JP2004044826A - 自走飛しょう体発射装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】装置重量を増大させることなく、不整地における水平設定時のねじれの発生を防止でき、装置の耐用年数を向上させるとともに、水平設定の精度を向上でき飛しょう体の発射精度も向上できる自走飛しょう体発射装置を提供する。
【解決手段】自走飛しょう体発射装置を、車両上に発射機構を搭載し、発射機構は車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置でヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、車両の前方側左右と後方側左右に車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を車両の前後方向に複数設け、複数の傾斜角計の検出信号に基づきジャッキを制御するように構成した。
【選択図】 図1
【解決手段】自走飛しょう体発射装置を、車両上に発射機構を搭載し、発射機構は車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置でヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、車両の前方側左右と後方側左右に車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を車両の前後方向に複数設け、複数の傾斜角計の検出信号に基づきジャッキを制御するように構成した。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走飛しょう体発射装置に関し、特に改良された水平設定機能を有する自走飛しょう体発射装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図2から図4に基づき従来の自走飛しょう体発射装置につき説明する。図2は従来の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。図3は自走飛しょう体発射装置の水平設定操作の説明図であり、(a)は不整地進入時、(b)は水平設定時、(c)は射角設定および発射時を示し、また逆に(b)は水平設定解除時、(a)は不整地撤去時も表す。図4は4点支持ジャッキによる水平面のねじれ状態の説明図である。
【0003】
図2に示すように、従来の誘導飛しょう体を地上から発射する自走飛しょう体発射装置1は、飛しょう体2の発射機構3を車両4の車両フレーム4a上に搭載して構成されている。車両フレーム3aには車両4の前後方向の中心線Xに対して前方側の左右2箇所にジャッキ5a、後方側の左右2か所にジャッキ5bの4箇所のジャッキが備えられており、走行面に対し車両4およびに発射機構3等をジャッキアップ(持ち上げること)できるようになっている。各ジャッキ5a、5bは適宜のものが用いられるが、例えば油圧アクチュエータによるものである。
【0004】
発射機構3は、車両フレーム4a上に取り付けられ固定された下部フレーム3aと、車両4後端側、後方側のジャッキ5b近傍で下部フレーム3aにヒンジ6により上下揺動可能に取り付けられ飛しょう体2を搭載する上部フレーム3bとを有している。
【0005】
上部フレーム3bは、下部フレーム3aとの間に設けられた油圧シリンダ等の昇降装置7によってヒンジ6回りに上下回動され、目標に合わせた飛しょう体2の発射角が設定されるようになっている。
【0006】
また、上部フレーム3bのヒンジ6近傍の車両4の略中心線X上には傾斜角計8が設けられ、発射機構3の水平面に対する傾斜角、すなわちピッチ角、ロール角を検出し、その検出信号に基づき図示しないコントローラにより4点のジャッキ5a、5bを制御し、車両フレーム4aおよびそれに取り付けられた発射機構3の下部フレーム3aの水平設定を行ない、発射機構3が所定の水平基準位置を取れるうようになっている。
【0007】
なお、本明細書で「水平設定」とは発射機構3が所定の水平基準位置を取るように設定することである。また、「発射機構3の水平面に対する傾斜角」とは、発射機構3の水平基準位置に対する傾斜角である。図2(及び後述の図1)に示すものにおいては、発射機構3の下部フレーム3aの枠組みが平面的に構成されているのでその枠組みがなす面(および下部フレーム3aを取り付けた車両フレーム4aの枠組みがなす面)が前後左右に水平に位置した状態を「水平基準位置」として「水平設定」を説明するが、下部フレーム3aが複雑な3次元構造を有する場合においては発射機構3の所定の面が水平である状態を水平基準位置として同様に「水平設定」を行なうこととなる。
【0008】
不整地における自走飛しょう体発射装置1の水平設定操作を図3に基づき説明すると、(a)に示すように不整地面Yに自走飛しょう体発射装置1が進入すると、(b)に示すようにジャッキ5a、5bによって不整地面Yに対し車両4およびに発射機構3等をジャッキアップして車両4の車輪4bを不整地面Yより浮かせてジャッキ5a、5bで支持するとともに、傾斜角計8の検出信号に基づき各ジャッキ5a、5bのジャッキアップ量を制御して車両フレーム4aおよびそれに取り付けられた発射機構3の水平設定を行なう。
【0009】
その後、(c)に示すように、上部フレーム3bに搭載された飛しょう体2が目的の射角を取るように、水平設定された下部フレーム3aに対し昇降装置7により上部フレーム3bをヒンジ6回りに回動させて持ち上げ、発射が行なわれる。
【0010】
その後、自走飛しょう体発射装置1の撤去に当たっては、上記と逆に(c)において上部フレーム3bを下部フレーム3a上に下ろし、(b)の状態から水平設定を解除し自走飛しょう体発射装置1の車輪4bを不整地面Y上に下ろして(a)の状態とする。しかる後、車両4が走行しその場から撤去する。
【0011】
しかしながら、上記のような従来の自走飛しょう体発射装置1においては次のような問題点があった。
【0012】
すなわち、車両フレーム4aおよび発射機構3の下部フレーム3aは完全な剛体ではなく弾性体であるため、不整地面Yで前方側のジャッキ5a、後方側のジャッキ5bの4点によってジャッキアップした場合、一か所の傾斜角計8で水平面に対する傾斜角を検出して各ジャッキ5a、5bを制御すると、傾斜角計8の設置位置近傍の水平設定は得られても、車両フレーム4aおよび下部フレーム3a全体の水平設定は得られない恐れがあった。
【0013】
特に、図4に示すように、傾斜角計8を設置した部位(例えば、車両4後方側のジャッキ5bおよびヒンジ6近傍)は水平に保たれたとしても、傾斜角計8から離れた位置(例えば前方側のジャッキ5a近傍)では、ジャッキアップ量の誤差から車両フレーム4aおよび下部フレーム3aに水平面Zに対するねじれが入り易くなる。
【0014】
その状態で自走飛しょう体発射装置1を運用すると、上部フレーム3bの上下回動操作の際に発射機構3と車両4の周辺機器が干渉し、あるいは上部フレーム3bと下部フレーム3aの取り合い不良が発生したりして、不具合に至る問題があり、さらに飛しょう体2の発射方位に影響が出る恐れもあった。
【0015】
また、繰り返しのねじれによる疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷で装置の耐用年数を減じる恐れもあった。
【0016】
これを防止するために、車両フレーム4aや発射機構3の各フレーム3a、3bの剛性を高めることが考えられるが、自走飛しょう体発射装置1の重量増加の問題を生じる他、かえって応力集中を発生して実質的な強度を低下させる場合もあった。
【0017】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記のような従来の自走飛しょう体発射装置の問題を解消し、装置重量を増大させることなく、不整地における水平設定時のねじれの発生を防止でき、装置の耐用年数を向上させるとともに、水平設定の精度を向上でき飛しょう体の発射精度も向上できる自走飛しょう体発射装置を提供することを課題とするものである。
【0018】
【課題を解決するための手段】
(1)本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、その第1の手段として、車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成されてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置を提供する。
【0019】
第1の手段によれば、車両の前後方向の複数箇所の発射機構の傾斜角を検出してフィードバック制御して水平設定を行なうことができるので、車両のフレームおよび発射機構の下部フレームのねじれの発生を防止することができ、発射機構の上部フレームの上下回動操作の際の発射機構と車両の周辺機器の干渉、あるいは上部フレームと下部フレームの取り合い不良等の不具合等が回避され、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等が低減し、さらに、飛しょう体の発射方位への悪影響が低減する。
(2)第2の手段としては、第1の手段の自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置を提供する。
【0020】
第2の手段によれば、第1の手段の作用に加え、2か所の傾斜角計の設置でも傾斜角の検出と、水平設定のための各ジャッキへのフィードバック制御を高精度に行なえる。
【0021】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の第1形態に係る自走飛しょう体発射装置を図1に基づき説明する。図1は、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。図1において、前述の従来例の図2から図4に示すものと同様のものは同じ符号を付して説明を省略し、異なる点を主に以下説明する。
【0022】
図1に示すように、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置100は前述の従来の自走飛しょう体発射装置1と同様に、飛しょう体2の発射機構3を車両4の車両フレーム4a上に搭載して構成されている。
【0023】
また、同様に上部フレーム3bのヒンジ6近傍の概ね車両4の前後方向の中心線X上には傾斜角計8が設けられているが、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置100においてはさらに、車両4の前方側のジャッキ5a近傍の概ね中心線X上の位置で下部フレーム3aに、傾斜角計8と同様に水平面に対するピッチ角、ロール角を検出する前部傾斜角計18が設けられている。
【0024】
そして4点のジャッキ5a、5bは、傾斜角計8と前部傾斜角計18の検出信号に基づき図示しないコントローラにより制御され、車両フレーム4aおよびそれに取り付けられた発射機構3の下部フレーム3aの水平設定が行なわれ、発射機構3の所定の水平基準位置が設定される。
【0025】
したがって、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置100においては、車両4の略中心線X上の前後2か所の車両フレーム4aおよび発射機構3の傾きを検出してフィードバック制御して水平設定を行なうことができるので、図4で示したようなフレーム4aおよび下部フレーム3aのねじれの発生を防止することができ、自走飛しょう体発射装置100の運用に際し、上部フレーム3bの上下回動操作時の発射機構3と車両4の周辺機器の干渉、あるいは上部フレーム3bと下部フレーム3aの取り合い不良等の不具合等を回避することが可能となり、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等による装置の耐用年数の低下も防止できる。またさらに、飛しょう体2の発射方位への悪影響が低減するので飛しょう体2の発射精度も向上する。
【0026】
特に本実施の形態では、傾斜角計8を略中心軸X上において車両4の後方側のジャッキ5b近傍に、前部傾斜角計18を略中心軸X上において車両4の前方側のジャッキ5a近傍に設けているので、傾斜検出点とジャッキアップ作用点の中心が略一致するため、2か所の傾斜角検出でも、ピッチ角、ロール角等傾斜角の検出と、各ジャッキ5b、5aへの水平設定のためのフィードバック制御が高精度に行なえて好ましい。
【0027】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。
【0028】
例えば、上記実施の形態においては、車両4後方の傾斜角計8は、車両4の後方側のジャッキ5bおよびヒンジ6近傍の上部フレーム3bに、車両4前方の前部傾斜角計18は車両4の前方側のジャッキ5a近傍の下部フレーム3aに設置したがその位置に限定されるものではなく、車両4の前方と後方での車両フレーム4aおよび発射機構3のピッチ角、ロール角等傾斜角を検出し、その水平設定制御ができる位置に設けることが肝要であって、発射機構3の下部フレーム3aが車両フレーム4a上に一体に固定されて取り付けられているのであれば傾斜角計8を車両4後方側の下部フレーム3aまたは車両フレーム4aに設けてもよく、前部傾斜角計18を車両4前方側の車両フレーム4aに設けてもよい。また、傾斜角計8、前部傾斜角計18の左右方向位置も厳密な意味での中心軸X上に限定はされない。
【0029】
なお、水平設定の精度を要する場合は、傾斜角検出を要する点に前部傾斜角計18と同様の傾斜角計を適宜増設して、車両4の前後方向に3以上の複数の傾斜角計を設け、その検出信号に基づいてコントローラの演算により、前方、後方の各ジャッキ5a、5bを制御することができる。
【0030】
【発明の効果】
(1)請求項1の発明によれば、自走飛しょう体発射装置を、車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成したので、車両の前後方向の複数箇所の発射機構の傾斜角を検出してフィードバク制御して水平設定を行なうことができるため、車両のフレームおよび発射機構の下部フレームのねじれの発生を防止することができ、発射機構の上部フレームの上下操作の際の発射機構と車両の周辺機器の干渉、あるいは上部フレームと下部フレームの取り合い不良等の不具合等を回避することが可能となり、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等による装置の耐用年数の低下も防止できる。またさらに、飛しょう体の発射方位への悪影響が低減し飛しょう体の発射精度も向上する。
(2)請求項1の発明によれば、請求項1に記載の自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなるように構成したので、請求項1の発明の効果に加え、2か所の傾斜角計の設置でも傾斜角の検出と、水平設定のための各ジャッキへのフィードバック制御を高精度に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一形態に係る自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。
【図2】従来の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。
【図3】自走飛しょう体発射装置の水平設定操作の説明図であり、(a)は不整地進入時、(b)は水平設定時、(c)は射角設定および発射時、また逆に(b)は水平設定解除時、(a)は不整地撤去時の説明図である。
【図4】4点支持ジャッキによる水平面のねじれ状態の説明図である。
【符号の説明】
1 自走飛しょう体発射装置
2 飛しょう体
3 発射機構
3a 下部フレーム
3b 上部フレーム
4 車両
4a 車両フレーム
4b 車輪
5a、5b ジャッキ
6 ヒンジ
7 昇降装置
8 傾斜角計
18 前部傾斜角計
100 自走飛しょう体発射装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走飛しょう体発射装置に関し、特に改良された水平設定機能を有する自走飛しょう体発射装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図2から図4に基づき従来の自走飛しょう体発射装置につき説明する。図2は従来の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。図3は自走飛しょう体発射装置の水平設定操作の説明図であり、(a)は不整地進入時、(b)は水平設定時、(c)は射角設定および発射時を示し、また逆に(b)は水平設定解除時、(a)は不整地撤去時も表す。図4は4点支持ジャッキによる水平面のねじれ状態の説明図である。
【0003】
図2に示すように、従来の誘導飛しょう体を地上から発射する自走飛しょう体発射装置1は、飛しょう体2の発射機構3を車両4の車両フレーム4a上に搭載して構成されている。車両フレーム3aには車両4の前後方向の中心線Xに対して前方側の左右2箇所にジャッキ5a、後方側の左右2か所にジャッキ5bの4箇所のジャッキが備えられており、走行面に対し車両4およびに発射機構3等をジャッキアップ(持ち上げること)できるようになっている。各ジャッキ5a、5bは適宜のものが用いられるが、例えば油圧アクチュエータによるものである。
【0004】
発射機構3は、車両フレーム4a上に取り付けられ固定された下部フレーム3aと、車両4後端側、後方側のジャッキ5b近傍で下部フレーム3aにヒンジ6により上下揺動可能に取り付けられ飛しょう体2を搭載する上部フレーム3bとを有している。
【0005】
上部フレーム3bは、下部フレーム3aとの間に設けられた油圧シリンダ等の昇降装置7によってヒンジ6回りに上下回動され、目標に合わせた飛しょう体2の発射角が設定されるようになっている。
【0006】
また、上部フレーム3bのヒンジ6近傍の車両4の略中心線X上には傾斜角計8が設けられ、発射機構3の水平面に対する傾斜角、すなわちピッチ角、ロール角を検出し、その検出信号に基づき図示しないコントローラにより4点のジャッキ5a、5bを制御し、車両フレーム4aおよびそれに取り付けられた発射機構3の下部フレーム3aの水平設定を行ない、発射機構3が所定の水平基準位置を取れるうようになっている。
【0007】
なお、本明細書で「水平設定」とは発射機構3が所定の水平基準位置を取るように設定することである。また、「発射機構3の水平面に対する傾斜角」とは、発射機構3の水平基準位置に対する傾斜角である。図2(及び後述の図1)に示すものにおいては、発射機構3の下部フレーム3aの枠組みが平面的に構成されているのでその枠組みがなす面(および下部フレーム3aを取り付けた車両フレーム4aの枠組みがなす面)が前後左右に水平に位置した状態を「水平基準位置」として「水平設定」を説明するが、下部フレーム3aが複雑な3次元構造を有する場合においては発射機構3の所定の面が水平である状態を水平基準位置として同様に「水平設定」を行なうこととなる。
【0008】
不整地における自走飛しょう体発射装置1の水平設定操作を図3に基づき説明すると、(a)に示すように不整地面Yに自走飛しょう体発射装置1が進入すると、(b)に示すようにジャッキ5a、5bによって不整地面Yに対し車両4およびに発射機構3等をジャッキアップして車両4の車輪4bを不整地面Yより浮かせてジャッキ5a、5bで支持するとともに、傾斜角計8の検出信号に基づき各ジャッキ5a、5bのジャッキアップ量を制御して車両フレーム4aおよびそれに取り付けられた発射機構3の水平設定を行なう。
【0009】
その後、(c)に示すように、上部フレーム3bに搭載された飛しょう体2が目的の射角を取るように、水平設定された下部フレーム3aに対し昇降装置7により上部フレーム3bをヒンジ6回りに回動させて持ち上げ、発射が行なわれる。
【0010】
その後、自走飛しょう体発射装置1の撤去に当たっては、上記と逆に(c)において上部フレーム3bを下部フレーム3a上に下ろし、(b)の状態から水平設定を解除し自走飛しょう体発射装置1の車輪4bを不整地面Y上に下ろして(a)の状態とする。しかる後、車両4が走行しその場から撤去する。
【0011】
しかしながら、上記のような従来の自走飛しょう体発射装置1においては次のような問題点があった。
【0012】
すなわち、車両フレーム4aおよび発射機構3の下部フレーム3aは完全な剛体ではなく弾性体であるため、不整地面Yで前方側のジャッキ5a、後方側のジャッキ5bの4点によってジャッキアップした場合、一か所の傾斜角計8で水平面に対する傾斜角を検出して各ジャッキ5a、5bを制御すると、傾斜角計8の設置位置近傍の水平設定は得られても、車両フレーム4aおよび下部フレーム3a全体の水平設定は得られない恐れがあった。
【0013】
特に、図4に示すように、傾斜角計8を設置した部位(例えば、車両4後方側のジャッキ5bおよびヒンジ6近傍)は水平に保たれたとしても、傾斜角計8から離れた位置(例えば前方側のジャッキ5a近傍)では、ジャッキアップ量の誤差から車両フレーム4aおよび下部フレーム3aに水平面Zに対するねじれが入り易くなる。
【0014】
その状態で自走飛しょう体発射装置1を運用すると、上部フレーム3bの上下回動操作の際に発射機構3と車両4の周辺機器が干渉し、あるいは上部フレーム3bと下部フレーム3aの取り合い不良が発生したりして、不具合に至る問題があり、さらに飛しょう体2の発射方位に影響が出る恐れもあった。
【0015】
また、繰り返しのねじれによる疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷で装置の耐用年数を減じる恐れもあった。
【0016】
これを防止するために、車両フレーム4aや発射機構3の各フレーム3a、3bの剛性を高めることが考えられるが、自走飛しょう体発射装置1の重量増加の問題を生じる他、かえって応力集中を発生して実質的な強度を低下させる場合もあった。
【0017】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記のような従来の自走飛しょう体発射装置の問題を解消し、装置重量を増大させることなく、不整地における水平設定時のねじれの発生を防止でき、装置の耐用年数を向上させるとともに、水平設定の精度を向上でき飛しょう体の発射精度も向上できる自走飛しょう体発射装置を提供することを課題とするものである。
【0018】
【課題を解決するための手段】
(1)本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、その第1の手段として、車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成されてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置を提供する。
【0019】
第1の手段によれば、車両の前後方向の複数箇所の発射機構の傾斜角を検出してフィードバック制御して水平設定を行なうことができるので、車両のフレームおよび発射機構の下部フレームのねじれの発生を防止することができ、発射機構の上部フレームの上下回動操作の際の発射機構と車両の周辺機器の干渉、あるいは上部フレームと下部フレームの取り合い不良等の不具合等が回避され、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等が低減し、さらに、飛しょう体の発射方位への悪影響が低減する。
(2)第2の手段としては、第1の手段の自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置を提供する。
【0020】
第2の手段によれば、第1の手段の作用に加え、2か所の傾斜角計の設置でも傾斜角の検出と、水平設定のための各ジャッキへのフィードバック制御を高精度に行なえる。
【0021】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の第1形態に係る自走飛しょう体発射装置を図1に基づき説明する。図1は、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。図1において、前述の従来例の図2から図4に示すものと同様のものは同じ符号を付して説明を省略し、異なる点を主に以下説明する。
【0022】
図1に示すように、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置100は前述の従来の自走飛しょう体発射装置1と同様に、飛しょう体2の発射機構3を車両4の車両フレーム4a上に搭載して構成されている。
【0023】
また、同様に上部フレーム3bのヒンジ6近傍の概ね車両4の前後方向の中心線X上には傾斜角計8が設けられているが、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置100においてはさらに、車両4の前方側のジャッキ5a近傍の概ね中心線X上の位置で下部フレーム3aに、傾斜角計8と同様に水平面に対するピッチ角、ロール角を検出する前部傾斜角計18が設けられている。
【0024】
そして4点のジャッキ5a、5bは、傾斜角計8と前部傾斜角計18の検出信号に基づき図示しないコントローラにより制御され、車両フレーム4aおよびそれに取り付けられた発射機構3の下部フレーム3aの水平設定が行なわれ、発射機構3の所定の水平基準位置が設定される。
【0025】
したがって、本実施の形態の自走飛しょう体発射装置100においては、車両4の略中心線X上の前後2か所の車両フレーム4aおよび発射機構3の傾きを検出してフィードバック制御して水平設定を行なうことができるので、図4で示したようなフレーム4aおよび下部フレーム3aのねじれの発生を防止することができ、自走飛しょう体発射装置100の運用に際し、上部フレーム3bの上下回動操作時の発射機構3と車両4の周辺機器の干渉、あるいは上部フレーム3bと下部フレーム3aの取り合い不良等の不具合等を回避することが可能となり、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等による装置の耐用年数の低下も防止できる。またさらに、飛しょう体2の発射方位への悪影響が低減するので飛しょう体2の発射精度も向上する。
【0026】
特に本実施の形態では、傾斜角計8を略中心軸X上において車両4の後方側のジャッキ5b近傍に、前部傾斜角計18を略中心軸X上において車両4の前方側のジャッキ5a近傍に設けているので、傾斜検出点とジャッキアップ作用点の中心が略一致するため、2か所の傾斜角検出でも、ピッチ角、ロール角等傾斜角の検出と、各ジャッキ5b、5aへの水平設定のためのフィードバック制御が高精度に行なえて好ましい。
【0027】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。
【0028】
例えば、上記実施の形態においては、車両4後方の傾斜角計8は、車両4の後方側のジャッキ5bおよびヒンジ6近傍の上部フレーム3bに、車両4前方の前部傾斜角計18は車両4の前方側のジャッキ5a近傍の下部フレーム3aに設置したがその位置に限定されるものではなく、車両4の前方と後方での車両フレーム4aおよび発射機構3のピッチ角、ロール角等傾斜角を検出し、その水平設定制御ができる位置に設けることが肝要であって、発射機構3の下部フレーム3aが車両フレーム4a上に一体に固定されて取り付けられているのであれば傾斜角計8を車両4後方側の下部フレーム3aまたは車両フレーム4aに設けてもよく、前部傾斜角計18を車両4前方側の車両フレーム4aに設けてもよい。また、傾斜角計8、前部傾斜角計18の左右方向位置も厳密な意味での中心軸X上に限定はされない。
【0029】
なお、水平設定の精度を要する場合は、傾斜角検出を要する点に前部傾斜角計18と同様の傾斜角計を適宜増設して、車両4の前後方向に3以上の複数の傾斜角計を設け、その検出信号に基づいてコントローラの演算により、前方、後方の各ジャッキ5a、5bを制御することができる。
【0030】
【発明の効果】
(1)請求項1の発明によれば、自走飛しょう体発射装置を、車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成したので、車両の前後方向の複数箇所の発射機構の傾斜角を検出してフィードバク制御して水平設定を行なうことができるため、車両のフレームおよび発射機構の下部フレームのねじれの発生を防止することができ、発射機構の上部フレームの上下操作の際の発射機構と車両の周辺機器の干渉、あるいは上部フレームと下部フレームの取り合い不良等の不具合等を回避することが可能となり、繰り返しのねじれによる各部材の疲労負荷、およびねじれた状態での発射操作による衝撃負荷等による装置の耐用年数の低下も防止できる。またさらに、飛しょう体の発射方位への悪影響が低減し飛しょう体の発射精度も向上する。
(2)請求項1の発明によれば、請求項1に記載の自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなるように構成したので、請求項1の発明の効果に加え、2か所の傾斜角計の設置でも傾斜角の検出と、水平設定のための各ジャッキへのフィードバック制御を高精度に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一形態に係る自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。
【図2】従来の自走飛しょう体発射装置の構成概要説明図であり、(a)は斜視図、(b)は側面図である。
【図3】自走飛しょう体発射装置の水平設定操作の説明図であり、(a)は不整地進入時、(b)は水平設定時、(c)は射角設定および発射時、また逆に(b)は水平設定解除時、(a)は不整地撤去時の説明図である。
【図4】4点支持ジャッキによる水平面のねじれ状態の説明図である。
【符号の説明】
1 自走飛しょう体発射装置
2 飛しょう体
3 発射機構
3a 下部フレーム
3b 上部フレーム
4 車両
4a 車両フレーム
4b 車輪
5a、5b ジャッキ
6 ヒンジ
7 昇降装置
8 傾斜角計
18 前部傾斜角計
100 自走飛しょう体発射装置
Claims (2)
- 車両上に発射機構を搭載し、同発射機構は同車両のフレームに取り付けられた下部フレームと、同下部フレームにヒンジを介して取り付けられ昇降装置で前記ヒンジ回りに上下回動可能とし飛しょう体を搭載する上部フレームとを有し、前記車両の前方側左右と後方側左右に前記車両のフレームを支えて持ち上げるジャッキを備えた自走飛しょう体発射装置において、前記発射機構の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角計を前記車両の前後方向に複数設け、同複数の傾斜角計の検出信号に基づき前記ジャッキを制御するように構成されてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置。
- 請求項1に記載された自走飛しょう体発射装置において、前記傾斜角計が、前記車両の略中心線上において少なくとも前記車両の前方側のジャッキの近傍と、前記車両の後方側のジャッキの近傍とに設けられてなることを特徴とする自走飛しょう体発射装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2002199552A JP2004044826A (ja) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | 自走飛しょう体発射装置 |
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JP2002199552A JP2004044826A (ja) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | 自走飛しょう体発射装置 |
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ID=31706661
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2002199552A Withdrawn JP2004044826A (ja) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | 自走飛しょう体発射装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2004044826A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101298616B1 (ko) * | 2011-09-30 | 2013-08-26 | 국방과학연구소 | 발사 플랫폼 수평 제어방법 |
KR101331861B1 (ko) * | 2011-10-04 | 2013-11-22 | 국방과학연구소 | 발사 플랫폼의 유압식 수평 제어장치 |
CN105373168A (zh) * | 2015-09-29 | 2016-03-02 | 北京航天发射技术研究所 | 高精度发射平台转换装置控制系统及控制方法 |
-
2002
- 2002-07-09 JP JP2002199552A patent/JP2004044826A/ja not_active Withdrawn
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