JP2003348895A - 位置決め動作装置及びその原点設定方法 - Google Patents
位置決め動作装置及びその原点設定方法Info
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- JP2003348895A JP2003348895A JP2002155350A JP2002155350A JP2003348895A JP 2003348895 A JP2003348895 A JP 2003348895A JP 2002155350 A JP2002155350 A JP 2002155350A JP 2002155350 A JP2002155350 A JP 2002155350A JP 2003348895 A JP2003348895 A JP 2003348895A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置決めモータの駆動制御において、被動作
体を実際に原点復帰させることなく、所定ストローク動
作させるだけで原点設定を行うことができるようにす
る。 【解決手段】 原点設定においては、システム起動時に
パルスモータ４を所定方向に駆動させるイニシャライズ
駆動工程（Ｓ２）と、イニシャライズ駆動中における圧
力センサ６の出力変化をきっかけとし、パルスモータ４
が所定角度駆動される毎に圧力センサ６の出力信号をサ
ンプリングするセンサ信号サンプリング工程（Ｓ６、Ｓ
８、Ｓ１０、Ｓ１２）と、サンプリング信号の変化パタ
ーンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程
（Ｓ１３）と、認識した現在位置に基づいて原点を設定
する原点設定工程（Ｓ１４）とが行われる。
体を実際に原点復帰させることなく、所定ストローク動
作させるだけで原点設定を行うことができるようにす
る。 【解決手段】 原点設定においては、システム起動時に
パルスモータ４を所定方向に駆動させるイニシャライズ
駆動工程（Ｓ２）と、イニシャライズ駆動中における圧
力センサ６の出力変化をきっかけとし、パルスモータ４
が所定角度駆動される毎に圧力センサ６の出力信号をサ
ンプリングするセンサ信号サンプリング工程（Ｓ６、Ｓ
８、Ｓ１０、Ｓ１２）と、サンプリング信号の変化パタ
ーンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程
（Ｓ１３）と、認識した現在位置に基づいて原点を設定
する原点設定工程（Ｓ１４）とが行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パルスモータ又は
エンコーダ搭載モータによって被動作体を位置決め動作
させる位置決め動作装置に係り、特に、位置決め動作装
置の原点設定方法に関する。
エンコーダ搭載モータによって被動作体を位置決め動作
させる位置決め動作装置に係り、特に、位置決め動作装
置の原点設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】パルスモータ（ステッピングモータ）又
はエンコーダ搭載モータによって被動作体を位置決め動
作させる位置決め動作装置が知られている。パルスモー
タは、回転角度が入力パルス数に比例するため、入力パ
ルス数をカウントすれば、被動作体の現在位置を認識し
つつ、被動作体を正確に位置決め動作させることが可能
になり、また、エンコーダ搭載モータは、回転角度に比
例する数の検出パルスを出力するため、検出パルスをカ
ウントすれば、被動作体の現在位置を認識しつつ、被動
作体を正確に位置決め動作させることが可能になるが、
何れの場合も、位置決め動作制御の基準となる原点を予
め設定する必要がある。ところで従来、上記原点設定
は、通常、電源投入直後やリセット操作直後のシステム
起動時に実行されており、下記の手順で原点設定が行わ
れている。 （１）システム起動に応じて位置決めモータを所定方向
に駆動し、被動作体を原点（通常は被動作体のストロー
クエンド）に向けて動作させる。 （２）原点位置に設けられる原点検出スイッチにより、
被動作体の原点復帰を検出する。 （３）検出された現在位置を原点（ステッピング基準
点）として設定する。
はエンコーダ搭載モータによって被動作体を位置決め動
作させる位置決め動作装置が知られている。パルスモー
タは、回転角度が入力パルス数に比例するため、入力パ
ルス数をカウントすれば、被動作体の現在位置を認識し
つつ、被動作体を正確に位置決め動作させることが可能
になり、また、エンコーダ搭載モータは、回転角度に比
例する数の検出パルスを出力するため、検出パルスをカ
ウントすれば、被動作体の現在位置を認識しつつ、被動
作体を正確に位置決め動作させることが可能になるが、
何れの場合も、位置決め動作制御の基準となる原点を予
め設定する必要がある。ところで従来、上記原点設定
は、通常、電源投入直後やリセット操作直後のシステム
起動時に実行されており、下記の手順で原点設定が行わ
れている。 （１）システム起動に応じて位置決めモータを所定方向
に駆動し、被動作体を原点（通常は被動作体のストロー
クエンド）に向けて動作させる。 （２）原点位置に設けられる原点検出スイッチにより、
被動作体の原点復帰を検出する。 （３）検出された現在位置を原点（ステッピング基準
点）として設定する。
【０００３】しかしながら、上記従来の原点設定方法に
よれば、被動作体を実際に原点復帰させるため、被動作
体の初期位置によってイニシャライズ動作ストロークや
イニシャライズ動作時間が大きく相違し、特に、被動作
体の初期位置が原点と反対側のストロークエンドである
場合は、イニシャライズ動作ストロークがフルストロー
クとなり、加えて、被動作体がストローク途中（中間）
で停止している場合は、さらにストローク始点側へ動作
させるなど、原点設定に時間がかかる不都合がある。
よれば、被動作体を実際に原点復帰させるため、被動作
体の初期位置によってイニシャライズ動作ストロークや
イニシャライズ動作時間が大きく相違し、特に、被動作
体の初期位置が原点と反対側のストロークエンドである
場合は、イニシャライズ動作ストロークがフルストロー
クとなり、加えて、被動作体がストローク途中（中間）
で停止している場合は、さらにストローク始点側へ動作
させるなど、原点設定に時間がかかる不都合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の如き
問題点を一掃すべく創案されたものであって、イニシャ
ライズ時に設定された原点に基づいて、被動作体の現在
位置を認識しながら位置決めモータを駆動制御するもの
でありながら、被動作体を実際に原点復帰させることな
く、被動作体を所定ストローク動作させるだけで原点設
定を行うことができるようになり、その結果、原点設定
の所要時間を短縮して通常制御状態への移行を迅速に行
うことができる位置決め動作装置及びその原点設定方法
を提供することを目的とする。
問題点を一掃すべく創案されたものであって、イニシャ
ライズ時に設定された原点に基づいて、被動作体の現在
位置を認識しながら位置決めモータを駆動制御するもの
でありながら、被動作体を実際に原点復帰させることな
く、被動作体を所定ストローク動作させるだけで原点設
定を行うことができるようになり、その結果、原点設定
の所要時間を短縮して通常制御状態への移行を迅速に行
うことができる位置決め動作装置及びその原点設定方法
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の位置決め動作装置は、パルスモータ又はエン
コーダ搭載モータからなる位置決めモータと、該位置決
めモータによって位置決め動作される被動作体と、該被
動作体の動作位置に応じて出力信号が変化する位置セン
サと、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、
前記被動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモ
ータを駆動制御する位置決め動作制御部とを備える位置
決め動作装置であって、システム起動時に前記位置決め
モータを所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動手段
と、前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサ
の出力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定
角度駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプ
リングするセンサ信号サンプリング手段と、前記サンプ
リング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識す
る現在位置認識手段と、前記認識した現在位置に基づい
て前記原点を設定する原点設定手段とを備えることを特
徴とするものである。また、上記課題を解決するために
本発明における位置決め動作装置の原点設定方法は、パ
ルスモータ又はエンコーダ搭載モータからなる位置決め
モータと、該位置決めモータによって位置決め動作され
る被動作体と、該被動作体の動作に応じて出力信号が変
化する位置センサと、イニシャライズ時に設定された原
点に基づいて、前記被動作体の現在位置を認識しながら
前記位置決めモータを駆動制御する位置決め動作制御部
とを備える位置決め動作装置の原点設定方法であって、
システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動
させるイニシャライズ駆動工程と、前記イニシャライズ
駆動中における前記位置センサの出力変化をきっかけと
し、前記位置決めモータが所定角度駆動される毎に前記
位置センサの出力信号をサンプリングするセンサ信号サ
ンプリング工程と、前記サンプリング信号の変化パター
ンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程と、
前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原
点設定工程とを備えることを特徴とするものである。
に本発明の位置決め動作装置は、パルスモータ又はエン
コーダ搭載モータからなる位置決めモータと、該位置決
めモータによって位置決め動作される被動作体と、該被
動作体の動作位置に応じて出力信号が変化する位置セン
サと、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、
前記被動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモ
ータを駆動制御する位置決め動作制御部とを備える位置
決め動作装置であって、システム起動時に前記位置決め
モータを所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動手段
と、前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサ
の出力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定
角度駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプ
リングするセンサ信号サンプリング手段と、前記サンプ
リング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識す
る現在位置認識手段と、前記認識した現在位置に基づい
て前記原点を設定する原点設定手段とを備えることを特
徴とするものである。また、上記課題を解決するために
本発明における位置決め動作装置の原点設定方法は、パ
ルスモータ又はエンコーダ搭載モータからなる位置決め
モータと、該位置決めモータによって位置決め動作され
る被動作体と、該被動作体の動作に応じて出力信号が変
化する位置センサと、イニシャライズ時に設定された原
点に基づいて、前記被動作体の現在位置を認識しながら
前記位置決めモータを駆動制御する位置決め動作制御部
とを備える位置決め動作装置の原点設定方法であって、
システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動
させるイニシャライズ駆動工程と、前記イニシャライズ
駆動中における前記位置センサの出力変化をきっかけと
し、前記位置決めモータが所定角度駆動される毎に前記
位置センサの出力信号をサンプリングするセンサ信号サ
ンプリング工程と、前記サンプリング信号の変化パター
ンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程と、
前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原
点設定工程とを備えることを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を好適
な実施の形態として例示する送気切換装置を図面に基づ
いて詳細に説明する。図１は、送気切換装置の全体構成
を示すブロック図である。この図に示されるように、送
気切換装置（位置決め動作装置）は、エアー（流体）を
送出するポンプ１と、該ポンプ１から送出されるエアー
の送り先をＡ〜Ｄの４系統に切り換えるロータリバルブ
（被動作体）２と、該ロータリバルブ２を減速機３を介
して動作させるパルスモータ（位置決めモータ）４と、
該パルスモータ４の駆動制御等を行う制御基板（位置決
め動作制御部）５と、ポンプ１とロータリバルブ２との
間でエアー圧力を検出する圧力センサ（位置センサ）６
とを備えて構成される。
な実施の形態として例示する送気切換装置を図面に基づ
いて詳細に説明する。図１は、送気切換装置の全体構成
を示すブロック図である。この図に示されるように、送
気切換装置（位置決め動作装置）は、エアー（流体）を
送出するポンプ１と、該ポンプ１から送出されるエアー
の送り先をＡ〜Ｄの４系統に切り換えるロータリバルブ
（被動作体）２と、該ロータリバルブ２を減速機３を介
して動作させるパルスモータ（位置決めモータ）４と、
該パルスモータ４の駆動制御等を行う制御基板（位置決
め動作制御部）５と、ポンプ１とロータリバルブ２との
間でエアー圧力を検出する圧力センサ（位置センサ）６
とを備えて構成される。
【０００７】図２は、ロータリバルブの分配部を示す底
面図、図３は、ロータリバルブの回転部を示す平面図で
ある。これらの図に示されるように、ロータリバルブ２
は、４つの送気口７Ａ〜７Ｄ及び１つのポンプ接続口８
が突設された分配部９と、該分配部９に対して回転可能
な回転部１０とを備えて構成され、該回転部１０がパル
スモータ４によって位置決め動作される。回転部１０に
は、４つの切換ポジションＡ〜Ｄが設定されており、各
切換ポジションＡ〜Ｄにおいてポンプ接続口８が各送気
口７Ａ〜７Ｄに選択的に連通される。つまり、分配部９
の回転部対向面には、それぞれ送気口７Ａ〜７Ｄ、ポン
プ接続口８に連通する５つの連通孔９ａ〜９ｅが形成さ
れる一方、回転部１０の分配部対向面には、連通孔９ｅ
（ポンプ接続口８）に常時連通する円形状の常時連通溝
１０ａと、回転部１０の回転に応じて各連通孔９ａ〜９
ｄ（送気口７Ａ〜７Ｄ）に選択的に連通する略扇形状の
選択連通溝１０ｂ（扇角３０゜）とが互に連通するよう
に形成される。送気口７Ａ〜７Ｄに連通する連通孔９ａ
〜９ｄは、選択連通溝１０ｂの回転軌跡上に、その間隔
が均等にならないように配置されており、例えば本実施
形態では、連通孔９ａと連通孔９ｂとの間が６０゜、連
通孔９ｂと連通孔９ｃとの間が６０゜、連通孔９ｃと連
通孔９ｄとの間が１２０゜、連通孔９ｄと連通孔９ａと
の間が１２０゜に設定される。なお、送気口数やその角
度設定等は、使用するロータリバルブの用途や種類によ
って任意に設定される。
面図、図３は、ロータリバルブの回転部を示す平面図で
ある。これらの図に示されるように、ロータリバルブ２
は、４つの送気口７Ａ〜７Ｄ及び１つのポンプ接続口８
が突設された分配部９と、該分配部９に対して回転可能
な回転部１０とを備えて構成され、該回転部１０がパル
スモータ４によって位置決め動作される。回転部１０に
は、４つの切換ポジションＡ〜Ｄが設定されており、各
切換ポジションＡ〜Ｄにおいてポンプ接続口８が各送気
口７Ａ〜７Ｄに選択的に連通される。つまり、分配部９
の回転部対向面には、それぞれ送気口７Ａ〜７Ｄ、ポン
プ接続口８に連通する５つの連通孔９ａ〜９ｅが形成さ
れる一方、回転部１０の分配部対向面には、連通孔９ｅ
（ポンプ接続口８）に常時連通する円形状の常時連通溝
１０ａと、回転部１０の回転に応じて各連通孔９ａ〜９
ｄ（送気口７Ａ〜７Ｄ）に選択的に連通する略扇形状の
選択連通溝１０ｂ（扇角３０゜）とが互に連通するよう
に形成される。送気口７Ａ〜７Ｄに連通する連通孔９ａ
〜９ｄは、選択連通溝１０ｂの回転軌跡上に、その間隔
が均等にならないように配置されており、例えば本実施
形態では、連通孔９ａと連通孔９ｂとの間が６０゜、連
通孔９ｂと連通孔９ｃとの間が６０゜、連通孔９ｃと連
通孔９ｄとの間が１２０゜、連通孔９ｄと連通孔９ａと
の間が１２０゜に設定される。なお、送気口数やその角
度設定等は、使用するロータリバルブの用途や種類によ
って任意に設定される。
【０００８】圧力センサ６は、本来、Ａ〜Ｄ系統の圧力
を検出するために設けられる外部センサであるが、本実
施形態では、ロータリバルブ２の動作位置に応じて圧力
センサ６の出力信号が変化することに着目し、該信号を
利用して位置決センサに代替させて、位置決め動作制御
の原点設定が行われるようになっている。つまり、パル
スモータ４を所定方向に定速駆動させると、図４に示さ
れるように、圧力センサ６の出力信号は、ロータリバル
ブ２の各切換ポジションＡ〜Ｄ（送気位置）で低レベル
（Ｌ）となり、各切換ポジションＡ〜Ｄ間（送気停止位
置）で高レベル（Ｈ）となる。この信号変化を利用して
後述する原点設定が行われる。なお、アナログ信号であ
る圧力センサ６のレベル判定（Ｌ、Ｈ）には、予め設定
されるレベル判定閾値が用いられる。
を検出するために設けられる外部センサであるが、本実
施形態では、ロータリバルブ２の動作位置に応じて圧力
センサ６の出力信号が変化することに着目し、該信号を
利用して位置決センサに代替させて、位置決め動作制御
の原点設定が行われるようになっている。つまり、パル
スモータ４を所定方向に定速駆動させると、図４に示さ
れるように、圧力センサ６の出力信号は、ロータリバル
ブ２の各切換ポジションＡ〜Ｄ（送気位置）で低レベル
（Ｌ）となり、各切換ポジションＡ〜Ｄ間（送気停止位
置）で高レベル（Ｈ）となる。この信号変化を利用して
後述する原点設定が行われる。なお、アナログ信号であ
る圧力センサ６のレベル判定（Ｌ、Ｈ）には、予め設定
されるレベル判定閾値が用いられる。
【０００９】パルスモータ４は、回転角度が入力パルス
数に比例し、回転速度が入力パルスの周波数に比例する
ように構成される。パルスモータ４によるロータリバル
ブ２の位置決め動作においては、パルスモータ４の入力
パルス数をカウントすることにより、ロータリバルブ２
（回転部１０）の現在位置を認識することができ、その
際に前記原点が基準にされる。なお、本実施形態では、
位置決めモータとしてパルスモータ４を採用している
が、ロータリエンコーダ（回転角検出センサ）を搭載し
たエンコーダ搭載モータを採用することも可能である。
つまり、エンコーダ搭載モータは、回転角に比例する数
の検出パルスを出力するため、検出パルスをカウントす
ることにより、ロータリバルブ２の現在位置を認識する
ことが可能になる。
数に比例し、回転速度が入力パルスの周波数に比例する
ように構成される。パルスモータ４によるロータリバル
ブ２の位置決め動作においては、パルスモータ４の入力
パルス数をカウントすることにより、ロータリバルブ２
（回転部１０）の現在位置を認識することができ、その
際に前記原点が基準にされる。なお、本実施形態では、
位置決めモータとしてパルスモータ４を採用している
が、ロータリエンコーダ（回転角検出センサ）を搭載し
たエンコーダ搭載モータを採用することも可能である。
つまり、エンコーダ搭載モータは、回転角に比例する数
の検出パルスを出力するため、検出パルスをカウントす
ることにより、ロータリバルブ２の現在位置を認識する
ことが可能になる。
【００１０】制御基板５には、圧力センサ６と、該圧力
センサ６の検出信号を入力するマイコン１１と、該マイ
コン１１から出力されるポンプＯＮ／ＯＦＦ信号に応じ
てポンプ１の駆動状態を切り換えるポンプオンオフ回路
１２と、マイコン１１から出力されるモータ駆動パルス
に応じてパルスモータ４を駆動させるモータドライブ回
路１３とを備えて構成される。さらに、マイコン１１
は、メイン制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）
１４と、圧力センサ６の検出信号をアナログ／デジタル
変換してメイン制御部１４に入力するＡ／Ｄ変換回路１
５と、メイン制御部１４から出力される動作コマンドに
応じて、予め設定されるパターンのモータ駆動パルスを
モータドライブ回路１３に出力するシーケンスコントロ
ーラ１６と、該シーケンスコントローラ１６が出力する
モータ駆動パルスをカウントして、マイコン１１に入力
するパルスカウンタ１７とを備えており、メイン制御部
１４のＲＯＭに格納されるプログラムに従ってポンプ１
及びパルスモータ４の駆動制御が行われる。
センサ６の検出信号を入力するマイコン１１と、該マイ
コン１１から出力されるポンプＯＮ／ＯＦＦ信号に応じ
てポンプ１の駆動状態を切り換えるポンプオンオフ回路
１２と、マイコン１１から出力されるモータ駆動パルス
に応じてパルスモータ４を駆動させるモータドライブ回
路１３とを備えて構成される。さらに、マイコン１１
は、メイン制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）
１４と、圧力センサ６の検出信号をアナログ／デジタル
変換してメイン制御部１４に入力するＡ／Ｄ変換回路１
５と、メイン制御部１４から出力される動作コマンドに
応じて、予め設定されるパターンのモータ駆動パルスを
モータドライブ回路１３に出力するシーケンスコントロ
ーラ１６と、該シーケンスコントローラ１６が出力する
モータ駆動パルスをカウントして、マイコン１１に入力
するパルスカウンタ１７とを備えており、メイン制御部
１４のＲＯＭに格納されるプログラムに従ってポンプ１
及びパルスモータ４の駆動制御が行われる。
【００１１】図５は、送気切換装置におけるメイン制御
部の制御手順を示すフローチャートである。この図に示
されるように、メイン制御部１４は、システム起動時
に、イニシャライズ処理として原点（切換ポジション
Ａ）の設定（Ｓ１〜Ｓ１４）を行い、その後、予め設定
されるパターンに基づいてポンプ１及びパルスモータ４
を駆動制御する（Ｓ１５）。以下、本発明の要部である
原点設定の手順を詳細に説明する。システムが起動され
ると、まず、ポンプ１を強制的にＯＮし（Ｓ１）、パル
スモータ４を一定速度で所定方向に駆動させる（Ｓ２：
イニシャライズ駆動工程）。この状態で圧力センサ６の
検出信号を入力（Ｓ３）すると共に、検出圧力ＰのＨ
（高レベル）からＬ（低レベル）への変化を判断する
（Ｓ４）。この判断がＹＥＳになると、１５゜相当のモ
ータ駆動パルスをカウント（Ｓ５：切換ポジションのセ
ンター合せ動作）した後、検出圧力Ｐ１（Ｈ／Ｌ信号）
をサンプリングし、メモリに格納する（Ｓ６：センサ信
号サンプリング工程）。その後は、６０゜相当のモータ
駆動パルスをカウント（Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１）する毎
に、検出圧力Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をサンプリングし、これ
をメモリに格納する（Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２：センサ信
号サンプリング工程）。４つの圧力信号Ｐ１〜Ｐ４をサ
ンプリングした後は、これらのＨ／Ｌの組み合せパター
ンに基づいてロータリバルブ２の現在位置を判別し（Ｓ
１３：現在位置認識工程）、その後、判別した現在位置
に基づいてモータ制御用の原点を設定する（Ｓ１４：原
点設定工程）。つまり、図６に示されるように、サンプ
リングの起点が切換ポジションＡである場合は、サンプ
リングデータの変化パターンが「ＬＬＬＨ」となるた
め、現在位置が切換ポジションＣとＤとの中間であると
判別し、現在位置から１８０゜手前の位置を原点Ａとし
て設定する。また、サンプリングの起点が切換ポジショ
ンＢである場合は、サンプリングデータの変化パターン
が「ＬＬＨＬ」となるため、現在位置が切換ポジション
Ｄであると判別し、現在位置から２４０゜手前の位置を
原点Ａとして設定する。また、サンプリングの起点が切
換ポジションＣである場合は、サンプリングデータの変
化パターンが「ＬＨＬＨ」となるため、現在位置が切換
ポジションＤとＡとの中間であると判別し、現在位置か
ら３００゜手前の位置を原点Ａとして設定する。さら
に、サンプリングの起点が切換ポジションＤである場合
は、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＨＬＬ」
となるため、現在位置が切換ポジションＢであると判別
し、現在位置から４２０゜（６０゜）手前の位置を原Ａ
点として設定する。これにより、ロータリバルブ２をフ
ルストローク動作させることなく原点設定が完了し、通
常制御（Ｓ１５）に速やかに移行することが可能にな
る。
部の制御手順を示すフローチャートである。この図に示
されるように、メイン制御部１４は、システム起動時
に、イニシャライズ処理として原点（切換ポジション
Ａ）の設定（Ｓ１〜Ｓ１４）を行い、その後、予め設定
されるパターンに基づいてポンプ１及びパルスモータ４
を駆動制御する（Ｓ１５）。以下、本発明の要部である
原点設定の手順を詳細に説明する。システムが起動され
ると、まず、ポンプ１を強制的にＯＮし（Ｓ１）、パル
スモータ４を一定速度で所定方向に駆動させる（Ｓ２：
イニシャライズ駆動工程）。この状態で圧力センサ６の
検出信号を入力（Ｓ３）すると共に、検出圧力ＰのＨ
（高レベル）からＬ（低レベル）への変化を判断する
（Ｓ４）。この判断がＹＥＳになると、１５゜相当のモ
ータ駆動パルスをカウント（Ｓ５：切換ポジションのセ
ンター合せ動作）した後、検出圧力Ｐ１（Ｈ／Ｌ信号）
をサンプリングし、メモリに格納する（Ｓ６：センサ信
号サンプリング工程）。その後は、６０゜相当のモータ
駆動パルスをカウント（Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１）する毎
に、検出圧力Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をサンプリングし、これ
をメモリに格納する（Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２：センサ信
号サンプリング工程）。４つの圧力信号Ｐ１〜Ｐ４をサ
ンプリングした後は、これらのＨ／Ｌの組み合せパター
ンに基づいてロータリバルブ２の現在位置を判別し（Ｓ
１３：現在位置認識工程）、その後、判別した現在位置
に基づいてモータ制御用の原点を設定する（Ｓ１４：原
点設定工程）。つまり、図６に示されるように、サンプ
リングの起点が切換ポジションＡである場合は、サンプ
リングデータの変化パターンが「ＬＬＬＨ」となるた
め、現在位置が切換ポジションＣとＤとの中間であると
判別し、現在位置から１８０゜手前の位置を原点Ａとし
て設定する。また、サンプリングの起点が切換ポジショ
ンＢである場合は、サンプリングデータの変化パターン
が「ＬＬＨＬ」となるため、現在位置が切換ポジション
Ｄであると判別し、現在位置から２４０゜手前の位置を
原点Ａとして設定する。また、サンプリングの起点が切
換ポジションＣである場合は、サンプリングデータの変
化パターンが「ＬＨＬＨ」となるため、現在位置が切換
ポジションＤとＡとの中間であると判別し、現在位置か
ら３００゜手前の位置を原点Ａとして設定する。さら
に、サンプリングの起点が切換ポジションＤである場合
は、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＨＬＬ」
となるため、現在位置が切換ポジションＢであると判別
し、現在位置から４２０゜（６０゜）手前の位置を原Ａ
点として設定する。これにより、ロータリバルブ２をフ
ルストローク動作させることなく原点設定が完了し、通
常制御（Ｓ１５）に速やかに移行することが可能にな
る。
【００１２】叙述の如く構成された本発明の第１実施形
態において、送気切換装置は、パルスモータ４の駆動に
よってロータリバルブ２を位置決め動作するにあたり、
ロータリバルブ２の現在位置を認識するための原点設定
を行う。この原点設定においては、システム起動時にパ
ルスモータ４を所定方向に駆動させるイニシャライズ駆
動工程（Ｓ２）と、イニシャライズ駆動中における圧力
センサ６の出力変化（Ｈ→Ｌ）をきっかけとし、パルス
モータ４が所定角度（ロータリバルブ２の回転角で６０
゜相当）駆動される毎に圧力センサ６の出力信号（Ｐ１
〜Ｐ４）をサンプリングするセンサ信号サンプリング工
程（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２）と、サンプリング信
号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位
置認識工程（Ｓ１３）と、認識した現在位置に基づいて
原点を設定する原点設定工程（Ｓ１４）とが行われる。
つまり、位置決め動作制御の原点を設定するにあたり、
ロータリバルブ２を実際に原点復帰させることなく、所
定ストローク動作させるだけで原点設定を行うことが可
能になり、その結果、原点設定の所要時間を短縮して通
常制御状態への移行を迅速に行うことができる。しか
も、前記圧力センサ６は、本来、原点設定以外の目的で
設けられる外部センサであり、これをパルスモータ４の
原点設定検出手段に兼用（代用）してあるため、専用の
位置センサを設ける場合に比べ、部品点数の削減やコス
トダウンを図ることができる。例えば、専用の位置セン
サを設ける場合、減速機の出力軸に原点センサを取付け
ることで行われるが、この場合、減速機の固定部に磁気
センサ等を取付け、出力軸にマグネット等を設けること
になる。そうすると、減速機とバルブとの間において、
構成が複雑なものとなり部品点数が増加し、全体を小型
・コンパクトに設計出来ないこととなるばかりか、いた
ずらにセンサを増やすことは信頼性を低下させる要因と
もなる。したがって、圧力センサ６を原点設定検出手段
に併用することにより送気切換装置の信頼性を向上させ
ることができ、この様な不具合を一掃できるという利点
がある。
態において、送気切換装置は、パルスモータ４の駆動に
よってロータリバルブ２を位置決め動作するにあたり、
ロータリバルブ２の現在位置を認識するための原点設定
を行う。この原点設定においては、システム起動時にパ
ルスモータ４を所定方向に駆動させるイニシャライズ駆
動工程（Ｓ２）と、イニシャライズ駆動中における圧力
センサ６の出力変化（Ｈ→Ｌ）をきっかけとし、パルス
モータ４が所定角度（ロータリバルブ２の回転角で６０
゜相当）駆動される毎に圧力センサ６の出力信号（Ｐ１
〜Ｐ４）をサンプリングするセンサ信号サンプリング工
程（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２）と、サンプリング信
号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位
置認識工程（Ｓ１３）と、認識した現在位置に基づいて
原点を設定する原点設定工程（Ｓ１４）とが行われる。
つまり、位置決め動作制御の原点を設定するにあたり、
ロータリバルブ２を実際に原点復帰させることなく、所
定ストローク動作させるだけで原点設定を行うことが可
能になり、その結果、原点設定の所要時間を短縮して通
常制御状態への移行を迅速に行うことができる。しか
も、前記圧力センサ６は、本来、原点設定以外の目的で
設けられる外部センサであり、これをパルスモータ４の
原点設定検出手段に兼用（代用）してあるため、専用の
位置センサを設ける場合に比べ、部品点数の削減やコス
トダウンを図ることができる。例えば、専用の位置セン
サを設ける場合、減速機の出力軸に原点センサを取付け
ることで行われるが、この場合、減速機の固定部に磁気
センサ等を取付け、出力軸にマグネット等を設けること
になる。そうすると、減速機とバルブとの間において、
構成が複雑なものとなり部品点数が増加し、全体を小型
・コンパクトに設計出来ないこととなるばかりか、いた
ずらにセンサを増やすことは信頼性を低下させる要因と
もなる。したがって、圧力センサ６を原点設定検出手段
に併用することにより送気切換装置の信頼性を向上させ
ることができ、この様な不具合を一掃できるという利点
がある。
【００１３】以下、本発明の実施の形態を好適な実施の
形態として例示する試薬注入装置を図面に基づいて詳細
に説明する。（ただし、前記実施形態と共通の構成につ
いては、詳細な説明を省略する。）図７は、試薬注入装
置の駆動機構を示す正面図、図８は、試薬注入装置の制
御システムを示すブロック図である。これらの図に示さ
れるように、試薬注入装置（位置決め動作装置）は、注
入ノズル（図示せず）が設けられる可動子１０１（被動
作体）と、該可動子１０１に螺合し、その回転に応じて
可動子１０１を横送りする螺旋送り軸１０２と、該螺旋
送り軸１０２の回転駆動により可動子１０１を４つの注
入ポジションＡ〜Ｄに位置決め動作させるパルスモータ
１０３と、該パルスモータ１０３の駆動制御等を行う制
御基板（位置決め動作制御部）１０４と、螺旋送り軸１
０２の上方に並設される固定子１０５と、可動子１０１
に設けられ、固定子１０５の所定位置に形成されるスリ
ット部１０５ａ〜１０５ｃを検出する反射型のフォトセ
ンサ（位置センサ）１０６と、固定子１０５の前端位置
に設けられ、可動子１０１のリミット位置（ＥＬ）を検
出する反射型のリミット用フォトセンサ１０７とを備え
て構成される。
形態として例示する試薬注入装置を図面に基づいて詳細
に説明する。（ただし、前記実施形態と共通の構成につ
いては、詳細な説明を省略する。）図７は、試薬注入装
置の駆動機構を示す正面図、図８は、試薬注入装置の制
御システムを示すブロック図である。これらの図に示さ
れるように、試薬注入装置（位置決め動作装置）は、注
入ノズル（図示せず）が設けられる可動子１０１（被動
作体）と、該可動子１０１に螺合し、その回転に応じて
可動子１０１を横送りする螺旋送り軸１０２と、該螺旋
送り軸１０２の回転駆動により可動子１０１を４つの注
入ポジションＡ〜Ｄに位置決め動作させるパルスモータ
１０３と、該パルスモータ１０３の駆動制御等を行う制
御基板（位置決め動作制御部）１０４と、螺旋送り軸１
０２の上方に並設される固定子１０５と、可動子１０１
に設けられ、固定子１０５の所定位置に形成されるスリ
ット部１０５ａ〜１０５ｃを検出する反射型のフォトセ
ンサ（位置センサ）１０６と、固定子１０５の前端位置
に設けられ、可動子１０１のリミット位置（ＥＬ）を検
出する反射型のリミット用フォトセンサ１０７とを備え
て構成される。
【００１４】スリット部１０５ａ〜１０５ｃは、注入ポ
ジションＡ−Ｂ間と、注入ポジションＢ−Ｃ間と、注入
ポジションＣ−Ｄ間とにそれぞれ形成される。固定子１
０５におけるスリット部１０５ａ〜１０５ｃの形成間隔
は、各スリット部１０５ａ〜１０５ｃの左端（サンプリ
ング開始位置）を基準として等しくなるように設定され
るが、スリット部１０５ａ〜１０５ｃの幅寸法は、それ
ぞれ異なるように設定されており、例えば本実施形態で
は、スリット部１０５ａが幅１ｍｍ、スリット部１０５
ｂが幅２ｍｍ、スリット部１０５ｃが幅３ｍｍに設定さ
れる。なお、スリット部１０５ａ〜１０５ｃに代えて固
定子１０５に凸板（凸部）を設けてもよく、この場合に
は、フォトセンサ１０６の検出信号（Ｈ／Ｌ）が反転さ
れる。また、フォトセンサ１０６、１０７は、透過型の
ものであってもよく、この場合も検出信号（Ｈ／Ｌ）が
反転される。
ジションＡ−Ｂ間と、注入ポジションＢ−Ｃ間と、注入
ポジションＣ−Ｄ間とにそれぞれ形成される。固定子１
０５におけるスリット部１０５ａ〜１０５ｃの形成間隔
は、各スリット部１０５ａ〜１０５ｃの左端（サンプリ
ング開始位置）を基準として等しくなるように設定され
るが、スリット部１０５ａ〜１０５ｃの幅寸法は、それ
ぞれ異なるように設定されており、例えば本実施形態で
は、スリット部１０５ａが幅１ｍｍ、スリット部１０５
ｂが幅２ｍｍ、スリット部１０５ｃが幅３ｍｍに設定さ
れる。なお、スリット部１０５ａ〜１０５ｃに代えて固
定子１０５に凸板（凸部）を設けてもよく、この場合に
は、フォトセンサ１０６の検出信号（Ｈ／Ｌ）が反転さ
れる。また、フォトセンサ１０６、１０７は、透過型の
ものであってもよく、この場合も検出信号（Ｈ／Ｌ）が
反転される。
【００１５】制御基板１０４には、フォトセンサ１０
６、１０７の検出信号を入力するマイコン１０８と、該
マイコン１０８から出力されるモータ駆動パルスに応じ
てパルスモータ１０３を駆動させるモータドライブ回路
１０９とを備えて構成される。さらに、マイコン１０８
は、メイン制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）
１１０と、メイン制御部１１０から出力される動作コマ
ンドに応じて、予め設定されるパターンのモータ駆動パ
ルスをモータドライブ回路１０９に出力するシーケンス
コントローラ１１１と、該シーケンスコントローラ１１
１が出力するモータ駆動パルスをカウントして、マイコ
ン１０８に入力するパルスカウンタ１１２とを備えてお
り、メイン制御部１１０のＲＯＭに格納されるプログラ
ムに従ってパルスモータ１０３の駆動制御が行われる。
６、１０７の検出信号を入力するマイコン１０８と、該
マイコン１０８から出力されるモータ駆動パルスに応じ
てパルスモータ１０３を駆動させるモータドライブ回路
１０９とを備えて構成される。さらに、マイコン１０８
は、メイン制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）
１１０と、メイン制御部１１０から出力される動作コマ
ンドに応じて、予め設定されるパターンのモータ駆動パ
ルスをモータドライブ回路１０９に出力するシーケンス
コントローラ１１１と、該シーケンスコントローラ１１
１が出力するモータ駆動パルスをカウントして、マイコ
ン１０８に入力するパルスカウンタ１１２とを備えてお
り、メイン制御部１１０のＲＯＭに格納されるプログラ
ムに従ってパルスモータ１０３の駆動制御が行われる。
【００１６】図９は、試薬注入装置におけるメイン制御
部の制御手順を示すフローチャートである。この図に示
されるように、メイン制御部１１０は、システム起動時
に、イニシャライズ処理として原点の設定（Ｓ１０１〜
Ｓ１１１）を行い、その後、予め設定されるパターンに
基づいてパルスモータ１０３を駆動制御する（Ｓ１１
２）。以下、本発明の要部である原点設定の手順を詳細
に説明する。システムが起動されると、まず、パルスモ
ータ１０３を一定速度で所定方向に駆動（Ｓ１０１：イ
ニシャライズ駆動工程）させながら、フォトセンサ１０
６、１０７の信号変化を判断する（Ｓ１０２、Ｓ１０
３）。ここでリミット用フォトセンサ１０７のＥＬ信号
を入力した場合は、直ちに現在位置を判定し（Ｓ１１
０）、原点設定を行う（Ｓ１１１）。一方、フォトセン
サ１０６のＨ（高レベル）からＬ（低レベル）への変化
を判断した場合は、０．５ｍｍ相当（可動子移動量）の
モータ駆動パルスをカウント（Ｓ１０４）した後、フォ
トセンサ１０６の検出信号（Ｈ／Ｌ信号）をサンプリン
グし、これをデータＤ１としてメモリに格納する（Ｓ１
０５：センサ信号サンプリング工程）。その後も１ｍｍ
相当のモータ駆動パルスをカウント（Ｓ１０６、Ｓ１０
８）する毎に、フォトセンサ１０６の検出信号をサンプ
リングし、これをデータＤ２、Ｄ３としてメモリに格納
する（Ｓ１０７、Ｓ１０９：センサ信号サンプリング工
程）。３つのデータＤ１〜Ｄ３をサンプリングした後
は、これらのＨ／Ｌの組み合せパターンに基づいて可動
子１０１の現在位置を判別し（Ｓ１１０：現在位置認識
工程）、その後、判別した現在位置に基づいてモータ制
御用の原点を設定する（Ｓ１１１：原点設定工程）。つ
まり、サンプリングの起点がスリット部１０５ａである
場合は、そのスリット幅により、サンプリングデータの
変化パターンが「ＬＨＨ」となるため、現在位置が注入
ポジションＡ−Ｂ間であると判別し、この現在位置を基
準として原点を設定する。また、サンプリングの起点が
スリット部１０５ｂである場合は、そのスリット幅によ
り、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＬＨ」と
なるため、現在位置が注入ポジションＢ−Ｃ間であると
判別し、この現在位置を基準として原点を設定する。さ
らに、サンプリングの起点がスリット部１０５ｃである
場合は、そのスリット幅により、サンプリングデータの
変化パターンが「ＬＬＬ」となるため、現在位置が注入
ポジションＣ−Ｄ間であると判別し、この現在位置を基
準として原点を設定する。これにより、可動子１０１を
フルストローク動作させることなく原点設定が完了し、
通常制御（Ｓ１１２）に速やかに移行することが可能に
なる。
部の制御手順を示すフローチャートである。この図に示
されるように、メイン制御部１１０は、システム起動時
に、イニシャライズ処理として原点の設定（Ｓ１０１〜
Ｓ１１１）を行い、その後、予め設定されるパターンに
基づいてパルスモータ１０３を駆動制御する（Ｓ１１
２）。以下、本発明の要部である原点設定の手順を詳細
に説明する。システムが起動されると、まず、パルスモ
ータ１０３を一定速度で所定方向に駆動（Ｓ１０１：イ
ニシャライズ駆動工程）させながら、フォトセンサ１０
６、１０７の信号変化を判断する（Ｓ１０２、Ｓ１０
３）。ここでリミット用フォトセンサ１０７のＥＬ信号
を入力した場合は、直ちに現在位置を判定し（Ｓ１１
０）、原点設定を行う（Ｓ１１１）。一方、フォトセン
サ１０６のＨ（高レベル）からＬ（低レベル）への変化
を判断した場合は、０．５ｍｍ相当（可動子移動量）の
モータ駆動パルスをカウント（Ｓ１０４）した後、フォ
トセンサ１０６の検出信号（Ｈ／Ｌ信号）をサンプリン
グし、これをデータＤ１としてメモリに格納する（Ｓ１
０５：センサ信号サンプリング工程）。その後も１ｍｍ
相当のモータ駆動パルスをカウント（Ｓ１０６、Ｓ１０
８）する毎に、フォトセンサ１０６の検出信号をサンプ
リングし、これをデータＤ２、Ｄ３としてメモリに格納
する（Ｓ１０７、Ｓ１０９：センサ信号サンプリング工
程）。３つのデータＤ１〜Ｄ３をサンプリングした後
は、これらのＨ／Ｌの組み合せパターンに基づいて可動
子１０１の現在位置を判別し（Ｓ１１０：現在位置認識
工程）、その後、判別した現在位置に基づいてモータ制
御用の原点を設定する（Ｓ１１１：原点設定工程）。つ
まり、サンプリングの起点がスリット部１０５ａである
場合は、そのスリット幅により、サンプリングデータの
変化パターンが「ＬＨＨ」となるため、現在位置が注入
ポジションＡ−Ｂ間であると判別し、この現在位置を基
準として原点を設定する。また、サンプリングの起点が
スリット部１０５ｂである場合は、そのスリット幅によ
り、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＬＨ」と
なるため、現在位置が注入ポジションＢ−Ｃ間であると
判別し、この現在位置を基準として原点を設定する。さ
らに、サンプリングの起点がスリット部１０５ｃである
場合は、そのスリット幅により、サンプリングデータの
変化パターンが「ＬＬＬ」となるため、現在位置が注入
ポジションＣ−Ｄ間であると判別し、この現在位置を基
準として原点を設定する。これにより、可動子１０１を
フルストローク動作させることなく原点設定が完了し、
通常制御（Ｓ１１２）に速やかに移行することが可能に
なる。
【００１７】叙述の如く構成された本発明の第２実施形
態において、試薬注入装置は、パルスモータ１０３の駆
動によって可動子１０１を位置決め動作するにあたり、
可動子１０１の現在位置を認識するための原点設定を行
う。この原点設定においては、システム起動時にパルス
モータ１０３を所定方向に駆動させるイニシャライズ駆
動工程（Ｓ１０１）と、イニシャライズ駆動中における
フォトセンサ１０６の出力変化をきっかけとし、パルス
モータ１０３が所定角度（可動子１０１の移動量で１ｍ
ｍ相当）駆動される毎にフォトセンサ１０６の出力信号
をサンプリングするセンサ信号サンプリング工程（Ｓ１
０５、Ｓ１０７、Ｓ１０９）と、サンプリング信号の変
化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識
工程（Ｓ１１０）と、認識した現在位置に基づいて原点
を設定する原点設定工程（Ｓ１１１）とが行われる。つ
まり、原点設定にあたり、可動子１０１を実際に原点復
帰させることなく、可動子１０１を所定ストローク動作
させるだけで原点設定を行うことが可能になり、その結
果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への移
行を迅速に行うことができる。
態において、試薬注入装置は、パルスモータ１０３の駆
動によって可動子１０１を位置決め動作するにあたり、
可動子１０１の現在位置を認識するための原点設定を行
う。この原点設定においては、システム起動時にパルス
モータ１０３を所定方向に駆動させるイニシャライズ駆
動工程（Ｓ１０１）と、イニシャライズ駆動中における
フォトセンサ１０６の出力変化をきっかけとし、パルス
モータ１０３が所定角度（可動子１０１の移動量で１ｍ
ｍ相当）駆動される毎にフォトセンサ１０６の出力信号
をサンプリングするセンサ信号サンプリング工程（Ｓ１
０５、Ｓ１０７、Ｓ１０９）と、サンプリング信号の変
化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識
工程（Ｓ１１０）と、認識した現在位置に基づいて原点
を設定する原点設定工程（Ｓ１１１）とが行われる。つ
まり、原点設定にあたり、可動子１０１を実際に原点復
帰させることなく、可動子１０１を所定ストローク動作
させるだけで原点設定を行うことが可能になり、その結
果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への移
行を迅速に行うことができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、上記のように構成したことに
より、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、
被動作体の現在位置を認識しながら位置決めモータを駆
動制御するものでありながら、被動作体を実際に原点復
帰させることなく、被動作体を所定ストローク動作させ
るだけで原点設定を行うことができるようになり、その
結果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への
移行を迅速に行うことができる。
より、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、
被動作体の現在位置を認識しながら位置決めモータを駆
動制御するものでありながら、被動作体を実際に原点復
帰させることなく、被動作体を所定ストローク動作させ
るだけで原点設定を行うことができるようになり、その
結果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への
移行を迅速に行うことができる。
【図１】送気切換装置の全体構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】ロータリバルブの分配部を示す底面図である。
【図３】ロータリバルブの回転部を示す平面図である。
【図４】圧力センサの出力波形を示す波形図である。
【図５】送気切換装置におけるメイン制御部の制御手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図６】サンプリングデータと現在位置の関係を示す説
明図である。
明図である。
【図７】試薬注入装置の駆動機構を示す正面図である。
【図８】試薬注入装置の制御システムを示すブロック図
である。
である。
【図９】試薬注入装置におけるメイン制御部の制御手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１ ポンプ
２ ロータリバルブ
３ 減速機
４ パルスモータ
５ 制御基板
６ 圧力センサ
７Ａ〜７Ｄ 各送気口
８ ポンプ接続口
９ 分配部
９ａ〜９ｅ 連通孔
１０ 回転部
１０ａ 常時連通溝
１０ｂ 選択連通溝
１１ マイコン
１２ ポンプオンオフ回路
１３ モータドライブ回路
１４ メイン制御部
１５ Ａ／Ｄ変換回路
１６ シーケンスコントローラ
１７ パルスカウンタ
１０１ 可動子
１０２ 螺旋送り軸
１０３ パルスモータ
１０４ 制御基板
１０５ 固定子
１０５ａ〜１０５ｃ スリット部
１０６ フォトセンサ
１０７ リミット用フォトセンサ
１０８ マイコン
１０９ モータドライブ回路
１１０ メイン制御部
１１１ シーケンスコントローラ
１１２ パルスカウンタ
Claims (6)
- 【請求項１】 パルスモータ又はエンコーダ搭載モータ
からなる位置決めモータと、 該位置決めモータによって位置決め動作される被動作体
と、 該被動作体の動作位置に応じて出力信号が変化する位置
センサと、 イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、前記被
動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモータを
駆動制御する位置決め動作制御部とを備える位置決め動
作装置であって、 システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動
させるイニシャライズ駆動手段と、 前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサの出
力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定角度
駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプリン
グするセンサ信号サンプリング手段と、 前記サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位
置を認識する現在位置認識手段と、 前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原
点設定手段とを備えることを特徴とする位置決め動作装
置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記被動作体は、ポ
ンプから圧送される流体の送り先を切り換えるロータリ
バルブであり、前記位置センサは、ポンプとロータリバ
ルブとの間に介在する圧力センサであることを特徴とす
る位置決め動作装置。 - 【請求項３】 請求項２において、前記ロータリバルブ
は、複数の切換ポジションを備えると共に、各切換ポジ
ション間の動作角度が均等にならないように設定される
ことを特徴とする位置決め動作装置。 - 【請求項４】 請求項１において、前記被動作体は、位
置決めモータの駆動に応じて移動する可動子であり、該
可動子に前記位置センサが設けられることを特徴とする
位置決め動作装置。 - 【請求項５】 請求項４において、前記位置センサは、
固定子に形成されるスリット部または凸部を検出するフ
ォトセンサであり、前記固定子には、幅寸法が異なる複
数のスリットまたは凸部が形成されることを特徴とする
位置決め動作装置。 - 【請求項６】 パルスモータ又はエンコーダ搭載モータ
からなる位置決めモータと、 該位置決めモータによって位置決め動作される被動作体
と、 該被動作体の動作位置に応じて出力信号が変化する位置
センサと、 イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、前記被
動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモータを
駆動制御する位置決め動作制御部とを備える位置決め動
作装置の原点設定方法であって、 システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動
させるイニシャライズ駆動工程と、 前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサの出
力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定角度
駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプリン
グするセンサ信号サンプリング工程と、 前記サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位
置を認識する現在位置認識工程と、 前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原
点設定工程とを備えることを特徴とする位置決め動作装
置の原点設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002155350A JP4158086B2 (ja) | 2002-05-29 | 2002-05-29 | 位置決め動作装置及びその原点設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002155350A JP4158086B2 (ja) | 2002-05-29 | 2002-05-29 | 位置決め動作装置及びその原点設定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003348895A true JP2003348895A (ja) | 2003-12-05 |
| JP4158086B2 JP4158086B2 (ja) | 2008-10-01 |
Family
ID=29771895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002155350A Expired - Fee Related JP4158086B2 (ja) | 2002-05-29 | 2002-05-29 | 位置決め動作装置及びその原点設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4158086B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8172199B2 (en) | 2006-05-08 | 2012-05-08 | Surpass Industry Co., Inc. | Valve control apparatus and flow rate controller |
| KR20130065315A (ko) | 2011-12-09 | 2013-06-19 | 삼성테크윈 주식회사 | 모터 제어 시스템 |
-
2002
- 2002-05-29 JP JP2002155350A patent/JP4158086B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8172199B2 (en) | 2006-05-08 | 2012-05-08 | Surpass Industry Co., Inc. | Valve control apparatus and flow rate controller |
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