６】
本発明の第３態様によれば、上記部品搬送体における上記受渡し位置から上記部品挿入部への上記移替チャックによる上記部品の移動は、上記移替チャックの上記基板の表面沿いにおける回動により行われ、上記部品挿入部において位置合わせされた上記部品の挿入位置は、上記受渡し位置において上記移替チャックに保持された上記部品の上記移替チャックの回動の軌跡上に位置されている第１態様又は第２態様に記載の部品挿入装置を提供する。
【００１７】
本発明の第４態様によれば、上記移替チャックの回動は、上記部品挿入部における上記部品と、上記部品の挿入位置との間の位置ずれ量を補正可能な回動角度でもって行われる第３態様に記載の部品挿入装置を提供する。
【００１８】
本発明の第５態様によれば、上記ラジアル部品である上記各部品は夫々一列に配列されて形成された複数の上記リード線を有し、
上記素子チャックは、上記部品の挿入位置に位置された状態の上記部品における上記夫々のリード線の配列方向沿いにおいて、互いに対向されるように配置され、かつ、互いに近接又は離間するように移動されることにより上記素子部の把持動作又は把持解除動作を行う一対の把持板を備え、
上記部品の挿入位置に位置された状態の上記部品の上記素子部を、上記離間された状態の上記一対の把持板を上記近接させながら、上記基板の表面沿いかつ上記リード線の配列方向に対して略直交する方向において、上記素子部を移動させて上記部品の挿入姿勢の補正を行うとともに、上記一対の把持板により上記素子部の把持を行う第１態様から第４態様のいずれか１つに記載の部品挿入装置を提供する。
【００１９】
本発明の第６態様によれば、各素子部にリード線が夫々形成されているラジアル部品である複数の部品の上記夫々のリード線を、基板における上記夫々の部品の挿入位置において形成されている上記夫々のリード線の挿入孔に挿入して、上記夫々の部品を上記基板に挿入する部品挿入方法において、
上記部品の上記リード線を把持して、上記部品の上記リード線と上記基板の上記挿入孔との上記基板の表面沿いの方向における位置合わせを行い、
それとともに、上記リード線が把持されている上記部品の上記素子部を把持することにより、上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記基板の表面沿いの方向における上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線の曲がりを矯正しながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行って、
上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入方法を提供する。
【００２０】
本発明の第７態様によれば、上記部品の上記挿入姿勢の補正の後、上記基板の上記挿入孔を通してガイドピンにより上記部品の上記リード線の端部を保持するとともに、上記素子部の把持及び上記リード線の把持を解除し、
その後、上記リード線の端部が上記基板の上記挿入孔に案内されるように、上記ガイドピンを移動させて、上記部品の上記リード線を上記挿入孔に挿入させる第６態様に記載の部品挿入方法を提供する。
【００２１】
本発明の第８態様によれば、上記ラジアル部品である上記各部品は夫々一列に配列されて形成された複数の上記リード線を有し、
上記部品の上記挿入姿勢の補正は、上記基板の表面沿いかつ上記夫々のリード線の配列方向に対して略直交する方向沿いに上記素子部を移動させることにより行う第６態様又は第７態様に記載の部品挿入方法を提供する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
（部品挿入装置構成概要）
本発明の一実施形態にかかる部品挿入装置の一例である部品挿入装置１０１の半透過斜視図を図１に示す。
【００２４】
図１に示すように、部品挿入装置１０１においては、部品の一例として素子部２（又はボディー部）に基板接続用の複数のリード線３が形成されているラジアル部品であるディスクリート部品１（例えば、リード線を有する抵抗、コンデンサ、タンタルコンデンサ、発光ダイオード、ダイオード等、なお、以降においては特にその他の種類の部品との対比を行う場合を除き、単に部品というものとする）を、基板の一例である回路基板６に挿入させて、後に別の装置で行われる上記挿入された部品１のリード線３の回路基板６への半田付け工程等が施されることで実装可能な状態とさせる装置である。なお、基板には、樹脂基板、紙−フェノール基板、セラミック基板、ガラス・エポキシ（ガラエポ）基板、フィルム基板などの回路基板を含むものとする。
【００２５】
また、部品挿入装置１０１においては、このような複数の部品１がテーピング部材４に収容されたテーピング部品連５として、複数のテーピング部品連５を夫々より部品１を供給可能に収納する部品供給部１０が備えられている。さらに、部品挿入装置１０１においては、部品１の回路基板６への挿入動作を行う部品挿入ヘッド６１が備えられ、部品供給部１０より供給される部品１の回路基板６への挿入動作がこの部品挿入ヘッド６１により行われる部品挿入部６０（すなわち部品挿入部６０において部品挿入ヘッド６１が備えられている）と、部品供給部１０より供給された部品１を部品搬送体の一例であるコンベアベルト２１を用いて部品挿入部６０に供給可能に搬送する部品搬送部２０と、上記コンベアベルト２１により搬送された部品１を部品挿入部６０に移し替えるように移動させる部品移替体４０とが備えられている。なお、部品挿入装置１０１においては、部品供給方式として、シーケンス方式を採用するとともに、部品挿入方式としてガイドピン方式を採用している。
【００２６】
（各構成部分の構造）
次に、部品挿入装置１０１における上述した夫々の構成部分について、順次説明する。
【００２７】
（部品供給部）
まず、図１部品供給部１０においては、夫々のテーピング部品連５がリール（図示しない）等に個別に巻き付けられた状態で、その下部における部品収納部１２内に収納されている。また、部品収納部１２の上部には、部品収納部１２に収納されている夫々のテーピング部品連５が引き出されて、上記引き出されたテーピング部品連５を案内する部品供給ガイド１１が複数備えられている。また、夫々の部品供給ガイド１１の先端部には、部品供給体１３が夫々備えられている。
なお、この部品供給体１３により、部品供給部１０より部品搬送部２０への部品１の供給は、夫々の部品供給体１３により行われる。なお、夫々の部品供給体１３は、図示Ｘ軸方向に一定の間隔ピッチでもって配列されている。
【００２８】
ここで、部品供給ガイド１１と部品供給体１３との関係を図２に示す。図２に示すように、テーピング部品連５は、素子部２と、この素子部２に大略同じ向きに延在するように形成されている２本のリード線３を有する部品１を、所定間隔ごとにテーピング部材４にテーピングした構成となっている。また、部品供給体１３の上部には、テーピング部材４を案内するガイド溝１４が形成されており、テーピング部品連５は夫々の部品１における素子部２を上方に、かつ、リード線３を下方に位置させた状態で、部品１の２本のリード線３の配列方向（すなわち、夫々のリード線３を互いに結ぶ仮想線沿いの方向であって、部品挿入装置１０１に固定された回路基板６の表面沿いの方向）に沿ってガイド溝１４によりテーピング部材４が案内されて、テーピング部品連５を部品搬送部２０に供給可能としている。なお、以降においては、上記２本のリード線３の配列方向のことを、単に、リード線の配列方向というものとする。
【００２９】
また、図２に示すように部品供給体１３の部品搬送部２０側の端部には、テーピング部材４を切断して、夫々の部品１を個片化する第１の切断刃１５が備えられている。ガイド溝１４で案内されているテーピング部品連５を、ガイド溝１４の端部において第１の切断刃１５により切断して個片化して、部品搬送部２０に供給可能としている。
【００３０】
（部品搬送部）
次に、部品搬送部２０について説明する。図１に示すように、部品搬送部２０のコンベアベルト２１は、例えば、ゴム、又は合成樹脂製の環状のコンベアベルトであって、部品挿入装置１０１の機台１０２の上面に備えられた３つのプーリ２３、２４、及び２５によって略三角形状に張架されている。コンベアベルト２１の内部には数十本の環状金属線が設けられ、これによりコンベアベルト２１に張力が付加されたような場合であっても、コンベアベルト２１の伸びを少なくするようにしている。
【００３１】
また、コンベアベルト２１の表裏面には凹凸が設けられ、裏面の上記凹凸は、プーリ２３、２４、及び２５の外周にも形成されている凹凸部と互いに係合するようになっている。
【００３２】
また、プーリ２３は間欠駆動するモータ２２によって回転駆動可能となっており、上記モータ２２の間欠駆動によりプーリ２３が間欠に回転駆動されて、プーリ２３に係合されているコンベアベルト２１の間欠的な回動を行うことが可能となっている。なお、コンベアベルト２１の上記回動は、プーリ２３、２４、２５の順の回動方向、すなわち、図１における反時計方向にて行われる。
【００３３】
ここで、コンベアベルト２１の部分拡大斜視図を図３に示す。図３に示すように、コンベアベルト２１においては、所定の間隔ごとにチャック保持体２６が取り付けられている。また、チャック保持体２６におけるコンベアベルト２１の表面側に面する面には、上記表面側の凹凸部と係合可能な凹凸面となっており、さらに、このチャック保持体２６の上端及び下端をコンベアベルト２１の裏面側に延長して、その一部をコンベアベルト２１の裏面側の凹凸部に係合させて、夫々のチャック保持体２６が確実にコンベアベルト２１に取り付けられている。
【００３４】
さらに、図３に示すように、夫々のチャック保持体２６の上記上端及び下端の延長された部分によってガイド部２６ａ及び２６ｂが、チャック保持体２６と一体的に形成されており、この夫々のガイド部２６ａ及び２６ｂは、プーリ２３、２４、及び２５の夫々の間のコンベアベルト２１の裏面側部分に配置された板状のガイドレール２８の上下端に、ガイドレール２８沿いに摺動可能に係合されている。これにより、コンベアベルト２１の回動の際に、コンベアベルト２１に取り付けられている夫々のチャック保持体２６のガイド部２６ａ及び２６ｂが、ガイドレール２８に沿って摺動され、コンベアベルト２１の振れを防止している。
【００３５】
また、図２及び図３に示すように、夫々のチャック保持体２６の下端部分には、夫々３本のチャック２７が設けられている。この夫々のチャック２７は、部品供給体１３より供給される個片化されたテーピング部品連５を、保持（若しくは把持）することが可能となっており、コンベアベルト２１が回動されることにより夫々のチャック２７に保持された上記個片化されたテーピング部品連５の搬送が可能となっている。また、夫々のチャック２７は、上記固片化されたテーピング部品連５を、部品１のリード線の配列方向がコンベアベルト２１の長手方向と略直交する方向において保持することが可能となっている。なお、コンベアベルト２１における夫々のチャック２７の配列ピッチは、上記部品供給体１３の配列ピッチと同様となっている。
【００３６】
なお、図１に示すように、部品供給部１０における夫々の部品供給体１３は、図示Ｙ軸方向沿いにテーピング部品連５を送り出して部品搬送部２０へ供給可能、かつ、図示Ｘ軸方向沿いに互いに隣接されて部品挿入装置１０１の機台１０２上に設置されている。また、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１は、プーリ２３とプーリ２５の間の区間、すなわち、部品供給部１０の近傍において、図示Ｘ軸方向沿いに走行されるように、プーリ２３及び２５が配置されている。
また、上記区間において、コンベアベルト２１に取り付けられた夫々のチャック２７の先端は、夫々の部品供給体１３の端部との間に、互いに干渉しない程度の一定の隙間が確保されている。なお、図１におけるＸ軸方向とＹ軸方向とは互いに直交している。
【００３７】
また、図１に示すように、夫々の部品供給体１３の図示Ｘ軸方向左側におけるコンベアベルト２１に取り付けられたチャック２７の下方には、チャック２７による部品１のリード線３の保持位置の補正を行う保持位置補正体３０が、部品挿入装置１０１の機台１０２上に設置されている。
【００３８】
この保持位置補正体３０の斜視図を図４に示すと、図４に示すように、保持位置補正体３０は、テーピング部材４の底辺を載せる載置台３１と、テーピング部材４をその長手方向に直交する方向（すなわち、テーピング部材４の厚さ方向）における両面を挟むようにして保持する保持体３２と、部品１のリード線３を押しながらテーピング部材４の長手方向に移動させる押体３３とを備えている。
【００３９】
チャック２７によるリード線３の保持位置の補正を行う場合には、チャック２７により保持された状態の個片化されたテーピング部品連５をコンベアベルト２１の回動により、保持位置補正体３０の上方へと位置させる。その後、この個片のテーピング部材４を載置台３１に載せ、チャック２７による保持を解除し、夫々の押体３３でテーピング部材４をその長手方向沿いに移動させることにより、リード線３を上記方向に移動させて保持位置補正を行った後に、再びチャック２７を閉じてリード線３の保持を行うものである。
【００４０】
次に、図５は第２の切断刃３４を示したもので、保持位置補正体３０の下流側にリード線３を切断することを目的として設けられており、この第２の切断刃３４は、コンベアベルト２１の夫々のチャック２７に対して接離自在な構成としている。つまり、チャック２７によるリード線３の保持位置補正が完了した後に、第２の切断刃３４によるリード線３の切断を行い、リード線３を適切な長さとすることができる。
【００４１】
図５に示すように、第２の切断刃は、開閉自在な２枚の刃３５を備えており、これらの２枚の刃３５の先端下面側にはテーパ面が形成されており、このテーパ面に、チャック２７によって保持された個片のテーピング部材４の上辺を当接させた状態で切断するので、切断後のリード線３の長さが安定したものとなる。また、このリード線３の切断を行うことにより、リード線３の下部において取り付けられているテーピング部材４がリード線３の下部とともに取り除くことができる。
【００４２】
（部品移替体）
次に、部品移替体４０について説明する。図１に示すように、コンベアベルト２１の夫々のチャック２７により夫々のリード線３が保持された部品１を部品挿入部６０に移し替えて供給する部品移替体４０が、プーリ２３とプーリ２４の間におけるプーリ２４の近傍に配置されて機台１０２上に設置されている。プーリ２３とプーリ２４の間におけるコンベアベルト２１上には、チャック２７により保持された部品１の部品搬送部２０より部品移替体４０への部品受け渡し位置が位置されている。この部品移替体４０の斜視図を図９に示す。図９に示すように、部品移替体４０は、その先端部において部品１のリード線３を解除可能に把持することが可能な移替チャック４７を備えており、この移替チャック４７を部分的かつ模式的に示す側面図を図７及び図８に示す。
【００４３】
図７に示すように、移替チャック４７は、部品１のリード線３を把持するための複数の爪を備えており、夫々の爪は、部品１のリード線３の下部を把持する２つの把持爪４１、４２と、及びこのリード先３の上部を支える支爪４３となっている。この２つの把持爪４１、４２のうち１つの把持爪４１と支爪４３とを一体化し、もう１つの把持爪４２は把持爪４１に対して可動自在となっている。また、１つの把持爪４１と支爪４３とが一体化されているので、夫々の爪の構成を簡単なものとすることができるだけでなく、図８に示すように、上記もう１つの把持爪４２を図示右向きに可動させて、夫々のリード線３を上記把持爪４２の可動方向に移動させて、夫々のリード線３の図示左側部分が把持爪４２に当接されながら、夫々のリード線３の右側部分が図示下方側において把持爪４１に、図示上方側において支爪４３に当接された状態で図示右向きに押し付けられて付勢された状態とさせることにより、リード線３を把持爪４１、４２、及び支爪４３とで支持させることができ、リード線３の把持を安定して行うことができる。
【００４４】
また、図９に示すように、部品移替体４０は、鉛直方向において同軸上に配置された３つの軸４４、４５、及び４６とを備えている。これらの軸のうち、最も外側に設けられた軸４４は、部品移替体４０を回路基板６の表面沿いの方向に回動させるためのものである。また、その内側に設けられた軸４５は、回路基板６の表面沿いの平面において、移替チャック４７を軸４５に対して離間あるいは近接する方向に移動させるものであり、例えば、移替チャック４７をコンベアベルト２１に設けられたチャック２７に対して近接させるあるいは離間させる方向に移動させる動作を行う軸である。
【００４５】
さらに、部品移替体４０の部分的な構造を示す斜視図を図１０及び図１１に示す。図１０及び図１１は、上記軸４４及び４５を取り除き、軸４６に関する構成を示した移替チャック４７の斜視図であるが、上記夫々の軸４４及び４５に対して最も内側に設けられている軸４６は、移替チャック４７の開閉動作を行うものであり、すなわち、把持爪４２の可動動作を行うことにより、リード線３の把持又は把持解除の動作を行う軸である。なお、図１０に示すように、把持爪４１及び４２、さらに支爪４３において形成されているリード線３を把持するための凹状の複数の爪部分は、リード線３をと係合しやすいようにテーパ状の形状とされている。
【００４６】
次に、これらの軸４４、４５、及び４６ごとに分けて夫々の構成についてさらに詳細に説明する。まず、最も外側の軸４４は、図９に示すさらに上方において、例えば、軸４４をその軸芯を回転中心として回転駆動させる図示しないモータ及びプーリ等の駆動機構が設けられており、上記駆動機構により軸４４の回転駆動を行うことにより部品移替体４０の上記回動を行っている。
【００４７】
また、図１２及び図１３の部品移替体４０の側面図に示すように、中程の軸４５は、その下端部分に移動レバー４８が回動自在に係合した状態となっている。
図１２及び図１３に示すように、移動レバー４８は略Ｌ字形状を有しており、その側面における中程の部分において、軸４９により軸止された状態となっている。従って、この移動レバー４８の一端側が、例えば、図１３から図１２の状態のように、軸４５の下端で下方に押し下げられた場合には、この移動レバー４８の下端側によって、移替チャック４７を図１３から図１２に示すように、図示左側へ移動させるように構成されている。
【００４８】
次に、最も内側に設けられている軸４６は、図１０及び図１１に示すように、軸４６の下端にはレバー５０の上端が取り付けられ、このレバー５０の下端には、ローラー５１が取り付けられている。このローラー５１は、その下方に配設された回動板５２の上面に常時接された状態となっており、また、回動板５２の一端近傍において上記一端沿いに走行可能となっている。また、先端部において移替チャック４７が取り付けられ、かつ、回路基板６の表面と略平行に配設された回動軸５３に、回動板５２はその上記一端と対向する端部が取り付けられている。また、回動軸５３は移替チャック４７を構成する把持爪４２を支爪４３と把持爪４１の間において夫々と略平行にスライドさせるためのスライドレバー５４がと取り付けられている。スライドレバー５４の一端は回動軸５３に取り付けられており、他端は把持爪４２を上記スライド方向に押し出すことによりスライド移動可能に取り付けられている。これにより、回動軸５３がその軸心である回転中心回りに回転されることにより、スライドレバー５４も上記回転中心回りに回転されて、その上記他端において把持爪４２を上記スイライド方向に移動させることができる。このように、把持爪４２が上記スライド方向に移動されることにより、部品１のリード線３に対する把持あるいは把持解除を行うことができる。
【００４９】
また、軸４６の下端に取り付けられているレバー５０は、その下端におけるローラー５１により、回動板５２の上面の上記一端に常時当接された状態とされている。このような状態において、軸４６を下降させることにより、ローラー５１を介してレバー５０により回動板５２の上記一端を押し下げることができる。上記一端が押し下げられた回動板５２は回動軸５３をその回転中心回りに回転させることとなり、この回動軸５３の回転により把持爪４２をスライド移動させて上記把持あるいは把持解除の動作を行うことができる。なお、このような動作を行った後、軸４６を逆の動作、すなわち上昇させることにより、把持爪４２を上記スライド方向逆向きにスライドさせることができ、上記把持あるいは把持解除の逆の動作を行うことができる。
【００５０】
また、回動板５２を押し下げることが可能な上記レバー５０の下端に取り付けられたローラー５１は、回動板５２の上記一端沿い、すなわち、回動軸５３沿いに走行可能となっている。また、上記軸４５の昇降動作による移替チャック４７の軸４５に対して離間あるいは近接する方向への移動は、回動軸５３がその軸心沿いに移動されることにより行われる。従って、回動軸５３がその軸心沿いに移動されるような場合であっても、回動板５２の上面において同じ方向沿いにローラー５１が走行されるため、軸４６により把持爪４２をスライドさせる機構が、軸４５により移替チャック４７の上記離間あるいは近接させる移動動作を妨げることはない。
【００５１】
（部品挿入部）
次に、部品挿入部６０について説明する。図１に示すように、部品挿入部６０は、部品移替体４０に隣接して機台１０２上に配置されており、機台１０２に固定された複数の剛体であるフレームにより固定された部品挿入ヘッド６１を備えている。また、機台１０２上には、部品挿入装置１０１に供給される回路基板６を解除可能に固定し、かつ、その回路基板６の表面沿いに移動させるスライドベース８３が備えられている。なお、このスイライドベース８３の構造詳細については後述する。部品挿入ヘッド６１は、このスライドベース８３に固定される回路基板６の上方に設置されており、回路基板６における夫々の部品挿入位置への夫々の部品１の挿入動作を行う。また、回路基板６に対する部品１の挿入動作を、上記部品挿入ヘッド６１とともに行う部品挿入ガイド装置８０が、上記スライドベース８３に固定される回路基板６の下方における機台１０１上に設置されている。なお、本明細書において、部品挿入位置（あるいは部品の挿入位置）とは、回路基板６における部品１が挿入される位置のことであるが、さらに広義に解釈して、回路基板６における上記位置より、回路基板６の表面に直交する方向における仮想線上の位置をも含むものとする。
【００５２】
まず、部品挿入ヘッド６１について説明する。部品挿入ヘッド６１の側面断面図を図１４に、部品挿入ヘッド６１の先端部分における部分拡大斜視図を図１５に示す。
【００５３】
図１４及び図１５に示すように、部品挿入ヘッド６１は、部品１の素子部２を把持する素子チャックの一例であるボディーチャック６２を有するボディーチャック機構６３と、部品１の素子部２を下方に向けて押し出す部品押出部の一例であるプッシャ６４を有するプッシャ機構６５と、部品１の回路基板６への挿入時に、リード線３の先端と部品挿入ガイド装置８０におけるガイドピン８１との当接保持を案内して行うガイドチャック６６を有するガイドチャック機構６７とを備えている。
【００５４】
まず、ボディーチャック機構６３の模式的な構成を示す模式側面図を図１６に示し、図１４から図１６を用いてボディーチャック機構６３の構成について説明する。図１６に示すように、ボディーチャック機構６３は、支点ピン６８を回転中心として回動可能に取り付けられている一対のボディーチャック６２ａ、６２ｂと、ボディーチャック６２ａ、６２ｂを駆動させて開閉動作を行うボディーチャック駆動部７１とを備えている。上記一対のボディーチャックは、図示右側がボディーチャック６２ａ、図示左側がボディーチャック６２ｂとなっており、夫々の互いに対向する面における下端に部品１の素子部２を把持する突起形状の部分を有するチャック端部６２ｃ、６２ｄが形成されている。なお、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄは、例えばゴム系の材料で形成されていることが好ましい。素子部２の把持の際に、ゴム系材料の特性である弾力性を利用して、確実に素子部２を把持することができるとともに、把持の際における衝撃を緩和することができ把持された素子部２の損傷を防止できるからである。なお、本実施形態においては、一対のボディーチャック６２ａ及び６２ｂが、上記素子チャックにおける一対の把持板の一例となっている。また、夫々のボディーチャック６２ａ、６２ｂは、支点ピン６８を回転中心として、夫々が相対する回転方向に対称の動作でもって同時的に駆動されることが可能となっている。また、図示右側のボディーチャック６２ａのその上端は、ボディーチャック駆動機構７１により駆動力が伝達される駆動端部６２ｅとなっている。この駆動端部６２ｅにおいては、図示右側面にバネ６９が取り付けられており、このバネ６９により駆動端部６２ｅが常時図示左向きに付勢されており、これにより、図示右側のボディーチャック６２ａは支点ピン６８を回転中心として、図示反時計方向に回動され、ボディーチャック６２ａと対称の動作を行うボディーチャック６２ｂは図示時計方向に回動され、チャック端部６２ｃと６２ｄが開放された状態（すなわち、ボディーチャック６２が開状態）とされている。なお、上記開放された状態のチャック端部６２ｃと６２ｄとの間の距離が一定となるように、夫々のボディーチャック６２ａ、６２ｂの上記回動範囲は、夫々の方向において機械的に規制されている。
なお、図１６においては、ボディーチャック６２の開状態を仮想線で示している。また、ボディーチャック６２ａの駆動端部６２ｅの図示左側には、バネ６９の付勢力の抗して駆動端部６２ｅを図示右側方向に押圧可能なピストン部７０が設置されている。圧縮空気等によりピストン部７０が図示右側方向に駆動された場合には、駆動端部６２ｅがピストン部７０によりバネ６９を収縮させながら図示右側方向に駆動される。これにより、上記常時開状態にあったボディーチャック６２ａが支点ピン６８を回転中心として図示時計方向に、ボディーチャック６２ｂが図示反時計方向に回転駆動されて、夫々のチャック端部６２ｃと６２ｄとが互いに近接されて閉状態とされる。夫々のチャック端部６２ｃと６２ｄとの間に、部品１の素子部２を配置させておくことにより、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより素子部２を把持することが可能な構成となっている。なお、図１４に示すように、ボディーチャック機構６３は、部品挿入ヘッド６１の本体フレーム７２に固定されて支持されている。また、ボディーチャック機構６３は図示しない昇降機構を備えており、この昇降機構によりボディーチャック駆動部７１及びボディーチャック６２を昇降させることが可能となっており、例えば、ボディーチャック６２により把持した部品１をこの把持状態のまま下降させることが可能となっている。
【００５５】
次に、プッシャ機構６５の構成について説明する。図１４に示すように、プッシャ機構６５は、その下端に設けられているプッシャ６４と、プッシャ６４の昇降動作を行うプッシャ昇降部７３とを備えている。プッシャ昇降部７３は、本体フレーム７２に固定された中空軸であるスライドシャフト７４と、スライドシャフト７４内を上下方向に摺動可能であり、かつ、その下端部にプッシャ６４が固定されているロッド７５と、ロッド７５を上記上下方向に駆動させる図示しない駆動機構（例えば、エアシリンダ等）とを備えている。上記駆動機構によりロッド７５がその軸芯である昇降動作軸に沿ってスライドシャフト７４内を上下方向に昇降されることにより、プッシャ６４の昇降動作を行うことが可能となっている。なお、プッシャ６４の下端面には略凹状の窪み部（図示しない）が形成されており、プッシャ６４の昇降動作軸上かつプッシャ６４の下方に位置された部品１の素子部２の上部を、この窪み部内に収めるようにして保持しながら、上記下端面で押下げることが可能に構成されている。
【００５６】
次に、ガイドチャック機構６７の構成について説明する。図１４に示すように、ガイドチャック機構６７は、その下端に取り付けられた一対のガイドチャック６６と、夫々のガイドチャック６６と開閉させるガイドチャック駆動部７６とを備えている。なお、ガイドチャック駆動部７６は、本体フレーム７２に固定されて支持されており、また、上記一対のガイドチャック６６は、ボディーチャック６２の下方に位置するように設置されている。
【００５７】
ここで、上記一対のガイドチャック６６の部分拡大斜視図を図１７に示す。図１７に示すように、２つのガイドチャック６６ａ、６６ｂは、互いに対向するように設置されており、互いに閉鎖された場合に形成された突合せ面Ｇには、３つの透孔７７が形成されている。図１４に示すガイドチャック６６は、この突合せ面Ｇにおける断面を示しているが、突合せ面Ｇに形成されている夫々の透孔７７は、上部より下方に向けて形成されている上部側漏斗状孔７７ａと、下部より上方に向けて形成されている下部側漏斗状孔７７ｂとが、その上下方向における略中間部分において形成されている小径孔７７ｃにて突き合わせられて、互いに貫通されるように一体的に形成されている。また、夫々の透孔７７は、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの突合せ面Ｇに半分ずつ形成されており、夫々のガイドチャック６６ａ、６６ｂが閉じた状態において、夫々の透孔７７が形成されるようになっている。また、夫々の透孔７７において、上部側漏斗状孔７７ａは、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの上方より、部品１のリード線３の先端部を小径孔７７ｃに案内可能となっており、下部側漏斗状孔７７ｂは、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの下方より部品挿入ガイド装置８０におけるガイドピン８１の先端部を小径孔７７ｃに案内可能となっている。なお、夫々の小径孔７７ｃは、内径が、部品１のリード線３の径よりも僅かに大きく、かつ、ガイドピン８１の径よりも僅かに小さくなるように形成されている。従って、夫々の小径孔７７ｃに案内されたリード線３は、夫々の小径孔７７ｃを貫通可能であるものの、ガイドピン８１は夫々の小径孔７７ｃを貫通しないようになっている。なお、夫々の小径孔７７ｃの内径が夫々のガイドピン８１の径よりも僅かに小さくなるように形成されているような場合に代えて、夫々の小径孔７７ｃの内径が夫々のガイドピン８１の径と略同じ、あるいは、僅かに大きくなるように形成されており、夫々のガイドピン８１の先端が下部側漏斗状孔７７ｂにより案内されて、夫々の小径孔７７ｃ内に導かれるような場合であってもよい。
【００５８】
また、ガイドチャック駆動部７６は、一対のガイドチャック６６ａ、６６ｂを、夫々の突合せ面Ｇにおいて互いに離間あるいは近接させるように移動させる、すなわち開閉動作させる図示しない駆動機構（例えば、シリンダ機構等）を備えており、通常は夫々のガイドチャック６６ａ、６６ｂを開放させた状態とさせている。
【００５９】
ここで、プッシャ６４、ボディーチャック６２、及びガイドチャック６６の夫々の位置関係について説明すると、プッシャ６４は上記昇降動作軸に沿って昇降されるが、この昇降動作軸上にボディーチャック６２及びガイドチャック６６は位置されている。特に、ボディーチャック６２はこの昇降動作上に部品移替体４０により供給される部品１を把持して、かつ、この昇降動作軸上にて昇降動作を行うことが可能となっている。また、ガイドチャック６６における中央に位置される透孔７７はこの昇降動作軸と一致されている。さらに、部品挿入ヘッド６１は、ボディーチャック機構６３、プッシャ機構６５、及びガイドチャック機構６７を、上記昇降動作軸を回転中心としてこの回転中心周りに一体的に回転させるヘッド回転機構（図示しない）を備えている。なお、この昇降動作軸は、後述するスライドベースに固定された回路基板６の表面と略直交するように配置されている。
【００６０】
次に、スライドベースに固定された回路基板６を挟んで部品挿入ヘッド６１と対向するように機台１０２上に設置されている部品挿入ガイド装置８０について説明する。部品挿入ガイド装置８０は、その上端部に設けられた２本のガイドピン８１と、夫々のガイドピン８１が固定されたガイドブロック８２と、ガイドブロック８２の昇降動作を行うことにより夫々のガイドピン８１の一体的な昇降動作を行う昇降機構（図示しない）とを備えている。この部品挿入ガイド装置８０におけるその上部部分の模式的な構成を示す模式側面図を図１８に示す。
【００６１】
図１８に示すように、ガイドブロック８２の上端には互いに同じ長さで略鉛直方向（すなわち、スライドベースに固定された回路基板６の表面と略直交する方向）に取り付けられた２本のガイドピン８１が備えられている。図１８に示すように、ガイドピン８１との位置合わせが行われた回路基板６に形成されている部品１の挿入孔６ａを貫通するように、上記昇降機構にようガイドブロック８２の上昇駆動により夫々のガイドピン８１は同時に上昇されることが可能となっている。なお、このガイドブロック８２の昇降方向、すなわち、夫々のガイドピン８１の昇降方向は上記回路基板６の表面と略直交する方向において行われる。また、夫々のガイドピン８１の先端部には凹部８１ａが形成されており、この凹部８１ａに部品１のリード線３の先端部が係合可能となっている。また、ガイドブロック８２の昇降動作軸は、プッシャ６４の昇降動作軸と一致している。さらに、図１８に示すように、プッシャ６４で素子部２を下方に押下げながら、リード線３を夫々のガイドピン８１の凹部８１ａに係合させた状態において、部品１を保持することができ、この状態と保ちながら、プッシャ６４と夫々のガイドピン８１を下降させることにより、回路基板６の挿入孔６ａに部品１のリード線３を挿入することができる。すなわち、プッシャ６４と夫々のガイドピン８１とは同期して下降することが可能となっている。なお、夫々のガイドピン８１の間における略中間の位置に、部品挿入ヘッド６１における上記昇降動作軸が位置されている。また、上記においては、一例として、ガイドブロック８２において２本のガイドピン８１が備えられている場合について説明したが、ガイドピン８１の設置本数はこのような場合に限定されず、このような場合に代えて、例えば、ガイドチャック６６に形成される透孔７７の固数に応じて、３本のガイドピン８１が備えられているような場合であってもよい。このような場合であっても夫々のガイドピン８１の動作は同様である。また、夫々のガイドピン８１は、図示しない弾性体、例えばバネ部を介してガイドブロック８２に固定されている。これにより、夫々のリード線３の先端と、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａとの係合の際に、夫々のリード線３あるいは夫々のガイドピン８１の先端高さが微小に異なるような場合であっても、例えば、先にリード線３と係合されたガイドピン８１が、押し下げられて上記バネ部が縮められることにより、上記夫々の先端高さを同じ高さとすることができ、夫々のリード線３と夫々のガイドピン８１との係合を容易に行うことができる。また、部品挿入ガイド装置８０においては、回路基板６に挿入された部品１のリード線３を適切な長さに切断するとともに、切断された後の夫々のリード線３を互いに相反する方向に折り曲げて、部品１の回路基板６よりの落下を防止する切断折り曲げ装置（図示しない）が備えられている。
【００６２】
（スライドベース）
次に、位置合わせ部の一例であるスライドベース８３について説明する。図１に示すように、スライドベース８３は、機台１０２上に、部品挿入ヘッド６１と部品挿入ガイド装置８０との間に設置されている。また、スライドベース８３は、回路基板６の端部を解除可能に固定する固定機構（図示しない）と、上記固定機構とともに上記固定された回路基板６を図示Ｘ軸方向またはＹ軸方向に移動させて、回路基板６上に形成されている部品挿入位置、すなわち、挿入孔６ａと部品挿入ヘッド６１及び部品挿入ガイド装置８０との位置合わせを行う移動機構（図示しない）とを備えている。なお、スライドベース８３は、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１の下側にその一部が潜るように設置されており、機台１０２上における配置スペースが有効的に利用されている。また、部品挿入装置１０１は、部品挿入装置１０１に供給される回路基板６をスライドベース８３に固定可能に搬送する基板供給搬送装置８４と、スライドベース８３に固定されて部品１の挿入作業が行われた回路基板６を上記固定を解除して取り出し、部品挿入装置１０１より排出する基板排出搬送装置８５とを備えている。基板供給搬送装置８４は回路基板６における図示Ｙ軸方向の両端部を支持しながら搬送する一対の搬送レール８４ａを備えており、また、基板排出搬送装置８５も同様に、回路基板６における図示Ｙ軸方向の両端部を支持しながら搬送する一対の搬送レール８５ａを備えている。
【００６３】
（制御部）
ここで、部品挿入装置１０１における制御系統のブロック図を図３３に示す。
図３３に示すように、部品挿入装置１０１においては、部品１の挿入動作を制御する制御部９が備えられている。また、制御部９は、部品供給部１０における部品供給動作、部品搬送部２０における部品搬送動作、部品移替体４０における部品移し替え動作、部品挿入部６０における部品挿入ヘッド６１の動作や部品挿入ガイド装置８０の動作、スライドベース８３による部品挿入位置の位置合わせ動作、さらに、基板供給搬送装置８４及び基板排出搬送装置８５における回路基板６の搬送動作を制御することが可能と構成されており、これら夫々の動作を互いに関連付けながら部品１の回路基板６への挿入動作の制御が制御部により行われる。
【００６４】
（部品挿入装置における部品の挿入動作）
次に、このような構成の部品挿入装置１０１により、回路基板６に対して部品１の挿入動作を行う方法について説明する。なお、以降において説明する夫々の動作は、部品挿入装置１０１に備えられている制御部９により制御されることにより行われている。
【００６５】
（部品供給部から部品搬送部への動作）
まず、部品挿入部１０に収納されている部品１が部品搬送部２０に供給される動作について説明する。
【００６６】
図２に示すように、部品収納部１２に収納されているテーピング部品連５が、部品供給ガイド１１に沿って案内されながら部品供給体１３に送り出される。上記送り出されたテーピング部品連５は、そのテーピング部材４の部分が部品供給体１３のガイド溝１４に沿って案内されながら、部品搬送部２０側の端部に送り出される。上記端部において設置されている第１の切断刃１５により、テーピング部品連５は切断されて個片化され、個片化されたテーピング部品連５（すなわち、個々の部品１）が、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１に設けられているチャック２７に保持可能に供給される。
【００６７】
一方、部品搬送部２０は、図１に示すように、３つのプーリ２３、２４、及び２５により張架されているコンベアベルト２１が、モータ２２の間欠駆動によりプーリ２２が間欠駆動されて、図示反時計方向に間欠的に走行駆動されている。
なお、このコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動は、コンベアベルト２１に取り付けられている夫々のチャック２７の配列ピッチ分だけコンベアベルト２１が走行された後、停止されて、再び走行されることの繰り返し動作により行われる。すなわち、コンベアベルト２１の１回の走行駆動距離は、チャック２７の配列ピッチ、及び部品供給体１３の配列ピッチと同じ距離となっている。従って、このコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動により、コンベアベルト２１におけるプーリ２５と２３の区間において、夫々のチャック２７が夫々の部品供給体１３の正面に位置されながら、図示Ｘ軸方向左側に順次送り移動が行われる。
【００６８】
図２に示すように、上記区間において、部品搬送部２０より供給された個片化されたテーピング部品連５が夫々のチャック２７に受け渡されて、部品１のリード線の配列方向がコンベアベルト２１の長手方向と略直交する方向とされた状態にて夫々のチャック２７に保持される。その後、図１に示すように、保持された夫々の個片化されたテーピング部品連５は、上記区間において、部品供給体１３に図示Ｘ軸方向左側に隣接してコンベアベルト２１の下方に配置されている保持位置補正体３０に供給される。図４に示すように保持位置補正体３０において、チャック２７により保持された状態の個片のテーピング部材４が載置台３１に載せられて、その後、チャック２７による保持が解除され、夫々の押体３３でテーピング部材４をその長手方向に沿いに移動させ、リード線３を上記方向における適正な位置に移動させて保持位置の補正が行われ、その後、再びチャック２７を閉じてリード線３の保持を行わせる。なお、この保持位置の補正動作は、コンベアベルト２１の間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００６９】
チャック２７による保持位置の補正（適正化）が行われた個片化されたテーピング部品連５は、再びコンベアベルト２１により搬送されて、上記保持位置補正体３０に図１のＸ軸方向左側に隣接して設置されている第２の切断刃３４の上方へと搬送される。図５に示すように、チャックにより保持された状態のまま、この第２の切断刃３４により、部品１のリード線３の切断が行われ、リード線３が回路基板６に挿入されるのに適切な長さに切断されるとともに、リード線３の下部に取り付けられていたテーピング部材４が切断されたリード線３の下部とともに取り除かれる。この第２の切断刃３４によるリード線３の切断動作もコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００７０】
その後、図１において、チャック２７によりリード線３が保持された状態で、部品１が、コンベアベルト２１の間欠的な走行駆動により、プーリ２３を通過して、プーリ２３とプーリ２４の間に位置される部品移替体４０への部品受け渡し位置にまで搬送される。
【００７１】
（部品搬送部から部品移替体による部品挿入部への移し替え動作）
次に、部品搬送部２０により上記部品受け渡し位置にまで搬送された部品１が、上記部品受け渡し位置において部品移替体４０に移し替えられる動作、さらに、部品移替体４０より部品１が移動されて部品挿入部６０に移し替えられる動作について説明する。
【００７２】
まず、図１９に部品移替体４０の動作の模式説明図を示す。図１９に示すように、コンベアベルト２１における部品受け渡し位置にチャック２７により保持された部品１が位置されている。このような状態において、まず、図９に示す部品移替体４０における軸４４を回転中心として移替チャック４７の回路基板６の表面沿いの方向における回動を行い、図１９に示す矢印Ａの方向に移替チャック４７を移動させる。移替チャック４７の把持爪４１、４２が、上記部品受け渡し位置に位置されている部品１と、コンベアベルト２１沿いの方向において対向するような位置に位置されたときに、上記回動が停止される。それとともに、図９における軸４５が下降されて、移動レバー４８を介して移替チャック４７の図１９に示す矢印Ｂ方向への移動が行われる。この移動により、部品受け渡し位置においてチャック２７により保持されている部品１の夫々のリード線３が、移替チャック４７における把持爪４１と支爪４３とに係合される。それとともに、図１０に示す軸４６が下降されてレバー５０、回動板５２、回動軸５３、及びスライドレバー５４を介して、把持爪４２をスライド移動させることにより、把持爪４１、４２、及び支爪４３により部品１のリード線３の把持を行う。この状態においては、把持爪４１、４２、及び支爪４３の夫々の長手方向と、部品１のリード線の配列方向とが略平行とされた状態にある。その後、移替チャック４７にリード線３を把持させた状態で、軸４４を回転中心として移替チャック４７の上記回動を図１９の矢印Ｃ方向（すなわち、上記矢印Ａ方向と反対方向）において行う。
この回動により、チャック２７のよる部品１の保持が解除され、移替チャック４７によりリード線３が把持された状態で、部品１が部品挿入部６０へ移動される。なお、後述するような動作により部品挿入部６０への部品１の移替移動を行った後、移替チャック４７は、軸４５の上昇により、図１９に示す矢印Ｄ方向に移動される。なお、複数の部品１が連続的に部品受け渡し位置から部品挿入部６０への移替移動が行われるような場合には、上記矢印ＡからＤの方向への移替チャック４７の移動動作が繰り返し行われることにより行われる。また、移替チャック４７による部品１の把持動作は、コンベアベルト２１による間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００７３】
（部品挿入部における部品挿入姿勢補正動作）
次に、部品挿入部６０に受け渡し可能に部品移替体４０により移動された部品１が部品挿入部６０において部品挿入ヘッド６１に受け渡される動作について説明する。
【００７４】
図２０に部品移替体４０による部品１の部品挿入ヘッド６１への移替え動作、及びその後の回路基板６への部品１の挿入動作の模式的な説明図を示す。また、図２１に移替チャック４７により把持された部品１の部品挿入ヘッド６１のボディーチャック６２への受渡し動作の模式的な説明図を示す。
【００７５】
図２０に示すように、移替チャック４７によりそのリード線３が把持された状態の部品１が部品挿入ヘッド６１におけるボディーチャック６２における昇降動作軸上に移動される。部品挿入ヘッド６１においては、図２１に示すように、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂが開放された状態とされており、上記移動された部品１が上記開放された状態の夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂのチャック端部６２ｃ及び６２ｄとの間にその素子部２が位置された状態とされる。
この状態においては、図２１に示すように、部品１のリード線の配列方向と夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄとが略平行とされた状態となっている。
【００７６】
その後、部品挿入ヘッド６１のボディーチャック機構６３において、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂの閉動作が開始され、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより部品１の素子部２の把持が行われる。
【００７７】
ここで、図２１に示すように、例えば、部品１はその搬送過程等において何らかの外力加えられることにより、部品１のリード線３がそのリード線の配列方向に略直交する方向に曲げられて、素子部２が上記方向に傾いているような場合がある。特に、部品１は、そのリード線の配列方向に対しては、２本のリード線３が配列されていることによりリード線３は外力により曲げられにくく、一方、そのリード線の配列方向に直交する方向においては、複数のリード線３が配列されているわけではないので、僅かな外力が加えられることによっても曲げられやすいという特徴を有している。このように素子部２が傾斜された状態において、その後の部品１の挿入動作が行われると、プッシャ６４による素子部２の押し下げ動作の際に空振りが発生したり、回路基板６への部品１の挿入の際に、隣接する先に挿入された部品１への干渉が発生したりし、部品１の挿入動作のエラーが発生する場合があるという問題点がある。このような問題の発生を防止するため、このボディーチャック６２ａ及び６２ｂによる上記閉動作による素子部２の把持動作の際に、図２１に示すように、上記把持動作とともに素子部２を傾斜されていない位置に補正をして、リード線３の曲がりを矯正するという動作、すなわち部品１の挿入姿勢の補正を行っている。
【００７８】
具体的には、図２１に示すように、移替チャック４７によりリード線３が把持された状態で、図示右側方向に素子部２が傾斜している部品１を、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂの閉動作を行いながら、まず、図示右側に位置するボディーチャック６２ａのチャック端部６２ｃを上記傾斜している素子部２に当接させる。それとともに、移替チャック４７によるリード線３の把持位置を支点として、チャック端部６２ｃにより図示左側方向に素子部２を移動させながら、曲げられているリード線３の曲がりを矯正する。素子部２が上記昇降動作軸上に位置させるとともに、この位置において同様に閉動作を行っている図示左側のボディーチャック６２ｂのチャック端部６２ｄも素子部２に当接させて、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより素子部２を把持する。これにより、上記曲げられていたリード線３の曲がりが矯正されて、素子部２の上記傾斜が補正されて、部品１の挿入姿勢の補正動作が行われたこととなり、さらに、それとともに、部品１が素子部２においてボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより把持された状態とさせることができる。
【００７９】
なお、このようにボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより部品１の素子部２の把持が行われた後、移替チャック４７による部品１のリード線３の把持が解除される。上記把持の解除は、図１０において、部品移替体４０の軸４６の昇降動作により把持爪４２がスライド移動されることにより行われる。その後、移替チャック４７は、軸４５の上昇移動により、図１９において、矢印Ｄ方向に移動されて、部品挿入ヘッド６１における上記昇降動作軸上から移動される。
【００８０】
（部品挿入部における部品挿入動作）
上述した夫々の動作と並行して、部品挿入装置１０１には複数の部品１が挿入される回路基板６が供給される。図１において、回路基板６は、基板供給搬送装置８４の一対のレール８４ａにその両端部を搬送可能に支持されるように供給されて、基板供給搬送装置８４により図示Ｘ軸方向左側に搬送されて、スライドベース８３に回路基板６が供給される。スライドベース８３に供給された回路基板６は、その固定位置が位置決めされて、解除可能にスライドベース８３に固定される。その後、回路基板６における部品１が挿入される複数の部品挿入位置の中の最初に部品１が挿入される部品挿入位置と、部品挿入ヘッド６１及び部品挿入ガイド装置８０との回路基板６の表面沿いの方向における位置合わせが行われるように、スライドベース８３の移動機構（図示しない）により回路基板６を図示Ｘ軸方向又はＹ軸方向に移動させる。上記位置合わせが行われた後、上記移動機構による回路基板６の移動が停止されて、この位置合わせされた状態が保持される。この位置合わせがされた状態においては、回路基板６の部品挿入位置に形成されている２つの挿入孔６ａが、部品挿入ガイド装置８０の２本のガイドピン８１の略鉛直上方へと位置されており、また、回路基板６の２つの挿入孔６ａの間の略中間の位置が、部品挿入ヘッド６１の上記昇降動作軸上に位置された状態となっている。
【００８１】
このような状態において（あるいは、このような状態とさせる前であってもよい）、まず、図１４の部品挿入ヘッド６１において、互いに開放された状態のガイドチャック６６ａ及び６６ｂを近接するように移動させて、突合せ面Ｇにおいて互いに突合せて、図１７に示す状態とさせる。これにより、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの互いの突合せ面Ｇにおいて夫々の透孔７７が形成される。夫々の透孔７７のうちの両端部に位置されている夫々の透孔７７は、夫々のガイドピン８１の略鉛直方向上方に位置されており、また、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの上方でボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより素子部２が把持された状態の部品１の２本のリード線３の略鉛直方向（上記昇降動作軸沿いの方向）下方に位置された状態とされている。この状態において、まず、部品挿入ガイド装置８０におけるガイドブロック８２を上昇させて、夫々のガイドピン８１を一体的に上昇させる。上昇された夫々のガイドピン８１は、上記位置合わせの行われた回路基板６における夫々の挿入孔６ａを貫通しながら、さらに夫々の先端部が回路基板６の上方において上昇される。その後、夫々のガイドピン８１の先端部（すなわち、凹部８１ａ）が、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの突合せ面Ｇにおける両端部の透孔７７の下部側漏斗状孔７７ｂ内に挿入されて、夫々の下部側漏斗状孔７７ｂにより夫々のガイドピン８１の先端部が案内されて、夫々の小径孔７７ｃの下部側入口付近において夫々のガイドピン８１の先端部が当接された状態とされる。その後、ガイドブロック８２の上昇動作が停止されて、夫々のガイドピン８１の上昇動作が停止され、上記当接の状態が保持される。なお、図２０はこの状態を示している。なお、このような場合に代えて、夫々の小径孔７７ｃの内径が、夫々のガイドピン８１の径よりも僅かに大きく、あるいは略同じに形成されているような場合にあっては、夫々のガイドピン８１の先端部が夫々の小径孔７７ｃの内部にまで導かれるように、夫々の下部側漏斗孔７７ｂにより案内される。
【００８２】
次に、図２０の状態より、部品１の素子部２を把持したままボディーチャック６２ａ及び６２ｂの下降を開始する。この下降により部品１が上記昇降動作軸に沿って下降されて、部品１の夫々のリード線３が、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの突合せ面Ｇにおける両端部の透孔７７の上部側漏斗状孔７７ａ内に挿入されて、夫々の上部側漏斗状孔７７ａにより夫々のリード線３の先端部が案内されて、夫々の小径孔７７ｃに導かれる。ここで、夫々の小径孔７７ｃは夫々のリード線３の径よりも僅かに大きくなるように形成されている。そのため、夫々のリード線３は夫々の小径孔７７ｃを貫通されて、夫々の小径孔７７ｃの下部側入口付近において当接された状態の夫々のガイドピン８１の凹部８１ａ内に挿入されて、係合された状態とされる。その後、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂの下降が停止されて、上記係合状態が保持される。
【００８３】
上記ボディーチャック６２ａ及び６２ｂの下降とともに、プッシャ６４の下降も開始される。ボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより把持された部品１の素子部２の上方に位置されているプッシャ６４は、その昇降動作軸に沿って下降される。その後、夫々のリード線３の先端部が、夫々の透孔７７内において夫々のガイドピン８１の凹部８１ａと係合された状態にある部品１の素子部２の上部がプッシャ６４の下端面に形成されている図示しない窪み部に当接され、その後、プッシャ６４の下降動作が停止される。これにより、上記昇降動作軸沿いの方向において、プッシャ６４とガイドピン８１とで挟まれるようにして、夫々のリード線３の先端部と、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持された状態とされる。
【００８４】
その後、夫々のガイドチャック６６ａ及び６６ｂが互いに離間するように開動作が行われ、互いの突合せ状態が解除されるとともに、部品１の素子部２を把持しているボディーチャック６２ａ及び６２ｂも互いに離間するように開動作が行われて、素子部２のボディーチャック６２ａ及び６２ｂによる把持が解除される。図１８は、この状態を示す。この状態においては、部品１はプッシャ６４と夫々のガイドピン８１との間で挟まれるようにして保持されている。
【００８５】
その後、この保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドブロック８２とが同じ速度でもって同期的に下降されて、図２２に示すように、夫々のリード線３を回路基板６の夫々の挿入孔６ａを貫通するように導く。さらに、この保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドブロック８２とを同じ速度でもって下降させて、部品１の素子部２の下部を回路基板６の上面に当接させる。この当接によりプッシャ６４の下降は停止されるが、ガイドブロック８２はさらに下降されて、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａと夫々のリード線３の先端部との係合が解除される。この状態を図２３に示す。これにより、回路基板６の部品挿入位置において、夫々の挿入孔６ａに夫々のリード線３が挿入されて、部品１の回路基板６への挿入動作が行われたことになる。その後、部品挿入ガイド装置８０における上記切断折り曲げ装置（図示しない）により夫々の挿入孔６ａに挿入された状態の夫々のリード線３を適切な長さに切断するとともに、切断された後の夫々のリード線３の先端部を互いに相反する方向（すなわち、外側方向）に折り曲げて、部品１を回路基板６から落下しないように固定する。その後、素子部２の上端位置よりプッシャ６４が上昇されて、もとの上昇位置において停止されるとともに、ガイドブロック８２の下降動作も停止される。
【００８６】
なお、回路基板６に複数の部品１が挿入されるような場合にあっては、上述した夫々の動作が連続的に繰り返し行われて、夫々の部品１の回路基板６への挿入動作が行われる。
【００８７】
夫々の部品１の回路基板６への挿入動作が行われた後、スライドベース８３において回路基板６の固定が解除され、回路基板６が隣接する基板排出搬送装置８５より取り出される。取り出された回路基板６はその両端部を一対のレール８５ａにより支持されながら図１における図示Ｘ軸方向左側へ向けて搬送されて、部品挿入装置１０１より排出される。
【００８８】
（部品搬送体による部品の移し替え動作について）
次に、このような構成及び動作を有する部品挿入装置１０１における幾つかの特徴的な動作について、従来の部品挿入装置においての動作との対比を行いながら、さらに詳細に説明する。
【００８９】
まず、部品搬送体４０による部品１の部品搬送部２０から部品挿入部６０への移し替え動作について説明する。従来の部品挿入装置における移替チャック２４７による部品１の移し替え動作を模式的に示す模式説明図を図２４に示し、本実施形態における部品挿入装置１０１における移替チャック４７による部品１の移し替え動作の模式説明図を図２５に示す。また、従来の上記移し替え動作における移替チャックの夫々の動作のタイミングチャートを図２６（Ａ）に、本実施形態における上記動作のタイミングチャートを図２６（Ｂ）に示す。なお、図２６においては移替チャック２４７及び移替チャック４７の夫々の動作、すなわち、移替チャック開閉動作、回動動作、及び前後移動動作を項目について、横軸に時間軸をとって夫々のタイミングの関係を示したものである。なお、図２６（Ａ）と（Ｂ）の夫々における時間軸は、互いの比較が容易なように同一の時間軸を用いている。
【００９０】
図２４に示すように、従来の部品挿入装置においては、移替チャック２４７によりリード線３が把持された部品１を、部品挿入ヘッド（図示しない）における挿入チャック２６２に、回路基板６の部品挿入位置の上方において受け渡す動作が行われる。以下、この従来における上記動作を図２４及び図２６（Ａ）を参照しながら説明する。
【００９１】
まず、図２４において、移替チャック２４７の夫々の爪の閉動作（すなわち、移替チャック閉動作）を行うことにより、部品搬送部２２０の部品受渡し位置に位置された部品１のリード線３を、移替チャック２４７により把持する（図２６（Ａ）における時間区間Ｔ０−Ｔ１である）。その後、部品１を把持した状態で、移替チャック２４７は矢印Ｇ方向に回動させる（時間区間Ｔ１−Ｔ２）。この回動により、挿入チャック２６２の図示右側方向に移替チャック２４７が位置されたときに、上記回動を停止する（時間Ｔ２）。その後、移替チャック２４７が挿入チャック２６２に近接するように、すなわち、移替チャック２４７の上記回動の回転中心から離間するような移替チャック２４７の前進移動を矢印Ｈ方向において行う（時間区間Ｔ２−Ｔ４）。この前進移動の後、挿入チャック２６２への部品１の受渡し動作を行い（時間区間Ｔ４−Ｔ５）、この受渡し動作の後、移替チャック２４７の夫々の爪の開動作（すなわち、移替チャック開動作）を行うことにより、部品１のリード線３の把持を解除する（時間区間Ｔ５−Ｔ６）。その後、移替チャック２４７を矢印Ｉ方向に後退移動させる（時間区間Ｔ６−Ｔ７）。このとき、部品１は挿入チャック２６２に受け渡されているので、移替チャック２４７のみが上記後退移動される。上記後退移動が停止されるとともに、移替チャック２４７が矢印Ｅ方向に回動され、移替チャック２４７が部品受渡し位置と対向される位置まで移動される（時間区間Ｔ７−Ｔ９）。その後、移替チャック２４７が矢印Ｆ方向に前進移動されて、部品受け渡し位置に位置されている次の部品１の把持が行われる（時間区間Ｔ９−Ｔ１０）。以降、上述のような夫々の動作が順次繰り返されて、複数の部品１の移替動作が行われる。
【００９２】
次に、本実施形態における部品挿入装置１０１における移替チャック４７による部品１の部品挿入ヘッド６１のボディーチャック６２への移し替え動作を、図２５及び図２６（Ｂ）を参照しながら説明する。
【００９３】
まず、図２５において、移替チャック４７の夫々の爪の閉動作（すなわち、移替チャック閉動作）を行うことにより、部品搬送部２０の部品受渡し位置に位置された部品１のリード線３を、移替チャック４７により把持する（図２６（Ｂ）における時間区間Ｔ０−Ｔ１である）。その後、部品１を把持した状態で、移替チャック２４７は矢印Ｃ方向に回動させる（時間区間Ｔ１−Ｔ２）。この回動により、ボディーチャック６２の部品１の把持位置に、移替チャック４７により把持された部品１が位置され、上記回動が停止される（時間Ｔ２）。その後、ボディーチャック６２による部品１の把持を行い、移替チャック４７よりボディーチャック６２への部品１の受渡し動作を行う（時間区間Ｔ２−Ｔ３）。この受渡し動作の後、移替チャック４７の夫々の爪の開動作（すなわち、移替チャック開動作）を行うことにより、部品１のリード線３の把持を解除する（時間区間Ｔ３−Ｔ４）。その後、移替チャック４７を矢印Ｄ方向に後退移動させる（時間区間Ｔ４−Ｔ６）。このとき、部品１はボディーチャック６２に把持されて受け渡されているので、移替チャック４７のみが上記後退移動される。上記後退移動が停止されるとともに、移替チャック４７が矢印Ａ方向に回動され、移替チャック４７が部品受渡し位置と対向される位置まで移動される（時間区間Ｔ６−Ｔ８）。その後、移替チャック４７が矢印Ｂ方向に前進移動されて、部品受け渡し位置に位置されている次の部品１の把持が行われる（時間区間Ｔ８−Ｔ９）。以降、上述のような夫々の動作が順次繰り返されて、複数の部品１の移替動作が行われる。
【００９４】
従来における移替チャック２４７による部品１の移し替え動作と、本実施形態における移替チャック４７による部品１の移し替え動作とを比較すると、従来の動作においては、部品受渡し位置から挿入チャック２６２への受渡しまで、移替チャック２４７の矢印Ｇ方向の回動動作と矢印Ｈ方向の前進動作が必要であり、部品１の把持開始から受渡しまで、時間Ｔ０からＴ５までの時間を要している。
一方、本実施形態の動作においては、部品受渡し位置からボディーチャック６２の把持位置まで、移替チャック４７を矢印Ｃ方向に回動させることのみで行うことができ、部品１の把持開始から受け渡しまで、時間Ｔ０からＴ３の時間のみしか要さない。すなわち、上記部品受渡し位置とボディーチャック６２による上記把持位置との夫々が、移替チャック４７の上記回動により形成される円周弧上に位置されており、これにより、上記矢印Ｃ方向の回動のみでもって部品１の移し替え移動を行うことができるのである。従って、本実施形態の部品１の移し替え動作によれば、上記移し替え動作に必要な時間を短縮することができ、この時間の短縮化により、部品挿入装置１０１における部品１の挿入動作に要する時間をも短縮することができ、効率的かつ生産性の高い部品挿入動作を行うことができる。
【００９５】
（部品の極性反転動作について）
次に、部品１の極性の反転動作について説明する。
【００９６】
部品１は回路基板６に挿入されて接続される例えば２本のリード線３を備えているが、このような部品１の中には、この２本のリード線３が夫々極性を有しているものもある。このような極性を有する部品の例としては、コンデンサ、タンタルコンデンサ、ダイオード、発光ダイオード等がある。このような部品１においては、例えば、２本のリード線３のうちのいずれか一方が正側の挿入孔６ａに挿入されて、いずれか他方が負側の挿入孔６ａに挿入されるのかという挿入における向きを有している場合があり、このような場合にあっては、回路基板６における夫々の部品実装位置において、上記極性が考慮された上で挿入される必要がある。しかしながら、このように２本のリード線３を有する部品１であれば、その極性にかかわらず部品１をボディーチャック６２に把持させた後に、部品挿入ヘッド６１自体をその昇降動作軸を回転中心として回転させることにより、部品１の極性を適性な状態とさせることができる。
【００９７】
しかしながら、部品１がその素子部２のリード線の配列方向に均等な間隔でもって形成された３つの端子を有し、この３つの端子のうちの中央の端子と両端の端子のうちのいずれか１つの端子において、夫々リード線３（すなわち、２本のリード線３）が形成されている場合がある。このような部品１において、極性の適性化のために、上述のようにボディーチャック６２により把持させた後に、部品挿入ヘッド６１の回転を行うような場合にあっては、部品１の中心に対してリード線３が対称に配置されていないことにより、上記回転によりリード線３の位置ずれが発生する場合がある。
【００９８】
例えば、図２７にこのような部品１（すなわち、上記中央の端子及び上記一方の端部の端子にのみリード線３が形成されている部品１）の極性の適正化を行いながら、部品１を部品挿入ヘッド６１において挿入可能な状態とさせるまでの動作を模式的に示した模式説明図を示す。図２７において、部品１の中央の端子に形成されているリード線３を中央側リード線３ａ（図示黒丸にて表示）とし、上記端部の端子に形成されているリード線３を端部側リード線３ｂ（図示白丸にて表示）とする。
【００９９】
部品供給部１０より受け渡されて部品搬送部２０において、中央側リード線３ａを端部側リード線３ｂに対して図示上向きとして保持された部品１が、部品受渡し位置にまで搬送される。部品受渡し位置において中央側リード線３ａが端部側リード線３ｂに対して図示略下向きとして保持されており、移替チャック４７の回動動作、例えば角度θの回動動作により部品挿入ヘッド６１への部品１の移し替え動作が行われる。部品挿入ヘッド６１において、端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示上向き状態とされ、この状態において部品１の挿入動作が行われる。なお、図２７においては部品１の反転動作（すなわち、部品挿入ヘッド６１による部品１の反転動作）を行わなくても、極性が適性な状態で挿入される場合の例を示している。
【０１００】
次に、図２８に上記極性の適性化のために部品１の反転動作が必要な場合の例を示す。なお、部品挿入ヘッド６１への部品１の移替動作までは、図２７の場合と同じ動作なので説明を省略する。部品挿入ヘッド６１に受け渡された部品１は端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示上方側に位置された状態とされている。その後、極性の適正化を図るために部品１の反転を行い、端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示した側に位置された状態とさせる。しかしながら、このような場合にあっては、夫々のリード線３の挿入位置の位置ずれが発生することとなり、部品１の挿入動作を正常に行うことができない。また、例えば、部品１の挿入動作が仮に行われた場合であっても、正常な状態で挿入されていないため、挿入後の夫々のリード線３の折り曲げ方向が同じ方向となる場合もあり、このような場合にあっては、部品１の回路基板６への固定を十分に行われないこととなる。
【０１０１】
従って、このような問題点を解決するため、従来の部品挿入装置において行われていた極性の適正化方法を本実施形態において適用すると、図２９に示すようになる。図２９に示すように、極性の適正化のために部品１の反転動作が行われる部品１を、上記反転動作に伴う位置ずれを見込んで、部品搬送部２０への保持位置の修正を予め部品搬送部２０において行う。上記保持位置の修正が行われた部品１が部品挿入ヘッド６１において、端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示上方側として受け渡される。その後、部品１を反転させることにより、夫々のリード線３の配置を反転されるが、このような場合であっても、予め位置ずれ量が見込まれて補正されているため、部品挿入ヘッド６１においては位置ずれが発生することはない。よって、極性の適正化が図られた状態で、部品１の挿入動作を行うことができる。
【０１０２】
しかしながら、このような方法では極性の適性化が図られた状態にて部品１の挿入動作を正常に行うことができるものの、上述のように予め位置ずれ量を見込んだ保持位置の修正を行う保持位置修正装置等を部品挿入装置に設置する必要がある。このような装置を設置することは部品挿入装置の構成の簡素化を妨げる要因、さらに、部品挿入装置のサイズの縮小化を妨げる要因ともなるという問題がある。
【０１０３】
そこで、本実施形態の部品挿入装置１０１においては、図３０に示すように、上記部品搬送部２０における保持位置の修正に代えて、移替チャック４７の回動角度を利用して、上記部品１の位置ずれの発生を防止している。具体的には、部品受渡し位置に位置された部品１を移替チャック４７により回動させる際に、例えば、本来ならば角度θだけ回動させる場合に代えて、上記位置ずれ量を予め見込んで、その位置ずれ量に相当する角度αだけ回動角度を調整するものである。
図３０においては、移替チャック４７の回動角度を角度（θ−α）として回動を行っている。その後、部品１を反転させて極性の適性化が行われるが、上記位置ずれ量が予め見込まれて回動角度が調整されているため、部品１の挿入動作を正常に行うことができる。
【０１０４】
このような方法によれば、部品１の極性の適性化のための反転を行うような場合であっても、そのために発生する位置ずれ量を予め見込んで補正を行うための特別な装置を設置する必要もなく、移替チャック４７による回動角度を任意の角度で行えるようにするだけで、部品１の極性の適性化に対応することができる。
よって、部品挿入装置１０１の構成の簡素化を図ることができるとともに、装置サイズの縮小化をも図ることができる。
【０１０５】
（スライドベースの高さ調整について）
部品挿入装置１０１においては、様々な部品１の挿入動作が行われることとなり、このような様々な部品１はその大きさ、特に素子部２の高さも様々な寸法を有することとなる。この部品１の素子部２の高さ寸法と、部品挿入ヘッド６１、及び部品搬送部２０との高さ方向における位置関係を図３１に示す。
【０１０６】
図３１に示すように、標準サイズの部品１Ｒを図示左側に示し、大型サイズの部品１Ｌを図示右側に示す。また、図３１に示すように、回路基板６を固定するスライドベース８３は、その回路基板６の固定高さを調整可能とされており、標準サイズの部品１Ｒが挿入される回路基板６に対して、大型サイズの部品１Ｌが挿入される回路基板６のスライドベース８３による固定高さを低く調整することにより、大型サイズの部品１Ｌが挿入された回路基板６のＸ軸方向又はＹ軸方向の移動が行われるような場合であっても、上記挿入された部品１Ｌが部品搬送部２０のコンベアベルト２１等に干渉することの防止が図られている。
【０１０７】
また、このようにスライドベース８３による回路基板６の固定高さの調整を行うことができることにより、回路基板６に挿入された大型サイズの部品１Ｌの部品挿入ヘッド６１におけるガイドチャック６６への干渉も防止することができる。従来の部品挿入装置においては、このような部品１の高さ寸法の変更に対しては、上述のような干渉の防止を図る手段として、部品挿入ヘッド自体の高さの変更、若しくは交換により対応しており、このような対応を行うためには多くの時間と労力を費やす必要があり、生産性を低下させる要因ともなっていた。しかしながら、本実施形態の部品挿入装置１０１においては、部品挿入ヘッド６１自体の高さの変更や交換を行うこともなく、スライドベース８３の高さを調整することのみで容易に対応することができる。従って、部品挿入装置１０１における部品挿入動作を効率的に行うことができ、生産性を向上させることができる。
【０１０８】
（部品搬送部の変形例）
なお、本実施形態の部品挿入装置１０１においては、３つのプーリ２３、２４、及び２５によりコンベアベルト２１を走行駆動させる部品搬送部２０を備える場合について説明したが、部品搬送部はこのような構成にのみ限定されるものではない。例えば、部品搬送部の変形例として、図３２に部品搬送部１２０の模式的な構成を示す。図３２に示すように、部品搬送部１２０は４つのプーリ１２２、１２３、１２４、及び１２５と、これらのプーリ１２２〜１２５の夫々の張架されるコンベアベルト１２１とを備えている。コンベアベルト１２１は、図３２に示すように、平面的に略長方形状に張架されており、図示しない駆動手段（モータ等）により図示反時計方向に走行駆動される。なお、この走行駆動が間欠的なものであること、及び、コンベアベルト１２１にチャック２７が取り付けられていることは、部品搬送部２０と同様である。
【０１０９】
また、コンベアベルト１２１によりチャックに保持された状態で、プーリ１２３と１２４との間の区間に位置する部品受渡し位置にまで搬送された部品１は、部品移替体（図示しない）により、部品挿入部１６０にまで移し替えられる。なお、コンベアベルト１２１が略長方形状に張架されているため、上記部品移替体の回動移動により、部品挿入部１６０において、部品１のリード線の配列方向が図示のように傾けられた状態とされるが、部品１を部品挿入ヘッド（図示しない）により回転させることにより、上記傾けられた状態を補正することができる。
【０１１０】
このように、部品搬送部１２０が４つのプーリ１２２〜１２５と、略長方形状に張架されるコンベアベルト１２１とを備えるような場合であっても、部品１の移し替え動作を行うことができる。
【０１１１】
（ボディーチャックの変形例）
次に、部品挿入ヘッド６１におけるボディーチャック６２の変形例として、ボディーチャック１６２の模式的な構成図を図６に示す。図６に示すように、ボディーチャック１６２は、互いに対向された２つのボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂを備えており、夫々のボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂが互いに近接されることにより、部品１の素子部２の把持を行うことができ、互いに離間されることにより、部品１の素子部２の上記把持を解除することができる点においては、ボディーチャック６２と同様である。ただし、ボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂの互いに対向する部品把持面においては、Ｖ字形状の切り込み部１６３ａ及び１６３ｂが形成されている点において異なっている。また、夫々のボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂは、部品１のリード線の配列方向において移動（すなわち、近接あるいは離間されるように移動）される点においても異なっている。すなわち、図６に示すように、夫々のボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂの先端部にＶ字形状の切り込み部１６３ａ及び１６３ｂが形成されていることにより、この切り込み部１６３ａ及び１６３ｂで、部品１の素子部２の傾きを補正しながら把持することが可能となっている。
【０１１２】
このように、ボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂが部品１のリード線の配列方向沿いに移動されるように配置されているような場合であっても、上記Ｖ字形状の切り込み部１６３ａ及び１６３ｂが形成されていることにより、部品１の素子部２の傾きの補正を、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂと同様に行うことができる。
【０１１３】
（部品の挿入方法の応用例）
次に、本実施形態において説明した上記部品の挿入方法に基づいて実施することができるいくつかの部品挿入方法の例について、以下に説明する。また、このような部品挿入方法の応用例について、夫々の模式説明図を、図３４（Ａ）〜（Ｄ）に示す。なお、図３４（Ａ）は、上記において既に説明した本実施形態の部品挿入方法の模式説明図である。
【０１１４】
まず、図３４（Ｂ）において示す部品挿入方法は、本実施形態のように、部品挿入装置１０１において、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１を、部品挿入部６０に移し替える動作を行う部品移替体４０が備えられているのではなく、この部品移替体４０に代えて、部品１の上記移し替え動作を行うリードチャック２４７（本応用例では、リードチャック２４７が移替チャックの一例となっている）が備えられており、部品１の挿入動作において、このリードチャック２４７が用いられる点のみが異なっている。
【０１１５】
図３４（Ｂ）に示すように、リードチャック２４７は、部品１のリード線３をその先端部において把持可能に一対に形成された把持部を有しているとともに、図示しない移動装置により、リード線３が把持された部品１を、部品搬送部２０の上記部品受渡し位置から、部品挿入部２０まで移動させることが可能となっている。さらに、上記移動装置は、リードチャック２４７の昇降動作を行うことも可能となっている。
【０１１６】
このようなリードチャック２４７を用いた部品１の挿入動作について、以下に説明する。
【０１１７】
まず、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１のリード線３を把持可能な位置に、上記移動装置によりリードチャック２４７の移動が行われる。リードチャック２４７が上記位置に移動された後、上記部品１のリード線３が、リードチャック２４７の先端部により解除可能に把持される。上記把持とともに、上記移動装置によりリードチャック２４７の部品挿入部６０への移動が行われ、上記リード線３が把持された状態で部品１が、部品挿入部６０に移動される。なお、この部品１の移動は、部品１のリード線３の先端部分が、部品挿入ヘッド６１におけるプッシャ６４の昇降動作軸上に合致するように行われる。
【０１１８】
それとともに、ガイドチャック６６が突合せ面Ｇにおいて互いに突合せられた状態とされ、その後、回路基板６の挿入孔６ａを貫通して上昇されたガイドピン８１の先端が、上記突合せられた状態のガイドチャック６６の下側より透孔７７に挿入されて、透孔７７と係合された状態とされる。
【０１１９】
その後、上記昇降動作軸上に合致されるようにリード線３の先端部を移動させたリードチャック２４７が、上記移動装置により、上記昇降動作軸沿いに下降されて、リード線３の先端部がガイドチャック６６の透孔７７にその上側より挿入され、先に透孔７７と係合された状態のガイドピン８１の先端の凹部８１ａ（図示しない）とリード線３の先端部とが係合され、上記移動装置によるリードチャック２４７の下降が停止される。
【０１２０】
その後、プッシャ６４が上記昇降動作軸沿いに下降されて、透孔７７内においてリード線３の先端部がガイドピン８１の先端の凹部８１ａと係合された状態にある部品１の素子部２の上部が、プッシャ６４の下端面に形成されている図示しない窪み部に当接され、プッシャ６４とガイドピン８１とにより、上記昇降動作軸沿いの方向において部品１が挟まれるようにして、リード線３の先端部と、ガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持された状態とされる。
【０１２１】
この上記係合の保持の後、ガイドチャック６６の上記突合せ状態が解除されるとともに、リードチャック２４７による部品１のリード線３の把持が解除される。その後、上記係合の保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドピン８１とが、同じ速度でもって同期的に下降されて、部品１のリード線３が回路基板６の挿入孔６ａを貫通するように導かれながら、部品１が下降される。その後、上述した部品挿入方法と同様な手順により、部品１を回路基板６に固定して、部品１の回路基板６への挿入動作が完了する。
【０１２２】
このような部品挿入方法においては、部品移替体４０に代えて、リードチャック２４７により、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１の部品挿入部６０への移し替え動作を行うことができるとともに、部品１をプッシャ６４とガイドピン８１とにより保持可能に受け渡すことができる。
【０１２３】
なお、上記部品挿入方法では、部品１のリード線３の曲がりの矯正を行わないような場合について説明したが、このような場合に代えて、部品１のリード線３の曲がりの矯正を行うような場合であってもよい。この曲がりの矯正を行う場合の部品挿入方法の模式説明図を図３４（Ｃ）に示す。
【０１２４】
図３４（Ｃ）に示すように、リードチャック２４７によりリード線３が把持された状態の部品１が、部品挿入部６０に移動された状態で、部品挿入ヘッド６１が備えるボディーチャック６２の閉動作を行うことにより、ボディーチャック６２にて部品１の素子部２を把持する。部品１のリード線３が曲げられて傾斜されているような場合にあっては、このボディーチャック６２の把持動作により、リードチャック２４７によるリード線３の把持位置を支点として、上記曲げられているリード線３の曲がりを矯正することができる。
【０１２５】
なお、このボディーチャック６２による素子部２の把持は、上記曲がりの矯正後、プッシャ６４とガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持状態とされるまでの間のタイミングで解除される。
【０１２６】
このような部品挿入方法においては、上述のように、部品移替体４０に代えて、リードチャック２４７を用いるような場合であっても、本実施形態の部品挿入方法と同様に部品１のリード線３の曲がりの矯正を行うことができ、確実な部品１の挿入を行うことができ、生産性が高められた部品挿入方法を提供することができる。
【０１２７】
次に、図３４（Ｄ）に示す部品挿入方法は、上記リードチャック２４７にさらに、ガイドチャック６６の機能をも行い得る構造を備えさせたリードチャック３４７を用いた部品挿入方法である。
【０１２８】
図３４（Ｄ）に示すように、リードチャック３４７は、その先端部において部品１のリード線３を解除可能に把持できる点においては、図３４（Ｂ）及び（Ｃ）のリードチャック２４７と共通しており、リードチャック３４７は、さらに、その先端部に、ガイドチャック６６の透孔７７と同様な形状の透孔３７７を形成可能な形状に形成されている。
【０１２９】
具体的には、上記一対の把持部分を備えたリードチャック３４７は、上記夫々の把持部分を互いに突合せた状態において、その先端部の突合せ面における上側には、部品１のリード線３の径と略合致もしくは僅かに小さい径にて、上部側小径孔３７７ａが形成されている。また、リードチャック３４７の先端部の突合せ面における下側には、ガイドチャック６６の下部側漏斗状孔７７ｂと同様な形状の下部側漏斗状孔３７７ｂが形成されている。なお、上部側小径孔３７７ａと下部側漏斗状孔３７７ｂとが、互いに貫通されるように一体的に形成されて、透孔３７７が形成されている。また、この透孔３７７は、リードチャック３４７における上記一対の把持部分が、互いに突合せられた際にのみ形成されるように、上記夫々の把持部分における互いの突合せ面に半分ずつ形成されている。
【０１３０】
このように、リードチャック３４７が形成されていることにより、リードチャック３４７は、上記ガイドチャック６６の機能をも併せて備えることが可能となっている。なお、本応用例では、リードチャック３４７が、移替チャックの一例となっている。
【０１３１】
次に、このようなリードチャック３４７を用いた部品装着動作について説明する。
【０１３２】
まず、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１のリード線３の先端部を、リードチャック３４７の透孔３７７における上部側小径孔３７７ａにおいて把持可能なように、上記移動装置によりリードチャック３４７の移動が行われる。上記移動の後、上記部品１のリード線３の先端部が、リードチャック３４７の上記一対の把持部分が突合せられることにより形成された上部側小径孔３７７ａの内側において解除可能に把持される。上記把持とともに、上記移動装置によりリードチャック３４７の部品挿入部６０への移動が行われ、上記リード線３が把持された状態で部品１が、部品挿入部６０に移動される。なお、この部品１の移動は、部品１のリード線３の先端部が、部品挿入ヘッド６１におけるプッシャ６４の昇降動作軸上に合致するように行われる。
【０１３３】
それとともに、リードチャック３４７の上記一対の把持部分が互いに突合せられることにより形成された下部側漏斗状孔３７７ｂに、回路基板６の挿入孔６ａを貫通して上昇されたガイドピン８１の先端が挿入される。この挿入されたガイドピン８１の先端の凹部８１ａ（図示しない）は、下部側漏斗状孔３７７ｂの内周面に案内されながら、上部側小径孔３７７ａに挿入された状態の部品１のリード線３と係合される。
【０１３４】
図３４（Ｄ）に示すように、その後、プッシャ６４が上記昇降動作軸沿いに下降されて、透孔３７７内においてリード線３の先端部がガイドピン８１の先端の凹部８１ａと係合された状態にある部品１の素子部２の上部が、プッシャ６４の下端面に形成されている図示しない窪み部に当接され、プッシャ６４とガイドピン８１とにより、上記昇降動作軸沿いの方向において部品１が挟まれるようにして、リード線３の先端部と、ガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持された状態とされる。
【０１３５】
この上記係合の保持の後、リードチャック３４７による部品１のリード線３の把持が解除される。その後、上記係合の保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドピン８１とが、同じ速度でもって同期的に下降されて、部品１のリード線３が回路基板６の挿入孔６ａを貫通するように導かれながら、部品１が下降される。その後、上述した部品挿入方法と同様な手順により、部品１を回路基板６に固定して、部品１の回路基板６への挿入動作が完了する。
【０１３６】
このような部品１の挿入方法においては、リードチャック３４７が部品１のリード線３を把持するという機能に加えて、部品１のリード線３とガイドピン８１の凹部８１ａとの係合の補助を行う機能、すなわち、ガイドチャック６６の機能をも併せ持つことにより、ガイドチャック６６を不要とすることができ、部品挿入ヘッドの構造を簡単なものとすることができる。
【０１３７】
なお、このようなリードチャック３４７を用いた部品挿入方法において、ボディーチャック６２による部品１の素子部２の把持動作を併せて行うことにより、上記夫々の部品挿入方法と同様に、部品１のリード線３の曲がりの矯正を行うことができ、部品１の挿入動作を確実に行うことができ、生産性が高められた部品挿入方法を提供することができる。
【０１３８】
（実施形態による効果）
上記実施形態によれば、以下のような種々の効果を得ることができる。
【０１３９】
まず、移替チャック４７により夫々のリード線３を把持された状態の部品１が、移替チャック４７の移動により部品挿入ヘッド６１に移動され、部品挿入ヘッド６１において、ボディーチャック６２により部品１の挿入動作のための把持を行う際に、この把持とともに部品１の挿入姿勢の補正を行うことができる。
【０１４０】
具体的には、移替チャック４７により夫々のリード線３が把持された状態の部品１を、互いに対向する一対のボディーチャック６２ａ及び６２ｂの間に位置させた後、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂを互いに近接させるように移動させることにより部品１の素子部２の把持を行う。部品１は、例えばそれまでの搬送過程において外力を受けること等によりリード線３が曲げられて、素子部２が傾けられた状態とされていることがある。このような場合であっても、上記夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂの近接動作により、移替チャック４７によるリード線３の把持位置を支点として、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂのいずれかにより、上記リード線３の曲がりが矯正されるように上記傾けられた素子部２を押圧しながら、その挿入姿勢の補正を行うことができ、それとともに挿入姿勢が補正された部品１の素子部２の把持を行うことができる。
【０１４１】
このように部品１の回路基板６への挿入動作の前に、その挿入姿勢の補正を行うことにより、上記挿入動作におけるプッシャ６４による素子部２の押し下げの際の空振りを防止することができ、また、回路基板６に挿入された部品１が、隣接する他の部品１への干渉を防止することもでき、確実かつ正確な部品挿入を行うことができる。
【０１４２】
特に、従来の部品挿入装置においては、このような部品１の挿入姿勢の補正を部品搬送部等において、上記補正を行うための専用の装置を設置すること等により対応している場合がある。しかしながら、上記実施形態においては、上記装置を設ける必要もなく、部品挿入ヘッド６１に部品１の挿入動作を行うために設置されているボディーチャック６２を用いて上記補正を行うことができ、部品挿入装置１０１の構成をより簡単なものとすることができ、また、機台１０２上のスペースを有効的に利用することができるため、部品挿入装置１０１のサイズの縮小化を図ることができる。
【０１４３】
さらに、上記補正は、部品１の挿入動作のためのボディーチャック６２による部品１の把持とともに行うことができるため、上記補正を行うためだけの作業時間を必要とせず、部品１の挿入動作に要する時間の短縮化を図ることができ、部品挿入装置１０１における生産性を向上させることができる。
【０１４４】
また、一般的に部品１は、リード線３の配列により、そのリード線の配列方向と直交する方向において、よりリード線３が曲げられやすいという特徴と有している。上記実施形態においては、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより把持される部品１は、そのリード線の配列方向に対して直交する方向において把持されるように、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂが配置されているため、上記部品１の挿入姿勢の補正を上記直交する方向において行うことができ、より効果的な挿入姿勢の補正を行うことができ、部品挿入装置１０１における生産性を向上させることができる。
【０１４５】
また、部品搬送部２０の部品受渡し位置と、部品挿入部６０におけるボディーチャック６２による部品１の把持位置（受渡し位置）の夫々の位置は、移替チャック４７の回動における軌跡である回転弧上に位置されるように、部品搬送部２０と部品挿入部６０とが配置されている。従来の部品挿入装置においては、同様な部品１の移動動作の際に、移替チャックの回動と前進あるいは後退動作との組み合わせにより行われていたが、上記実施形態によれば、上記配置により、移替チャック４７の回動の動作のみにより、部品１の移し替え移動動作を行うことができる。従って、部品１の移し替え動作に要する時間を短縮することができ、より効率的かつ生産性の高い部品挿入動作を行うことができる部品挿入装置１０１を提供することができる。
【０１４６】
また、部品挿入装置１０１においては、部品供給方式として、ランダムアクセス方式ではなく、シーケンス方式を採用している。上記ランダムアクセス方式においては、部品供給部が夫々のテーピング部品連の配列方向（装置幅方向でもある）に移動することにより、供給される部品の選択を行って部品の供給動作が行われるため、この移動スペースを確保するため、部品挿入装置が上記幅方向に長くなり、装置サイズが大きくなってしまうという問題点がある。
【０１４７】
さらに、ランダムアクセス方式においては、上述の通り、部品供給部が移動を行うことにより部品の供給動作を行っているため、部品挿入装置の稼動中には部品供給部における部品（テーピング部品連）の交換を行うことができず、稼動中の装置を一旦停止させてから部品の交換を行う必要があり、部品挿入装置における生産性の向上化を妨げる１つの要因となっているという問題点もある。
【０１４８】
一方、上記実施形態において採用しているシーケンス方式では、部品供給部が部品の供給動作のために、上記装置の幅方向に移動することもないため、そのためのスペースを確保する必要もなく、さらに、装置の稼動中においても、部品の交換作業を行うことができる。従って、より装置サイズを縮小化することができるとともに、生産性の高い部品挿入装置を提供することができる。
【０１４９】
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【０１５０】
【発明の効果】
本発明の上記第１態様によれば、移替チャックによりリード線を把持された状態の部品が、例えば、その搬送過程において外力を受けること等により上記リード線が曲げられて、素子部が傾けられているような場合があるが、このような場合であっても、上記移替チャックの移動により上記部品の挿入位置に移動され、部品挿入ヘッドにおいて、素子チャックにより上記部品の挿入動作のための把持を行う際に、この把持とともに上記部品の挿入姿勢の補正を行うことができる。
【０１５１】
すなわち、上記移替チャックにより上記リード線が把持された状態の上記部品の上記素子チャックにより把持の際に、上記移替チャックによる上記リード線の把持位置を支点として、上記素子チャックにより、上記リード線の曲がりを矯正するように、上記傾けられた素子部を押圧しながら、その挿入姿勢の補正を行うことができ、それとともに上記挿入姿勢が補正された上記部品の上記素子部の把持を行うことができる。
【０１５２】
このように上記部品の基板への挿入動作の前に、その挿入姿勢の補正を行うことにより、上記基板上において上記挿入される上記部品と、隣接する他の部品との干渉を防止しながら上記挿入動作を行うことができ、確実かつ正確な部品挿入を行うことができる。
【０１５３】
特に、従来の部品挿入装置においては、このような部品の挿入姿勢の補正を部品搬送部等において、上記補正を行うための専用の装置を設置すること等により対応している場合がある。しかしながら、上記第１態様によれば、このような上記専用の装置を設ける必要もなく、上記部品挿入ヘッドに上記部品の挿入動作を行うために設置されている上記素子チャックを用いて上記挿入姿勢の補正を行うことができる。従って、部品挿入装置の構成をより簡単なものとすることができ、また、部品挿入装置におけるスペースを有効的に利用することができるため、部品挿入装置の装置サイズの縮小化を図ることができ、部品挿入装置における面積生産性を向上させることができる。
【０１５４】
さらに、上記挿入姿勢の補正は、上記部品の挿入動作のための上記素子チャックによる上記部品の把持とともに行うことができるため、上記補正を行うためだけの特別な作業時間を必要とせず、上記部品の挿入動作に要する時間の短縮化を図ることができ、部品挿入装置における生産性を向上させることができる。
【０１５５】
本発明の上記第２態様によれば、部品挿入部が上記リード線の端部を保持するガイドピンを備え、上記部品挿入ヘッドが備える部品押出部により、上記ガイドピンにより保持された上記部品の上記素子部を上記基板の挿入位置に向けて押し出すとともに、上記ガイドピンにより案内しながら上記リード線を上記挿入孔に挿入することにより、上記部品を上記基板に挿入させる、いわゆるガイドピン方式の部品挿入構造を採用している場合であっても、上記部品押出部と上記ガイドピンによる上記部品挿入動作の前に、上記素子チャックの把持による上記部品の挿入姿勢の補正が行われていることにより、上記部品押出部により上記素子部を空振りすることなく確実に押し出すことができる。従って、より正確かつ確実な部品挿入動作を行うことができ、生産性を向上させることができる部品挿入装置を提供することができる。
【０１５６】
本発明の上記第３態様によれば、部品搬送体の部品受渡し位置と、部品挿入部における部品挿入位置の夫々の位置は、上記移替チャックの回動における軌跡である回転弧上に位置されるように、上記部品搬送体と上記部品挿入部とが配置されていることにより、従来の部品挿入装置においては、同様な部品の移動動作の際に、上記移替チャックの回動及び前進あるいは後退動作との組み合わせにより行われていたのが、上記第３態様によれば、上記配置により、上記移替チャックの回動の動作のみにより、上記部品の移し替え移動動作を行うことができる。従って、部品の移し替え動作に要する時間を短縮することができ、より効率的かつ生産性の高い部品挿入動作を行うことができる部品挿入装置を提供することができる。
【０１５７】
本発明の上記第４態様によれば、例えば、上記部品挿入部において上記部品の極性の適正化のための上記部品自体の反転動作を行うような場合があり、このような反転動作により上記リード線の位置ずれが発生するような場合があるが、特にこのような場合に、上記移替チャックの回動が、上記部品挿入部における上記部品と、上記部品の挿入位置との間との位置ずれ量を補正可能な回動角度でもって行うことができることにより、上記回動角度により上記位置ずれを補正して解消することができ、正確かつ確実な部品挿入動作を行うことができ、部品挿入装置における生産性を高めることができる。また、上記のような位置ずれを補正するための専用の装置を備えさせることもなく、上記部品の上記部品挿入部への移動動作の中で、上記位置ずれの補正を行うことができるため、部品挿入に要する時間を短縮化することもでき、生産性を高めることができる。
【０１５８】
本発明の上記第５態様によれば、一般的に上記部品は、上記夫々のリード線の配列により、その上記リード線の配列方向と直交する方向において、より上記リード線が曲げられやすいという特徴と有しているが、上記素子チャックにより把持される上記部品は、その上記リード線の配列方向に対して直交する方向かつ上記基板の表面沿いの方向において把持されるように、上記素子チャックにおいて上記部品を把持する一対の把持板が配置されて備えられているため、上記部品の挿入姿勢の補正を上記直交する方向において行うことができる。従って、より効果的な挿入姿勢の補正を行うことができ、部品挿入装置における生産性を向上させることができる。
【０１５９】
本発明の上記第６態様によれば、リード線を把持された状態の部品が、例えば、その搬送過程において外力を受けること等により上記リード線が曲げられて、素子部が傾けられているような場合があるが、このような場合であっても、上記部品の挿入位置において、上記部品の挿入動作のための上記素子部の把持を行う際に、この把持とともに上記部品の挿入姿勢の補正を行うことができる。
【０１６０】
すなわち、上記リード線が把持された状態の上記部品の上記素子部の把持の際に、上記部品の上記リード線の把持位置を支点として、上記リード線の曲がりを矯正するように、上記傾けられた素子部を押圧しながら、その挿入姿勢の補正を行うことができ、それとともに上記挿入姿勢が補正された上記部品の上記素子部の把持を行うことができる。
【０１６１】
このように上記部品の基板への挿入動作の前に、その挿入姿勢の補正を行うことにより、上記基板上において上記挿入される上記部品と、隣接する他の部品との干渉を防止しながら上記挿入動作を行うことができ、確実かつ正確な部品挿入を行うことができる。
【０１６２】
特に、従来の部品挿入装置においては、このような部品の挿入姿勢の補正を部品搬送部等において、上記補正を行うための専用の装置を設置すること等により対応している場合がある。しかしながら、上記第６態様によれば、このような上記専用の装置を設ける必要もなく、上記部品挿入動作のための上記素子部の把持を行う際に、同時に上記挿入姿勢の補正を行うことができる。従って、このような部品挿入方法を行う部品挿入装置の構成をより簡単なものとすることができ、また、部品挿入装置におけるスペースを有効的に利用することができるため、部品挿入装置の装置サイズの縮小化を図ることができ、部品挿入装置における面積生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【０１６３】
さらに、上記挿入姿勢の補正は、上記部品の挿入動作のための上記部品の上記素子部の把持とともに行うことができるため、上記補正を行うためだけの特別な作業時間を必要とせず、上記部品の挿入動作に要する時間の短縮化を図ることができ、生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【０１６４】
本発明の上記第７態様によれば、上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線の端部を把持しながら、上記基板における挿入孔に上記リード線を案内して、上記部品を上記基板に挿入させる、いわゆるガイドピン方式の部品挿入方法を採用している場合であっても、上記部品の挿入姿勢の補正が行われていることにより、正確かつ確実に部品挿入動作を行うことができ、生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【０１６５】
本発明の上記第８態様によれば、一般的に上記部品は、上記夫々のリード線の配列により、その上記リード線の配列方向と直交する方向において、より上記リード線が曲げられやすいという特徴と有しているが、このような方向において上記リード線の曲がりの矯正を行い、上記部品の挿入姿勢の補正を行うことができることにより、効果的な挿入姿勢の補正を行うことができ、生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる部品挿入装置の斜視図である。
【図２】上記部品挿入装置における部品供給体の斜視図である。
【図３】上記部品挿入装置における部品搬送部の部分拡大斜視図である。
【図４】図３の部品搬送部に設置されている保持位置補正体の斜視図である。
【図５】図３の部品搬送部に設置されている第２の切断刃の斜視図である。
【図６】上記部品挿入装置におけるボディーチャックの変形例を示す模式図である。
【図７】上記部品挿入装置における移替チャックによる部品の把持動作の説明図であり、部品の把持前の状態である。
【図８】上記移替チャックによる部品の把持動作の説明図であり、部品の把持状態である。
【図９】上記部品挿入装置における部品移替体の斜視図である。
【図１０】図９の部品移替体の部分構造図である。
【図１１】図９の部品移替体の部分構造図である。
【図１２】図９の部品移替体の側面図である。
【図１３】図９の部品移替体の側面図である。
【図１４】上記部品挿入装置における部品挿入ヘッドの側面断面図である。
【図１５】図１４の部品挿入ヘッドのボディーチャックの部分拡大図である。
【図１６】上記ボディーチャックの構造説明図である。
【図１７】図１４の部品挿入ヘッドのガイドチャックの部分拡大図である。
【図１８】ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入前の状態である。
【図１９】上記部品移替体による部品の移し替え動作の説明図である。
【図２０】部品の移し替えから挿入動作までの動作説明図である。
【図２１】上記ボディーチャックによる部品の挿入姿勢の補正動作の説明図である。
【図２２】上記ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入中の状態である。
【図２３】上記ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入後の状態である。
【図２４】従来の部品挿入装置における移替チャックによる部品の移し替え動作の説明図である。
【図２５】上記実施形態の部品挿入装置における移替チャックによる部品の移し替え動作の説明図である。
【図２６】部品の移し替え動作におけるタイミングチャートであり、（Ａ）は、図２４の従来の移し替え動作であり、（Ｂ）は図２５の上記実施形態の移し替え動作を示すものである。
【図２７】部品の極性反転動作の説明図であり、部品の反転動作を伴わない場合の説明図である。
【図２８】部品の極性反転動作の説明図であり、部品の反転動作を伴う場合の説明図である。
【図２９】従来の部品挿入装置における部品の反転動作を伴う場合の極性反転動作の説明図である。
【図３０】上記実施形態の部品挿入装置における部品の反転動作を伴う場合の極性反転動作の説明図である。
【図３１】上記部品挿入装置におけるスライドベース、部品挿入ヘッド、及び部品の高さ関係を示す模式図である。
【図３２】上記実施形態の変形例にかかる部品挿入装置における部品搬送部の模式図である。
【図３３】上記実施形態の部品挿入装置における制御系統を示すブロック図である。
【図３４】上記実施形態の部品挿入方法における応用例を示す模式説明図であり、（Ａ）は上記実施形態の部品挿入方法であり、（Ｂ）は部品移替体に代えて、リードチャックが用いられた場合の部品挿入方法であり、（Ｃ）は上記（Ｂ）の部品挿入方法において、ボディーチャックによるリード線の曲がりの矯正動作が行われる場合の部品挿入方法であり、（Ｄ）はリードチャックがガイドチャックの機能をも併せ持つ場合の部品挿入方法である。
【符号の説明】
１…部品、２…素子部、３…リード線、４…テーピング部材、５…テーピング部品連、６…回路基板、６ａ…挿入孔、９…制御部、１０…部品供給部、１１…部品供給ガイド、１２…部品収納部、１３…部品供給体、１４…ガイド溝、１５…第１の切断刃、２０…部品搬送部、２１…コンベアベルト、２２…モータ、２３…プーリ、２４…プーリ、２５…プーリ、２６…チャック保持体、２７…チャック、２８…ガイドレール、３０…保持位置補正体、３１…載置台、３２…保持台、３３…押体、３４…第２の切断刃、３５…刃、４０…部品移替体、４１…把持爪、４２…把持爪、４３…支爪、４４…軸、４５…軸、４６…軸、４７…移替チャック、４８…移動レバー、４９…軸、５０…レバー、５１…ローラー、５２…回動板、５３…回動軸、５４…スライドレバー、６０…部品挿入部、６１…部品挿入ヘッド、６２…ボディーチャック、６３…ボディーチャック機構、６４…プッシャ、６５…プッシャ機構、６６…ガイドチャック、６７…ガイドチャック機構、６８…支点ピン、６９…バネ、７０…ピストン部、７１…ボディーチャック駆動部、７２…本体フレーム、７３…プッシャ昇降部、７４…スライドシャフト、７５…ロッド、７６…ガイドチャック駆動部、７７…透孔、８０…部品挿入ガイド装置、８１…ガイドピン、８１ａ…凹部、８２…ガイドブロック、８３…スライドベース、８４…基板供給搬送装置、８５…基板排出搬送装置、１０１…部品挿入装置、１０２…機台、２４７…リードチャック、３４７…リードチャック、３７７…透孔。
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラジアル部品である複数の部品の夫々のリード線を基板において形成されている上記夫々のリード線の挿入孔に挿入させて上記夫々の部品を上記基板に挿入し、上記挿入された上記夫々の部品を上記基板に実装可能とさせる部品挿入装置及び挿入方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のラジアル部品を対象とした部品挿入装置は種々の構造のものが知られている。この種の部品挿入装置においては、例えば、部品挿入方式として、基板における部品の挿入孔を通して部品のリード線を保持したガイドピンを下降させることにより、リード線を挿入孔に案内して部品を基板に挿入させるガイドピン方式と、部品のリード線をリードチャックにより把持することにより部品の保持を行い、部品のリード線が基板の挿入孔に挿入されるように上記把持された部品をリードチャックで移動させて部品を基板に挿入させるリードチャック方式とが知られている。
【０００３】
また、部品挿入装置において基板に挿入される部品を、基板に部品を挿入する部品挿入ヘッドに供給する部品供給方式として、例えば、部品供給部の平行移動と部品取出ヘッドの平行移動との組み合わせにより上記部品供給部と上記部品取出ヘッドとの位置合わせを行い、上記部品取出しヘッドにより上記部品を取り出して部品挿入ヘッドに供給するランダムアクセス方式と、部品供給部からコンベアベルトを有する部品搬送部に部品を受渡し、上記部品搬送部においてシーケンス的に部品を基板に挿入可能に上記部品挿入ヘッドに供給するシーケンス方式とが知られている。
【０００４】
このような様々な方式の中で従来の部品挿入装置においては、上記ガイドピン方式と上記ランダムアクセス方式とが組み合わせられている部品挿入装置や、上記リードチャック方式と上記シーケンス方式とが組み合わせられている部品供給装置が知られている。
【０００５】
近年、部品が基板に実装されることにより生産される部品実装基板においては、その生産性の向上が強く望まれている。また、このような部品実装基板において実装される部品には大きく分けて２つの種類の部品があり、１つは、基板への接続のためのリード線を有するディスクリート部品（例えば、コンデンサや抵抗等のラジアル部品）であり、もう１つは、リードレスで形成された同じく抵抗やコンデンサ等のチップ部品である。これら２つの種類の部品の基板への実装は、夫々の部品の特徴の相違（すなわち、リード線の有無）により、ディスクリート部品実装工程とチップ部品実装工程との２つの部品実装工程により行われており、上記ディスクリート部品実装工程においては、上記部品挿入装置によりディスクリート部品を基板に実装可能に挿入している。
【０００６】
また、上記のような生産性の向上化に対応するためには、上記ディスクリート部品実装工程とチップ部品実装工程とのインライン化（直結化）を行い、インライン化された部品実装基板生産装置において部品実装基板の生産を行って、中間製品（ディスクリート部品又はチップ部品のいずれかのみが実装された基板）の在庫の削減を図ることが望ましい。さらに上記夫々の工程間の基板の移し替え作業により、既に実装された部品の欠落による基板不良の発生防止を図るという観点からも上記インライン化を図ることが望ましい。
【０００７】
このように上記インライン化を行う場合には、一般的にチップ部品実装工程における１つのプロセスとしてスクリーン印刷方式を行う方が効率的であり、そのためには、チップ部品実装工程をディスクリート部品実装工程の前に行うことが必要である。そのため、ディスクリート部品実装工程においては、既にチップ部品が実装された基板が供給されて、このような状態の基板にディスクリート部品を実装する必要がある。よって、ディスクリート部品実装工程においてはディスクリート部品の基板への挿入の際に、その周囲のスペースによる制限を受けない上記ガイドピン方式が上記リードチャック方式と比べて有効となり、この上記ガイドピン方式が採用されている部品挿入装置が用いられることが望ましい。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００１−１０２７９５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記ガイドピン方式が採用されている部品挿入装置においては、基板への部品挿入の際に部品（ラジアル部品）の頭の部分である素子部（あるいはボディー部ともいう）をヘッド部等における挿入プッシャにより押し下げて基板に挿入させるが、例えば、部品においてリード線が曲がっており部品の素子部がリード線に対して曲がっているような場合もあり、このような場合には挿入プッシャの下方に素子部が位置されないこととなって、挿入プッシャによる素子部の押し下げ時に挿入プッシャの空振りが発生し、部品挿入エラーが発生する場合がある。また、このような空振りが発生しないまでも、リード線の部品挿入孔への挿入が円滑に行われない場合もある。
【００１０】
そのため、部品の挿入時までに、リード線の曲がり補正（又は素子部の傾き補正）を行う部品挿入姿勢補正装置を部品挿入装置に備えさせる必要がある。そのため、従来の部品挿入装置においてはこのリード線の曲がり補正を行うことを目的とした専用の（特別な）部品挿入姿勢補正装置が設けられているような場合があり、このように専用の部品挿入姿勢補正装置を設けることは、部品挿入装置における装置サイズの小型化を阻む１つの要因となっており、部品挿入装置の小型化を図ることにより、インライン化された部品実装基板生産装置全体の小型化を図って、単位面積当たりの部品実装基板の生産性を向上させることの妨げとなっているという問題点がある。また、部品挿入装置が上記インライン化された部品実装基板生産装置に用いられずに、装置単体として用いられるような場合であっても、単位面積当りの生産性を向上させるために、部品挿入装置の小型化は要望されている。
【００１１】
さらに、単に装置の小型化を図ることのみでは、上記生産性を著しく向上させることは難しく、併せて、部品の実装に要する時間を短縮化することや、部品挿入装置が備える夫々の構成部分の構造をより簡単な機構のものとして装置のメンテナンス性等を向上化させることも必要である。
【００１２】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、装置構成の簡素化、装置の小型化、さらに、部品挿入に要する時間の短縮化を図ることにより、基板に対するラジアル部品の部品挿入装置における生産性の向上化を図ることができる部品挿入装置及び挿入方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１４】
本発明の第１態様によれば、各素子部にリード線が夫々形成されているラジアル部品である複数の部品を供給可能に収容している部品供給部と、
上記部品供給部より供給された上記部品を把持して上記部品の受渡し位置まで上記部品の搬送を行う部品搬送体と、
上記部品搬送体の上記受渡し位置に位置された上記部品の上記リード線を把持して上記部品を移動させる移替チャックと、
上記移替チャックにより移動された上記部品の上記リード線を、基板における上記部品の挿入位置において形成されている上記リード線の挿入孔に挿入させる部品挿入ヘッドを備える部品挿入部と、
上記部品挿入ヘッドと上記基板における上記挿入位置との上記基板の表面沿いの方向の位置合わせを行う位置合わせ部とを備える部品挿入装置であって、
上記部品挿入ヘッドは、上記移替チャックにより把持されて上記挿入位置に移動された上記部品の上記素子部を把持する素子チャックを備え、
上記部品挿入ヘッドにおいて、上記素子チャックによる上記部品の上記素子部の把持により、上記移替チャックによる上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線の曲がりを矯正しながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行い、上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を、上記位置合わせ部により上記位置合わせが行われた上記基板の上記挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入装置を提供する。
【００１５】
本発明の第２態様によれば、上記部品挿入部は、上記部品の上記リード線の端部を保持して、上記保持された部品を上記基板の上記挿入孔に挿入可能に案内するガイドピンを備え、
上記部品挿入ヘッドは、上記ガイドピンにより保持された上記部品の上記素子部を上記基板における上記挿入位置に向けて押し出すとともに、上記ガイドピンにより案内しながら上記リード線を上記挿入孔に挿入する部品押出部をさらに備える第１態様に記載の部品挿入装置を提供する。
【００１６】
本発明の第３態様によれば、上記部品搬送体における上記受渡し位置から上記部品挿入部への上記移替チャックによる上記部品の移動は、上記移替チャックの上記基板の表面沿いにおける回動により行われ、上記部品挿入部において位置合わせされた上記部品の挿入位置は、上記受渡し位置において上記移替チャックに保持された上記部品の上記移替チャックの回動の軌跡上に位置されている第１態様又は第２態様に記載の部品挿入装置を提供する。
【００１７】
本発明の第４態様によれば、上記移替チャックの回動は、上記部品挿入部における上記部品と、上記部品の挿入位置との間の位置ずれ量を補正可能な回動角度でもって行われる第３態様に記載の部品挿入装置を提供する。
【００１８】
本発明の第５態様によれば、上記ラジアル部品である上記各部品は夫々一列に配列されて形成された複数の上記リード線を有し、
上記素子チャックは、上記部品の挿入位置に位置された状態の上記部品における上記夫々のリード線の配列方向沿いにおいて、互いに対向されるように配置され、かつ、互いに近接又は離間するように移動されることにより上記素子部の把持動作又は把持解除動作を行う一対の把持板を備え、
上記部品の挿入位置に位置された状態の上記部品の上記素子部を、上記離間された状態の上記一対の把持板を上記近接させながら、上記基板の表面沿いかつ上記リード線の配列方向に対して略直交する方向において、上記素子部を移動させて上記部品の挿入姿勢の補正を行うとともに、上記一対の把持板により上記素子部の把持を行う第１態様から第４態様のいずれか１つに記載の部品挿入装置を提供する。
【００１９】
本発明の第６態様によれば、各素子部にリード線が夫々形成されているラジアル部品である複数の部品の上記夫々のリード線を、基板における上記夫々の部品の挿入位置において形成されている上記夫々のリード線の挿入孔に挿入して、上記夫々の部品を上記基板に挿入する部品挿入方法において、
上記部品の上記リード線を把持して、上記部品の上記リード線と上記基板の上記挿入孔との上記基板の表面沿いの方向における位置合わせを行い、
それとともに、上記リード線が把持されている上記部品の上記素子部を把持することにより、上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記基板の表面沿いの方向における上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線の曲がりを矯正しながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行って、
上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入方法を提供する。
【００２０】
本発明の第７態様によれば、上記部品の上記挿入姿勢の補正の後、上記基板の上記挿入孔を通してガイドピンにより上記部品の上記リード線の端部を保持するとともに、上記素子部の把持及び上記リード線の把持を解除し、
その後、上記リード線の端部が上記基板の上記挿入孔に案内されるように、上記ガイドピンを移動させて、上記部品の上記リード線を上記挿入孔に挿入させる第６態様に記載の部品挿入方法を提供する。
【００２１】
本発明の第８態様によれば、上記ラジアル部品である上記各部品は夫々一列に配列されて形成された複数の上記リード線を有し、
上記部品の上記挿入姿勢の補正は、上記基板の表面沿いかつ上記夫々のリード線の配列方向に対して略直交する方向沿いに上記素子部を移動させることにより行う第６態様又は第７態様に記載の部品挿入方法を提供する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
（部品挿入装置構成概要）
本発明の一実施形態にかかる部品挿入装置の一例である部品挿入装置１０１の半透過斜視図を図１に示す。
【００２４】
図１に示すように、部品挿入装置１０１においては、部品の一例として素子部２（又はボディー部）に基板接続用の複数のリード線３が形成されているラジアル部品であるディスクリート部品１（例えば、リード線を有する抵抗、コンデンサ、タンタルコンデンサ、発光ダイオード、ダイオード等、なお、以降においては特にその他の種類の部品との対比を行う場合を除き、単に部品というものとする）を、基板の一例である回路基板６に挿入させて、後に別の装置で行われる上記挿入された部品１のリード線３の回路基板６への半田付け工程等が施されることで実装可能な状態とさせる装置である。なお、基板には、樹脂基板、紙−フェノール基板、セラミック基板、ガラス・エポキシ（ガラエポ）基板、フィルム基板などの回路基板を含むものとする。
【００２５】
また、部品挿入装置１０１においては、このような複数の部品１がテーピング部材４に収容されたテーピング部品連５として、複数のテーピング部品連５を夫々より部品１を供給可能に収納する部品供給部１０が備えられている。さらに、部品挿入装置１０１においては、部品１の回路基板６への挿入動作を行う部品挿入ヘッド６１が備えられ、部品供給部１０より供給される部品１の回路基板６への挿入動作がこの部品挿入ヘッド６１により行われる部品挿入部６０（すなわち部品挿入部６０において部品挿入ヘッド６１が備えられている）と、部品供給部１０より供給された部品１を部品搬送体の一例であるコンベアベルト２１を用いて部品挿入部６０に供給可能に搬送する部品搬送部２０と、上記コンベアベルト２１により搬送された部品１を部品挿入部６０に移し替えるように移動させる部品移替体４０とが備えられている。なお、部品挿入装置１０１においては、部品供給方式として、シーケンス方式を採用するとともに、部品挿入方式としてガイドピン方式を採用している。
【００２６】
（各構成部分の構造）
次に、部品挿入装置１０１における上述した夫々の構成部分について、順次説明する。
【００２７】
（部品供給部）
まず、図１部品供給部１０においては、夫々のテーピング部品連５がリール（図示しない）等に個別に巻き付けられた状態で、その下部における部品収納部１２内に収納されている。また、部品収納部１２の上部には、部品収納部１２に収納されている夫々のテーピング部品連５が引き出されて、上記引き出されたテーピング部品連５を案内する部品供給ガイド１１が複数備えられている。また、夫々の部品供給ガイド１１の先端部には、部品供給体１３が夫々備えられている。
なお、この部品供給体１３により、部品供給部１０より部品搬送部２０への部品１の供給は、夫々の部品供給体１３により行われる。なお、夫々の部品供給体１３は、図示Ｘ軸方向に一定の間隔ピッチでもって配列されている。
【００２８】
ここで、部品供給ガイド１１と部品供給体１３との関係を図２に示す。図２に示すように、テーピング部品連５は、素子部２と、この素子部２に大略同じ向きに延在するように形成されている２本のリード線３を有する部品１を、所定間隔ごとにテーピング部材４にテーピングした構成となっている。また、部品供給体１３の上部には、テーピング部材４を案内するガイド溝１４が形成されており、テーピング部品連５は夫々の部品１における素子部２を上方に、かつ、リード線３を下方に位置させた状態で、部品１の２本のリード線３の配列方向（すなわち、夫々のリード線３を互いに結ぶ仮想線沿いの方向であって、部品挿入装置１０１に固定された回路基板６の表面沿いの方向）に沿ってガイド溝１４によりテーピング部材４が案内されて、テーピング部品連５を部品搬送部２０に供給可能としている。なお、以降においては、上記２本のリード線３の配列方向のことを、単に、リード線の配列方向というものとする。
【００２９】
また、図２に示すように部品供給体１３の部品搬送部２０側の端部には、テーピング部材４を切断して、夫々の部品１を個片化する第１の切断刃１５が備えられている。ガイド溝１４で案内されているテーピング部品連５を、ガイド溝１４の端部において第１の切断刃１５により切断して個片化して、部品搬送部２０に供給可能としている。
【００３０】
（部品搬送部）
次に、部品搬送部２０について説明する。図１に示すように、部品搬送部２０のコンベアベルト２１は、例えば、ゴム、又は合成樹脂製の環状のコンベアベルトであって、部品挿入装置１０１の機台１０２の上面に備えられた３つのプーリ２３、２４、及び２５によって略三角形状に張架されている。コンベアベルト２１の内部には数十本の環状金属線が設けられ、これによりコンベアベルト２１に張力が付加されたような場合であっても、コンベアベルト２１の伸びを少なくするようにしている。
【００３１】
また、コンベアベルト２１の表裏面には凹凸が設けられ、裏面の上記凹凸は、プーリ２３、２４、及び２５の外周にも形成されている凹凸部と互いに係合するようになっている。
【００３２】
また、プーリ２３は間欠駆動するモータ２２によって回転駆動可能となっており、上記モータ２２の間欠駆動によりプーリ２３が間欠に回転駆動されて、プーリ２３に係合されているコンベアベルト２１の間欠的な回動を行うことが可能となっている。なお、コンベアベルト２１の上記回動は、プーリ２３、２４、２５の順の回動方向、すなわち、図１における反時計方向にて行われる。
【００３３】
ここで、コンベアベルト２１の部分拡大斜視図を図３に示す。図３に示すように、コンベアベルト２１においては、所定の間隔ごとにチャック保持体２６が取り付けられている。また、チャック保持体２６におけるコンベアベルト２１の表面側に面する面には、上記表面側の凹凸部と係合可能な凹凸面となっており、さらに、このチャック保持体２６の上端及び下端をコンベアベルト２１の裏面側に延長して、その一部をコンベアベルト２１の裏面側の凹凸部に係合させて、夫々のチャック保持体２６が確実にコンベアベルト２１に取り付けられている。
【００３４】
さらに、図３に示すように、夫々のチャック保持体２６の上記上端及び下端の延長された部分によってガイド部２６ａ及び２６ｂが、チャック保持体２６と一体的に形成されており、この夫々のガイド部２６ａ及び２６ｂは、プーリ２３、２４、及び２５の夫々の間のコンベアベルト２１の裏面側部分に配置された板状のガイドレール２８の上下端に、ガイドレール２８沿いに摺動可能に係合されている。これにより、コンベアベルト２１の回動の際に、コンベアベルト２１に取り付けられている夫々のチャック保持体２６のガイド部２６ａ及び２６ｂが、ガイドレール２８に沿って摺動され、コンベアベルト２１の振れを防止している。
【００３５】
また、図２及び図３に示すように、夫々のチャック保持体２６の下端部分には、夫々３本のチャック２７が設けられている。この夫々のチャック２７は、部品供給体１３より供給される個片化されたテーピング部品連５を、保持（若しくは把持）することが可能となっており、コンベアベルト２１が回動されることにより夫々のチャック２７に保持された上記個片化されたテーピング部品連５の搬送が可能となっている。また、夫々のチャック２７は、上記固片化されたテーピング部品連５を、部品１のリード線の配列方向がコンベアベルト２１の長手方向と略直交する方向において保持することが可能となっている。なお、コンベアベルト２１における夫々のチャック２７の配列ピッチは、上記部品供給体１３の配列ピッチと同様となっている。
【００３６】
なお、図１に示すように、部品供給部１０における夫々の部品供給体１３は、図示Ｙ軸方向沿いにテーピング部品連５を送り出して部品搬送部２０へ供給可能、かつ、図示Ｘ軸方向沿いに互いに隣接されて部品挿入装置１０１の機台１０２上に設置されている。また、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１は、プーリ２３とプーリ２５の間の区間、すなわち、部品供給部１０の近傍において、図示Ｘ軸方向沿いに走行されるように、プーリ２３及び２５が配置されている。
また、上記区間において、コンベアベルト２１に取り付けられた夫々のチャック２７の先端は、夫々の部品供給体１３の端部との間に、互いに干渉しない程度の一定の隙間が確保されている。なお、図１におけるＸ軸方向とＹ軸方向とは互いに直交している。
【００３７】
また、図１に示すように、夫々の部品供給体１３の図示Ｘ軸方向左側におけるコンベアベルト２１に取り付けられたチャック２７の下方には、チャック２７による部品１のリード線３の保持位置の補正を行う保持位置補正体３０が、部品挿入装置１０１の機台１０２上に設置されている。
【００３８】
この保持位置補正体３０の斜視図を図４に示すと、図４に示すように、保持位置補正体３０は、テーピング部材４の底辺を載せる載置台３１と、テーピング部材４をその長手方向に直交する方向（すなわち、テーピング部材４の厚さ方向）における両面を挟むようにして保持する保持体３２と、部品１のリード線３を押しながらテーピング部材４の長手方向に移動させる押体３３とを備えている。
【００３９】
チャック２７によるリード線３の保持位置の補正を行う場合には、チャック２７により保持された状態の個片化されたテーピング部品連５をコンベアベルト２１の回動により、保持位置補正体３０の上方へと位置させる。その後、この個片のテーピング部材４を載置台３１に載せ、チャック２７による保持を解除し、夫々の押体３３でテーピング部材４をその長手方向沿いに移動させることにより、リード線３を上記方向に移動させて保持位置補正を行った後に、再びチャック２７を閉じてリード線３の保持を行うものである。
【００４０】
次に、図５は第２の切断刃３４を示したもので、保持位置補正体３０の下流側にリード線３を切断することを目的として設けられており、この第２の切断刃３４は、コンベアベルト２１の夫々のチャック２７に対して接離自在な構成としている。つまり、チャック２７によるリード線３の保持位置補正が完了した後に、第２の切断刃３４によるリード線３の切断を行い、リード線３を適切な長さとすることができる。
【００４１】
図５に示すように、第２の切断刃は、開閉自在な２枚の刃３５を備えており、これらの２枚の刃３５の先端下面側にはテーパ面が形成されており、このテーパ面に、チャック２７によって保持された個片のテーピング部材４の上辺を当接させた状態で切断するので、切断後のリード線３の長さが安定したものとなる。また、このリード線３の切断を行うことにより、リード線３の下部において取り付けられているテーピング部材４がリード線３の下部とともに取り除くことができる。
【００４２】
（部品移替体）
次に、部品移替体４０について説明する。図１に示すように、コンベアベルト２１の夫々のチャック２７により夫々のリード線３が保持された部品１を部品挿入部６０に移し替えて供給する部品移替体４０が、プーリ２３とプーリ２４の間におけるプーリ２４の近傍に配置されて機台１０２上に設置されている。プーリ２３とプーリ２４の間におけるコンベアベルト２１上には、チャック２７により保持された部品１の部品搬送部２０より部品移替体４０への部品受け渡し位置が位置されている。この部品移替体４０の斜視図を図９に示す。図９に示すように、部品移替体４０は、その先端部において部品１のリード線３を解除可能に把持することが可能な移替チャック４７を備えており、この移替チャック４７を部分的かつ模式的に示す側面図を図７及び図８に示す。
【００４３】
図７に示すように、移替チャック４７は、部品１のリード線３を把持するための複数の爪を備えており、夫々の爪は、部品１のリード線３の下部を把持する２つの把持爪４１、４２と、及びこのリード先３の上部を支える支爪４３となっている。この２つの把持爪４１、４２のうち１つの把持爪４１と支爪４３とを一体化し、もう１つの把持爪４２は把持爪４１に対して可動自在となっている。また、１つの把持爪４１と支爪４３とが一体化されているので、夫々の爪の構成を簡単なものとすることができるだけでなく、図８に示すように、上記もう１つの把持爪４２を図示右向きに可動させて、夫々のリード線３を上記把持爪４２の可動方向に移動させて、夫々のリード線３の図示左側部分が把持爪４２に当接されながら、夫々のリード線３の右側部分が図示下方側において把持爪４１に、図示上方側において支爪４３に当接された状態で図示右向きに押し付けられて付勢された状態とさせることにより、リード線３を把持爪４１、４２、及び支爪４３とで支持させることができ、リード線３の把持を安定して行うことができる。
【００４４】
また、図９に示すように、部品移替体４０は、鉛直方向において同軸上に配置された３つの軸４４、４５、及び４６とを備えている。これらの軸のうち、最も外側に設けられた軸４４は、部品移替体４０を回路基板６の表面沿いの方向に回動させるためのものである。また、その内側に設けられた軸４５は、回路基板６の表面沿いの平面において、移替チャック４７を軸４５に対して離間あるいは近接する方向に移動させるものであり、例えば、移替チャック４７をコンベアベルト２１に設けられたチャック２７に対して近接させるあるいは離間させる方向に移動させる動作を行う軸である。
【００４５】
さらに、部品移替体４０の部分的な構造を示す斜視図を図１０及び図１１に示す。図１０及び図１１は、上記軸４４及び４５を取り除き、軸４６に関する構成を示した移替チャック４７の斜視図であるが、上記夫々の軸４４及び４５に対して最も内側に設けられている軸４６は、移替チャック４７の開閉動作を行うものであり、すなわち、把持爪４２の可動動作を行うことにより、リード線３の把持又は把持解除の動作を行う軸である。なお、図１０に示すように、把持爪４１及び４２、さらに支爪４３において形成されているリード線３を把持するための凹状の複数の爪部分は、リード線３をと係合しやすいようにテーパ状の形状とされている。
【００４６】
次に、これらの軸４４、４５、及び４６ごとに分けて夫々の構成についてさらに詳細に説明する。まず、最も外側の軸４４は、図９に示すさらに上方において、例えば、軸４４をその軸芯を回転中心として回転駆動させる図示しないモータ及びプーリ等の駆動機構が設けられており、上記駆動機構により軸４４の回転駆動を行うことにより部品移替体４０の上記回動を行っている。
【００４７】
また、図１２及び図１３の部品移替体４０の側面図に示すように、中程の軸４５は、その下端部分に移動レバー４８が回動自在に係合した状態となっている。
図１２及び図１３に示すように、移動レバー４８は略Ｌ字形状を有しており、その側面における中程の部分において、軸４９により軸止された状態となっている。従って、この移動レバー４８の一端側が、例えば、図１３から図１２の状態のように、軸４５の下端で下方に押し下げられた場合には、この移動レバー４８の下端側によって、移替チャック４７を図１３から図１２に示すように、図示左側へ移動させるように構成されている。
【００４８】
次に、最も内側に設けられている軸４６は、図１０及び図１１に示すように、軸４６の下端にはレバー５０の上端が取り付けられ、このレバー５０の下端には、ローラー５１が取り付けられている。このローラー５１は、その下方に配設された回動板５２の上面に常時接された状態となっており、また、回動板５２の一端近傍において上記一端沿いに走行可能となっている。また、先端部において移替チャック４７が取り付けられ、かつ、回路基板６の表面と略平行に配設された回動軸５３に、回動板５２はその上記一端と対向する端部が取り付けられている。また、回動軸５３は移替チャック４７を構成する把持爪４２を支爪４３と把持爪４１の間において夫々と略平行にスライドさせるためのスライドレバー５４がと取り付けられている。スライドレバー５４の一端は回動軸５３に取り付けられており、他端は把持爪４２を上記スライド方向に押し出すことによりスライド移動可能に取り付けられている。これにより、回動軸５３がその軸心である回転中心回りに回転されることにより、スライドレバー５４も上記回転中心回りに回転されて、その上記他端において把持爪４２を上記スイライド方向に移動させることができる。このように、把持爪４２が上記スライド方向に移動されることにより、部品１のリード線３に対する把持あるいは把持解除を行うことができる。
【００４９】
また、軸４６の下端に取り付けられているレバー５０は、その下端におけるローラー５１により、回動板５２の上面の上記一端に常時当接された状態とされている。このような状態において、軸４６を下降させることにより、ローラー５１を介してレバー５０により回動板５２の上記一端を押し下げることができる。上記一端が押し下げられた回動板５２は回動軸５３をその回転中心回りに回転させることとなり、この回動軸５３の回転により把持爪４２をスライド移動させて上記把持あるいは把持解除の動作を行うことができる。なお、このような動作を行った後、軸４６を逆の動作、すなわち上昇させることにより、把持爪４２を上記スライド方向逆向きにスライドさせることができ、上記把持あるいは把持解除の逆の動作を行うことができる。
【００５０】
また、回動板５２を押し下げることが可能な上記レバー５０の下端に取り付けられたローラー５１は、回動板５２の上記一端沿い、すなわち、回動軸５３沿いに走行可能となっている。また、上記軸４５の昇降動作による移替チャック４７の軸４５に対して離間あるいは近接する方向への移動は、回動軸５３がその軸心沿いに移動されることにより行われる。従って、回動軸５３がその軸心沿いに移動されるような場合であっても、回動板５２の上面において同じ方向沿いにローラー５１が走行されるため、軸４６により把持爪４２をスライドさせる機構が、軸４５により移替チャック４７の上記離間あるいは近接させる移動動作を妨げることはない。
【００５１】
（部品挿入部）
次に、部品挿入部６０について説明する。図１に示すように、部品挿入部６０は、部品移替体４０に隣接して機台１０２上に配置されており、機台１０２に固定された複数の剛体であるフレームにより固定された部品挿入ヘッド６１を備えている。また、機台１０２上には、部品挿入装置１０１に供給される回路基板６を解除可能に固定し、かつ、その回路基板６の表面沿いに移動させるスライドベース８３が備えられている。なお、このスイライドベース８３の構造詳細については後述する。部品挿入ヘッド６１は、このスライドベース８３に固定される回路基板６の上方に設置されており、回路基板６における夫々の部品挿入位置への夫々の部品１の挿入動作を行う。また、回路基板６に対する部品１の挿入動作を、上記部品挿入ヘッド６１とともに行う部品挿入ガイド装置８０が、上記スライドベース８３に固定される回路基板６の下方における機台１０１上に設置されている。なお、本明細書において、部品挿入位置（あるいは部品の挿入位置）とは、回路基板６における部品１が挿入される位置のことであるが、さらに広義に解釈して、回路基板６における上記位置より、回路基板６の表面に直交する方向における仮想線上の位置をも含むものとする。
【００５２】
まず、部品挿入ヘッド６１について説明する。部品挿入ヘッド６１の側面断面図を図１４に、部品挿入ヘッド６１の先端部分における部分拡大斜視図を図１５に示す。
【００５３】
図１４及び図１５に示すように、部品挿入ヘッド６１は、部品１の素子部２を把持する素子チャックの一例であるボディーチャック６２を有するボディーチャック機構６３と、部品１の素子部２を下方に向けて押し出す部品押出部の一例であるプッシャ６４を有するプッシャ機構６５と、部品１の回路基板６への挿入時に、リード線３の先端と部品挿入ガイド装置８０におけるガイドピン８１との当接保持を案内して行うガイドチャック６６を有するガイドチャック機構６７とを備えている。
【００５４】
まず、ボディーチャック機構６３の模式的な構成を示す模式側面図を図１６に示し、図１４から図１６を用いてボディーチャック機構６３の構成について説明する。図１６に示すように、ボディーチャック機構６３は、支点ピン６８を回転中心として回動可能に取り付けられている一対のボディーチャック６２ａ、６２ｂと、ボディーチャック６２ａ、６２ｂを駆動させて開閉動作を行うボディーチャック駆動部７１とを備えている。上記一対のボディーチャックは、図示右側がボディーチャック６２ａ、図示左側がボディーチャック６２ｂとなっており、夫々の互いに対向する面における下端に部品１の素子部２を把持する突起形状の部分を有するチャック端部６２ｃ、６２ｄが形成されている。なお、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄは、例えばゴム系の材料で形成されていることが好ましい。素子部２の把持の際に、ゴム系材料の特性である弾力性を利用して、確実に素子部２を把持することができるとともに、把持の際における衝撃を緩和することができ把持された素子部２の損傷を防止できるからである。なお、本実施形態においては、一対のボディーチャック６２ａ及び６２ｂが、上記素子チャックにおける一対の把持板の一例となっている。また、夫々のボディーチャック６２ａ、６２ｂは、支点ピン６８を回転中心として、夫々が相対する回転方向に対称の動作でもって同時的に駆動されることが可能となっている。また、図示右側のボディーチャック６２ａのその上端は、ボディーチャック駆動機構７１により駆動力が伝達される駆動端部６２ｅとなっている。この駆動端部６２ｅにおいては、図示右側面にバネ６９が取り付けられており、このバネ６９により駆動端部６２ｅが常時図示左向きに付勢されており、これにより、図示右側のボディーチャック６２ａは支点ピン６８を回転中心として、図示反時計方向に回動され、ボディーチャック６２ａと対称の動作を行うボディーチャック６２ｂは図示時計方向に回動され、チャック端部６２ｃと６２ｄが開放された状態（すなわち、ボディーチャック６２が開状態）とされている。なお、上記開放された状態のチャック端部６２ｃと６２ｄとの間の距離が一定となるように、夫々のボディーチャック６２ａ、６２ｂの上記回動範囲は、夫々の方向において機械的に規制されている。
なお、図１６においては、ボディーチャック６２の開状態を仮想線で示している。また、ボディーチャック６２ａの駆動端部６２ｅの図示左側には、バネ６９の付勢力の抗して駆動端部６２ｅを図示右側方向に押圧可能なピストン部７０が設置されている。圧縮空気等によりピストン部７０が図示右側方向に駆動された場合には、駆動端部６２ｅがピストン部７０によりバネ６９を収縮させながら図示右側方向に駆動される。これにより、上記常時開状態にあったボディーチャック６２ａが支点ピン６８を回転中心として図示時計方向に、ボディーチャック６２ｂが図示反時計方向に回転駆動されて、夫々のチャック端部６２ｃと６２ｄとが互いに近接されて閉状態とされる。夫々のチャック端部６２ｃと６２ｄとの間に、部品１の素子部２を配置させておくことにより、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより素子部２を把持することが可能な構成となっている。なお、図１４に示すように、ボディーチャック機構６３は、部品挿入ヘッド６１の本体フレーム７２に固定されて支持されている。また、ボディーチャック機構６３は図示しない昇降機構を備えており、この昇降機構によりボディーチャック駆動部７１及びボディーチャック６２を昇降させることが可能となっており、例えば、ボディーチャック６２により把持した部品１をこの把持状態のまま下降させることが可能となっている。
【００５５】
次に、プッシャ機構６５の構成について説明する。図１４に示すように、プッシャ機構６５は、その下端に設けられているプッシャ６４と、プッシャ６４の昇降動作を行うプッシャ昇降部７３とを備えている。プッシャ昇降部７３は、本体フレーム７２に固定された中空軸であるスライドシャフト７４と、スライドシャフト７４内を上下方向に摺動可能であり、かつ、その下端部にプッシャ６４が固定されているロッド７５と、ロッド７５を上記上下方向に駆動させる図示しない駆動機構（例えば、エアシリンダ等）とを備えている。上記駆動機構によりロッド７５がその軸芯である昇降動作軸に沿ってスライドシャフト７４内を上下方向に昇降されることにより、プッシャ６４の昇降動作を行うことが可能となっている。なお、プッシャ６４の下端面には略凹状の窪み部（図示しない）が形成されており、プッシャ６４の昇降動作軸上かつプッシャ６４の下方に位置された部品１の素子部２の上部を、この窪み部内に収めるようにして保持しながら、上記下端面で押下げることが可能に構成されている。
【００５６】
次に、ガイドチャック機構６７の構成について説明する。図１４に示すように、ガイドチャック機構６７は、その下端に取り付けられた一対のガイドチャック６６と、夫々のガイドチャック６６と開閉させるガイドチャック駆動部７６とを備えている。なお、ガイドチャック駆動部７６は、本体フレーム７２に固定されて支持されており、また、上記一対のガイドチャック６６は、ボディーチャック６２の下方に位置するように設置されている。
【００５７】
ここで、上記一対のガイドチャック６６の部分拡大斜視図を図１７に示す。図１７に示すように、２つのガイドチャック６６ａ、６６ｂは、互いに対向するように設置されており、互いに閉鎖された場合に形成された突合せ面Ｇには、３つの透孔７７が形成されている。図１４に示すガイドチャック６６は、この突合せ面Ｇにおける断面を示しているが、突合せ面Ｇに形成されている夫々の透孔７７は、上部より下方に向けて形成されている上部側漏斗状孔７７ａと、下部より上方に向けて形成されている下部側漏斗状孔７７ｂとが、その上下方向における略中間部分において形成されている小径孔７７ｃにて突き合わせられて、互いに貫通されるように一体的に形成されている。また、夫々の透孔７７は、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの突合せ面Ｇに半分ずつ形成されており、夫々のガイドチャック６６ａ、６６ｂが閉じた状態において、夫々の透孔７７が形成されるようになっている。また、夫々の透孔７７において、上部側漏斗状孔７７ａは、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの上方より、部品１のリード線３の先端部を小径孔７７ｃに案内可能となっており、下部側漏斗状孔７７ｂは、ガイドチャック６６ａ、６６ｂの下方より部品挿入ガイド装置８０におけるガイドピン８１の先端部を小径孔７７ｃに案内可能となっている。なお、夫々の小径孔７７ｃは、内径が、部品１のリード線３の径よりも僅かに大きく、かつ、ガイドピン８１の径よりも僅かに小さくなるように形成されている。従って、夫々の小径孔７７ｃに案内されたリード線３は、夫々の小径孔７７ｃを貫通可能であるものの、ガイドピン８１は夫々の小径孔７７ｃを貫通しないようになっている。なお、夫々の小径孔７７ｃの内径が夫々のガイドピン８１の径よりも僅かに小さくなるように形成されているような場合に代えて、夫々の小径孔７７ｃの内径が夫々のガイドピン８１の径と略同じ、あるいは、僅かに大きくなるように形成されており、夫々のガイドピン８１の先端が下部側漏斗状孔７７ｂにより案内されて、夫々の小径孔７７ｃ内に導かれるような場合であってもよい。
【００５８】
また、ガイドチャック駆動部７６は、一対のガイドチャック６６ａ、６６ｂを、夫々の突合せ面Ｇにおいて互いに離間あるいは近接させるように移動させる、すなわち開閉動作させる図示しない駆動機構（例えば、シリンダ機構等）を備えており、通常は夫々のガイドチャック６６ａ、６６ｂを開放させた状態とさせている。
【００５９】
ここで、プッシャ６４、ボディーチャック６２、及びガイドチャック６６の夫々の位置関係について説明すると、プッシャ６４は上記昇降動作軸に沿って昇降されるが、この昇降動作軸上にボディーチャック６２及びガイドチャック６６は位置されている。特に、ボディーチャック６２はこの昇降動作上に部品移替体４０により供給される部品１を把持して、かつ、この昇降動作軸上にて昇降動作を行うことが可能となっている。また、ガイドチャック６６における中央に位置される透孔７７はこの昇降動作軸と一致されている。さらに、部品挿入ヘッド６１は、ボディーチャック機構６３、プッシャ機構６５、及びガイドチャック機構６７を、上記昇降動作軸を回転中心としてこの回転中心周りに一体的に回転させるヘッド回転機構（図示しない）を備えている。なお、この昇降動作軸は、後述するスライドベースに固定された回路基板６の表面と略直交するように配置されている。
【００６０】
次に、スライドベースに固定された回路基板６を挟んで部品挿入ヘッド６１と対向するように機台１０２上に設置されている部品挿入ガイド装置８０について説明する。部品挿入ガイド装置８０は、その上端部に設けられた２本のガイドピン８１と、夫々のガイドピン８１が固定されたガイドブロック８２と、ガイドブロック８２の昇降動作を行うことにより夫々のガイドピン８１の一体的な昇降動作を行う昇降機構（図示しない）とを備えている。この部品挿入ガイド装置８０におけるその上部部分の模式的な構成を示す模式側面図を図１８に示す。
【００６１】
図１８に示すように、ガイドブロック８２の上端には互いに同じ長さで略鉛直方向（すなわち、スライドベースに固定された回路基板６の表面と略直交する方向）に取り付けられた２本のガイドピン８１が備えられている。図１８に示すように、ガイドピン８１との位置合わせが行われた回路基板６に形成されている部品１の挿入孔６ａを貫通するように、上記昇降機構にようガイドブロック８２の上昇駆動により夫々のガイドピン８１は同時に上昇されることが可能となっている。なお、このガイドブロック８２の昇降方向、すなわち、夫々のガイドピン８１の昇降方向は上記回路基板６の表面と略直交する方向において行われる。また、夫々のガイドピン８１の先端部には凹部８１ａが形成されており、この凹部８１ａに部品１のリード線３の先端部が係合可能となっている。また、ガイドブロック８２の昇降動作軸は、プッシャ６４の昇降動作軸と一致している。さらに、図１８に示すように、プッシャ６４で素子部２を下方に押下げながら、リード線３を夫々のガイドピン８１の凹部８１ａに係合させた状態において、部品１を保持することができ、この状態と保ちながら、プッシャ６４と夫々のガイドピン８１を下降させることにより、回路基板６の挿入孔６ａに部品１のリード線３を挿入することができる。すなわち、プッシャ６４と夫々のガイドピン８１とは同期して下降することが可能となっている。なお、夫々のガイドピン８１の間における略中間の位置に、部品挿入ヘッド６１における上記昇降動作軸が位置されている。また、上記においては、一例として、ガイドブロック８２において２本のガイドピン８１が備えられている場合について説明したが、ガイドピン８１の設置本数はこのような場合に限定されず、このような場合に代えて、例えば、ガイドチャック６６に形成される透孔７７の固数に応じて、３本のガイドピン８１が備えられているような場合であってもよい。このような場合であっても夫々のガイドピン８１の動作は同様である。また、夫々のガイドピン８１は、図示しない弾性体、例えばバネ部を介してガイドブロック８２に固定されている。これにより、夫々のリード線３の先端と、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａとの係合の際に、夫々のリード線３あるいは夫々のガイドピン８１の先端高さが微小に異なるような場合であっても、例えば、先にリード線３と係合されたガイドピン８１が、押し下げられて上記バネ部が縮められることにより、上記夫々の先端高さを同じ高さとすることができ、夫々のリード線３と夫々のガイドピン８１との係合を容易に行うことができる。また、部品挿入ガイド装置８０においては、回路基板６に挿入された部品１のリード線３を適切な長さに切断するとともに、切断された後の夫々のリード線３を互いに相反する方向に折り曲げて、部品１の回路基板６よりの落下を防止する切断折り曲げ装置（図示しない）が備えられている。
【００６２】
（スライドベース）
次に、位置合わせ部の一例であるスライドベース８３について説明する。図１に示すように、スライドベース８３は、機台１０２上に、部品挿入ヘッド６１と部品挿入ガイド装置８０との間に設置されている。また、スライドベース８３は、回路基板６の端部を解除可能に固定する固定機構（図示しない）と、上記固定機構とともに上記固定された回路基板６を図示Ｘ軸方向またはＹ軸方向に移動させて、回路基板６上に形成されている部品挿入位置、すなわち、挿入孔６ａと部品挿入ヘッド６１及び部品挿入ガイド装置８０との位置合わせを行う移動機構（図示しない）とを備えている。なお、スライドベース８３は、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１の下側にその一部が潜るように設置されており、機台１０２上における配置スペースが有効的に利用されている。また、部品挿入装置１０１は、部品挿入装置１０１に供給される回路基板６をスライドベース８３に固定可能に搬送する基板供給搬送装置８４と、スライドベース８３に固定されて部品１の挿入作業が行われた回路基板６を上記固定を解除して取り出し、部品挿入装置１０１より排出する基板排出搬送装置８５とを備えている。基板供給搬送装置８４は回路基板６における図示Ｙ軸方向の両端部を支持しながら搬送する一対の搬送レール８４ａを備えており、また、基板排出搬送装置８５も同様に、回路基板６における図示Ｙ軸方向の両端部を支持しながら搬送する一対の搬送レール８５ａを備えている。
【００６３】
（制御部）
ここで、部品挿入装置１０１における制御系統のブロック図を図３３に示す。
図３３に示すように、部品挿入装置１０１においては、部品１の挿入動作を制御する制御部９が備えられている。また、制御部９は、部品供給部１０における部品供給動作、部品搬送部２０における部品搬送動作、部品移替体４０における部品移し替え動作、部品挿入部６０における部品挿入ヘッド６１の動作や部品挿入ガイド装置８０の動作、スライドベース８３による部品挿入位置の位置合わせ動作、さらに、基板供給搬送装置８４及び基板排出搬送装置８５における回路基板６の搬送動作を制御することが可能と構成されており、これら夫々の動作を互いに関連付けながら部品１の回路基板６への挿入動作の制御が制御部により行われる。
【００６４】
（部品挿入装置における部品の挿入動作）
次に、このような構成の部品挿入装置１０１により、回路基板６に対して部品１の挿入動作を行う方法について説明する。なお、以降において説明する夫々の動作は、部品挿入装置１０１に備えられている制御部９により制御されることにより行われている。
【００６５】
（部品供給部から部品搬送部への動作）
まず、部品挿入部１０に収納されている部品１が部品搬送部２０に供給される動作について説明する。
【００６６】
図２に示すように、部品収納部１２に収納されているテーピング部品連５が、部品供給ガイド１１に沿って案内されながら部品供給体１３に送り出される。上記送り出されたテーピング部品連５は、そのテーピング部材４の部分が部品供給体１３のガイド溝１４に沿って案内されながら、部品搬送部２０側の端部に送り出される。上記端部において設置されている第１の切断刃１５により、テーピング部品連５は切断されて個片化され、個片化されたテーピング部品連５（すなわち、個々の部品１）が、部品搬送部２０におけるコンベアベルト２１に設けられているチャック２７に保持可能に供給される。
【００６７】
一方、部品搬送部２０は、図１に示すように、３つのプーリ２３、２４、及び２５により張架されているコンベアベルト２１が、モータ２２の間欠駆動によりプーリ２２が間欠駆動されて、図示反時計方向に間欠的に走行駆動されている。
なお、このコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動は、コンベアベルト２１に取り付けられている夫々のチャック２７の配列ピッチ分だけコンベアベルト２１が走行された後、停止されて、再び走行されることの繰り返し動作により行われる。すなわち、コンベアベルト２１の１回の走行駆動距離は、チャック２７の配列ピッチ、及び部品供給体１３の配列ピッチと同じ距離となっている。従って、このコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動により、コンベアベルト２１におけるプーリ２５と２３の区間において、夫々のチャック２７が夫々の部品供給体１３の正面に位置されながら、図示Ｘ軸方向左側に順次送り移動が行われる。
【００６８】
図２に示すように、上記区間において、部品搬送部２０より供給された個片化されたテーピング部品連５が夫々のチャック２７に受け渡されて、部品１のリード線の配列方向がコンベアベルト２１の長手方向と略直交する方向とされた状態にて夫々のチャック２７に保持される。その後、図１に示すように、保持された夫々の個片化されたテーピング部品連５は、上記区間において、部品供給体１３に図示Ｘ軸方向左側に隣接してコンベアベルト２１の下方に配置されている保持位置補正体３０に供給される。図４に示すように保持位置補正体３０において、チャック２７により保持された状態の個片のテーピング部材４が載置台３１に載せられて、その後、チャック２７による保持が解除され、夫々の押体３３でテーピング部材４をその長手方向に沿いに移動させ、リード線３を上記方向における適正な位置に移動させて保持位置の補正が行われ、その後、再びチャック２７を閉じてリード線３の保持を行わせる。なお、この保持位置の補正動作は、コンベアベルト２１の間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００６９】
チャック２７による保持位置の補正（適正化）が行われた個片化されたテーピング部品連５は、再びコンベアベルト２１により搬送されて、上記保持位置補正体３０に図１のＸ軸方向左側に隣接して設置されている第２の切断刃３４の上方へと搬送される。図５に示すように、チャックにより保持された状態のまま、この第２の切断刃３４により、部品１のリード線３の切断が行われ、リード線３が回路基板６に挿入されるのに適切な長さに切断されるとともに、リード線３の下部に取り付けられていたテーピング部材４が切断されたリード線３の下部とともに取り除かれる。この第２の切断刃３４によるリード線３の切断動作もコンベアベルト２１の間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００７０】
その後、図１において、チャック２７によりリード線３が保持された状態で、部品１が、コンベアベルト２１の間欠的な走行駆動により、プーリ２３を通過して、プーリ２３とプーリ２４の間に位置される部品移替体４０への部品受け渡し位置にまで搬送される。
【００７１】
（部品搬送部から部品移替体による部品挿入部への移し替え動作）
次に、部品搬送部２０により上記部品受け渡し位置にまで搬送された部品１が、上記部品受け渡し位置において部品移替体４０に移し替えられる動作、さらに、部品移替体４０より部品１が移動されて部品挿入部６０に移し替えられる動作について説明する。
【００７２】
まず、図１９に部品移替体４０の動作の模式説明図を示す。図１９に示すように、コンベアベルト２１における部品受け渡し位置にチャック２７により保持された部品１が位置されている。このような状態において、まず、図９に示す部品移替体４０における軸４４を回転中心として移替チャック４７の回路基板６の表面沿いの方向における回動を行い、図１９に示す矢印Ａの方向に移替チャック４７を移動させる。移替チャック４７の把持爪４１、４２が、上記部品受け渡し位置に位置されている部品１と、コンベアベルト２１沿いの方向において対向するような位置に位置されたときに、上記回動が停止される。それとともに、図９における軸４５が下降されて、移動レバー４８を介して移替チャック４７の図１９に示す矢印Ｂ方向への移動が行われる。この移動により、部品受け渡し位置においてチャック２７により保持されている部品１の夫々のリード線３が、移替チャック４７における把持爪４１と支爪４３とに係合される。それとともに、図１０に示す軸４６が下降されてレバー５０、回動板５２、回動軸５３、及びスライドレバー５４を介して、把持爪４２をスライド移動させることにより、把持爪４１、４２、及び支爪４３により部品１のリード線３の把持を行う。この状態においては、把持爪４１、４２、及び支爪４３の夫々の長手方向と、部品１のリード線の配列方向とが略平行とされた状態にある。その後、移替チャック４７にリード線３を把持させた状態で、軸４４を回転中心として移替チャック４７の上記回動を図１９の矢印Ｃ方向（すなわち、上記矢印Ａ方向と反対方向）において行う。
この回動により、チャック２７のよる部品１の保持が解除され、移替チャック４７によりリード線３が把持された状態で、部品１が部品挿入部６０へ移動される。なお、後述するような動作により部品挿入部６０への部品１の移替移動を行った後、移替チャック４７は、軸４５の上昇により、図１９に示す矢印Ｄ方向に移動される。なお、複数の部品１が連続的に部品受け渡し位置から部品挿入部６０への移替移動が行われるような場合には、上記矢印ＡからＤの方向への移替チャック４７の移動動作が繰り返し行われることにより行われる。また、移替チャック４７による部品１の把持動作は、コンベアベルト２１による間欠的な走行駆動の停止のタイミングにおいて行われる。
【００７３】
（部品挿入部における部品挿入姿勢補正動作）
次に、部品挿入部６０に受け渡し可能に部品移替体４０により移動された部品１が部品挿入部６０において部品挿入ヘッド６１に受け渡される動作について説明する。
【００７４】
図２０に部品移替体４０による部品１の部品挿入ヘッド６１への移替え動作、及びその後の回路基板６への部品１の挿入動作の模式的な説明図を示す。また、図２１に移替チャック４７により把持された部品１の部品挿入ヘッド６１のボディーチャック６２への受渡し動作の模式的な説明図を示す。
【００７５】
図２０に示すように、移替チャック４７によりそのリード線３が把持された状態の部品１が部品挿入ヘッド６１におけるボディーチャック６２における昇降動作軸上に移動される。部品挿入ヘッド６１においては、図２１に示すように、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂが開放された状態とされており、上記移動された部品１が上記開放された状態の夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂのチャック端部６２ｃ及び６２ｄとの間にその素子部２が位置された状態とされる。
この状態においては、図２１に示すように、部品１のリード線の配列方向と夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄとが略平行とされた状態となっている。
【００７６】
その後、部品挿入ヘッド６１のボディーチャック機構６３において、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂの閉動作が開始され、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより部品１の素子部２の把持が行われる。
【００７７】
ここで、図２１に示すように、例えば、部品１はその搬送過程等において何らかの外力加えられることにより、部品１のリード線３がそのリード線の配列方向に略直交する方向に曲げられて、素子部２が上記方向に傾いているような場合がある。特に、部品１は、そのリード線の配列方向に対しては、２本のリード線３が配列されていることによりリード線３は外力により曲げられにくく、一方、そのリード線の配列方向に直交する方向においては、複数のリード線３が配列されているわけではないので、僅かな外力が加えられることによっても曲げられやすいという特徴を有している。このように素子部２が傾斜された状態において、その後の部品１の挿入動作が行われると、プッシャ６４による素子部２の押し下げ動作の際に空振りが発生したり、回路基板６への部品１の挿入の際に、隣接する先に挿入された部品１への干渉が発生したりし、部品１の挿入動作のエラーが発生する場合があるという問題点がある。このような問題の発生を防止するため、このボディーチャック６２ａ及び６２ｂによる上記閉動作による素子部２の把持動作の際に、図２１に示すように、上記把持動作とともに素子部２を傾斜されていない位置に補正をして、リード線３の曲がりを矯正するという動作、すなわち部品１の挿入姿勢の補正を行っている。
【００７８】
具体的には、図２１に示すように、移替チャック４７によりリード線３が把持された状態で、図示右側方向に素子部２が傾斜している部品１を、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂの閉動作を行いながら、まず、図示右側に位置するボディーチャック６２ａのチャック端部６２ｃを上記傾斜している素子部２に当接させる。それとともに、移替チャック４７によるリード線３の把持位置を支点として、チャック端部６２ｃにより図示左側方向に素子部２を移動させながら、曲げられているリード線３の曲がりを矯正する。素子部２が上記昇降動作軸上に位置させるとともに、この位置において同様に閉動作を行っている図示左側のボディーチャック６２ｂのチャック端部６２ｄも素子部２に当接させて、夫々のチャック端部６２ｃ及び６２ｄにより素子部２を把持する。これにより、上記曲げられていたリード線３の曲がりが矯正されて、素子部２の上記傾斜が補正されて、部品１の挿入姿勢の補正動作が行われたこととなり、さらに、それとともに、部品１が素子部２においてボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより把持された状態とさせることができる。
【００７９】
なお、このようにボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより部品１の素子部２の把持が行われた後、移替チャック４７による部品１のリード線３の把持が解除される。上記把持の解除は、図１０において、部品移替体４０の軸４６の昇降動作により把持爪４２がスライド移動されることにより行われる。その後、移替チャック４７は、軸４５の上昇移動により、図１９において、矢印Ｄ方向に移動されて、部品挿入ヘッド６１における上記昇降動作軸上から移動される。
【００８０】
（部品挿入部における部品挿入動作）
上述した夫々の動作と並行して、部品挿入装置１０１には複数の部品１が挿入される回路基板６が供給される。図１において、回路基板６は、基板供給搬送装置８４の一対のレール８４ａにその両端部を搬送可能に支持されるように供給されて、基板供給搬送装置８４により図示Ｘ軸方向左側に搬送されて、スライドベース８３に回路基板６が供給される。スライドベース８３に供給された回路基板６は、その固定位置が位置決めされて、解除可能にスライドベース８３に固定される。その後、回路基板６における部品１が挿入される複数の部品挿入位置の中の最初に部品１が挿入される部品挿入位置と、部品挿入ヘッド６１及び部品挿入ガイド装置８０との回路基板６の表面沿いの方向における位置合わせが行われるように、スライドベース８３の移動機構（図示しない）により回路基板６を図示Ｘ軸方向又はＹ軸方向に移動させる。上記位置合わせが行われた後、上記移動機構による回路基板６の移動が停止されて、この位置合わせされた状態が保持される。この位置合わせがされた状態においては、回路基板６の部品挿入位置に形成されている２つの挿入孔６ａが、部品挿入ガイド装置８０の２本のガイドピン８１の略鉛直上方へと位置されており、また、回路基板６の２つの挿入孔６ａの間の略中間の位置が、部品挿入ヘッド６１の上記昇降動作軸上に位置された状態となっている。
【００８１】
このような状態において（あるいは、このような状態とさせる前であってもよい）、まず、図１４の部品挿入ヘッド６１において、互いに開放された状態のガイドチャック６６ａ及び６６ｂを近接するように移動させて、突合せ面Ｇにおいて互いに突合せて、図１７に示す状態とさせる。これにより、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの互いの突合せ面Ｇにおいて夫々の透孔７７が形成される。夫々の透孔７７のうちの両端部に位置されている夫々の透孔７７は、夫々のガイドピン８１の略鉛直方向上方に位置されており、また、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの上方でボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより素子部２が把持された状態の部品１の２本のリード線３の略鉛直方向（上記昇降動作軸沿いの方向）下方に位置された状態とされている。この状態において、まず、部品挿入ガイド装置８０におけるガイドブロック８２を上昇させて、夫々のガイドピン８１を一体的に上昇させる。上昇された夫々のガイドピン８１は、上記位置合わせの行われた回路基板６における夫々の挿入孔６ａを貫通しながら、さらに夫々の先端部が回路基板６の上方において上昇される。その後、夫々のガイドピン８１の先端部（すなわち、凹部８１ａ）が、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの突合せ面Ｇにおける両端部の透孔７７の下部側漏斗状孔７７ｂ内に挿入されて、夫々の下部側漏斗状孔７７ｂにより夫々のガイドピン８１の先端部が案内されて、夫々の小径孔７７ｃの下部側入口付近において夫々のガイドピン８１の先端部が当接された状態とされる。その後、ガイドブロック８２の上昇動作が停止されて、夫々のガイドピン８１の上昇動作が停止され、上記当接の状態が保持される。なお、図２０はこの状態を示している。なお、このような場合に代えて、夫々の小径孔７７ｃの内径が、夫々のガイドピン８１の径よりも僅かに大きく、あるいは略同じに形成されているような場合にあっては、夫々のガイドピン８１の先端部が夫々の小径孔７７ｃの内部にまで導かれるように、夫々の下部側漏斗孔７７ｂにより案内される。
【００８２】
次に、図２０の状態より、部品１の素子部２を把持したままボディーチャック６２ａ及び６２ｂの下降を開始する。この下降により部品１が上記昇降動作軸に沿って下降されて、部品１の夫々のリード線３が、ガイドチャック６６ａ及び６６ｂの突合せ面Ｇにおける両端部の透孔７７の上部側漏斗状孔７７ａ内に挿入されて、夫々の上部側漏斗状孔７７ａにより夫々のリード線３の先端部が案内されて、夫々の小径孔７７ｃに導かれる。ここで、夫々の小径孔７７ｃは夫々のリード線３の径よりも僅かに大きくなるように形成されている。そのため、夫々のリード線３は夫々の小径孔７７ｃを貫通されて、夫々の小径孔７７ｃの下部側入口付近において当接された状態の夫々のガイドピン８１の凹部８１ａ内に挿入されて、係合された状態とされる。その後、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂの下降が停止されて、上記係合状態が保持される。
【００８３】
上記ボディーチャック６２ａ及び６２ｂの下降とともに、プッシャ６４の下降も開始される。ボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより把持された部品１の素子部２の上方に位置されているプッシャ６４は、その昇降動作軸に沿って下降される。その後、夫々のリード線３の先端部が、夫々の透孔７７内において夫々のガイドピン８１の凹部８１ａと係合された状態にある部品１の素子部２の上部がプッシャ６４の下端面に形成されている図示しない窪み部に当接され、その後、プッシャ６４の下降動作が停止される。これにより、上記昇降動作軸沿いの方向において、プッシャ６４とガイドピン８１とで挟まれるようにして、夫々のリード線３の先端部と、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持された状態とされる。
【００８４】
その後、夫々のガイドチャック６６ａ及び６６ｂが互いに離間するように開動作が行われ、互いの突合せ状態が解除されるとともに、部品１の素子部２を把持しているボディーチャック６２ａ及び６２ｂも互いに離間するように開動作が行われて、素子部２のボディーチャック６２ａ及び６２ｂによる把持が解除される。図１８は、この状態を示す。この状態においては、部品１はプッシャ６４と夫々のガイドピン８１との間で挟まれるようにして保持されている。
【００８５】
その後、この保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドブロック８２とが同じ速度でもって同期的に下降されて、図２２に示すように、夫々のリード線３を回路基板６の夫々の挿入孔６ａを貫通するように導く。さらに、この保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドブロック８２とを同じ速度でもって下降させて、部品１の素子部２の下部を回路基板６の上面に当接させる。この当接によりプッシャ６４の下降は停止されるが、ガイドブロック８２はさらに下降されて、夫々のガイドピン８１の凹部８１ａと夫々のリード線３の先端部との係合が解除される。この状態を図２３に示す。これにより、回路基板６の部品挿入位置において、夫々の挿入孔６ａに夫々のリード線３が挿入されて、部品１の回路基板６への挿入動作が行われたことになる。その後、部品挿入ガイド装置８０における上記切断折り曲げ装置（図示しない）により夫々の挿入孔６ａに挿入された状態の夫々のリード線３を適切な長さに切断するとともに、切断された後の夫々のリード線３の先端部を互いに相反する方向（すなわち、外側方向）に折り曲げて、部品１を回路基板６から落下しないように固定する。その後、素子部２の上端位置よりプッシャ６４が上昇されて、もとの上昇位置において停止されるとともに、ガイドブロック８２の下降動作も停止される。
【００８６】
なお、回路基板６に複数の部品１が挿入されるような場合にあっては、上述した夫々の動作が連続的に繰り返し行われて、夫々の部品１の回路基板６への挿入動作が行われる。
【００８７】
夫々の部品１の回路基板６への挿入動作が行われた後、スライドベース８３において回路基板６の固定が解除され、回路基板６が隣接する基板排出搬送装置８５より取り出される。取り出された回路基板６はその両端部を一対のレール８５ａにより支持されながら図１における図示Ｘ軸方向左側へ向けて搬送されて、部品挿入装置１０１より排出される。
【００８８】
（部品搬送体による部品の移し替え動作について）
次に、このような構成及び動作を有する部品挿入装置１０１における幾つかの特徴的な動作について、従来の部品挿入装置においての動作との対比を行いながら、さらに詳細に説明する。
【００８９】
まず、部品搬送体４０による部品１の部品搬送部２０から部品挿入部６０への移し替え動作について説明する。従来の部品挿入装置における移替チャック２４７による部品１の移し替え動作を模式的に示す模式説明図を図２４に示し、本実施形態における部品挿入装置１０１における移替チャック４７による部品１の移し替え動作の模式説明図を図２５に示す。また、従来の上記移し替え動作における移替チャックの夫々の動作のタイミングチャートを図２６（Ａ）に、本実施形態における上記動作のタイミングチャートを図２６（Ｂ）に示す。なお、図２６においては移替チャック２４７及び移替チャック４７の夫々の動作、すなわち、移替チャック開閉動作、回動動作、及び前後移動動作を項目について、横軸に時間軸をとって夫々のタイミングの関係を示したものである。なお、図２６（Ａ）と（Ｂ）の夫々における時間軸は、互いの比較が容易なように同一の時間軸を用いている。
【００９０】
図２４に示すように、従来の部品挿入装置においては、移替チャック２４７によりリード線３が把持された部品１を、部品挿入ヘッド（図示しない）における挿入チャック２６２に、回路基板６の部品挿入位置の上方において受け渡す動作が行われる。以下、この従来における上記動作を図２４及び図２６（Ａ）を参照しながら説明する。
【００９１】
まず、図２４において、移替チャック２４７の夫々の爪の閉動作（すなわち、移替チャック閉動作）を行うことにより、部品搬送部２２０の部品受渡し位置に位置された部品１のリード線３を、移替チャック２４７により把持する（図２６（Ａ）における時間区間Ｔ０−Ｔ１である）。その後、部品１を把持した状態で、移替チャック２４７は矢印Ｇ方向に回動させる（時間区間Ｔ１−Ｔ２）。この回動により、挿入チャック２６２の図示右側方向に移替チャック２４７が位置されたときに、上記回動を停止する（時間Ｔ２）。その後、移替チャック２４７が挿入チャック２６２に近接するように、すなわち、移替チャック２４７の上記回動の回転中心から離間するような移替チャック２４７の前進移動を矢印Ｈ方向において行う（時間区間Ｔ２−Ｔ４）。この前進移動の後、挿入チャック２６２への部品１の受渡し動作を行い（時間区間Ｔ４−Ｔ５）、この受渡し動作の後、移替チャック２４７の夫々の爪の開動作（すなわち、移替チャック開動作）を行うことにより、部品１のリード線３の把持を解除する（時間区間Ｔ５−Ｔ６）。その後、移替チャック２４７を矢印Ｉ方向に後退移動させる（時間区間Ｔ６−Ｔ７）。このとき、部品１は挿入チャック２６２に受け渡されているので、移替チャック２４７のみが上記後退移動される。上記後退移動が停止されるとともに、移替チャック２４７が矢印Ｅ方向に回動され、移替チャック２４７が部品受渡し位置と対向される位置まで移動される（時間区間Ｔ７−Ｔ９）。その後、移替チャック２４７が矢印Ｆ方向に前進移動されて、部品受け渡し位置に位置されている次の部品１の把持が行われる（時間区間Ｔ９−Ｔ１０）。以降、上述のような夫々の動作が順次繰り返されて、複数の部品１の移替動作が行われる。
【００９２】
次に、本実施形態における部品挿入装置１０１における移替チャック４７による部品１の部品挿入ヘッド６１のボディーチャック６２への移し替え動作を、図２５及び図２６（Ｂ）を参照しながら説明する。
【００９３】
まず、図２５において、移替チャック４７の夫々の爪の閉動作（すなわち、移替チャック閉動作）を行うことにより、部品搬送部２０の部品受渡し位置に位置された部品１のリード線３を、移替チャック４７により把持する（図２６（Ｂ）における時間区間Ｔ０−Ｔ１である）。その後、部品１を把持した状態で、移替チャック２４７は矢印Ｃ方向に回動させる（時間区間Ｔ１−Ｔ２）。この回動により、ボディーチャック６２の部品１の把持位置に、移替チャック４７により把持された部品１が位置され、上記回動が停止される（時間Ｔ２）。その後、ボディーチャック６２による部品１の把持を行い、移替チャック４７よりボディーチャック６２への部品１の受渡し動作を行う（時間区間Ｔ２−Ｔ３）。この受渡し動作の後、移替チャック４７の夫々の爪の開動作（すなわち、移替チャック開動作）を行うことにより、部品１のリード線３の把持を解除する（時間区間Ｔ３−Ｔ４）。その後、移替チャック４７を矢印Ｄ方向に後退移動させる（時間区間Ｔ４−Ｔ６）。このとき、部品１はボディーチャック６２に把持されて受け渡されているので、移替チャック４７のみが上記後退移動される。上記後退移動が停止されるとともに、移替チャック４７が矢印Ａ方向に回動され、移替チャック４７が部品受渡し位置と対向される位置まで移動される（時間区間Ｔ６−Ｔ８）。その後、移替チャック４７が矢印Ｂ方向に前進移動されて、部品受け渡し位置に位置されている次の部品１の把持が行われる（時間区間Ｔ８−Ｔ９）。以降、上述のような夫々の動作が順次繰り返されて、複数の部品１の移替動作が行われる。
【００９４】
従来における移替チャック２４７による部品１の移し替え動作と、本実施形態における移替チャック４７による部品１の移し替え動作とを比較すると、従来の動作においては、部品受渡し位置から挿入チャック２６２への受渡しまで、移替チャック２４７の矢印Ｇ方向の回動動作と矢印Ｈ方向の前進動作が必要であり、部品１の把持開始から受渡しまで、時間Ｔ０からＴ５までの時間を要している。
一方、本実施形態の動作においては、部品受渡し位置からボディーチャック６２の把持位置まで、移替チャック４７を矢印Ｃ方向に回動させることのみで行うことができ、部品１の把持開始から受け渡しまで、時間Ｔ０からＴ３の時間のみしか要さない。すなわち、上記部品受渡し位置とボディーチャック６２による上記把持位置との夫々が、移替チャック４７の上記回動により形成される円周弧上に位置されており、これにより、上記矢印Ｃ方向の回動のみでもって部品１の移し替え移動を行うことができるのである。従って、本実施形態の部品１の移し替え動作によれば、上記移し替え動作に必要な時間を短縮することができ、この時間の短縮化により、部品挿入装置１０１における部品１の挿入動作に要する時間をも短縮することができ、効率的かつ生産性の高い部品挿入動作を行うことができる。
【００９５】
（部品の極性反転動作について）
次に、部品１の極性の反転動作について説明する。
【００９６】
部品１は回路基板６に挿入されて接続される例えば２本のリード線３を備えているが、このような部品１の中には、この２本のリード線３が夫々極性を有しているものもある。このような極性を有する部品の例としては、コンデンサ、タンタルコンデンサ、ダイオード、発光ダイオード等がある。このような部品１においては、例えば、２本のリード線３のうちのいずれか一方が正側の挿入孔６ａに挿入されて、いずれか他方が負側の挿入孔６ａに挿入されるのかという挿入における向きを有している場合があり、このような場合にあっては、回路基板６における夫々の部品実装位置において、上記極性が考慮された上で挿入される必要がある。しかしながら、このように２本のリード線３を有する部品１であれば、その極性にかかわらず部品１をボディーチャック６２に把持させた後に、部品挿入ヘッド６１自体をその昇降動作軸を回転中心として回転させることにより、部品１の極性を適性な状態とさせることができる。
【００９７】
しかしながら、部品１がその素子部２のリード線の配列方向に均等な間隔でもって形成された３つの端子を有し、この３つの端子のうちの中央の端子と両端の端子のうちのいずれか１つの端子において、夫々リード線３（すなわち、２本のリード線３）が形成されている場合がある。このような部品１において、極性の適性化のために、上述のようにボディーチャック６２により把持させた後に、部品挿入ヘッド６１の回転を行うような場合にあっては、部品１の中心に対してリード線３が対称に配置されていないことにより、上記回転によりリード線３の位置ずれが発生する場合がある。
【００９８】
例えば、図２７にこのような部品１（すなわち、上記中央の端子及び上記一方の端部の端子にのみリード線３が形成されている部品１）の極性の適正化を行いながら、部品１を部品挿入ヘッド６１において挿入可能な状態とさせるまでの動作を模式的に示した模式説明図を示す。図２７において、部品１の中央の端子に形成されているリード線３を中央側リード線３ａ（図示黒丸にて表示）とし、上記端部の端子に形成されているリード線３を端部側リード線３ｂ（図示白丸にて表示）とする。
【００９９】
部品供給部１０より受け渡されて部品搬送部２０において、中央側リード線３ａを端部側リード線３ｂに対して図示上向きとして保持された部品１が、部品受渡し位置にまで搬送される。部品受渡し位置において中央側リード線３ａが端部側リード線３ｂに対して図示略下向きとして保持されており、移替チャック４７の回動動作、例えば角度θの回動動作により部品挿入ヘッド６１への部品１の移し替え動作が行われる。部品挿入ヘッド６１において、端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示上向き状態とされ、この状態において部品１の挿入動作が行われる。なお、図２７においては部品１の反転動作（すなわち、部品挿入ヘッド６１による部品１の反転動作）を行わなくても、極性が適性な状態で挿入される場合の例を示している。
【０１００】
次に、図２８に上記極性の適性化のために部品１の反転動作が必要な場合の例を示す。なお、部品挿入ヘッド６１への部品１の移替動作までは、図２７の場合と同じ動作なので説明を省略する。部品挿入ヘッド６１に受け渡された部品１は端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示上方側に位置された状態とされている。その後、極性の適正化を図るために部品１の反転を行い、端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示した側に位置された状態とさせる。しかしながら、このような場合にあっては、夫々のリード線３の挿入位置の位置ずれが発生することとなり、部品１の挿入動作を正常に行うことができない。また、例えば、部品１の挿入動作が仮に行われた場合であっても、正常な状態で挿入されていないため、挿入後の夫々のリード線３の折り曲げ方向が同じ方向となる場合もあり、このような場合にあっては、部品１の回路基板６への固定を十分に行われないこととなる。
【０１０１】
従って、このような問題点を解決するため、従来の部品挿入装置において行われていた極性の適正化方法を本実施形態において適用すると、図２９に示すようになる。図２９に示すように、極性の適正化のために部品１の反転動作が行われる部品１を、上記反転動作に伴う位置ずれを見込んで、部品搬送部２０への保持位置の修正を予め部品搬送部２０において行う。上記保持位置の修正が行われた部品１が部品挿入ヘッド６１において、端部側リード線３ｂが中央側リード線３ａに対して図示上方側として受け渡される。その後、部品１を反転させることにより、夫々のリード線３の配置を反転されるが、このような場合であっても、予め位置ずれ量が見込まれて補正されているため、部品挿入ヘッド６１においては位置ずれが発生することはない。よって、極性の適正化が図られた状態で、部品１の挿入動作を行うことができる。
【０１０２】
しかしながら、このような方法では極性の適性化が図られた状態にて部品１の挿入動作を正常に行うことができるものの、上述のように予め位置ずれ量を見込んだ保持位置の修正を行う保持位置修正装置等を部品挿入装置に設置する必要がある。このような装置を設置することは部品挿入装置の構成の簡素化を妨げる要因、さらに、部品挿入装置のサイズの縮小化を妨げる要因ともなるという問題がある。
【０１０３】
そこで、本実施形態の部品挿入装置１０１においては、図３０に示すように、上記部品搬送部２０における保持位置の修正に代えて、移替チャック４７の回動角度を利用して、上記部品１の位置ずれの発生を防止している。具体的には、部品受渡し位置に位置された部品１を移替チャック４７により回動させる際に、例えば、本来ならば角度θだけ回動させる場合に代えて、上記位置ずれ量を予め見込んで、その位置ずれ量に相当する角度αだけ回動角度を調整するものである。
図３０においては、移替チャック４７の回動角度を角度（θ−α）として回動を行っている。その後、部品１を反転させて極性の適性化が行われるが、上記位置ずれ量が予め見込まれて回動角度が調整されているため、部品１の挿入動作を正常に行うことができる。
【０１０４】
このような方法によれば、部品１の極性の適性化のための反転を行うような場合であっても、そのために発生する位置ずれ量を予め見込んで補正を行うための特別な装置を設置する必要もなく、移替チャック４７による回動角度を任意の角度で行えるようにするだけで、部品１の極性の適性化に対応することができる。
よって、部品挿入装置１０１の構成の簡素化を図ることができるとともに、装置サイズの縮小化をも図ることができる。
【０１０５】
（スライドベースの高さ調整について）
部品挿入装置１０１においては、様々な部品１の挿入動作が行われることとなり、このような様々な部品１はその大きさ、特に素子部２の高さも様々な寸法を有することとなる。この部品１の素子部２の高さ寸法と、部品挿入ヘッド６１、及び部品搬送部２０との高さ方向における位置関係を図３１に示す。
【０１０６】
図３１に示すように、標準サイズの部品１Ｒを図示左側に示し、大型サイズの部品１Ｌを図示右側に示す。また、図３１に示すように、回路基板６を固定するスライドベース８３は、その回路基板６の固定高さを調整可能とされており、標準サイズの部品１Ｒが挿入される回路基板６に対して、大型サイズの部品１Ｌが挿入される回路基板６のスライドベース８３による固定高さを低く調整することにより、大型サイズの部品１Ｌが挿入された回路基板６のＸ軸方向又はＹ軸方向の移動が行われるような場合であっても、上記挿入された部品１Ｌが部品搬送部２０のコンベアベルト２１等に干渉することの防止が図られている。
【０１０７】
また、このようにスライドベース８３による回路基板６の固定高さの調整を行うことができることにより、回路基板６に挿入された大型サイズの部品１Ｌの部品挿入ヘッド６１におけるガイドチャック６６への干渉も防止することができる。従来の部品挿入装置においては、このような部品１の高さ寸法の変更に対しては、上述のような干渉の防止を図る手段として、部品挿入ヘッド自体の高さの変更、若しくは交換により対応しており、このような対応を行うためには多くの時間と労力を費やす必要があり、生産性を低下させる要因ともなっていた。しかしながら、本実施形態の部品挿入装置１０１においては、部品挿入ヘッド６１自体の高さの変更や交換を行うこともなく、スライドベース８３の高さを調整することのみで容易に対応することができる。従って、部品挿入装置１０１における部品挿入動作を効率的に行うことができ、生産性を向上させることができる。
【０１０８】
（部品搬送部の変形例）
なお、本実施形態の部品挿入装置１０１においては、３つのプーリ２３、２４、及び２５によりコンベアベルト２１を走行駆動させる部品搬送部２０を備える場合について説明したが、部品搬送部はこのような構成にのみ限定されるものではない。例えば、部品搬送部の変形例として、図３２に部品搬送部１２０の模式的な構成を示す。図３２に示すように、部品搬送部１２０は４つのプーリ１２２、１２３、１２４、及び１２５と、これらのプーリ１２２〜１２５の夫々の張架されるコンベアベルト１２１とを備えている。コンベアベルト１２１は、図３２に示すように、平面的に略長方形状に張架されており、図示しない駆動手段（モータ等）により図示反時計方向に走行駆動される。なお、この走行駆動が間欠的なものであること、及び、コンベアベルト１２１にチャック２７が取り付けられていることは、部品搬送部２０と同様である。
【０１０９】
また、コンベアベルト１２１によりチャックに保持された状態で、プーリ１２３と１２４との間の区間に位置する部品受渡し位置にまで搬送された部品１は、部品移替体（図示しない）により、部品挿入部１６０にまで移し替えられる。なお、コンベアベルト１２１が略長方形状に張架されているため、上記部品移替体の回動移動により、部品挿入部１６０において、部品１のリード線の配列方向が図示のように傾けられた状態とされるが、部品１を部品挿入ヘッド（図示しない）により回転させることにより、上記傾けられた状態を補正することができる。
【０１１０】
このように、部品搬送部１２０が４つのプーリ１２２〜１２５と、略長方形状に張架されるコンベアベルト１２１とを備えるような場合であっても、部品１の移し替え動作を行うことができる。
【０１１１】
（ボディーチャックの変形例）
次に、部品挿入ヘッド６１におけるボディーチャック６２の変形例として、ボディーチャック１６２の模式的な構成図を図６に示す。図６に示すように、ボディーチャック１６２は、互いに対向された２つのボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂを備えており、夫々のボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂが互いに近接されることにより、部品１の素子部２の把持を行うことができ、互いに離間されることにより、部品１の素子部２の上記把持を解除することができる点においては、ボディーチャック６２と同様である。ただし、ボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂの互いに対向する部品把持面においては、Ｖ字形状の切り込み部１６３ａ及び１６３ｂが形成されている点において異なっている。また、夫々のボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂは、部品１のリード線の配列方向において移動（すなわち、近接あるいは離間されるように移動）される点においても異なっている。すなわち、図６に示すように、夫々のボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂの先端部にＶ字形状の切り込み部１６３ａ及び１６３ｂが形成されていることにより、この切り込み部１６３ａ及び１６３ｂで、部品１の素子部２の傾きを補正しながら把持することが可能となっている。
【０１１２】
このように、ボディーチャック１６２ａ及び１６２ｂが部品１のリード線の配列方向沿いに移動されるように配置されているような場合であっても、上記Ｖ字形状の切り込み部１６３ａ及び１６３ｂが形成されていることにより、部品１の素子部２の傾きの補正を、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂと同様に行うことができる。
【０１１３】
（部品の挿入方法の応用例）
次に、本実施形態において説明した上記部品の挿入方法に基づいて実施することができるいくつかの部品挿入方法の例について、以下に説明する。また、このような部品挿入方法の応用例について、夫々の模式説明図を、図３４（Ａ）〜（Ｄ）に示す。なお、図３４（Ａ）は、上記において既に説明した本実施形態の部品挿入方法の模式説明図である。
【０１１４】
まず、図３４（Ｂ）において示す部品挿入方法は、本実施形態のように、部品挿入装置１０１において、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１を、部品挿入部６０に移し替える動作を行う部品移替体４０が備えられているのではなく、この部品移替体４０に代えて、部品１の上記移し替え動作を行うリードチャック２４７（本応用例では、リードチャック２４７が移替チャックの一例となっている）が備えられており、部品１の挿入動作において、このリードチャック２４７が用いられる点のみが異なっている。
【０１１５】
図３４（Ｂ）に示すように、リードチャック２４７は、部品１のリード線３をその先端部において把持可能に一対に形成された把持部を有しているとともに、図示しない移動装置により、リード線３が把持された部品１を、部品搬送部２０の上記部品受渡し位置から、部品挿入部２０まで移動させることが可能となっている。さらに、上記移動装置は、リードチャック２４７の昇降動作を行うことも可能となっている。
【０１１６】
このようなリードチャック２４７を用いた部品１の挿入動作について、以下に説明する。
【０１１７】
まず、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１のリード線３を把持可能な位置に、上記移動装置によりリードチャック２４７の移動が行われる。リードチャック２４７が上記位置に移動された後、上記部品１のリード線３が、リードチャック２４７の先端部により解除可能に把持される。上記把持とともに、上記移動装置によりリードチャック２４７の部品挿入部６０への移動が行われ、上記リード線３が把持された状態で部品１が、部品挿入部６０に移動される。なお、この部品１の移動は、部品１のリード線３の先端部分が、部品挿入ヘッド６１におけるプッシャ６４の昇降動作軸上に合致するように行われる。
【０１１８】
それとともに、ガイドチャック６６が突合せ面Ｇにおいて互いに突合せられた状態とされ、その後、回路基板６の挿入孔６ａを貫通して上昇されたガイドピン８１の先端が、上記突合せられた状態のガイドチャック６６の下側より透孔７７に挿入されて、透孔７７と係合された状態とされる。
【０１１９】
その後、上記昇降動作軸上に合致されるようにリード線３の先端部を移動させたリードチャック２４７が、上記移動装置により、上記昇降動作軸沿いに下降されて、リード線３の先端部がガイドチャック６６の透孔７７にその上側より挿入され、先に透孔７７と係合された状態のガイドピン８１の先端の凹部８１ａ（図示しない）とリード線３の先端部とが係合され、上記移動装置によるリードチャック２４７の下降が停止される。
【０１２０】
その後、プッシャ６４が上記昇降動作軸沿いに下降されて、透孔７７内においてリード線３の先端部がガイドピン８１の先端の凹部８１ａと係合された状態にある部品１の素子部２の上部が、プッシャ６４の下端面に形成されている図示しない窪み部に当接され、プッシャ６４とガイドピン８１とにより、上記昇降動作軸沿いの方向において部品１が挟まれるようにして、リード線３の先端部と、ガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持された状態とされる。
【０１２１】
この上記係合の保持の後、ガイドチャック６６の上記突合せ状態が解除されるとともに、リードチャック２４７による部品１のリード線３の把持が解除される。その後、上記係合の保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドピン８１とが、同じ速度でもって同期的に下降されて、部品１のリード線３が回路基板６の挿入孔６ａを貫通するように導かれながら、部品１が下降される。その後、上述した部品挿入方法と同様な手順により、部品１を回路基板６に固定して、部品１の回路基板６への挿入動作が完了する。
【０１２２】
このような部品挿入方法においては、部品移替体４０に代えて、リードチャック２４７により、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１の部品挿入部６０への移し替え動作を行うことができるとともに、部品１をプッシャ６４とガイドピン８１とにより保持可能に受け渡すことができる。
【０１２３】
なお、上記部品挿入方法では、部品１のリード線３の曲がりの矯正を行わないような場合について説明したが、このような場合に代えて、部品１のリード線３の曲がりの矯正を行うような場合であってもよい。この曲がりの矯正を行う場合の部品挿入方法の模式説明図を図３４（Ｃ）に示す。
【０１２４】
図３４（Ｃ）に示すように、リードチャック２４７によりリード線３が把持された状態の部品１が、部品挿入部６０に移動された状態で、部品挿入ヘッド６１が備えるボディーチャック６２の閉動作を行うことにより、ボディーチャック６２にて部品１の素子部２を把持する。部品１のリード線３が曲げられて傾斜されているような場合にあっては、このボディーチャック６２の把持動作により、リードチャック２４７によるリード線３の把持位置を支点として、上記曲げられているリード線３の曲がりを矯正することができる。
【０１２５】
なお、このボディーチャック６２による素子部２の把持は、上記曲がりの矯正後、プッシャ６４とガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持状態とされるまでの間のタイミングで解除される。
【０１２６】
このような部品挿入方法においては、上述のように、部品移替体４０に代えて、リードチャック２４７を用いるような場合であっても、本実施形態の部品挿入方法と同様に部品１のリード線３の曲がりの矯正を行うことができ、確実な部品１の挿入を行うことができ、生産性が高められた部品挿入方法を提供することができる。
【０１２７】
次に、図３４（Ｄ）に示す部品挿入方法は、上記リードチャック２４７にさらに、ガイドチャック６６の機能をも行い得る構造を備えさせたリードチャック３４７を用いた部品挿入方法である。
【０１２８】
図３４（Ｄ）に示すように、リードチャック３４７は、その先端部において部品１のリード線３を解除可能に把持できる点においては、図３４（Ｂ）及び（Ｃ）のリードチャック２４７と共通しており、リードチャック３４７は、さらに、その先端部に、ガイドチャック６６の透孔７７と同様な形状の透孔３７７を形成可能な形状に形成されている。
【０１２９】
具体的には、上記一対の把持部分を備えたリードチャック３４７は、上記夫々の把持部分を互いに突合せた状態において、その先端部の突合せ面における上側には、部品１のリード線３の径と略合致もしくは僅かに小さい径にて、上部側小径孔３７７ａが形成されている。また、リードチャック３４７の先端部の突合せ面における下側には、ガイドチャック６６の下部側漏斗状孔７７ｂと同様な形状の下部側漏斗状孔３７７ｂが形成されている。なお、上部側小径孔３７７ａと下部側漏斗状孔３７７ｂとが、互いに貫通されるように一体的に形成されて、透孔３７７が形成されている。また、この透孔３７７は、リードチャック３４７における上記一対の把持部分が、互いに突合せられた際にのみ形成されるように、上記夫々の把持部分における互いの突合せ面に半分ずつ形成されている。
【０１３０】
このように、リードチャック３４７が形成されていることにより、リードチャック３４７は、上記ガイドチャック６６の機能をも併せて備えることが可能となっている。なお、本応用例では、リードチャック３４７が、移替チャックの一例となっている。
【０１３１】
次に、このようなリードチャック３４７を用いた部品装着動作について説明する。
【０１３２】
まず、部品搬送部２０により上記部品受渡し位置にまで搬送された部品１のリード線３の先端部を、リードチャック３４７の透孔３７７における上部側小径孔３７７ａにおいて把持可能なように、上記移動装置によりリードチャック３４７の移動が行われる。上記移動の後、上記部品１のリード線３の先端部が、リードチャック３４７の上記一対の把持部分が突合せられることにより形成された上部側小径孔３７７ａの内側において解除可能に把持される。上記把持とともに、上記移動装置によりリードチャック３４７の部品挿入部６０への移動が行われ、上記リード線３が把持された状態で部品１が、部品挿入部６０に移動される。なお、この部品１の移動は、部品１のリード線３の先端部が、部品挿入ヘッド６１におけるプッシャ６４の昇降動作軸上に合致するように行われる。
【０１３３】
それとともに、リードチャック３４７の上記一対の把持部分が互いに突合せられることにより形成された下部側漏斗状孔３７７ｂに、回路基板６の挿入孔６ａを貫通して上昇されたガイドピン８１の先端が挿入される。この挿入されたガイドピン８１の先端の凹部８１ａ（図示しない）は、下部側漏斗状孔３７７ｂの内周面に案内されながら、上部側小径孔３７７ａに挿入された状態の部品１のリード線３と係合される。
【０１３４】
図３４（Ｄ）に示すように、その後、プッシャ６４が上記昇降動作軸沿いに下降されて、透孔３７７内においてリード線３の先端部がガイドピン８１の先端の凹部８１ａと係合された状態にある部品１の素子部２の上部が、プッシャ６４の下端面に形成されている図示しない窪み部に当接され、プッシャ６４とガイドピン８１とにより、上記昇降動作軸沿いの方向において部品１が挟まれるようにして、リード線３の先端部と、ガイドピン８１の凹部８１ａとの係合が保持された状態とされる。
【０１３５】
この上記係合の保持の後、リードチャック３４７による部品１のリード線３の把持が解除される。その後、上記係合の保持状態を保ちながら、プッシャ６４とガイドピン８１とが、同じ速度でもって同期的に下降されて、部品１のリード線３が回路基板６の挿入孔６ａを貫通するように導かれながら、部品１が下降される。その後、上述した部品挿入方法と同様な手順により、部品１を回路基板６に固定して、部品１の回路基板６への挿入動作が完了する。
【０１３６】
このような部品１の挿入方法においては、リードチャック３４７が部品１のリード線３を把持するという機能に加えて、部品１のリード線３とガイドピン８１の凹部８１ａとの係合の補助を行う機能、すなわち、ガイドチャック６６の機能をも併せ持つことにより、ガイドチャック６６を不要とすることができ、部品挿入ヘッドの構造を簡単なものとすることができる。
【０１３７】
なお、このようなリードチャック３４７を用いた部品挿入方法において、ボディーチャック６２による部品１の素子部２の把持動作を併せて行うことにより、上記夫々の部品挿入方法と同様に、部品１のリード線３の曲がりの矯正を行うことができ、部品１の挿入動作を確実に行うことができ、生産性が高められた部品挿入方法を提供することができる。
【０１３８】
（実施形態による効果）
上記実施形態によれば、以下のような種々の効果を得ることができる。
【０１３９】
まず、移替チャック４７により夫々のリード線３を把持された状態の部品１が、移替チャック４７の移動により部品挿入ヘッド６１に移動され、部品挿入ヘッド６１において、ボディーチャック６２により部品１の挿入動作のための把持を行う際に、この把持とともに部品１の挿入姿勢の補正を行うことができる。
【０１４０】
具体的には、移替チャック４７により夫々のリード線３が把持された状態の部品１を、互いに対向する一対のボディーチャック６２ａ及び６２ｂの間に位置させた後、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂを互いに近接させるように移動させることにより部品１の素子部２の把持を行う。部品１は、例えばそれまでの搬送過程において外力を受けること等によりリード線３が曲げられて、素子部２が傾けられた状態とされていることがある。このような場合であっても、上記夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂの近接動作により、移替チャック４７によるリード線３の把持位置を支点として、ボディーチャック６２ａ及び６２ｂのいずれかにより、上記リード線３の曲がりが矯正されるように上記傾けられた素子部２を押圧しながら、その挿入姿勢の補正を行うことができ、それとともに挿入姿勢が補正された部品１の素子部２の把持を行うことができる。
【０１４１】
このように部品１の回路基板６への挿入動作の前に、その挿入姿勢の補正を行うことにより、上記挿入動作におけるプッシャ６４による素子部２の押し下げの際の空振りを防止することができ、また、回路基板６に挿入された部品１が、隣接する他の部品１への干渉を防止することもでき、確実かつ正確な部品挿入を行うことができる。
【０１４２】
特に、従来の部品挿入装置においては、このような部品１の挿入姿勢の補正を部品搬送部等において、上記補正を行うための専用の装置を設置すること等により対応している場合がある。しかしながら、上記実施形態においては、上記装置を設ける必要もなく、部品挿入ヘッド６１に部品１の挿入動作を行うために設置されているボディーチャック６２を用いて上記補正を行うことができ、部品挿入装置１０１の構成をより簡単なものとすることができ、また、機台１０２上のスペースを有効的に利用することができるため、部品挿入装置１０１のサイズの縮小化を図ることができる。
【０１４３】
さらに、上記補正は、部品１の挿入動作のためのボディーチャック６２による部品１の把持とともに行うことができるため、上記補正を行うためだけの作業時間を必要とせず、部品１の挿入動作に要する時間の短縮化を図ることができ、部品挿入装置１０１における生産性を向上させることができる。
【０１４４】
また、一般的に部品１は、リード線３の配列により、そのリード線の配列方向と直交する方向において、よりリード線３が曲げられやすいという特徴と有している。上記実施形態においては、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂにより把持される部品１は、そのリード線の配列方向に対して直交する方向において把持されるように、夫々のボディーチャック６２ａ及び６２ｂが配置されているため、上記部品１の挿入姿勢の補正を上記直交する方向において行うことができ、より効果的な挿入姿勢の補正を行うことができ、部品挿入装置１０１における生産性を向上させることができる。
【０１４５】
また、部品搬送部２０の部品受渡し位置と、部品挿入部６０におけるボディーチャック６２による部品１の把持位置（受渡し位置）の夫々の位置は、移替チャック４７の回動における軌跡である回転弧上に位置されるように、部品搬送部２０と部品挿入部６０とが配置されている。従来の部品挿入装置においては、同様な部品１の移動動作の際に、移替チャックの回動と前進あるいは後退動作との組み合わせにより行われていたが、上記実施形態によれば、上記配置により、移替チャック４７の回動の動作のみにより、部品１の移し替え移動動作を行うことができる。従って、部品１の移し替え動作に要する時間を短縮することができ、より効率的かつ生産性の高い部品挿入動作を行うことができる部品挿入装置１０１を提供することができる。
【０１４６】
また、部品挿入装置１０１においては、部品供給方式として、ランダムアクセス方式ではなく、シーケンス方式を採用している。上記ランダムアクセス方式においては、部品供給部が夫々のテーピング部品連の配列方向（装置幅方向でもある）に移動することにより、供給される部品の選択を行って部品の供給動作が行われるため、この移動スペースを確保するため、部品挿入装置が上記幅方向に長くなり、装置サイズが大きくなってしまうという問題点がある。
【０１４７】
さらに、ランダムアクセス方式においては、上述の通り、部品供給部が移動を行うことにより部品の供給動作を行っているため、部品挿入装置の稼動中には部品供給部における部品（テーピング部品連）の交換を行うことができず、稼動中の装置を一旦停止させてから部品の交換を行う必要があり、部品挿入装置における生産性の向上化を妨げる１つの要因となっているという問題点もある。
【０１４８】
一方、上記実施形態において採用しているシーケンス方式では、部品供給部が部品の供給動作のために、上記装置の幅方向に移動することもないため、そのためのスペースを確保する必要もなく、さらに、装置の稼動中においても、部品の交換作業を行うことができる。従って、より装置サイズを縮小化することができるとともに、生産性の高い部品挿入装置を提供することができる。
【０１４９】
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【０１５０】
【発明の効果】
本発明の上記第１態様によれば、移替チャックによりリード線を把持された状態の部品が、例えば、その搬送過程において外力を受けること等により上記リード線が曲げられて、素子部が傾けられているような場合があるが、このような場合であっても、上記移替チャックの移動により上記部品の挿入位置に移動され、部品挿入ヘッドにおいて、素子チャックにより上記部品の挿入動作のための把持を行う際に、この把持とともに上記部品の挿入姿勢の補正を行うことができる。
【０１５１】
すなわち、上記移替チャックにより上記リード線が把持された状態の上記部品の上記素子チャックにより把持の際に、上記移替チャックによる上記リード線の把持位置を支点として、上記素子チャックにより、上記リード線の曲がりを矯正するように、上記傾けられた素子部を押圧しながら、その挿入姿勢の補正を行うことができ、それとともに上記挿入姿勢が補正された上記部品の上記素子部の把持を行うことができる。
【０１５２】
このように上記部品の基板への挿入動作の前に、その挿入姿勢の補正を行うことにより、上記基板上において上記挿入される上記部品と、隣接する他の部品との干渉を防止しながら上記挿入動作を行うことができ、確実かつ正確な部品挿入を行うことができる。
【０１５３】
特に、従来の部品挿入装置においては、このような部品の挿入姿勢の補正を部品搬送部等において、上記補正を行うための専用の装置を設置すること等により対応している場合がある。しかしながら、上記第１態様によれば、このような上記専用の装置を設ける必要もなく、上記部品挿入ヘッドに上記部品の挿入動作を行うために設置されている上記素子チャックを用いて上記挿入姿勢の補正を行うことができる。従って、部品挿入装置の構成をより簡単なものとすることができ、また、部品挿入装置におけるスペースを有効的に利用することができるため、部品挿入装置の装置サイズの縮小化を図ることができ、部品挿入装置における面積生産性を向上させることができる。
【０１５４】
さらに、上記挿入姿勢の補正は、上記部品の挿入動作のための上記素子チャックによる上記部品の把持とともに行うことができるため、上記補正を行うためだけの特別な作業時間を必要とせず、上記部品の挿入動作に要する時間の短縮化を図ることができ、部品挿入装置における生産性を向上させることができる。
【０１５５】
本発明の上記第２態様によれば、部品挿入部が上記リード線の端部を保持するガイドピンを備え、上記部品挿入ヘッドが備える部品押出部により、上記ガイドピンにより保持された上記部品の上記素子部を上記基板の挿入位置に向けて押し出すとともに、上記ガイドピンにより案内しながら上記リード線を上記挿入孔に挿入することにより、上記部品を上記基板に挿入させる、いわゆるガイドピン方式の部品挿入構造を採用している場合であっても、上記部品押出部と上記ガイドピンによる上記部品挿入動作の前に、上記素子チャックの把持による上記部品の挿入姿勢の補正が行われていることにより、上記部品押出部により上記素子部を空振りすることなく確実に押し出すことができる。従って、より正確かつ確実な部品挿入動作を行うことができ、生産性を向上させることができる部品挿入装置を提供することができる。
【０１５６】
本発明の上記第３態様によれば、部品搬送体の部品受渡し位置と、部品挿入部における部品挿入位置の夫々の位置は、上記移替チャックの回動における軌跡である回転弧上に位置されるように、上記部品搬送体と上記部品挿入部とが配置されていることにより、従来の部品挿入装置においては、同様な部品の移動動作の際に、上記移替チャックの回動及び前進あるいは後退動作との組み合わせにより行われていたのが、上記第３態様によれば、上記配置により、上記移替チャックの回動の動作のみにより、上記部品の移し替え移動動作を行うことができる。従って、部品の移し替え動作に要する時間を短縮することができ、より効率的かつ生産性の高い部品挿入動作を行うことができる部品挿入装置を提供することができる。
【０１５７】
本発明の上記第４態様によれば、例えば、上記部品挿入部において上記部品の極性の適正化のための上記部品自体の反転動作を行うような場合があり、このような反転動作により上記リード線の位置ずれが発生するような場合があるが、特にこのような場合に、上記移替チャックの回動が、上記部品挿入部における上記部品と、上記部品の挿入位置との間との位置ずれ量を補正可能な回動角度でもって行うことができることにより、上記回動角度により上記位置ずれを補正して解消することができ、正確かつ確実な部品挿入動作を行うことができ、部品挿入装置における生産性を高めることができる。また、上記のような位置ずれを補正するための専用の装置を備えさせることもなく、上記部品の上記部品挿入部への移動動作の中で、上記位置ずれの補正を行うことができるため、部品挿入に要する時間を短縮化することもでき、生産性を高めることができる。
【０１５８】
本発明の上記第５態様によれば、一般的に上記部品は、上記夫々のリード線の配列により、その上記リード線の配列方向と直交する方向において、より上記リード線が曲げられやすいという特徴と有しているが、上記素子チャックにより把持される上記部品は、その上記リード線の配列方向に対して直交する方向かつ上記基板の表面沿いの方向において把持されるように、上記素子チャックにおいて上記部品を把持する一対の把持板が配置されて備えられているため、上記部品の挿入姿勢の補正を上記直交する方向において行うことができる。従って、より効果的な挿入姿勢の補正を行うことができ、部品挿入装置における生産性を向上させることができる。
【０１５９】
本発明の上記第６態様によれば、リード線を把持された状態の部品が、例えば、その搬送過程において外力を受けること等により上記リード線が曲げられて、素子部が傾けられているような場合があるが、このような場合であっても、上記部品の挿入位置において、上記部品の挿入動作のための上記素子部の把持を行う際に、この把持とともに上記部品の挿入姿勢の補正を行うことができる。
【０１６０】
すなわち、上記リード線が把持された状態の上記部品の上記素子部の把持の際に、上記部品の上記リード線の把持位置を支点として、上記リード線の曲がりを矯正するように、上記傾けられた素子部を押圧しながら、その挿入姿勢の補正を行うことができ、それとともに上記挿入姿勢が補正された上記部品の上記素子部の把持を行うことができる。
【０１６１】
このように上記部品の基板への挿入動作の前に、その挿入姿勢の補正を行うことにより、上記基板上において上記挿入される上記部品と、隣接する他の部品との干渉を防止しながら上記挿入動作を行うことができ、確実かつ正確な部品挿入を行うことができる。
【０１６２】
特に、従来の部品挿入装置においては、このような部品の挿入姿勢の補正を部品搬送部等において、上記補正を行うための専用の装置を設置すること等により対応している場合がある。しかしながら、上記第６態様によれば、このような上記専用の装置を設ける必要もなく、上記部品挿入動作のための上記素子部の把持を行う際に、同時に上記挿入姿勢の補正を行うことができる。従って、このような部品挿入方法を行う部品挿入装置の構成をより簡単なものとすることができ、また、部品挿入装置におけるスペースを有効的に利用することができるため、部品挿入装置の装置サイズの縮小化を図ることができ、部品挿入装置における面積生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【０１６３】
さらに、上記挿入姿勢の補正は、上記部品の挿入動作のための上記部品の上記素子部の把持とともに行うことができるため、上記補正を行うためだけの特別な作業時間を必要とせず、上記部品の挿入動作に要する時間の短縮化を図ることができ、生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【０１６４】
本発明の上記第７態様によれば、上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線の端部を把持しながら、上記基板における挿入孔に上記リード線を案内して、上記部品を上記基板に挿入させる、いわゆるガイドピン方式の部品挿入方法を採用している場合であっても、上記部品の挿入姿勢の補正が行われていることにより、正確かつ確実に部品挿入動作を行うことができ、生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【０１６５】
本発明の上記第８態様によれば、一般的に上記部品は、上記夫々のリード線の配列により、その上記リード線の配列方向と直交する方向において、より上記リード線が曲げられやすいという特徴と有しているが、このような方向において上記リード線の曲がりの矯正を行い、上記部品の挿入姿勢の補正を行うことができることにより、効果的な挿入姿勢の補正を行うことができ、生産性を向上させることができる部品挿入方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる部品挿入装置の斜視図である。
【図２】上記部品挿入装置における部品供給体の斜視図である。
【図３】上記部品挿入装置における部品搬送部の部分拡大斜視図である。
【図４】図３の部品搬送部に設置されている保持位置補正体の斜視図である。
【図５】図３の部品搬送部に設置されている第２の切断刃の斜視図である。
【図６】上記部品挿入装置におけるボディーチャックの変形例を示す模式図である。
【図７】上記部品挿入装置における移替チャックによる部品の把持動作の説明図であり、部品の把持前の状態である。
【図８】上記移替チャックによる部品の把持動作の説明図であり、部品の把持状態である。
【図９】上記部品挿入装置における部品移替体の斜視図である。
【図１０】図９の部品移替体の部分構造図である。
【図１１】図９の部品移替体の部分構造図である。
【図１２】図９の部品移替体の側面図である。
【図１３】図９の部品移替体の側面図である。
【図１４】上記部品挿入装置における部品挿入ヘッドの側面断面図である。
【図１５】図１４の部品挿入ヘッドのボディーチャックの部分拡大図である。
【図１６】上記ボディーチャックの構造説明図である。
【図１７】図１４の部品挿入ヘッドのガイドチャックの部分拡大図である。
【図１８】ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入前の状態である。
【図１９】上記部品移替体による部品の移し替え動作の説明図である。
【図２０】部品の移し替えから挿入動作までの動作説明図である。
【図２１】上記ボディーチャックによる部品の挿入姿勢の補正動作の説明図である。
【図２２】上記ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入中の状態である。
【図２３】上記ガイドピンによる部品挿入動作の説明図であり、挿入後の状態である。
【図２４】従来の部品挿入装置における移替チャックによる部品の移し替え動作の説明図である。
【図２５】上記実施形態の部品挿入装置における移替チャックによる部品の移し替え動作の説明図である。
【図２６】部品の移し替え動作におけるタイミングチャートであり、（Ａ）は、図２４の従来の移し替え動作であり、（Ｂ）は図２５の上記実施形態の移し替え動作を示すものである。
【図２７】部品の極性反転動作の説明図であり、部品の反転動作を伴わない場合の説明図である。
【図２８】部品の極性反転動作の説明図であり、部品の反転動作を伴う場合の説明図である。
【図２９】従来の部品挿入装置における部品の反転動作を伴う場合の極性反転動作の説明図である。
【図３０】上記実施形態の部品挿入装置における部品の反転動作を伴う場合の極性反転動作の説明図である。
【図３１】上記部品挿入装置におけるスライドベース、部品挿入ヘッド、及び部品の高さ関係を示す模式図である。
【図３２】上記実施形態の変形例にかかる部品挿入装置における部品搬送部の模式図である。
【図３３】上記実施形態の部品挿入装置における制御系統を示すブロック図である。
【図３４】上記実施形態の部品挿入方法における応用例を示す模式説明図であり、（Ａ）は上記実施形態の部品挿入方法であり、（Ｂ）は部品移替体に代えて、リードチャックが用いられた場合の部品挿入方法であり、（Ｃ）は上記（Ｂ）の部品挿入方法において、ボディーチャックによるリード線の曲がりの矯正動作が行われる場合の部品挿入方法であり、（Ｄ）はリードチャックがガイドチャックの機能をも併せ持つ場合の部品挿入方法である。
【符号の説明】
１…部品、２…素子部、３…リード線、４…テーピング部材、５…テーピング部品連、６…回路基板、６ａ…挿入孔、９…制御部、１０…部品供給部、１１…部品供給ガイド、１２…部品収納部、１３…部品供給体、１４…ガイド溝、１５…第１の切断刃、２０…部品搬送部、２１…コンベアベルト、２２…モータ、２３…プーリ、２４…プーリ、２５…プーリ、２６…チャック保持体、２７…チャック、２８…ガイドレール、３０…保持位置補正体、３１…載置台、３２…保持台、３３…押体、３４…第２の切断刃、３５…刃、４０…部品移替体、４１…把持爪、４２…把持爪、４３…支爪、４４…軸、４５…軸、４６…軸、４７…移替チャック、４８…移動レバー、４９…軸、５０…レバー、５１…ローラー、５２…回動板、５３…回動軸、５４…スライドレバー、６０…部品挿入部、６１…部品挿入ヘッド、６２…ボディーチャック、６３…ボディーチャック機構、６４…プッシャ、６５…プッシャ機構、６６…ガイドチャック、６７…ガイドチャック機構、６８…支点ピン、６９…バネ、７０…ピストン部、７１…ボディーチャック駆動部、７２…本体フレーム、７３…プッシャ昇降部、７４…スライドシャフト、７５…ロッド、７６…ガイドチャック駆動部、７７…透孔、８０…部品挿入ガイド装置、８１…ガイドピン、８１ａ…凹部、８２…ガイドブロック、８３…スライドベース、８４…基板供給搬送装置、８５…基板排出搬送装置、１０１…部品挿入装置、１０２…機台、２４７…リードチャック、３４７…リードチャック、３７７…透孔。
Claims (8)
- 各素子部（２）にリード線（３）が夫々形成されているラジアル部品である複数の部品（１）を供給可能に収容している部品供給部（１０）と、
上記部品供給部より供給された上記部品を把持して上記部品の受渡し位置まで上記部品の搬送を行う部品搬送体（２０）と、
上記部品搬送体の上記受渡し位置に位置された上記部品の上記リード線を把持して上記部品を移動させる移替チャック（４７）と、
上記移替チャックにより移動された上記部品の上記リード線を、基板（６）における上記部品の挿入位置において形成されている上記リード線の挿入孔（６ａ）に挿入させる部品挿入ヘッド（６１）を備える部品挿入部（６０）と、
上記部品挿入ヘッドと上記基板における上記挿入位置との上記基板の表面沿いの方向の位置合わせを行う位置合わせ部（８３）とを備える部品挿入装置（１０１）であって、
上記部品挿入ヘッドは、上記移替チャックにより把持されて上記挿入位置に移動された上記部品の上記素子部を把持する素子チャック（６２）を備え、
上記部品挿入ヘッドにおいて、上記素子チャックによる上記部品の上記素子部の把持により、上記移替チャックによる上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線の曲がりを矯正しながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行い、上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を、上記位置合わせ部により上記位置合わせが行われた上記基板の上記挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入装置。 - 上記部品挿入部は、上記部品の上記リード線の端部を保持して、上記保持された部品を上記基板の上記挿入孔に挿入可能に案内するガイドピン（８１）を備え、
上記部品挿入ヘッドは、上記ガイドピンにより保持された上記部品の上記素子部を上記基板における上記挿入位置に向けて押し出すとともに、上記ガイドピンにより案内しながら上記リード線を上記挿入孔に挿入する部品押出部（６４）をさらに備える請求項１に記載の部品挿入装置。 - 上記部品搬送体における上記受渡し位置から上記部品挿入部への上記移替チャックによる上記部品の移動は、上記移替チャックの上記基板の表面沿いにおける回動により行われ、上記部品挿入部において位置合わせされた上記部品の挿入位置は、上記受渡し位置において上記移替チャックに保持された上記部品の上記移替チャックの回動の軌跡上に位置されている請求項１又は２に記載の部品挿入装置。
- 上記移替チャックの回動は、上記部品挿入部における上記部品と、上記部品の挿入位置との間の位置ずれ量を補正可能な回動角度でもって行われる請求項３に記載の部品挿入装置。
- 上記ラジアル部品である上記各部品は夫々一列に配列されて形成された複数の上記リード線を有し、
上記素子チャックは、上記部品の挿入位置に位置された状態の上記部品における上記夫々のリード線の配列方向沿いにおいて、互いに対向されるように配置され、かつ、互いに近接又は離間するように移動されることにより上記素子部の把持動作又は把持解除動作を行う一対の把持板（６２ａ及び６２ｂ）を備え、
上記部品の挿入位置に位置された状態の上記部品の上記素子部を、上記離間された状態の上記一対の把持板を上記近接させながら、上記基板の表面沿いかつ上記リード線の配列方向に対して略直交する方向において、上記素子部を移動させて上記部品の挿入姿勢の補正を行うとともに、上記一対の把持板により上記素子部の把持を行う請求項１から４のいずれか１つに記載の部品挿入装置。 - 各素子部（２）にリード線（３）が夫々形成されているラジアル部品である複数の部品（１）の上記夫々のリード線を、基板（６）における上記夫々の部品の挿入位置において形成されている上記夫々のリード線の挿入孔（６ａ）に挿入して、上記夫々の部品を上記基板に挿入する部品挿入方法において、
上記部品の上記リード線を把持して、上記部品の上記リード線と上記基板の上記挿入孔との上記基板の表面沿いの方向における位置合わせを行い、
それとともに、上記リード線が把持されている上記部品の上記素子部を把持することにより、上記リード線の把持位置を支点として、上記素子部が上記基板の表面沿いの方向における上記部品の挿入位置に位置するように上記リード線の曲がりを矯正しながら、上記部品の挿入姿勢の補正を行って、
上記挿入姿勢の補正が行われた上記部品の上記リード線を上記基板の挿入孔に挿入させることを特徴とする部品挿入方法。 - 上記部品の上記挿入姿勢の補正の後、上記基板の上記挿入孔を通してガイドピン（８１）により上記部品の上記リード線の端部を保持するとともに、上記素子部の把持及び上記リード線の把持を解除し、
その後、上記リード線の端部が上記基板の上記挿入孔に案内されるように、上記ガイドピンを移動させて、上記部品の上記リード線を上記挿入孔に挿入させる請求項６に記載の部品挿入方法。 - 上記ラジアル部品である上記各部品は夫々一列に配列されて形成された複数の上記リード線を有し、
上記部品の上記挿入姿勢の補正は、上記基板の表面沿いかつ上記夫々のリード線の配列方向に対して略直交する方向沿いに上記素子部を移動させることにより行う請求項６又は７に記載の部品挿入方法。
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