JP2003325595A - Medical examination instrument - Google Patents

Medical examination instrument

Info

Publication number
JP2003325595A
JP2003325595A JP2002135319A JP2002135319A JP2003325595A JP 2003325595 A JP2003325595 A JP 2003325595A JP 2002135319 A JP2002135319 A JP 2002135319A JP 2002135319 A JP2002135319 A JP 2002135319A JP 2003325595 A JP2003325595 A JP 2003325595A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
seat
valve
movement
speed
movable part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002135319A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4429570B2 (en
Inventor
Sanehiro Sakaguchi
修弘 阪口
Masaru Okumura
大 奥村
Yoshikazu Furuta
美一 古田
Naonori Hashimoto
修典 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
J Morita Manufaturing Corp
Original Assignee
J Morita Manufaturing Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by J Morita Manufaturing Corp filed Critical J Morita Manufaturing Corp
Priority to JP2002135319A priority Critical patent/JP4429570B2/en
Publication of JP2003325595A publication Critical patent/JP2003325595A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4429570B2 publication Critical patent/JP4429570B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical examination instrument which does not give a fear to patients such as elderly, children, or cared people by mitigating an impact with a movement when an examination seat and/or a back board seat are elevated/lowered and/or started/stopped in an erecting operation in addition to a steady-state movement, and also by which an examination is performed by attaching importance on efficiency. <P>SOLUTION: When mobile parts to be controlled such as the examination seat 11 for supporting the patient, or the back board seat 12 are controlled in the movement to a predetermined target position in response to the purposes of a treatment and the examination, The acceleration degree and/or deceleration degree are gradually increased when the seats are started and/or stopped, and, then, gradually decreased afterward. Thus, the mobile speed is controlled to be a prescribed maximum speed and/or zero. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、医療用診療装置、
特に座席シートが昇降自在とされ且つ背板シートが起伏
可能とされた医科用や歯科用などに好適に使用される診
療装置に関する。
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a medical examination apparatus,
In particular, the present invention relates to a medical examination apparatus in which a seat can be lifted up and down and a backboard sheet can be raised and lowered, which is preferably used for medical and dental purposes.

【0002】[0002]

【従来の技術】歯科用或いは耳鼻科用診療台や理・美容
院用の座椅子は、昇降自在な座席シートに対して背板シ
ートを起伏自在に連設し、治療や処置内容に応じて、座
席シートを適宜上げ下げし、或いは背板シートを起立位
置や水平位置に適宜移動する。歯科用診療台の場合、患
者が着座するときは、座席シートが下げられ、背板シー
トが起立状態とされており、患者が着座した後治療態勢
に入るときには医師の治療しやすい高さに座席シートが
上げられる(下げられる時もある)と共に、横臥治療の
場合には背板シートがほぼ水平状態に倒される。また、
治療中例えばうがいをさせるとき、或いは上顎治療や下
顎治療によって、背板シートが適宜角度に調整される。
2. Description of the Related Art Seat chairs for a dental or otolaryngological examination table or a hairdressing / beauty salon have a backboard sheet that can be lifted up and down so that it can be lifted and lowered according to the contents of treatment and treatment. Then, the seat is raised or lowered as appropriate, or the backboard seat is appropriately moved to a standing position or a horizontal position. In the case of a dental examination table, when the patient sits down, the seat sheet is lowered and the back plate seat is in an upright position. The seat is raised (sometimes lowered), and in the case of recumbency treatment, the backboard seat is laid down in a substantially horizontal state. Also,
The back sheet is adjusted to an appropriate angle during treatment, for example, when gargling, or by upper jaw treatment or lower jaw treatment.

【0003】このような座席シートの昇降機構や背板シ
ートの起伏機構の駆動源はモータや油圧機構その他の機
構が採用されており、歯科用診療台の場合、これら駆動
源の動作制御は、術者のスイッチオン操作により起動
し、所望位置に達した時にオフ操作により停止するよう
になされている。最近では、治療内容に応じて、昇降及
び起伏動作が予め定められた動作パターンで自動的に動
作するようになされているものもある。
Motors, hydraulic mechanisms, and other mechanisms are used as drive sources for such a seat seat elevating mechanism and a backboard seat undulating mechanism. In the case of a dental examination table, operation control of these drive sources is performed. The operation is started by the operator's switch-on operation and stopped by the off-operation when the desired position is reached. In recent years, depending on the content of treatment, there are some which are automatically moved up and down and raised and lowered according to a predetermined operation pattern.

【0004】上記のような歯科用診療台の場合、治療中
次のステップに移る場合の座席シート或いは背板シート
の移動目標位置までの離隔距離(座席シートの昇降高
さ、背板シートの起伏角度)が、その時の治療内容と次
の治療内容との関係で種々異なる。例えば、水平治療中
患者にうがいをさせるために背板シートを起伏させる場
合と、治療が終了し或いはレントゲン撮影の為に患者を
診療台から退出させる際等に背板シートを起立させる場
合の起伏角度が異なる。
In the case of the above-mentioned dental examination table, the separation distance to the movement target position of the seat or back plate when moving to the next step during treatment (elevation height of the seat, undulation of the back plate). Angle) varies depending on the relationship between the treatment content at that time and the next treatment content. For example, the undulation when the back sheet is erected to gargle the patient during horizontal treatment, and when the back sheet is erected when the treatment is completed or when the patient is removed from the examination table for radiography. The angle is different.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】このように、座席シー
トや背板シートの昇降或いは起伏が頻繁に行われる歯科
治療等においては、患者が老人、要介護人、子供等の場
合、上記座席シートや背板シートの急激な動きが患者に
恐怖感を与えたり、思わぬ事故を発生させたりする懸念
もあった。しかも治療内容によってその移動距離(移動
目標位置までの離隔距離)が異なるので、移動速度を一
定にしておくと、移動距離が大きい場合にはそれに要す
る時間が長くなり、治療効率が損なわれることにもな
る。
As described above, in the dental treatment or the like in which the seat and backboard seats are frequently raised and lowered or raised and lowered, when the patient is an elderly person, a person requiring nursing care, a child, etc., the above seat sheet is used. There is also a concern that the sudden movement of the backboard sheet may give a fear to the patient or cause an unexpected accident. Moreover, since the movement distance (distance to the movement target position) varies depending on the treatment content, if the movement speed is kept constant, the time required for a long movement distance becomes longer and the treatment efficiency is impaired. Also becomes.

【0006】上記のような観点から、特開平9−519
23号公報では、歯科治療椅子を起伏させる際に、始動
時と停止時の移動速度を遅くし、中間の定常移動時の速
度を早くすることにより、患者に対するショックを和ら
げるようにし、またこのような速度パターンを複数設定
して、患者の状態によりこの速度パターンを適宜選択可
能とすることが提案されている。
From the above viewpoint, Japanese Patent Laid-Open No. 9-519
According to Japanese Patent No. 23, 23, when the dental treatment chair is raised and lowered, the moving speed at the time of starting and stopping is slowed and the speed at the intermediate steady movement is increased to reduce the shock to the patient. It has been proposed that a plurality of different speed patterns be set so that this speed pattern can be appropriately selected depending on the patient's condition.

【0007】しかし、この従来公知の方法では、始動
時、始動状態から定常移動状態に移る際、定常移動状態
から停止状態に移行する際、更には停止させる時に、ま
だ急激な変化がある為、老人や子供等にとってはなおこ
の急激な変化による衝撃は無視し得るものとはなってい
なかった。また、目標位置までの離隔距離に応じた速度
対応ができず、効率化と患者への配慮を両立させようと
するには不十分であった。
[0007] However, in this conventional method, there is still a rapid change at the time of starting, when shifting from the starting state to the steady moving state, when shifting from the steady moving state to the stopped state, and further when stopping. For the elderly and children, the impact of this sudden change was still not negligible. In addition, it is not possible to deal with speed according to the separation distance to the target position, which is insufficient for achieving both efficiency and consideration for the patient.

【0008】本発明は上記に鑑みなされたものであっ
て、座席シートの昇降速度及び背板シートの起伏速度
(速度モード)を可変とし且つ移動速度の変化を緩やか
にして、患者に与える衝撃を極力抑え、また治療効率を
勘案して患者の状態(老人か、子供か、要介護者か、或
いは健常者かなど)に応じて、術者の操作により上記速
度モードを変え得るようにした医療用診療装置を提供す
るものである。
The present invention has been made in view of the above, and makes it possible to change the ascending / descending speed of the seat and the undulating speed (speed mode) of the backboard seat and to make the change of the moving speed gentle so that the impact to the patient is given. Medical treatment that can be controlled as much as possible according to the patient's condition (elderly, child, care recipient, or healthy person) considering the treatment efficiency and the operator can change the speed mode. The medical treatment device is provided.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項1記載の発明は、基台上に昇降可能に支持さ
れた座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連
結された背板シートとよりなる被制御可動部を、移動制
御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制
御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、
その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その
後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度
に達するよう制御する制御手段を備えたことを特徴とす
る医療用診療装置である。
In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is such that a seat seat supported on a base so as to be able to move up and down and one end of the seat seat are undulatingly connected. In a medical treatment device for medical treatment having a function of controlling the movement of the controlled movable part made of a backboard sheet, when the controlled movable part is moved up and down or up and down,
The medical examination apparatus is provided with a control means for gradually increasing the acceleration at the time of starting and then gradually decreasing the acceleration to control the moving speed to reach a predetermined maximum speed.

【0010】本構成によれば、始動から所定の最高速度
に達するまで、座席シートや背板シート等の被制御可動
部の移動速度が緩やかに変化することになるから、患者
に与える衝撃は殆ど皆無となる。即ち、始動時の速度増
加が徐々になされ、所定の最高速度に達する前に速度増
加が緩やかになり、これにより速度変化曲線がS字状に
なるから、診療台上の患者はその動きに馴染みやすく、
慣性による衝撃を受けないのである。
According to this structure, the moving speed of the controlled movable parts such as the seat and the back plate changes gradually from the start up to the predetermined maximum speed, so that almost no shock is given to the patient. There will be nothing. That is, the speed at the start is gradually increased, and the speed is gradually increased before the predetermined maximum speed is reached. As a result, the speed change curve becomes S-shaped, so that the patient on the medical table is accustomed to the movement. Easy,
It will not be impacted by inertia.

【0011】請求項2記載の発明は、請求項1におい
て、上記制御手段は、更に、上記被制御可動部を上記最
高速度での移動状態から目標位置へ停止させる停止時に
おいて、減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々
に減少させて被制御可動部が目標位置に達する時に移動
速度がゼロとなるよう制御することを特徴とするもので
ある。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the control means further reduces the deceleration gradually when the controllable movable portion is stopped from the moving state at the maximum velocity to the target position. It is characterized in that the moving speed is controlled to be zero when the controlled movable section reaches the target position by gradually decreasing the deceleration after that.

【0012】本構成によれば、目標位置へ停止させる停
止時においても、被制御可動部の移動速度が緩やかに変
化することになるから、速度変化曲線が上記とは逆のS
字状になり、この場合の患者への衝撃も殆ど生じず、患
者は安心して治療を受けることができる。
According to this structure, the moving speed of the controlled movable part changes gently even when the vehicle is stopped to stop at the target position. Therefore, the speed change curve is opposite to the above S.
It becomes a letter shape, the impact on the patient in this case hardly occurs, and the patient can receive the treatment at ease.

【0013】請求項3記載の発明は、請求項1または2
において、上記被制御稼動部が、移動目的に応じて予め
設定された目標位置に自動的に移動制御されるようにし
たことを特徴とするものである。
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2.
In the above, the controlled operating part is automatically controlled to move to a target position preset according to the purpose of movement.

【0014】本構成によれば、例えば歯科治療におい
て、横臥治療状態から患者にうがいをさせるべくスイッ
チ操作すれば、背板シートの起立動作が始動し、予め定
められた所定位置(うがい位置)に至ると自動的に停止
する。この間上記のような制御が並行してなされる。
According to this configuration, in a dental treatment, for example, when a switch operation is performed to make the patient gargle from the recumbent treatment state, the standing motion of the back plate sheet is started to reach a predetermined position (gargling position). When it arrives, it will stop automatically. During this time, the above control is performed in parallel.

【0015】請求項4記載の発明は、請求項1、2また
は3のいずれかにおいて、上記昇降若しくは起伏させる
機構が、油圧機構からなり、上記加速度及び/若しくは
減速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の
供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によ
ってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿さ
れ胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒と
よりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポート
を上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位
置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上
記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁
孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり
部が形成されていることを特徴とするものである。
According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first, second or third aspects, the mechanism for moving up and down or undulating comprises a hydraulic mechanism, and the acceleration and / or deceleration control is performed by the hydraulic mechanism. Is performed by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a hydraulic oil supply pipeline for operating the valve, the hydraulic valve being fitted to the valve body and being orthogonal to the axial direction of the body part. And a valve rod having a valve hole formed therethrough, so that the valve rod is axially rotated between a position where the hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body are communicated with each other by the valve hole and a position where the valve hole is sealed. In the peripheral body of the valve rod, a counterbore portion is formed from the sealing position to the valve hole, which communicates with the valve hole and gradually increases the opening cross-sectional area. To do.

【0016】また、請求項5記載の発明は、請求項4に
おいて、上記作動油入口ポート及び出口ポートを封止状
態から開状態にする際は、弁棒を軸回転させて上記座ぐ
り部から上記作動油給・排出口との連通を開始させ、そ
の後の連続的な弁棒の軸回転により、上記弁孔が入口ポ
ート及び出口ポートに連通するようになし、一方この開
状態から封止状態にするには弁棒を上記とは逆に軸回転
するようにしたことを特徴とするこれらの構成によれ
ば、弁棒を軸回転させ、作動油入口ポート及び出口ポー
トを弁孔と連通させることにより、作動油が入口ポート
から弁孔を経て出口ポートへ供給される。この作動油の
供給油圧により、上記座席シートの昇降機構或いは背板
シートの起伏機構が作動する。この時、弁棒の回転に伴
い弁開状態へ移行する際、上記座ぐり部分から入口・出
口ポートに通じるようになされるから、作動油がこの座
ぐり部から徐々に供給されることになる。座ぐり部が各
ポートと通じ合っている間は、作動油の供給量の増大率
は緩やかであり、従って、この間では、作動油供給に伴
う座席シート或いは背板シートの昇降或いは起伏が、加
速度の増大を伴いながらゆっくりなされる。
According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect, when the hydraulic oil inlet port and the outlet port are changed from the sealed state to the open state, the valve rod is axially rotated to move from the spot facing portion. The valve hole is made to communicate with the inlet port and the outlet port by starting the communication with the hydraulic oil supply / discharge port and then continuously rotating the valve shaft axially, and from this open state to the sealed state. According to these configurations, the valve rod is axially rotated in the opposite direction to the above. According to these configurations, the valve rod is axially rotated and the hydraulic oil inlet port and the outlet port are communicated with the valve hole. Thus, the hydraulic oil is supplied from the inlet port to the outlet port through the valve hole. The hydraulic pressure supplied to the operating oil operates the lifting mechanism of the seat or the undulating mechanism of the backboard seat. At this time, when shifting to the valve open state due to the rotation of the valve rod, the counterbore is communicated with the inlet / outlet port, so that the hydraulic oil is gradually supplied from the counterbore. . As long as the spot facing portion is in communication with each port, the rate of increase in the amount of hydraulic oil supplied is slow. Is slowly done with the increase of.

【0017】その後も継続して弁棒を軸回転させること
により、弁孔が直接各ポートと通じ合い始めると、弁孔
と各ポートとの開弁速度が速くなり、これに伴い作動油
の供給速度(供給量)が大きくなる。従って、座席シー
ト或いは背板シートの昇降或いは起伏速度が速くなり、
やがてその加速度がピークに達する。
When the valve hole begins to directly communicate with each port by continuously rotating the valve shaft thereafter, the valve opening speed between the valve hole and each port is increased, and the supply of hydraulic oil is accordingly increased. The speed (supply amount) increases. Therefore, the raising or lowering speed of the seat or backboard seat becomes faster,
Eventually the acceleration reaches its peak.

【0018】そして、このピークを過ぎ、上記座ぐり部
が各ポートの反対縁に達して弁封止域に侵入し始める
と、開弁速度の増大率(即ち、開弁加速度)が低下し始
め、作動油供給速度の増大率も低下する。従って、座席
シート或いは背板シートは昇降或いは起伏を継続する
が、その昇降或いは起伏速度の増大率が緩やか(加速度
が減少)となり、弁孔と各ポートとが全開状態で通じ合
った時点で昇降或いは起伏速度が最高速度となる。
After this peak, when the spot facing portion reaches the opposite edge of each port and begins to enter the valve sealing region, the rate of increase in valve opening speed (that is, valve opening acceleration) begins to decrease. The increase rate of the hydraulic oil supply rate also decreases. Therefore, the seat or backboard seat continues to go up and down or undulate, but as the rate of increase or decrease or undulation becomes slower (acceleration decreases), it goes up and down when the valve hole and each port are fully open. Alternatively, the undulation speed becomes the maximum speed.

【0019】このように、弁の構造によって、座席シー
ト或いは背板シートの始動時においては、その昇降或い
は起伏の加速度が徐々に増大し、所定の最高速度に達す
る前にはこの加速度が徐々に減少するよう制御されるこ
とになり、これにより本診療台上の患者は、何ら衝撃を
受けることなく着座ないしは横臥することができる。
As described above, due to the structure of the valve, the acceleration of ascending / descending or undulating gradually increases at the time of starting the seat or the backboard seat, and this acceleration gradually increases before reaching the predetermined maximum speed. It will be controlled to decrease so that the patient on the couch can sit or lie down without any impact.

【0020】座席シート或いは背板シートを昇降若しく
は起伏動作時から停止動作に入るときには、弁棒を閉止
させるべく回転(上記とは逆回転)させれば、弁孔の上
記構造により、その減速度を徐々に増大させ、その後減
速度を徐々に減少させて、被制御可動部が目標位置に達
する時に、移動速度がゼロとなるよう制御することがで
きる。
When the seat seat or the back plate seat is lifted or raised or lowered and the stop operation is started, the valve seat can be rotated (reverse rotation to the above) so as to close the valve stem. Can be gradually increased, and then the deceleration can be gradually decreased to control the moving speed to zero when the controlled movable portion reaches the target position.

【0021】このような弁の構造により、始動時及び停
止時において、加速度及び減速度を徐々に変化させるこ
とが可能であるため、予め設定された目標位置に移動制
御する場合だけでなく、任意の位置に昇降或いは起伏さ
せる場合においても、単にスイッチのオン・オフ操作だ
けで座席シートや背板シートの急激な動きを抑えること
ができる。
With such a valve structure, it is possible to gradually change the acceleration and deceleration at the time of starting and stopping, so that it is not limited to the case where the movement is controlled to a preset target position, and it is optional. Even when raising or lowering or raising or lowering to the position, it is possible to suppress a sudden movement of the seat or backboard sheet by simply turning the switch on and off.

【0022】請求項6記載の発明は、請求項4または5
において、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポ
ート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ2
個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁
棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、
復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉
状態になるよう構成されていることを特徴とする。
The invention according to claim 6 is the invention according to claim 4 or 5.
In the above, the valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are respectively provided along the axial direction of the valve rod by 2
Individually formed, each constitutes a forward path and a return path for the hydraulic oil, and the axial rotation of the valve stem causes the return path to be closed when the forward path is open,
It is characterized in that when the return path is in the open state, the forward path is in the closed state, and both are simultaneously closed.

【0023】上記座席シート或いは背板シートを昇降或
いは起伏させる場合、上昇或いは起立させる為の作動油
の往路と、下降或いは倒伏させる為の作動油の復路と、
それぞれの独立した制御弁が必要である。本構成では、
1個の弁棒で往路と復路が個別に構成されるようにな
し、しかも弁棒の軸回転によりこれが達成できるよう構
成しているから、油圧管路の機構が極めてコンパクトに
なる。
When the seat seat or the back plate seat is lifted or lowered, a forward path of hydraulic oil for raising or standing and a return path of hydraulic oil for lowering or falling down.
Each requires an independent control valve. In this configuration,
Since the outward path and the return path are individually configured with one valve rod and this is achieved by the axial rotation of the valve rod, the mechanism of the hydraulic pipeline becomes extremely compact.

【0024】そして、弁棒の軸回転により上記3種の態
様(往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の
時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態)をより確
実に実行する為に、具体的には請求項7に記載のよう
に、上記弁孔が、弁棒の軸心位置で鈍角に屈折し、上記
作動油の入口ポート及び出口ポートが、該弁孔の屈折角
度に合致する位置に形成することが望ましい。
By the axial rotation of the valve rod, the above three modes (the return path is closed when the forward path is open, the return path is closed when the return path is open, and both are closed at the same time) In order to ensure execution, specifically, as described in claim 7, the valve hole bends at an obtuse angle at the axial center position of the valve rod, and the inlet port and the outlet port of the hydraulic oil are It is desirable to form it at a position that matches the refraction angle of the hole.

【0025】請求項8に記載の発明は、請求項4ないし
7のいずれかにおいて、上記弁棒の軸回転が、サーボモ
ータまたはステッピングモータによってなされ、上記弁
棒の軸回転速度がこのサーボモータまたはステッピング
モータにより可変とされたことを特徴とする。上記で
は、弁の構造により始動時或いは停止時の加速度或いは
減速度の制御がなされること述べたが、本構成によれ
ば、サーボモータまたはステッピングモータの回転速度
制御を更に併用することにより、患者にとって快適な移
動速度制御をより一層緻密に行うことができる。
According to an eighth aspect of the present invention, in any one of the fourth to seventh aspects, the shaft rotation of the valve rod is performed by a servo motor or a stepping motor, and the shaft rotation speed of the valve rod is the servo motor or the stepping motor. It is characterized by being variable by a stepping motor. In the above, it was stated that the structure of the valve controls the acceleration or deceleration at the time of starting or stopping, but according to this configuration, by additionally using the rotation speed control of the servo motor or the stepping motor, the patient can be controlled. This makes it possible to more precisely control the moving speed that is comfortable for the user.

【0026】また、上記では、弁を全開にして所定の最
高速度を得る場合について述べたが、弁を全開としない
適宜開度で所定の最高速度とする場合もあり得る。この
ような場合、始動時における最高速度に達する前段階、
或いは最高速度状態から停止動作に入るときには、前記
座ぐり部が弁の開度に関係しないので、弁の構造だけで
は上記のような加速度或いは減速度制御ができない。そ
こで、本構成によれば、斯かる場合にはサーボモータま
たはステッピングモータの回転速度制御を行うことによ
って上記の加速度或いは減速度制御を実施することがで
きるのである。
Further, in the above, the case where the valve is fully opened to obtain a predetermined maximum speed has been described, but there is a case where the valve may be opened to a predetermined maximum speed with an appropriate opening degree. In such cases, before reaching the maximum speed at the start,
Alternatively, when the stop operation is started from the maximum speed state, the counterbore portion is not related to the opening degree of the valve, and therefore the acceleration or deceleration control as described above cannot be performed only by the structure of the valve. Therefore, according to this configuration, in such a case, the acceleration or deceleration control can be performed by controlling the rotation speed of the servo motor or the stepping motor.

【0027】請求項9に記載の発明は、請求項3におい
て、記診療装置は、歯科用診療装置であり、上記被制御
可動部の移動目標位置は、移動断目的に応じて特定され
た位置制御モードに応じて、患者の出入位置、治療位
置、うがい位置のいずれかに設定されていることを特徴
とする。
According to a ninth aspect of the present invention, in the third aspect, the medical examination device is a dental medical examination device, and the movement target position of the controlled movable portion is a position specified according to the purpose of movement interruption. It is characterized in that it is set to any one of the patient entrance / exit position, the treatment position, and the gargle position, depending on the control mode.

【0028】この構成によれば、歯科治療特有の上記目
標位置に応じて、上記のように移動速度制御をすること
により、患者に対する移動衝撃をなくして恐怖感を緩和
させることに加え、治療の効率化も図ることができ、理
想的な歯科治療を実行することができる。
According to this structure, by controlling the moving speed as described above according to the target position peculiar to the dental treatment, in addition to eliminating the moving impact on the patient and alleviating the fear, the treatment can be performed. The efficiency can be improved and ideal dental treatment can be performed.

【0029】請求項10に記載の発明は、基台上に昇降
可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に
起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動
部を、移動目的に応じて予め設定された目標位置に移動
制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被
制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に移動さ
せるに際し、該被制御可動部の移動速度が、それらの目
標位置までの離隔距離に応じて可変制御されるようにし
たことを特徴とする医療用診療装置にある。
According to a tenth aspect of the present invention, there is provided a controlled movable portion including a seat seat supported on a base so as to be capable of moving up and down, and a back plate seat movably connected to one end of the seat seat. In a medical examination apparatus having a function of controlling movement to a target position set in advance according to the purpose of movement, when the controlled movable section is moved up and down or up and down to move to the target position, movement of the controlled movable section is performed. The medical examination apparatus is characterized in that the speed is variably controlled according to the separation distance to those target positions.

【0030】本発明の対象とする医療用診療装置の場
合、一連の治療過程の中で、次の治療態勢に入るべく座
席シート或いは背板シートを昇降或いは起伏させる際、
例えば、患者を待機状態にある診療台上に誘導し診療台
を水平にして治療態勢に入ろうとする際、或いは水平治
療中にうがいをさせるべく背板シートを所定角度に起立
させようとする際、等の如く動作させるべき診療台の目
標位置までの昇降高さや起伏角度(離隔距離)がその時
々の治療態様により異なることになる。
In the case of the medical examination apparatus to which the present invention is applied, when a seat or a backboard is raised or lowered in order to enter the next treatment state in a series of treatment processes,
For example, when the patient is guided to the waiting table and the table is placed horizontally to enter the treatment state, or when the backboard sheet is erected at a predetermined angle to gargle during horizontal treatment. , Etc., the ascending / descending height and the undulation angle (separation distance) to the target position of the medical examination table to be operated differ depending on the treatment mode at that time.

【0031】而して、本発明によれば、次の治療態勢に
入る際、被制御可動部の移動速度が目的位置への離隔距
離に応じて可変制御されるようになされているから、離
隔距離に応じた速度パターンの適宜設定により、患者に
応じた適正な速度モードと治療時間の効率化を両立化さ
せることができるシステムを構築することができる。
Thus, according to the present invention, when entering the next treatment state, the moving speed of the controlled movable portion is variably controlled according to the distance to the target position. By appropriately setting the speed pattern according to the distance, it is possible to construct a system capable of achieving both an appropriate speed mode according to the patient and efficiency of treatment time.

【0032】請求項11に記載の発明は、請求項10に
おいて、上記移動速度を可変させるためのしきい値を設
定するしきい値設定手段と、上記被制御可動部の現在位
置を検知するためのセンサ手段と、このセンサ手段によ
って検知された被制御可動部の位置情報に応じて、目標
位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定
のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モー
ドで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さい
ときには、上記移動速度を低速モードで実行させる移動
速度制御手段とを備えたことを特徴とする。これによれ
ば、離隔距離が大きい場合は高速モードを実行すること
により移動速度を大きくするので、この移動に要する時
間は短縮され、治療効率が向上する。
According to an eleventh aspect of the invention, in the tenth aspect, there is provided threshold value setting means for setting a threshold value for varying the moving speed, and the present position of the controlled movable portion. Of the control means and the position information of the controlled movable part detected by the sensor means, the separation distance to the target position is measured, and when the separation distance exceeds the predetermined threshold value, the movement is performed. And a moving speed control means for executing the moving speed in the low speed mode when the speed is executed in the high speed mode and is smaller than a set predetermined threshold value. According to this, when the separation distance is large, the moving speed is increased by executing the high speed mode, so that the time required for this movement is shortened and the treatment efficiency is improved.

【0033】請求項12に記載の発明は、上記医療用診
療装置において、患者種別選択スイッチと、上記被制御
可動部の目標位置までの移動を、上記患者種別選択スイ
ッチによって選択された患者の種別に応じた、所定の速
度モードで実行する移動速度制御手段とを備えたことを
特徴とする患者種別選択スイッチと、上記被制御可動部
の目標位置までの移動を、上記患者種別選択スイッチに
よって選択された患者の種別に応じて、所定の速度モー
ドで実行する移動速度制御手段とを備えたことを特徴と
する。
According to a twelfth aspect of the present invention, in the medical examination apparatus, the patient type selection switch and the movement of the controlled movable part to the target position are selected by the patient type selection switch. A patient type selection switch characterized by having a moving speed control means for executing in a predetermined speed mode, and movement of the controlled movable part to a target position is selected by the patient type selection switch. And a moving speed control means for executing the operation in a predetermined speed mode according to the type of patient.

【0034】本構成によれば、座席シート、背板シート
などの被制御可動部の移動を、患者の種別に応じて所定
の速度モードで実行することができるから、所定の速度
モードを老人や子供或いは要介護者が恐怖感を感じない
程度の速度モードに設定しておけば、患者が安心して治
療を受けることができる。
According to this structure, the movement of the controlled movable part such as the seat and the back plate can be executed in the predetermined speed mode according to the type of the patient. If the speed mode is set so that the child or care recipient does not feel fear, the patient can be treated with peace of mind.

【0035】請求項13に記載の発明は、上記医療用診
療装置において、上記被制御可動部の目標位置までの移
動速度を可変させるためのしきい値を設定するしきい値
設定手段と、該被制御可動部の現在位置を検知するため
のセンサ手段と、特定速度モード選択スイッチと、この
特定速度モード選択スイッチが操作されないときには、
上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置
情報に応じて、目標位置までの離隔距離を計測し、その
離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記
移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定の
しきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モー
ドで実行させる一方、上記特定速度モード選択スイッチ
が操作されたときには、上記しきい値の如何に拘わら
ず、上記被制御可動部に対する目標位置までの移動速度
を予め設定された安全速度モードで実行する移動速度制
御手段とを備えたことを特徴とする。
According to a thirteenth aspect of the present invention, in the medical examination apparatus, there is provided threshold value setting means for setting a threshold value for varying the moving speed of the controlled movable part to the target position, and A sensor means for detecting the current position of the controlled movable part, a specific speed mode selection switch, and when the specific speed mode selection switch is not operated,
According to the position information of the controlled movable part detected by the sensor means, the separation distance to the target position is measured, and when the separation distance exceeds the predetermined threshold value, the moving speed is set to the high speed mode. When it is executed and is smaller than the set predetermined threshold value, the moving speed is executed in the low speed mode, while when the specific speed mode selection switch is operated, the moving speed is set regardless of the threshold value. And a moving speed control means for executing a moving speed to a target position with respect to the controlled movable part in a preset safe speed mode.

【0036】本発明は、更に安全速度モードでの実行機
能を付加したものであり、患者が健常者の場合は、治療
の効率化を優先し、老人等の場合には恐怖感をなくし安
心感を付与することを優先するものである。
In the present invention, the execution function in the safe speed mode is further added. When the patient is a healthy person, priority is given to the efficiency of the treatment, and in the case of an old person, the fear is eliminated and the sense of security is eliminated. Is given priority.

【0037】請求項14の発明は、上記医療用診療装置
において、上記被制御可動部を動作させるための操作ス
イッチと、この操作スイッチの操作状態を検出する検出
手段と、上記被制御可動部の目標位置までの移動を、該
検出手段の検出結果に応じて予め定められた速度モード
で実行させる移動速度制御手段とを備えたことを特徴と
する。
According to a fourteenth aspect of the present invention, in the medical examination apparatus, an operation switch for operating the controlled movable part, a detecting means for detecting an operation state of the operated switch, and the controlled movable part. And a moving speed control means for executing the movement to the target position in a speed mode predetermined according to the detection result of the detecting means.

【0038】そして、請求項15及び16に記載の発明
においては、請求項14において、上記操作状態が、時
間或いは圧力であって、検出手段が、操作スイッチの操
作時間を検出し或いは操作スイッチの押圧力を検出する
ものであることを特徴としている。従って、術者は診療
台上の患者を見て、或いは次の診療態様を鑑みて、被制
御可動部の移動を最も適切な速度モードで実行すること
ができる。
According to the fifteenth and sixteenth aspects of the present invention, in the fourteenth aspect, the operation state is time or pressure, and the detecting means detects the operation time of the operation switch or the operation switch. The feature is that the pressing force is detected. Therefore, the operator can execute the movement of the controlled movable part in the most appropriate speed mode by looking at the patient on the examination table or in consideration of the next examination mode.

【0039】請求項17に記載の発明は、医療用診療装
置として歯科用診療装置に適用したものであり、上記被
制御可動部に対する目標位置は、歯科用診療台の治療、
診断目的に応じて特定された位置制御モードに応じて、
患者の出入位置、治療位置、うがい位置のいずれかに設
定されていることを特徴とする。歯科治療特有の上記目
標位置に応じた移動速度制御をすることにより、治療の
効率化や患者の恐怖感緩和など、理想的な歯科治療を実
行することができる。
The invention according to claim 17 is applied to a dental treatment apparatus as a medical examination apparatus, and the target position for the controlled movable part is a treatment of a dental examination table.
Depending on the position control mode identified according to the diagnostic purpose,
It is characterized in that it is set to any one of a patient entrance / exit position, a treatment position, and a gargling position. By controlling the moving speed according to the target position peculiar to the dental treatment, it is possible to execute an ideal dental treatment such as improving the efficiency of the treatment and alleviating the fear of the patient.

【0040】請求項18に記載の発明は、上記の医療用
診療装置において、上記移動制御が、請求項1ないし9
のいずれかに記載の移動制御と、請求項10ないし17
のいずれかに記載の移動制御とを併用したものであるこ
とを特徴とする医療用診療装置にある。
The invention described in claim 18 is the medical treatment apparatus for medical use, wherein the movement control is carried out according to any one of claims 1 to 9.
18. The movement control according to claim 10, and
A medical examination apparatus characterized by being combined with the movement control described in any one of 1.

【0041】即ち、請求項1〜9に記載の発明は、座席
シートや背板シートなどの被制御可動部を昇降或いは起
伏させる際の始動時或いは停止時の加速度或いは減速度
を制御することにより、患者に対する移動時の衝撃を緩
和させんとするものである。一方請求項10ないし17
に記載の発明は、患者の状態と移動目標位置までの離隔
距離とを加味して、患者に応じた適正速度パターンの確
立と治療の効率化の両立を図らんとするものである。本
発明は、両技術思想を兼ね備える医療用診療装置であ
り、特に歯科の診療装置として理想的なものとなる。
That is, according to the first to ninth aspects of the invention, the acceleration or deceleration at the time of starting or stopping at the time of raising or lowering or raising or lowering the controlled movable part such as the seat or the backboard sheet is controlled. The purpose is to reduce the impact on the patient when moving. On the other hand, claims 10 to 17
The invention described in (1) aims to achieve both establishment of an appropriate speed pattern according to the patient and efficiency of treatment by taking into consideration the condition of the patient and the separation distance to the movement target position. INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is a medical examination apparatus having both technical ideas, and is particularly ideal as a dental examination apparatus.

【0042】[0042]

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態につい
て説明する。図1は本発明の医療用診療装置を歯科用診
療装置を例にとって説明する側面図である。図におい
て、1は歯科用診療台であり、床面に設置される基台1
0上に上下昇降可能に座席シート11が設けられてい
る。この座席シート11の一端に起伏可能に背板シート
12が連設されている。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a side view for explaining the medical examination apparatus of the present invention by taking a dental examination apparatus as an example. In the figure, reference numeral 1 is a dental examination table, which is a base 1 installed on the floor.
A seat 11 that can move up and down is provided on the zero. A back plate sheet 12 is continuously provided at one end of the seat 11 so as to be capable of undulating.

【0043】これら昇降機構100及び起伏機構200
としては、モータ(サーボモータなど)や油圧機構を駆
動源とし、これにリンク機構が組み合わさった機構が採
用され、図1のように座席シート11及び背板シート1
2内に組み込まれている。背板シート12には、座席シ
ート11内に組み込まれたリンク機構(不図示)を介し
てフートレスト(座席シート11の一部)が連結され、
背板シート12の起伏動作に伴い、フートレストが座席
シート11に対し屈折するよう構成される場合もある。
このような昇降機構100及び起伏機構200について
は後記する。
These elevating mechanism 100 and undulating mechanism 200
As the drive source, a mechanism in which a motor (servo motor or the like) or a hydraulic mechanism is used as a drive source and a link mechanism is combined with the drive source is adopted. As shown in FIG.
It is built into 2. A footrest (a part of the seat 11) is connected to the backboard seat 12 via a link mechanism (not shown) incorporated in the seat 11.
The footrest may be configured to bend with respect to the seat 11 as the backboard seat 12 moves up and down.
The lifting mechanism 100 and the undulation mechanism 200 will be described later.

【0044】背板シート12の他端には患者の頭部を支
持する上下揺動自在なヘッドレスト13が更に連設され
ている。背板シート12の側部には術者が治療作業を行
う際に使用する各種冶具や薬品を置くため、或いは各種
充填剤を調製するためのトレー2が、水平旋回可能且つ
背板シート12の起伏動作に拘わらず水平状態を維持し
得るように取付けられている。更に、このトレー2の一
側縁部にはハンドピースを保持するためのハンドピース
ホルダ21が固定されている。
At the other end of the back plate sheet 12, a vertically movable headrest 13 for supporting the patient's head is further connected. A tray 2 for placing various jigs and chemicals used by a surgeon to perform a treatment operation, or for preparing various fillers is horizontally swivelable on the side of the backboard sheet 12 on the side of the backboard sheet 12. It is mounted so that it can maintain a horizontal state regardless of the undulating motion. Further, a handpiece holder 21 for holding the handpiece is fixed to one edge of the tray 2.

【0045】また、座席シート11の一側部(患者が乗
り降りする側の反対側)には、うがい用ベースン3とデ
ンタルライト4が設置されている。デンタルライト4
は、診療台1上の患者の口腔内を照射するためのもの
で、床面に立設された支柱40の上端に水平旋回且つ屈
曲可能に結合された複数のリンク部材からなるデンタル
ライトアーム41の先端に首振り自在に取り付けられて
いる。
Further, a gargle basin 3 and a dental light 4 are installed on one side of the seat 11 (opposite to the side where the patient gets on and off). Dental light 4
Is for irradiating the inside of the patient's oral cavity on the medical examination table 1, and is a dental light arm 41 composed of a plurality of link members joined to the upper end of a column 40 standing on the floor so as to be horizontally pivotable and bendable. It is attached to the tip of the so that it can swing freely.

【0046】5は、術者が座席シート11の昇降及び背
板シート12の起伏をさせるためのフートペダルスイッ
チである。更に、図示はしないが診療台1の側部にはナ
ース用の作業トレーやその他の関連機器等も適宜配置さ
れる。
Reference numeral 5 is a foot pedal switch for allowing the operator to raise and lower the seat 11 and raise and lower the back plate 12. Further, although not shown, a work tray for nurses and other related devices are appropriately arranged on the side of the medical examination table 1.

【0047】図1において、実線で示された診療台1
は、通常の歯科治療時の状態を示し、背板シート12は
ほぼ水平に倒されている。この時の診療台1の高さレベ
ル及び背板シート12の倒伏状態がAで示されている。
Ao及びBは、患者を診療台1に出入させる際の診療台
1の高さレベル及び背板シート12の起立位置(二点鎖
線で示された背板シート12はほぼこれに対応する)を
示す。
A medical examination table 1 shown by a solid line in FIG.
Indicates a state during normal dental treatment, and the back plate sheet 12 is laid down substantially horizontally. The height level of the medical examination table 1 and the lying state of the backboard sheet 12 at this time are indicated by A.
Ao and B indicate the height level of the medical table 1 and the standing position of the backboard sheet 12 (the backboard sheet 12 shown by a chain double-dashed line corresponds to this) when the patient is moved in and out of the medical desk 1. Show.

【0048】また、Cは治療中患者にうがいをさせるべ
く背板シート12を起立させた位置を示す。更に、Dは
上記以外の治療態様に対応して術者をして適宜設定され
る背板シート12の傾倒位置を示し、このように歯科治
療においては治療、診断の目的に応じて、術者が所定の
位置制御モードを選択することによって、座席シート1
1及び背板シート12が様々な高さ位置及び傾倒角度に
設定されることになる。
Further, C indicates a position in which the back plate sheet 12 is erected in order to gargle the patient during treatment. Further, D indicates the tilted position of the back plate sheet 12 which is appropriately set by the operator in accordance with a treatment mode other than the above, and in this manner, in dental treatment, the operator is dependent on the purpose of treatment and diagnosis. The seat 1 by selecting a predetermined position control mode.
1 and the back plate sheet 12 are set to various height positions and tilt angles.

【0049】次に、上記昇降機構100及び起伏機構2
00として油圧機構を採用した例について述べる。図1
に示す昇降機構100及び起伏機構200の作動主体は
油圧シリンダ(以下、各シリンダに符号100及び20
0を付す)であり、これらは油圧ポンプ400によって
供給される作動油によって作動する。作動油の供給管路
の途中には油圧バルブ101、201が配設され、この
油圧バルブ101、201にはサーボモータ102、2
02が連設され、このサーボモータ102、202の回
転操作により油圧バルブ101、201の開閉制御がな
される。
Next, the elevating mechanism 100 and the undulating mechanism 2 described above.
An example in which a hydraulic mechanism is adopted as 00 will be described. Figure 1
The operating bodies of the lifting mechanism 100 and the undulating mechanism 200 shown in FIG.
0), which are operated by the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 400. Hydraulic valves 101, 201 are arranged in the middle of the hydraulic oil supply line. Servo motors 102, 2 are provided in the hydraulic valves 101, 201.
02 are connected in series, and the opening / closing control of the hydraulic valves 101, 201 is performed by the rotation operation of the servo motors 102, 202.

【0050】図2は上記油圧機構の回路図である。油圧
ポンプ400は、油圧モータ401によって作動し、作
動油をオイルタンク500から油圧バルブ101、20
1を経て各油圧シリンダ100、200の往路に供給す
る。油圧バルブ101、201は後記するように、往路
用の弁孔101a、201aと復路用の弁孔101b、
201bとを含む。往路用の弁孔101a、201aを
開とした時は、油圧ポンプ400による作動油が油圧シ
リンダ100、200に供給され、復路用の弁孔101
b、201bを開とした時は、油圧シリンダ100、2
00内の作動油がオイルタンク500に戻される。
FIG. 2 is a circuit diagram of the hydraulic mechanism. The hydraulic pump 400 is operated by a hydraulic motor 401 to transfer hydraulic oil from the oil tank 500 to the hydraulic valves 101, 20.
1 to supply the hydraulic cylinders 100 and 200 to the outward path. As will be described later, the hydraulic valves 101 and 201 include forward valve holes 101a and 201a and return valve holes 101b and 101b.
201b and. When the outward passage valve holes 101a and 201a are opened, the hydraulic oil from the hydraulic pump 400 is supplied to the hydraulic cylinders 100 and 200, and the return passage valve hole 101 is formed.
When b and 201b are opened, the hydraulic cylinders 100, 2
The hydraulic oil in 00 is returned to the oil tank 500.

【0051】上記昇降機構(油圧シリンダ)100の動
作について先ず説明する。図2において油圧ポンプ40
0が作動し、サーボモータ102の作動により油圧バル
ブ101の往路用弁孔101aが開となると、作動油が
油圧シリンダ100の作動室100aに供給される。こ
れにより油圧シリンダ100のロッド100bが伸張
し、座席シート11(診療台1)が上昇する。座席シー
ト11が所定高さに達した時、上記往路用弁孔101a
を閉じた上で、油圧バルブ101と油圧シリンダ100
との間に配設された電磁弁103を閉とする。その後、
油圧ポンプ400が停止される。この時、復路用弁孔1
01bも閉とされている。
First, the operation of the lifting mechanism (hydraulic cylinder) 100 will be described. In FIG. 2, the hydraulic pump 40
0 is operated, and the outward valve hole 101a of the hydraulic valve 101 is opened by the operation of the servo motor 102, hydraulic oil is supplied to the working chamber 100a of the hydraulic cylinder 100. As a result, the rod 100b of the hydraulic cylinder 100 extends and the seat 11 (clinic table 1) rises. When the seat 11 reaches a predetermined height, the forward valve hole 101a
Closed and then the hydraulic valve 101 and the hydraulic cylinder 100.
The solenoid valve 103 disposed between and is closed. afterwards,
The hydraulic pump 400 is stopped. At this time, the return valve hole 1
01b is also closed.

【0052】尚、電磁弁103は、油圧バルブ101内
で多少のオイル漏れがあっても、上記作動室100a内
の作動油の充填状態に影響が出ないように設けられたも
ので、作動油の供給或いは戻し時には開となるよう制御
される。
The solenoid valve 103 is provided so that even if some oil leaks in the hydraulic valve 101, the filling state of the working oil in the working chamber 100a is not affected. It is controlled so that it is opened at the time of supplying or returning.

【0053】上記のように、電磁弁103及び油圧バル
ブ101が閉の状態に維持されると、ロッド100bが
伸張した状態で座席シート11が所定高さに維持され
る。この状態から、座席シート11を下降させる場合、
電磁弁103を開とした上で、サーボモータ102を作
動させて油圧バルブ101の復路用弁孔101bを開と
する(往路用弁孔101aは閉のまま)。この時、座席
シート11の自重により或いはこれに患者の重量が加わ
ることにより、ロッド100bが縮退する結果、作動室
100a内の作動油は復路用弁孔101bを経てオイル
タンク500に戻され、座席シート11が下降する。
As described above, when the electromagnetic valve 103 and the hydraulic valve 101 are kept closed, the seat 11 is kept at a predetermined height with the rod 100b extended. When lowering the seat 11 from this state,
After opening the solenoid valve 103, the servo motor 102 is operated to open the return valve hole 101b of the hydraulic valve 101 (the outward valve hole 101a remains closed). At this time, the rod 100b retracts due to the weight of the seat 11 or the weight of the patient added thereto, and as a result, the hydraulic oil in the working chamber 100a is returned to the oil tank 500 through the return valve hole 101b, and the seat The seat 11 descends.

【0054】上記一連の動作は術者のスイッチ操作によ
りなされるが、例えば起動スイッチ或いは停止スイッチ
後の電磁弁103の開閉タイミングやサーボモータ10
2の回転開始或いは停止タイミングは事前に定められる
ものである。
The above-described series of operations is performed by the operator's switch operation. For example, the opening / closing timing of the solenoid valve 103 after the start switch or the stop switch and the servo motor 10
The rotation start or stop timing of No. 2 is predetermined.

【0055】次に背板シート12の起伏機構(油圧シリ
ンダ)200の動作について説明する。図2に示す油圧
シリンダ200は、上記の如く背板シート12の起伏と
連動してフートレストも屈折するタイプの起伏機構に用
いられるものである。即ち、背板シート12が起立状態
の時はフートレストが座席シート11に対して屈折状態
に、背板シート12が倒伏状態の時にはフートレストが
押し上げられて座席シート11と直線状態(水平状態)
となるよう連動するものである。
Next, the operation of the undulating mechanism (hydraulic cylinder) 200 for the back plate sheet 12 will be described. The hydraulic cylinder 200 shown in FIG. 2 is used for an undulating mechanism of a type in which the footrest is also bent in conjunction with the undulation of the back plate sheet 12 as described above. That is, when the backboard sheet 12 is in the upright state, the footrest is bent to the seat sheet 11, and when the backboard sheet 12 is in the lying state, the footrest is pushed up to be in a straight line state with the seat sheet 11 (horizontal state).
It works together to become.

【0056】油圧シリンダ200は、第1の作動室20
0a、第2の作動室200b及び伸縮ロッド200cか
らなり、これら第1及び第2の作動室200a、200
bにはそれぞれ電磁弁203、303を介して上記と同
様の油圧バルブ201、301が接続されている。これ
ら油圧バルブ201、301も上記と同様にサーボモー
タ202、302により開閉制御がなされる。それぞれ
の往路用弁孔201a、301aは、油圧ポンプ400
と第1及び第2の作動室200a、200bとが連通す
るよう、また復路用弁孔201b、301bは、第1及
び第2の作動室200a、200bとオイルタンク50
0とが連通するよう、開閉制御される。
The hydraulic cylinder 200 includes the first working chamber 20.
0a, a second working chamber 200b and a telescopic rod 200c, and these first and second working chambers 200a, 200
Hydraulic valves 201 and 301 similar to the above are connected to b via electromagnetic valves 203 and 303, respectively. The hydraulic valves 201 and 301 are also controlled to be opened / closed by the servomotors 202 and 302 as described above. The outward valve holes 201a and 301a are respectively provided in the hydraulic pump 400.
And the first and second working chambers 200a and 200b communicate with each other, and the return valve holes 201b and 301b are provided in the first and second working chambers 200a and 200b and the oil tank 50.
Opening / closing control is performed so that 0 and 0 communicate with each other.

【0057】図2において油圧ポンプ400が作動し、
サーボモータ202の作動により油圧バルブ201の往
路用弁孔201aが開となると、作動油が油圧シリンダ
200の第1の作動室200aに供給される。これによ
り油圧シリンダ200のロッド200cが伸張し、背板
シート12が起立すると共にフートレストが座席シート
11に対して屈折(その先端が下向きに揺動)する。背
板シート12が所定の起立角度に達した時、上記往路用
弁孔201aを閉じた上で、電磁弁203を閉とする。
その後、油圧ポンプ400が停止される。この時、復路
用弁孔201bも閉とされている。
In FIG. 2, the hydraulic pump 400 operates,
When the outward valve hole 201a of the hydraulic valve 201 is opened by the operation of the servo motor 202, hydraulic oil is supplied to the first working chamber 200a of the hydraulic cylinder 200. As a result, the rod 200c of the hydraulic cylinder 200 expands, the back plate seat 12 rises, and the footrest bends with respect to the seat 11 (its tip swings downward). When the back plate sheet 12 reaches a predetermined upright angle, the outward valve hole 201a is closed and then the solenoid valve 203 is closed.
Then, the hydraulic pump 400 is stopped. At this time, the return valve hole 201b is also closed.

【0058】上記動作過程においては、油圧バルブ20
1の往路用弁孔201aの開操作と平行して油圧バルブ
301の復路用弁孔301bの開操作も同時に行い、第
2の作動室200b内の作動油をオイルタンク500に
戻す。そして、油圧バルブ201の往路用弁孔201a
の閉操作と同時に、油圧バルブ301の復路用弁孔30
1bも閉とされる。
In the above operation process, the hydraulic valve 20
In parallel with the opening operation of the outward valve hole 201a of No. 1, the opening operation of the return valve hole 301b of the hydraulic valve 301 is performed at the same time, and the hydraulic oil in the second working chamber 200b is returned to the oil tank 500. The forward valve hole 201a of the hydraulic valve 201
At the same time as the closing operation of the
1b is also closed.

【0059】上記のように、電磁弁203及び油圧バル
ブ201が閉の状態に維持されると、ロッド200cが
伸張した状態で背板シート12が所定の起立角度に維持
される。また、フートレストも所定の屈折角度に維持さ
れる。この状態から、背板シート12を倒伏させ且つフ
ートレストの先端を引き起こす場合、油圧ポンプ400
を作動させ、電磁弁203、303を開とした上で、サ
ーボモータ202を作動させて油圧バルブ201の復路
用弁孔201bを開とし、同時にサーボモータ302を
作動させて油圧バルブ301の往路用弁孔301aを開
とする(往路用弁孔201a及び復路用弁孔301bは
閉のまま)。
As described above, when the electromagnetic valve 203 and the hydraulic valve 201 are maintained in the closed state, the back plate sheet 12 is maintained at a predetermined standing angle with the rod 200c extended. Further, the footrest is also maintained at a predetermined refraction angle. From this state, when the backboard sheet 12 is laid down and the tip of the footrest is caused, the hydraulic pump 400
Is operated to open the solenoid valves 203 and 303, and then the servomotor 202 is operated to open the return valve hole 201b of the hydraulic valve 201. At the same time, the servomotor 302 is operated to move the hydraulic valve 301 to the forward path. The valve hole 301a is opened (the outward valve hole 201a and the return valve hole 301b remain closed).

【0060】この時、第2の作動室座200bには、油
圧バルブ301の往路用弁孔301aにより作動油が供
給され、第1の作動室200aから、作動油が油圧バル
ブ201の復路用弁孔201bを経てオイルタンクに戻
される。これによりロッド200cが縮退し、背板シー
ト12の倒伏及びフートレストの先端引き起こしがなさ
れる。
At this time, the working oil is supplied to the second working chamber seat 200b through the outward valve hole 301a of the hydraulic valve 301, and the working oil is fed from the first working chamber 200a to the return valve of the hydraulic valve 201. It is returned to the oil tank through the hole 201b. As a result, the rod 200c is retracted, and the backboard sheet 12 is laid down and the tip of the footrest is raised.

【0061】このように油圧シリンダ200に第1及び
第2の作動室200a、200bを設け、それぞれに油
圧バルブ201、301を接続した理由は、背板シート
12を倒伏させる際にフートレストが引き起こされるこ
とになるが、この時、フートレストにはその動作方向と
逆方向にフートレスト自体の自重及び患者の足部の重量
による負荷がかかる為、この負荷に打ち勝つ推力をフー
トレストに与える必要がある為である。
The reason why the first and second working chambers 200a and 200b are provided in the hydraulic cylinder 200 and the hydraulic valves 201 and 301 are connected to the hydraulic cylinder 200 is that the footrest is caused when the backboard seat 12 is laid down. This is because, at this time, the footrest receives a load due to the weight of the footrest itself and the weight of the patient's foot in the direction opposite to the operating direction, and it is necessary to give the footrest a thrust force that overcomes this load. .

【0062】図3〜7に基づき上記油圧バルブ101、
201、301の構造と、これによる弁の開閉制御につ
いて説明する。便宜上、図3〜7では油圧バルブ101
を例に採って説明する。図3は油圧バルブ101の概略
的斜視図、図4はその横断面図、図5(a)(b)はそ
の動作状態を示す横断面図であり、(a)は往路用弁孔
101aが開状態であることを、(b)は復路用弁孔1
01bが開状態であることをそれぞれ示す。また、図6
は座席シート11の上昇動作における速度変化パター
ン、加速度変化パターン及び油圧バルブ101の開閉動
作パターンを関連付けて説明する図、図7は座席シート
11の様々な動作パターンを示す図である。
Based on FIGS. 3 to 7, the hydraulic valve 101,
The structure of 201 and 301 and the valve opening / closing control by this structure will be described. For convenience, the hydraulic valve 101 is shown in FIGS.
Will be described as an example. 3 is a schematic perspective view of the hydraulic valve 101, FIG. 4 is a cross-sectional view thereof, and FIGS. 5A and 5B are cross-sectional views showing the operating state thereof. FIG. The open state means that (b) is the return valve hole 1
01b indicates the open state, respectively. In addition, FIG.
FIG. 7 is a diagram for explaining a speed change pattern, an acceleration change pattern, and an opening / closing operation pattern of the hydraulic valve 101 in the ascending operation of the seat 11 in association with each other, and FIG. 7 is a view showing various operation patterns of the seat 11.

【0063】図3において、円柱状の弁棒104には、
その胴部に軸線方向に直交する2つの弁孔101a、1
01bが上下に貫設されている。弁棒104には図示を
省略したが、図2に示すサーボモータ102が連結され
ており、このサーボモータ102により矢視の如く正逆
に軸回転される。上記弁孔101a、101bのうち上
部の弁孔101aが作動油の往路用であり、下部の弁孔
101bが復路用とされる。これら弁孔101a、10
1bは弁棒104の軸心を中心として鈍角に屈折されて
おり、両者の位置関係は図4及び図5に示す通りであ
る。
In FIG. 3, the cylindrical valve rod 104 includes
Two valve holes 101a, 1 orthogonal to the axial direction in the body
01b is vertically provided. Although not shown in the drawings, the servomotor 102 shown in FIG. 2 is connected to the valve rod 104, and the servomotor 102 rotates the shaft in the forward and reverse directions as shown by the arrow. Of the valve holes 101a and 101b, the upper valve hole 101a is used for the forward path of hydraulic oil, and the lower valve hole 101b is used for the return path. These valve holes 101a, 10
1b is bent at an obtuse angle about the axis of the valve rod 104, and the positional relationship between the two is as shown in FIGS.

【0064】上記弁棒104は、弁体105(図4及び
図5参照)に軸回転可能に嵌挿されるもので、作動油の
漏出を防止するため図3では図示を省略したが、その周
体には軸線方向に沿って複数のOリング装着用周溝が設
けられる。弁体105には上記弁孔101a、101b
に対応して、往路用入口ポート105a、往路用出口ポ
ート105b、復路用入口ポート105c、復路用出口
ポート105dが形成されている。
The valve rod 104 is inserted into the valve body 105 (see FIGS. 4 and 5) so as to be rotatable about its axis. Although not shown in FIG. 3 in order to prevent leakage of hydraulic oil, its circumference is omitted. The body is provided with a plurality of O-ring mounting circumferential grooves along the axial direction. The valve body 105 has the valve holes 101a and 101b.
Corresponding to the above, a forward pass inlet port 105a, a forward pass outlet port 105b, a return pass inlet port 105c, and a return pass outlet port 105d are formed.

【0065】往路用入口ポート105aは油圧ポンプ4
00に、往路用出口ポート105bは電磁弁103を介
して油圧シリンダ100の作動室100aにそれぞれ接
続されている。また、復路用入口ポート105cは電磁
弁103を介して油圧シリンダ100の作動室100a
に、復路用出口ポート105dはオイルタンク500に
それぞれ接続されている。
The forward path inlet port 105a is the hydraulic pump 4
00, the forward path outlet port 105b is connected to the working chamber 100a of the hydraulic cylinder 100 via the solenoid valve 103. Further, the return port inlet port 105c is connected to the working chamber 100a of the hydraulic cylinder 100 via the solenoid valve 103.
In addition, the return port 105d is connected to the oil tank 500, respectively.

【0066】各弁孔101a、101bの入口及び出口
の開口部には、これら弁孔101a、101bに連通す
る小さな座ぐり部101c、101d、101e、10
1fが設けられている。これら座ぐり部101c、10
1d、101e、101fは、弁孔101a、101b
を開とする為に軸回転させる際、最初に各ポート105
a、105b、105c、105dと連通し始めるよう
且つ徐々にその連通断面積が増大するよう弁棒104の
周体に掘削形成されている。
Small counterbore portions 101c, 101d, 101e, 10 communicating with the valve holes 101a, 101b are provided at the inlet and outlet openings of the valve holes 101a, 101b.
1f is provided. These counterbore parts 101c, 10
1d, 101e, 101f are valve holes 101a, 101b
When rotating the shaft to open the
The peripheral portion of the valve rod 104 is excavated and formed so as to start communicating with the a, 105b, 105c, and 105d and gradually increase the communication cross-sectional area.

【0067】上記構造の油圧バルブ101の弁開閉動作
について説明する。図3及び図5(a)は弁孔101a
が開、弁孔101bが閉の状態、図4は両弁孔101
a、101b共閉の状態、図5(b)は弁孔101bが
開、弁孔101aが閉の状態をそれぞれ示す。図2にお
ける油圧ポンプ400を作動し、電磁弁103を開とし
た上で、図4の両弁孔が閉の状態から、弁孔101aを
開とすべく弁棒104を時計方向に回転させると、座ぐ
り部101c、101dが往路用入口ポート105a及
び往路用出口ポート105bと連通し始める。
The valve opening / closing operation of the hydraulic valve 101 having the above structure will be described. 3 and 5 (a) shows the valve hole 101a.
Is open and the valve hole 101b is closed, and FIG.
FIG. 5B shows a state in which the valve holes 101b are open and the valve hole 101a is closed. When the hydraulic pump 400 in FIG. 2 is operated and the solenoid valve 103 is opened, the valve rod 104 is rotated clockwise in order to open the valve hole 101a from the state where both valve holes in FIG. 4 are closed. The counterbore portions 101c and 101d start to communicate with the outward path inlet port 105a and the outward path outlet port 105b.

【0068】従って、弁棒104の回転の初期では、油
圧シリンダ100の作動室100aに対する作動油の供
給量は少なく、座席シート11はゆっくり上昇し始める
〔図6の(1)の状態から(2)の状態〕ことになるか
ら、座席シート11上の患者には始動時の衝撃がない。
Therefore, at the initial stage of rotation of the valve rod 104, the amount of hydraulic oil supplied to the working chamber 100a of the hydraulic cylinder 100 is small, and the seat 11 begins to slowly rise [from the state (1) in FIG. ) Condition], the patient on the seat 11 does not receive an impact at the time of starting.

【0069】その後、更に弁棒104が回転すると、上
記連通開口面積が増大し、これに伴い座席シート11の
上昇速度も徐々に速くなる。図6の(2)の状態、即
ち、弁孔101aが半開状態までは作動油の供給量の増
大率が増加し、座席シート11の上昇加速度が増大す
る。そして、引き続き弁棒104が回転すると、座ぐり
部101c、101dがポート105a及び105bを
過ぎ、封止域にさしかかるので、作動油の供給量は引き
続き増大するが(座席シート11の上昇速度はなお増大
するが)、その増大率は徐々に減少し、従って座席シー
ト11の上昇加速度が減少する。
Thereafter, when the valve rod 104 is further rotated, the communication opening area is increased, and accordingly, the rising speed of the seat 11 is gradually increased. In the state (2) of FIG. 6, that is, until the valve hole 101a is in the half-opened state, the increase rate of the supply amount of the hydraulic oil increases, and the rising acceleration of the seat 11 increases. Then, when the valve rod 104 continues to rotate, the spot facings 101c and 101d pass through the ports 105a and 105b and approach the sealing region, so that the supply amount of the hydraulic oil continues to increase (the rising speed of the seat 11 still remains. (Although it increases), the rate of increase gradually decreases, and thus the rising acceleration of the seat 11 decreases.

【0070】やがて、図6の(3)の状態及び図5
(a)のように弁孔101aが全開状態になると、座席
シート11の上昇速度が最高速度に達し、上昇加速度が
ゼロになる。この状態でサーボモータ102をオフとし
て弁棒104の回転を停止させると、その後も作動油は
図5(a)の実線矢印の如くなお供給されているから、
座席シート11は最高速度で上昇を続ける〔図6(4)
の状態〕。そして、この最高速度への移行も緩やかにな
されるから、座席シート11上の患者は衝撃を感じない
のである。
Eventually, the state of (3) in FIG. 6 and FIG.
When the valve hole 101a is fully opened as shown in (a), the rising speed of the seat 11 reaches the maximum speed, and the rising acceleration becomes zero. When the servomotor 102 is turned off in this state to stop the rotation of the valve rod 104, the hydraulic oil is still supplied as indicated by the solid arrow in FIG.
Seat Seat 11 continues to rise at maximum speed [Fig. 6 (4)]
State]. Then, since the shift to the maximum speed is made gently, the patient on the seat 11 does not feel any shock.

【0071】座席シート11が目標高さ位置に近づく
と、サーボモータ102を作動させ、弁棒104を上記
とは逆方向(反時計方向)に回転を開始させる〔図6
(5)の状態〕。弁棒104の逆回転により弁孔101
aが閉まり始め、作動油の供給量が減少し始めるので、
座席シート11の上昇速度が低下し始める。この停止時
の初期では、封止域にある座ぐり部101c、101d
がポート105a及び105bと再び連通し始めるの
で、弁孔101aの閉止速度が遅く、従って座席シート
11の減速度が小さい。即ち、最高速度状態から停止状
態に移行する際〔図6(5)の状態から(6)の状態〕
もその移行が極めて緩やかであるから、座席シート上の
患者はその速度変化にも何ら衝撃を受けることがない。
When the seat 11 approaches the target height position, the servomotor 102 is operated to start the rotation of the valve rod 104 in the opposite direction (counterclockwise direction) to that shown in FIG.
State (5)]. Reverse rotation of the valve rod 104 causes valve hole 101
Since a starts to close and the supply amount of hydraulic oil begins to decrease,
The rising speed of the seat 11 starts to decrease. In the initial stage of this stop, the spot facings 101c and 101d in the sealing area are provided.
Starts to recommunicate with the ports 105a and 105b, the closing speed of the valve hole 101a is slow and therefore the deceleration of the seat 11 is small. That is, when shifting from the maximum speed state to the stopped state [state (6) from state (6) in FIG. 6]
However, since the transition is extremely gradual, the patient on the seat will not be impacted by the change in speed.

【0072】図6の(6)の半開状態までは、弁孔10
1aの閉止速度が徐々に速くなり、従って座席シート1
1の減速度が増大する。その後(6)の半開状態を過
ぎ、座ぐり部101c、101dが再び封止域にさしか
かると、弁孔101aの閉止速度がまた遅くなり、座席
シート11の上昇減速度が減少する。このまま図6の
(7)の状態(完全閉、即ち停止状態)及び図4の状態
に至るまでは、ゆっくりと停止状態に移行することにな
る。従って、座席シート11は最高上昇速度状態から停
止まで、その移行が極めて緩やかになされ、座席シト1
1上の患者にはなんら衝撃を与えない。
Up to the half open state of (6) in FIG. 6, the valve hole 10
The closing speed of 1a gradually increases, so that the seat 1
The deceleration of 1 increases. After that, when the half-opened state of (6) is passed and the spot facings 101c and 101d approach the sealing area again, the closing speed of the valve hole 101a becomes slower again, and the ascending / decelerating speed of the seat 11 decreases. As it is, the state (7) of FIG. 6 (completely closed, that is, the stopped state) and the state of FIG. 4 are slowly shifted to the stopped state. Therefore, the seat seat 11 transitions from the maximum ascending speed state to the stop state very slowly, and the seat seat 1
No impact is given to the patients above 1.

【0073】上記のように弁孔101aが全閉状態から
全開状態へ、また全開状態から全閉状態へ移行する間、
図からも理解される通り、復路用弁孔101bが一度も
開状態になることがない。これは、弁孔101a、10
1bが鈍角に屈折していること、及び両弁孔101a、
101bの位置関係、更には各ポート105a、105
b、105c、105dの形成位置によるものである。
このように、後記する座席シート11の下降時に使用さ
れる復路用弁孔101bも、往路用弁孔101aと同一
の弁棒104に形成し得ることは、装置のコンパクト化
に大きく寄与する。
As described above, during the transition of the valve hole 101a from the fully closed state to the fully opened state, and from the fully opened state to the fully closed state,
As understood from the figure, the return valve hole 101b is never opened. This is the valve holes 101a, 10
1b is bent at an obtuse angle, and both valve holes 101a,
The positional relationship of 101b, and further the respective ports 105a, 105
This is due to the formation positions of b, 105c, and 105d.
As described above, the return valve hole 101b used when the seat 11 is lowered can be formed in the same valve rod 104 as the outward valve hole 101a, which greatly contributes to downsizing of the apparatus.

【0074】図6の(7)の状態となった状態、即ち座
席シート11が所定の高さ位置に達した後は、図2の電
磁弁103を閉とし、油圧ポンプ400が停止される。
この状態では、油圧シリンダ100の作動室100aに
は作動油が充填された状態が維持され(ロッド100b
が伸張状態に維持され)、従って座席シート11が所定
の高さ位置に維持される。
After the state of FIG. 6 (7), that is, after the seat 11 reaches the predetermined height position, the solenoid valve 103 of FIG. 2 is closed and the hydraulic pump 400 is stopped.
In this state, the working chamber 100a of the hydraulic cylinder 100 is kept filled with the working oil (the rod 100b
Are maintained in an extended state), and thus the seat 11 is maintained at a predetermined height position.

【0075】図6は所定の最高速度(定常移行速度)が
往路用弁孔101aを全開とした場合について説明した
が、この最高速度自体が大きいと老人等に対して恐怖感
を与えることがある。このような場合、弁孔101aを
全開とせずに速度を抑えて移動制御することも必要であ
る。図7はこのような観点からの様々な速度パターンの
例を示したものである。弁孔101aを全開とせずに所
定の最高速度を設定する場合において、始動時の最高速
度に移行する時、或いは最高速度状態から停止動作に移
行する時は、座ぐり部101c、101dが弁の開度に
関与しないので、この場合はサーボモータ102の回転
速度の調整により図7に示す各速度パターンを得るよう
にする。
FIG. 6 has been described for the case where the predetermined maximum speed (steady transition speed) causes the outward valve hole 101a to be fully opened. However, if the maximum speed itself is high, the elderly person may feel a sense of fear. . In such a case, it is also necessary to control the movement while suppressing the speed without fully opening the valve hole 101a. FIG. 7 shows examples of various speed patterns from such a viewpoint. When the predetermined maximum speed is set without fully opening the valve hole 101a, when the maximum speed at the time of starting is changed or when the maximum speed state is changed to the stop operation, the spot facings 101c and 101d are In this case, the speed patterns shown in FIG. 7 are obtained by adjusting the rotation speed of the servo motor 102 because the opening degree is not concerned.

【0076】図6では、所定の最高速度に達した後、そ
の速度を暫し一定に維持する〔(4)の状態〕例を示し
ているが、最高速度に達した後すぐに停止制御に入る場
合は、同図の速度パターンでは始動時のS字曲線から最
高速度を頂点として直ちに停止時の逆S字曲線に移行す
る。また加速度パターンにおいては、直線部分〔(4)
の状態〕がなく、加速制御帯の上向曲線〔(1)(2)
(3)の状態〕からそのまま加速度ゼロを変曲点として
減速制御帯の下向曲線〔(5)(6)(7)の状態〕に
連続的に移行することになる。
FIG. 6 shows an example in which the speed is maintained constant for a while after the predetermined maximum speed is reached [state (4)], but the stop control is started immediately after the maximum speed is reached. In this case, in the speed pattern shown in the same figure, the S-shaped curve at the time of starting shifts immediately to the reverse S-shaped curve at the time of stopping with the maximum speed as the apex. In the acceleration pattern, the straight line part [(4)
Of the acceleration control zone [(1) (2)]
From (state of (3)), the zero acceleration is used as an inflection point to continuously shift to the downward curve of the deceleration control zone [states of (5), (6) and (7)].

【0077】上記のように所定の高さ位置に維持された
座席シート11を下降させる場合、電磁弁103を開と
した上でサーボモータ102を作動させ、弁棒104を
図4に示す反時計方向に回転させる。この初期では上記
同様座ぐり部101e、101fから入口ポート105
c及び出口ポート105dに連通し始める。油圧シリン
ダ100には診療台1の自重及び患者の重さによる負荷
がかかっているから、作動室100a内の作動油は押し
出され、図5(b)の破線矢印に示すように入口ポート
105c、復路用弁孔101b及び出口ポート105d
を経てオイルタンク500に流出する。
When lowering the seat 11 that is maintained at the predetermined height as described above, the solenoid valve 103 is opened, the servo motor 102 is operated, and the valve rod 104 is moved counterclockwise as shown in FIG. Rotate in the direction. In this initial stage, similarly to the above, from the spot facings 101e and 101f to the inlet port 105.
c and the outlet port 105d start communicating. Since the hydraulic cylinder 100 is loaded by the weight of the medical examination table 1 and the weight of the patient, the hydraulic oil in the working chamber 100a is pushed out, and the inlet port 105c, as shown by the broken line arrow in FIG. Return valve hole 101b and outlet port 105d
Through the oil tank 500.

【0078】上記作動油のオイルタンク500への流出
量は、弁棒104の回転、即ち復路用弁孔101bが図
4の全閉状態から図5(b)の全開状態、図5(b)の
状態から図4の状態への移行に伴い変化するが、この復
路用弁孔101bの形状的機能は往路用弁孔101aの
それと同様であるから、座席シート11の下降の際にも
図6と同様の速度パターンで実行させることが可能とな
る。従って、座席シート11の下降時にも座席シート1
1上の患者は何ら衝撃を感じることがないのである。ま
た、サーボモータ102の回転速度制御を併用して、図
7に示すような速度パタ−ンで座席シート11を下降制
御することも可能であることは言うまでもない。
The amount of hydraulic oil flowing into the oil tank 500 is determined by the rotation of the valve rod 104, that is, the return valve hole 101b from the fully closed state of FIG. 4 to the fully opened state of FIG. 5 (b), and FIG. 5 (b). 6 changes from the state of FIG. 4 to the state of FIG. 4, but since the geometrical function of the return valve hole 101b is the same as that of the outward valve hole 101a, it is also shown in FIG. It is possible to execute in the same speed pattern as. Therefore, even when the seat 11 is lowered, the seat 1
The patient above 1 does not feel any shock. Needless to say, it is also possible to control the lowering of the seat 11 with a speed pattern as shown in FIG. 7 by using the rotation speed control of the servo motor 102 together.

【0079】尚、復路用弁孔101bが全閉状態から全
開状態に、また全開状態から全閉状態に移行する間、往
路用弁孔101aは一度も開状態とはならない。
It should be noted that the outward valve hole 101a is never in the open state while the return valve hole 101b is transiting from the fully closed state to the fully open state or from the fully open state to the fully closed state.

【0080】上記では、座席シート11の昇降機構10
0における油圧バルブ101の開閉制御について詳述し
たが、背板シート12の起伏機構(フートレストの屈折
機構含む)200における油圧バルブ201、301に
も、同様の弁構造が採用されているので、座席シート1
1の昇降速度パターンと同様の背板シート12の起伏速
度パターンを実現することができ、背板シート12の起
伏動作においても患者に対する衝撃緩和機能が発揮され
ることは容易に理解されるであろう。従って、ここでは
その詳細な説明を割愛する。
In the above, the lifting mechanism 10 for the seat 11 is used.
The opening / closing control of the hydraulic valve 101 at 0 has been described in detail, but the same valve structure is adopted for the hydraulic valves 201 and 301 of the undulating mechanism (including the bending mechanism of the footrest) 200 of the backboard seat 12, so that the seat Sheet 1
It is easy to understand that it is possible to realize the undulation speed pattern of the backboard sheet 12 similar to the ascending / descending speed pattern of No. 1 and to exert the shock absorbing function for the patient even in the undulating motion of the backboard sheet 12. Let's do it. Therefore, a detailed description thereof will be omitted here.

【0081】図7は上記のような制御を実施した場合の
いくつかの速度曲線の例を示すものである。いずれの場
合も始動時にはS字曲線を描き、停止時には逆のS字曲
線を描くことが理解される。図において、曲線xは移動
距離が短く所定の最高速度を低くした場合である。また
曲線yは移動距離が長く所定の最高速度を高くした場合
である。更に、曲線zは所定の最高速度を一定とせずに
速度変化させたものである。図例の速度パターンは一例
に過ぎず、移動距離、患者の状態、治療の態様に応じて
好適な種々のパターンを設定することが可能である。例
えば、移動距離が更に短い場合は、所定の最高速度に達
するとすぐに停止制御に入るようにすることも可能であ
る。いずれにしても、患者に対し衝撃が加わり易い始動
時と停止時において、上記のように速度変化がS字曲
線、逆S字曲線を描くよう制御することが最も有効であ
ることに変わりはない。
FIG. 7 shows some examples of velocity curves when the above control is carried out. In either case, it is understood that an S-shaped curve is drawn at the start and an opposite S-shaped curve is drawn at the stop. In the figure, the curve x represents the case where the moving distance is short and the predetermined maximum speed is low. Curve y represents the case where the moving distance is long and the predetermined maximum speed is increased. Further, the curve z is a curve in which the predetermined maximum speed is not constant but is changed. The speed pattern in the illustrated example is only an example, and various suitable patterns can be set according to the moving distance, the condition of the patient, and the mode of treatment. For example, when the moving distance is shorter, it is possible to start the stop control as soon as the predetermined maximum speed is reached. In any case, it is still most effective to control the speed change so as to draw an S-shaped curve or an inverse S-shaped curve as described above at the time of starting and stopping when a shock is easily applied to the patient. .

【0082】次に本発明の第2の実施形態について、図
8のブロック図及び図9、図10のフロー図に基づき、
座席シート11及び背板シート12の動作制御について
説明する。図8において、11、12はそれぞれ座席シ
ート及び背板シートであるが、ここではそれらの駆動機
構として説明する。座席シートの駆動機構11及び背板
シートの駆動機構12は、CPUなどの信号処理手段を
含んで構成された移動速度制御手段6に連結されてお
り、この移動速度制御手段6により、選択された位置制
御モードに応じて駆動制御がなされる。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the block diagram of FIG. 8 and the flow charts of FIGS. 9 and 10.
The operation control of the seat 11 and the back plate 12 will be described. In FIG. 8, reference numerals 11 and 12 denote a seat seat and a backboard seat, respectively, which will be described here as drive mechanisms thereof. The drive mechanism 11 for the seat and the drive mechanism 12 for the backboard seat are connected to the moving speed control means 6 including a signal processing means such as a CPU, and are selected by the moving speed control means 6. Drive control is performed according to the position control mode.

【0083】位置検知センサ11a、12aは、座席シ
ート11及び背板シート12の現在位置を検知するもの
で、その検知データが移動速度制御手段6に逐次入力さ
れる。しきい値設定手段7は、後記するしきい値を、術
者もしくはサービスマン等が適正値に設定するための手
段である。また、特定速度選択スイッチ(患者種別選択
スイッチ)8は、これも詳細は後記するが、患者の状態
(老人か、子供か、要介護者か、或いは健常者か)によ
って、座席シート11及び背板シート12の適正な移動
速度を選択するためのスイッチであり、術者もしくはナ
ースによって操作されるもので、診療台1の周辺適宜位
置に設置される。
The position detection sensors 11a and 12a detect the current positions of the seat 11 and the backboard sheet 12, and the detection data are sequentially input to the moving speed control means 6. The threshold value setting means 7 is a means for an operator, a service person, or the like to set a threshold value described below to an appropriate value. The specific speed selection switch (patient type selection switch) 8, which will be described in detail later, also depends on the condition of the patient (elderly, child, care recipient, or healthy person), the seat 11 and the back. A switch for selecting an appropriate moving speed of the plate sheet 12, which is operated by an operator or a nurse, and is installed at an appropriate position around the medical examination table 1.

【0084】操作スイッチ9は、座席シート11若しく
は背板シート12を直接昇降若しくは起伏動作させる為
のスイッチであり、この操作スイッチ9には検出手段9
1としての操作時間を計時するタイマー若しくは操作時
の押圧力を検出する圧力センサが付設され、この検出手
段91による検出データが移動速度制御手段6に入力さ
れる。移動速度制御手段6は、この検出データと予め設
定された1種以上の所定値とを比較して、所定の速度モ
ードで座席シート11若しくは背板シート12を昇降若
しくは起伏動作を実行させるよう指令を送出する。この
操作スイッチ9も術者もしくはナースによって操作され
るもので、診療台1の周辺適宜位置に設置される。
The operation switch 9 is a switch for directly raising and lowering or raising and lowering the seat seat 11 or the backboard seat 12, and the operation switch 9 has a detecting means 9
A timer for measuring the operation time as 1 or a pressure sensor for detecting the pressing force at the time of operation is additionally provided, and the detection data by the detection means 91 is input to the moving speed control means 6. The moving speed control means 6 compares the detection data with one or more predetermined values set in advance, and instructs the seat seat 11 or the backboard seat 12 to move up and down or to rise and fall in a predetermined speed mode. Is sent. This operation switch 9 is also operated by an operator or a nurse and is installed at an appropriate position around the medical examination table 1.

【0085】上述のような歯科用診療台1上の患者の歯
科治療に際しては、治療、診断目的に応じて予め準備さ
れたプログラムに従って被制御可動部としての座席シー
ト11及び背板シート12が位置制御される。これら座
席シート11及び背板シート12は、それぞれの位置制
御モード毎に異なる目標位置(患者の出入位置、治療位
置、うがい位置など)まで移動制御される。即ち、術者
が次の治療に対応するスイッチ(不図示、例えばうがい
スイッチ)を操作すると、座席シート11及び/若しく
は背板シート12はうがいに適した位置(目標位置)ま
で移動する。
In the dental treatment of a patient on the dental examination table 1 as described above, the seat seat 11 and the back plate seat 12 as the controlled movable parts are positioned in accordance with a program prepared in advance according to the purpose of treatment and diagnosis. Controlled. The movement of the seat 11 and the back plate 12 is controlled to different target positions (patient entrance / exit position, treatment position, gargle position, etc.) for each position control mode. That is, when the operator operates a switch (not shown, for example, a gargle switch) corresponding to the next treatment, the seat 11 and / or the back plate 12 moves to a position (target position) suitable for gargle.

【0086】この時、移動速度制御手段6は、位置検知
センサ11a、12aによる位置情報と目標位置とから
目標位置までの離隔距離を計算すると共に、しきい値設
定手段7により予め設定されたしきい値と比較する。移
動速度制御手段6には、予めこのしきい値より大きい場
合と、小さい場合とに応じた座席シート11及び背板シ
ート12の移動速度モード(高速モード、低速モード)
を実行するためのシーケンスプログラムが登録されてお
り、上記比較結果に基づき、選択された速度モードが実
行されるのである。
At this time, the moving speed control means 6 calculates the position information from the position detection sensors 11a and 12a and the separation distance from the target position to the target position, and the threshold value setting means 7 sets it in advance. Compare with threshold value. The moving speed control means 6 has a moving speed mode (high speed mode, low speed mode) for the seat 11 and the back plate 12 depending on whether the threshold value is larger or smaller than the threshold value.
The sequence program for executing is registered, and the selected speed mode is executed based on the comparison result.

【0087】図9において、更に上記動作フローについ
て説明する。起動指令がなされると(ステップS1)、
ステップS2において位置制御モードが読み取られる。
即ち、図1において患者が診療台1上に着座し、Ao、
Bの位置から治療態勢に入るAの位置へ座席シート11
及び背板シート12が移動する場合、或いはAの位置か
らうがい位置Cへ背板シート12が移動する場合などの
ように術者(若しくはナース)の操作指示入力により、
移動目標位置がここで確定する。
The above operation flow will be further described with reference to FIG. When a start command is issued (step S1),
The position control mode is read in step S2.
That is, in FIG. 1, the patient sits on the medical examination table 1, and Ao,
Seat B 11 from position B to position A, where treatment is ready
And when the back plate sheet 12 moves, or when the back plate sheet 12 moves from the position A to the gargle position C, by an operator (or nurse) operating instruction input,
The movement target position is fixed here.

【0088】移動速度制御手段6は、位置検知センサ1
1a、12aによる位置情報と目標位置との離隔距離を
計算し(ステップS3)、次いでステップS4において
この離隔距離と前記しきい値とを比較する。離隔距離が
しきい値以上と判断された時には、高速モードが実行さ
れ(ステップS5)、座席シート11及び/若しくは背
板シート12は目標位置まで速い速度で移動される。
The moving speed control means 6 includes the position detecting sensor 1
The distance between the position information by 1a and 12a and the target position is calculated (step S3), and then this distance is compared with the threshold value in step S4. When it is determined that the separation distance is equal to or greater than the threshold value, the high speed mode is executed (step S5), and the seat 11 and / or the backboard seat 12 is moved to the target position at a high speed.

【0089】また、しきい値と比較して小さいと判断さ
れた時には、低速モードが実行される(ステップS
6)。従って、例えば図1においてBの位置からAの位
置への移動或いはその逆方向の移動はその離隔距離が大
きいので高速モードが実行され、Dの位置からCの位置
への移動或いはその逆方向の移動は離隔距離が小さいの
で低速モードが実行されることになる。
When it is determined that the threshold value is smaller than the threshold value, the low speed mode is executed (step S
6). Therefore, for example, in FIG. 1, the movement from the position B to the position A or the movement in the opposite direction has a large separation distance, so the high speed mode is executed, and the movement from the position D to the position C or the opposite direction is performed. Since the distance of movement is small, the low speed mode is executed.

【0090】図10は、特定速度選択スイッチ8が併設
されている場合の動作フローを示すものである。ステッ
プS1の後、特定速度選択スイッチ8がオンされている
かどうかを判断する(ステップS11)。即ち、術者ま
たはナースは診療台1に着座しようとする患者の状態
(老人か、子供か、要介護者か、健常者か)を見て、座
席シート11及び背板シート12の動きによっては患者
が恐怖感を感じる恐れがあると判断したときには、特定
速度選択スイッチ8をオンしておく。
FIG. 10 shows an operation flow when the specific speed selection switch 8 is provided side by side. After step S1, it is determined whether the specific speed selection switch 8 is turned on (step S11). That is, the surgeon or nurse looks at the state of the patient who is going to sit on the examination table 1 (whether it is an old man, a child, a care recipient, or a healthy person), and depending on the movement of the seat 11 and the back plate 12, When it is determined that the patient may feel fear, the specific speed selection switch 8 is turned on.

【0091】ステップS11で、このスイッチ8がオン
されていると判断された時には上記しきい値の如何に拘
わらず安全速度モードが実行される(ステップS1
2)。この安全速度モードは、スロースタート→低速移
動→スローストップの動作パターンが予めプログラムさ
れたもので、患者に対する移動時の慣性による衝撃が少
なく恐怖感を与えないように工夫がされている。このよ
うな安全速度モードは1種類に限らず患者の状態に対応
して複数の動作パターンを準備してもよい。複数の動作
パターンをプログラムする場合は、これに対応して複数
の操作スイッチが設けられることになる。一方、ステッ
プS11で、特定速度選択スイッチ8がオンされていな
いと判断された時には、以下図9と同じフローが実行さ
れることになる。従ってここではその説明を割愛する。
When it is determined in step S11 that the switch 8 is turned on, the safe speed mode is executed regardless of the threshold value (step S1).
2). This safe speed mode is a program in which an operation pattern of slow start → slow speed movement → slow stop is pre-programmed, and is devised so as not to give fear to a patient due to less impact due to inertia during movement. Such a safe speed mode is not limited to one type, and a plurality of operation patterns may be prepared corresponding to the patient's condition. When programming a plurality of operation patterns, a plurality of operation switches are provided correspondingly. On the other hand, when it is determined in step S11 that the specific speed selection switch 8 is not turned on, the same flow as that shown in FIG. 9 is executed. Therefore, the explanation is omitted here.

【0092】図11は、上述の各種速度モードによる背
板シート12(座席シート11)の動作パターンを示す
ものである。縦軸は、動作機構として油圧機構を採用し
た場合に、その油圧機構の油圧回路中に設けられるサー
ボバルブの開き角度を示す。この開き角度は動作速度に
対応するものである。また、横軸は経過時間を示す。
FIG. 11 shows operation patterns of the backboard seat 12 (seat seat 11) in the various speed modes described above. The vertical axis represents the opening angle of the servo valve provided in the hydraulic circuit of the hydraulic mechanism when the hydraulic mechanism is used as the operating mechanism. This opening angle corresponds to the operating speed. Further, the horizontal axis indicates the elapsed time.

【0093】図中aは、目標位置への離隔距離がしきい
値より大きいために高速モードが実行された場合を示
し、またbは離隔距離がしきい値より小さいために低速
モードが実行された場合を示す。baはaの場合と同じ
離隔距離を低速モードで実行した場合を示す。a1はa
を実行した場合の目標位置への到達に要した時間であっ
て、baを実行した場合に要した時間a2より短いこと
が理解される。従って、目標位置までの離隔距離が大き
い場合には高速モードが選択されるので、治療効率が向
上する。尚、図では高速モードaの場合のスタート時の
加速度及びストップ時の減速度が低速モードbの場合の
それらより大とされているが、これらは互いに同じであ
っても良い。
In the figure, "a" shows the case where the high speed mode is executed because the separation distance to the target position is larger than the threshold value, and "b" shows that the low speed mode is executed because the separation distance is smaller than the threshold value. It shows the case. ba indicates the case where the same separation distance as in the case of a is executed in the low speed mode. a1 is a
It is understood that the time required to reach the target position in the case of executing step a is shorter than the time a2 required in the case of executing ba. Therefore, when the separation distance to the target position is large, the high speed mode is selected, and the treatment efficiency is improved. In the figure, the acceleration at the start and the deceleration at the stop in the high speed mode a are larger than those in the low speed mode b, but they may be the same.

【0094】図11におけるcは、前記安全速度モード
が実行された場合を示す。この場合、スタート時の加速
度、定速移動時の速度及びストップ時の減速度がa及び
bの場合のそれらよりいずれも小さく設定されている。
従って、診療台1上の患者に対する慣性衝撃が少なく、
患者の恐怖感が緩和される。このように図4に示される
実施例では、患者の状態に応じて特定速度選択スイッチ
8が操作された時には、治療効率より安全速度モードが
優先されて実行されるのである。
FIG. 11c shows the case where the safe speed mode is executed. In this case, the acceleration at the start, the speed at the constant speed movement, and the deceleration at the stop are set to be smaller than those in the cases a and b.
Therefore, the inertial impact on the patient on the medical examination table 1 is small,
The patient's fear is alleviated. As described above, in the embodiment shown in FIG. 4, when the specific speed selection switch 8 is operated according to the condition of the patient, the safe speed mode is executed with priority over the treatment efficiency.

【0095】尚、上記実施例では、目標位置までの離隔
距離に応じて高速モード及び低速モードの可変制御を行
う場合、及び特定速度選択スイッチ8を併設して、この
スイッチ8が操作された時には安全速度モードが優先し
て実行される場合について説明したが、安全速度モード
の機能だけを有する場合も本発明に含まれることは言う
までもない。
In the above embodiment, when the variable control of the high speed mode and the low speed mode is performed according to the distance to the target position, and when the specific speed selection switch 8 is provided and the switch 8 is operated. Although the case where the safe speed mode is preferentially executed has been described, it goes without saying that the present invention also includes the case where the safe speed mode has only the function.

【0096】図12は第2の実施形態の別の態様、即
ち、操作スイッチ9が操作された場合を示す。ステップ
S1で起動指令がなされると、図9の場合と同様にステ
ップS2において位置制御モードが読み取られ、座席シ
ート11若しくは背板シート12の移動目標位置が確定
する。ステップS13において操作スイッチ9が操作さ
れたか否かを判定する。操作された場合には、ステップ
S14において前記検出手段91により検出された操作
時の操作時間或いは操作圧力(押圧力)と所定値との大
小を比較する(移動速度制御手段6)。
FIG. 12 shows another aspect of the second embodiment, that is, the case where the operation switch 9 is operated. When the start command is issued in step S1, the position control mode is read in step S2 as in the case of FIG. 9, and the movement target position of the seat 11 or the back plate 12 is fixed. In step S13, it is determined whether the operation switch 9 has been operated. When operated, the operation time or operation pressure (pressing force) at the time of operation detected by the detection means 91 is compared with the predetermined value in step S14 (moving speed control means 6).

【0097】比較の結果、所定値より大きい場合、ステ
ップS15において第1の速度モード(ゆっくりした速
度モード)で上記動作が実行される。また、小さい場合
はステップS16において第2の速度モード(標準的な
速度モード)で上記動作が実行される。本実施例では、
所定値を1種として、それとの大小を比較する例を示し
たが、この所定値を2種以上としてそれぞれで大小を比
較し3種以上の速度モードにより適宜実行させるように
なすことも可能である。
As a result of the comparison, if it is larger than the predetermined value, the above operation is executed in the first speed mode (slow speed mode) in step S15. If it is smaller, the operation is executed in the second speed mode (standard speed mode) in step S16. In this embodiment,
Although an example in which the predetermined value is set to one kind and the magnitude is compared with the predetermined value is shown, it is also possible to set the predetermined value to two or more kinds and compare the magnitudes with each other so as to appropriately execute the speed mode of three or more kinds. is there.

【0098】一方、ステップS13で操作スイッチ9が
操作されずステップS14のタイムアップ(ステップS
1の後計時)により操作されないことが確定した場合
は、図9の場合と同様にステップS3以降のフローが実
行されることになるのでここではその説明を割愛する。
On the other hand, the operation switch 9 is not operated in step S13, and the time up of step S14 (step S14
If it is determined that the operation is not performed after 1), the flow after step S3 is executed as in the case of FIG. 9, and therefore the description thereof is omitted here.

【0099】上述の如く本発明の第2の実施形態は、目
標位置までの離隔距離に応じて、また患者の状態に応じ
て座席シートや背板シートなどの被制御可動部の移動速
度を制御するものであるが、この制御と第1の実施形態
の制御とを併用するようにすれば、始動時、定常移動
時、停止時における患者に対するきめ細かな衝撃緩和を
実現できると共に診療の効率化も図ることができる。
As described above, according to the second embodiment of the present invention, the moving speed of the controlled movable part such as the seat or the backboard sheet is controlled according to the distance to the target position and according to the condition of the patient. However, if this control is used in combination with the control of the first embodiment, it is possible to realize a fine shock relief to the patient at the time of starting, during steady movement, and at the time of stopping, and to improve the efficiency of medical treatment. Can be planned.

【0100】尚、本発明の開示技術は、医科用特に歯科
用診療装置に好ましく適用されるものであるが、耳鼻科
用診療台その他の診療台にも適用されるものであること
も言うまでもない。更に、本発明の技術思想は、理・美
容用処置椅子にも好ましく採用されるものである。
Although the disclosed technology of the present invention is preferably applied to medical and especially dental medical equipment, it goes without saying that it is also applied to otolaryngological medical tables and other medical tables. . Furthermore, the technical idea of the present invention is also preferably applied to a treatment chair for physical and beauty treatment.

【0101】[0101]

【発明の効果】本発明によれば、被制御可動部を昇降若
しくは起伏させて目標位置に移動させるに際し、その始
動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後徐々
に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制
御するようにしているから、上記移動の始動時における
衝撃がなく、患者は何ら恐怖感を感じることなく治療を
受けることができる(請求項1、3、9)。
According to the present invention, when the controlled movable portion is moved up and down or raised and lowered to move to the target position, the acceleration is gradually increased at the time of starting, and then gradually decreased to reduce the moving speed. Since the control is performed so as to reach the predetermined maximum speed, there is no impact at the time of starting the movement, and the patient can receive the treatment without feeling any fear (claims 1, 3, 9).

【0102】また、上記移動の停止時においても上記と
同様の衝撃緩和機能が発揮されるので、診療台1上の患
者はその始動から停止に至るまで、極めて気分良く診療
台上に着座若しくは横臥することができ、特に老人や子
供等の治療には好適である(請求項1、2、3、9)。
Further, even when the movement is stopped, the same shock absorbing function as described above is exerted, so that the patient on the medical examination table 1 is extremely comfortable to sit or lie on the medical examination table from the start to the stop. It is particularly suitable for treating the elderly and children (claims 1, 2, 3, 9).

【0103】上記の衝撃緩和機能は、油圧機構の油圧バ
ルブの構造及びこの油圧バルブを作動させる為のサーボ
モータの回転速度制御によって実現されるから、そのシ
ステムを極めて簡易且つコンパクトに構築することがで
きる(請求項4、5、6、7、8)。
Since the above-mentioned shock absorbing function is realized by the structure of the hydraulic valve of the hydraulic mechanism and the rotation speed control of the servo motor for operating this hydraulic valve, the system can be constructed extremely simply and compactly. It is possible (claims 4, 5, 6, 7, and 8).

【0104】本発明の第2の実施形態によれば、座席シ
ート或いは背板シートを治療、診断目的応じて予め設定
された目標位置に移動制御するに際して、目標位置まで
の離隔距離に応じて座席シート或いは背板シートの移動
速度が可変制御されるようになされているので、離隔距
離が大きい場合に高速モードを実行するように、しきい
値を予め設定しておけば、治療効率の向上が図られる
(請求項10、11、12及び17)。
According to the second embodiment of the present invention, when controlling the movement of the seat or the backboard seat to the target position preset according to the purpose of treatment and diagnosis, the seat is adjusted according to the distance to the target position. Since the moving speed of the seat or backboard seat is variably controlled, it is possible to improve the treatment efficiency by setting the threshold value in advance so that the high speed mode is executed when the separation distance is large. (Claims 10, 11, 12 and 17).

【0105】また、患者種別選択スイッチを設けたもの
では、患者の種別に応じて選択スイッチを操作すること
によって、患者に応じて速度を優先したり、安全性を優
先した移動速度で実効することができる(請求項1
2)。
Further, in the case where the patient type selection switch is provided, by operating the selection switch according to the type of patient, the speed is prioritized according to the patient, and the movement speed is prioritized for safety. (Claim 1
2).

【0106】更に、特定速度選択スイッチを操作して安
全速度モードの実行を可能とした構成のものでは、患者
に対する慣性衝撃を緩和して、老人、子供或いは要介護
者等には恐怖感を与えることがなく、安全性を重視した
患者の状態に応じたきめ細かな治療、診療を実施するこ
とができる(請求項13)。
Furthermore, in the structure in which the safe speed mode can be executed by operating the specific speed selection switch, the inertial impact on the patient is alleviated and the elderly person, the child, the care recipient and the like are given a fear. Therefore, it is possible to carry out detailed treatment and medical treatment according to the patient's condition with an emphasis on safety (claim 13).

【0107】更にまた、座席シート或いは背板シートの
昇降或いは起伏動作をさせるための操作スイッチの操作
状態(操作時間或いは操作圧力)に応じてこれらの動作
速度モードを予め設定するようにすれば、術者が患者の
状態を見て、或いはその時の診療態様を勘案して、望ま
しい速度モードで上記動作を実行させることができ、臨
機応変の対応が可能となる(請求項14、15、1
6)。
Furthermore, if these operating speed modes are set in advance in accordance with the operating state (operating time or operating pressure) of the operating switches for raising or lowering or raising or lowering the seat or backboard seat. The operator can execute the above-mentioned operation in a desired speed mode by looking at the condition of the patient or in consideration of the medical treatment mode at that time, and it is possible to respond flexibly (claims 14, 15, 1).
6).

【0108】本発明の第1の実施形態にかかる制御と、
第2の実施形態にかかる制御とを併用するようにすれ
ば、患者に対する衝撃緩和と診療の効率化が図られ、そ
の有用性が更に向上する(請求項18)。
The control according to the first embodiment of the present invention,
If the control according to the second embodiment is used together, the impact on the patient can be mitigated and the medical treatment can be made more efficient, and the usefulness thereof is further improved (claim 18).

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】 本発明の診療台を歯科用診療台とした場合を
示す側面図である。
FIG. 1 is a side view showing a case where a medical examination table of the present invention is a dental examination table.

【図2】 本発明の第1の実施形態における油圧機構の
回路図である。
FIG. 2 is a circuit diagram of a hydraulic mechanism according to the first embodiment of the present invention.

【図3】 同回路に採用される油圧バルブの概略的斜視
図である。
FIG. 3 is a schematic perspective view of a hydraulic valve used in the circuit.

【図4】 同その横断面図である。FIG. 4 is a transverse sectional view of the same.

【図5】 同その動作状態を示す横断面図であり、
(a)は往路用弁孔が開状態であることを、(b)は復
路用弁孔が開状態であることをそれぞれ示す。被制御可
動部の動作タパターンの一実施例を示す図である。
FIG. 5 is a transverse sectional view showing the operating state thereof,
(A) shows that the outward valve hole is open, and (b) shows that the backward valve hole is open. It is a figure which shows one Example of the operation pattern of a controlled movable part.

【図6】 同座席シートの上昇動作における速度変化パ
ターン、加速度変化パターン及び油圧バルブの開閉動作
パターンを関連付けて説明する図である。
FIG. 6 is a diagram illustrating a speed change pattern, an acceleration change pattern, and an opening / closing operation pattern of a hydraulic valve in association with a lifting operation of the seat in association with each other.

【図7】 同座席シートの様々な昇降動作パターンを示
す図である。
FIG. 7 is a diagram showing various lifting / lowering operation patterns of the seat.

【図8】 本発明の第2の実施形態の動作制御を実行す
るための一実施例のブロック図である。
FIG. 8 is a block diagram of an example for executing operation control of the second exemplary embodiment of the present invention.

【図9】 同一実施例のフロー図である。FIG. 9 is a flowchart of the same embodiment.

【図10】 同実施形態の動作制御の他の実施例のフロ
ー図である。
FIG. 10 is a flowchart of another example of the operation control according to the same embodiment.

【図11】 同被制御可動部の動作パターンの一実施例
を示す図である。
FIG. 11 is a diagram showing an example of an operation pattern of the controlled movable unit.

【図12】 同実施形態の動作制御の更に他の実施例の
フロー図である。
FIG. 12 is a flowchart of yet another example of the operation control of the same embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 診療台 11 座席シート 12 背板シート 6 移動速度制御手段 7 しきい値設定手段 8 患者種別選択スイッチ(特定速度選択スイッチ) 11a、12a センサ手段 9 操作スイッチ 91 検出手段 100、200 油圧機構(昇降機構、起伏機構) 101、201、301 油圧バルブ 104 弁棒 105 弁体 101a、201a、301a 往路用弁孔 101b、201b、301b 復路用弁孔 101c、101d、101e、101f 座ぐり部 105a、105c 入口ポート 105b、105d 出口ポート 1 Clinic 11 seats seat 12 Backboard sheet 6 Moving speed control means 7 Threshold setting means 8 Patient type selection switch (specific speed selection switch) 11a, 12a sensor means 9 Operation switch 91 detection means 100, 200 Hydraulic mechanism (elevating mechanism, undulating mechanism) 101, 201, 301 Hydraulic valve 104 valve rod 105 valve body 101a, 201a, 301a Forward valve hole 101b, 201b, 301b Return valve hole 101c, 101d, 101e, 101f counterbore 105a, 105c Inlet port 105b, 105d Exit port

フロントページの続き (72)発明者 古田 美一 京都府京都市伏見区東浜南町680番地 株 式会社モリタ製作所内 (72)発明者 橋本 修典 京都府京都市伏見区東浜南町680番地 株 式会社モリタ製作所内 Fターム(参考) 4C341 MM08 MM11 MN03 MP02 MP05 MQ02 MQ07 MQ08 MR03 MR05 MS04 Continued front page    (72) Inventor Miichi Furuta             680 Higashihamanancho, Fushimi-ku, Kyoto-shi, Kyoto             Morita Manufacturing Co., Ltd. (72) Inventor Hashimoto, S.             680 Higashihamanancho, Fushimi-ku, Kyoto-shi, Kyoto             Morita Manufacturing Co., Ltd. F-term (reference) 4C341 MM08 MM11 MN03 MP02 MP05                       MQ02 MQ07 MQ08 MR03 MR05                       MS04

Claims (18)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 基台上に昇降可能に支持された座席シー
トと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板
シートとよりなる被制御可動部を、移動制御する機能を
備えた医療用診療装置において、 上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させる
に際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大さ
せ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の
最高速度に達するよう制御する制御手段を備えたことを
特徴とする医療用診療装置。
1. A function of controlling movement of a controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be able to move up and down, and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be able to rise and fall. In the medical care device, when moving the controlled movable part by moving up and down or up and down, the acceleration is gradually increased at the time of starting, and then the acceleration is gradually decreased to bring the moving speed to a predetermined maximum speed. A medical examination apparatus for medical use, comprising control means for controlling to reach.
【請求項2】 請求項1において、 上記制御手段は、更に、上記被制御可動部を上記最高速
度での移動状態から目標位置へ停止させる停止時におい
て、減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々に減
少させて被制御可動部が目標位置に達する時に移動速度
がゼロとなるよう制御することを特徴とする医療用診療
装置。
2. The control means according to claim 1, further comprising a step of gradually increasing the deceleration and then decreasing the deceleration at the time of stoppage of stopping the controlled movable part from the moving state at the maximum speed to the target position. A medical examination apparatus for medical use, characterized in that the moving speed is controlled to be zero when the controlled movable part reaches a target position by gradually decreasing the speed.
【請求項3】 請求項1または2において、 上記被制御稼動部が、移動目的に応じて予め設定された
目標位置に自動的に移動制御されるようにしたことを特
徴とする医療用診療装置。
3. The medical examination apparatus according to claim 1 or 2, wherein the controlled operating unit is automatically controlled to move to a target position preset according to a moving purpose. .
【請求項4】 請求項1、2または3のいずれかにおい
て、 上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からな
り、上記加速度及び/若しくは減速度の制御が、該油圧
機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設さ
れる油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バル
ブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直
交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作
動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通
させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させ
るようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封
止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断
面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成されていること
を特徴とする医療用診療装置。
4. The operation according to claim 1, 2 or 3, wherein the mechanism for moving up and down or up and down comprises a hydraulic mechanism, and the acceleration and / or deceleration control is an operation for operating the hydraulic mechanism. This is done by controlling the opening and closing of a hydraulic valve arranged in the middle of the oil supply line, and the hydraulic valve is provided with a valve body and a valve hole that is inserted into the valve body and is orthogonal to the axial direction of the body. And a valve rod axially rotated between a position where the hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body are communicated by the valve hole and a position where the valve hole is sealed, The medical examination apparatus is characterized in that a peripheral portion of the valve rod is provided with a counterbore portion which extends from the sealing position to the valve hole and which communicates with the valve hole and gradually increases an opening cross-sectional area thereof.
【請求項5】 請求項4において、 上記作動油入口ポート及び出口ポートを封止状態から開
状態にする際は、弁棒を軸回転させて上記座ぐり部から
上記作動油給・排出口との連通を開始させ、その後の連
続的な弁棒の軸回転により、上記弁孔が入口ポート及び
出口ポートに連通するようになし、一方この開状態から
封止状態にするには弁棒を上記とは逆に軸回転するよう
にしたことを特徴とする医療用診療装置。
5. The valve according to claim 4, wherein when the operating oil inlet port and the outlet port are changed from the sealed state to the open state, the valve rod is axially rotated to move from the counterbore portion to the operating oil supply / discharge port. Communication is started, and subsequent axial rotation of the valve rod causes the valve hole to communicate with the inlet port and the outlet port, while the valve rod is moved from the open state to the sealed state by pressing the valve rod as described above. A medical treatment device for medical use, which is characterized in that the shaft is rotated in the opposite direction.
【請求項6】 請求項4または5において、 上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出
口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ2個形成され
て、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転
により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状
態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になる
よう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。
6. The valve hole according to claim 4, wherein two inlet ports and two outlet ports for the hydraulic oil corresponding to the valve hole are formed along the axial direction of the valve rod. And the return path is configured such that when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the return path is closed, and both are closed at the same time. Medical treatment equipment characterized by the above.
【請求項7】 請求項4ないし6のいずれかにおいて、 上記弁孔が、弁棒の軸心位置で鈍角に屈折し、上記作動
油の入口ポート及び出口ポートが、該弁孔の屈折角度に
合致する位置に形成されていることを特徴とする医療用
診療装置。
7. The valve hole according to claim 4, wherein the valve hole bends at an obtuse angle at the axial center position of the valve rod, and the inlet port and the outlet port of the hydraulic oil have a bending angle of the valve hole. A medical treatment device for medical use, which is formed at a matching position.
【請求項8】 請求項4ないし7のいずれかにおいて、 上記弁棒の軸回転が、サーボモータまたはステッピング
モータによってなされ、上記弁棒の軸回転速度がこのサ
ーボモータまたはステッピングモータにより可変とされ
たことを特徴とする医療用診療装置。
8. The shaft rotation of the valve rod according to claim 4, wherein the shaft rotation of the valve rod is made by a servo motor or a stepping motor, and the shaft rotation speed of the valve rod is made variable by the servo motor or the stepping motor. Medical treatment equipment characterized by the above.
【請求項9】 請求項3において、 上記診療装置は、歯科用診療装置であり、 上記被制御可動部の移動目標位置は、移動断目的に応じ
て特定された位置制御モードに応じて、患者の出入位
置、治療位置、うがい位置のいずれかに設定されている
ことを特徴とする医療用診療装置。
9. The medical examination apparatus according to claim 3, wherein the medical examination apparatus is a dental examination apparatus, and the movement target position of the controlled movable part is a patient according to a position control mode specified according to the purpose of movement interruption. The medical examination apparatus is characterized in that it is set at any one of an entrance / exit position, a treatment position, and a gargling position.
【請求項10】 基台上に昇降可能に支持された座席シ
ートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背
板シートとよりなる被制御可動部を、移動目的に応じて
予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医
療用診療装置において、 上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に
移動させるに際し、該被制御可動部の移動速度が、それ
らの目標位置までの離隔距離に応じて可変制御されるよ
うにしたことを特徴とする医療用診療装置。
10. A controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be able to move up and down, and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be able to rise and fall in advance according to the purpose of movement. In a medical examination apparatus having a function of controlling movement to a designated target position, when moving the controlled movable part to a target position by elevating or undulating the controlled movable part, the moving speed of the controlled movable part is The medical examination apparatus is characterized in that it is variably controlled according to the separation distance to the.
【請求項11】 請求項10において、 上記移動速度を可変させるためのしきい値を設定するし
きい値設定手段と、 上記被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手
段と、 このセンサ手段によって検知された被制御可動部の位置
情報に応じて、目標位置までの離隔距離を計測し、その
離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記
移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定の
しきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モー
ドで実行させる移動速度制御手段とを備えたことを特徴
とする医療用診療装置。
11. The threshold value setting means for setting a threshold value for varying the moving speed, the sensor means for detecting the current position of the controlled movable part, and the sensor according to claim 10. The distance to the target position is measured according to the position information of the controlled movable part detected by the means, and when the distance exceeds the predetermined threshold, the moving speed is executed in the high speed mode. And a moving speed control means for executing the moving speed in the low speed mode when the moving speed is smaller than the set predetermined threshold value.
【請求項12】 基台上に昇降可能に支持された座席シ
ートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背
板シートとよりなる被制御可動部を、移動目的に応じて
予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医
療用診療装置において、 患者種別選択スイッチと、 上記被制御可動部の目標位置までの移動を、上記患者種
別選択スイッチによって選択された患者の種別に応じ
た、所定の速度モードで実行する移動速度制御手段とを
備えたことを特徴とする医療用診療装置。
12. A controlled movable part comprising a seat seat supported on a base so as to be able to move up and down, and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be able to rise and fall in advance according to the purpose of movement. In the medical treatment device having the function of controlling the movement to the designated target position, the patient type selection switch and the movement of the controlled movable part to the target position are changed to the type of the patient selected by the patient type selection switch. And a moving speed control means for executing the operation in a predetermined speed mode.
【請求項13】 基台上に昇降可能に支持された座席シ
ートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背
板シートとよりなる被制御可動部を、移動目的に応じて
予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医
療用診療装置において、 上記被制御可動部の目標位置までの移動速度を可変させ
るためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、 該被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段
と、 特定速度モード選択スイッチと、 この特定速度モード選択スイッチが操作されないときに
は、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の
位置情報に応じて、目標位置までの離隔距離を計測し、
その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、
上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所
定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速
モードで実行させる一方、上記特定速度モード選択スイ
ッチが操作されたときには、上記しきい値の如何に拘わ
らず、上記被制御可動部に対する目標位置までの移動速
度を予め設定された安全速度モードで実行する移動速度
制御手段とを備えたことを特徴とする医療用診療装置。
13. A controlled movable part, which comprises a seat seat supported on a base so as to be able to move up and down, and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be able to rise and fall, is preset according to the purpose of movement. In a medical examination device having a function of controlling movement to a target position, threshold setting means for setting a threshold for varying the moving speed of the controlled movable part to the target position, and A sensor means for detecting the current position of the control movable part, a specific speed mode selection switch, and when the specific speed mode selection switch is not operated, the sensor means detects the position of the controlled movable part detected by the sensor means. , Measure the separation distance to the target position,
When the separation distance exceeds the predetermined threshold value,
When the moving speed is executed in the high speed mode and is smaller than the set predetermined threshold value, the moving speed is executed in the low speed mode, while the threshold value is set when the specific speed mode selection switch is operated. Regardless of the above, there is provided a moving speed control means for executing the moving speed to the target position with respect to the controlled movable portion in a preset safe speed mode, the medical examination apparatus.
【請求項14】 基台上に昇降可能に支持された座席シ
ートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背
板シートとよりなる被制御可動部を、移動目的に応じて
予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医
療用診療装置において、 上記被制御可動部を動作させるための操作スイッチと、 この操作スイッチの操作状態を検出する検出手段と、 上記被制御可動部の目標位置までの移動を、該検出手段
の検出結果に応じて予め定められた速度モードで実行さ
せる移動速度制御手段とを備えたことを特徴とする医療
用診療装置。
14. A controlled movable part, which comprises a seat seat supported on a base so as to be able to move up and down, and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be able to rise and fall, is preset according to the purpose of movement. In a medical examination apparatus having a function of controlling movement to a controlled target position, an operation switch for operating the controlled movable section, a detection means for detecting an operation state of the operation switch, and the controlled movable section. And a moving speed control means for causing the moving to the target position in a predetermined speed mode according to the detection result of the detecting means.
【請求項15】 請求項14において、 上記操作状態が時間であって、検出手段が操作スイッチ
の操作時間を検出するものであることを特徴とする医療
用診療装置。
15. The medical examination apparatus according to claim 14, wherein the operation state is time, and the detection means detects an operation time of the operation switch.
【請求項16】 請求項14において、 上記操作状態が圧力であって、検出手段が操作スイッチ
の押圧力を検出するものであることを特徴とする医療用
診療装置。
16. The medical examination apparatus according to claim 14, wherein the operation state is pressure, and the detection means detects the pressing force of the operation switch.
【請求項17】 請求項10ないし16のいずれかにお
いて、 上記診療装置は、歯科用診療装置であり、 上記被制御可動部の移動目標位置は、歯科用診療装置の
移動目的に応じて特定された位置制御モードに応じて、
患者の出入位置、治療位置、うがい位置のいずれかに設
定されていることを特徴とする医療用診療装置。
17. The medical examination apparatus according to claim 10, wherein the medical examination apparatus is a dental examination apparatus, and the movement target position of the controlled movable part is specified according to the movement purpose of the dental examination apparatus. Depending on the position control mode
A medical examination apparatus characterized by being set at any one of a patient entrance / exit position, a treatment position, and a gargling position.
【請求項18】 基台上に昇降可能に支持された座席シ
ートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背
板シートとよりなる被制御可動部を、移動目的に応じて
予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医
療用診療装置において、 上記移動制御が、請求項1ないし9のいずれかに記載の
移動制御と、請求項10ないし17のいずれかに記載の
移動制御とを併用したものであることを特徴とする医療
用診療装置。
18. A controlled movable part, which comprises a seat seat supported on a base so as to be able to move up and down, and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be able to rise and fall, is preset according to the purpose of movement. In a medical examination apparatus having a function of controlling movement to a designated target position, the movement control is the movement control according to any one of claims 1 to 9 and the movement according to any one of claims 10 to 17. A medical examination apparatus characterized by being used in combination with control.
JP2002135319A 2002-05-10 2002-05-10 Medical treatment equipment Expired - Fee Related JP4429570B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002135319A JP4429570B2 (en) 2002-05-10 2002-05-10 Medical treatment equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002135319A JP4429570B2 (en) 2002-05-10 2002-05-10 Medical treatment equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003325595A true JP2003325595A (en) 2003-11-18
JP4429570B2 JP4429570B2 (en) 2010-03-10

Family

ID=29697674

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002135319A Expired - Fee Related JP4429570B2 (en) 2002-05-10 2002-05-10 Medical treatment equipment

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4429570B2 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007097749A (en) * 2005-10-03 2007-04-19 Osada Res Inst Ltd Dental treatment chair
JP2008142455A (en) * 2006-12-13 2008-06-26 Yoshida Dental Mfg Co Ltd Hydraulic drive system for dental treatment chair
JP2010253087A (en) * 2009-04-27 2010-11-11 Morita Mfg Co Ltd Medical diagnostic apparatus
JP2019193696A (en) * 2018-05-01 2019-11-07 株式会社モリタ製作所 Operation device of medical treatment device, medical treatment system and operation method of medical treatment device
CN116392356A (en) * 2023-04-21 2023-07-07 佛山市诺胜医疗器械有限公司 Dental treatment chair with movable auxiliary device

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007097749A (en) * 2005-10-03 2007-04-19 Osada Res Inst Ltd Dental treatment chair
JP2008142455A (en) * 2006-12-13 2008-06-26 Yoshida Dental Mfg Co Ltd Hydraulic drive system for dental treatment chair
JP2010253087A (en) * 2009-04-27 2010-11-11 Morita Mfg Co Ltd Medical diagnostic apparatus
JP2019193696A (en) * 2018-05-01 2019-11-07 株式会社モリタ製作所 Operation device of medical treatment device, medical treatment system and operation method of medical treatment device
CN116392356A (en) * 2023-04-21 2023-07-07 佛山市诺胜医疗器械有限公司 Dental treatment chair with movable auxiliary device

Also Published As

Publication number Publication date
JP4429570B2 (en) 2010-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20060047237A1 (en) Chiropractic table with continuous passive motion
JP7453685B2 (en) chair massage machine
JP2003325595A (en) Medical examination instrument
JP6739296B2 (en) Massage machine
KR20030016902A (en) medical exercise device for a patient
KR20030076330A (en) Method of controlling the lifting of bottom sections in lying furniture such as a bed
JP4169152B2 (en) Position sensor for power cylinder for electric wheelchair and electric wheelchair using the power cylinder
JP6033606B2 (en) Massage machine
JPH01214363A (en) Medical examination table
JP5815104B2 (en) Massage machine
JP2005124798A (en) Chair
JP4240585B2 (en) Massage chair with seat lift
JP3628828B2 (en) Medical table
JP4404293B2 (en) Treatment machine
JP4483547B2 (en) Massage machine
JP2006122384A (en) Automatic height adjuster for dental chair
JP2011161075A (en) Leg supporter opening/closing device for obstetric delivery table
JP5936494B2 (en) Massage machine
JP3574244B2 (en) Drives such as medical tables
JP2002065788A (en) Massage machine
TWI770573B (en) lower limb massager
JP3095243B2 (en) Treatment chair
JP5873723B2 (en) Massage machine
JP2005013427A (en) Massage machine
JP4629320B2 (en) Massage machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050325

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080325

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080526

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080909

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081110

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090526

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090724

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20091124

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20091216

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121225

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4429570

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131225

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees