JP2004041102A - 農作物切揃え装置 - Google Patents

Abstract

【課題】農作物の不要部を切除する作業が正確且つ確実に行えると共に、新鮮な状態を長期間保つことができる農作物切揃え装置を提供する。
【解決手段】照光ランプ１２ａ，１２ｂから投光される検出光Ｂを、搬送コンベア２により搬送されるネギＡの根部Ａａ及び茎部Ａｂに照射し、撮像カメラ１３で撮像した根部Ａａのシルエット及び透過光Ｃの画像情報に基づいて、根部Ａａの切断位置を制御装置１８で判定する。制御装置１８による判定に基づいて、切断装置２０の吐出ノズル２１を根部Ａａ上の切断位置まで移動させ、吐出ノズル２１から吐出される水Ｗの吐出力により、ネギＡの根部Ａａを所定量切除する。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばネギやアスパラガス、胡瓜、茄子、人参、芋、ミカン、リンゴ、柿等の農作物（果菜物を含む）を切揃える作業に用いられる農作物切揃え装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例のネギを市場に出荷する場合、商品価値を高めるためにネギの茎部外面を覆っている不必要又は食用に供し得ない表皮を機械的に分離するが、表皮を根部まで引き剥がしたとき、表皮と根部との繋がり部分が多いと、表皮が根部に残ってしまうことがあるため、ネギの根部を、表皮を分離するのに適した状態に切除する必要がある。その根部を切除する装置としては、例えばコンベアにより搬送されるネギの根部を、定位置に配設又は定位置に移動する回転刃により切除する装置（特許第３１１８４１７号公報、特開平１０−１０８６５７号公報）がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のネギは、生育状況によって茎部や根部の曲り具合が異なるため、ネギの根部を回転刃により切除するとき、根部の切除量にばらつきが生じやすい。且つ、回転刃を、ネギの根部周面に当接したとき、柔軟性を有するネギの根部が、回転刃の当接方向と相反する方向に対して湾曲するため、根部の切断位置が変位しやすく、略真っ直ぐに切除することが困難である。且つ、根部の表皮が剥れるか、切断面が荒くなる等の不都合が生じるため、綺麗に切除することが難しいという問題点を有している。
【０００４】
また、根部の茎盤切除量が多いと、根部の切断面から内液が滲み出しやすくなるため、変色や腐敗の進行速度が速くなり、ネギの鮮度が短期間で失われる。また、根部の茎盤切除量が少ないと、複数の毛根が根部に残ってしまうため、見栄えが悪く、商品価値が損なわれる。且つ、不要な表皮を根部まで引き剥がしたとき、根部に接続された表皮の残り部分が多いと、表皮の剥ぎ取りミスが起きるか、表皮の一部が根部に残ることがあるため、不要な表皮を剥ぎ取るときに不都合が生じるという問題点を有している。
【０００５】
この発明は上記問題に鑑み流体吐出手段から吐出される略線条の流体を、農作物の不要部に設定された切断位置に吹付けて切除することにより、農作物の不要部を切除する作業が正確且つ確実に行え、新鮮な状態を長期間保つことができる農作物切揃え装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、農作物の不要部を切除するのに適した略線条の流体を、該不要部の切断位置に向けて吐出する流体吐出手段を備えた農作物切揃え装置であることを特徴とする。
【０００７】
上述の農作物は、例えばネギやアスパラガス、胡瓜、茄子、人参、芋、ミカン、リンゴ、柿等の農作物（果菜物を含む）で構成することができる。その農作物の不要部は、例えばネギの根部及び茎盤で構成される。また、流体吐出手段は、例えばウォータジェットカッターやアブレシブジェットカッター等の切断装置及び例えば吐出ノズルと、供給路と、バルブと、供給ポンプと、水供給源等で構成することができる。また、流体は、例えばジェットカッター用の水や水道水、天然水、留水、薬液等の液体、或は、大気（エアー）や不活性ガス、不燃性ガス等の気体で構成することができる。且つ、その流体に、例えば金属やセラミックス、ガラス等の単一又は複合した材質からなる略粒状の研磨材を所定量混入することもできる。
【０００８】
つまり、流体吐出手段から吐出される略線条の流体（例えばジェットカッター用の水）を、農作物（例えばネギ）の不要部に設定された切断位置（例えば根部の茎盤が所定量残る位置）に吹付け、その流体の吐出力により、農作物の不要部（例えば根部の茎盤）を所定量切除する。且つ、農作物の不要部に付着する異物（例えば農作物の葉や表皮、根、土、砂、泥、ゴミ等）も一緒に除去する。
【０００９】
実施の形態として、上記農作物の不要部切断位置を検出する切断位置検出手段（例えばモノクロ及びカラーの撮像カメラやディジタルカメラ、ビデオカメラ、画像素子等の光学的検出手段）と、上記切断位置検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物の切断位置を決定する切断位置決定手段（例えばパーソナルコンピューターやＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えた制御装置）と、上記切断位置決定手段による判定に基づいて、上記農作物の切断位置に対して流体吐出手段が対峙される位置に、該農作物及び流体吐出手段を相対移動する相対移動手段（例えば可動台や支持台、モータ、ロッドレスシリンダ、エアーシリンダ、ソレノイド、チェーン送り機構、ネジ送り機構、カム送り機構等）とを備えることができる。
【００１０】
また、上記相対移動手段を、上記流体吐出手段を農作物の不要部に設定された切断位置と対向する位置に移動する位置変更手段で構成することができる。また、上記相対移動手段を、上記流体吐出手段を農作物の不要部に設定された切断位置と対向する角度に変位する角度変更手段で構成することができる。
【００１１】
【作用及び効果】
この発明によれば、農作物の不要部を、流体吐出手段から吐出される略線条の流体により所定量切除するので、従来例のような回転刃で切除するよりも農作物の不要部に付与される接触抵抗が小さく、柔軟性を有する農作物の不要部が湾曲及び変位するのを防止することができ、農作物の不要部を所定量切除する作業が正確且つ確実に行える。且つ、流体の吹付け面積が小さいので、表皮が剥離及び切断面が粗雑になる等の型崩れを起こすことがなく、略真っ直ぐ及び見栄えの良い状態に切除することができると共に、切断部分の表面積を可能な限り小さくして、内液の滲み出す量を少なくするので、新鮮な状態を長期間保つことができる。
【００１２】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
【００１３】
図面は、農作物の一例であるネギを切揃える作業に用いられる農作物切揃え装置を示し、図１に於いて、この農作物切揃え装置１は、ネギＡの不要な表皮を分離する皮剥ぎ工程前段に配設され、搬送コンベア２の載置台３…に載置されたネギＡを搬送路上の切揃え区間に搬送すると共に、載置台３…に載置されたネギＡの根部Ａａを、切揃え区間に配設した切揃え装置１０で皮剥ぎ処理に適した状態に切揃える装置である。
【００１４】
上述の搬送コンベア２は、長尺のネギＡが搬送方向に対して略直交する姿勢に載置される凹状の載置台３を、搬送路下部に張架した周回チェーン４…全長に対して所定間隔に隔てて取り付け、周回チェーン４…を減速機付きモータ（図示省略）の駆動力により搬送方向に回転して、ネギＡが載置された載置台３…を搬送方向に対して連続的又は間欠的に周回移動する。
【００１５】
且つ、載置台３は、根部Ａａ側を搬送路左側部に所定長さ突出した状態に支持する受け台３ａと、茎部Ａｂを略水平に支持する受け部３ｂと、葉部Ａｃを略水平に支持する受け部３ｃとで構成される。また、搬送コンベア２の代わりに、例えばバケットコンベアやベルトコンベア、ローラコンベア、チェーンコンベア、ネギＡが載置されるフリーのトレイ等を用いてもよい。
【００１６】
前述の切揃え装置１０は、図２にも示すように、照光ランプ１２ａ，１２ｂ（例えばハロゲンランプ）から投光される検出光Ｂ以外の外光を遮光する遮光室１１を搬送路上の検出区間に配設し、遮光室１１内部に、根部Ａａのシルエットが明確となる色（例えばブルー）及び透光性を有する略円筒状（例えばドラム型）の対比部材１４を、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ下面と対向して搬送路左側下部に配設している。
【００１７】
且つ、対比部材１４に内蔵した照光ランプ１２ａは、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ下面に向けて対比部材１４を透過する高輝度の検出光Ｂを投光し、その対比部材１４外周面に対接した払拭体１５は、対比部材１４をモータ（図示省略）で回転するとき、対比部材１４周面に付着する異物（例えばネギの表皮や内液、水滴、ゴミ等）を払拭除去する。
【００１８】
且つ、搬送路中央上部に配設した照光ランプ１２ｂは、載置台３に載置されたネギＡの根部Ａａ先端から所定距離（例えば略５ｃｍ〜略８ｃｍの範囲に含まれる距離）だけ隔てられ茎部Ａｂ上面と対向して配設され、ネギＡ内部を透過する高輝度の検出光Ｂ（例えば近赤外線）をネギＡの茎部Ａｂ上面に向けて投光する。好ましくは、根部Ａａ先端から略５ｃｍ又は略８ｃｍ程度離れた位置が最適であるが、例えば略５ｃｍ以上又は略８ｃｍ以下離れた位置に配設してもよい。
【００１９】
且つ、撮像カメラ１３（例えば白黒（モノクロ）のＣＣＤカメラ）を、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ上面と対向して配設している。また、茎盤Ａｄの切除量を検出するための撮像カメラ（図示省略）を、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ先端と対向して配設してもよい。
【００２０】
且つ、遮光ベルト１６を、照光ランプ１２ａ，１２ｂから投光される検出光Ｂが照射される茎部Ａｃ上面と根部Ａａ上面との間に張架すると共に、その遮光ベルト１６を、上述の搬送コンベア２の搬送速度と略同期して搬送方向に回転させ、ネギＡの根部Ａａを載置台３の受け台３ａに押し付けながら、照光ランプ１２ｂから撮像カメラ１３に向けて直接投光される検出光Ｂを遮光する。また、遮光ベルト１６の代わりに、例えば板状や暖簾状等の柔軟性を有する遮光幕体を用いてもよい。
【００２１】
上述の撮像カメラ１３に接続された画像処理装置１７は、撮像カメラ１３から出力されるシルエット画像及び透過画像を、根部Ａａの切断位置を検出するのに適した情報形態（例えば２値化処理、透過率処理）して、上述の遮光ベルト１６を除いた根部Ａａの画像情報を制御装置１８に出力する。
【００２２】
且つ、画像処理装置１７に接続された制御装置１８（例えばパーソナルコンピューター）は、画像処理装置１７から出力されるシルエット画像及び透過画像の画像情報に基づいて、根部Ａａの切断位置（例えば茎盤Ａｄが略２／３程度残される切断位置）を決定する。同時に、上述のネギＡ毎に決定される切断位置情報と、後述する番地読取り装置１９ａにより読取られる載置台３の番地情報とを対応させて記憶する。また、根部Ａａの切断量を、例えば茎盤Ａｄが略２／３程度以上残される位置又は以下残される位置に変更することもできる。
【００２３】
且つ、載置台３毎に設定される番地情報又は載置台３と略対応して移動する番地情報を読取るための番地読取り装置１９ａ，１９ｂを搬送路下部に配設し、撮像カメラ１３の撮像区間に配設した番地読取り装置１９ａと、後述する切断装置２０の切断区間に配設した番地読取り装置１９ｂとで読取った番地情報を制御装置１８に出力する。
【００２４】
なお、根部Ａａのシルエット画像と、根部Ａａを透過した透過光Ｃの透過画像とを、別々の撮像カメラ（図示省略）で撮像してもよい。また、上述の番地情報の代わりに、例えば載置台３自体に付設又は載置台３と略対応して移動する記録媒体（例えばバーコード、ＩＤカード、磁気カード等）の固有情報を読取るか、切断位置情報やその他の計測情報を記録する等してもよい。或いは、切断装置２０にネギＡが到達するまでのタイムラグを計時してもよい。
【００２５】
前述の検出区間後段に配設した切断装置２０は、図３、図４にも示すように、略線条の水Ｗを吐出する吐出ノズル２１を、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ上面と対向して搬送路左側上部に設けると共に、ネギＡの根部Ａａ上面に向けて略垂直又は略斜め下向きに水Ｗが吐出される角度に設定している。
【００２６】
上述の吐出ノズル２１は、供給路２２と、バルブ２３と、供給ポンプ２４とを介して、水供給源２５（例えば濾過機能を備えたタンクユニットや上水道の蛇口等）に接続され、バルブ２３を開閉操作して、ネギＡの根部Ａａを切除するのに適した吐出圧及び吐出量に可変調節する。
【００２７】
且つ、吐出ノズル２１を、搬送路左側部に配設した可動台２６に取り付けると共に、その可動台２６に固定したモータ２７（例えばロータリーサーボモータ）により搬送方向と略直交する方向に回動して、正面から見て上下方向に変形するネギＡの根部Ａａの曲り具合に応じて、その根部Ａａを切除するのに適した吐出角度に変更及び調節する。
【００２８】
且つ、可動台２６を、搬送方向と略直交して搬送路左側部に配設した支持台２８に取り付けると共に、その支持台２８に固定したモータ２９により、吐出ノズル２１を、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ上の切断位置と略対向する位置に移動して、その根部Ａａを切除するのに適した位置に変更及び調節する。また、切断装置２０の側部及び上部、略全体を、水Ｗの飛散を防止するためのカバー（図示省略）で囲繞してもよい。また、根部Ａａの切断位置と略対向する位置に水平移動又はその切断位置と略対向する角度に上下回動してもよい。
【００２９】
また、図５に示すように、吐出ノズル２１を、搬送方向と略平行する方向に回動して、ネギＡの根部Ａａを切除するのに適した吐出角度に変更及び調節することもできる。
【００３０】
且つ、吐出ノズル２１から吐出する高圧の水Ｗと、茎部Ａｂから分離された根部Ａａと、根部Ａａ外面から分離された異物（例えば土や砂等）とを回収する回収槽３０を、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ下面と対向して搬送路左側下部に配設している。且つ、回収槽３０の側壁を、ネギＡの根部Ａａ先端よりも上位となる高さに立設して、吐出ノズル２１から吐出される水Ｗが周囲に飛散するのを防止する。
【００３１】
且つ、水Ｗ及び小さな異物のみの通過が許容されるネット状のフィルター３０ａを、回収槽３０底部に形成した貯留槽３０ｂ上位に架設し、そのフィルター３０ａ上に集積される根部Ａａの残渣や大きな異物を、例えば作業者の手で定期的に回収して廃棄する。なお、上述の残渣や異物を、貯留槽３０ｂ上位に架設したコンベア（図示省略）により回収工程に搬送してもよい。また、ネット状のフィルター３０ａの代わりに、例えば複数の孔部が穿設されたパンチング板等を用いてもよい。
【００３２】
一方、貯留槽３０ｂ底部を、一側底部に設けた排出口３０ｃに向けて水Ｗが流下される角度に傾斜し、フィルター３０ａを通過し、貯留槽３０ｂに滴下される水Ｗ及び小さな異物を排出口３０ｃから排出する。なお、回収槽３０から排出される汚液は、例えば濾過装置により清浄濾過して水供給源２５に返還するか、汚水浄化装置や汚水処理施設等の排水手段を介して下水道及び河川に排水する。また、回収槽３０の代わりに、例えば例えば筒状やスリット状、槽状等の受け部により吐出ノズル２１から吐出する水Ｗを受けることもできる。
【００３３】
実施例では、吐出ノズル２１から吐出される１条の水Ｗを、載置台３に載置されたネギＡの根部Ａａ上面に吹付けるが、例えば１台又は２台以上の載置台３に載置されたネギＡの根部Ａａ上面に、複数の吐出ノズル２１から吐出される水Ｗを吹付けてもよい。また、水Ｗの線径及び線幅を、ネギＡの柔軟性や寸法等に応じて変更してもよい。
【００３４】
図６は、農作物切揃え装置１の制御回路ブロック図を示し、制御装置１８（例えばパーソナルコンピューター）にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭが内蔵され、ＣＰＵは、ＲＯＭ（又はＰＲＯＭ）に格納されたプログラムに沿って、搬送コンベア２と、切揃え装置１０及び撮像カメラ１３と、遮光ベルト１６と、画像処理装置１７と、番地読取り装置１９ａ，１９ｂと、切断装置２０との駆動及び停止を制御する。
【００３５】
ＲＡＭには、撮像カメラ１３及び画像処理装置１７から出力される画像情報と、ネギＡ毎に決定される切断位置情報と、番地読取り装置１９ａ，１９ｂにより読取られる載置台３の番地情報と、切断装置２０から出力される吐出ノズル２１の移動量情報とを対応させて記憶する。
【００３６】
上述の制御装置１８は、モータ２９から出力されるパルス信号に基づいて、載置台３左側部に突出する根部Ａａ先端を切断基準位置として、根部Ａａの茎盤Ａｄが所定量切除（例えば略２／３程度残る状態）される位置に到達するまでの吐出ノズル２１の移動距離を演算及び算出する。
【００３７】
且つ、撮像カメラ１３の撮像区間に移動される載置台３の番地情報を番地読取り装置１９ａで読取り、その番地情報を制御装置１８に出力すると共に、上述の移動量情報と、番地読取り装置１９で読取った載置台３の番地情報とを対応させて制御装置１８に記憶する。
【００３８】
且つ、切断装置２０の切断区間に移動される載置台３の番地情報を番地読取り装置１９ｂで読取り、その番地情報を制御装置１８に出力する。制御装置１８は、番地読取り装置１９ｂから出力される載置台３の番地情報と、ＲＡＭに記憶された番地情報とを比較して、同一の番地情報であるか否かを判定する。
【００３９】
且つ、番地読取り装置１９ｂで読取った番地情報と対応する切断位置情報をＲＡＭから読み出し、そのＲＡＭに記憶された切断位置情報に基づいて、モータ２９を所定量回転させ、吐出ノズル２１を、根部Ａａの茎盤Ａｄが所定量切除される位置に移動する。また、ＲＡＭに記憶された切断情報は、終端側から始端側に回帰するときに消去又は上書きする。
【００４０】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、農作物切揃え装置の作用動作を説明する。
【００４１】
先ず、図１、図２に示すように、ネギＡ…を、搬送方向に対して略直交する姿勢に揃えて搬送コンベア２の載置台３…に載置すると共に、根部Ａａ先端を、例えばベルトや板等の揃え部（図示省略）に押し当てる等して、搬送方向に対して載置台３左側部に所定長さ突出（例えば略３ｃｍ）する状態に揃えながら切揃え区間に搬送する。
【００４２】
次に、切揃え区間において、ネギＡの根部Ａａ側を、切揃え装置１０の遮光ベルト１６で載置台３に押し付けながら搬送し、照光ランプ１２ａから投光される検出光Ｂを、対比部材１４を透過させて、載置台３左側部に突出するネギＡの根部Ａａ下面に対して下方から照射し、根部Ａａのシルエットを撮像カメラ１３で撮像して、その画像情報を画像処理装置１７に出力する。
【００４３】
且つ、照光ランプ１２ｂから投光される検出光Ｂを、載置台３に載置されたネギＡの茎部Ａｂ上面に対して上方から照射し、茎部Ａｂから根部Ａａに向けて透過し、ネギＡの根部Ａａ上面に透過する透過光Ｃを撮像カメラ１３で撮像して、その画像情報を画像処理装置１７に出力する。
【００４４】
且つ、制御装置１８は、撮像カメラ１３から出力されるシルエット画像及び透過情報に基づいて、根部Ａａの切断位置を算出及び決定すると共に、上述の切断位置情報と、番地読取り装置１９ａで読取った載置台３の番地情報とを対応させて制御装置１８に記憶する。
【００４５】
次に、ネギＡが載置された載置台３を切断装置２０の切断区間に移動したとき、番地読取り装置１９ｂで読取った載置台３の番地情報と対応する切断位置情報を読出し、その切断位置情報に基づいて、切断装置２０を駆動する。
【００４６】
つまり、図３、図４に示すように、切断装置２０の吐出ノズル２１を、ネギＡ毎に決定された根部Ａａの切断位置まで移動させ、吐出ノズル２１から吐出される略線条を有する高圧の水Ｗを、根部Ａａの切断位置に向けて略垂直又は略斜め下向きに吹付けると共に、その水Ｗの吐出力により、ネギＡの根部Ａａを、茎盤Ａｄが所定量残る程度に切除する。この後、茎盤切除済みのネギＡを、次工程（例えば皮剥ぎ工程や選別工程等）に搬送する。
【００４７】
また、吐出ノズル２１を、ネギＡ毎に決定された切断位置まで段階的に移動して、ネギＡの根部Ａａを、茎盤Ａｄが所定量残る程度に仕上げ切除することもできる。つまり、根部Ａａの茎盤Ａｄを、不要な表皮を剥ぎ取るのに適した状態に切除するので、表皮を根部Ａａまで引き剥がしたとき、根部Ａａに接続された表皮の残り部分が少なく、表皮を剥ぎ取る処理が容易に行える。以下、上述と同様にして、ネギＡの切揃え作業を継続して行う。
【００４８】
以上のように、ネギＡの根部Ａａを、吐出ノズル２１から吐出される略線条の水Ｗにより所定量切除するので、従来例のような回転刃で切除するよりもネギＡの根部Ａａに付与される接触抵抗が小さく、柔軟性を有するネギＡの根部Ａａが湾曲及び変位するのを防止することができ、ネギＡの根部Ａａを所定量切除する作業が正確且つ確実に行える。
【００４９】
且つ、水Ｗの吹付け面積が小さいので、茎部Ａｂの表皮が剥離及び切断面が粗雑になる等の型崩れを起こすことがなく、略真っ直ぐ及び見栄えの良い状態に切除することができると共に、根部Ａａの切断部分の表面積を可能な限り小さくして、茎部Ａｂ内部の内液の滲み出す量を少なくするので、新鮮な状態を長期間保つことができる。且つ、ネギＡの根部Ａａに付着する異物も水Ｗにより洗浄及び除去するので、根部Ａａの切断位置を判定するのに必要な画像情報が得られる。
【００５０】
なお、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００５１】
上述の切断装置２０を構成する吐出ノズル２１を、例えば図７に示すように、搬送方向と略平行及び略直交する２軸方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）に対して移動自在に設けてもよく、平面から見て前後方向に対して変形するネギＡの根部Ａａを、その根部Ａａの曲り具合に応じて斜め方向に切断するので、前述の実施例と略同等の作用及び効果を奏することができる。
【００５２】
また、吐出ノズル２１を、例えばロッドレスシリンダやエアーシリンダ、モータ等の昇降手段により、載置台３に載置されたネギＡの根部Ａａ周面と対向して略鉛直方向に上下動及び略径方向に進退移動する等してもよく、根部Ａａを切除するのに適した対向間隔に可変調節することができる。
【００５３】
また、切揃え区間前段において、ネギＡの根部Ａａ上面を覆っている異物をエアー及び水で洗浄及び除去したり、上述の切断装置２０で根部Ａａ先端に突出する複数の長い毛根を予め荒切り処理する等してもよく、根部Ａａの切断位置を判定するのに必要な画像情報が得られる。
【００５４】
また、上述の農作物切揃え装置１を、搬送コンベア２の搬送路上に設定した複数の切揃え区間にそれぞれ配設してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】農作物切揃え装置によるネギの切揃え動作を示す斜視図。
【図２】シルエット及び透過光による根部の切断位置検出方法を示す正面図。
【図３】切断装置によるネギの切除動作を示す正面図。
【図４】根部の切除方法を示す拡大正面図。
【図５】根部の他の切除方法を示す拡大側面図。
【図６】農作物切揃え装置の制御回路ブロック図。
【図７】前後方向に変形する根部の切除方法を示す平面図。
【符号の説明】
Ａ…ネギ
Ａａ…根部
Ａｄ…茎盤
Ｗ…水
１…農作物切揃え装置
２…搬送コンベア
３…載置台
１０…切揃え装置
１２ａ，１２ｂ…照光ランプ
１３…撮像カメラ
１８…制御装置
２０…切断装置
２１…吐出ノズル
２４…供給ポンプ

Claims (4)

1. 農作物の不要部を切除するのに適した略線条の流体を、該不要部の切断位置に向けて吐出する流体吐出手段を備えた
   農作物切揃え装置。
2. 上記農作物の不要部切断位置を検出する切断位置検出手段と、
   上記切断位置検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物の切断位置を決定する切断位置決定手段と、
   上記切断位置決定手段による判定に基づいて、上記農作物の切断位置に対して流体吐出手段が対峙される位置に、該農作物及び流体吐出手段を相対移動する相対移動手段とを備えた
   請求項１記載の農作物切揃え装置。
3. 上記相対移動手段を、上記流体吐出手段を農作物の不要部に設定された切断位置と対向する位置に移動する位置変更手段で構成した
   請求項２記載の農作物切揃え装置。
4. 上記相対移動手段を、上記流体吐出手段を農作物の不要部に設定された切断位置と対向する角度に変位する角度変更手段で構成した
   請求項２又は３記載の農作物切揃え装置。

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