JP2003510577A - 車両における自動的な縦及び／又は横制御システムの状態認識方法及び装置 - Google Patents

車両における自動的な縦及び／又は横制御システムの状態認識方法及び装置

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Abstract

(57)【要約】 特にセンサの汚れ及び／又は曇り認識のための，レーダ原理及び／又はリーダ原理に従って作動する，車両における自動的な縦及び／又は横制御システムの状態認識方法及び装置であって，その場合に状態認識は少なくとも２つのインジケータ（（Ｉｎ）に依存し，そのインジケータはセンサにより受信及び／又は送信される信号から形成され，その場合に少なくとも２つのインジケータ（Ｉｎ）が重み付け係数（ａｎ）によって重み付けされて，その場合に重み付けされたインジケータが，システムの蓋然的な状態（Ｐ）に関する説明を行う蓋然性になるように結合される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本出願は，本特許出願のための基礎として用いられる，同一時間順位及び同一
タイトルで提出されたドイツ特許出願ＤＥＸＸＸＸＸＸＸＸ．Ｘ−ＸＸに基づい
ている。
【０００２】 本発明は，車両における自動的な縦及び／又は横制御システムの状態認識方法
及び装置に関する。かかるシステムは，例えば先行車両を検出する車両の自動速
度制御の範囲内で使用される。かかるシステム（例えばアダプティブクルーズコ
ントロール）においては，従来の速度制御が距離センサの分だけ拡張されるので
，前方に存在する交通状況への自動的な速度適合及び／又は距離適合が可能であ
る。かかるシステムにおいて信頼できる使用を保証するために，通常はシステム
の機能が監視される。
【０００３】 技術の状態 ＤＥ１９６４４１６４Ａ１からは，車両レーダシステムが既知であり，同シス
テムにおいては天候の影響から保護するため，さらに集束するために，誘電体が
電磁波の光路内に設置される。この誘電体上に堆積する汚れや，氷，雪又は水気
からなる被膜を検出し，必要に応じて除去するために，誘電体は導電性のストラ
イプからなる配置を有する。このことにより，誘電体を加熱することができ，被
膜の透過損失を測定することができ，さらにレーダシステムの機能試験の目標シ
ミュレーションを実施することができる。氷，雪又は水分からなる被膜を測定す
るために，このような車両レーダシステムにおいては，誘電体は２つのチャンバ
装置に覆われており，それらは互いに接近して組み込まれている（接触はしてい
ない）。各チャンバ装置は，それ自体電気的に導通する構造である。これら２つ
の組み込まれた装置の間で，抵抗Ｒと容量Ｃを測定することができる。これらは
，２つの装置の間の材料の誘電損失角ｔａｎδ，場合によっては存在する被膜の
誘電損失角ｔａｎδに従属する。このようにして被膜の信号損失及びそれに伴っ
て汚れの度合いを決定することができる。この被膜測定を実施するためには，電
気的に導通する装置を誘電体の外側に取り付けなければならない。
【０００４】 本発明の課題，解決及び利点 本発明の課題は，センサの汚れ及び／又は曇りを，確実，迅速，安価かつでき
るだけ付加的なハードウェア装置を使用せずに決定する車両における自動的な縦
及び／又は横制御システムの状態認識方法及び装置を提供することにある。
【０００５】 本発明によれば，この課題は，特にセンサの汚れ及び／又は曇り認識のための
レーダ原理及び／又はリーダ原理に従って作動する車両における自動的な縦及び
／又は横制御システムの状態認識方法において，状態認識が少なくとも２つのイ
ンジケータ（Ｉｎ）に従属し，インジケータはセンサにより受信及び／又は送信
される信号から形成され，少なくとも２つのインジケータ（Ｉｎ）は重み付け係
数（ａｎ）により重み付けされ，重み付けされたインジケータは，蓋然的なシス
テムの状態（Ｐ）の説明を形成する唯一の蓋然性（Ｖ）になるように結合される
ことにより，解決される。
【０００６】 この解決は，センサの汚れ認識及び／又は曇り認識のために，付加的なハード
ウェア装置を必要とせず，特にセンサ外側の電気的に導通する付加的なストライ
プを必要としない，という利点を提供する。これは，本発明にかかる方法のコス
ト的に好ましい転換である。むしろ，この課題の解決は，センサにより受信及び
／又は送信される信号から直接形成される少なくとも２つのインジケータ（Ｉｎ
）により達成される。形成されたインジケータ（Ｉｎ）が重み付け係数（ａｎ）
により重み付けされることにより，システムにおける状態認識のために各種イン
ジケータ（Ｉｎ）の様々な意味を考慮することができる。重み付けされたインジ
ケータが，システムの蓋然的な状態（Ｐ）の説明を形成する唯一の蓋然性（Ｖ）
に結合されることにより，蓋然的な状態（Ｐ）を迅速かつ確実に決定することが
できる。解決が唯一の蓋然性（Ｖ）の決定のみを行うことにより，推定的な状態
（Ｐ）を特に迅速に決定することができる。
【０００７】 蓋然性（Ｖ）は，０と１の間の値をとるのが好ましい。
【０００８】 特に，重み付け係数（ａｎ）は，２つの異なる走行状況（Ｆ１，Ｆ２）に従属
するのが好ましい。これは，本発明にかかる方法を各種走行状況（Ｆ１，Ｆ２）
に適合できるという利点を提供する。このとき，以下の２つの走行状況（Ｆ１，
Ｆ２）が考慮されるのが効果的である：
【０００９】 １．システムは，制御目標対象として使用される他の車両を検出する。 ２．
システムは，制御目標対象として使用される他の車両を検出しない。
【００１０】 ２つの異なる走行状況（Ｆ１，Ｆ２）を考慮することにより，典型的に，この
分野の種類のシステムにより区別することができる走行状況（Ｆ１，Ｆ２）の分
類を行うことができる。
【００１１】 本発明にかかる方法の特別な利点は，しきい値処理により蓋然性（Ｖ）のさら
なる評価が行われることである。このとき，しきい値処理は，２つの各走行状況
（Ｆ１，Ｆ２）について，各々２つのしきい値（Ｓ１１／２，Ｓ２１／２）を設
けるか，あるいはしきい値処理が２つの各走行状況（Ｆ１，Ｆ２）について，各
々１つのしきい値（Ｓ３１／２）を設けることが可能である。２つのしきい値（
Ｓ１１／２，Ｓ２１／２）の場合には，蓋然性（Ｖ）に従ってシステムの３つの
状態（Ｐ）を区別することができる：
【００１２】 １．システムは，最適なパフォーマンスを提供する。 ２．システムのパフォーマンスは，最適ではない。 ３．システムの機能は可能ではない。
【００１３】 １つのしきい値（Ｓ３１／２）を使用する場合には，蓋然性（Ｖ）に従ってシ
ステムの２つの状態（Ｐ）が区別される。
【００１４】 １．システムは，最適なパフォーマンスを提供する。 ２．システムの機能は可能ではない。
【００１５】 １つのしきい値（Ｓ３１／３）を使用するか２つのしきい値（Ｓ１１／２，Ｓ
２１／２）を使用するか，という推定は，システムをシステム状態（Ｐ）の所望
の数量化に適合させることができる，という利点を提供する。一般的に，任意の
数のしきい値を使用することは，本発明にかかる方法の範囲内にある。
【００１６】 特に，蓋然的な状態（Ｐ）は，その結果が所定の期間内（Ｔ）に存在した場合
に初めて決定されるのが効果的である。これは，特に蓋然的な状態がシステムの
悪いパフォーマンスを示唆する場合及び／又は何らパフォーマンスを示唆しない
場合に，システム状態の短時間の妨害又は変化が，蓋然的な状態（Ｐ）の結果に
影響がない，という利点を提供する。
【００１７】 好ましくはさらに，予め設定された期間（Ｔ）の達成は，以下の２つの推定の
１つにより行われる： １．測定サイクル内に，予め設定されたしきい値下回りが存在しない場合に，
時間測定が０にセットされることによる。従って，時間測定は，しきい値下回り
が存在した場合には，常に，再び始めから開始されることが保証される。 ２．
測定サイクル内に，しきい値下回りが存在した場合には，タイムカウンタがイン
クリメントされ，測定サイクル内にしきい値下回りが存在しない場合には，デク
リメントされ，タイムカウンタが値０を下回らないことによる。
【００１８】 ２つの解決の利点は，測定サイクル内の短時間のしきい値下回り自体は，少な
くともこの測定サイクルの間は，システムの悪いパフォーマンスを示す状態，及
び／又は何らパフォーマンスを示さない状態の決定を防止することに見られる。
【００１９】 状態がシステムの悪いパフォーマンスを示す場合，及び／又は何らパフォーマ
ンスを示さない場合には，車両運転者に，システムが最適なパフォーマンスを供
給しないこと及び／又はシステムの機能が可能ではないことを認識させる信号が
，車両室内に伝達されるのがさらに好ましい。信号は，光学的な表示及び／又は
音響的な信号であるのが好ましい。かかる信号化は，車両運転者が確実にシステ
ムの状態を認識されることを保証する。さらに，光学的な表示はサービス表示で
あるのが好ましい。かかるサービス表示は，通常，最近の車両に設置されている
ので，付加的なハードウェアコストを必要としない。
【００２０】 さらに，車両における自動的な縦及び／又は横制御システムを，システムの蓋
然的な状態に従って非作動にするのが，特に効果的である。
【００２１】 実施例の説明
【００２２】 図１は，ハウジング１と集束手段２とを具備する車両レーダシステムを示して
おり，その手段は例えば各実施形態の誘電レンズとすることができる。ハウジン
グ１内にはベースプレート３が設けられており，その上に導体基板４が配置され
ている。導体基板４上には，特に電子構成部品５が取り付けられており，その構
成部品は，特に本発明にかかる車両における自動的な縦及び／又は横制御のため
のシステムにおける状態認識装置を含む。導体基板４上には，さらに，放射素子
６が取り付けられており，その放射素子は例えばパッチアンテナ素子として形成
することができる。この放射素子６を介して，高周波のマイクロ波放射が送信及
び／又は受信される。このとき，送信は，最終的に集束手段２により集束される
前に，集束手段７によって集束される。受信方向では順序が反対になる。集束手
段７は，カバー８により放射素子６自体の上方位置に保持される。
【００２３】 さらに，本発明にかかる方法が電磁マイクロ波放射に基づく及び／又はリーダ
原理に基づく各々の種類のレーダシステムにおいて使用されることは，本発明に
かかる方法の範囲内にある。
【００２４】 図２は，本発明にかかる方法の第１の実施例を実施するための概略的な説明を
示す。状態決定ユニット９内において，一般的な場合に，ｎ個の蓋然性（Ｖｎ）
が定められる。
【００２５】 定めるべき蓋然性（Ｖｎ）は，システムの推定的な状態（Ｐ）を定めるために
用いられる。定めるべき蓋然性（Ｖｎ）（そのうちの例えば最大のものがその後
システムの蓋然的な状態（Ｐ）として定められる）として，本実施例の範囲内に
おいては，例えば以下のものを使用することができる： １．システムは，最適なパフォーマンス（Ｖ１）を提供する。これは，例えば
，システムのセンサが何らの汚れもないことを意味することができる。 ２．システムのパフォーマンスは，最適ではない（Ｖ２）。これは，例えば，
システムのセンサが汚れていることを意味することができる。 ３．システムの機能は不可能である（Ｖ３）。これは，例えば，システムのセ
ンサが曇っていることを意味することができる。
【００２６】 定めるべき蓋然性（Ｖｎ）の決定は，ここで紹介される実施例に相当する。当
然ながら，定めるべき蓋然性（Ｖｎ）の数をさらに減じたり，あるいは増やすこ
とができる。これは，第１に，定められた状態信号（Ｐ）を何のためにさらに利
用すべきか，その場合に質的な説明（機能／不機能）が重要であるか，あるいは
量的な説明（正確な状態値）が重要であるか，に依存する。
【００２７】 蓋然性（Ｖｎ）を定めるために，状態決定ユニット９はインジケータ（Ｉｎ）
１０を使用することができ，そのインジケータについてさらに詳細に説明する。
インジケータ（Ｉｎ）の数は，本実施例においては，一般的にｎと仮定している
。状態決定ユニット９には，さらに実際の走行状況／走行状態（Ｆｎ）１１が伝
達される。本実施例においては一般的にｎの異なる走行状況（Ｆｎ）が示されて
いる。可能な走行状況（Ｆｎ）についても，同様に以下で詳細に説明する。どの
蓋然性（Ｖｎ）を，各々状態決定ユニット９において実際に定めるべきかに応じ
て，かつ各々現在の走行状況（Ｆｎ）１１に応じて，対応する重み付け係数（ａ
１からａｎ）が重み付け係数テーブル１２から選択される。この重み付け係数テ
ーブル１２は，定めるべき蓋然性（Ｖｎ）と可能な走行状況（Ｆｎ）の各々可能
な組合せについて，各々付属の好適に適合された重み付け係数（ａ１からａｎ）
を有する。好適に選択された重み付け係数（ａ１からａｎ）が，状態決定ユニッ
ト９において，好適なインジケータ（Ｉｎ）により乗算される。このようにして
重み付けされたインジケータは，状態決定ユニット９において加算され，定める
べき蓋然性（Ｖｎ）が形成される。一般に，インジケータ（Ｉｎ）と重み付け係
数（ａ１からａｎ）を結合するために，各任意の結合形式が可能であって，その
結合形式が説得力のある成果をもたらす。このプロセスが，各々決定すべき蓋然
性（Ｖｎ）について繰り返される。インジケータも重み付け係数（ａｎ）も０と
１の間の値領域に規格化されることにより，合計においては，同様に０と１の間
の値領域にある蓋然性（Ｖｎ）が得られる。このとき，インジケータ（Ｉｎ）の
場合には，０はセンサの完全な汚れ／曇りを，１は汚れのないことを意味してい
る。定めるべき蓋然性（Ｖｎ）の場合には，１はセンサが１００％自由であって
，０はセンサが０％自由であることを意味している。状態決定ユニット９により
全ての定めるべき蓋然性（Ｖｎ）が定められた後に，最も大きい蓋然性（Ｖｎ）
が選択される。特に，このようにして定められた蓋然性（Ｖｎ）が，システムの
悪い状態（Ｐ）を信号で示した場合には，タイミング素子１３を使用して，定め
られた推定が少なくとも期間（Ｔ）の間，タイミング素子１３に従って，定める
べき蓋然性（Ｖｎ）の最も大きいものであるか，が調べられる。そうである場合
（即ち，定めるべき蓋然性（Ｖｎ）の１つが，少なくとも期間（Ｔ）の間，定め
るべき蓋然性（Ｖｎ）の一番大きいものであった場合）には，この蓋然性（Ｖｎ
）がシステムの蓋然的な状態（Ｐ）として選択され，センサ１４の状態（Ｐ）と
して以降の処理に使用される。
【００２８】 重み付け係数（ａｎ）を使用する場合の利点は，特に，ほぼ可能な各走行状況
（Ｆｎ）及び／又は定めるべき蓋然性（Ｖｎ）への適合を行うことができること
にある。このとき，テーブルに格納すべき重み係数の数は，各種走行状況の数，
定めるべき各種推定の数及び使用されるインジケータの数に依存する。従って，
２つの走行状況，１つの定めるべき推定及び２つのインジケータを有する最も簡
単な場合には，全体で２×１×２＝４の重みづけ係数が必要となる。例えば３つ
の走行状況，３つの定めるべき推定及び６つのインジケータを有する複雑な形態
においては，全体で３×３×６＝５４の重み付け係数が必要となる。使用される
組合せの選択は，例えば使用されるセンサシステム，あるいは必要とされる精度
及び多様性などの複数の要因に依存し，当業者の裁量に委ねられる。
【００２９】 上記走行状況（Ｆｎ）は，各々使用されるセンサシステムに適応的に適合され
る。各センサがどのように敏感であるか，あるいはどれだけ多く，どの走行状況
（Ｆｎ）をセンサにより区別できるかに応じて，考慮すべき走行状況が決定され
る。各場合に考慮すべき最も重要な走行状況は，システムが，縦及び／又は横制
御のための制御対象として選択される他の車両を検出することである。この走行
状況（Ｆｎ）を考慮することは，制御の目標対象が選択されているモードにおい
ては，車両における自動的な縦及び／又は横制御システムが通常最も確実で最も
正確なデータを供給するので，重要である。考慮すべき他の走行状況（Ｆｎ）と
して，システムが制御のための可能な対象を検出しないが，他の移動対象／目標
対象を検出する，という走行状況（Ｆｎ）が提供される。これは，例えば対向車
両，道路端の移動対象又は制御対象としては選択されていない（例えば他の走行
車線内を走行しているので）先行対象／目標対象とすることができる。さらに，
システムが制御のための可能な目標対象及び他の移動対象／目標対象を検出しな
い走行状況（Ｆｎ）も可能である。本発明の範囲内においては，システムにより
区別できる全ての走行状況（Ｆｎ）が考えられる。
【００３０】 さらに，本発明にかかる方法の信頼性にとって最も重要な点は，重み付け係数
（ａｎ）と共に本方法の計算の基礎となる，使用されるインジケータ（Ｉｎ）の
選択である。本実施例の範囲内において，以下に６つの可能なインジケータ（Ｉ
ｎ）を示す。しかし，センサにより受信及び／又は送信される信号から形成でき
る，他のインジケータも考えられる。かかるインジケータ（Ｉｎ）の最も重要な
判断基準は，それが少なくともセンサの状態（Ｐ）に応じて変化することである
。
【００３１】 第１の可能なインジケータ（Ｉｎ）は，システムにより検出された全ての対象
の平均的な角度品質である。この角度品質は，例えば実際の対象角度と実際の対
象角度及び測定された対象角度に基づく差との商から定めることができる。所定
の対象角度品質に関する説明を行う説得力のあるインジケータ（Ｉｎ）を得るた
めには，全ての検出対象の角度品質が平均される。このインジケータ（Ｉｎ）を
他の以下のインジケータ（Ｉｎ）と互いに比較可能あるいは結合可能にするため
に，インジケータ（Ｉｎ）は０と１の間の値領域に規格化される。電磁マイクロ
波放射に基づくレーダシステムにおいては，一般的に高品質が予測される領域に
おいてのみ角度品質を考慮することが推奨される。これは，例えば自動的に走行
速度制御及び距離制御するためのレーダシステムにおいては，約±３°の角度領
域である。このとき，この角度領域において平均的な角度品質が崩壊した場合に
は，高い蓋然性でセンサシステムの汚れ及び／又は曇りを推定することができる
。例えば完全に曇ることあるいは絶対的な単独走行により，センサシステムが対
象を検出しない場合には，このインジケータ（Ｉｎ）は意味を失う。インジケー
タ（Ｉｎ）の様々な意味は，本発明にかかる方法においては，対応する走行状況
（Ｆｎ）に適合された重み付け係数（ａｎ）により得られる。このようにして，
本発明にかかる方法においては，各走行状況（Ｆｎ）において，特にその走行状
況（Ｆｎ）において高い情報力を有するインジケータ（Ｉｎ）が，より強く重み
付けされる。これは，ここに存在している，システムにより検出された全ての対
象の平均的な角度品質のインジケータ（Ｉｎ）においては，例えばシステムが先
行車両／目標対象を制御対象として選択している（制御される追従走行）という
走行状況（Ｆｎ）である。
【００３２】 他の可能なインジケータ（Ｉｎ）は，車両縦制御のために選択された目標対象
あるいは制御対象の検出欠損の割合を示す対象安定性である。例えば車両内の自
動的な速度及び／又は距離制御のためのシステムが，先行車両を制御対象として
選択している場合には，いわゆるトラッキングが実施される。このトラッキング
の際に，各時間部分においてセンサシステムにより求められたデータが，時間ス
テップにおいて，従前に検出されているデータと比較される。このようにして，
システムのメモリ内に，検出された各対象についてある種のバーチャルトラック
を格納することができる。このとき，通常は，選択された制御対象自体が各時間
部分において検出されないことが生じる。このことにより，バーチャルトラック
内に検出間隙が発生する。対象安定性は，対象が検出された時間ステップ数と，
対象が観察された時間部分の数全体との商から定めることができる。このインジ
ケータ（Ｉｎ）も，他のインジケータと比較可能にするために，０と１の間の値
領域に規格化される。このインジケータ（Ｉｎ）がフィルタリングされ規格化さ
れて比較的長時間にわたって観察される場合には，そのインジケータは，特に先
行制御対象が存在しているあるいは制御の目標対象が選択されている場合に，変
更されたシステム状態に対して極めて鋭敏になる。これは，通常，かかる走行状
況（Ｆｎ）においては，極めて高い対象安定性が予測されるからである。まさに
，自己車両が先行制御対象の後方を走行するというこの状況が，システムの状態
（Ｐ）がしばしば著しく悪化する状況の１つである。これは，例えば，先行制御
対象がごみ，雪又はどろどろの雪を舞い上げて，自動的な走行速度及び／又は距
離制御の固有のシステムのセンサを汚すことにより生じることがある。かかる理
由から，インジケータ，対象安定性は，特に，制御目標対象が使用される走行状
況（Ｆｎ）においては，極めて高く重み付けされる。
【００３３】 他の可能なインジケータ（Ｉｎ）は，センサにより受信された信号の平均的な
出力である。センサにより複数の出力が受信される場合には，これは例えば１つ
の強い対象あるいは複数の弱い対象からもたらされることがある。一方，目標が
存在していない場合，あるいはセンサが汚れており及び／又は見えなくなってい
る場合には，それに応じてセンサによってはわずかな出力しか受信されない。イ
ンジケータ（Ｉｎ）を計算するために，受信信号のスペクトル内の全ての検出ピ
ークの出力が加算され，平均値が形成される。次に，他のインジケータ（Ｉｎ）
との比較を可能にするために，このインジケータ（Ｉｎ）を０と１の間の値に規
格化することが推奨される。このインジケータ（Ｉｎ）は，特に，センサの完全
な曇りが検出された場合，及び制御の目標対象が選択されていないが，他の目標
対象が検出されるという走行状況（Ｆｎ）において，重要である。従って，この
インジケータ（Ｉｎ）は，それに応じた蓋然性（Ｖｎ）を定める場合に，それに
応じて高く重み付けされる（ａｎ）。
【００３４】 他の可能なインジケータ（Ｉｎ）は，測定の間にシステムにより検出された全
ての対象の合計である。このインジケータ（Ｉｎ）においても，０と１の間の値
領域における規格化が推奨される。このインジケータ（Ｉｎ）は，特に，センサ
の完全な曇りが評価される場合及び，制御の目標対象は選択されていないが，他
の目標対象が検出される走行状況（Ｆｎ）において，高い重要性を有する。従っ
てこのインジケータ（Ｉｎ）は，それに応じた蓋然性（Ｖｎ）を定める場合に，
それに応じて高く重み付けされる（ａｎ）。
【００３５】 他の可能なインジケータ（Ｉｎ）は，最も離れて検出された対象の距離と振幅
の結合である。このとき，システムはまず，最も離れて検出された目標対象の距
離と振幅を定める。次に，対象幾何学配置に依存しない変量を得るために，これ
ら２つの値が乗算される。好ましくは０と１の間の値領域における，好適な規格
化の後に，このインジケータ（Ｉｎ）は，特にセンサの最大到達距離及び検出さ
れた目標の信号強度に関する説明を与える。このインジケータ（Ｉｎ）が，比較
的長時間にわたって所定の限界値を下回った場合には，センサの曇りを推定する
ことができる。目標対象が検出されない場合には，このインジケータ（Ｉｎ）は
，０にセットされる。このインジケータ（Ｉｎ）は，特に，直接的な制御対象は
検出されないが，他の目標対象が検出される場合に，高く重み付けされる（ａｎ
）。
【００３６】 他の可能なインジケータ（Ｉｎ）は，システムにより検出された道路反射であ
る。この場合には，センサには，その垂直の検出領域にわたって道路反射を認識
することが可能である。このインジケータ（Ｉｎ）は，特に，目標対象及び／又
は制御対象が全く存在しない場合に，評価に利用することができる。この走行状
況（Ｆｎ）において，このインジケータ（Ｉｎ）は，それに応じて強く重み付け
される（ａｎ）。システムにより検出された道路反射は，通常，極めて微弱にし
か検出されないので，センサの汚れ及び／又は曇りは，極めて早期に認識できる
。これは，汚れ及び／又は曇りの場合には，システムにより検出された道路反射
の微弱な信号はもはや全ての検出された信号のスペクトル内に発現しないことに
より検出できる。このインジケータ（Ｉｎ）の場合にも，それを他のインジケー
タ（Ｉｎ）と比較可能にするために，０と１の間の値領域への規格化が提供され
る。
【００３７】 全てのインジケータ（Ｉｎ）は，通常，多少なりとも周囲構造に依存している
。この事実は，各場合においてそれに応じた信号を評価する際に考慮しなければ
ならない。例えばこの影響及び他の影響を考慮するために，インジケータ（Ｉｎ
）を定めるために信号がフィルタリングされ及び／又は他の信号処理を受けるこ
とは本発明の範囲内にある。インジケータ（Ｉｎ）の規格化は，０と１の間の値
領域で行われるのが好ましいが，他の方法で行うこともできる。
【００３８】 一般に，紹介された方法を各種車両及び／又はセンサシステム及び／又は周囲
構造に適応的に適合させることができる。そのために，使用されるインジケータ
（Ｉｎ）の数を増大あるいは減少させ，インジケータ（Ｉｎ）の種類／選択を変
化させることができ，区別すべき走行状況（Ｆｎ）を変化させることができ，適
当に他の蓋然性（Ｖｎ）を定めることができ，定められた各種蓋然性（Ｖｎ）に
従ってそれに応じてシステムのための各種状態を定めることができ，及び例えば
重み付け係数（ａｎ）を各種走行状況（Ｆｎ）と定めるべき蓋然性（Ｖｎ）に適
応的に適合させることができる。このとき，本方法を好適な方法で適合させるこ
とは，当業者の知識に委ねられる。
【００３９】 図３は，本発明にかかる第２の実施例のシーケンスを概略的に示している。こ
のとき，状態決定ユニット１５において唯一の蓋然性（Ｖ）が定められる。ここ
で蓋然性（Ｖ）を定めるために，５つのインジケータ（Ｉ１…Ｉ５）１６と２つ
の異なる走行状況（Ｆ１，Ｆ２）１７が評価のために利用される。インジケータ
（Ｉ１…Ｉ５）として，システムにより検出された道路反射に関する説明を行う
インジケータ以外に，第１の実施例（図２）の範囲内で説明されたインジケータ
（Ｉ１…Ｉ５）が使用される。走行状況（Ｆ１，Ｆ２）１７としては，システム
が制御の目標対象として使用される他の車両を検出する走行状況と，システムが
車両を検出しない走行状況との間の区別のみが行われる。各々どの走行状況（Ｆ
１，Ｆ２）１７が優勢であるかに従って，重み付け係数テーブル１８から走行状
況１７に相当する重み付け係数（ａ１…ａ５）が伝達される。状態決定ユニット
１５は，インジケータＩ１からＩ５を付属の重み付け係数ａ１からａ５により重
み付けし，蓋然性（Ｖ）として結合することができる。この唯一の定められた蓋
然性（Ｖ）から，システムの蓋然的な状態（Ｐ）を推定可能にするために，しき
い値テーブル１９からしきい値Ｓ１１／２とＳ２１／２が状態決定ユニット１５
に伝達される。定められた蓋然性（Ｖ）がしきい値Ｓ１１／２よりも大きいかあ
るいは等しい場合には，システムが最適なパフォーマンスを提供すると推定する
ことができる。定められた蓋然性（Ｖ）が，しきい値Ｓ１１／２よりも小さいが
，しきい値Ｓ２１／２より大きいかあるいは等しい場合には，システムのパフォ
ーマンスが最適ではないと推定される。蓋然性（Ｖ）がしきい値Ｓ２１／２より
も小さい場合には，システムは機能を可能としないことが推定される。このよう
にして定められたシステムの推定的な状態（Ｐ）がセンサ２１の状態として伝達
される前に，悪いパフォーマンスが推定され，及び／又はパフォーマンスが推定
されない場合においては，所定の蓋然的な状態（Ｐ）が予め定められた期間（Ｔ
）２０の間存在するか，が調べられる。予め定められた期間（Ｔ）が達成された
かの検査は，２つの異なる方法で行うことができる。まず，測定サイクル内に予
め設定されたしきい値下回りがもはや存在しない場合に時間測定が０にセットさ
れるか，あるいは測定サイクル内にしきい値下回りが存在する場合にはタイムカ
ウンタが増分され，かつ測定サイクル内にしきい値下回りがもはや存在しない場
合に，デクリメントされ，その場合にタイムカウンタは値ゼロを下回らない。予
め設定された期間（Ｔ）を考慮することにより，短期間の変化及び／又は障害が
システムの定めるべき状態（Ｐ）に直接の影響を与えることを防止することがで
きる。しきい値下回りが予め定められた期間内（Ｔ）に存在した場合に初めて，
それからもたらされる状態がセンサの状態（Ｐ）として伝達される。このとき，
当業者が本方法に時間測定のための他の推定を結合することは，本発明にかかる
方法の範囲内にある。
【００４０】 車両における自動的な縦及び／又は横制御のシステムにおいては，通常，内部
信号（フラグ）が存在し，その時に制御のために使用される目標対象が検出され
ていることを示すか，あるいは制御のために使用される目標対象が検出されてい
ないことを示す。各々車両の電気／電子システムのアーキテクチャに応じて，こ
の信号（フラグ）を車両内部バスシステム上で使用することができる。この信号
（フラグ）は，例えば２つの走行状況（Ｆ１，Ｆ２）を区別するために使用する
ことができる。
【００４１】 図３に示される実施例は，図２に示す実施例に比較して，システムの推定的な
状態（Ｐ）を定めるために，唯一の蓋然性（Ｖ）の計算／決定しか必要としない
，という利点を提供する。そのために，図２の実施例に比較して，さらにしきい
値１９を本方法に取り入れることができる。
【００４２】 図４は，本発明にかかる方法を実施するための第３の実施例を概略的に示して
いる。上記実施例に対する差は，第１に，使用されるインジケータ（Ｉ１…Ｉ４
）の数が４つに低減され，唯一のしきい値（Ｓ３１／２）のみに基づいてシステ
ムの蓋然的な状態（Ｐ）の決定が行われることにある。状態決定ユニット２２に
は，ここでもインジケータ（Ｉ１…Ｉ４）２３と走行状態（Ｆ１，Ｆ２）２４が
伝達される。インジケータ（Ｉ１…Ｉ４）においては，上記実施例の仕様に比較
して，最も離れて検出された目標に関する説明を行うインジケータが省略されて
いる。区別すべき走行状態／走行状況２４は，上記実施例のものに相当する。優
勢な走行状況（Ｆ１，Ｆ２）２４に応じて状態決定ユニット２２に，重み付け係
数テーブル２５から好適なセットの重み付け係数（ａ１…ａ４）が伝達される。
上記実施例と同様に，これに基づいてインジケータの重み付けと結合が実施され
る。結果は，ここでも，唯一の蓋然性（Ｖ）であり，しきい値処理を用いて評価
される。そのために，しきい値メモリ２６からしきい値Ｓ３１／２が状態決定ユ
ニット２２に伝達される。所定の蓋然性（Ｖ）が，しきい値Ｓ３１／２よりも大
きいかあるいは等しい場合には，システムは最適なパフォーマンスを提供すると
推定される。そうでない場合には，システムの機能が可能ではないことが推定さ
れる。蓋然性（Ｖ）が，システムの機能が可能ではないことを示す場合には，上
記実施例と同様に，タイミング素子２７が考慮される。そして，状態決定ユニッ
ト２２によりセンサ２８の状態（Ｐ）が，他の使用のための信号として提供され
る。
【００４３】 上記実施例に対する図４に示す実施例の利点は，さらに減少された計算の手間
に見られる。これは，システムの状態（Ｐ）を定めるために４つのインジケータ
（Ｉ１…Ｉ４）と１つのしきい値（Ｓ３１／２）しか必要とされないからである
。このとき，実際のテストは，特に，「機能」又は「機能しない」の状態の間だ
けで区別しようとする場合には，図４に示すインジケータ，走行状態，重み付け
係数，しきい値及びタイミング素子の組合せが迅速で十分に正確な結果をもたら
すことを示している。
【００４４】 図５は，車両運転者にシステムの状態（Ｐ）を信号で知らせるための，実施例
の概略図を示す。所定の状態（Ｐ）２９がシステムの悪いパフォーマンスを示し
，及び／又はパフォーマンスを示さない場合に，車両運転者にこの状態（Ｐ）２
９を認識させるために，信号（３０，３１，３２）が車両室内に伝達される。信
号は，光学的な信号化（３０）及び／又は音響的な信号（３１）及び／又は光学
的な表示（３２）とすることができる。光学的な信号化は，例えば点滅するラン
プである。音響的な信号としては，例えばラウドスピーカ，又は，車両内に既存
の例えば車両運転者に対し，車両を離れる際に減光ライトをオフにするのを忘れ
たことを示す音響的な信号発生器などの信号発生器が該当する。光学的な表示器
（３２）としては，特に，今日では殆どの車両に設置されている車両のサービス
表示が提案される。サービス表示は，車両運転者に，センサのクリーニングが必
要であることを認識させるために，例えば「クリーンセンサ（Ｃｌｅａｎ Ｓｅ
ｎｓｏｒ）（ＣＳ）」のように明確な文章で通知を出力することができる。上記
信号化種類が，任意に組み合わせられる。
【００４５】 同様に，センサの状態（Ｐ）が，必要に応じて，自動的な縦及び／又は横制御
システムをオフにできる装置に伝達されることもできる。このことにより，例え
ば測定エラーの場合に自動的な縦及び／又は横制御へ重大な作用が及ばないこと
が，阻止される。
【図面の簡単な説明】
次に，本発明の実施例を図面を用いて説明する。その場合に，
【図１】 図１は，本発明にかかる方法が搭載されている車両レーダシステムを示し，
【図２】 図２は，本発明にかかる方法の第１の実施例のシーケンスを概略的に説明する
ものであり，
【図３】 図３は，本発明にかかる方法の第２の実施例のシーケンスを概略的に説明する
ものであり，
【図４】 図４は，本発明にかかる方法の第３の実施例のシーケンスを概略的に説明する
ものであり，
【図５】 図５は，車両運転者にシステムの所定の状態を信号で知らせるための，実施例を
概略的に示している。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ Ｇ０１Ｓ 7/32 Ｇ０１Ｓ 7/32 Ｂ // Ｇ０１Ｓ 7/03 7/03 Ｃ Ｑ (72)発明者 マーヒトハーラー、ライナー ドイツ連邦共和国 73333 ギンゲン カ スターニエンヴェーク 13 (72)発明者 ヴィンター、クラウス ドイツ連邦共和国 71701 シュビィーベ ルディンゲン リヒアルト−ヴァーグナー −シュトラーセ 17／１ (72)発明者 マイアー、ディートマール ドイツ連邦共和国 84095 フルト ベー． ランツフート ロードロンシュトラーセ ５ (72)発明者 ザウアー、トーマス ドイツ連邦共和国 80804 ミュンヘン リューマンシュトラーセ 57 Ｆターム(参考） 5J070 AD01 AE01 AF03 AH14

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 特にセンサの汚れ認識及び／又は曇り認識のために，レーダ
    原理及び／又はリーダ原理に従って作動し，その場合に状態認識が，センサによ
    る受信及び／又は送信される信号によって形成される少なくとも２つのインジケ
    ータ（Ｉｎ）に依存する，車両における自動的な縦及び／又は横制御システムの
    状態認識方法であって， −少なくとも２つのインジケータ（Ｉｎ）が，重み付
    け係数（ａｎ）により重み付けされ， −及び，重み付けされたインジケータが唯一の蓋然性（Ｖ）になるように結合
    されて，前記蓋然性がシステムの蓋然的な状態（Ｐ）に関する説明を行う， ことを特徴とする状態認識方法。
  2. 【請求項２】 前記蓋然性（Ｖ）は，ゼロと１の間の値をとる，ことを特徴
    とする請求項１に記載の状態認識方法。
  3. 【請求項３】 前記重み付け係数（ａｎ）が，次の２つの走行状況（Ｆ１，
    Ｆ２），即ち： −システムは，制御の目標対象として使用される他の車両を検
    出する； −システムは，制御の目標対象として使用される他の車両を検出しな
    い；に依存する， ことを特徴とする請求項１又は２に記載の状態認識方法。
  4. 【請求項４】 前記蓋然性（Ｖ）の他の評価がしきい値処理を用いて行われ
    る，ことを特徴とする請求項３に記載の状態認識方法。
  5. 【請求項５】 前記しきい値処理が，２つの各走行状況（Ｆ１，Ｆ２）につ
    いて，各々２つのしきい値（Ｓ１１／２，Ｓ２１／２）を設ける，ことを特徴と
    する請求項４に記載の状態認識方法。
  6. 【請求項６】 前記蓋然性（Ｖ）に従って，システムの３つの状態（Ｐ），
    即ち， −１≧Ｖ≧Ｓ１１／２： システムは，最適なパフォーマンスを提供する； −Ｓ１１／２＞Ｖ≧Ｓ２１／２： システムのパフォーマンスは，最適ではない； −Ｓ２１／２＞Ｖ≧０： システムの機能は可能ではない； が区別される，ことを特徴とする請求項５に記載の状態認識方法。
  7. 【請求項７】 前記しきい値処理が，前記２つの各走行状況（Ｆ１，Ｆ２）
    について，各々１つのしきい値（Ｓ３１／２）を設ける，ことを特徴とする請求
    項４に記載の状態認識方法。
  8. 【請求項８】 蓋然性（Ｖ）に従って，システムの２つの状態（Ｐ），即ち
    ， −１≧Ｖ≧Ｓ３１／２： システムは，最適なパフォーマンスを提供する； −Ｓ３１／２＞Ｖ≧０： システムの機能は可能ではない； が区別される，ことを特徴とする請求項７に記載の状態認識方法。
  9. 【請求項９】 蓋然的な状態（Ｐ）は，結果が予め定められた期間中（Ｔ）
    に存在する場合に初めて定められたとみなされる， ことを特徴とする請求項６又は８に記載の状態認識方法。
  10. 【請求項１０】 予め定められた期間（Ｔ）の到達が， −測定サイクル内に予め設定されたしきい値下回りがもはや存在しない場合に
    ，時間測定がゼロにセットされることにより，あるいは， −測定サイクル内にしきい値下回りが存在する場合に，タイムカウンタがイン
    クリメントされ，かつ測定サイクル内にしきい値下回りがもはや存在しない場合
    に，タイムカウンタがデクリメントされ，その場合にタイムカウンタはゼロを下
    回らないことにより， 実行される， ことを特徴とする請求項９に記載の状態認識方法。
  11. 【請求項１１】 状態がシステムの悪いパフォーマンスを示し，あるいは何
    らパフォーマンスを示さない場合に，車両運転者に対して，システムが最適なパ
    フォーマンスを提供しない及び／又はシステムの機能が可能ではないことを認識
    させる信号が車両室内に伝達される，ことを特徴とする請求項９又は１０に記載
    の状態認識方法。
  12. 【請求項１２】 前記信号は，光学的な表示及び／又は音響的な信号である
    ，ことを特徴とする請求項１１に記載の状態認識方法。
  13. 【請求項１３】 前記光学的な表示は，サービス表示である，ことを特徴と
    する請求項１２に記載の状態認識方法。
  14. 【請求項１４】 車両における自動的な縦及び／又は横制御システムが，シ
    ステムの蓋然的な状態（Ｐ）に応じて非作動にされる，ことを特徴とする請求項
    １に記載の状態認識方法。
  15. 【請求項１５】 特にセンサの汚れ及び／又は曇り認識のために，レーダ原
    理及び／又はリーダ原理に従って作動し，その場合に少なくとも２つのインジケ
    ータ（Ｉｎ）を考慮して状態認識を実施する手段が設けられており，前記インジ
    ケータは他の手段によってセンサにより受信及び／又は送信される信号から形成
    される，車両における縦及び／又は横制御システムの状態認識装置であって， −少なくとも２つのインジケータ（Ｉｎ）を重み付け係数（ａｎ）により重み
    付けする他の手段が設けられており， −及び，重み付けされたインジケータを，システムの蓋然的な状態（Ｐ）に関
    する説明を行う唯一の蓋然性（Ｖ）になるように結合する他の手段が設けられて
    いる， ことを特徴とする状態認識装置。
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