JP2004039069A - Ｆｐｃ付ｈｇａ自動組付装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジへ組み付ける作業を自動化するＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置を提供すること。
【解決手段】ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジに対して自動的に組み付けるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置１であって、ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分における所定箇所の曲げを自動的に行うＦＰＣ曲げ装置７００と、ＦＰＣ付ＨＧＡを、ＦＰＣ曲げ装置７００における所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００と、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態で、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジに形成された保持部内に配置するＦＰＣ配置装置１００と、を備える。
【選択図】 図２
【解決手段】ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジに対して自動的に組み付けるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置１であって、ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分における所定箇所の曲げを自動的に行うＦＰＣ曲げ装置７００と、ＦＰＣ付ＨＧＡを、ＦＰＣ曲げ装置７００における所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００と、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態で、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジに形成された保持部内に配置するＦＰＣ配置装置１００と、を備える。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジに対して自動的に組み付けるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータやビデオデッキなどに組み込まれるハードディスクには、情報の書き込みと読み取りとのうち少なくとも一方を行うための磁気ヘッドが備えられている。この磁気ヘッドは、ＨＧＡ（Ｈｅａｄ Ｇｉｎｂａｌｅ Ａｓｓｙ）の一構成要素としてキャリッジに取付けられた状態で、該キャリッジごとハードディスクに備えられている。
【０００３】
図１に示すように、キャリッジ２００は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム２１０を備え、このキャリッジアーム２１０の先端部にＨＧＡ３００（磁気ヘッド）が取り付けられるようになっている。このＨＧＡ３００には、屈曲性のある配線基板としてＦＰＣ（フレキシブルプリント回路）３７０を備えている場合がある（図１のＨＧＡ３００は、前記ＦＰＣを備えたＦＰＣ付ＨＧＡである）。
【０００４】
キャリッジ２００に対する加工作業には、例えば、キャリッジアーム２１０に形成されたかしめ孔２２０に、ＨＧＡ３００の挿通孔３６０を位置決めする作業や、ＨＧＡ３００に取り付けられているＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００の上面に取り付ける作業などが含まれる。このような、キャリッジ２００に対する加工は、自動機による規定作業や、人手による作業で行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、ＦＰＣを備えたＨＧＡ（以下、ＦＰＣ付ＨＧＡという）は、ＦＰＣが柔軟な部材であって機械による取り扱い性が悪いため、キャリッジへの組み付けを自動化された機械で行うことは難しく、組立治具等を用いた手作業によってキャリッジへの組み付けを行っていた。
しかし、手作業では生産性が極めて悪いという問題があった。また、ＨＧＡは静電気放射（ＥＳＤ）によるダメージを受け易いため、手作業による作業中に人がＨＧＡに触れることによって人からの静電気放射（ＥＳＤ）を受け、不良品が発生し易くなるという問題もあった。
【０００６】
本発明は上記課題を鑑みてなされるものであり、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジへ組み付ける作業を自動化するＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題に対し、本願の発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置は、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジに対して自動的に組み付けるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置であって、
ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分における所定箇所の曲げを自動的に行うＦＰＣ曲げ装置と、
ＦＰＣ付ＨＧＡを、ＦＰＣ曲げ装置における所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドと、
キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態で、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジに形成された保持部内に配置するＦＰＣ配置装置と、
を備えることを特徴としている。
【０００８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド、ＦＰＣ配置装置を備えているため、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジへ組み付ける作業を自動化することができる。
【０００９】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ曲げ装置は、
供給されたＦＰＣ付ＨＧＡの先端部を保持する先端部保持手段と、
前記先端部保持手段で保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡを前記ＦＰＣ曲げ装置内の所定位置へ移動可能な移動手段と、
前記先端部保持手段によって先端部を保持された前記ＦＰＣ付ＨＧＡの前記ＦＰＣ部分の中央付近を保持する中央保持手段と、
前記ＦＰＣ部分の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向に沿って直角に曲げてキャリッジ取付部を形成すると共に、前記キャリッジ取付部の後端部を前記長手方向に対して垂直方向に曲げるＦＰＣ曲げ手段と、
を備えていることを特徴としている。
【００１０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ曲げ手段等を有するため、従来、手作業か半自動でしか行えなかったＦＰＣ部分の曲げ加工を自動化することができ、生産効率を格段に向上させることができる。また、作業の自動化により、人がＦＰＣ付ＨＧＡに触れることが少なくなり、人からの静電気放射による不良品の発生を抑えることができ、これによっても生産効率が向上したと言える。さらに、この発明におけるＦＰＣ曲げ手段においては、１の動作で同時に２箇所の折り曲げを行うことができ、これにより、さらに生産効率を向上させることができる。
【００１１】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記先端部保持手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡを挟持して保持することを特徴としている。
【００１２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、先端部保持手段でＦＰＣ付ＨＧＡを挟持することにより、簡単かつ確実にＦＰＣ付ＨＧＡを保持することができる。
【００１３】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記中央保持手段は、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなることを特徴としている。
【００１４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡにおけるＦＰＣ部分を保持する中央保持手段が、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなっているため、簡単かつ確実にＦＰＣ部分を保持することができ、これにより間違いなくＦＰＣ部分の曲げを行うことができる。
【００１５】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分が一旦曲げた後にその復元力によって所定角度復元する構成となっている場合に、前記ＦＰＣ曲げ手段は、曲げた後に復元する所定角度分を含めて、前記ＦＰＣ部分の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向に沿って一旦直角以上に曲げるようになっていることを特徴としている。
【００１６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、折り曲げ後の復元力を利用して確実にＦＰＣ部分を直角に曲げてキャリッジ取付部を形成することができ、生産性を向上させることができる。
【００１７】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、ＦＰＣ曲げ終了後の次の工程を行うために前記ＦＰＣ付ＨＧＡを装置から取り出し易いように、前記先端部保持手段に保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡを長手方向に沿った軸を中心に回動させる回動手段を備えていることを特徴としている。
【００１８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡを必要な状態まで回転させることにより、ＦＰＣ部分の曲げ加工が終了した後、スムーズに次の工程に移ることができ、生産効率を向上させることができる。
【００１９】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドは、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴としている。
【００２０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００２１】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記吸着手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を吸着保持する第１吸着手段と、ＦＰＣ部分を吸着保持する第２吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を第１吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴としている。
【００２２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００２３】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記第２吸着手段は、前記第１吸着手段に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっていることを特徴としている。
【００２４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００２５】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ付ＨＧＡの先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴としている。
【００２６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【００２７】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ配置装置は、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態時に、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置する装置であって、
ＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段を備えることを特徴としている。
【００２８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段により、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、磁気ヘッドが一体的に備えるＦＰＣをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００２９】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記押込手段がＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する際に、ＦＰＣ部分を厚み方向両側からガイドするガイド手段を備えることを特徴としている。
【００３０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ガイド手段により、ＦＰＣを厚み方向両側からガイドすることができ、押込手段により保持部内に押し込んで配置する際に、このガイド部によりＦＰＣをガイドすることができる。したがって、キャリッジに対し磁気ヘッドを位置決めした状態時に、ＦＰＣをキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置する際に、より確実に配置することができる。
【００３１】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ配置装置は、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態時に、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を、キャリッジに形成された保持部内に、該保持部からの脱落を防止すべく該キャリッジに対し係合させた状態で配置する装置であって、
ＦＰＣ部分を厚み方向両側から挟持した状態で、該ＦＰＣ部分を磁気ヘッドに対する固定端側にキャリッジと相対移動させて撓ませることによって、該ＦＰＣ部分が有する係合部をキャリッジに対する係合待機位置に移動させた後に、該ＦＰＣ部分の挟持状態を解除することによって、該ＦＰＣ部分を弾性復帰させて前記係合部をキャリッジに対し係合させる係合手段を備えることを特徴としている。
【００３２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、係合手段を備えているので、ＦＰＣを厚み方向両側から狭持した状態で、ＦＰＣを磁気ヘッドに対する固定端側にキャリッジと相対移動させて撓ませることによって、ＦＰＣが有する係合部をキャリッジに対する係合待機位置に移動させた後に、ＦＰＣの狭持状態を解除することによって、ＦＰＣを弾性復帰させて係合部をキャリッジ対し係合させることができる。これにより、ＦＰＣを、キャリッジに形成された保持部内に、保持部からの脱落を防止すべくキャリッジに対し係合させた状態で配置する作業を自動的に行うことができる。
【００３３】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記係合手段がＦＰＣ部分の挟持状態を解除する際に、該ＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段を備えることを特徴としている。
【００３４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、係合手段により、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、ＦＰＣをより確実に保持部内に配置することができる。
【００３５】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記係合手段がＦＰＣ部分の挟持状態を解除する際に、該ＦＰＣ部分が保持部から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付ける押さえ付け手段を備えることを特徴としている。
【００３６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、押さえ付け手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣが保持部から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付けることができる。したがって、キャリッジから遠ざかる方向へのＦＰＣの移動が規制され、より確実にＦＰＣを保持部内に配置することができる。
【００３７】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ部分を厚み方向両側から挟持するために、互いに接近・離間することにより、ＦＰＣ部分を挟持・挟持解除する一対の部材を有し、
該一対の部材のうち、少なくとも一方が、弾性変形可能な弾性材からなることを特徴としている。
【００３８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣを狭持・狭持解除する一対の部材を備えているので、互いに接近・離間することによりＦＰＣを狭持・狭持解除することができる。そして、この一対の部材のうち、少なくとも一方が、弾性変形可能な弾性材からなるので、一対の部材にて挟むべきＦＰＣの数の変化によるＦＰＣのトータル厚さの変化に対応できる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置について説明する。まず、本実施の形態において加工されるＦＰＣ付ＨＧＡ及びキャリッジの概要を説明する。
【００４０】
図１に示すように、キャリッジ２００は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム２１０を備え、このキャリッジアーム２１０に形成されたかしめ孔２２０に、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の挿通孔３６０を合わせることにより、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００がキャリッジアーム２１０に位置決めされている。なお、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００は、ＨＧＡ部分（以下、単にＨＧＡという場合もある。）３０５とＦＰＣ部分（以下、単にＦＰＣという場合もある。）３７０の２つの部位が一体となって形成されている。また、前記挿通孔３６０の周縁には、かしめ用の環状突起３４０がジンバル３１０の裏面より突設されている。さらに、キャリッジアーム２１０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のうちＦＰＣ部分３７０を収めて保持するための溝状の保持部２１３を備えている。ＦＰＣ部分３７０は、保持部２１３内に収められた後、最終的には、後述する他端側部分（キャリッジ取付部３８０）がキャリッジ２００に取り付けられる。
【００４１】
保持部２１３は、例えば、図１に示すように、キャリッジアーム２１０の端面より突出する一対の壁面により構成される溝部を複数箇所に備えて構成されている。この保持部２１３は、対向するように配置する場合や、位置をずらして配置される場合等がある。この他にも、図示しないが、キャリッジアーム２１０の端面全体に連続する溝部を形成した構成であってもよく、要は、ＦＰＣ部分３７０を差し込んで保持させることができる構成であればよい。
【００４２】
ＦＰＣ部分３７０は、極薄の絶縁フィルム上に銅箔等の電気回路を形成した配線部材であり、例えば、図１に示すように、その一端側部分がＨＧＡ部分３０５に固定されることで、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００として一体的に備えられており、他端側部分は、キャリッジ２００に備える基板２０５上に取り付けられるキャリッジ取付部３８０となるように形成されている。
【００４３】
ここで、図２は、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置１を示す図である。前記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置１は、キャリッジにＦＰＣ付ＨＧＡを自動的に組み付けるものであり、ＦＰＣ曲げ装置７００、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００、ＦＰＣ配置装置１００等を備えている。なお、図１の符号２，３は組み付け前のＦＰＣ付ＨＧＡの載置位置であり、符号４はキャリッジが載置されたパレット装置である。
以下、ＦＰＣ曲げ装置７００、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００、ＦＰＣ配置装置１００について、順に説明する。
【００４４】
まず、ＦＰＣ曲げ装置７００について説明する。
ここで、図３及び図４は、本実施の形態におけるＦＰＣ曲げ装置７００を示す図である。前記ＦＰＣ曲げ装置７００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００にキャリッジ取付部３８０を形成するために、ＦＰＣ部分３７０の所定箇所を自動的に曲げる装置であり、先端部保持手段７１０、移動手段７２０、中央保持手段７３０、ＦＰＣ曲げ手段７４０等を備えており、ここでは回動手段７５０も備えている。
【００４５】
前記先端部保持手段７１０は、供給されたＦＰＣ付ＨＧＡ３００の先端部３０１を保持するものであり、ここでは、前記先端部保持手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡを挟持して保持するようになっている。これにより、簡単な構成で、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。また、このように、先端部のみを保持するだけでＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持固定できれば、その後、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００に対して加工を行う際に、露出している部分が多いため、作業効率が良くなる。
【００４６】
前記移動手段７２０は、先端部保持手段７１０によって保持されたＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、ＦＰＣ曲げ装置７００内の所定位置へ移動可能とするものであり、例えば、レール等によって移動方向が決定され、当該レールに沿って必要な作業を行う位置へ移動可能となっているものが挙げられる。
【００４７】
前記中央保持手段７３０は、前記先端部保持手段７１０によって先端部３０１を保持された前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００に対して、ＦＰＣ曲げ手段７４０によるＦＰＣの曲げ作業を行う際に、当該曲げに支障がないように、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の特にＦＰＣ部分３７０の中央付近を保持するものである。ここでは、前記中央保持手段７３０は、図５及び図６に示すように、吸着手段（図示省略、ここでは押さえ手段７３４，７３５で押さえた部位のＦＰＣ付ＨＧＡ３００を挟んだ反対側にある）と押さえ手段７３４，７３５及び位置決めピン７３１，７３２，７３３からなっている。
【００４８】
前記ＦＰＣ曲げ手段７４０は、図５〜図７に示すように、前記ＦＰＣ部分３７０の後端部の一部（予め曲げる箇所は決定されている）を前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の長手方向Ｈに沿って直角に曲げてキャリッジ取付部３８０を形成すると共に、前記キャリッジ取付部３８０の後端部３９０を前記長手方向に対して垂直方向（方向Ｉに沿って）に曲げる作業を行うものである。ここでは、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分３７０が一旦曲げた後にその復元力によって所定角度復元する構成となっており、前記ＦＰＣ曲げ手段７４０は、曲げた後に復元する所定角度分を含めて、前記ＦＰＣ部分３７０の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の長手方向Ｈに沿って一旦直角以上に曲げるようになっている。すなわち、図７に示すように、ＦＰＣ曲げ手段７４０は、ローラ７４１によって所定のＦＰＣ部分を曲げる構成のものとなっており、ローラ７４１が図７の上下方向に移動すると、壁面７４２に沿って保持されているＦＰＣ部分３７０が当該壁面７４２から９０度以上の角度が付けられた壁面７４３に当接するように曲げられるようになっている。そして、その後、ＦＰＣ部分３７０の復元力によって、９０度の曲げになるようになっている。また、このとき、ローラ７４１と壁面７４２，７４３の角度等によっては、同時にキャリッジ取付部３８０の後端部３９０を前記長手方向に対して垂直方向（方向Ｉに沿って）に曲げることが可能となる。
【００４９】
前記回動手段７５０は、図８に示すように、ＦＰＣ曲げ終了後の次の工程を行うために前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を装置７００から取り出し易いように、前記先端部保持手段７１０に保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡ３００を長手方向Ｈに沿った軸を中心に回動させるものである。ここでは、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持した先端部保持手段７１０ごと、方向Ｋに９０度回転させるようになっており、その後、回転したＦＰＣ付ＨＧＡ３００を先端部保持手段７１０から開放して、次の工程を行うことが可能となるようにされている。
【００５０】
次に、本実施の形態におけるＦＰＣ曲げ装置７００の動作について説明する。ここでは、まず、図３及び図４に示すように、ＦＰＣ付ＨＧＡ供給位置Ｅにおいて、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００が供給される。このとき、供給位置には、吸着手段が設けられており、一旦吸着によってＦＰＣ付ＨＧＡ３００を確保した後、前記先端部保持手段７１０で先端部３０１を保持するようになっている。
【００５１】
それから、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００は、移動手段７２０によって、曲げ位置Ｆに運ばれる。当該曲げ位置Ｆに移動したら、ＦＰＣ部分３７０の曲げが確実に行えるように、前記中央保持手段７３０によってＦＰＣ部分３７０の中央付近が保持される。ここでは、前記したように、中央保持手段７３０は、吸着手段（図示省略）、押さえ手段７３４，７３５及び位置決めピン７３１，７３２，７３３からなっている。
前記中央保持手段７３０によってＦＰＣ部分３７０の中央付近が保持されると、ＦＰＣ曲げ手段７４０によって曲げが行われ、ここでは、キャリッジ取付部３８０が形成されると共に、キャリッジ取付部３８０の後端部３９０を曲げる作業を行う。
【００５２】
その後、移動手段７２０によって、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００が、排出位置Ｇに移動し、次の工程を行うために前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を装置７００から取り出し易いように、回動手段７５０によって、前記先端部保持手段７１０に保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡ３００を長手方向Ｈに沿った軸を中心に回動させる（ここでは９０度回動させる）。そして、次の工程に進む。
【００５３】
以上のように、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、ＦＰＣ曲げ手段等を有するため、従来、手作業か半自動でしか行えなかったＦＰＣ部分の曲げ加工を自動化することができ、生産効率を格段に向上させることができる。また、作業の自動化により、人がＦＰＣ付ＨＧＡに触れることが少なくなり、人からの静電気放射による不良品の発生を抑えることができ、これによっても生産効率が向上したと言える。さらに、この発明におけるＦＰＣ曲げ手段においては、１の動作で同時に２箇所の折り曲げを行うことができ、これにより、さらに生産効率を向上させることができる。
【００５４】
また、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、先端部保持手段でＦＰＣ付ＨＧＡを挟持することにより、簡単かつ確実にＦＰＣ付ＨＧＡを保持することができる。
【００５５】
さらに、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡにおけるＦＰＣ部分を保持する中央保持手段が、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなっているため、簡単かつ確実にＦＰＣ部分を保持することができ、これにより間違いなくＦＰＣ部分の曲げを行うことができる。
【００５６】
また、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、折り曲げ後の復元力を利用して確実にＦＰＣ部分を直角に曲げてキャリッジ取付部を形成することができ、生産性を向上させることができる。
【００５７】
またさらに、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡを必要な状態まで回転させることにより、ＦＰＣ部分の曲げ加工が終了した後、スムーズに次の工程に移ることができ、生産効率を向上させることができる。
【００５８】
次に、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００について説明する。
ここで、図９は、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００が、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持している状態を示す図である。
【００５９】
前記ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、所定位置（ここでは、ＦＰＣ曲げ装置における曲げ作業終了後のＦＰＣ付ＨＧＡ載置位置）からキャリッジ載置位置に移動させ、当該キャリッジ載置位置に載置されているキャリッジ２００のキャリッジアーム２１０に形成された保持部２１３内に配置する作業を行うものであり、図示しない制御装置によって、自動的に動作するように制御されている。
【００６０】
このＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、吸着手段５１０、押さえ手段５２０、押込手段５３０等を備えており、ここではさらに、曲り補正手段５４０を備えている。
【００６１】
前記吸着手段５１０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の一側を真空吸引等により吸着して、当該ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。詳しくは、前記吸着手段５１０は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の環状突起３４０が突設されていない側（すなわちジンバル３１０の表面側）を吸着して保持するようになっており、ここでは、第１吸着手段５１１及び第２吸着手段５１５で構成されている。
【００６２】
前記第１吸着手段５１１は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を吸着保持するものである。特にここでは、前記第１吸着手段５１１は、挿通孔３６０付近を吸着保持するように、４つの吸着穴５１１ａ，５１１ｂ，５１１ｃ，５１１ｄを備えている。
前記第２吸着手段５１５は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分３７０を吸着保持するものである。さらに、具体的には、前記第２吸着手段５１５は、ＦＰＣ部分３７０の所定の３箇所を吸着するように、３つの吸着穴５１５ａ，５１５ｂ，５１５ｃを備えている。
そして、前記第２吸着手段５１５は、前記第１吸着手段５１１に対してＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっている。これにより、配置するキャリッジ２００の保持部２１３の曲がり具合に応じて、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分を曲げた状態で保持することができる。
【００６３】
また、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の他側（ここでは前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の環状突起３４０が突設されている側（すなわちジンバル３１０の裏面側））を前記吸着手段５１０側に押さえる押さえ手段５２０を備えている。ここでは、前記押さえ手段５２０は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を挟んで第１吸着手段５１１と略対向する位置に設けられており、２本の棒状部材５２１，５２２で構成されている。そして、前記押さえ手段５２０が、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を第１吸着手段５１１側に押さえるように設けられており、すなわち、前記第１吸着手段５１１と押さえ手段５２０でＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を挟持することにより、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。
【００６４】
また、この実施の形態の押さえ手段５２０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を押さえる、または押さえを解除する際には、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向に半円弧状の軌跡を描きながら、上下方向に動かすようになっている。そして、特に下方向に押さえ手段５２０を動かす際に、ばね等の力により、途中から付勢力が増し、押さえ手段が最も下に移動したときにはＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分に相当の押圧力をもって当接するようになっている。
【００６５】
さらに、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００をキャリッジ２００の保持部２１３内に押し込んで配置する押込手段５３０を備えている。ここでは、４つの押込手段５３１，５３２，５３３，５３４がそれぞれ所定位置に設けられており、キャリッジ２００に対して、接近・離間する方向に移動自在となっている。そして、前記吸着手段５１０及び押さえ手段５２０によって保持部２１３に保持可能な位置及び形状とされたＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、当該４つの押込手段で上側から押し込むことにより、保持部２１３に確実に配置できるようになっている。
なお、ここでは、押込手段５３０は、同じ基部から突出した４つの棒状部材で構成されている。従って、４つの押込手段が同時に動くため、均等な力でＦＰＣ付ＨＧＡ３００を押し込むことができ、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持部２１３に配置することができる。
【００６６】
またさらに、この実施の形態では、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００における磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段５４０を備えている。ここでは、曲り補正手段５４０は上下方向を長手方向とするピンからなっている。そして、当該ピンにより、前記磁気ヘッド（ＦＰＣ付ＨＧＡ３００）の厚み方向に対する曲りが正しい位置に補正されるようになっている。
【００６７】
次に、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドの動作について説明する。例えば、ＦＰＣ曲げ装置における曲げ作業終了後のＦＰＣ付ＨＧＡ載置位置において、まず、吸着手段５１０（第１吸着手段５１１及び第２吸着手段５１５）によって、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の所定位置を吸着して保持し、それから、押さえ手段５２０により、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を吸着手段５１０とは逆の方向から押さえて保持する。このとき、磁気ヘッドに曲り等がある場合には、曲り補正手段５４０（ピン）によって、補正される。そして、その状態のままキャリッジ載置位置に移動させ、その後、押込手段５３０によって保持部内にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を押し込み、結果として、当該ＦＰＣ付ＨＧＡがパレット装置などに載置されるようになっている。
【００６８】
この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００６９】
また、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００７０】
さらに、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００７１】
またさらに、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【００７２】
次に、ＦＰＣ配置装置１００について説明する。
ここで、図１１は、ＦＰＣ３７０がキャリッジ２００の保持部２１３内に配置された状態を示す図であり、（Ａ２）は、キャリッジアーム２１０の端面に立設された保持部２１３にＦＰＣ３７０を配置する作業を説明するための図であり、（Ｂ２）は、（Ａ２）の状態におけるキャリッジ２００の基板２０５側部分を示す平面図である。つまり、ＦＰＣ３７０がキャリッジ２００の保持部２１３内に配置された状態では、図１１（Ｂ２）に示すように、ＦＰＣ３７０は、厚さ方向の位置が規制されて、図１１（Ａ２）に示すように、保持部２１３内に入り込んでいる。
【００７３】
さらに、ＦＰＣ３７０には、キャリッジ２００の基板２０５の周縁部に形成された係合片２０５ａと係合する係止フック３７１（係合部）が形成されており、該係止フック３７１を係合片２０５ａに係止させた状態でＦＰＣ３７０を上記保持部２１３内に配置することにより、該保持部２１３内からＦＰＣ３７０が脱落してしまうのを防止できるようになっている。
【００７４】
一方、図１０は、ＨＧＡ３００が位置決めされた際に、ＦＰＣ３７０が所定の位置に配置されていない状態の一例を示す図である。ＦＰＣ３７０は弾性変形可能な可撓性材からなるので、ＨＧＡ３００が位置決めされた状態では、例えば、図１０（Ａ１）に示すように、キャリッジアーム２１０より離間する位置に浮き、必ずしも保持部２１３の内側には位置しない。つまり、例えば、図１０（Ｂ１）に示すように、ＦＰＣ３７０の位置が定まらない。そこで、本発明のＦＰＣ配置装置１００を用いて、図１０の状態から図１１の状態に、ＦＰＣ３７０を配置する。
【００７５】
なお、ＦＰＣ３７０は、係止フック３７１を備えている場合と、係止フック３７１を備えていない場合とがあるが、まず、ＦＰＣ３７０に係止フック３７１が形成されていない場合にＦＰＣ３７０をキャリッジアーム２１０に配置する例を説明する。
【００７６】
図１２は、本発明にかかるＦＰＣ配置装置の第１の実施の形態を示す正面図である。また、図１３は、図１２を矢印Ｄ方向から見た図であり、図１４は、図１３のガイド部１０３（ガイド手段）の部分拡大図である。本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置１００は、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する押込部１０４（押込手段）と、この押込部１０４がＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する際に、ＦＰＣ３７０を厚み方向両側からガイドするガイド部１０３と、により主要部が構成されている。
【００７７】
なお、キャリッジ２００は、例えば、図１２および図１３に示すようにキャリッジアーム２１０に形成された保持部２１３が、直立する向きに配置されて保持されており、ＦＰＣ配置装置１００は、保持されたキャリッジ２００の位置に対応して配置されている。
【００７８】
ガイド部１０３は、例えば、図１３および図１４に示すように、互いに接近・離間することにより、ＦＰＣ３７０をガイド・ガイド解除する一対の部材（第１ガイド部１０３ａ，第２ガイド部１０３ｂ）を備えて構成され、この一対の部材１０３ａ，１０３ｂのうち、例えば、一方の部材１０３ａのみが弾性変形可能な弾性材からなり、例えば、他方の部材１０３ｂは硬質材からなる。
【００７９】
押込部１０４は、直接ＦＰＣ３７０を押さえる押さえ部１０４ａと、この押さえ部１０４ａが固定された基部１０４ｂとにより構成され、キャリッジ２００に対して、接近・離間する方向に移動自在となっている。
【００８０】
次に、本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置の動作について説明する。例えば、図１０（Ｂ１）に示すように、キャリッジ２００は３つのキャリッジアーム２１０を備えている。この３つのキャリッジアーム２１０のうち、両端部のキャリッジアーム２１０，２１０には、先端部の内側の側面にＨＧＡ３００が位置決めされて取付けられており、中央に位置するキャリッジアーム２１０には、両側面にＨＧＡ３００が位置決めされている。この状態時、例えば、図１０に示すように、ＦＰＣ３７０は、未だ保持部２１３に配置された状態ではない。
【００８１】
この状態のＦＰＣ３７０を保持部２１３内に配置するには、まず、ガイド部１０３によって、ＦＰＣ３７０を厚み方向両側からガイドする。すなわち、例えば、図１４（ｃ１）に示す初期状態から、図１４（ｃ２）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂどうしが離間した状態で、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、ＦＰＣ３７０をガイドすべき位置まで、キャリッジ２００側に近付く（矢印Ａ方向）。そして、例えば、図１４（ｃ３）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂどうしが互いに近付いて、キャリッジアーム２１０の保持部２１３の対向する内側壁面間の距離と等しい距離に達したら、それぞれ停止する。これにより、ＦＰＣ３７０の水平位置が保持部２１３の内側壁面間に規制される。つまり、ＦＰＣ３７０をガイド部１０３によりガイドした状態となる。
【００８２】
次に、このようにガイド部１０３によりガイドされた状態のＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する。すなわち、例えば、図１４（ｃ４）に示すように、押込部１０４がキャリッジ３００側に近付き、この押込部１０４が備える押さえ部１０４ａによって、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する。なお、押さえ部１０４ａは、この際に、ＦＰＣ３７０に変形等を発生させない重量で、かつ、ＦＰＣ３７０を押し下げるのに十分な重量に設定されている。
【００８３】
上記実施の形態のＦＰＣ配置装置１００によれば、キャリッジ２００に対しＨＧＡ３００を位置決めした状態時に、押込部１０４によって、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置することができる。そして、押込部１０４により、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する際に、ガイド部１０３によってＦＰＣを厚み方向両側からガイドすることができる。したがって、ＨＧＡ３００が一体的に備えるＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００のキャリッジアーム２１０に形成された保持部２１３内に配置する作業を自動的に行うことができる。
【００８４】
なお、押込部１０４は、キャリッジアーム２１０の基部近傍にて、ＦＰＣ３７０を押さえ部１０４ａによって、ＦＰＣ３７０を押し込む構成としたが、押さえ部１０４ａの形状や押さえる位置を限定するものではない。
【００８５】
また、ガイド部１０３は、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、近接してガイドする構成としたが、これに限定されるものではなく、要は、ＦＰＣを厚み方向両側からガイドする構成を有するものであればよい。
【００８６】
次に、本発明にかかるＦＰＣ配置装置の第２の実施の形態の例について説明する。本実施の形態では、ＦＰＣ配置装置１００を用いて、係止フック３７１が形成されたＦＰＣ３７０をキャリッジ２００に形成された保持部２１３内に配置するとともに、係止フック３７１を、キャリッジ２００の基板２０５の周縁部に形成された係合片２０５ａに係止させる。なお、この第２の実施の形態では、上記の第１の実施の形態におけるガイド部１０３を構成する一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、本発明の係合手段として機能し、押込部１０４が本発明の押込手段および押さえ付け手段としての機能を兼ね備える。
【００８７】
次に、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に配置する動作を図１６および図１７を用いて説明する。
【００８８】
まず、一対の部材１０３ａ，１０３ｂによって、ＦＰＣ３７０を厚み方向両側から狭持する。すなわち、例えば、図１６（ｄ２）および図１７（ｅ２）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂどうしが離間した状態で、ＦＰＣ３７０を狭持すべき位置までキャリッジ２００側に近付いた（矢印Ａ方向）後、例えば、図１６（ｄ３）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが互いに近付いて、ＦＰＣ３７０を狭持する。この際、中央のキャリッジアーム２１０に位置決めされたＨＧＡ３００は２つあり、したがって該キャリッジアーム２１０の保持部２１３にて保持すべきＦＰＣ３７０も２つとなるが、一方の部材１０３ａが弾性材で形成されているので、狭持するＦＰＣ３７０の量の変化に伴うＦＰＣ３７０のトータル厚さの変化に対応できる。
【００８９】
次に、例えば、図１７（ｅ３）に示すように、ＦＰＣ３７０を狭持した一対の部材１０３ａ，１０３ｂが図中の矢印Ｂ方向に移動して、ＦＰＣ３７０の係止フック３７１をキャリッジ２００に対する係合待機位置に移動させる。このとき、ＦＰＣ３７０をＨＧＡ３００に対する固定端側に向けてキャリッジ２００と相対移動させるので、ＦＰＣ３７０には、ＨＧＡ３００側において撓みが生じる。
【００９０】
続いて、例えば、図１６（ｄ４）および図１７（ｅ４）に示すように、押込部１０４が、自重によりキャリッジアーム２１０側（矢印Ａ方向）に移動して、一対の部材１０３ａ，１０３ｂにより狭持されたままのＦＰＣ３７０の上端部に当接して停止する。ここで、押込部１０４は、押さえ部１０４ｂがＦＰＣ３７０に変形等を発生させず、かつ、ガイド部１０３が開いたときに、ＦＰＣ３７０を押し下げるのに十分な重量に設定されている。
【００９１】
次に、ＦＰＣ３７０の狭持状態を解除することによって、ＦＰＣ３７０を弾性復帰させて係止フック３７１をキャリッジ２００に対し係合させる。すなわち、例えば、図１６（ｄ５）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが互いに離間して、ＦＰＣ３７０の狭持状態が解除され、該ＦＰＣ３７０は、撓んだ状態から弾性復帰して伸張する。
さらに、この際、図１７（ｅ５）に示すように、押込部１０４は、ＦＰＣ３７０を上から押さえ込みようにして自重により下降し、最もキャリッジ２００に近接する位置となる。このため、ＦＰＣ３７０は押込部１０４により保持部２１３内に押し込まれ、ＦＰＣ３７０の係止フック３７１がキャリッジ２００の係合片２０５ａと係合する。なお、この際、押込部１０４は、ＦＰＣ３７０を、保持部２１３から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付ける。
【００９２】
ところで、このとき、係止フック３７１が係合片２０５ａに対し完全な係合状態となるとは限らないので（ＦＰＣ３７０が完全に弾性復帰して伸びきるとは限らないので）、念の為、例えば、図１６（ｄ６）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂによりＦＰＣ３７０を再び狭持して係合片２０５ａ側（矢印Ｃ方向）に移動する。これにより、仮にそれまで完全な係合状態となっていない場合であっても、係止フック３７１が係合片２０５ａに対し完全な係合状態となる。
【００９３】
このとき、一対の部材のうちの一方の部材１０３ａが、弾性材からなるので、該一対の部材はＦＰＣ３７０をソフトに狭持した状態である。したがって、ＦＰＣ３７０を再び狭持して係合片２０５ａ側（矢印Ｃ方向）に移動する前の段階で、既にＦＰＣ３７０が伸びきっていた場合には、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、ＦＰＣ３７０の両側を摺動する。
【００９４】
本実施の形態におけるＦＰＣ保持装置によれば、一対の部材１０３ａ，１０３ｂと押込部１０４とにより、ＦＰＣ３７０を自動的に保持部２１３内に配置することができる。また、係合手段によって、ＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００に対し係合させた状態を実現することができる。したがって、ＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００に対し、係合させた状態で保持部２１３内に配置することができ、保持部２１３内に配置されたＦＰＣ３７０が保持部２１３から脱落することを防止することができる。
【００９５】
本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置では、ガイド部１０３をガイド手段と狭持する手段とに兼用する構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、ガイド手段と狭持する手段とを別に備える構成としてもよい。しかし、本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置の構成を用いれば、ＦＰＣ３７０に係止フック３７１を備える場合と備えない場合とのいずれの場合にも対応可能であり、かつ簡易な構成のＦＰＣ配置装置を提供することができる。
【００９６】
また、ガイド部１０３を構成する一対の部材１０３ａ，１０３ｂのうち、一方の部材１０３ａが弾性変形可能な弾性材にて形成されているので、狭持するＦＰＣ３７０の数量変化に伴い、挟むべきＦＰＣ３７０の厚さ変化に対応可能である。また、キャリッジ２００との係合が完了したＦＰＣ３７０は摺動可能となるので、ＦＰＣ３７０の状態に柔軟に対応可能な狭持手段とすることができる。
【００９７】
なお、本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置では、押込手段と押さえ付け段とを、押込部１０４によって兼用する構成としたが、これに限定されるものではなく、例えば、押込手段と押さえ付け手段とを別に設ける構成としても良い。より望ましくは、押込手段と押さえ付け手段とを兼用する構成により、用いる部品をより少なく抑えることができるとともに、ＦＰＣ配置装置を簡易な構成にすることができる。
【００９８】
また、ガイド部１０３を構成する一対の部材１０３ａ，１０３ｂのうち、一方の部材１０３ａが弾性変形可能な弾性材にて形成され、他方の部材１０３ｂを硬質材から形成される構成としたが、例えば、両方の部材が弾性変形可能な弾性材にて形成されるものであってもよい。
【００９９】
さらに、上記第１および第２の実施の形態では、３つのキャリッジアーム２１０を備えたキャリッジ２００において、両端部のキャリッジアーム２１０，２１０には、先端部の内側の側面にＨＧＡ３００が取付けられており、中央に位置するキャリッジアーム２１０には、両側面にＨＧＡ３００が位置決めされているものを用いて、ＦＰＣ３７０を配置する例を示したが、キャリッジアーム２１０の数やＦＰＣ３７０の配置の数等を限定するものではない。要は、少なくとも１以上のキャリッジアーム２１０に位置決めされた１以上のＨＧＡ３００に備えるＦＰＣ３７０を配置するものであればよい。したがって、図１３〜図１６において図示した一対の部材１０３ａ，１０３ｂの数も、実施の形態に限定されるものではない。
【０１００】
【発明の効果】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド、ＦＰＣ配置装置を備えているため、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジへ組み付ける作業を自動化することができる。
【０１０１】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ曲げ手段等を有するため、従来、手作業か半自動でしか行えなかったＦＰＣ部分の曲げ加工を自動化することができ、生産効率を格段に向上させることができる。また、作業の自動化により、人がＦＰＣ付ＨＧＡに触れることが少なくなり、人からの静電気放射による不良品の発生を抑えることができ、これによっても生産効率が向上したと言える。さらに、この発明におけるＦＰＣ曲げ手段においては、１の動作で同時に２箇所の折り曲げを行うことができ、これにより、さらに生産効率を向上させることができる。
【０１０２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、先端部保持手段でＦＰＣ付ＨＧＡを挟持することにより、簡単かつ確実にＦＰＣ付ＨＧＡを保持することができる。
【０１０３】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡにおけるＦＰＣ部分を保持する中央保持手段が、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなっているため、簡単かつ確実にＦＰＣ部分を保持することができ、これにより間違いなくＦＰＣ部分の曲げを行うことができる。
【０１０４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、折り曲げ後の復元力を利用して確実にＦＰＣ部分を直角に曲げてキャリッジ取付部を形成することができ、生産性を向上させることができる。
【０１０５】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡを必要な状態まで回転させることにより、ＦＰＣ部分の曲げ加工が終了した後、スムーズに次の工程に移ることができ、生産効率を向上させることができる。
【０１０６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【０１０７】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【０１０８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【０１０９】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【０１１０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段により、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、磁気ヘッドが一体的に備えるＦＰＣをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【０１１１】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ガイド手段により、ＦＰＣを厚み方向両側からガイドすることができ、押込手段により保持部内に押し込んで配置する際に、このガイド部によりＦＰＣをガイドすることができる。したがって、キャリッジに対し磁気ヘッドを位置決めした状態時に、ＦＰＣをキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置する際に、より確実に配置することができる。
【０１１２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、係合手段を備えているので、ＦＰＣを厚み方向両側から狭持した状態で、ＦＰＣを磁気ヘッドに対する固定端側にキャリッジと相対移動させて撓ませることによって、ＦＰＣが有する係合部をキャリッジに対する係合待機位置に移動させた後に、ＦＰＣの狭持状態を解除することによって、ＦＰＣを弾性復帰させて係合部をキャリッジ対し係合させることができる。これにより、ＦＰＣを、キャリッジに形成された保持部内に、保持部からの脱落を防止すべくキャリッジに対し係合させた状態で配置する作業を自動的に行うことができる。
【０１１３】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、係合手段により、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、ＦＰＣをより確実に保持部内に配置することができる。
【０１１４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、押さえ付け手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣが保持部から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付けることができる。したがって、キャリッジから遠ざかる方向へのＦＰＣの移動が規制され、より確実にＦＰＣを保持部内に配置することができる。
【０１１５】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣを狭持・狭持解除する一対の部材を備えているので、互いに接近・離間することによりＦＰＣを狭持・狭持解除することができる。そして、この一対の部材のうち、少なくとも一方が、弾性変形可能な弾性材からなるので、一対の部材にて挟むべきＦＰＣの数の変化によるＦＰＣのトータル厚さの変化に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に用いられるキャリッジとＦＰＣ付ＨＧＡを示す斜視図である。
【図２】本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置を示す平面図である。
【図３】本発明に係るＦＰＣ曲げ装置を示す平面図である。
【図４】図３に示すＦＰＣ曲げ装置の拡大図である。
【図５】ＦＰＣ曲げ装置のＦＰＣ曲げ手段を示す図である。
【図６】図５に示すＦＰＣ曲げ手段の拡大図である。
【図７】図５に示すＦＰＣ曲げ手段を矢印Ｊ方向から見た図である。
【図８】ＦＰＣ曲げ装置の回動手段を示す図である。
【図９】本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドを示す拡大図である。
【図１０】ＨＧＡが位置決めされた際に、ＦＰＣが所定の位置に配置されていない状態の一例を示す図である。
【図１１】ＨＧＡが位置決めされた際に、ＦＰＣが所定の位置に配置された状態の一例を示す図である。
【図１２】本発明に係るＦＰＣ配置装置の一例を示す正面図である。
【図１３】図１２に示すＦＰＣ配置装置を矢印Ｄ方向から見た側面図である。
【図１４】図１３に示すＦＰＣ配置装置のガイド部の拡大図である。
【図１５】ＦＰＣ配置装置の第１の実施の形態における動作を説明するための図であり、ガイド部と、押込部と、ＦＰＣとの状態を示す工程図である。
【図１６】ＦＰＣ配置装置の第２の実施の形態における動作を説明するための図であり、ガイド部と、押込部と、ＦＰＣとの状態を示す工程図である。
【図１７】ＦＰＣ配置装置の第２の実施の形態における動作を説明するための図であり、ガイド部と押込部の動作を示す工程図である。
【符号の説明】
１ ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置
１００ ＦＰＣ配置装置
１０３ａ，１０３ｂ 一対の部材（ガイド手段，係合手段）
１０４ 押込部（押込手段，押さえ付け手段）
２００ キャリッジ
２１０ キャリッジアーム
２１３ 保持部
３００ ＦＰＣ付ＨＧＡ
３０１ ＦＰＣ付ＨＧＡの先端部
３０５ ＨＧＡ部分
３７０ ＦＰＣ部分
３７１ 係合部（係止フック）
３８０ キャリッジ取付部
３９０ キャリッジ取付部の後端部
５００ ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド
５１０ 吸着手段
５１１ 第１吸着手段
５１２ 第２吸着手段
５２０ 押さえ手段
５３０ 押込手段
５４０ 曲り補正手段
７００ ＦＰＣ曲げ装置
７１０ 先端部保持手段
７２０ 移動手段
７３０ 中央保持手段
７３１，７３２，７３３ 位置決めピン
７３４，７３５ 押さえ手段
７４０ ＦＰＣ曲げ手段
７５０ 回動手段
Ｈ ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向
Ｉ 長手方向に対する垂直方向
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジに対して自動的に組み付けるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータやビデオデッキなどに組み込まれるハードディスクには、情報の書き込みと読み取りとのうち少なくとも一方を行うための磁気ヘッドが備えられている。この磁気ヘッドは、ＨＧＡ（Ｈｅａｄ Ｇｉｎｂａｌｅ Ａｓｓｙ）の一構成要素としてキャリッジに取付けられた状態で、該キャリッジごとハードディスクに備えられている。
【０００３】
図１に示すように、キャリッジ２００は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム２１０を備え、このキャリッジアーム２１０の先端部にＨＧＡ３００（磁気ヘッド）が取り付けられるようになっている。このＨＧＡ３００には、屈曲性のある配線基板としてＦＰＣ（フレキシブルプリント回路）３７０を備えている場合がある（図１のＨＧＡ３００は、前記ＦＰＣを備えたＦＰＣ付ＨＧＡである）。
【０００４】
キャリッジ２００に対する加工作業には、例えば、キャリッジアーム２１０に形成されたかしめ孔２２０に、ＨＧＡ３００の挿通孔３６０を位置決めする作業や、ＨＧＡ３００に取り付けられているＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００の上面に取り付ける作業などが含まれる。このような、キャリッジ２００に対する加工は、自動機による規定作業や、人手による作業で行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、ＦＰＣを備えたＨＧＡ（以下、ＦＰＣ付ＨＧＡという）は、ＦＰＣが柔軟な部材であって機械による取り扱い性が悪いため、キャリッジへの組み付けを自動化された機械で行うことは難しく、組立治具等を用いた手作業によってキャリッジへの組み付けを行っていた。
しかし、手作業では生産性が極めて悪いという問題があった。また、ＨＧＡは静電気放射（ＥＳＤ）によるダメージを受け易いため、手作業による作業中に人がＨＧＡに触れることによって人からの静電気放射（ＥＳＤ）を受け、不良品が発生し易くなるという問題もあった。
【０００６】
本発明は上記課題を鑑みてなされるものであり、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジへ組み付ける作業を自動化するＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題に対し、本願の発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置は、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジに対して自動的に組み付けるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置であって、
ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分における所定箇所の曲げを自動的に行うＦＰＣ曲げ装置と、
ＦＰＣ付ＨＧＡを、ＦＰＣ曲げ装置における所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドと、
キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態で、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジに形成された保持部内に配置するＦＰＣ配置装置と、
を備えることを特徴としている。
【０００８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド、ＦＰＣ配置装置を備えているため、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジへ組み付ける作業を自動化することができる。
【０００９】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ曲げ装置は、
供給されたＦＰＣ付ＨＧＡの先端部を保持する先端部保持手段と、
前記先端部保持手段で保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡを前記ＦＰＣ曲げ装置内の所定位置へ移動可能な移動手段と、
前記先端部保持手段によって先端部を保持された前記ＦＰＣ付ＨＧＡの前記ＦＰＣ部分の中央付近を保持する中央保持手段と、
前記ＦＰＣ部分の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向に沿って直角に曲げてキャリッジ取付部を形成すると共に、前記キャリッジ取付部の後端部を前記長手方向に対して垂直方向に曲げるＦＰＣ曲げ手段と、
を備えていることを特徴としている。
【００１０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ曲げ手段等を有するため、従来、手作業か半自動でしか行えなかったＦＰＣ部分の曲げ加工を自動化することができ、生産効率を格段に向上させることができる。また、作業の自動化により、人がＦＰＣ付ＨＧＡに触れることが少なくなり、人からの静電気放射による不良品の発生を抑えることができ、これによっても生産効率が向上したと言える。さらに、この発明におけるＦＰＣ曲げ手段においては、１の動作で同時に２箇所の折り曲げを行うことができ、これにより、さらに生産効率を向上させることができる。
【００１１】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記先端部保持手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡを挟持して保持することを特徴としている。
【００１２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、先端部保持手段でＦＰＣ付ＨＧＡを挟持することにより、簡単かつ確実にＦＰＣ付ＨＧＡを保持することができる。
【００１３】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記中央保持手段は、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなることを特徴としている。
【００１４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡにおけるＦＰＣ部分を保持する中央保持手段が、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなっているため、簡単かつ確実にＦＰＣ部分を保持することができ、これにより間違いなくＦＰＣ部分の曲げを行うことができる。
【００１５】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分が一旦曲げた後にその復元力によって所定角度復元する構成となっている場合に、前記ＦＰＣ曲げ手段は、曲げた後に復元する所定角度分を含めて、前記ＦＰＣ部分の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向に沿って一旦直角以上に曲げるようになっていることを特徴としている。
【００１６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、折り曲げ後の復元力を利用して確実にＦＰＣ部分を直角に曲げてキャリッジ取付部を形成することができ、生産性を向上させることができる。
【００１７】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、ＦＰＣ曲げ終了後の次の工程を行うために前記ＦＰＣ付ＨＧＡを装置から取り出し易いように、前記先端部保持手段に保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡを長手方向に沿った軸を中心に回動させる回動手段を備えていることを特徴としている。
【００１８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡを必要な状態まで回転させることにより、ＦＰＣ部分の曲げ加工が終了した後、スムーズに次の工程に移ることができ、生産効率を向上させることができる。
【００１９】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドは、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴としている。
【００２０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００２１】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記吸着手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を吸着保持する第１吸着手段と、ＦＰＣ部分を吸着保持する第２吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を第１吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴としている。
【００２２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００２３】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記第２吸着手段は、前記第１吸着手段に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっていることを特徴としている。
【００２４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００２５】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ付ＨＧＡの先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴としている。
【００２６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【００２７】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ配置装置は、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態時に、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置する装置であって、
ＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段を備えることを特徴としている。
【００２８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段により、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、磁気ヘッドが一体的に備えるＦＰＣをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００２９】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記押込手段がＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する際に、ＦＰＣ部分を厚み方向両側からガイドするガイド手段を備えることを特徴としている。
【００３０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ガイド手段により、ＦＰＣを厚み方向両側からガイドすることができ、押込手段により保持部内に押し込んで配置する際に、このガイド部によりＦＰＣをガイドすることができる。したがって、キャリッジに対し磁気ヘッドを位置決めした状態時に、ＦＰＣをキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置する際に、より確実に配置することができる。
【００３１】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ配置装置は、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態時に、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を、キャリッジに形成された保持部内に、該保持部からの脱落を防止すべく該キャリッジに対し係合させた状態で配置する装置であって、
ＦＰＣ部分を厚み方向両側から挟持した状態で、該ＦＰＣ部分を磁気ヘッドに対する固定端側にキャリッジと相対移動させて撓ませることによって、該ＦＰＣ部分が有する係合部をキャリッジに対する係合待機位置に移動させた後に、該ＦＰＣ部分の挟持状態を解除することによって、該ＦＰＣ部分を弾性復帰させて前記係合部をキャリッジに対し係合させる係合手段を備えることを特徴としている。
【００３２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、係合手段を備えているので、ＦＰＣを厚み方向両側から狭持した状態で、ＦＰＣを磁気ヘッドに対する固定端側にキャリッジと相対移動させて撓ませることによって、ＦＰＣが有する係合部をキャリッジに対する係合待機位置に移動させた後に、ＦＰＣの狭持状態を解除することによって、ＦＰＣを弾性復帰させて係合部をキャリッジ対し係合させることができる。これにより、ＦＰＣを、キャリッジに形成された保持部内に、保持部からの脱落を防止すべくキャリッジに対し係合させた状態で配置する作業を自動的に行うことができる。
【００３３】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記係合手段がＦＰＣ部分の挟持状態を解除する際に、該ＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段を備えることを特徴としている。
【００３４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、係合手段により、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、ＦＰＣをより確実に保持部内に配置することができる。
【００３５】
さらに、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記係合手段がＦＰＣ部分の挟持状態を解除する際に、該ＦＰＣ部分が保持部から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付ける押さえ付け手段を備えることを特徴としている。
【００３６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、押さえ付け手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣが保持部から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付けることができる。したがって、キャリッジから遠ざかる方向へのＦＰＣの移動が規制され、より確実にＦＰＣを保持部内に配置することができる。
【００３７】
また、上記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置においては、前記ＦＰＣ部分を厚み方向両側から挟持するために、互いに接近・離間することにより、ＦＰＣ部分を挟持・挟持解除する一対の部材を有し、
該一対の部材のうち、少なくとも一方が、弾性変形可能な弾性材からなることを特徴としている。
【００３８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣを狭持・狭持解除する一対の部材を備えているので、互いに接近・離間することによりＦＰＣを狭持・狭持解除することができる。そして、この一対の部材のうち、少なくとも一方が、弾性変形可能な弾性材からなるので、一対の部材にて挟むべきＦＰＣの数の変化によるＦＰＣのトータル厚さの変化に対応できる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置について説明する。まず、本実施の形態において加工されるＦＰＣ付ＨＧＡ及びキャリッジの概要を説明する。
【００４０】
図１に示すように、キャリッジ２００は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム２１０を備え、このキャリッジアーム２１０に形成されたかしめ孔２２０に、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の挿通孔３６０を合わせることにより、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００がキャリッジアーム２１０に位置決めされている。なお、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００は、ＨＧＡ部分（以下、単にＨＧＡという場合もある。）３０５とＦＰＣ部分（以下、単にＦＰＣという場合もある。）３７０の２つの部位が一体となって形成されている。また、前記挿通孔３６０の周縁には、かしめ用の環状突起３４０がジンバル３１０の裏面より突設されている。さらに、キャリッジアーム２１０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のうちＦＰＣ部分３７０を収めて保持するための溝状の保持部２１３を備えている。ＦＰＣ部分３７０は、保持部２１３内に収められた後、最終的には、後述する他端側部分（キャリッジ取付部３８０）がキャリッジ２００に取り付けられる。
【００４１】
保持部２１３は、例えば、図１に示すように、キャリッジアーム２１０の端面より突出する一対の壁面により構成される溝部を複数箇所に備えて構成されている。この保持部２１３は、対向するように配置する場合や、位置をずらして配置される場合等がある。この他にも、図示しないが、キャリッジアーム２１０の端面全体に連続する溝部を形成した構成であってもよく、要は、ＦＰＣ部分３７０を差し込んで保持させることができる構成であればよい。
【００４２】
ＦＰＣ部分３７０は、極薄の絶縁フィルム上に銅箔等の電気回路を形成した配線部材であり、例えば、図１に示すように、その一端側部分がＨＧＡ部分３０５に固定されることで、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００として一体的に備えられており、他端側部分は、キャリッジ２００に備える基板２０５上に取り付けられるキャリッジ取付部３８０となるように形成されている。
【００４３】
ここで、図２は、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置１を示す図である。前記ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置１は、キャリッジにＦＰＣ付ＨＧＡを自動的に組み付けるものであり、ＦＰＣ曲げ装置７００、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００、ＦＰＣ配置装置１００等を備えている。なお、図１の符号２，３は組み付け前のＦＰＣ付ＨＧＡの載置位置であり、符号４はキャリッジが載置されたパレット装置である。
以下、ＦＰＣ曲げ装置７００、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００、ＦＰＣ配置装置１００について、順に説明する。
【００４４】
まず、ＦＰＣ曲げ装置７００について説明する。
ここで、図３及び図４は、本実施の形態におけるＦＰＣ曲げ装置７００を示す図である。前記ＦＰＣ曲げ装置７００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００にキャリッジ取付部３８０を形成するために、ＦＰＣ部分３７０の所定箇所を自動的に曲げる装置であり、先端部保持手段７１０、移動手段７２０、中央保持手段７３０、ＦＰＣ曲げ手段７４０等を備えており、ここでは回動手段７５０も備えている。
【００４５】
前記先端部保持手段７１０は、供給されたＦＰＣ付ＨＧＡ３００の先端部３０１を保持するものであり、ここでは、前記先端部保持手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡを挟持して保持するようになっている。これにより、簡単な構成で、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。また、このように、先端部のみを保持するだけでＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持固定できれば、その後、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００に対して加工を行う際に、露出している部分が多いため、作業効率が良くなる。
【００４６】
前記移動手段７２０は、先端部保持手段７１０によって保持されたＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、ＦＰＣ曲げ装置７００内の所定位置へ移動可能とするものであり、例えば、レール等によって移動方向が決定され、当該レールに沿って必要な作業を行う位置へ移動可能となっているものが挙げられる。
【００４７】
前記中央保持手段７３０は、前記先端部保持手段７１０によって先端部３０１を保持された前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００に対して、ＦＰＣ曲げ手段７４０によるＦＰＣの曲げ作業を行う際に、当該曲げに支障がないように、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の特にＦＰＣ部分３７０の中央付近を保持するものである。ここでは、前記中央保持手段７３０は、図５及び図６に示すように、吸着手段（図示省略、ここでは押さえ手段７３４，７３５で押さえた部位のＦＰＣ付ＨＧＡ３００を挟んだ反対側にある）と押さえ手段７３４，７３５及び位置決めピン７３１，７３２，７３３からなっている。
【００４８】
前記ＦＰＣ曲げ手段７４０は、図５〜図７に示すように、前記ＦＰＣ部分３７０の後端部の一部（予め曲げる箇所は決定されている）を前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の長手方向Ｈに沿って直角に曲げてキャリッジ取付部３８０を形成すると共に、前記キャリッジ取付部３８０の後端部３９０を前記長手方向に対して垂直方向（方向Ｉに沿って）に曲げる作業を行うものである。ここでは、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分３７０が一旦曲げた後にその復元力によって所定角度復元する構成となっており、前記ＦＰＣ曲げ手段７４０は、曲げた後に復元する所定角度分を含めて、前記ＦＰＣ部分３７０の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の長手方向Ｈに沿って一旦直角以上に曲げるようになっている。すなわち、図７に示すように、ＦＰＣ曲げ手段７４０は、ローラ７４１によって所定のＦＰＣ部分を曲げる構成のものとなっており、ローラ７４１が図７の上下方向に移動すると、壁面７４２に沿って保持されているＦＰＣ部分３７０が当該壁面７４２から９０度以上の角度が付けられた壁面７４３に当接するように曲げられるようになっている。そして、その後、ＦＰＣ部分３７０の復元力によって、９０度の曲げになるようになっている。また、このとき、ローラ７４１と壁面７４２，７４３の角度等によっては、同時にキャリッジ取付部３８０の後端部３９０を前記長手方向に対して垂直方向（方向Ｉに沿って）に曲げることが可能となる。
【００４９】
前記回動手段７５０は、図８に示すように、ＦＰＣ曲げ終了後の次の工程を行うために前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を装置７００から取り出し易いように、前記先端部保持手段７１０に保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡ３００を長手方向Ｈに沿った軸を中心に回動させるものである。ここでは、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持した先端部保持手段７１０ごと、方向Ｋに９０度回転させるようになっており、その後、回転したＦＰＣ付ＨＧＡ３００を先端部保持手段７１０から開放して、次の工程を行うことが可能となるようにされている。
【００５０】
次に、本実施の形態におけるＦＰＣ曲げ装置７００の動作について説明する。ここでは、まず、図３及び図４に示すように、ＦＰＣ付ＨＧＡ供給位置Ｅにおいて、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００が供給される。このとき、供給位置には、吸着手段が設けられており、一旦吸着によってＦＰＣ付ＨＧＡ３００を確保した後、前記先端部保持手段７１０で先端部３０１を保持するようになっている。
【００５１】
それから、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００は、移動手段７２０によって、曲げ位置Ｆに運ばれる。当該曲げ位置Ｆに移動したら、ＦＰＣ部分３７０の曲げが確実に行えるように、前記中央保持手段７３０によってＦＰＣ部分３７０の中央付近が保持される。ここでは、前記したように、中央保持手段７３０は、吸着手段（図示省略）、押さえ手段７３４，７３５及び位置決めピン７３１，７３２，７３３からなっている。
前記中央保持手段７３０によってＦＰＣ部分３７０の中央付近が保持されると、ＦＰＣ曲げ手段７４０によって曲げが行われ、ここでは、キャリッジ取付部３８０が形成されると共に、キャリッジ取付部３８０の後端部３９０を曲げる作業を行う。
【００５２】
その後、移動手段７２０によって、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００が、排出位置Ｇに移動し、次の工程を行うために前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を装置７００から取り出し易いように、回動手段７５０によって、前記先端部保持手段７１０に保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡ３００を長手方向Ｈに沿った軸を中心に回動させる（ここでは９０度回動させる）。そして、次の工程に進む。
【００５３】
以上のように、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、ＦＰＣ曲げ手段等を有するため、従来、手作業か半自動でしか行えなかったＦＰＣ部分の曲げ加工を自動化することができ、生産効率を格段に向上させることができる。また、作業の自動化により、人がＦＰＣ付ＨＧＡに触れることが少なくなり、人からの静電気放射による不良品の発生を抑えることができ、これによっても生産効率が向上したと言える。さらに、この発明におけるＦＰＣ曲げ手段においては、１の動作で同時に２箇所の折り曲げを行うことができ、これにより、さらに生産効率を向上させることができる。
【００５４】
また、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、先端部保持手段でＦＰＣ付ＨＧＡを挟持することにより、簡単かつ確実にＦＰＣ付ＨＧＡを保持することができる。
【００５５】
さらに、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡにおけるＦＰＣ部分を保持する中央保持手段が、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなっているため、簡単かつ確実にＦＰＣ部分を保持することができ、これにより間違いなくＦＰＣ部分の曲げを行うことができる。
【００５６】
また、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、折り曲げ後の復元力を利用して確実にＦＰＣ部分を直角に曲げてキャリッジ取付部を形成することができ、生産性を向上させることができる。
【００５７】
またさらに、この実施の形態のＦＰＣ曲げ装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡを必要な状態まで回転させることにより、ＦＰＣ部分の曲げ加工が終了した後、スムーズに次の工程に移ることができ、生産効率を向上させることができる。
【００５８】
次に、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００について説明する。
ここで、図９は、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００が、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持している状態を示す図である。
【００５９】
前記ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、所定位置（ここでは、ＦＰＣ曲げ装置における曲げ作業終了後のＦＰＣ付ＨＧＡ載置位置）からキャリッジ載置位置に移動させ、当該キャリッジ載置位置に載置されているキャリッジ２００のキャリッジアーム２１０に形成された保持部２１３内に配置する作業を行うものであり、図示しない制御装置によって、自動的に動作するように制御されている。
【００６０】
このＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、吸着手段５１０、押さえ手段５２０、押込手段５３０等を備えており、ここではさらに、曲り補正手段５４０を備えている。
【００６１】
前記吸着手段５１０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の一側を真空吸引等により吸着して、当該ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。詳しくは、前記吸着手段５１０は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の環状突起３４０が突設されていない側（すなわちジンバル３１０の表面側）を吸着して保持するようになっており、ここでは、第１吸着手段５１１及び第２吸着手段５１５で構成されている。
【００６２】
前記第１吸着手段５１１は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を吸着保持するものである。特にここでは、前記第１吸着手段５１１は、挿通孔３６０付近を吸着保持するように、４つの吸着穴５１１ａ，５１１ｂ，５１１ｃ，５１１ｄを備えている。
前記第２吸着手段５１５は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分３７０を吸着保持するものである。さらに、具体的には、前記第２吸着手段５１５は、ＦＰＣ部分３７０の所定の３箇所を吸着するように、３つの吸着穴５１５ａ，５１５ｂ，５１５ｃを備えている。
そして、前記第２吸着手段５１５は、前記第１吸着手段５１１に対してＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっている。これにより、配置するキャリッジ２００の保持部２１３の曲がり具合に応じて、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＦＰＣ部分を曲げた状態で保持することができる。
【００６３】
また、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向の他側（ここでは前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の環状突起３４０が突設されている側（すなわちジンバル３１０の裏面側））を前記吸着手段５１０側に押さえる押さえ手段５２０を備えている。ここでは、前記押さえ手段５２０は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００を挟んで第１吸着手段５１１と略対向する位置に設けられており、２本の棒状部材５２１，５２２で構成されている。そして、前記押さえ手段５２０が、前記ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を第１吸着手段５１１側に押さえるように設けられており、すなわち、前記第１吸着手段５１１と押さえ手段５２０でＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を挟持することにより、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持できるようになっている。
【００６４】
また、この実施の形態の押さえ手段５２０は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を押さえる、または押さえを解除する際には、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の厚み方向に半円弧状の軌跡を描きながら、上下方向に動かすようになっている。そして、特に下方向に押さえ手段５２０を動かす際に、ばね等の力により、途中から付勢力が増し、押さえ手段が最も下に移動したときにはＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分に相当の押圧力をもって当接するようになっている。
【００６５】
さらに、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド５００は、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００をキャリッジ２００の保持部２１３内に押し込んで配置する押込手段５３０を備えている。ここでは、４つの押込手段５３１，５３２，５３３，５３４がそれぞれ所定位置に設けられており、キャリッジ２００に対して、接近・離間する方向に移動自在となっている。そして、前記吸着手段５１０及び押さえ手段５２０によって保持部２１３に保持可能な位置及び形状とされたＦＰＣ付ＨＧＡ３００を、当該４つの押込手段で上側から押し込むことにより、保持部２１３に確実に配置できるようになっている。
なお、ここでは、押込手段５３０は、同じ基部から突出した４つの棒状部材で構成されている。従って、４つの押込手段が同時に動くため、均等な力でＦＰＣ付ＨＧＡ３００を押し込むことができ、確実にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を保持部２１３に配置することができる。
【００６６】
またさらに、この実施の形態では、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００における磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段５４０を備えている。ここでは、曲り補正手段５４０は上下方向を長手方向とするピンからなっている。そして、当該ピンにより、前記磁気ヘッド（ＦＰＣ付ＨＧＡ３００）の厚み方向に対する曲りが正しい位置に補正されるようになっている。
【００６７】
次に、本実施の形態におけるＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドの動作について説明する。例えば、ＦＰＣ曲げ装置における曲げ作業終了後のＦＰＣ付ＨＧＡ載置位置において、まず、吸着手段５１０（第１吸着手段５１１及び第２吸着手段５１５）によって、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００の所定位置を吸着して保持し、それから、押さえ手段５２０により、ＦＰＣ付ＨＧＡ３００のＨＧＡ部分３０５を吸着手段５１０とは逆の方向から押さえて保持する。このとき、磁気ヘッドに曲り等がある場合には、曲り補正手段５４０（ピン）によって、補正される。そして、その状態のままキャリッジ載置位置に移動させ、その後、押込手段５３０によって保持部内にＦＰＣ付ＨＧＡ３００を押し込み、結果として、当該ＦＰＣ付ＨＧＡがパレット装置などに載置されるようになっている。
【００６８】
この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【００６９】
また、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００７０】
さらに、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【００７１】
またさらに、この実施の形態のＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【００７２】
次に、ＦＰＣ配置装置１００について説明する。
ここで、図１１は、ＦＰＣ３７０がキャリッジ２００の保持部２１３内に配置された状態を示す図であり、（Ａ２）は、キャリッジアーム２１０の端面に立設された保持部２１３にＦＰＣ３７０を配置する作業を説明するための図であり、（Ｂ２）は、（Ａ２）の状態におけるキャリッジ２００の基板２０５側部分を示す平面図である。つまり、ＦＰＣ３７０がキャリッジ２００の保持部２１３内に配置された状態では、図１１（Ｂ２）に示すように、ＦＰＣ３７０は、厚さ方向の位置が規制されて、図１１（Ａ２）に示すように、保持部２１３内に入り込んでいる。
【００７３】
さらに、ＦＰＣ３７０には、キャリッジ２００の基板２０５の周縁部に形成された係合片２０５ａと係合する係止フック３７１（係合部）が形成されており、該係止フック３７１を係合片２０５ａに係止させた状態でＦＰＣ３７０を上記保持部２１３内に配置することにより、該保持部２１３内からＦＰＣ３７０が脱落してしまうのを防止できるようになっている。
【００７４】
一方、図１０は、ＨＧＡ３００が位置決めされた際に、ＦＰＣ３７０が所定の位置に配置されていない状態の一例を示す図である。ＦＰＣ３７０は弾性変形可能な可撓性材からなるので、ＨＧＡ３００が位置決めされた状態では、例えば、図１０（Ａ１）に示すように、キャリッジアーム２１０より離間する位置に浮き、必ずしも保持部２１３の内側には位置しない。つまり、例えば、図１０（Ｂ１）に示すように、ＦＰＣ３７０の位置が定まらない。そこで、本発明のＦＰＣ配置装置１００を用いて、図１０の状態から図１１の状態に、ＦＰＣ３７０を配置する。
【００７５】
なお、ＦＰＣ３７０は、係止フック３７１を備えている場合と、係止フック３７１を備えていない場合とがあるが、まず、ＦＰＣ３７０に係止フック３７１が形成されていない場合にＦＰＣ３７０をキャリッジアーム２１０に配置する例を説明する。
【００７６】
図１２は、本発明にかかるＦＰＣ配置装置の第１の実施の形態を示す正面図である。また、図１３は、図１２を矢印Ｄ方向から見た図であり、図１４は、図１３のガイド部１０３（ガイド手段）の部分拡大図である。本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置１００は、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する押込部１０４（押込手段）と、この押込部１０４がＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する際に、ＦＰＣ３７０を厚み方向両側からガイドするガイド部１０３と、により主要部が構成されている。
【００７７】
なお、キャリッジ２００は、例えば、図１２および図１３に示すようにキャリッジアーム２１０に形成された保持部２１３が、直立する向きに配置されて保持されており、ＦＰＣ配置装置１００は、保持されたキャリッジ２００の位置に対応して配置されている。
【００７８】
ガイド部１０３は、例えば、図１３および図１４に示すように、互いに接近・離間することにより、ＦＰＣ３７０をガイド・ガイド解除する一対の部材（第１ガイド部１０３ａ，第２ガイド部１０３ｂ）を備えて構成され、この一対の部材１０３ａ，１０３ｂのうち、例えば、一方の部材１０３ａのみが弾性変形可能な弾性材からなり、例えば、他方の部材１０３ｂは硬質材からなる。
【００７９】
押込部１０４は、直接ＦＰＣ３７０を押さえる押さえ部１０４ａと、この押さえ部１０４ａが固定された基部１０４ｂとにより構成され、キャリッジ２００に対して、接近・離間する方向に移動自在となっている。
【００８０】
次に、本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置の動作について説明する。例えば、図１０（Ｂ１）に示すように、キャリッジ２００は３つのキャリッジアーム２１０を備えている。この３つのキャリッジアーム２１０のうち、両端部のキャリッジアーム２１０，２１０には、先端部の内側の側面にＨＧＡ３００が位置決めされて取付けられており、中央に位置するキャリッジアーム２１０には、両側面にＨＧＡ３００が位置決めされている。この状態時、例えば、図１０に示すように、ＦＰＣ３７０は、未だ保持部２１３に配置された状態ではない。
【００８１】
この状態のＦＰＣ３７０を保持部２１３内に配置するには、まず、ガイド部１０３によって、ＦＰＣ３７０を厚み方向両側からガイドする。すなわち、例えば、図１４（ｃ１）に示す初期状態から、図１４（ｃ２）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂどうしが離間した状態で、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、ＦＰＣ３７０をガイドすべき位置まで、キャリッジ２００側に近付く（矢印Ａ方向）。そして、例えば、図１４（ｃ３）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂどうしが互いに近付いて、キャリッジアーム２１０の保持部２１３の対向する内側壁面間の距離と等しい距離に達したら、それぞれ停止する。これにより、ＦＰＣ３７０の水平位置が保持部２１３の内側壁面間に規制される。つまり、ＦＰＣ３７０をガイド部１０３によりガイドした状態となる。
【００８２】
次に、このようにガイド部１０３によりガイドされた状態のＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する。すなわち、例えば、図１４（ｃ４）に示すように、押込部１０４がキャリッジ３００側に近付き、この押込部１０４が備える押さえ部１０４ａによって、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する。なお、押さえ部１０４ａは、この際に、ＦＰＣ３７０に変形等を発生させない重量で、かつ、ＦＰＣ３７０を押し下げるのに十分な重量に設定されている。
【００８３】
上記実施の形態のＦＰＣ配置装置１００によれば、キャリッジ２００に対しＨＧＡ３００を位置決めした状態時に、押込部１０４によって、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置することができる。そして、押込部１０４により、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に押し込んで配置する際に、ガイド部１０３によってＦＰＣを厚み方向両側からガイドすることができる。したがって、ＨＧＡ３００が一体的に備えるＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００のキャリッジアーム２１０に形成された保持部２１３内に配置する作業を自動的に行うことができる。
【００８４】
なお、押込部１０４は、キャリッジアーム２１０の基部近傍にて、ＦＰＣ３７０を押さえ部１０４ａによって、ＦＰＣ３７０を押し込む構成としたが、押さえ部１０４ａの形状や押さえる位置を限定するものではない。
【００８５】
また、ガイド部１０３は、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、近接してガイドする構成としたが、これに限定されるものではなく、要は、ＦＰＣを厚み方向両側からガイドする構成を有するものであればよい。
【００８６】
次に、本発明にかかるＦＰＣ配置装置の第２の実施の形態の例について説明する。本実施の形態では、ＦＰＣ配置装置１００を用いて、係止フック３７１が形成されたＦＰＣ３７０をキャリッジ２００に形成された保持部２１３内に配置するとともに、係止フック３７１を、キャリッジ２００の基板２０５の周縁部に形成された係合片２０５ａに係止させる。なお、この第２の実施の形態では、上記の第１の実施の形態におけるガイド部１０３を構成する一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、本発明の係合手段として機能し、押込部１０４が本発明の押込手段および押さえ付け手段としての機能を兼ね備える。
【００８７】
次に、ＦＰＣ３７０を保持部２１３内に配置する動作を図１６および図１７を用いて説明する。
【００８８】
まず、一対の部材１０３ａ，１０３ｂによって、ＦＰＣ３７０を厚み方向両側から狭持する。すなわち、例えば、図１６（ｄ２）および図１７（ｅ２）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂどうしが離間した状態で、ＦＰＣ３７０を狭持すべき位置までキャリッジ２００側に近付いた（矢印Ａ方向）後、例えば、図１６（ｄ３）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが互いに近付いて、ＦＰＣ３７０を狭持する。この際、中央のキャリッジアーム２１０に位置決めされたＨＧＡ３００は２つあり、したがって該キャリッジアーム２１０の保持部２１３にて保持すべきＦＰＣ３７０も２つとなるが、一方の部材１０３ａが弾性材で形成されているので、狭持するＦＰＣ３７０の量の変化に伴うＦＰＣ３７０のトータル厚さの変化に対応できる。
【００８９】
次に、例えば、図１７（ｅ３）に示すように、ＦＰＣ３７０を狭持した一対の部材１０３ａ，１０３ｂが図中の矢印Ｂ方向に移動して、ＦＰＣ３７０の係止フック３７１をキャリッジ２００に対する係合待機位置に移動させる。このとき、ＦＰＣ３７０をＨＧＡ３００に対する固定端側に向けてキャリッジ２００と相対移動させるので、ＦＰＣ３７０には、ＨＧＡ３００側において撓みが生じる。
【００９０】
続いて、例えば、図１６（ｄ４）および図１７（ｅ４）に示すように、押込部１０４が、自重によりキャリッジアーム２１０側（矢印Ａ方向）に移動して、一対の部材１０３ａ，１０３ｂにより狭持されたままのＦＰＣ３７０の上端部に当接して停止する。ここで、押込部１０４は、押さえ部１０４ｂがＦＰＣ３７０に変形等を発生させず、かつ、ガイド部１０３が開いたときに、ＦＰＣ３７０を押し下げるのに十分な重量に設定されている。
【００９１】
次に、ＦＰＣ３７０の狭持状態を解除することによって、ＦＰＣ３７０を弾性復帰させて係止フック３７１をキャリッジ２００に対し係合させる。すなわち、例えば、図１６（ｄ５）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが互いに離間して、ＦＰＣ３７０の狭持状態が解除され、該ＦＰＣ３７０は、撓んだ状態から弾性復帰して伸張する。
さらに、この際、図１７（ｅ５）に示すように、押込部１０４は、ＦＰＣ３７０を上から押さえ込みようにして自重により下降し、最もキャリッジ２００に近接する位置となる。このため、ＦＰＣ３７０は押込部１０４により保持部２１３内に押し込まれ、ＦＰＣ３７０の係止フック３７１がキャリッジ２００の係合片２０５ａと係合する。なお、この際、押込部１０４は、ＦＰＣ３７０を、保持部２１３から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付ける。
【００９２】
ところで、このとき、係止フック３７１が係合片２０５ａに対し完全な係合状態となるとは限らないので（ＦＰＣ３７０が完全に弾性復帰して伸びきるとは限らないので）、念の為、例えば、図１６（ｄ６）に示すように、一対の部材１０３ａ，１０３ｂによりＦＰＣ３７０を再び狭持して係合片２０５ａ側（矢印Ｃ方向）に移動する。これにより、仮にそれまで完全な係合状態となっていない場合であっても、係止フック３７１が係合片２０５ａに対し完全な係合状態となる。
【００９３】
このとき、一対の部材のうちの一方の部材１０３ａが、弾性材からなるので、該一対の部材はＦＰＣ３７０をソフトに狭持した状態である。したがって、ＦＰＣ３７０を再び狭持して係合片２０５ａ側（矢印Ｃ方向）に移動する前の段階で、既にＦＰＣ３７０が伸びきっていた場合には、一対の部材１０３ａ，１０３ｂが、ＦＰＣ３７０の両側を摺動する。
【００９４】
本実施の形態におけるＦＰＣ保持装置によれば、一対の部材１０３ａ，１０３ｂと押込部１０４とにより、ＦＰＣ３７０を自動的に保持部２１３内に配置することができる。また、係合手段によって、ＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００に対し係合させた状態を実現することができる。したがって、ＦＰＣ３７０を、キャリッジ２００に対し、係合させた状態で保持部２１３内に配置することができ、保持部２１３内に配置されたＦＰＣ３７０が保持部２１３から脱落することを防止することができる。
【００９５】
本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置では、ガイド部１０３をガイド手段と狭持する手段とに兼用する構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、ガイド手段と狭持する手段とを別に備える構成としてもよい。しかし、本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置の構成を用いれば、ＦＰＣ３７０に係止フック３７１を備える場合と備えない場合とのいずれの場合にも対応可能であり、かつ簡易な構成のＦＰＣ配置装置を提供することができる。
【００９６】
また、ガイド部１０３を構成する一対の部材１０３ａ，１０３ｂのうち、一方の部材１０３ａが弾性変形可能な弾性材にて形成されているので、狭持するＦＰＣ３７０の数量変化に伴い、挟むべきＦＰＣ３７０の厚さ変化に対応可能である。また、キャリッジ２００との係合が完了したＦＰＣ３７０は摺動可能となるので、ＦＰＣ３７０の状態に柔軟に対応可能な狭持手段とすることができる。
【００９７】
なお、本実施の形態におけるＦＰＣ配置装置では、押込手段と押さえ付け段とを、押込部１０４によって兼用する構成としたが、これに限定されるものではなく、例えば、押込手段と押さえ付け手段とを別に設ける構成としても良い。より望ましくは、押込手段と押さえ付け手段とを兼用する構成により、用いる部品をより少なく抑えることができるとともに、ＦＰＣ配置装置を簡易な構成にすることができる。
【００９８】
また、ガイド部１０３を構成する一対の部材１０３ａ，１０３ｂのうち、一方の部材１０３ａが弾性変形可能な弾性材にて形成され、他方の部材１０３ｂを硬質材から形成される構成としたが、例えば、両方の部材が弾性変形可能な弾性材にて形成されるものであってもよい。
【００９９】
さらに、上記第１および第２の実施の形態では、３つのキャリッジアーム２１０を備えたキャリッジ２００において、両端部のキャリッジアーム２１０，２１０には、先端部の内側の側面にＨＧＡ３００が取付けられており、中央に位置するキャリッジアーム２１０には、両側面にＨＧＡ３００が位置決めされているものを用いて、ＦＰＣ３７０を配置する例を示したが、キャリッジアーム２１０の数やＦＰＣ３７０の配置の数等を限定するものではない。要は、少なくとも１以上のキャリッジアーム２１０に位置決めされた１以上のＨＧＡ３００に備えるＦＰＣ３７０を配置するものであればよい。したがって、図１３〜図１６において図示した一対の部材１０３ａ，１０３ｂの数も、実施の形態に限定されるものではない。
【０１００】
【発明の効果】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド、ＦＰＣ配置装置を備えているため、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジへ組み付ける作業を自動化することができる。
【０１０１】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ曲げ手段等を有するため、従来、手作業か半自動でしか行えなかったＦＰＣ部分の曲げ加工を自動化することができ、生産効率を格段に向上させることができる。また、作業の自動化により、人がＦＰＣ付ＨＧＡに触れることが少なくなり、人からの静電気放射による不良品の発生を抑えることができ、これによっても生産効率が向上したと言える。さらに、この発明におけるＦＰＣ曲げ手段においては、１の動作で同時に２箇所の折り曲げを行うことができ、これにより、さらに生産効率を向上させることができる。
【０１０２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、先端部保持手段でＦＰＣ付ＨＧＡを挟持することにより、簡単かつ確実にＦＰＣ付ＨＧＡを保持することができる。
【０１０３】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡにおけるＦＰＣ部分を保持する中央保持手段が、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなっているため、簡単かつ確実にＦＰＣ部分を保持することができ、これにより間違いなくＦＰＣ部分の曲げを行うことができる。
【０１０４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、折り曲げ後の復元力を利用して確実にＦＰＣ部分を直角に曲げてキャリッジ取付部を形成することができ、生産性を向上させることができる。
【０１０５】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ曲げ装置において、ＦＰＣ付ＨＧＡを必要な状態まで回転させることにより、ＦＰＣ部分の曲げ加工が終了した後、スムーズに次の工程に移ることができ、生産効率を向上させることができる。
【０１０６】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、吸着手段及び押さえ手段により、ＦＰＣ付ＨＧＡを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりＦＰＣ付ＨＧＡの特に柔軟なＦＰＣ部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【０１０７】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第１吸着手段と押さえ手段でＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を確実に固定して保持できると共に、第２吸着手段がＦＰＣ部分を保持できるため、ＦＰＣ付ＨＧＡにおいて柔軟性が異なるＨＧＡ部分とＦＰＣ部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【０１０８】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、第２吸着手段が、第１吸着手段によるＦＰＣ付ＨＧＡの吸着部分（ＨＧＡ部分）に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態でＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてＦＰＣ付ＨＧＡを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にＦＰＣ付ＨＧＡの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【０１０９】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドにおいて、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、ＦＰＣ付ＨＧＡの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【０１１０】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段により、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、磁気ヘッドが一体的に備えるＦＰＣをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【０１１１】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ガイド手段により、ＦＰＣを厚み方向両側からガイドすることができ、押込手段により保持部内に押し込んで配置する際に、このガイド部によりＦＰＣをガイドすることができる。したがって、キャリッジに対し磁気ヘッドを位置決めした状態時に、ＦＰＣをキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置する際に、より確実に配置することができる。
【０１１２】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、係合手段を備えているので、ＦＰＣを厚み方向両側から狭持した状態で、ＦＰＣを磁気ヘッドに対する固定端側にキャリッジと相対移動させて撓ませることによって、ＦＰＣが有する係合部をキャリッジに対する係合待機位置に移動させた後に、ＦＰＣの狭持状態を解除することによって、ＦＰＣを弾性復帰させて係合部をキャリッジ対し係合させることができる。これにより、ＦＰＣを、キャリッジに形成された保持部内に、保持部からの脱落を防止すべくキャリッジに対し係合させた状態で配置する作業を自動的に行うことができる。
【０１１３】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、押込手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣを保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、係合手段により、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、ＦＰＣをより確実に保持部内に配置することができる。
【０１１４】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣをキャリッジに対し係合させる際に、押さえ付け手段を備えているので、係合手段がＦＰＣの狭持状態を解除する際に、ＦＰＣが保持部から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付けることができる。したがって、キャリッジから遠ざかる方向へのＦＰＣの移動が規制され、より確実にＦＰＣを保持部内に配置することができる。
【０１１５】
本発明のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置によれば、ＦＰＣ配置装置において、ＦＰＣを狭持・狭持解除する一対の部材を備えているので、互いに接近・離間することによりＦＰＣを狭持・狭持解除することができる。そして、この一対の部材のうち、少なくとも一方が、弾性変形可能な弾性材からなるので、一対の部材にて挟むべきＦＰＣの数の変化によるＦＰＣのトータル厚さの変化に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に用いられるキャリッジとＦＰＣ付ＨＧＡを示す斜視図である。
【図２】本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置を示す平面図である。
【図３】本発明に係るＦＰＣ曲げ装置を示す平面図である。
【図４】図３に示すＦＰＣ曲げ装置の拡大図である。
【図５】ＦＰＣ曲げ装置のＦＰＣ曲げ手段を示す図である。
【図６】図５に示すＦＰＣ曲げ手段の拡大図である。
【図７】図５に示すＦＰＣ曲げ手段を矢印Ｊ方向から見た図である。
【図８】ＦＰＣ曲げ装置の回動手段を示す図である。
【図９】本発明に係るＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドを示す拡大図である。
【図１０】ＨＧＡが位置決めされた際に、ＦＰＣが所定の位置に配置されていない状態の一例を示す図である。
【図１１】ＨＧＡが位置決めされた際に、ＦＰＣが所定の位置に配置された状態の一例を示す図である。
【図１２】本発明に係るＦＰＣ配置装置の一例を示す正面図である。
【図１３】図１２に示すＦＰＣ配置装置を矢印Ｄ方向から見た側面図である。
【図１４】図１３に示すＦＰＣ配置装置のガイド部の拡大図である。
【図１５】ＦＰＣ配置装置の第１の実施の形態における動作を説明するための図であり、ガイド部と、押込部と、ＦＰＣとの状態を示す工程図である。
【図１６】ＦＰＣ配置装置の第２の実施の形態における動作を説明するための図であり、ガイド部と、押込部と、ＦＰＣとの状態を示す工程図である。
【図１７】ＦＰＣ配置装置の第２の実施の形態における動作を説明するための図であり、ガイド部と押込部の動作を示す工程図である。
【符号の説明】
１ ＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置
１００ ＦＰＣ配置装置
１０３ａ，１０３ｂ 一対の部材（ガイド手段，係合手段）
１０４ 押込部（押込手段，押さえ付け手段）
２００ キャリッジ
２１０ キャリッジアーム
２１３ 保持部
３００ ＦＰＣ付ＨＧＡ
３０１ ＦＰＣ付ＨＧＡの先端部
３０５ ＨＧＡ部分
３７０ ＦＰＣ部分
３７１ 係合部（係止フック）
３８０ キャリッジ取付部
３９０ キャリッジ取付部の後端部
５００ ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンド
５１０ 吸着手段
５１１ 第１吸着手段
５１２ 第２吸着手段
５２０ 押さえ手段
５３０ 押込手段
５４０ 曲り補正手段
７００ ＦＰＣ曲げ装置
７１０ 先端部保持手段
７２０ 移動手段
７３０ 中央保持手段
７３１，７３２，７３３ 位置決めピン
７３４，７３５ 押さえ手段
７４０ ＦＰＣ曲げ手段
７５０ 回動手段
Ｈ ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向
Ｉ 長手方向に対する垂直方向
Claims (16)
- ＦＰＣ付ＨＧＡをキャリッジに対して自動的に組み付けるＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置であって、
ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分における所定箇所の曲げを自動的に行うＦＰＣ曲げ装置と、
ＦＰＣ付ＨＧＡを、ＦＰＣ曲げ装置における所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドと、
キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態で、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジに形成された保持部内に配置するＦＰＣ配置装置と、
を備えることを特徴とするＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。 - 前記ＦＰＣ曲げ装置は、
供給されたＦＰＣ付ＨＧＡの先端部を保持する先端部保持手段と、
前記先端部保持手段で保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡを前記ＦＰＣ曲げ装置内の所定位置へ移動可能な移動手段と、
前記先端部保持手段によって先端部を保持された前記ＦＰＣ付ＨＧＡの前記ＦＰＣ部分の中央付近を保持する中央保持手段と、
前記ＦＰＣ部分の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向に沿って直角に曲げてキャリッジ取付部を形成すると共に、前記キャリッジ取付部の後端部を前記長手方向に対して垂直方向に曲げるＦＰＣ曲げ手段と、
を備えていることを特徴とする請求項１記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。 - 前記先端部保持手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡを挟持して保持することを特徴とする請求項２記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記中央保持手段は、吸着手段と押さえ手段及び位置決めピンからなることを特徴とする請求項２又は３記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分が一旦曲げた後にその復元力によって所定角度復元する構成となっている場合に、前記ＦＰＣ曲げ手段は、曲げた後に復元する所定角度分を含めて、前記ＦＰＣ部分の後端部の一部を前記ＦＰＣ付ＨＧＡの長手方向に沿って一旦直角以上に曲げるようになっていることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- ＦＰＣ曲げ終了後の次の工程を行うために前記ＦＰＣ付ＨＧＡを装置から取り出し易いように、前記先端部保持手段に保持された状態のＦＰＣ付ＨＧＡを長手方向に沿った軸を中心に回動させる回動手段を備えていることを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記ＦＰＣ付ＨＧＡ配置用ロボットハンドは、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記ＦＰＣ付ＨＧＡを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。 - 前記吸着手段は、前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を吸着保持する第１吸着手段と、ＦＰＣ部分を吸着保持する第２吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記ＦＰＣ付ＨＧＡのＨＧＡ部分を第１吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴とする請求項７記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。 - 前記第２吸着手段は、前記第１吸着手段に対してＦＰＣ付ＨＧＡの厚み方向にずれた状態で前記ＦＰＣ部分を吸着保持可能となっていることを特徴とする請求項８記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記ＦＰＣ付ＨＧＡの先端付近に、ＦＰＣ付ＨＧＡにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記ＦＰＣ配置装置は、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態時に、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分をキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置する装置であって、
ＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。 - 前記押込手段がＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する際に、ＦＰＣ部分を厚み方向両側からガイドするガイド手段を備えることを特徴とする請求項１１記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記ＦＰＣ配置装置は、キャリッジに対しＦＰＣ付ＨＧＡを位置決めした状態時に、該ＦＰＣ付ＨＧＡのＦＰＣ部分を、キャリッジに形成された保持部内に、該保持部からの脱落を防止すべく該キャリッジに対し係合させた状態で配置する装置であって、
ＦＰＣ部分を厚み方向両側から挟持した状態で、該ＦＰＣ部分を磁気ヘッドに対する固定端側にキャリッジと相対移動させて撓ませることによって、該ＦＰＣ部分が有する係合部をキャリッジに対する係合待機位置に移動させた後に、該ＦＰＣ部分の挟持状態を解除することによって、該ＦＰＣ部分を弾性復帰させて前記係合部をキャリッジに対し係合させる係合手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。 - 前記係合手段がＦＰＣ部分の挟持状態を解除する際に、該ＦＰＣ部分を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段を備えることを特徴とする請求項１３記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記係合手段がＦＰＣ部分の挟持状態を解除する際に、該ＦＰＣ部分が保持部から遠ざかる方向に移動するのを防止する方向に押さえ付ける押さえ付け手段を備えることを特徴とする請求項１３又は１４記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
- 前記ＦＰＣ部分を厚み方向両側から挟持するために、互いに接近・離間することにより、ＦＰＣ部分を挟持・挟持解除する一対の部材を有し、
該一対の部材のうち、少なくとも一方が、弾性変形可能な弾性材からなることを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載のＦＰＣ付ＨＧＡ自動組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002193090A JP2004039069A (ja) | 2002-07-02 | 2002-07-02 | Ｆｐｃ付ｈｇａ自動組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2002193090A JP2004039069A (ja) | 2002-07-02 | 2002-07-02 | Ｆｐｃ付ｈｇａ自動組付装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004039069A true JP2004039069A (ja) | 2004-02-05 |
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ID=31702132
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2002193090A Pending JP2004039069A (ja) | 2002-07-02 | 2002-07-02 | Ｆｐｃ付ｈｇａ自動組付装置 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2004039069A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012203975A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Seiko Instruments Inc | 組付装置および組付方法 |
| JP2015158961A (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | セイコーインスツル株式会社 | ヘッド位置決め装置、及びヘッド位置決め方法 |
| CN115609254A (zh) * | 2022-09-29 | 2023-01-17 | 广州市斯睿特智能科技有限公司 | 柔性电路板自动组装系统、方法及装置 |
-
2002
- 2002-07-02 JP JP2002193090A patent/JP2004039069A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN115609254A (zh) * | 2022-09-29 | 2023-01-17 | 广州市斯睿特智能科技有限公司 | 柔性电路板自动组装系统、方法及装置 |
| CN115609254B (zh) * | 2022-09-29 | 2023-09-22 | 广州市斯睿特智能科技有限公司 | 柔性电路板自动组装系统、方法及装置 |
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