JP2004088943A - 誘導機のセンサレス制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】誘導モータをセンサレス制御しようとする場合、相電圧などに駆動電圧とは別に注入信号を入れる方法があるが、注入信号を入れることによって誘導モータにトルクリプルが発生してしまうといった問題点があった。
【解決手段】本発明では、誘導モータ等に注入する信号として、二つの周波数成分の平均が駆動周波数に等しい二つの周波数成分を持つ信号を用い、注入信号のそれぞれの周波数成分の振幅と位相を適当に調整することにより、注入信号と駆動周波数の相互作用、および注入信号の二つの周波数成分同士の相互作用によって発生するトルクリプルを相殺させて、誘導モータに発生するトルクリプルを抑制する。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明では、誘導モータ等に注入する信号として、二つの周波数成分の平均が駆動周波数に等しい二つの周波数成分を持つ信号を用い、注入信号のそれぞれの周波数成分の振幅と位相を適当に調整することにより、注入信号と駆動周波数の相互作用、および注入信号の二つの周波数成分同士の相互作用によって発生するトルクリプルを相殺させて、誘導モータに発生するトルクリプルを抑制する。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導モータなどの誘導機において、相電圧波形と相電流波形から誘導機の回転速度などを推定して制御を行うセンサレス制御に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
誘導機は、構造的に堅牢などの利点を有しているが、誘導機に発生するトルクを制御してエネルギー効率良く駆動したり、正逆回転を切り替えて駆動するためには、誘導機の回転速度や回転子巻線の抵抗である2次抵抗の値を、相電圧波形と相電流波形から推定(セルフセンシング)して誘導機を制御(センサレス制御)する必要がある。これらの値を推定する方法として、誘導機に加える電圧に駆動周波数以外の周波数の信号を注入する方法がある。K. Rajashekara et al. Ed. ”Sensorless Control of AC Motor Drives”, pp. 230−235, IEEE Press, 1996, NY.
【0003】
しかし、従来の技術においては、センサレス制御のための信号を相電圧に注入すると、誘導機が発生するトルクにリプルが発生してしまうといった問題点があった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、トルクリプルの発生を抑えながら誘導機をセンサレス制御することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
誘導機の駆動周波数をfo、センサレス制御のための注入信号の周波数をf1とすると、誘導機にはf1−foの周波数のトルクリプルやf1+foの周波数のトルクリプルが発生する。これらのうちのどちらかの周波数のトルクリプルは、注入信号の位相の与え方を適当に調整することにより大きさをゼロとすることができるが、他方の周波数のトルクリプルは必ず存在してしまう。
【0006】
そこで、注入信号として、二つの周波数成分を持つものにする。そしてそれら周波数をf1=fo+fs,f2=fo−fs(ただし、fs>0)とすることにより、注入信号の二つの周波数成分と駆動周波数との差の周波数が等しくなり、注入信号の二つの周波数成分の振幅と位相を適当に与えることにより、それらがもたらすトルクリプルを相殺させることができる。注入信号の二つの周波数成分同士の相互作用によってトルクリプルが発生してしまうが、注入信号の大きさは駆動信号に比べて小さいので、そのトルクリプルは小さいものとなる。
【0007】
また、fsの値を2×foとすることにより、注入信号の二つの周波数と駆動周波数の差、および二つの駆動周波数の和の三つがともに2×fsとなるので、注入信号の二つの周波数成分の振幅と位相を適当に与えることにより、トルクリプルを非常に小さく抑制することができる。
【0008】
【実施例】
図1は、本発明の実施例である誘導機駆動システムのブロック図である。誘導機1は3相のかご型誘導モータである。
【0009】
相電圧信号発生器2により、2相モータとしての相電圧の指令信号であるa相電圧信号Vaおよびb相電圧信号Vbを発生させる。その際、a相電圧信号Vaおよびb相電圧信号Vbは、駆動信号源21の出力信号と注入信号発生源22,23のそれぞれの出力信号の1次結合の形で生成する。
【0010】
2相モータとしての相電圧の指令信号であるa相電圧信号Vaおよびb相電圧信号Vbは、2相/3相変換器5により、3相モータとしての相電圧に変換され、その信号はインバータ3に供給され、誘導機1の各相に相電圧が印可される。
【0011】
誘導機1の3相のうちの2相に流れる電流は電流センサCT1,CT2により検出され、変換器6により2相モータとしての相電流を示す信号であるa相電流信号Iaおよびb相電流信号Ibに変換される。推定器4は、a相電圧信号Va、b相電圧信号Vb、a相電流信号Ia、b相電流信号Ibを入力して、誘導機1の回転速度と回転子巻線抵抗である2次抵抗を推定し、回転速度推定出力91、2次抵抗推定出力92といった信号を出力する。
【0012】
相電圧信号発生器2の動作は次のようである。駆動信号源21における駆動周波数foと相電圧における周波数foの成分の振幅Voは決まっていると仮定する。そして、a相電圧信号Va、b相電圧信号Vbを次のように生成する。
【0013】
【数1】
【0014】
【数2】
【0015】
ここでtは時刻であり、α,β,φ,ψは注入信号の二つの周波数成分の振幅と位相を決めるパラメータである。
【0016】
注入信号の大きさはある程度確保する必要があるので、トルクリプル低減のための実質的なパラメータの自由度は3となる。注入信号の二つの周波数成分と駆動周波数との相互作用により発生するトルクリプルを相殺するためには、それらの振幅を揃え位相を180度ずらせばよいので、必要とする自由度は2となり、その実現は可能である。
【0017】
また、fs=2×foとした場合には、注入信号の二つの周波数成分と駆動周波数との相互作用により発生するトルクリプルと、注入信号の二つの周波数成分の間の相互作用によるトルクリプルを総合したものを抑制する。このとき考慮すべきトルクリプルの周波数成分は、注入信号の二つの周波数成分の周波数と駆動周波数の差および注入信号の二つの周波数成分の周波数の和である2×foを周波数とする成分と、注入信号の二つの周波数成分の周波数の差である4×foを周波数とする成分である。このうち、4×foを周波数とする成分に関しては、φ−ψの値を調整することにより最小化をはかり、2×foを周波数とする成分に関しては残りの自由度2を用いてゼロ化を行う。
【0018】
トルクリプルを最小化する注入信号のパラメータα,β,φ,ψの値は、誘導機1の動作条件や2次抵抗の値などによって変化する。したがって、広い動作範囲でトルクリプルを抑制するためには、動作条件や2次抵抗の値などによって注入信号のパラメータα,β,φ,ψの値を変化させると効果的である。
【0019】
注入信号のパラメータα,β,φ,ψの調整に関しては、動作条件や種種の推定値をもとに調整してもよいが、誘導機1が発生するトルクリプルを実時間で検出し、そのトルクリプルを小さくするように注入信号のパラメータα,β,φ,ψを調整するようにしてもよい。その際、トルクリプルを検出する上で、各周波数成分の大きさを評価し、その結果をもとに注入信号のパラメータα,β,φ,ψを調整すると効率的である。
【0020】
センサレス制御のための注入信号は、誘導機1の相電圧への注入に限るものではなく、誘導機1の相電流に注入してもよい。
【0021】
誘導機1は、電気エネルギーを機械エネルギーに変換するものであってもよいし、機械エネルギーを電気エネルギーに変換するものであってもよい。また、その両方の動作を適宜行うものであってもよい。
【0022】
【発明の効果】
以上のように、本発明を用いることにより、センサを用いず誘導機を制御するために誘導機の駆動信号に回転速度や回転子巻線の抵抗を推定するための注入信号を加えても、トルクリプルの発生を抑えることができるため、誘導機の回転数をなめらかに加減速したり、駆動とエネルギー回収をなめらかに切り替えて、エネルギー効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例である誘導機駆動システムのブロック図
【符号の説明】
1・・・・・誘導機
2・・・・・相電圧信号発生器
21・・・・駆動信号源
22,23・・・・注入信号発生源
3・・・・・インバータ
4・・・・・推定器
5・・・・・2相/3相変換器
6・・・・・変換器
91・・・・回転速度推定出力
92・・・・2次抵抗推定出力
CT1,CT2・・・・電流センサ
Ia・・・・a相電流信号
Ib・・・・b相電流信号
Va・・・・a相電圧信号
Vb・・・・b相電圧信号
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導モータなどの誘導機において、相電圧波形と相電流波形から誘導機の回転速度などを推定して制御を行うセンサレス制御に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
誘導機は、構造的に堅牢などの利点を有しているが、誘導機に発生するトルクを制御してエネルギー効率良く駆動したり、正逆回転を切り替えて駆動するためには、誘導機の回転速度や回転子巻線の抵抗である2次抵抗の値を、相電圧波形と相電流波形から推定(セルフセンシング)して誘導機を制御(センサレス制御)する必要がある。これらの値を推定する方法として、誘導機に加える電圧に駆動周波数以外の周波数の信号を注入する方法がある。K. Rajashekara et al. Ed. ”Sensorless Control of AC Motor Drives”, pp. 230−235, IEEE Press, 1996, NY.
【0003】
しかし、従来の技術においては、センサレス制御のための信号を相電圧に注入すると、誘導機が発生するトルクにリプルが発生してしまうといった問題点があった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、トルクリプルの発生を抑えながら誘導機をセンサレス制御することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
誘導機の駆動周波数をfo、センサレス制御のための注入信号の周波数をf1とすると、誘導機にはf1−foの周波数のトルクリプルやf1+foの周波数のトルクリプルが発生する。これらのうちのどちらかの周波数のトルクリプルは、注入信号の位相の与え方を適当に調整することにより大きさをゼロとすることができるが、他方の周波数のトルクリプルは必ず存在してしまう。
【0006】
そこで、注入信号として、二つの周波数成分を持つものにする。そしてそれら周波数をf1=fo+fs,f2=fo−fs(ただし、fs>0)とすることにより、注入信号の二つの周波数成分と駆動周波数との差の周波数が等しくなり、注入信号の二つの周波数成分の振幅と位相を適当に与えることにより、それらがもたらすトルクリプルを相殺させることができる。注入信号の二つの周波数成分同士の相互作用によってトルクリプルが発生してしまうが、注入信号の大きさは駆動信号に比べて小さいので、そのトルクリプルは小さいものとなる。
【0007】
また、fsの値を2×foとすることにより、注入信号の二つの周波数と駆動周波数の差、および二つの駆動周波数の和の三つがともに2×fsとなるので、注入信号の二つの周波数成分の振幅と位相を適当に与えることにより、トルクリプルを非常に小さく抑制することができる。
【0008】
【実施例】
図1は、本発明の実施例である誘導機駆動システムのブロック図である。誘導機1は3相のかご型誘導モータである。
【0009】
相電圧信号発生器2により、2相モータとしての相電圧の指令信号であるa相電圧信号Vaおよびb相電圧信号Vbを発生させる。その際、a相電圧信号Vaおよびb相電圧信号Vbは、駆動信号源21の出力信号と注入信号発生源22,23のそれぞれの出力信号の1次結合の形で生成する。
【0010】
2相モータとしての相電圧の指令信号であるa相電圧信号Vaおよびb相電圧信号Vbは、2相/3相変換器5により、3相モータとしての相電圧に変換され、その信号はインバータ3に供給され、誘導機1の各相に相電圧が印可される。
【0011】
誘導機1の3相のうちの2相に流れる電流は電流センサCT1,CT2により検出され、変換器6により2相モータとしての相電流を示す信号であるa相電流信号Iaおよびb相電流信号Ibに変換される。推定器4は、a相電圧信号Va、b相電圧信号Vb、a相電流信号Ia、b相電流信号Ibを入力して、誘導機1の回転速度と回転子巻線抵抗である2次抵抗を推定し、回転速度推定出力91、2次抵抗推定出力92といった信号を出力する。
【0012】
相電圧信号発生器2の動作は次のようである。駆動信号源21における駆動周波数foと相電圧における周波数foの成分の振幅Voは決まっていると仮定する。そして、a相電圧信号Va、b相電圧信号Vbを次のように生成する。
【0013】
【数1】
【0014】
【数2】
【0015】
ここでtは時刻であり、α,β,φ,ψは注入信号の二つの周波数成分の振幅と位相を決めるパラメータである。
【0016】
注入信号の大きさはある程度確保する必要があるので、トルクリプル低減のための実質的なパラメータの自由度は3となる。注入信号の二つの周波数成分と駆動周波数との相互作用により発生するトルクリプルを相殺するためには、それらの振幅を揃え位相を180度ずらせばよいので、必要とする自由度は2となり、その実現は可能である。
【0017】
また、fs=2×foとした場合には、注入信号の二つの周波数成分と駆動周波数との相互作用により発生するトルクリプルと、注入信号の二つの周波数成分の間の相互作用によるトルクリプルを総合したものを抑制する。このとき考慮すべきトルクリプルの周波数成分は、注入信号の二つの周波数成分の周波数と駆動周波数の差および注入信号の二つの周波数成分の周波数の和である2×foを周波数とする成分と、注入信号の二つの周波数成分の周波数の差である4×foを周波数とする成分である。このうち、4×foを周波数とする成分に関しては、φ−ψの値を調整することにより最小化をはかり、2×foを周波数とする成分に関しては残りの自由度2を用いてゼロ化を行う。
【0018】
トルクリプルを最小化する注入信号のパラメータα,β,φ,ψの値は、誘導機1の動作条件や2次抵抗の値などによって変化する。したがって、広い動作範囲でトルクリプルを抑制するためには、動作条件や2次抵抗の値などによって注入信号のパラメータα,β,φ,ψの値を変化させると効果的である。
【0019】
注入信号のパラメータα,β,φ,ψの調整に関しては、動作条件や種種の推定値をもとに調整してもよいが、誘導機1が発生するトルクリプルを実時間で検出し、そのトルクリプルを小さくするように注入信号のパラメータα,β,φ,ψを調整するようにしてもよい。その際、トルクリプルを検出する上で、各周波数成分の大きさを評価し、その結果をもとに注入信号のパラメータα,β,φ,ψを調整すると効率的である。
【0020】
センサレス制御のための注入信号は、誘導機1の相電圧への注入に限るものではなく、誘導機1の相電流に注入してもよい。
【0021】
誘導機1は、電気エネルギーを機械エネルギーに変換するものであってもよいし、機械エネルギーを電気エネルギーに変換するものであってもよい。また、その両方の動作を適宜行うものであってもよい。
【0022】
【発明の効果】
以上のように、本発明を用いることにより、センサを用いず誘導機を制御するために誘導機の駆動信号に回転速度や回転子巻線の抵抗を推定するための注入信号を加えても、トルクリプルの発生を抑えることができるため、誘導機の回転数をなめらかに加減速したり、駆動とエネルギー回収をなめらかに切り替えて、エネルギー効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例である誘導機駆動システムのブロック図
【符号の説明】
1・・・・・誘導機
2・・・・・相電圧信号発生器
21・・・・駆動信号源
22,23・・・・注入信号発生源
3・・・・・インバータ
4・・・・・推定器
5・・・・・2相/3相変換器
6・・・・・変換器
91・・・・回転速度推定出力
92・・・・2次抵抗推定出力
CT1,CT2・・・・電流センサ
Ia・・・・a相電流信号
Ib・・・・b相電流信号
Va・・・・a相電圧信号
Vb・・・・b相電圧信号
Claims (2)
- 誘導機のセンサレス制御方法において、多相である誘導機の各相に任意の波形の印可電圧または任意の波形の供給電流を供する手段を持ち、前記印可電圧または前記供給電流は周波数をfoとする正弦波である駆動信号と任意波形の注入信号の和であり、前記注入信号は、fsをある正の周波数として、周波数がfo−fsである信号と周波数がfo+fsである信号の重ね合わせであることを特徴とする、誘導機のセンサレス制御方法。
- 請求項1の誘導機のセンサレス制御方法において、fsをfoの2倍とすることを特徴とする、誘導機のセンサレス制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002248355A JP2004088943A (ja) | 2002-08-28 | 2002-08-28 | 誘導機のセンサレス制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002248355A JP2004088943A (ja) | 2002-08-28 | 2002-08-28 | 誘導機のセンサレス制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004088943A true JP2004088943A (ja) | 2004-03-18 |
Family
ID=32055760
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002248355A Pending JP2004088943A (ja) | 2002-08-28 | 2002-08-28 | 誘導機のセンサレス制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004088943A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010130989A1 (en) | 2009-05-12 | 2010-11-18 | Raymond John Peto | Apparatus and method for determining speed of an induction motor |
EP2413493A1 (en) * | 2009-03-25 | 2012-02-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Rotary electric machine controller |
-
2002
- 2002-08-28 JP JP2002248355A patent/JP2004088943A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2413493A1 (en) * | 2009-03-25 | 2012-02-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Rotary electric machine controller |
EP2413493A4 (en) * | 2009-03-25 | 2015-04-22 | Mitsubishi Electric Corp | CONTROLLER OF ROTARY ELECTRIC MACHINE |
WO2010130989A1 (en) | 2009-05-12 | 2010-11-18 | Raymond John Peto | Apparatus and method for determining speed of an induction motor |
GB2483418A (en) * | 2009-05-12 | 2012-03-07 | Raymond John Peto | Apparatus and method for determining speed of an induction motor |
US20120086384A1 (en) * | 2009-05-12 | 2012-04-12 | Raymond John Peto | Apparatus and method for determining speed of an induction motor |
CN102460186A (zh) * | 2009-05-12 | 2012-05-16 | 雷蒙德·约翰·佩托 | 确定异步电机的速度的设备和方法 |
GB2483418B (en) * | 2009-05-12 | 2012-11-14 | Raymond John Peto | Apparatus and method for determining speed of an induction motor |
US8736210B2 (en) * | 2009-05-12 | 2014-05-27 | Raymond John Peto | Apparatus and method for determining speed of an induction motor |
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