JP2003329122A - 無段変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロックアップクラッチのスリップ制御及び無
段変速機構の変速制御が互いに他に対し悪影響を及ぼす
ことを防止する。 【解決手段】 ロックアップクラッチ２６の入出力回転
速度差ΔＮを目標入出力回転速度差ΔＮtにするフレッ
クスロックアップ制御のフィードバック制御中に無段変
速機構１８の入力側回転速度Ｎinと目標入力側回転速度
Ｎintとの偏差の大きさが大きくなり、変速フィードバ
ック制御量の大きさが大きくなったときには、フレック
スロックアップ制御を停止し（Ｓ３１０〜３４０）、無
段変速機構１８の入力側回転速度Ｎinを目標入力側回転
速度Ｎintにする変速フィードバック制御が行われてい
るときにフレックスロックアップ制御のフィードバック
制御が開始されるときには変速フィードバック制御を停
止する（Ｓ３８０〜４００）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の
無段変速機に係り、更に詳細には無段変速機の制御装置
に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌に於いて互いに直列に連
結されたクラッチと無段変速機構とを備えた無段変速機
の制御装置の一つとして、例えば特開平８−１７８０５
５号公報に記載されている如く、ロックアップクラッチ
を有する流体式伝動装置と、該流体式伝動装置に連結さ
れる無段変速機構と、ロックアップクラッチの接続状態
及び無段変速機構の変速比を車輌の運転状態に応じて制
御する制御手段とを有し、制御手段はロックアップクラ
ッチの接続と変速開始のタイミングとの重複を回避する
よう構成された無段変速機の制御装置が従来より知られ
ている。

【０００３】かかる無段変速機の制御装置によれば、ロ
ックアップクラッチの接続と変速開始のタイミングとの
重複が回避されるので、ロックアップクラッチの接続に
よるショック及び変速開始によるショックが同時のタイ
ミングにて発生することに起因する不快なショック、即
ち車輌前後方向の加速度の急激な変化の発生を防止する
ことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記公開公報に
は、ロックアップクラッチの入出力回転速度の関係（差
又は比）が目標の関係になるようロックアップクラッチ
がスリップ制御される場合にロックアップクラッチのス
リップ制御及び無段変速機構の変速制御を如何にすべき
かについては記載されておらず、従って上記公開公報に
記載された従来の無段変速機の制御装置にはこの点で改
善の余地がある。

【０００５】例えばフィードバック制御によるロックア
ップクラッチのスリップ制御及び無段変速機構の変速制
御が同時に行われると、これらの制御が互いに干渉し互
いに他に対し悪影響を及ぼすので、制御性が低下したり
制御のハンチングが生じる虞れがある。特に変速時のフ
ィードバック制御中にロックアップクラッチのフィード
バック制御によるスリップ制御が開始される場合にはス
リップ制御の収束が遅れ、ロックアップクラッチのフィ
ードバック制御によるスリップ制御中に変速フィードバ
ック制御が開始される場合には変速フィードバック制御
の収束が遅れる場合がある。

【０００６】本発明は、従来の無段変速機の制御装置に
於いてフィードバック制御によるロックアップクラッチ
のスリップ制御及び無段変速機構の変速制御が同時に行
われる場合に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたも
のであり、本発明の主要な課題は、ロックアップクラッ
チのスリップ制御及び無段変速機構の変速制御が互いに
干渉し互いに他に対し悪影響を及ぼすことを防止するこ
とにより、ロックアップクラッチのスリップ制御及び無
段変速機構の変速制御が適切に行われなくなることを防
止することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、クラッチと無段変速機構とを備えた無段
変速機の制御装置にして、前記無段変速機構の実変速比
指標値が目標変速比指標値になるよう制御する無段変速
機構制御手段と、前記クラッチの実入出力回転速度関係
値が目標入出力回転速度関係値になるよう制御するクラ
ッチ制御手段とを有し、前記無段変速機構制御手段によ
るフィードバック制御が実行されている状況に於いて前
記クラッチ制御手段によるフィードバック制御が実行さ
れるときには、前記無段変速機構制御手段によるフィー
ドバック制御の制御量を低減補正することを特徴とする
無段変速機の制御装置（請求項１の構成）、又はクラッ
チと無段変速機構とを備えた無段変速機の制御装置にし
て、前記無段変速機構の実変速比指標値が目標変速比指
標値になるよう制御する無段変速機構制御手段と、前記
クラッチの実入出力回転速度関係値が目標入出力回転速
度関係値になるよう制御するクラッチ制御手段とを有
し、前記クラッチ制御手段によるフィードバック制御が
実行されている状況に於いて前記無段変速機構制御手段
によるフィードバック制御が実行されるときには、前記
クラッチ制御手段による前記フィードバック制御の制御
量を低減補正することを特徴とする無段変速機の制御装
置（請求項３の構成）、又はクラッチと無段変速機構と
を備えた無段変速機の制御装置にして、前記無段変速機
構の実変速比指標値が目標変速比指標値になるよう制御
する無段変速機構制御手段と、前記クラッチの実入出力
回転速度関係値が目標入出力回転速度関係値になるよう
制御するクラッチ制御手段とを有し、前記無段変速機構
制御手段による制御及び前記クラッチ制御手段による制
御の両者が実行されるときには、一方の制御手段による
制御の程度に応じて他方の制御手段の制御量を補正する
ことを特徴とする無段変速機の制御装置（請求項５の構
成）によって達成される。

【０００８】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記クラッチの実入出力回転速度関係値が前記目標入出力
回転速度関係値を含む所定の範囲内になったときには、
前記無段変速機構制御手段によるフィードバック制御の
制御量の低減補正を終了するよう構成される（請求項２
の構成）。

【０００９】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項３の構成に於いて、前
記無段変速機構の実変速比指標値が前記目標変速比指標
値を含む所定の範囲内になったときには、前記クラッチ
制御手段によるフィードバック制御の制御量の低減補正
を終了するよう構成される（請求項４の構成）。

【００１０】

【発明の作用及び効果】上記請求項１の構成によれば、
無段変速機構制御手段によるフィードバック制御が実行
されている状況に於いてクラッチ制御手段によるフィー
ドバック制御が実行されるときには、無段変速機構制御
手段によるフィードバック制御の制御量が低減補正され
るので、無段変速機構制御手段によるフィードバック制
御がクラッチ制御手段によるフィードバック制御に与え
る悪影響を低減することができ、これにより無段変速機
構制御手段によるフィードバック制御の制御量が低減補
正されない場合に比して、クラッチ制御手段によるフィ
ードバック制御のハンチングの虞れを低減しクラッチ制
御手段によるフィードバック制御を適切に実行すること
ができる。

【００１１】また上記請求項２の構成によれば、クラッ
チの実入出力回転速度関係値が目標入出力回転速度関係
値を含む所定の範囲内になったときには、無段変速機構
制御手段によるフィードバック制御の制御量の低減補正
を終了するので、クラッチ制御手段によるフィードバッ
ク制御のハンチングを防止し得る状況に於いて無段変速
機構制御手段によるフィードバック制御を早期に復帰さ
せ、無段変速機構の実変速比指標値を早期に目標変速比
指標値に制御することができる。

【００１２】また上記請求項３の構成によれば、クラッ
チ制御手段によるフィードバック制御が実行されている
状況に於いて無段変速機構制御手段によるフィードバッ
ク制御が開始されるときには、クラッチ制御手段による
フィードバック制御量が低減補正されるので、クラッチ
制御手段によるフィードバック制御の制御が無段変速機
構制御手段によるフィードバック制御に与える悪影響を
低減することができ、これによりクラッチ制御手段によ
るフィードバック制御の制御量が低減補正されない場合
に比して、無段変速機構制御手段によるフィードバック
制御のハンチングの虞れを低減し無段変速機構制御手段
によるフィードバック制御を適切に実行することができ
る。

【００１３】また上記請求項４の構成によれば、無段変
速機構の実変速比指標値が目標変速比指標値を含む所定
の範囲内になったときには、クラッチ制御手段によるフ
ィードバック制御の制御量の低減補正を終了するので、
無段変速機構制御手段によるフィードバック制御のハン
チングを防止し得る状況に於いてクラッチ制御手段によ
るフィードバック制御を早期に復帰させ、クラッチの実
入出力回転速度関係値を早期に目標入出力回転速度関係
値に制御することができる。

【００１４】また上記請求項５の構成によれば、無段変
速機構制御手段による制御及びクラッチ制御手段による
制御の両者が実行されるときには、一方の制御手段によ
る制御の程度に応じて他方の制御手段の制御量が補正さ
れるので、一方の制御手段による制御の程度に応じて他
方の制御手段による制御が一方の制御手段による制御に
与える悪影響を低減することができ、これにより無段変
速機構制御手段による制御及びクラッチ制御手段による
制御が互いに対し与える悪影響を防止しつつ無段変速機
構制御手段による制御及びクラッチ制御手段による制御
を適切に実行することができる。

【００１５】尚本発明に於いて、実変速比指標値及び目
標変速比指標値に於ける「変速比指標値」は無段変速機
構の変速比又は無段変速機構の入力側回転速度を意味
し、実入出力回転速度関係値及び目標入出力回転速度関
係値に於ける「入出力回転速度関係値」はクラッチの入
力回転速度と出力回転速度との差又は比を意味する。

【００１６】

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、無段変
速機構制御手段によるフィードバック制御が実行されて
いる状況に於いてクラッチ制御手段によるフィードバッ
ク制御が実行されるときには、無段変速機構制御手段に
よるフィードバック制御の制御量を０に低減補正して無
段変速機構制御手段によるフィードバック制御を停止す
るよう構成される（好ましい態様１）。

【００１７】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、基準値以上の大きさ
の制御量にて無段変速機構制御手段によるフィードバッ
ク制御が実行されている状況に於いてクラッチ制御手段
によるフィードバック制御が実行されるときに、無段変
速機構制御手段によるフィードバック制御の制御量を低
減補正するよう構成される（好ましい態様２）。

【００１８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、クラッチ制御手段に
よるフィードバック制御の制御量の大きさが補正終了基
準値未満になったときに、無段変速機構制御手段による
フィードバック制御の制御量の低減補正を終了するよう
構成される（好ましい態様３）。

【００１９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、無段変速機構制御手
段によるフィードバック制御が実行されている状況に於
いてクラッチ制御手段によるフィードバック制御が実行
されるときには、無段変速機構制御手段によるフィード
バック制御の制御量を０に低減補正して無段変速機構制
御手段によるフィードバック制御を停止し、クラッチの
実入出力回転速度関係値が目標入出力回転速度関係値を
含む所定の範囲内になったときには、無段変速機構制御
手段によるフィードバック制御の制御量の低減補正を終
了し無段変速機構制御手段によるフィードバック制御を
再開するよう構成される（好ましい態様４）。

【００２０】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様４の構成に於いて、無段変速機構
制御手段によるフィードバック制御の制御量は無段変速
機構の実変速比指標値と目標変速比指標値との偏差に基
づく比例項、積分項、微分項よりなる制御量であり、無
段変速機構制御手段によるフィードバック制御を再開す
る際には該フィードバック制御の制御量の積分項及び微
分項を０に初期化するよう構成される（好ましい態様
５）。

【００２１】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、クラッチ制御手段に
よるフィードバック制御が実行されている状況に於いて
実変速比指標値の大きさが補正開始基準値以上であると
きに、クラッチ制御手段によるフィードバック制御の制
御量を低減補正するよう構成される（好ましい態様
６）。

【００２２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、クラッチ制御手段に
よるフィードバック制御が基準値以上の大きさの制御量
にて実行されるときに、クラッチ制御手段によるフィー
ドバック制御の制御量を低減補正するよう構成される
（好ましい態様７）。

【００２３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、クラッチ制御手段に
よるフィードバック制御が実行されている状況に於いて
無段変速機構制御手段によるフィードバック制御が実行
されるときには、クラッチ制御手段によるフィードバッ
ク制御の制御量を０に低減補正してクラッチ制御手段に
よるフィードバック制御を停止するよう構成される（好
ましい態様８）。

【００２４】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、無段変速機構制御手
段によるフィードバック制御の制御量の大きさが補正終
了基準値未満になったときに、無段変速機構制御手段に
よるフィードバック制御の制御量の低減補正を終了する
よう構成される（好ましい態様９）。

【００２５】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項４の構成に於いて、クラッチ制御手段に
よるフィードバック制御が実行されている状況に於いて
無段変速機構制御手段によるフィードバック制御が実行
されるときには、クラッチ制御手段によるフィードバッ
ク制御の制御量を０に低減補正してクラッチ制御手段に
よるフィードバック制御を停止し、無段変速機構の実変
速比指標値が目標変速比指標値を含む所定の範囲内にな
ったときには、クラッチ制御手段によるフィードバック
制御の制御量の低減補正を終了してクラッチ制御手段に
よるフィードバック制御を再開するよう構成される（好
ましい態様１０）。

【００２６】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様９の構成に於いて、クラッチ制御
手段によるフィードバック制御の制御量はクラッチの実
入出力回転速度関係値と目標入出力回転速度関係値との
偏差に基づく比例項、積分項、微分項よりなる制御量で
あり、クラッチ制御手段によるフィードバック制御を再
開する際には該フィードバック制御の制御量の積分項及
び微分項を０に初期化するよう構成される（好ましい態
様１１）。

【００２７】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５の構成に於いて、他方の制御手段によ
る制御が一方の制御手段による制御に対する悪影響が低
減されるよう、一方の制御手段による制御の程度に応じ
て他方の制御手段の制御量を補正するよう構成される
（好ましい態様１２）。

【００２８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５又は上記好ましい態様１２の構成に於
いて、一方の制御手段は無段変速機構制御手段であり、
他方の制御手段はクラッチ制御手段であり、クラッチ制
御手段による制御が過渡的な制御状態にある状況に於い
て無段変速機構制御手段による制御及びクラッチ制御手
段による制御の両者が実行されるときに、無段変速機構
制御手段による制御の程度に応じてクラッチ制御手段に
よる制御の制御量を補正するよう構成される（好ましい
態様１３）。

【００２９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５又は上記好ましい態様１２の構成に於
いて、一方の制御手段はクラッチ制御手段であり、他方
の制御手段は無段変速機構制御手段であり、無段変速機
構制御手段による制御が過渡的な制御状態にある状況に
於いてクラッチ制御手段による制御及び無段変速機構制
御手段による制御の両者が実行されるときに、クラッチ
制御手段による制御の程度に応じて無段変速機構制御手
段による制御の制御量を補正するよう構成される（好ま
しい態様１４）。

【００３０】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１乃至５及び上記好ましい態様１乃至１
４の構成に於いて、クラッチ及び無段変速機構は動力源
と駆動輪との間にて互いに直列に連結される（好ましい
態様１５）。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を幾つかの好ましい実施の形態（以下単に実施形態
という）について詳細に説明する。

【００３２】第一の実施形態 図１は本発明による制御装置の第一の実施形態が適用さ
れる車輌の動力伝達装置を示すスケルトン図、図２は図
１に示された動力伝達装置に組み込まれたトルクコンバ
ータのロックアップクラッチの係合力を制御する油圧回
路を示す説明図である。尚簡略化の目的で、図１に於い
てはトルクコンバータ及び前後進切換装置の上半分のみ
が図示され、図２に於いてはトルクコンバータの上半分
のみが図示されている。

【００３３】図１に於いて、動力伝達装置１０は例えば
横置き型ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）
車に好適なものとして構成されており、走行用動力源と
しての内燃機関であるエンジン１２を備えている。エン
ジン１２の出力は、トルクコンバータ１４、前後進切換
装置１６、ベルト式無段変速機構構（ＣＶＴ）１８、減
速歯車装置２０を介して差動歯車装置２２へ伝達され、
更に図１には示されていない一対のユニバーサルジョイ
ントを介して左右の駆動輪２４Ｌ、２４Ｒへ伝達され
る。

【００３４】トルクコンバータ１４は、エンジン１２の
クランク軸１２aに連結されたポンプインペラ１４pと、
タービン軸３４を介して前後進切換装置１６に連結され
たタービンインペラ１４tと、一方向クラッチ１４cを介
してハウジングの如き非回転部材により回転可能に支持
されたステータ１４sとを有する一般的な構成のもので
あり、エンジン１２の動力を流体を介して前後進切換装
置１６へ伝達するようになっている。

【００３５】入力回転部材であるポンプインペラ１４p
と出力回転部材であるタービンインペラ１４tとの間に
は、それらを一体的に連結して相互に一体回転させるこ
とができるようにするためのロックアップクラッチ（直
結クラッチ）２６が設けられている。このロックアップ
クラッチ２６は、エンジン１２から左右の駆動輪（例え
ば前輪）２４Ｌ、２４Ｒへ至る動力伝達経路に於いてエ
ンジン１２とベルト式無段変速機構構１８との間に配置
されると共に、ベルト式無段変速機構構１８と直列に連
結されている。

【００３６】前後進切換装置１６は図示の実施形態に於
いてはダブルピニオン型の遊星歯車装置にて構成されて
おり、トルクコンバータ１４のタービン軸３４はサンギ
ヤ１６sに連結され、ベルト式無段変速機構構１８の入
力軸３６はキャリア１６cに連結されている。図には示
されていないシフトレバーがＤ、２、Ｌレンジなどの前
進走行レンジに設定されると、キャリア１６cとサンギ
ヤ１６sとの間に配設された油圧式の前進クラッチ３８
が係合せしめられ、前後進切換装置１６は入力軸３６と
一体に回転することによりタービン軸３４が入力軸３６
に直結され、これにより前進方向の駆動力がベルト式無
段変速機構構１８等を介して駆動輪２４Ｒ、２４Ｌへ伝
達される。

【００３７】これに対しシフトレバーがＲレンジである
後進走行レンジに設定されると、リングギヤ１６rとハ
ウジングの如き非回転部材との間に配設された油圧式の
後進ブレーキ４０が係合せしめられリングギヤ１６rが
非回転部材に連結されると共に前進クラッチ３８が解放
され、入力軸３６はタービン軸３４とは逆方向へ回転
し、これにより後進方向の駆動力がベルト式無段変速機
構構１８等を介して駆動輪２４Ｒ、２４Ｌへ伝達され
る。

【００３８】ベルト式無段変速機構１８は、入力軸３６
に設けられた有効径が可変の入力側可変プーリ装置４２
と、出力軸４４に設けられた有効径が可変の出力側可変
プーリ装置４６と、それらの可変プーリ装置４２、４６
のＶ溝に巻き掛けられた伝動ベルト４８とを有し、動力
伝達部材として機能する伝動ベルト４８と可変プーリ装
置４２、４６のＶ溝の壁面との間の摩擦力を介して動力
の伝達を行うようになっている。

【００３９】入力側可変プーリ装置４２はそのＶ溝幅、
即ち伝動ベルト４８の巻き掛かり径（有効径）を変更す
るための入力側油圧シリンダ４２cを有し、油圧シリン
ダ４２cに対し給排される作動油の油圧Ｐaは油圧制御回
路５２によって制御され、これにより可変プーリ装置４
２のＶ溝幅が変化して伝動ベルト４８の巻き掛かり径が
変更され、変速比γ（＝入力側回転速度Ｎin／出力側回
転速度Ｎout）が無段階に連続的に変化せしめられる。

【００４０】同様に、出力側可変プーリ装置４６はその
Ｖ溝幅を変更するための出力側油圧シリンダ４６cを有
し、油圧シリンダ４６c内の油圧Ｐbも油圧制御回路５２
により調圧され、これにより伝動ベルト４８に対する出
力側可変プーリ装置４６の挟圧力が調節されることによ
って伝動ベルト４８の張力が調節され、伝動ベルト４８
が可変プーリ装置４２及び４６に対し滑ることが防止さ
れる。尚油圧制御回路５２は電子制御装置５４により制
御される。

【００４１】図２に詳細に示されている如く、ロックア
ップクラッチ２６はエンジン１２のクランク軸１２aに
連結されたフロントカバー６２の内面に対向して配置さ
れ、油圧によってフロントカバー６２の内面に接触しこ
れより離隔するよう構成されている。ロックアップクラ
ッチ２６に対しフロントカバー６２側の油室は解放側油
室６４であり、ロックアップクラッチ２６に対し解放側
油室６４とは反対側の油室は係合側油室６６であり、解
放側油室６４及び係合側油室６６の油圧は図２に示され
た油圧制御回路６８により制御される。

【００４２】ロックアップクラッチ２６は、解放側油室
６４に油圧（解放圧）が供給されると共に係合側油室６
６より油圧が排出されることにより、フロントカバー６
２の内面から離れて解放状態（非係合状態）となり、ま
た反対方向に油圧（係合圧）が給排されることにより、
フロントカバー６２の内面に押し付けられて係合状態
（ロックアップ状態）となる。更に解放側油室６４及び
係合側油室６６の間の差圧が適宜に制御されることによ
り、ロックアップクラッチ２６がフロントカバー６２に
対し滑り状態にて接触せしめられ、所謂スリップ制御
（フレックスロックアップ制御）が行われる。

【００４３】図２に於いて、油圧制御回路６８はリニア
ソレノイドバルブ７０を含んでおり、リニアソレノイド
バルブ７０は、ライン圧を調圧することにより得られる
モジュレータ圧Ｐmoduを、電子制御装置５４より入力さ
れる駆動電流（デューティ比）に応じて調圧し、その調
圧された信号圧Ｐlin をロックアップコントロールバル
ブ７２へ出力するよう構成されている。ロックアップコ
ントロールバルブ７２はセカンダリーレギュレータバル
ブ（図示せず）により調圧された油圧を元圧としてこれ
を調圧しロックアップリレーバルブ７４へ出力する調圧
バルブであり、信号圧Ｐlin はスプールに対しスプリン
グ７６とは反対側に入力される。

【００４４】またこの信号圧Ｐlin と同じ端部側に解放
側油室６４の油圧Ｐoff が供給され、スプリング７６と
同じ側に係合側油室６６の油圧Ｐonが供給される。従っ
てロックアップコントロールバルブ７２は油圧Ｐlin 、
Ｐoff 、Ｐon並びにスプリング７６のばね力によって調
圧レベルを適宜に設定し、その調圧レベルに応じた油圧
を出力する。

【００４５】ロックアップリレーバルブ７４は、ソレノ
イドバルブ７５によって選択的に供給されるライン圧Ｐ
lineを、スプールに対しスプリング７８とは反対側の端
部に作用させることにより切換動作するバルブであり、
セカンダリーレギュレーターバルブにより調圧されたレ
ギュレータ圧Ｐclが供給される第一のポート８０と、ロ
ックアップコントロールバルブ７２より出力された油圧
が供給される第二のポート８２と、解放側油室６４に接
続された第三のポート８４と、係合側油室６６に接続さ
れた第四のポート８６とを備えている。

【００４６】図２に示されたロックアップリレーバルブ
７４の状態は、ソレノイドバルブ７５がＯＦＦ制御され
ている状態であり、第一のポート８０が第三のポート８
４に連通接続されてレギュレータ圧Ｐclが解放側油室６
４に供給され、また第二のポート８２が閉じられると共
に第四のポート８６がドレインポート８８に連通接続さ
れて係合側油室６６より油圧が排出されている。従って
解放側油室６４に油圧が供給され係合側油室６６より油
圧が排出されているので、ロックアップクラッチ２６は
フロントカバー６２の内面から離されて解放状態とな
る。

【００４７】これに対しソレノイドバルブ７５がＯＮ制
御されると、ロックアップリレーバルブ７４にはスプリ
ング７８に対抗する方向に油圧が与えられてスプールが
移動するので、第一のポート８０が第四のポート８６に
連通接続されると共に第二のポート８２が第三のポート
８４に連通接続される。そのためレギュレータ圧Ｐclが
係合側油室６６に供給されると共にロックアップコント
ロールバルブ７２により調圧された油圧が解放側油室６
４に供給される。

【００４８】従ってロックアップコントロールバルブ７
２の調圧レベルが低くされ解放側油室６４の油圧が低下
されると、ロックアップクラッチ２６がフロントカバー
６２の内面に押し付けられて係合状態となる。逆にロッ
クアップコントロールバルブ７２の調圧レベルが高くさ
れると、解放側油室６４の油圧（解放圧）が高くなるの
で、ロックアップクラッチ２６がフロントカバー６２の
内面に押し付けられる荷重が小さくなり、その結果ロッ
クアップクラッチ２６はスリップ制御され、その解放圧
が更に高くされると、ロックアップクラッチ２６は次第
に解放される。

【００４９】電子制御装置５４には回転数センサ９０に
より検出されたエンジン回転数Ｎeを示す信号、スロッ
トル開度センサ９２により検出されたスロットル開度θ
を示す信号及び車速センサ９４により検出された車速Ｖ
を示す信号がエンジン制御装置９６を介して入力され
る。また電子制御装置５４には回転数センサ９８により
検出されたベルト式無段変速機構１８の入力軸３６の回
転速度Ｎinを示す信号及びシフトポジション（ＳＰ）セ
ンサ１００により検出されたシフトレンジ（ＳＰ）を示
す信号が入力される。

【００５０】電子制御装置５４は図３に示された無段変
速機構の変速制御ルーチンに従ってベルト式無段変速機
構１８の入力側回転速度Ｎinが車輌の走行状態により定
まる目標入力側回転速度Ｎintになるよう制御し、また
図４に示されたロックアップ制御ルーチンに従ってロッ
クアップクラッチ２６の係合状態を制御し、特にフレッ
クスロックアップ制御（スリップ制御）が必要であると
きには、ロックアップクラッチ２６の入力回転数である
エンジン回転数Ｎeと出力回転速度であるタービン軸３
４の回転速度Ｎc（＝Ｎin）との偏差（スリップ速度）
ΔＮが車輌の走行状態により定まる目標回転速度偏差
（目標スリップ速度）ΔＮtになるよう制御する。

【００５１】更に電子制御装置５４は、図５に示された
変速制御及びロックアップクラッチ制御の相関制御ルー
チンに従って、フレックスロックアップ制御のフィード
バック制御中に変速フィードバック制御を開始するとき
にはフレックスロックアップ制御のフィードバック制御
を停止し、変速フィードバック制御中にフレックスロッ
クアップ制御のフィードバック制御を開始するときには
変速フィードバック制御を停止することにより、両者の
フィードバック御制御が重複して実行されることを防止
する。

【００５２】尚図には詳細に示されていないが、電子制
御装置５４及びエンジン制御装置９６はＣＰＵとＲＯＭ
とＲＡＭと入出力ポート装置とを有しこれらが双方向性
のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュ
ータ及び駆動回路を含む一般的な構成のものであってよ
い。

【００５３】次に図３乃至図５に示されたフローチャー
トを参照して第一の実施形態に於ける無段変速機の制御
装置の作動について説明する。尚図３乃至図５に示され
たフローチャートによる制御はそれぞれ図には示されて
いないイグニッションスイッチの閉成により開始され、
所定の時間毎に繰返し実行される。また図３乃至図５に
於いては、簡略化の目的でフィードフォワード制御はＦ
Ｆ制御と略称され、フィードバック制御はＦＢ制御と略
称されている。

【００５４】図３に示された無段変速機構制御ルーチン
のステップ１０に於いては、エンジン制御装置９０より
入力される無段変速機構１８の入力側回転速度Ｎinを示
す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては
車輌の急制動時や各種センサのフェイル時の如く無段変
速機構１８をフィードフォワード制御により制御すべき
状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われた
ときにはステップ４０へ進み、肯定判別が行われたとき
にはステップ３０へ進む。

【００５５】ステップ３０に於いては当技術分野に於い
て公知の要領にて無段変速機構１８をフィードフォワー
ド制御するための制御量が演算され、該制御量に基づき
油圧制御回路５２によって油圧シリンダ４２c及び４６c
の油圧が制御されることにより無段変速機構１８の変速
比γ又は入力側回転速度Ｎinがフィードフォワード制御
される。

【００５６】ステップ４０に於いては図５に示された後
述の相関制御ルーチンによりセットされるフラグＦＳが
１であるか否かの判別、即ち変速フィードバック制御を
実行すべきではない状況であるか否かの判別が行われ、
否定判別が行われたときにはステップ６０へ進み、肯定
判別が行われたときにはステップ５０に於いて変速フィ
ードバック制御が停止され、油圧シリンダ４２c及び４
６cの油圧が前回の値に保持される。

【００５７】ステップ６０に於いてはフラグＦＳが１よ
り０に変化したか否かの判別、即ち変速フィードバック
制御を実行すべきではない状況より変速フィードバック
制御を実行すべき状況へ変化したか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、
肯定判別が行われたときにはステップ５０に於いて後述
のステップ９０に於いて実行される変速フィードバック
制御に於ける制御量の積分項（下記の式１の第２項）及
び微分項（下記の式１の第３項）が０に初期化される。

【００５８】ステップ８０に於いては当技術分野に於い
て公知の要領にて、例えば車速Ｖ、ベルト式無段変速機
構１８に対する入力トルク相当の値、シフトポジション
ＳＰに基づき図には示されていないマップより、ベルト
式無段変速機構１８の目標入力側回転速度Ｎintが演算
される。

【００５９】ステップ９０に於いてはベルト式無段変速
機構１８の入力側回転速度Ｎinと目標入力側回転速度Ｎ
intとの偏差ΔＮin（＝Ｎin−Ｎint）の積分値及び微分
値をそれぞれΔＮini及びΔＮindとし、変速フィードバ
ック制御量の比例項、積分項、微分項の係数をそれぞれ
Ｋtp、Ｋti、Ｋtdとして、下記の式１に従って入力側油
圧シリンダ４２cの油圧Ｐaの変速フィードバック制御量
ΔＰafbが演算されると共に、制御量ΔＰafbに基づき油
圧制御回路５２を介して入力側油圧シリンダ４２cの油
圧Ｐaが制御され、これに対応して出力側油圧シリンダ
４６cの油圧Ｐbが制御されることにより、ベルト式無段
変速機構１８の入力側回転速度Ｎinが目標入力側回転速
度Ｎintになるよう変速フィードバック制御が実行され
る。 ΔＰafb＝ＫtpΔＮin＋ＫtiΔＮini＋ＫtdΔＮind ……（１）

【００６０】また図４に示されたロックアップクラッチ
制御ルーチンのステップ１１０に於いては、エンジン制
御装置９６より入力されるエンジン１２の回転数Ｎeを
示す信号等の読み込みが行われ、ステップ１２０に於い
ては機関負荷率としてのスロットル開度θ及び車速Ｖが
図６に示されたフレックスロックアップ制御領域にある
か否かの判別、即ち燃費を向上させるためのフレックス
ロックアップ制御が必要であるか否かの判別が行われ、
肯定判別が行われたときにはステップ１４０へ進み、否
定判別が行われたときにはステップ１３０へ進む。

【００６１】ステップ１３０に於いてはスロットル開度
θ及び車速Ｖが図６に示された完全係合領域にあるか非
係合（解放）領域にあるかの判別が行われ、スロットル
開度θ及び車速Ｖが完全係合領域にある旨の判別が行わ
れたときにはロックアップクラッチ２６が完全係合状態
（ロックアップ状態）になるよう制御され、スロットル
開度θ及び車速Ｖが非係合領域にある旨の判別が行われ
たときにはロックアップクラッチ２６が非係合状態（解
放状態）になるよう制御される。

【００６２】ステップ１４０に於いては例えばロックア
ップクラッチ２６が過渡制御状態にありロックアップク
ラッチ２６がフィードフォワード制御によってのみ制御
されるべき状況であるか否かの判別が行われ、否定判別
が行われたときにはステップ１６０へ進み、肯定判別が
行われたときにはステップ１５０へ進む。尚ロックアッ
プクラッチ２６が過渡制御状態にあるとは、例えば非係
合状態又は完全係合状態より所定のスリップ速度領域へ
の移行中又は所定のスリップ速度領域より非係合状態又
は完全係合状態への移行中であることを意味し、現在の
回転速度の偏差ΔＮと目標回転速度の偏差ΔＮtとの偏
差の大きさが基準値以上であるか否かの判別により行わ
れてよい。

【００６３】ステップ１５０に於いては例えばエンジン
１２の出力トルク及び車速Ｖに基づき図には示されてい
ないマップよりロックアップクラッチ２６のフィードフ
ォワード制御の基本制御量ΔＰcffbが演算され、下記の
式２に従って係数Ｋcffと基本制御量ΔＰcffbとの積と
してフィードフォワード制御量ΔＰcffが演算され、フ
ィードフォワード制御量ΔＰcffに基づき油圧制御回路
６８を介して解放側油室６４及び係合側油室６６の油圧
が制御されることにより、ロックアップクラッチ２６が
フィードフォワード制御にてフレックスロックアップ制
御される。 ΔＰcff＝ＫcffΔＰcffb ……（２）

【００６４】ステップ１６０に於いてはフラグＦＬが１
であるか否かの判別、即ちロックアップクラッチ２６の
フレックスロックアップ制御中に無段変速機構１８の変
速フィードバック制御が開始されることによりフレック
スロックアップ制御のフィードバック制御が停止される
べき状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行わ
れたときにはステップ１９０へ進み、肯定判別が行われ
たときにはステップ１７０に於いてフレックスロックア
ップ制御のフィードバック制御が停止され、ロックアッ
プクラッチ２６の解放側油室６４及び係合側油室６６の
油圧が前回の油圧に保持される。

【００６５】ステップ１８０に於いてはフラグＦＬが１
より０に変化したか否かの判別、即ちフレックスロック
アップ制御のフィードバック制御を実行すべきではない
状況よりフレックスロックアップ制御のフィードバック
制御を実行すべき状況へ変化したか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ２００へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ１９０に於い
て後述のステップ２１０に於いて実行されるフレックス
ロックアップ制御のフィードバック制御量の積分項（下
記の式３の第２項）及び微分項（下記の式３の第３項）
が０に初期化される。

【００６６】ステップ２００に於いては当技術分野に於
いて公知の要領にて、例えば車速Ｖ及びエンジン１２の
出力トルク相当の値に基づき図には示されていないマッ
プより、ロックアップクラッチ２６の目標入出力回転速
度差ΔＮt（エンジン回転数Ｎeとタービン軸３４の回転
速度Ｎcとの差ΔＮ（＝Ｎe−Ｎc）の目標値）が演算さ
れる。

【００６７】ステップ２１０に於いては上記ステップ１
５０の場合と同様の要領にてフィードフォワード制御量
ΔＰcffが演算されると共に、ロックアップクラッチ２
６の入出力回転速度差ΔＮの積分値及び微分値をそれぞ
れΔＮi及びΔＮdとし、フレックスロックアップ制御の
フィードバック制御量の比例項、積分項、微分項の係数
をそれぞれＫcp、Ｋci、Ｋcdとして、下記の式３に従っ
てフレックスロックアップ制御のフィードバック制御量
ΔＰcfbが演算され、フィードフォワード制御量ΔＰcff
及びフィードバック制御量ΔＰcfbに基づき油圧制御回
路６８を介して解放側油室６４及び係合側油室６６の油
圧が制御されることにより、ロックアップクラッチ２６
の入出力回転速度差ΔＮが目標入出力回転速度差ΔＮt
になるようフィードフォワード制御及びフィードバック
制御にてフレックスロックアップ制御が実行される。 ΔＰcfb＝ＫcpΔＮ＋ＫciΔＮni＋ＫcdΔＮd ……（３）

【００６８】図５に示された無段変速機構の変速制御及
びロックアップクラッチ制御の相関制御ルーチンのステ
ップ３１０に於いては、ロックアップクラッチ２６につ
いてフレックスロックアップ制御のフィードバック制御
が行われているか否かの判別が行われ、否定判別が行わ
れたときにはステップ３５０へ進み、肯定判別が行われ
たときにはステップ３２０へ進む。

【００６９】ステップ３２０に於いてはフラグＦＳが１
があるか否かの判別、即ち変速フィードバック制御が停
止されている状況であるか否かの判別が行われ、肯定判
別が行われたときにはステップ４２０へ進み、否定判別
が行われたときにはステップ３３０へ進む。

【００７０】ステップ３３０に於いてはＮintを上記ス
テップ３０に於いて演算される無段変速機構１８の目標
入力側回転速度とし、α1及びα2をそれぞれ正の定数と
して、無段変速機構１８の入力側回転速度ＮinがＮint
−α1以上であり且つＮint＋α2以下であるか否かの判
別、即ち所定値以上の大きさの制御量にて変速フィード
バック制御が行われている状況であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはそのまま図５に示さ
れたルーチンによる制御を一旦終了し、否定判別が行わ
れたときにはフレックスロックアップ制御のフィードバ
ック制御が停止されるようステップ３４０に於いてフラ
グＦＬが１にセットされる。

【００７１】ステップ３５０に於いてはフラグＦＬが１
であるか否かの判別、即ちロックアップクラッチ２６の
フレックスロックアップ制御のフィードバック制御が停
止されている状況であるか否かの判別が行われ、否定判
別が行われたときにはステップ３７０へ進み、肯定判別
が行われたときにはステップ３６０へ進む。

【００７２】ステップ３６０に於いては上述のステップ
２２０の場合と同様、無段変速機構１８の入力側回転速
度ＮinがＮint−α1以上であり且つＮint＋α2以下であ
るか否かの判別、即ち変速フィードバック制御の制御量
の大きさが所定値以下になったか否かの判別が行われ、
否定判別が行われたときにはそのまま図５に示されたル
ーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたと
きにはステップ３７０に於いてフレックスロックアップ
制御のフィードバック制御が再開されるようフラグＦＬ
が０にリセットされる。

【００７３】ステップ３８０に於いてはベルト式無段変
速機構１８の変速フィードバック制御が実行されている
か否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはス
テップ４１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステ
ップ３９０へ進む。

【００７４】ステップ３９０に於いてはスロットル開度
θ及び車速Ｖが図６に示された非係合領域又は係合領域
よりフレックスロックアップ領域へ変化しフレックスロ
ックアップ制御が開始されるべき状況であるか否かの判
別が行われ、否定判別が行われときにはそのまま図５に
示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が
行われたときにはステップ４００に於いて変速フィード
バック制御が停止されるようフラグＦＳが１にセットさ
れる。

【００７５】ステップ４１０に於いてはフラグＦＳが１
があるか否かの判別、即ち変速フィードバック制御が停
止されている状況であるか否かの判別が行われ、否定判
別が行われたときにはそのまま図５によるルーチンによ
る制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステ
ップ４２０へ進む。

【００７６】ステップ４２０に於いてはΔＮtを上記ス
テップ１００に於いて演算されるロックアップクラッチ
２６の目標入出力回転速度差とし、β1及びβ2をそれぞ
れ正の定数として、ロックアップクラッチ２６の入出力
側回転速度差ΔＮがΔＮt−β1以上であり且つＮt＋β2
以下であるか否かの判別、即ちフレックスロックアップ
制御のフィードバック制御の制御量の大きさが所定値以
下になったか否かの判別が行われ、否定判別が行われた
ときにはそのまま図５に示されたルーチンによる制御を
一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ４３
０に於いて変速フィードバック制御が再開されるようフ
ラグＦＳが０にリセットされる。

【００７７】かくして図示の第一の実施形態によれば、
ステップ３１０に於いてロックアップクラッチ２６につ
いてフレックスロックアップ制御のフィードバック制御
が行われていると判定され、ステップ３３０に於いて所
定値以上の大きさの制御量にて変速フィードバック制御
が行われていると判定されると、ステップ３４０に於い
てフラグＦＬが１にセットされ、ステップ１６０に於い
て肯定判別が行われ、ステップ１７０に於いてフレック
スロックアップ制御のフィードバック制御が停止され
る。

【００７８】従ってフレックスロックアップ制御のフィ
ードバック制御が変速フィードバック制御に悪影響を与
えることを防止し、これにより変速フィードバック制御
のハンチングを防止することができ、フレックスロック
アップ制御のフィードバック制御が停止されない場合に
比して変速フィードバック制御を適切に実行することが
できる。

【００７９】尚フレックスロックアップ制御のフィード
バック制御が実行されている状況に於いて変速フィード
バック制御が開始される場合には、それまでにフレック
スロックアップ制御のフィードバック制御が行われるこ
とにより、ロックアップクラッチ２６のスリップ速度が
目標スリップ速度に近づくよう制御されているので、フ
レックスロックアップ制御のフィードバック制御を停止
することが車輌の走行に過剰の不都合を与えることはな
く、変速フィードバック制御の開始が阻止される場合に
比して車輌を適正な状態にて走行させることができる。

【００８０】またフレックスロックアップ制御のフィー
ドバック制御が停止されているときにはステップ３５０
に於いて肯定判別が行われ、ステップ３６０に於いて変
速フィードバック制御の制御量の大きさが所定値以下に
なった旨の判定が行われると、ステップ３７０に於いて
フラグＦＬが０にリセットされ、ステップ１６０に於い
て否定判別が行われ、ステップ２００及び２１０に於い
てフレックスロックアップ制御のフィードバック制御が
再開される。

【００８１】従って例えばフレックスロックアップ制御
のフィードバック制御が実行されている状況に於いて変
速フィードバック制御が開始されるときには所定の時間
に亘りフレックスロックアップ制御のフィードバック制
御が停止される場合に比して、フレックスロックアップ
制御のフィードバック制御を時間的に過不足なく停止す
ることができ、これにより変速フィードバック制御がフ
レックスロックアップ制御のフィードバック制御に悪影
響を与えることを確実に回避しつつフレックスロックア
ップ制御のフィードバック制御を早期に再開することが
できる。

【００８２】また図示の第一の実施形態によれば、ステ
ップ３８０に於いて変速フィードバック制御が行われて
いると判定され、ステップ３９０に於いてロックアップ
クラッチ２６についてフレックスロックアップ制御のフ
ィードバック制御が開始される旨の判定が行われると、
ステップ４００に於いてフラグＦＳが１にセットされ、
ステップ４０に於いて肯定判別が行われ、ステップ５０
に於いて変速フィードバック制御が停止される。

【００８３】従って変速フィードバック制御がフレック
スロックアップ制御のフィードバック制御に悪影響を与
えることを防止し、これによりフレックスロックアップ
制御のフィードバック制御のハンチングを防止すること
ができ、変速フィードバック制御が停止されない場合に
比してフレックスロックアップ制御のフィードバック制
御を適切に実行することができる。

【００８４】尚変速フィードバック制御が実行されてい
る状況に於いてフレックスロックアップ制御のフィード
バック制御が開始される場合には、それまでに変速フィ
ードバック制御が行われることにより、無段変速機構１
８の入力側回転速度Ｎinが目標入力側回転速度Ｎintに
近づくよう制御されているので、変速フィードバック制
御を停止することが車輌の走行に過剰の不都合を与える
ことはなく、フレックスロックアップ制御のフィードバ
ック制御の開始が阻止される場合に比して車輌を適正な
状態にて走行させることができる。

【００８５】また変速フィードバック制御が停止されて
いるときにはステップ３１０及び３２０に於いて肯定判
別が行われ、ステップ４２０に於いてフレックスロック
アップ制御のフィードバック制御量の大きさが所定値以
下になった旨の判定が行われると、ステップ４３０に於
いてフラグＦＳが０にリセットされ、ステップ４０に於
いて否定判別が行われ、ステップ８０及び９０に於いて
変速フィードバック制御が再開される。

【００８６】従って例えば変速フィードバック制御が実
行されている状況に於いてフレックスロックアップ制御
のフィードバック制御が開始されるときには所定の時間
に亘り変速フィードバック制御が停止される場合に比し
て、変速フィードバック制御を時間的に過不足なく停止
することができ、これによりフレックスロックアップ制
御のフィードバック制御が変速フィードバック制御に悪
影響を与えることを確実に回避しつつ変速フィードバッ
ク制御を早期に再開することができる。

【００８７】特に図示の第一の実施形態によれば、フラ
グＦＳが１より０に変化したときには、即ち変速フィー
ドバック制御が停止される状況より再開されるべき状況
になったときには、ステップ６０に於いて肯定判別が行
われ、ステップ７０に於いて変速フィードバック制御の
制御量の積分項及び微分項が０に初期化されるので、変
速フィードバック制御が再開される際の制御量が過剰に
なることに起因して変速ショックが生じることを確実に
防止することができる。

【００８８】同様に、フラグＦＬが１より０に変化した
ときには、即ちフレックスロックアップ制御のフィード
バック制御が停止される状況より再開されるべき状況に
なったときには、ステップ１８０に於いて肯定判別が行
われ、ステップ１９０に於いてフレックスロックアップ
制御に於けるフィードバック制御量の積分項及び微分項
が０に初期化されるので、フレックスロックアップ制御
のフィードバック制御が再開される際の制御量が過剰に
なることに起因して車輌駆動力の急変によるショックが
生じることを確実に防止することができる。

【００８９】また図示の第一の実施形態によれば、ステ
ップ７０に於いては変速フィードバック制御の制御量の
積分項及び微分項が０に初期化され、ステップ１９０に
於いてフレックスロックアップ制御に於けるフィードバ
ック制御量の積分項及び微分項が０に初期化されるの
で、変速フィードバック制御が再開される際やフレック
スロックアップ制御のフィードバック制御が再開される
際にそれらのフィードバック制御量全体が低減される場
合に比して、各フィードバック制御を再開当初より効果
的に実行することができる。

【００９０】尚ステップ３３０及び３６０に於いては、
無段変速機構１８の入力側回転速度ＮinがＮint−α1以
上であり且つＮint＋α2以下であるか否かの判別が行わ
れるようになっているが、これらのステップに於いて所
定値以上の大きさの制御量にて変速フィードバック制御
が行われているか否かの判別が行われてもよく、またス
テップ３３０及び３６０に於ける判別の基準値は互いに
同一であるが、フレックスロックアップ制御のフィード
バック制御の停止判定の基準値、即ちステップ３３０の
判別の基準値とフレックスロックアップ制御のフィード
バック制御の再開判定の基準値、即ちステップ３６０の
判別の基準値とが相互に異なっていてもよい。

【００９１】またステップ４２０に於いてはロックアッ
プクラッチ２６の入出力側回転速度差ΔＮがΔＮt−β1
以上であり且つＮt＋β2以下であるか否かの判別が行わ
れるようになっているが、このステップに於いてフレッ
クスロックアップ制御のフィードバック制御の制御量の
大きさが所定値以下になったか否かの判別が行われても
よい。

【００９２】またステップ４０に於いて変速フィードバ
ック制御を実行すべきではない状況であると判別された
ときには、ステップ５０に於いて変速フィードバック制
御が停止され、油圧シリンダ４２c及び４６cの油圧が前
回の値に保持されるようになっているが、ステップ４０
に於いて肯定判別が行われたときには、ステップ５０に
於いて例えば上記式１の各係数が低減されることにより
変速フィードバック制御の制御量の大きさがステップ９
０の場合に比して低減補正されるよう修正されてもよ
い。

【００９３】同様に、ステップ１６０に於いてフレック
スロックアップ制御中に無段変速機構１８の変速フィー
ドバック制御が開始されることによりフレックスロック
アップ制御のフィードバック制御が停止されるべき状況
であると判別されたときには、ステップ１７０に於いて
フレックスロックアップ制御のフィードバック制御が停
止され、ロックアップクラッチ２６の解放側油室６４及
び係合側油室６６の油圧が前回の油圧に保持されるよう
になっているが、ステップ１６０に於いて肯定判別が行
われたときには、ステップ１７０に於いて例えば上記式
３の各係数が低減されることによりフレックスロックア
ップ制御のフィードバック制御量の大きさがステップ２
１０の場合に比して低減補正されるよう修正されてもよ
い。

【００９４】更にステップ３８０に於いて肯定判別が行
われたときにはステップ３９０が実行されるようになっ
ているが、ステップ３８０に於いて肯定判別が行われた
ときには変速フィードバック制御の制御量の大きさが基
準値以上であるか否かの判別が行われ、変速フィードバ
ック制御の制御量の大きさが基準値以上である場合にの
みステップ３９０が実行されるよう修正されてもよい。

【００９５】第二の実施形態 図７は本発明による無段変速機の制御装置の第二の実施
形態に於けるロックアップクラッチ制御ルーチンを示す
フローチャートである。尚この実施形態に於いては、図
には示されていないが、無段変速機構１８の変速制御は
上述の第一の実施形態に於けるステップ４０〜７０が省
略される点を除き上述の第一の実施形態の場合と同様に
実行される。

【００９６】図７に示されたロックアップクラッチ制御
ルーチンのステップ５１０に於いては、エンジン制御装
置９６より入力されるエンジン１２の回転数Ｎeを示す
信号等の読み込みが行われ、ステップ５２０に於いては
スロットル開度θ及び車速Ｖが図６に示されたフレック
スロックアップ制御領域にあるか否かの判別、即ちフレ
ックスロックアップ制御が必要であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ５４０へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ５３０へ進
む。

【００９７】ステップ５３０に於いてはスロットル開度
θ及び車速Ｖが図６に示された完全係合領域（ロックア
ップ領域）にあるか非係合領域（解放領域）にあるかの
判別が行われると共に、スロットル開度θ及び車速Ｖが
完全係合領域にある旨の判別が行われたときにはロック
アップクラッチ２６が完全係合状態に制御され、スロッ
トル開度θ及び車速Ｖが非係合領域にある旨の判別が行
われたときにはロックアップクラッチ２６が非係合状態
に制御される。

【００９８】ステップ５４０に於いてはフラグＦが１で
あるか否かの判別、即ちフレックスロックアップ制御の
フィードバック制御が停止されている状況であるか否か
の判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのまま
ステップ５９０へ進み、否定判別が行われたときにはス
テップ５５０へ進む。

【００９９】ステップ５５０に於いてはロックアップク
ラッチ２６が過渡制御状態にあるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ５９０へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ５６０へ進
む。尚ロックアップクラッチ２６が過渡制御状態にある
とは、例えば非係合状態又は完全係合状態より所定のス
リップ速度領域への移行中又は所定のスリップ速度領域
より非係合状態又は完全係合状態への移行中であること
を意味し、現在の回転速度の偏差ΔＮと目標回転速度の
偏差ΔＮtとの偏差の大きさが基準値以上であるか否か
の判別により行われてよい。

【０１００】ステップ５６０に於いては車速Ｖ及び減速
歯車装置２０の減速比に基づきベルト式無段変速機構１
８の出力回転速度Ｎoutが演算され、ベルト式無段変速
機構１８の変速比γがＮin／Ｎoutとして演算され、更
に変速比γの時間変化率Δγが演算されると共に、変速
比の時間変化率Δγの絶対値が基準値Δγ1（正の定
数）以上であるか否かの判別、即ち変速フィードバック
制御の程度が高い状況であるか否かの判別が行われ、否
定判別が行われたときにはそのままステップ５８０へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ５７０へ進
む。

【０１０１】ステップ５７０に於いては後述のステップ
５８０に於けるフィードフォワード制御量ΔＰcffの演
算に供される上記式２の係数Ｋcff、即ちフィードフォ
ワードゲインが増減補正される。この場合係数Ｋcff
は、フレックスロックアップ制御のフィードフォワード
制御が変速フィードバック制御に与える悪影響が低減さ
れるよう、ロックアップクラッチ２６の入出力回転速度
差ΔＮ（スリップ速度）及び無段変速機構１８の変速比
γが低下する状況又はロックアップクラッチ２６の入出
力回転速度差ΔＮ及び無段変速機構１８の変速比γが増
加する状況に於いて増大補正され、上記状況以外の状
況、即ち入出力回転速度差ΔＮ及び変速比γの一方が低
下し他方が増加する状況に於いて低減補正される。

【０１０２】ステップ５８０に於いては上述の第一の実
施形態に於けるステップ１５０の場合と同様、例えばエ
ンジン１２の出力トルク及び車速Ｖに基づき図には示さ
れていないマップよりロックアップクラッチ２６のフィ
ードフォワード制御の基本制御量ΔＰcffbが演算され、
上記式２に従って係数Ｋcffと基本制御量ΔＰcffbとの
積としてフィードフォワード制御量ΔＰcffが演算さ
れ、フィードフォワード制御量ΔＰcffに基づき解放側
油室６４及び係合側油室６６の油圧が油圧制御回路６８
によって制御されることにより、ロックアップクラッチ
２６のフィードフォワード制御が実行される。

【０１０３】ステップ５９０に於いては上述のステップ
５６０の場合と同様、ベルト式無段変速機構１８の変速
比γの時間変化率Δγが演算されると共に、変速比の時
間変化率Δγの絶対値が基準値Δγ2（正の定数）以上
であるか否かの判別、即ち変速フィードバック制御の程
度が高い状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が
行われたときにはステップ６２０へ進み、否定判別が行
われたときにはステップ６００へ進む。

【０１０４】尚上記ステップ５６０及び５９０の判別に
於ける変速比γの時間変化率Δγは無段変速機構１８の
変速フィードバック制御の程度、即ち度合又は強さを示
す指標の一例であり、従ってステップ５６０及び５９０
の判別に於いて使用される指標は変速フィードバック制
御の程度を示すものである限り任意の指標であってよ
く、例えば無段変速機構１８の入力側回転速度Ｎinと目
標入力側回転速度Ｎintとの偏差ΔＮin（＝Ｎin−Ｎin
t）や変速フィードバック制御の制御量であってもよ
い。

【０１０５】ステップ６００に於いては上述の第一の実
施形態に於けるステップ２００及び２１０の場合と同様
の要領にて、フィードフォワード制御量ΔＰcff及びフ
ィードバック制御量ΔＰcfbが演算され、フィードフォ
ワード制御量ΔＰcff及びフィードバック制御量ΔＰcfb
に基づき油圧制御回路６８を介して解放側油室６４及び
係合側油室６６の油圧が制御されることにより、ロック
アップクラッチ２６の入出力回転速度差ΔＮが目標入出
力回転速度差ΔＮtになるようフィードフォワード制御
及びフィードバック制御によるフレックスロックアップ
制御が実行され、ステップ６１０に於いてはフラグＦが
０にリセットされる。

【０１０６】尚図７には示されていないが、上述の第一
の実施形態の場合と同様、ステップ６００に於いてフィ
ードフォワード制御及びフィードバック制御によるフレ
ックスロックアップ制御が再開される場合には、即ちス
テップ５９０に於ける判別が肯定判別より否定判別に変
化した直後にステップ６００が実行される際には、フレ
ックスロックアップ制御のフィードバック制御に於ける
制御量の積分項（上記式３の第２項）及び微分項（上記
式３の第３項）が０に初期化されることが好ましい。

【０１０７】ステップ６２０に於いてはロックアップク
ラッチ２６のフレックスロックアップ制御のフィードバ
ック制御が停止され、ロックアップクラッチ２６の解放
側油室６４及び係合側油室６６の油圧が前回の油圧に保
持され、ステップ６３０に於いてはフラグＦが１にセッ
トされる。

【０１０８】かくして図示の第二の実施形態によれば、
スロットル開度θ及び車速Ｖが図６に示されたフレック
スロックアップ制御領域にあり、フレックスロックアッ
プ制御が定常的に行われているときには、ステップ５２
０に於いて肯定判別が行われると共にステップ５５０に
於いて否定判別が行われ、この状況に於いて変速フィー
ドバック制御の程度が高い状況であるときにはステップ
５９０に於いて肯定判別が行われ、ステップ６２０に於
いてロックアップクラッチ２６のフレックスロックアッ
プ制御のフィードバック制御が停止され、ロックアップ
クラッチ２６の解放側油室６４及び係合側油室６６の油
圧が前回の油圧に保持され、ステップ６３０に於いてフ
ラグＦが１にセットされる。

【０１０９】従ってフレックスロックアップ制御のフィ
ードバック制御が変速フィードバック制御に悪影響を与
えることを防止し、これにより変速フィードバック制御
のハンチングを防止することができ、フレックスロック
アップ制御のフィードバック制御が停止されない場合に
比して変速フィードバック制御を適切に実行することが
できる。

【０１１０】また一般に、変速フィードバック制御の程
度が高い状況であるときには、フレックスロックアップ
制御の側から見るとロックアップクラッチ２６の制御油
圧が相対的に過大又は過小になる。例えばロックアップ
クラッチ２６が係合方向への過渡状態にある状況に於い
て無段変速機構１８がパワーオンの状態にてアップシフ
トされると、フレックスロックアップ制御及び変速フィ
ードバック制御の何れの制御効果も低下し、逆にロック
アップクラッチ２６が係合方向への過渡状態にある状況
に於いて無段変速機構１８がパワーオンの状態にてダウ
ンシフトされると、フレックスロックアップ制御及び変
速フィードバック制御の何れの制御効果も増大する。ま
たロックアップクラッチ２６が解放方向への過渡状態に
ある状況に於いて無段変速機構１８がパワーオンの状態
にてアップシフトされると、フレックスロックアップ制
御及び変速フィードバック制御の何れの制御効果も増大
し、逆にロックアップクラッチ２６が解放方向への過渡
状態にある状況に於いて無段変速機構１８がパワーオン
の状態にてダウンシフトされると、フレックスロックア
ップ制御及び変速フィードバック制御の何れの制御効果
も低下する。

【０１１１】図示の第二の実施形態によれば、スロット
ル開度θ及び車速Ｖが図６に示されたフレックスロック
アップ制御領域にあり、フレックスロックアップ制御が
過渡的に行われているときには、ステップ５２０及び５
５０に於いて肯定判別が行われ、この状況に於いて変速
フィードバック制御の程度が高い状況であるときにはス
テップ５６０に於いて肯定判別が行われ、ステップ５７
０に於いてフレックスロックアップ制御のフィードフォ
ワード制御が変速フィードバック制御に与える悪影響が
低減されるようフレックスロックアップ制御のフィード
フォワード制御のゲインが補正されるので、フレックス
ロックアップ制御のフィードフォワード制御による悪影
響に起因して変速フィードバック制御が適切に行われな
くなる虞れを低減しつつ、変速フィードバック制御の程
度が低い状況に於いてフレックスロックアップ制御のフ
ィードフォワード制御によりロックアップクラッチ２６
の入出力回転速度差ΔＮを迅速に目標入出力回転速度差
ΔＮtに制御することができる。

【０１１２】特に図示の第二の実施形態によれば、ロッ
クアップクラッチ２６は、フレックスロックアップ制御
が過渡的に行われているときには原則としてフィードフ
ォワード制御により制御され、フレックスロックアップ
制御が定常的に行われているときには原則としてフィー
ドフォワード制御及びフィードバック制御により制御さ
れるので、フレックスロックアップ制御が過渡的な状況
に於いては迅速にロックアップクラッチ２６の入出力回
転速度差ΔＮを目標入出力回転速度差ΔＮtに制御する
ことができ、フレックスロックアップ制御が定常的な状
況に於いては正確にロックアップクラッチ２６の入出力
回転速度差ΔＮを目標入出力回転速度差ΔＮtに制御す
ることができる。

【０１１３】また図示の第二の実施形態によれば、フレ
ックスロックアップ制御が過渡的に行われている状況に
於いて変速フィードバック制御の程度が高い状況である
ときには、ステップ５７０に於いてフィードフォワード
制御の制御量の大きさが低減されるのではなく、フレッ
クスロックアップ制御のフィードフォワード制御が変速
フィードバック制御に与える悪影響が低減されるようフ
レックスロックアップ制御のフィードフォワード制御の
ゲインが補正されるので、フレックスロックアップ制御
のフィードフォワード制御が変速フィードバック制御に
与える悪影響を確実に低減しつつ、フレックスロックア
ップ制御のフィードフォワード制御を効果的に行うこと
ができる。

【０１１４】尚上述の第二の実施形態に於いては、ロッ
クアップクラッチ２６のフレックスロックアップ制御中
にベルト式無段変速機構１８の変速比γの時間変化率Δ
γの大きさが基準値Δγ2以上にて変速フィードバック
制御が実行される場合にフレックスロックアップ制御の
フィードバック制御が停止されるようになっており、従
ってベルト式無段変速機構１８の変速フィードバック制
御が主でありロックアップクラッチ２６のフレックスロ
ックアップ制御が従であるが、ベルト式無段変速機構１
８の変速フィードバック制御中にロックアップクラッチ
２６のフレックスロックアップ制御のフィードバック制
御が実行される場合に変速フィードバック制御が中止さ
れるよう修正され、これによりフレックスロックアップ
制御が主であり変速フィードバック制御が従であるよう
修正されてもよい。

【０１１５】また上述の第二の実施形態に於いては、ス
テップ５８０に於いてフィードフォワード制御量ΔＰcf
fのみにてロックアップクラッチ２６のフレックスロッ
クアップ制御が実行されるようになっているが、ロック
アップクラッチ２６がフィードフォワード制御量ΔＰcf
f及び上記ステップ６００の場合に比して低減されたフ
ィードバック制御量ΔＰcfbに基づきフレックスロック
アップ制御が実行されるよう修正されてもよい。

【０１１６】またステップ５９０に於いてフレックスロ
ックアップ制御中に無段変速機構１８の変速フィードバ
ック制御の制御量の大きさが大きくなることによりフレ
ックスロックアップ制御のフィードバック制御が停止さ
れるべき状況であると判別されたときには、ステップ６
２０に於いてフレックスロックアップ制御のフィードバ
ック制御が停止され、ロックアップクラッチ２６の解放
側油室６４及び係合側油室６６の油圧が前回の油圧に保
持されるようになっているが、ステップ５９０に於いて
肯定判別が行われたときには、ステップ６２０に於いて
フレックスロックアップ制御のフィードバック制御量の
大きさがステップ６００の場合に比して低減補正される
よう修正されてもよい。

【０１１７】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。

【０１１８】例えば上述の各実施形態に於いては、クラ
ッチはトルクコンバータ１４に内蔵されるロックアップ
クラッチ２６であるが、クラッチはロックアップクラッ
チとは独立に設けられ無段変速機構１８と直列に連結さ
れたクラッチであってもよく、また無段変速機構はベル
ト式の無段変速機構１８であるが、例えばトロイダルコ
ーン式の無段変速機構の如く当技術分野に於いて公知の
任意の無段変速機構であってよい。

【０１１９】また上述の各実施形態に於いては、変速フ
ィードバック制御に於ける実変速比指標値及び目標変速
比指標値はそれぞれベルト式無段変速機構１８の入力回
転速度Ｎin及び目標入力回転速度Ｎintであるが、それ
ぞれ実変速比γ（＝Ｎin／Ｎout）及び目標変速比γ
（＝Ｎint／Ｎout）であってもよく、またフレックスロ
ックアップ制御に於ける実入出力回転速度関係値及び目
標入出力回転速度関係値はそれぞれロックアップクラッ
チ２６の実入出力回転速度差ΔＮ及び目標入出力回転速
度差ΔＮtであるが、それぞれ実出力回転速度Ｎc（＝Ｎ
in）に対する実入力回転速度Ｎeの比及び目標出力回転
速度Ｎintに対する実入力回転速度Ｎeの比であってもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による制御装置の第一の実施形態が適用
される車輌の動力伝達装置を示すスケルトン図である。

【図２】図１に示された動力伝達装置に組み込まれたト
ルクコンバータのロックアップクラッチの係合力を制御
する油圧回路を示す説明図である。

【図３】第一の実施形態に於ける変速フィードバック制
御ルーチンを示すフローチャートである。

【図４】第一の実施形態に於けるロックアップクラッチ
制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図５】第一の実施形態に於ける変速フィードバック制
御及びロックアップクラッチ制御の相関制御ルーチンを
示すフローチャートである。

【図６】車速Ｖ及びスロットル開度θの関係としてロッ
クアップクラッチの制御モードを示すグラフである。

【図７】本発明による制御装置の第二の実施形態に於け
るロックアップクラッチ制御ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１２…エンジン １４…トルクコンバータ １６…前後進切換装置 １８…ベルト式無段変速機構 ２６…ロックアップクラッチ ５２、６８…油圧制御回路 ５４…電子制御装置 ９０…回転数センサ ９２…スロットル開度センサ ９４…車速センサ ９６…エンジン制御装置 ９８…回転数センサ １００…シフトポジションセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中脇 康則 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 星屋 一美 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 鴛海 恭弘 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J053 CA03 CB05 CB14 CB21 DA12 DA13 EA02 3J552 MA07 MA12 NA01 NB01 PA20 PA54 PA56 RA02 SA36 SB02 TA06 UA02 VA11W VA14Z VA18Z VA32Z VA37Z VA44W VA44Y VA45Z VA62Z VA74W VA74Y VB01Z VC01Z VC03Z

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】クラッチと無段変速機構とを備えた無段変
   速機の制御装置にして、前記無段変速機構の実変速比指
   標値が目標変速比指標値になるよう制御する無段変速機
   構制御手段と、前記クラッチの実入出力回転速度関係値
   が目標入出力回転速度関係値になるよう制御するクラッ
   チ制御手段とを有し、前記無段変速機構制御手段による
   フィードバック制御が実行されている状況に於いて前記
   クラッチ制御手段によるフィードバック制御が実行され
   るときには、前記無段変速機構制御手段によるフィード
   バック制御の制御量を低減補正することを特徴とする無
   段変速機の制御装置。
2. 【請求項２】前記クラッチの実入出力回転速度関係値が
   前記目標入出力回転速度関係値を含む所定の範囲内にな
   ったときには、前記無段変速機構制御手段によるフィー
   ドバック制御の制御量の低減補正を終了することを特徴
   とする請求項１に記載の無段変速機の制御装置。
3. 【請求項３】クラッチと無段変速機構とを備えた無段変
   速機の制御装置にして、前記無段変速機構の実変速比指
   標値が目標変速比指標値になるよう制御する無段変速機
   構制御手段と、前記クラッチの実入出力回転速度関係値
   が目標入出力回転速度関係値になるよう制御するクラッ
   チ制御手段とを有し、前記クラッチ制御手段によるフィ
   ードバック制御が実行されている状況に於いて前記無段
   変速機構制御手段によるフィードバック制御が実行され
   るときには、前記クラッチ制御手段による前記フィード
   バック制御の制御量を低減補正することを特徴とする無
   段変速機の制御装置。
4. 【請求項４】前記無段変速機構の実変速比指標値が前記
   目標変速比指標値を含む所定の範囲内になったときに
   は、前記クラッチ制御手段によるフィードバック制御の
   制御量の低減補正を終了することを特徴とする請求項３
   に記載の無段変速機の制御装置。
5. 【請求項５】クラッチと無段変速機構とを備えた無段変
   速機の制御装置にして、前記無段変速機構の実変速比指
   標値が目標変速比指標値になるよう制御する無段変速機
   構制御手段と、前記クラッチの実入出力回転速度関係値
   が目標入出力回転速度関係値になるよう制御するクラッ
   チ制御手段とを有し、前記無段変速機構制御手段による
   制御及び前記クラッチ制御手段による制御の両者が実行
   されるときには、一方の制御手段による制御の程度に応
   じて他方の制御手段の制御量を補正することを特徴とす
   る無段変速機の制御装置。