JP2003530791A - 危険区域の安全防護のための保護装置およびその装置の機能的信頼性をチェックする方法 - Google Patents
危険区域の安全防護のための保護装置およびその装置の機能的信頼性をチェックする方法Info
- Publication number
- JP2003530791A JP2003530791A JP2001575735A JP2001575735A JP2003530791A JP 2003530791 A JP2003530791 A JP 2003530791A JP 2001575735 A JP2001575735 A JP 2001575735A JP 2001575735 A JP2001575735 A JP 2001575735A JP 2003530791 A JP2003530791 A JP 2003530791A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- target image
- image sensor
- target
- test
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
- Liquid Developers In Electrophotography (AREA)
- Facsimile Heads (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Emergency Protection Circuit Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Input (AREA)
Abstract
Description
の保護装置に関し、複数の感光性画像点を有するイメージセンサーを含む、対象
画像を記録するための画像記録ユニットと、記録された対象画像に応じて安全機
能を起動する評価および制御ユニットと、少なくとも画像記録ユニットの機能的
信頼性をチェックするためのテスト装置とからなる保護装置に関する。
ェックする方法に関し、イメージセンサーは作動中に対象画像を記録し、定義さ
れたテスト画像を更に機能的信頼性をチェックするためにイメージセンサーに供
給し、イメージセンサーによって記録されたテスト画像を定義された期待値(exp
ectation)と比較する方法に関する。
いる。 この文献は監視システムとして指定された保護装置を開示するが、この装置は
カメラモジュールとA/Dコンバータを有する少なくとも1台のディジタルカメ
ラと、マイクロプロセッサおよび画像メモリを有する評価ユニットからなる。評
価ユニットでは、現在記録されている対象画像からの階調値が、参照画像の階調
値とピクセル毎に比較される。この比較に基づいて保護装置は、監視対象区域内
に危険な異物があるかどうか検出できる。それに応じて、エレベータのドアの閉
鎖が防止される。
る恐れがあるので、既知の保護装置において、評価ユニットにカメラの機能的信
頼性をモニターさせるための対策が施される。この目的のために様々な方法が提
案されており、カメラからの同期信号の有無をチェックする、明るさの絶対値お
よび/または相対値をチェックする、カメラのビデオマルチプレクサ入力に定期
的にテスト画像を供給して発光ダイオードを使ってカメラの目くらまし(specifi
cally blinding)を行う、などがあるが、この場合はカメラが捉えた画像パター
ンが参照パターンと比較される。
ことが原理的に可能である。しかし上記の方法は開示された形態では、ヨーロッ
パ規格EN954−1の高い安全カテゴリー、特にカテゴリー3および4の要件
を満足するには不十分である。例えばカメラ内部の同期信号をモニターすること
では、カメラ内部で使用されているイメージセンサーの個々の画像点(ピクセル
)に不具合が無いかどうかを判定することは出来ない。それに対してテスト画像
を供給し、そして発光ダイオードによってカメラの目くらましを行う場合は、機
能チェックを行っている間は保護装置で監視できない(blind)という欠点がある
。時間的な空白を生じることなく危険区域の安全防護を行うことは、従って不可
能である。
危険区域の安全防護を可能にする、最初に述べたタイプの方法と装置を提供する
ことである。 最初に例示した保護装置の場合、イメージセンサーに供給された対象画像をダ
イナミックにする手段を有するテスト装置によって、この目的が達成される。 最初に例示した方法の場合、テスト装置によってダイナミックにされた対象画
像によって、またテスト画像として使用されるダイナミックにされた対象画像に
よって、この目的が達成される。
対象画像が、機能的信頼性をチェックするためのテスト画像として使用される。
対象画像は以下に述べる好適な手段により特定の仕方で、すなわちテスト装置に
よってダイナミックにされることで変化させられる。この強制的なダイナミック
化(すなわち変化)は決定論的な仕方で、すなわち少なくとも理論的には厳密に
決定できる依存性に基づいて行われる。既知の依存性のために、ダイナミックに
された対象画像は、故障無しに機能している装置の場合に、既知の、あるいは少
なくとも理論的に厳密に決定できる期待値に対応しなければならない。さもなけ
れば装置に故障がある。期待値は、例えば参照画像の形でメモリに記憶できる。
しかしその代わりに、対象画像をそれぞれダイナミック化することにより計算に
よって導くこともできる。
報を壊さずに保持することができるので、機能チェックの間でも保護装置は目く
らましされない。従って、いかなる時間的な空白も生じずに危険区域の安全防護
が可能となる。 更に本発明は、対象画像の全信号経路を比較により間接的にテストできるとい
う利点を有している。その結果、1回のテストを実行する間に、画像記録ユニッ
トのイメージセンサーの故障だけでなく、更に信号経路の他の構成要素、例えば
A/Dコンバータの故障も検出できる。更に実際の対象画像に対するチェックも
行える。従来技術とは異なり、実際の観察作業とは異なる人工的なテストシナリ
オは作成されない。これにより、画像記録ユニットがそれに割り当てられた観察
の課題に関して正確にチェックされることが保証される。それに対して従来知ら
れていた方法の場合は、少なくとも原理的には、人工的なテスト画像による「研
究室条件」下では実際の動作中に発生する故障が認識されない危険があった。そ
のため本発明の方法は、画像記録ユニットの実際の利用に関して、より高いフェ
イルセーフ機能を有している。
ンサーに供給された対象画像を、定義された画像点に関してダイナミックにする
手段を有する。従って本発明の方法においては、対象画像は定義された画像点に
関してダイナミックにされることが好ましい。 これらの手段により、画像記録ユニットのイメージセンサーを、個別の故障に
対して具体的にチェックすることが可能となる。イメージセンサーに生じる可能
性のある故障の中で主要なものは、個々の画像点のいわゆる焼き付きエラーで、
これは記録された対象画像に関わり無く、各画像点がその出力信号を変化させな
くなるものである。別の故障の原因としては、個々の画像点の間の静的または動
的な結合があり、これは個別に発生することもあるが、かたまり、線状、あるい
は柱状に現れることもある。この場合、ある画像点からの出力信号は他の画像点
からの不適切な影響を受ける。更にアドレシングエラーが起きる可能性もある。
すなわち最初の画像点の画像情報が間違って読み出されるが、しかし評価ユニッ
トが読みだそうとしたのは2番目の異なる画像点であった、というものである。
最後に、外部の影響、例えば紫外線放射や電気的な干渉によって個々の画像点の
情報内容が変えられることによって故障が生じることもある。
頼性をもって、またリアルタイムで検出される。このことはヨーロッパ規格EN
954−1の高い安全カテゴリーの要件を考慮すると、特に有利である。 更に別の構成では、テスト装置はイメージセンサーに供給された対象画像を、
個々の画像点との関連でダイナミックにする手段を有する。 この手段は、前に説明した故障を個々の画像点に関して個別に判定できるとい
う利点を有する。その結果、非常に柔軟性の高い故障チェックが可能になり、変
化する要求に対応して比較的単純にこのチェック方法を適応させることができる
。
対的に変位させるダイナミック化手段からなる。従ってこの構成では、イメージ
センサーと対象画像は互いに相対的に変位させられる。 この手段のために、保護装置の動作中に記録された対象画像を、定義された画
像点に関して、ダイナミックにする(変化させる)ことが容易に可能になる。そ
の時、この手段は対象画像がダイナミックにさせられたにも関わらずそれが実質
的に変化せずに保持され、そのことがその後の画像評価を単純化するという利点
を有する。従って、対象画像の通常のデータ処理に対して比較的わずかな変更を
行うだけで、保護装置の機能的信頼性をチェックすることができる。
装置によって変位させられる。 この場合好適には、イメージセンサーは画像記録ユニットの光軸を横切る方向
に変位させられる。 この手段は、画像記録ユニットの記録光学系が堅固であるという利点を持ち、
そのことは第一にそれらの構成を単純にし、第二に画質の向上および光の強度の
増強を可能にする。光軸を横切る方向、特に記録光学系の焦点面に沿って変位を
行う間、対象画像の鮮明さはほぼ維持されるが、このこともまた評価を簡単にす
る。
録光学系からなり、光路はテスト装置によって変化させられる。好適な構成では
、記録光学系がイメージセンサーに関して変位させられ、かつ/または回転光学
素子が記録光学系の光路内に配置される。 対象画像のための光路を変化させることにより、イメージセンサーと対象画像
を互いに相対的に変位させることも可能になる。この場合、比較的小さな動きで
大きな変位を実現することが出来る。更に本発明のこの構成では、イメージセン
サーをその物理的な位置に固定しておくこともできる。本発明による保護装置の
構成および技術的な実施の柔軟性の高さが、これにより実現される。上に述べた
、基本的に互いに代替可能な構成はすべて、互いに有利に組み合わせることもで
きる。
クセルごとに変位させられる。 この手段もまた、イメージセンサーに生じる故障を個々の画像点について判定
できるという利点を有する。その結果、この構成の保護装置を使うことで、既に
述べたヨーロッパ規格の安全カテゴリー3および4の要件を特に良好に満たすこ
とができる。
ターンからなる。 この手段は、対象画像が高い固有のコントラストを有しているために、変位の
結果として個々の画像点に階調の変化をもたらすことが可能になるという利点を
有する。これらの決定された階調の変化は、信頼性の高いやり方でそれぞれの画
像点の機能的信頼性をチェックするのに特に適している。
わせるための光源を有する。従って本発明の構成による方法では、対象画像の上
に可変の光信号が重ね合わされる。 光信号は、付加的に発生される光信号であり、かつ利用可能な全照度の広域的
な変化でありうる。この手段の利点は、光信号の経路に働きかける必要が無く対
象画像のダイナミック化を行えることである。そのため、テスト装置から独立し
て画像記録ユニットのイメージング特性を最適化することが可能となる。更にま
たこれは、一般的なタイプの従来の保護装置に対しても、本発明の方法をそのま
ま適用することを可能にする。最後に、更に別の利点として、対物面すなわち記
録される対象物の領域内の対象画像をダイナミックにすることが可能となること
である。この場合、必要とされるイメージセンサー内の個々の画像点を選定およ
び評価することなく、保護装置の機能的信頼性をシステムレベルでチェックでき
る。
が可能であるという利点を有する。これもまた、安全カテゴリー3または4を達
成する上で特に有利である。 本発明の更に別の構成では、前記光源は対象領域を照らす。 この手段は既に述べた利点、すなわち保護装置の個々の構成要素をそれら自体
としてテストすることなく、保護装置をシステムレベルでチェックできるという
利点を有する。その結果、保護装置全体を非常に迅速にチェックして機能的信頼
性を確認することが出来る。
領域に含まれない場合に、この手段は特に有利である。従って本発明のこの構成
では、ある種の状況では複雑になる可能性のある対象領域を適合させる必要が無
くなる。 本発明の更に別の構成では、保護装置は対象画像を時間的に連続したサブ区分
でイメージセンサーに送る走査光学系を有する。本発明のこの構成による方法は
、時間的に連続したサブ区分でイメージセンサーに送られる対象画像を特徴とす
る。
という利点を有する。従って本発明のこの構成では追加的にダイナミック化を行
う必要が無くなる。 上記の手段の別の構成では、イメージセンサーが画像点の線状の配置を有する
。 この手段は、必要な画像点の数と従ってまた、可能なエラー源の数が、低減さ
れるという利点を有する。これに加えて、線状に配置された画像点は、その出力
信号に影響を与える可能性のある隣接する画像点を2つしか持たないという事実
がある。この手段によっても、可能なエラー源の数が低減される。従って本発明
による方法はより単純かつ迅速になる。
角度を持って配置されたコースを有する、物理的に延長された協調ターゲットを
有する。 ここで言う協調ターゲットは、周囲の背景とは異なり、保護装置の評価ユニッ
トによって容易に識別できるコントラスト構造である。この構造のコースが走査
装置に対して傾いていることにより、記録される対象画像を効果的にダイナミッ
クにするための、非常に単純で従って費用効果比の高い方法が得られるが、それ
は走査された対象画像内の構造の位置がイメージセンサー上でステップバイステ
ップに移動するからである。
イナミックにするが、第一および第二の操作は互いに異なり、かつ互いに定義さ
れた関係を有している。 ここで参照画像は対象画像の操作(ダイナミック化)によって同様に生成され
る。2つの操作は互いに異なるが、互いに固定した関係を有している。従って基
準となる出発点つまり記録された対象画像が同じであるため、テスト画像と期待
値(参照画像)を互いに具体的に比較することが出来る。イメージセンサーが故
障のない動作をする場合、テスト画像と期待値は一致するか、または少なくとも
定義された関係の範囲内になければならない。対象画像に対する2つの操作が互
いに異なるため、テスト画像の生成中および参照画像の生成中に起きるイメージ
センサーの機能停止は異なる影響を及ぼし、そのため発生するエラーは2つの画
像を比較することにより検出できる。
れる。 本発明のこの構成では、観察された対象領域それ自体の中に必要とされる手段
または事象無しに、対象画像がイメージセンサーへのその経路上で変化させられ
る。従って操作はイメージセンサーの領域内で物理的に実行できる。その結果、
本発明の装置はイメージセンサーを含むユニットの中にコンパクトに収納される
。これにより設置が単純化され、更に意図的にまたは間違えて機能チェックを不
作動状態にしたり誤作動させたりすることを困難にし、または防止する。更にま
たこの場合、イメージセンサーは実際の、しかしダイナミックにされた対象画像
を得るので、前方光学系からシステムの画像処理ユニットへの信号経路の全体を
、本発明のこの構成によってチェックすることが出来る。更にまた、本発明のこ
の構成による方法は、チェックすべきイメージセンサーを含むカメラシステムの
実際の技術的な実施から独立している。
られる。 対象画像の光路に光学素子を導入することは、第一の操作を実行するための技
術的に単純な方法を構成するものである。また様々な光学素子を代替的に、また
は互いに組み合わせて使用することにより、様々な第一の操作を作りだし、それ
によりイメージセンサーまたは画像記録ユニットの様々な特性を、この仕方で具
体的にチェックすることが出来る。更に光学素子は、その特性で光路の変化に影
響を与えるものが、外部環境の影響またはならし(aging)プロセスに対して強く
安定しているという利点がある。その結果、本発明のこの構成の装置は特に堅固
である。
られる。 この変化は、例えば開口を調節することによりもたらされる。別の例は、対象
画像の光路内に回転光学素子を配置し、回転が上記の変化を生じるものである。
この手段は光路内に光学素子を挿入したり取り外したりするための機械的な運動
を省略することが出来、構造を単純化するという利点がある。
領域に回折効果が生じて、それが開口の背後に見える画像に影響を及ぼす。技術
的には、開口は物理的な低域通過フィルターのような作用をし、開口の背後の領
域では対象画像が広がり、近似的にsin2(x)/xの形の強度分布が生じる
。開口を使用することは、伝達関数が幾何学的な寸法の関数として厳密に知られ
ており、そのため比較のために必要な定義された関係を特に単純に決定できると
いう利点を有する。
の間に干渉を起こす格子状の構造である。これらの干渉は目に見える変化をもた
らすので、記録された対象画像内で評価しやすい。また回折格子は幾何学的な関
係と光ビームの波長に基づいて、変化を正確に求めることが出来るという利点を
有している。これによりテスト画像を参照画像と比較することが容易になる。
なければならないわけではない。それよりも、内部に電子的に起動できる液晶を
配置した透明シートによって回折格子を実現するのが好適である。このような液
晶の使用は例えば、ディスプレーおよびモニターにおいてLCD(液晶ディスプ
レー)の名前で知られている。この手段は、回折格子を非常に素早く作動状態に
し、また作動を解除できるという利点を有する。また機械的な運動のために必要
な構造も省略できる。
リズムによって変更される。 これに対する別の方法として、光路中での物理的な変化によって第二の操作を
行うことも、原理的には可能である。それに対してこの方法には、非常に高い費
用効果比で実現できるという利点がある。更に画像処理アルゴリズムによる対象
画像の操作は柔軟性を非常に高くして、その結果として変化する要求および/ま
たは機能テストに本発明の方法を非常に簡単に適応させることが出来る。最後に
、画像処理アルゴリズムによる実施は、物理的な手段による操作とは技術的に全
く異なる原理に基づいている。この様に異なるアプローチのために、発生した故
障が両方の操作において同じ影響を有する可能性が急激に減少した。
化されたシミュレーションを含む。 この手段は、参照画像とテスト画像の間の比較が特に簡単に行えるという利点
があり、それは異なる操作にもかかわらず、画像記録ユニットのイメージセンサ
ーが全体として故障無しに機能しているならば2つの画像が同一のはずだからで
ある。回折格子または開口が使用されている場合のように、第一の操作のコンピ
ュータシミュレーションが正確に分かっている場合には、この手段は特に有利で
ある。
れた特定の組み合わせだけでなく他の組み合わせでも、またそれら単独でも使用
でき、その場合でも本発明の範囲から逸脱するものではないことは、自明のこと
である。
から生じる危険区域12の安全防護のために使用される。 参照符号18は画像記録ユニットを示すが、その構成は後で説明する実施態様
との関連でより詳しく説明する。画像記録ユニット18は協調ターゲット20の
画像を記録する。従ってこれは危険区域12の安全防護のための仮想バリア22
を形成するが、それは仮想バリア22を破って侵入すれば協調ターゲット20の
背景の前面で容易に検出できるからである。
評価および制御ユニット24に接続されている。安全機能には例えば、評価およ
び制御ユニット24が機械14の電源を切るかまたは別の危険の無い状態にする
ことが含まれる。 図2では、保護装置10のための画像記録ユニットの第一の実施態様全体を参
照符号30で示す。
2を有する。個々の画像点34は技術的にはピクセルと呼ばれることが多い。参
照符号36は、イメージセンサー32がその上に配置された位置決めユニットを
表す。位置決めユニット36は矢印38の方向に、そして紙の表面に垂直に移動
させることができる。 参照符号40はセンサー駆動システムを示すが、これは好適にはいわゆるFP
GA(フィールド・プログラマブル・ゲートアレイ)またはディジタル信号処理
装置によって実現される。センサー駆動システム40は、特にイメージセンサー
32の個々の画像点34に働きかけ、それらの画像情報を読み出す。
能的信頼性をチェックするテスト装置を示す。テスト装置42は、期待値46が
計算によって決定され、かつ/または他の適切な形で保存される評価ユニット4
4を含む。期待値46は、機能的信頼性のチェックの間にエラーの無いイメージ
センサー32が供給しなければならない個々の画像点のための期待値を含む。 好適な実施態様では、評価ユニット44は図1に示す評価および制御ユニット
24の機能も含む。しかしこれは本発明を実施する上で必要ではない。
の物理的な位置を決定する位置制御システム48を含む。 参照符号50は、記録光学系54を介して矢印52の方向(画像の入射方向)
においてイメージセンサー32によって記録される対象画像を示す。記録光学系
は参照符号55で示される光軸を有する。記録光学系54の光路は参照符号56
で示される。
図面のものと同じ要素を示す。 図3に示す実施態様では、位置決めユニット36はイメージセンサー32のた
めのキャリア58を含み、このキャリアは圧電材料で構成される。キャリアは電
圧源60に接続される。印加される電圧Uに応じて、既知の圧電効果によってキ
ャリア58の寸法が変化し、その結果イメージセンサー32が矢印62、64の
方向に変位させられる。圧電効果の駆動によるイメージセンサー32のかかる変
位は画像処理の他の分野、すなわち高解像度カメラの生産において知られている
。この原理に基づく高解像度カメラは、例えばドイツのJenoptik,85
386 Echingから出た小冊子に説明されている。
照符号36’で示されている。位置決めユニット36’は、マイクロマシンの駆
動装置68により矢印62の方向に移動させられるキャリア66を有する。イメ
ージセンサー32はキャリア66の上に固定され、第二のマイクロマシンの駆動
装置70によって矢印64の方向に変位させることができる。 どちらの実施態様でも、イメージセンサー32は光軸55を横切る方向、従っ
てまた対象画像50の入射方向52を横切る方向に変位させることができる。
図6で見ることが出来る。ここで模式的に図示された対象画像50は、外側の暗
い領域74で囲まれた中央の明るい領域72からなる。参照符号76はこれら2
つの領域の間にある階調(gray)遷移領域を示す。これらの異なる分布をした画像
領域に従って、イメージセンサー32の個々の画像点34は異なる画像情報を記
録する。
それに対して図6の明るい領域72は、イメージセンサー32の変位のために左
側にずれている。その結果は例えば、イメージセンサー32の左端の画像点78
は、画像情報の異なる部分、すなわち明るい部分を受け取ることになる。従って
、もしも画像点72に焼き付きエラーがあれば、画像点78はこの場合エラーの
ある一定の画像のままとなるので、評価ユニット44が期待値46に基づいてこ
のエラーを検出できることになる。
ごとの相対的変位により、個々の画像点34の機能チェックを個別に行うことが
可能となる。今の場合では、個々の画像点34のアナログ的な機能チェックさえ
可能となるが、それは遷移領域76内の階調値が明るい領域72および暗い領域
74と比較された、専用の画像情報を表すからである。 上で説明した方法の利点は特に、各記録光学系54が保有する変調伝達関数を
間接的に利用できることである。変調伝達関数は、記録光学系54の回折特性お
よび非理想的伝達特性によってもたらされた、対象画像50中の変化を記述する
ものである。変調伝達関数は先ず第一に散乱に現れるが、その結果として明るい
領域72と暗い領域74の間に遷移領域76が常に生じる。
ゲット20からの理論的な対象画像50を例として示す。もしもこの対象画像の
階調値のパターンがライン84に沿って記録されると、図7のグラフ86に対応
する理論的なコース(course)が得られる。実際には変調伝達関数によって、例と
して図8に示された対象画像がイメージセンサー32上に生じる。白いストライ
プ80は暗い背景82の中に分散し、平均的な輝度を有する遷移領域88が生じ
る。ライン84に沿った実際の階調パターンのコースをグラフ90に示す。
態様を示すがこれにより、イメージセンサー32の個々の画像点34に対する特
に簡単な機能チェックが変位を利用して可能になる。このタイプのパターンによ
り、個々の画像点内の最初に説明した故障の原因が全て容易に判定できる。 本発明の別の実施態様に関する以下の説明で、これまでの図面における同一の
要素は同一の参照符号で示す。
体を参照符号100で示す。 画像記録ユニット100は、イメージセンサー32が固定して配置される点で
図2の画像記録ユニット30とは大きく異なり、対象画像50のそれに対する相
対的な変位が光路56を変化させることで行える。この目的のために画像記録ユ
ニット100は、矢印102の方向に変位させることができ、その位置が位置制
御ユニット48を介して制御される記録録光学系54を有する。参照符号104
は記録光学系54に含まれるレンズを示す。レンズ104の位置に応じて、イメ
ージセンサー32上の対象画像50の相対的な位置が変位させられる。
械的に変位させられる。その原理は例えばDiRactorという商標名で市販されてい
る米国カリフォルニア州Los GatosのPixera Corp.の画像記録ユニットによって
知られている。 更に別の実施態様において、対象画像の相対変位は走査ミラーおよび/または
旋回プリズムによって引き起こされる。更に画像記録ユニットの光路内にある回
転光学素子によって、強制的なダイナミック化を達成できる。例えば光路内の回
転プリズムは、イメージセンサー上の全対象画像を回転させる。回転するウェッ
ジプレート、すなわち光軸を横切る方向に増加する断面を有する透明なプレート
は、定義された円形経路上の各画像点の運動を引き起こす。
2の相対変位は、ピクセルごとに、すなわち約10μmステップで行わせること
もできる。変位した対象画像の評価と画像記録ユニット100の機能チェックは
、ここでは先行する説明に従って行われる。 図11で、保護装置10のための画像記録ユニットの別の実施態様を全体とし
て参照符号120で示す。
の光源122を有する。光源122からの光信号124は画像記録ユニット12
0の観察領域内の対象126を照らす。対象126は好適には図1の協調ターゲ
ット20である。 画像記録ユニット120のテスト装置42もまた回折ユニット128を持ち、
これにより対象126の領域内の光信号124を矢印130の方向でしかも紙の
面に垂直に位置決めすることができる。従って回折ユニット128により、対象
126の領域内にある任意の希望の点を照らすことが出来る。
の光の点を参照符号132で示す。画像記録ユニット120は危険領域12の安
全防護のために、対象画像150を通常の方法で記録および評価する。更にまた
評価ユニット44は、記録された対象画像50内の光の点132の位置を求めて
、期待値46を使用してイメージセンサー72の機能をチェックする。 光の点132の代わりに光のスポットまたは特定の光のパターンを使用しても
良いことは言うまでもない。
て参照符号140で示す。 画像記録ユニット140は、光源122からの光信号124が対象領域ではな
くイメージセンサー32を照らす点で、図11による前の実施態様とは異なる。
その外の点では、対象画像50の評価と機能的信頼性のチェック方法は前の説明
に対応する。
対象画像の強制的なダイナミック化が行われる。これも追加の光源により可能で
ある。 図14に示す実施態様において、画像記録ユニットは特に図示しないが走査光
学系150を持ち、これにより対象画像50が時間的に連続するサブ区画152
でイメージセンサーに供給される。ここで走査光学系152は回転可能に搭載さ
れるミラー154を含むが、その反射画像はピンホール対物レンズ156によっ
て記録される。ピンホール対物レンズ156はサブ区画152の記録された画像
を列状のイメージセンサー158上に焦点を結ばせるが、この実施態様ではこの
イメージセンサーは1024×1個の画像点で構成される。
壁に構造164が斜めに延設されている。構造164は協調ターゲットを構成す
るが、それにより今の場合は水平に置かれた仮想バリアが作られる。ここで構造
164は走査光学系150の走査方向168に対して角度166をなす。この結
果、連続して記録されたサブ区画152の対象画像内では構造164の位置がそ
れぞれの場合で異なることになる。走査が行われるにつれて、構造164の画像
170は明らかに列状のイメージセンサー158の上を矢印172の方向に移動
する。その結果、記録された対象画像に対してシステムによって強制的なダイナ
ミック化が行われることになる。この強制的なダイナミック化は物理的な配置に
基づいて決定されるので、前に述べたのと同じ仕方で保護装置の機能的信頼性の
チェックに利用できる。
記録ユニットに含まれる画像メモリ(図示せず)内の記録された個々のサブ区画
から再構成され、記録された対象領域の完全な画像が、本発明のこの実施態様に
おける対象画像としても得られる。従って対象画像の実際の評価を、既知の仕方
で行うことが出来る。 ピンホール対物レンズ156と列状センサー158を示す図15の配置の別の
実施態様において、回転ミラー174はその前面176と背面178が銀メッキ
される。更にまたミラー174は回転軸内で鉛直方向から約1〜2°傾いている
。このタイプの配置により、この場合の構造164の画像は互いにオフセットし
た2つの位置の間を交互に行ったり来たりするので、水平方向に一様に延びる構
造164もまた列状センサー158上にダイナミックに撮像される。
えて、走査光学系150全体も好適には水平方向から約10°傾けることができ
る。この場合も、記録された対象画像の自動的なダイナミック化が走査によって
行える。 ピンホール対物レンズの代わりに、前に説明した実施態様で使用された走査対
物レンズまたはテレセントリック対物系を使用することもできる。
の機能チェックにおいて知られているものと類似した光学的/電気的機能テスト
を、イメージセンサー32に対して行うことも可能である。この場合、イメージ
センサーはそこに情報が光学的に書き込まれる光学的アナログメモリであるとみ
なすことが出来る。例えば光源によって周知の仕方で甚だしく目くらまし(blind
)されたイメージセンサーにより、機能チェックを実行し、全画像点で電荷の飽
和が生じるようにすることも可能である。すると所望のテストパターンを作成す
るために、個々の画像点はリセット回路によりリセットされる。このテストパタ
ーンを適切に選択することにより、1回のテストサイクルの間に複数の故障を検
出することが可能になる。また、もしもテスト中に発光ダイオードが点灯したま
まになっている場合は、リセットされた画像点に電荷が再度蓄積するが、その程
度は利用可能な積分時間によって異なる。このようにして、2つの最大値の他に
異なる階調値を実現できる。
のめくらましをする時に個々の画像点を覆い、評価テストパターンを作ることが
出来る。個々の画像点を覆うことは、好適にはイメージセンサーの前面に配置さ
れたLCDマトリックスによって行われる。しかしこの目的には、個々の画像点
またはその集団を覆うことが出来るものであるなら周知の電子シャッターを使用
することもできる。
954−1の安全カテゴリー3または4を全保護装置10で達成するためには、
イメージセンサー32の個々の画像点34内で起こる故障を発見することが必要
である。この場合、使用するイメージセンサーの寸法によって様々なテストパタ
ーンが可能である。 図16において、本発明による装置を有する別の画像記録ユニットの全体を参
照符号210で示す。
2からなる。イメージセンサー212は、記録光学系216を介して対象220
の対象画像218を記録する。対象220は、画像記録ユニット210の観察領
域内に位置する。参照符号222は記録光学系216の光軸を示し、参照符号2
24は記録光学系216を通る対象画像218の光路を示す。 フェイルセーフ機能のために、画像記録ユニット210は主に2チャンネルの
冗長構成になっており、図16に示されるマイクロコントローラー226、22
8が2つの画像処理チャンネルをそれぞれ表す。画像記録ユニット210の動作
中に、2つのマイクロコントローラー226、228が互いに冗長な仕方で画像
処理を実行し、それらの結果は後続する回路ユニット(図示せず)で使用される
。その結果は好適には後続する評価および制御ユニットに供給されるが、それに
基づいて評価および制御ユニットは自動運転する機械の非常停止のような安全機
能を起動する。
いるようにダブルポートのRAM230を介して接続されている。これは、両マ
イクロコントローラー226、228により読み取りと書き込みの両方ができる
メモリである。ダブルポートRAM230を介して、2つのマイクロコントロー
ラー226、228はそれぞれの処理結果を交換し、またそれらの結果を互いに
比較する。このようにして、2つのマイクロコントローラー226、228は互
いをモニターして画像記録ユニット210の動作中にエラーのない機能を保証す
る。
の各々は、記録された対象画像218からの画像データをそれ自身の信号経路を
介して受け取る。しかし図16で破線で示されるマイクロコントローラー226
の信号経路232のために、この事は絶対に必要なわけではない。 この実施態様では互いに冗長な構成になっている2つの信号経路は、各々増幅
器234を有しておりそれを介して、記録された対象画像218からの画像デー
タがアナログ−ディジタルコンバータ236に送られる。ここで対象画像218
からの画像データはディジタル化されて、2つのマイクロコントローラー226
、228に供給される。各々の信号経路について、イメージセンサー212はそ
れ自身のアドレシングユニット238を介して駆動されるが、アドレシングユニ
ットは対応するマイクロコントローラー226、228によって制御される。2
つの信号経路の構成要素234、236、238はここでは離散的なものとして
図示されている。しかしそれに対して好適な設計では、更にイメージセンサー2
12までも含む共通の回路の中に統合することもできる。
ラー228に割り当てられており、以下に述べる第一の操作によって対象画像2
18から生成されるテスト画像0’を保存するために使用される。メモリ242
はマイクロコントローラー226に割り当てられており、第二の操作によって対
象画像218から生成される参照画像0”を保存するために使用される。 ここで説明する実施態様において、ダブルポートRAM230は第一のメモリ
244を有するが、その中にマイクロコントローラー226が参照画像0”を保
存して、それによって参照画像をマイクロコントローラー228によるテスト画
像0’と比較することが出来る。この比較を図16では点線の矢印246で示す
。更にダブルポートRAM230は第二のメモリ領域248を有するが、その中
にマイクロコントローラー228はテスト画像0’を保存して、それに対してマ
イクロコントローラー226がテスト画像を参照画像0”と比較することが出来
る。この比較を図16では点線の矢印250で示す。本発明のこの好適な実施態
様によれば、テスト画像0’と参照画像0”の間の冗長性を持たせた2重の比較
が行われる。
を有するが、これは対象画像218のための光路224内に矢印254の向きに
導入できる。この実施態様では、光学素子252は回折格子であり、その効果は
以下で図17および図18を参照して説明する。別の実施態様では、光学素子2
52は図16とは異なり開口であり、特に開口部の大きさが変化可能な開口であ
る。更に本発明の方法を実行するために、対象画像218に対するその影響が既
知であるか、または少なくとも十分正確に求めることが出来るような、他の所望
の光学素子を使用することもできる。更にまたここで光学素子252は、対物側
で対象画像218の光路に導入される。これに対する代わりの構成として、光学
素子252をイメージセンサー212の領域内で対象画像218の光路224に
導入しても良いが、その場合はセンサー側と言うことになる。
ルゴリズムMを含む画像処理ユニット256を有する。ここで本発明の好適な実
施態様によれば、画像処理アルゴリズムMは回折格子252を使用する対象画像
218の第一の操作のコンピュータシミュレーションを含む。図16に示すコン
ピュータシミュレーションは変調伝達関数M(x,y,λ、…)を使用し、xと
yはイメージセンサー212の個々の画像点の座標であり、λは入射光の波長で
ある。
ない。従って対象画像218は対象220の実質的に歪みのない画像である。こ
のようにして記録された対象画像218からの画像データは画像処理アルゴリズ
ムで変化させられて、回折格子252の効果のコンピュータシミュレーションが
行われる。画像記録ユニット210、特にイメージセンサー212がエラー無し
に機能する場合は、この計算によって形成された参照画像0”は、回折格子25
2によって形成されたテスト画像0’に対応しなければならない。もしもそうで
なければ、イメージセンサー212内の故障および/または信号経路の1つある
いはマイクロコントローラー226、228内の故障の存在を示す。
図17において、変化していない対象画像を参照符号260で示す。例として、
対象画像260は暗い領域264で囲まれた明るい帯状の領域262からなる。 回折格子252を光路224内に導入する結果として干渉が起こり、その結果
明るい領域262の左右の定義された距離dに更に明るい領域266、268が
形成される。これらの別の明るい領域266、268の光の強度はこの場合、明
るい領域262の強度よりも低い。別の明るい領域266、268が生じる角度
について、中心軸270を基準として次の関係が成り立つ: sinα=n・λ/g ここでαは屈折角、λは波長、nは考えている領域の次数、そしてgは回折格子
の格子定数である。
る異なる第一の操作を作り出すことが可能となる。 図19は、通常は完全に透明な領域282を有する液晶素子280を示すが、
その個別の液晶は電圧Uを印加することで起動でき、部分的にのみ透明な回折格
子252を構成するように出来る。ここで様々な制御電圧Uを印加することによ
り、格子定数gおよび/または格子パターンが異なる回折格子252を作ること
が出来る。液晶素子280を使用した場合は、光路224内に回折格子252を
挿入したりそこから取り除いたりする機械的な運動は省略できる。
0の光軸222の周りに回転する。これにより、対象画像218の光路224中
での定義された変化がもたらされる。定義されたその性質のために、この変化も
また第二の操作によってコンピュータシミュレーションが可能である。
有するものを示す図である。
る。
である。
図である。
す図である。
。
ある。
る。
Claims (34)
- 【請求項1】 危険区域(12)、特に自動運転される機械(14)の危険区域の安全防護の
ための保護装置であって、複数の感光性画像点(34、78;214)を有する
イメージセンサー(32;158;212)を含む、対象画像(50;218)
を記録するための画像記録ユニット(18;30;100;120;140;2
10)と、記録された対象画像(50;218)に応じて安全機能を起動する評
価および制御ユニット(24)と、少なくとも画像記録ユニット(18;30;
100;120;140;210)の機能的信頼性をチェックするためのテスト
装置(42)とからなる保護装置において、テスト装置(42)がイメージセン
サー(32;212)に供給された対象画像(50;218)をダイナミックに
変化させる手段(36、48;48、102;48、128;150;252、
254、256)を有することを特徴とする、保護装置。 - 【請求項2】 テスト装置(42)が、イメージセンサー(32;212)に供給された対象
画像(50;218)を定義された画像点(78;214)に関してダイナミッ
クに変化させる手段(36、48;48、102;48、128;150;25
2、254、256)を有する、請求項1記載の保護装置。 - 【請求項3】 テスト装置(42)が、イメージセンサー(32;212)に供給された対象
画像(50;218)を個々の画像点(78;214)に関してダイナミックに
変化させる手段(36、48;48、102;48、128;150;252、
254、256)を有する、請求項1または2記載の保護装置。 - 【請求項4】 テスト装置(42)が、イメージセンサーと対象画像を互いに相対的に変位さ
せるダイナミック化手段(36、48、58、60;36’、48、68、70
;48、102)を有する、請求項1ないし3のいずれかに記載の保護装置。 - 【請求項5】 イメージセンサー(32)の物理的な位置が変位可能である、請求項4記載の
保護装置。 - 【請求項6】 イメージセンサー(32)が画像記録ユニット(30)の光軸(55)に関し
て横方向に変位可能である、請求項5記載の保護装置。 - 【請求項7】 画像記録ユニット(100)が対象画像(50)の光路(56)を有する記録
光学系(54)を有し、前記光路(56)がテスト装置(42)によって変化さ
せられるようになされている、請求項4ないし6のいずれかに記載の保護装置。 - 【請求項8】 イメージセンサー(32)と対象画像(50)が相対的にピクセルごとに変位
可能である、請求項4ないし7のいずれかに記載の保護装置。 - 【請求項9】 テスト装置(42)が光源(122)を有して、対象画像(50)上に可変の
光信号(124)を重ね合わせるようになされている、請求項1ないし8のいず
れかに記載の保護装置。 - 【請求項10】 光源(122)がレーザー光源である、請求項9記載の保護装置。
- 【請求項11】 光源(122)が対象領域(126)を照らす、請求項9または10記載の保
護装置。 - 【請求項12】 光源(122)がイメージセンサー(32)を照らす、請求項9ないし11の
いずれかに記載の保護装置。 - 【請求項13】 テスト装置が第一の(254)および第二の(256)操作によって対象画像
(218)をダイナミックにし、第一の(254)および第二の(256)操作
は互いに異なっていると同時に互いに定義された関係を有する、請求項1ないし
3のいずれかに記載の保護装置。 - 【請求項14】 複数の感光性画像点(34、78;214)を含むイメージセンサー(32;
158;212)の機能的信頼性をチェックする方法であって、前記イメージセ
ンサー(32;158;212)は作動中に対象画像(50;218)を記録し
、定義されたテスト画像(0’)を更に機能的信頼性のチェックのためにイメー
ジセンサー(32;158;212)に供給し、イメージセンサー(32;15
8;212)に記録されたテスト画像(0’)を定義された期待値(46;0”
)と比較し、ここで対象画像(50;218)はテスト装置(42)によってダ
イナミックに変化され、ダイナミックにされた対象画像(0’)がテスト画像と
して使用されることを特徴とする、方法。 - 【請求項15】 対象画像(50;218)が定義された画像点(78;214)に関してダイ
ナミックに変化される、請求項14記載の方法。 - 【請求項16】 対象画像(50;218)が個々の画像点(78;214)に関してダイナミ
ックに変化される、請求項14または15記載の方法。 - 【請求項17】 イメージセンサー(32)と対象画像(50)が互いに相対的に変位可能であ
る、請求項14ないし16のいずれかに記載の方法。 - 【請求項18】 イメージセンサー(32)がテスト装置(42)によって変位させられる、請
求項17記載の方法。 - 【請求項19】 イメージセンサー(32)が光軸(55)を横切る方向に変位させられる、請
求項18記載の方法。 - 【請求項20】 イメージセンサー(32)が、対象画像(50)の光路(56)を有する記録
光学系(54)と結合され、光路(56)がテスト装置(42)によって変化さ
せられる、請求項14ないし19のいずれかに記載の方法。 - 【請求項21】 イメージセンサー(32)と対象画像(50)が互いにピクセルごとに相対的
に変位可能である、請求項14ないし20のいずれかに記載の方法。 - 【請求項22】 対象画像(50)が明るい領域と暗い領域を有する定義されたパターン(92
;94;96)を有する、請求項14ないし21のいずれかに記載の方法。 - 【請求項23】 可変の光信号(124)を対象画像(50)に重ね合わせてこれをダイナミッ
クにする、請求項14ないし22のいずれかに記載の方法。 - 【請求項24】 光信号(124)がレーザービームによって発生させられる、請求項23記載
の方法。 - 【請求項25】 光信号(124)が対象領域(126)を照らす、請求項23または24記載
の方法。 - 【請求項26】 光信号(124)がイメージセンサー(32)を照らす、請求項23ないし2
5のいずれかに記載の方法。 - 【請求項27】 対象画像(218)が第一の操作(254)によってダイナミックにされ、定
義された期待値(0”)が第二の操作(256)によって対象画像(218)か
ら生成され、第一および第二の操作(256)は互いに異なり、かつ互いに定義
された関係を有する、請求項14ないし16のいずれかに記載の方法。 - 【請求項28】 第一の操作の間に対象画像(218)の光路(224)が物理的に変化させら
れる、請求項27記載の方法。 - 【請求項29】 対象画像(218)の光路(224)が光学素子(252)を導入することに
より変化させられる、請求項28記載の方法。 - 【請求項30】 対象画像(218)の光路(224)が光学素子(252)を変化させること
により変化させられる、請求項28または29記載の方法。 - 【請求項31】 光路(224)が回折格子(252)によって変化させられる、請求項29ま
たは30記載の方法。 - 【請求項32】 回折格子(252)が電子的に起動される、請求項31記載の方法。
- 【請求項33】 第二の操作(256)の間に対象画像(212)からの画像データが画像処理
アルゴリズム(M)による計算によって変化させられる、請求項27ないし32
のいずれかに記載の方法。 - 【請求項34】 画像処理アルゴリズム(M)が第一の操作(254)のコンピュータシミュレ
ーションを含む、請求項33記載の方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2000117344 DE10017344C1 (de) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen der Funktionssicherheit einer Bildaufnahmeeinheit |
DE10017344.6 | 2000-04-07 | ||
DE10017333.0 | 2000-04-07 | ||
DE2000117333 DE10017333C2 (de) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | Schutzvorrichtung zum Absichern eines Gefahrenbereichs sowie Verfahren zum Überprüfen der Funktionssicherheit einer solchen |
PCT/EP2001/003180 WO2001078411A1 (de) | 2000-04-07 | 2001-03-20 | Schutzvorrichtung zum absichern eines gefahrenbereichs sowie verfahren zum überprüfen der funktionssicherheit einer solchen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003530791A true JP2003530791A (ja) | 2003-10-14 |
JP5033291B2 JP5033291B2 (ja) | 2012-09-26 |
Family
ID=26005218
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001575735A Expired - Fee Related JP5033291B2 (ja) | 2000-04-07 | 2001-03-20 | 危険区域の安全防護のための保護装置およびその装置の機能的信頼性をチェックする方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7310109B2 (ja) |
EP (1) | EP1269762B2 (ja) |
JP (1) | JP5033291B2 (ja) |
AT (1) | ATE332610T1 (ja) |
AU (1) | AU2001252223A1 (ja) |
DE (1) | DE50110398D1 (ja) |
WO (1) | WO2001078411A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007535252A (ja) * | 2004-04-26 | 2007-11-29 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 画像記録装置および方法 |
JP2009516157A (ja) * | 2005-11-14 | 2009-04-16 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 空間領域モニター装置および方法 |
JP2020031358A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 日本信号株式会社 | 撮像装置及び監視システム |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10205691A1 (de) * | 2002-02-04 | 2003-08-14 | Pilz Gmbh & Co | Verfahren zum Überprüfen der Funktonssicherheit eines Bildsensors sowie Vorrichtung mit einem Bildsensor |
JP3704706B2 (ja) * | 2002-03-13 | 2005-10-12 | オムロン株式会社 | 三次元監視装置 |
DE10218947B4 (de) * | 2002-04-22 | 2010-07-29 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Vorrichtung zur Kalibrierung eines Spektroradiometers mit einem fotoelektrischen Detektor |
US7729511B2 (en) * | 2002-09-24 | 2010-06-01 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Method and device for safeguarding a hazardous area |
DE10253501A1 (de) * | 2002-11-16 | 2004-05-27 | Robert Bosch Gmbh | Bildgeber |
ITUD20030118A1 (it) * | 2003-05-29 | 2004-11-30 | Casagrande Spa | Dispositivo di sicurezza per macchine operatrici e metodo di riconoscimento della presenza di persone, utilizzante tale dispositivo di sicurezza. |
US20050207616A1 (en) * | 2004-03-17 | 2005-09-22 | The Chamberlain Group, Inc. | Movable barrier operator with an obstacle detector |
JP2005274925A (ja) * | 2004-03-24 | 2005-10-06 | Pioneer Electronic Corp | ピント調整方法、ピント調整装置 |
DE102007008806C5 (de) * | 2006-10-27 | 2010-05-06 | Sick Ag | Optoelektronische Überwachung mit Test durch Dynamisierung |
US20090188357A1 (en) * | 2007-10-22 | 2009-07-30 | Lindee Scott A | Information Carrier System for a Food Article Slicing Machine |
DE102008016766B4 (de) | 2008-04-02 | 2016-07-21 | Sick Ag | Sicherheitskamera und Verfahren zur Detektion von Objekten |
DE102008032216A1 (de) * | 2008-07-09 | 2010-01-14 | Sick Ag | Vorrichtung zur Erkennung der Anwesenheit eines Objekts im Raum |
DE102010036852C5 (de) | 2010-08-05 | 2018-03-22 | Sick Ag | Stereokamera |
EP2698649B1 (de) † | 2010-11-15 | 2015-07-08 | Cedes AG | Überwachungssensor mit Selbstprüfung |
US9083946B2 (en) * | 2012-02-21 | 2015-07-14 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | System to detect failed pixels in a sensor array |
US8547439B2 (en) * | 2012-02-23 | 2013-10-01 | Apple Inc. | Testing an optical characteristic of a camera component |
US9198500B2 (en) | 2012-12-21 | 2015-12-01 | Murray W. Davis | Portable self powered line mountable electric power line and environment parameter monitoring transmitting and receiving system |
WO2021011300A1 (en) | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Carrier Corporation | Flame detection device and method |
EP3995852A1 (en) | 2020-11-06 | 2022-05-11 | Sick Ag | Measuring a distance of an object |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6446380A (en) * | 1987-08-15 | 1989-02-20 | Myukomu Kk | Method and device for image pickup |
JPH066832A (ja) * | 1992-06-18 | 1994-01-14 | Hitachi Denshi Ltd | リアルタイム故障診断機能付き画像処理装置 |
JPH07250317A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 画像監視装置及びその自己診断方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4491868A (en) * | 1981-05-06 | 1985-01-01 | Inspection Technology Inc. | Video image compensator for inspection apparatus |
DE3411720A1 (de) * | 1984-03-29 | 1985-10-03 | Deutsche Gesellschaft für Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH, 3000 Hannover | Verfahren und vorrichtung zur positionskontrolle von anlageteilen in einer hochradioaktiven zelle einer kerntechnischen anlage |
US4639591A (en) * | 1984-12-31 | 1987-01-27 | Westinghouse Electric Corp. | System for optical monitoring of machine positions |
JP2606185B2 (ja) * | 1985-06-17 | 1997-04-30 | ソニー株式会社 | 固体撮像素子のレジストレーション測定方法 |
EP0366136B1 (en) | 1988-10-27 | 1995-03-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Image sensing and processing device |
US4991007A (en) * | 1989-05-05 | 1991-02-05 | Corley Ferrand D E | Image evaluation of at least one characteristic of an object, and method of evaluation |
JPH03165733A (ja) * | 1989-11-27 | 1991-07-17 | Ikegami Tsushinki Co Ltd | 電子内視鏡装置 |
DE4102196C2 (de) | 1990-01-26 | 2002-08-01 | Olympus Optical Co | Abbildungsvorrichtung zum Nachführen eines Objektes |
JP2806604B2 (ja) * | 1990-06-29 | 1998-09-30 | ファナック株式会社 | カメラの位置ずれ検出方法 |
JP2747105B2 (ja) | 1990-11-05 | 1998-05-06 | 富士通株式会社 | 画像データ検証方法及び装置 |
GB9216811D0 (en) * | 1992-08-07 | 1992-09-23 | Graviner Ltd Kidde | Flame detection methods and apparatus |
US5544338A (en) * | 1992-12-31 | 1996-08-06 | International Business Machines Corporation | Apparatus and method for raster generation from sparse area array output |
US5444481A (en) | 1993-01-15 | 1995-08-22 | Sanyo Machine Works, Ltd. | Method of calibrating a CCD camera |
DE4436306C1 (de) | 1994-10-11 | 1995-11-30 | Siemens Ag | Röntgendiagnostikeinrichtung mit einer Bildverstärker-Fernsehkette |
US5850352A (en) * | 1995-03-31 | 1998-12-15 | The Regents Of The University Of California | Immersive video, including video hypermosaicing to generate from multiple video views of a scene a three-dimensional video mosaic from which diverse virtual video scene images are synthesized, including panoramic, scene interactive and stereoscopic images |
US5805218A (en) * | 1995-06-20 | 1998-09-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for adjusting a position of a solid-state image detector in a given image-forming optical system |
US5742403A (en) * | 1995-06-29 | 1998-04-21 | Eastman Kodak Company | Test apparatus and methods for a digital image scanning system |
DE29520980U1 (de) | 1995-09-18 | 1996-06-20 | Lumiflex Gmbh & Co Kg | Vorrichtung zum Testen eines lichtempfindlichen Matrix-Sensors, insbesondere einer elektronischen Kamera mit CCD-Matrix-Sensor oder CMOS-Matrix-Sensor |
US5988862A (en) * | 1996-04-24 | 1999-11-23 | Cyra Technologies, Inc. | Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects |
US5878151A (en) * | 1996-10-31 | 1999-03-02 | Combustion Engineering, Inc. | Moving object tracking |
JP3162644B2 (ja) * | 1997-03-19 | 2001-05-08 | 株式会社東芝 | 固体撮像装置 |
ATE221232T1 (de) | 1997-09-15 | 2002-08-15 | Rms Kleine Gmbh Vertrieb Elekt | Verfahren und vorrichtung zur optischen überwachung eines raumbereichs |
US6437823B1 (en) * | 1999-04-30 | 2002-08-20 | Microsoft Corporation | Method and system for calibrating digital cameras |
-
2001
- 2001-03-20 AT AT01925492T patent/ATE332610T1/de not_active IP Right Cessation
- 2001-03-20 AU AU2001252223A patent/AU2001252223A1/en not_active Abandoned
- 2001-03-20 DE DE50110398T patent/DE50110398D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-03-20 EP EP01925492.9A patent/EP1269762B2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-03-20 WO PCT/EP2001/003180 patent/WO2001078411A1/de active IP Right Grant
- 2001-03-20 JP JP2001575735A patent/JP5033291B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-10-04 US US10/265,338 patent/US7310109B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6446380A (en) * | 1987-08-15 | 1989-02-20 | Myukomu Kk | Method and device for image pickup |
JPH066832A (ja) * | 1992-06-18 | 1994-01-14 | Hitachi Denshi Ltd | リアルタイム故障診断機能付き画像処理装置 |
JPH07250317A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 画像監視装置及びその自己診断方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007535252A (ja) * | 2004-04-26 | 2007-11-29 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 画像記録装置および方法 |
US7952632B2 (en) | 2004-04-26 | 2011-05-31 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Image recording device and method |
JP2009516157A (ja) * | 2005-11-14 | 2009-04-16 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 空間領域モニター装置および方法 |
JP2020031358A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 日本信号株式会社 | 撮像装置及び監視システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1269762B1 (de) | 2006-07-05 |
JP5033291B2 (ja) | 2012-09-26 |
EP1269762A1 (de) | 2003-01-02 |
EP1269762B2 (de) | 2018-04-11 |
US20030030723A1 (en) | 2003-02-13 |
US7310109B2 (en) | 2007-12-18 |
DE50110398D1 (de) | 2006-08-17 |
AU2001252223A1 (en) | 2001-10-23 |
WO2001078411A1 (de) | 2001-10-18 |
ATE332610T1 (de) | 2006-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003530791A (ja) | 危険区域の安全防護のための保護装置およびその装置の機能的信頼性をチェックする方法 | |
US7061226B2 (en) | Method to detect a defective element | |
EP1065499B1 (en) | Defect inspecting apparatus | |
JP4353980B2 (ja) | イメージセンサ検査方法及び装置 | |
US8249331B2 (en) | Method and system for evaluating an object | |
US7693324B2 (en) | Optical surface inspection | |
US4692026A (en) | Process and apparatus for continuous determination of the states of anisotropy of optically active materials | |
US20120069335A1 (en) | Surface inspecting apparatus and surface inspecting method | |
DE10017333C2 (de) | Schutzvorrichtung zum Absichern eines Gefahrenbereichs sowie Verfahren zum Überprüfen der Funktionssicherheit einer solchen | |
JP3768029B2 (ja) | パターン欠陥修正装置 | |
WO2002028110A1 (de) | Verfahren zum überprüfen der funktionstüchtigkeit einer optischen detektionsvorrichtung sowie optische detektionsvorrichtung | |
DE102006010990B4 (de) | Sicherheitssystem | |
TWM573824U (zh) | 一種光學檢測裝置 | |
JPH08247957A (ja) | 液晶基板又はicウエハの外観検査用の欠陥検出方法及び欠陥検出装置 | |
JP2007298381A (ja) | 画像検出装置および画像検出方法 | |
JPS6153511A (ja) | 欠陥検査装置 | |
JP2000258348A (ja) | 欠陥検査装置 | |
WO2021260807A1 (ja) | 撮像装置故障診断システム | |
KR100261625B1 (ko) | 개선된 볼륨 홀로그래픽 디지탈 저장 시스템 및그의 자기 진단방법 | |
JP2005533260A (ja) | ウェハ検査装置 | |
IL297164A (en) | Method and test device for optical inspection of a surface | |
EP1394500A1 (de) | Objekterfassung | |
Davis | MEMS/MOEMS failure location and characterization methods: the micromirror device | |
JPH0429031A (ja) | レンズ検査装置 | |
JPS60135809A (ja) | 欠陥検査装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100930 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20101224 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110106 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110125 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110201 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110224 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110428 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110720 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110727 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110816 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110823 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110926 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20111003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120531 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5033291 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |