JP4429570B2 - Medical treatment equipment - Google Patents

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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医療用診療装置、特に座席シートが昇降自在とされ且つ背板シートが起伏可能とされた医科用や歯科用などに好適に使用される診療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
歯科用或いは耳鼻科用診療台や理・美容院用の座椅子は、昇降自在な座席シートに対して背板シートを起伏自在に連設し、治療や処置内容に応じて、座席シートを適宜上げ下げし、或いは背板シートを起立位置や水平位置に適宜移動する。歯科用診療台の場合、患者が着座するときは、座席シートが下げられ、背板シートが起立状態とされており、患者が着座した後治療態勢に入るときには医師の治療しやすい高さに座席シートが上げられる（下げられる時もある）と共に、横臥治療の場合には背板シートがほぼ水平状態に倒される。また、治療中例えばうがいをさせるとき、或いは上顎治療や下顎治療によって、背板シートが適宜角度に調整される。
【０００３】
このような座席シートの昇降機構や背板シートの起伏機構の駆動源はモータや油圧機構その他の機構が採用されており、歯科用診療台の場合、これら駆動源の動作制御は、術者のスイッチオン操作により起動し、所望位置に達した時にオフ操作により停止するようになされている。最近では、治療内容に応じて、昇降及び起伏動作が予め定められた動作パターンで自動的に動作するようになされているものもある。
【０００４】
上記のような歯科用診療台の場合、治療中次のステップに移る場合の座席シート或いは背板シートの移動目標位置までの離隔距離（座席シートの昇降高さ、背板シートの起伏角度）が、その時の治療内容と次の治療内容との関係で種々異なる。例えば、水平治療中患者にうがいをさせるために背板シートを起伏させる場合と、治療が終了し或いはレントゲン撮影の為に患者を診療台から退出させる際等に背板シートを起立させる場合の起伏角度が異なる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように、座席シートや背板シートの昇降或いは起伏が頻繁に行われる歯科治療等においては、患者が老人、要介護人、子供等の場合、上記座席シートや背板シートの急激な動きが患者に恐怖感を与えたり、思わぬ事故を発生させたりする懸念もあった。しかも治療内容によってその移動距離（移動目標位置までの離隔距離）が異なるので、移動速度を一定にしておくと、移動距離が大きい場合にはそれに要する時間が長くなり、治療効率が損なわれることにもなる。
【０００６】
上記のような観点から、特開平９−５１９２３号公報では、歯科治療椅子を起伏させる際に、始動時と停止時の移動速度を遅くし、中間の定常移動時の速度を早くすることにより、患者に対するショックを和らげるようにし、またこのような速度パターンを複数設定して、患者の状態によりこの速度パターンを適宜選択可能とすることが提案されている。
【０００７】
しかし、この従来公知の方法では、始動時、始動状態から定常移動状態に移る際、定常移動状態から停止状態に移行する際、更には停止させる時に、まだ急激な変化がある為、老人や子供等にとってはなおこの急激な変化による衝撃は無視し得るものとはなっていなかった。また、目標位置までの離隔距離に応じた速度対応ができず、効率化と患者への配慮を両立させようとするには不十分であった。
【０００８】
本発明は上記に鑑みなされたものであって、座席シートの昇降速度及び背板シートの起伏速度（速度モード）を可変とし且つ移動速度の変化を緩やかにして、患者に与える衝撃を極力抑え、また治療効率を勘案して患者の状態、即ち、患者の特性（老人か、子供か、要介護者か、或いは健常者かなど）に応じて、術者の操作により上記速度モードを変え得るようにした医療用診療装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御する移動速度制御手段を備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置である。
【００１０】
本構成によれば、始動から所定の最高速度に達するまで、座席シートや背板シート等の被制御可動部の移動速度が緩やかに変化することになるから、患者に与える衝撃は殆ど皆無となる。即ち、始動時の速度増加が徐々になされ、所定の最高速度に達する前に速度増加が緩やかになり、これにより速度変化曲線がＳ字状になるから、診療台上の患者はその動きに馴染みやすく、慣性による衝撃を受けないのである。また、上記座席シート或いは背板シートを昇降或いは起伏させる場合、上昇或いは起立させる為の作動油の往路と、下降或いは倒伏させる為の作動油の復路と、それぞれの独立した制御弁が必要である。本構成では、１個の弁棒で往路と復路が個別に構成されるようになし、しかも弁棒の軸回転によりこれが達成できるよう構成しているから、油圧管路の機構が極めてコンパクトになる。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか一項において、上記移動速度制御手段は、更に、上記被制御可動部を上記最高速度での移動状態から目標位置へ停止させる停止時において、減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々に減少させて被制御可動部が目標位置に達する時に移動速度がゼロとなるよう制御するものであって、上記減速度の制御が、上記油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
本構成によれば、目標位置へ停止させる停止時においても、被制御可動部の移動速度が緩やかに変化することになるから、速度変化曲線が上記とは逆のＳ字状になり、この場合の患者への衝撃も殆ど生じず、患者は安心して治療を受けることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、上記被制御可動部が、診療態様に応じて予め設定された目標位置に自動的に移動制御されるようにしたことを特徴とするものである。
【００１４】
本構成によれば、例えば歯科治療において、横臥治療状態から患者にうがいをさせるべくスイッチ操作すれば、背板シートの起立動作が始動し、予め定められた所定位置（うがい位置）に至ると自動的に停止する。この間上記のような制御が並行してなされる。
【００１６】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか一項において、上記作動油入口ポート及び出口ポートを封止状態から開状態にする際は、弁棒を軸回転させて上記座ぐり部から上記作動油給・排出口との連通を開始させ、その後の連続的な弁棒の軸回転により、上記弁孔が入口ポート及び出口ポートに連通するようになし、一方この開状態から封止状態にするには弁棒を上記とは逆に軸回転するようにしたことを特徴とする。
これらの構成によれば、弁棒を軸回転させ、作動油入口ポート及び出口ポートを弁孔と連通させることにより、作動油が入口ポートから弁孔を経て出口ポートへ供給される。この作動油の供給油圧により、上記座席シートの昇降機構或いは背板シートの起伏機構が作動する。この時、弁棒の回転に伴い弁開状態へ移行する際、上記座ぐり部分から入口・出口ポートに通じるようになされるから、作動油がこの座ぐり部から徐々に供給されることになる。座ぐり部が各ポートと通じ合っている間は、作動油の供給量の増大率は緩やかであり、従って、この間では、作動油供給に伴う座席シート或いは背板シートの昇降或いは起伏が、加速度の増大を伴いながらゆっくりなされる。
【００１７】
その後も継続して弁棒を軸回転させることにより、弁孔が直接各ポートと通じ合い始めると、弁孔と各ポートとの開弁速度が速くなり、これに伴い作動油の供給速度（供給量）が大きくなる。従って、座席シート或いは背板シートの昇降或いは起伏速度が速くなり、やがてその加速度がピークに達する。
【００１８】
そして、このピークを過ぎ、上記座ぐり部が各ポートの反対縁に達して弁封止域に侵入し始めると、開弁速度の増大率（即ち、開弁加速度）が低下し始め、作動油供給速度の増大率も低下する。従って、座席シート或いは背板シートは昇降或いは起伏を継続するが、その昇降或いは起伏速度の増大率が緩やか（加速度が減少）となり、弁孔と各ポートとが全開状態で通じ合った時点で昇降或いは起伏速度が最高速度となる。
【００１９】
このように、弁の構造によって、座席シート或いは背板シートの始動時においては、その昇降或いは起伏の加速度が徐々に増大し、所定の最高速度に達する前にはこの加速度が徐々に減少するよう制御されることになり、これにより本診療台上の患者は、何ら衝撃を受けることなく着座ないしは横臥することができる。
【００２０】
座席シート或いは背板シートを昇降若しくは起伏動作時から停止動作に入るときには、弁棒を閉止させるべく回転（上記とは逆回転）させれば、弁孔の上記構造により、その減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々に減少させて、被制御可動部が目標位置に達する時に、移動速度がゼロとなるよう制御することができる。
【００２１】
このような弁の構造により、始動時及び停止時において、加速度及び減速度を徐々に変化させることが可能であるため、予め設定された目標位置に移動制御する場合だけでなく、任意の位置に昇降或いは起伏させる場合においても、単にスイッチのオン・オフ操作だけで座席シートや背板シートの急激な動きを抑えることができる。
【００２４】
そして、弁棒の軸回転により上記３種の態様（往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態）をより確実に実行する為に、具体的には請求項９に記載のように、上記弁孔が、弁棒の軸心位置で鈍角に屈折し、上記作動油の入口ポート及び出口ポートが、該弁孔の屈折角度に合致する位置に形成することが望ましい。
【００２５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１ないし９のいずれか一項において、上記弁棒の軸回転が、サーボモータまたはステッピングモータによってなされ、上記弁棒の軸回転速度がこのサーボモータまたはステッピングモータにより可変とされたことを特徴とする。上記では、弁の構造により始動時或いは停止時の加速度或いは減速度の制御がなされることを述べたが、本構成によれば、サーボモータまたはステッピングモータの回転速度制御を更に併用することにより、患者にとって快適な移動速度制御をより一層緻密に行うことができる。
【００２６】
また、上記では、弁を全開にして所定の最高速度を得る場合について述べたが、弁を全開としない適宜開度で所定の最高速度とする場合もあり得る。このような場合、始動時における最高速度に達する前段階、或いは最高速度状態から停止動作に入るときには、前記座ぐり部が弁の開度に関係しないので、弁の構造だけでは上記のような加速度或いは減速度制御ができない。そこで、本構成によれば、斯かる場合にはサーボモータまたはステッピングモータの回転速度制御を行うことによって上記の加速度或いは減速度制御を実施することができるのである。
【００２９】
請求項３に記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に移動させる際の移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、上記被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３０】
本発明の対象とする医療用診療装置の場合、一連の治療過程の中で、次の治療態勢に入るべく座席シート或いは背板シートを昇降或いは起伏させる際、例えば、患者を待機状態にある診療台上に誘導し診療台を水平にして治療態勢に入ろうとする際、或いは水平治療中にうがいをさせるべく背板シートを所定角度に起立させようとする際、等の如く動作させるべき診療台の目標位置までの昇降高さや起伏角度（離隔距離）がその時々の治療態様により異なることになる。
【００３１】
而して、本発明によれば、次の治療態勢に入る際、被制御可動部の移動速度が目的位置への離隔距離に応じて可変制御されるようになされているから、離隔距離に応じた速度パターンの適宜設定により、患者に応じた適正な速度モードと治療時間の効率化を両立化させることができるシステムを構築することができる。
【００３２】
また、上記目標位置までの離隔距離が大きい場合は高速モードを実行することにより移動速度を大きくするので、この移動に要する時間は短縮され、治療効率が向上する。
【００３３】
請求項４に記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、患者の特性選択スイッチと、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、上記患者の特性選択スイッチによって選択された患者の特性に応じた、所定の速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３４】
本構成によれば、座席シート、背板シートなどの被制御可動部の移動を、患者の種別に応じて所定の速度モードで実行することができるから、所定の速度モードを老人や子供或いは要介護者が恐怖感を感じない程度の速度モードに設定しておけば、患者が安心して治療を受けることができる。
【００３５】
請求項５に記載の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、該被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、特定速度モード選択スイッチと、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記この特定速度モード選択スイッチが操作されないときには、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる一方、上記特定速度モード選択スイッチが操作されたときには、上記しきい値の如何に拘わらず、上記被制御可動部に対する目標位置までの移動速度を予め設定された安全速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３６】
本発明は、更に安全速度モードでの実行機能を付加したものであり、患者が健常者の場合は、治療の効率化を優先し、老人等の場合には恐怖感をなくし安心感を付与することを優先するものである。
【００３７】
請求項６の発明は、基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、上記被制御可動部を動作させるための操作スイッチと、この操作スイッチの操作状態を検出する検出手段と、上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、該検出手段の検出結果に応じて予め定められた速度モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする。
【００３８】
そして、請求項１１及び１２に記載の発明においては、請求項６において、上記操作状態が、時間或いは圧力であって、検出手段が、操作スイッチの操作時間を検出し或いは操作スイッチの押圧力を検出するものであることを特徴としている。従って、術者は診療台上の患者を見て、或いは次の診療態様を鑑みて、被制御可動部の移動を最も適切な速度モードで実行することができる。
【００３９】
請求項１３に記載の発明は、医療用診療装置として歯科用診療装置に適用したものであり、上記被制御可動部に対する目標位置は、歯科用診療台の治療、診断目的に応じて特定された位置制御モードに応じて、患者の出入位置、治療位置、うがい位置のいずれかに設定されていることを特徴とする。歯科治療特有の上記目標位置に応じた移動速度制御をすることにより、治療の効率化や患者の恐怖感緩和など、理想的な歯科治療を実行することができる。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の医療用診療装置を歯科用診療装置を例にとって説明する側面図である。図において、１は歯科用診療台であり、床面に設置される基台１０上に上下昇降可能に座席シート１１が設けられている。この座席シート１１の一端に起伏可能に背板シート１２が連設されている。
【００４３】
座席シート１１の昇降機構１００及び背板シート１２の起伏機構２００としては、モータ（サーボモータなど）や油圧機構を駆動源とし、これにリンク機構が組み合わさった機構が採用され、図１のように座席シート１１及び背板シート１２内に組み込まれている。背板シート１２には、座席シート１１内に組み込まれたリンク機構（不図示）を介してフートレスト（座席シート１１の一部）が連結され、背板シート１２の起伏動作に伴い、フートレストが座席シート１１に対し屈折するよう構成される場合もある。このような昇降機構１００及び起伏機構２００については後記する。
【００４４】
背板シート１２の他端には患者の頭部を支持する上下揺動自在なヘッドレスト１３が更に連設されている。背板シート１２の側部には術者が治療作業を行う際に使用する各種冶具や薬品を置くため、或いは各種充填剤を調製するためのトレー２が、水平旋回可能且つ背板シート１２の起伏動作に拘わらず水平状態を維持し得るように取付けられている。更に、このトレー２の一側縁部にはハンドピースを保持するためのハンドピースホルダ２１が固定されている。
【００４５】
また、座席シート１１の一側部（患者が乗り降りする側の反対側）には、うがい用ベースン３とデンタルライト４が設置されている。デンタルライト４は、診療台１上の患者の口腔内を照射するためのもので、床面に立設された支柱４０の上端に水平旋回且つ屈曲可能に結合された複数のリンク部材からなるデンタルライトアーム４１の先端に首振り自在に取り付けられている。
【００４６】
５は、術者が座席シート１１の昇降及び背板シート１２の起伏をさせるためのフートペダルスイッチである。更に、図示はしないが診療台１の側部にはナース用の作業トレーやその他の関連機器等も適宜配置される。
【００４７】
図１において、実線で示された診療台１は、通常の歯科治療時の状態を示し、背板シート１２はほぼ水平に倒されている。この時の診療台１の高さレベル及び背板シート１２の倒伏状態がＡで示されている。Ａｏ及びＢは、患者を診療台１に出入させる際の診療台１の高さレベル及び背板シート１２の起立位置（二点鎖線で示された背板シート１２はほぼこれに対応する）を示す。
【００４８】
また、Ｃは治療中患者にうがいをさせるべく背板シート１２を起立させた位置を示す。更に、Ｄは上記以外の治療態様に対応して術者をして適宜設定される背板シート１２の傾倒位置を示し、このように歯科治療においては治療、診断の目的に応じて、術者が所定の位置制御モードを選択することによって、座席シート１１及び背板シート１２が様々な高さ位置及び傾倒角度に設定されることになる。
【００４９】
次に、上記昇降機構１００及び起伏機構２００として油圧機構を採用した例について述べる。図１に示す昇降機構１００及び起伏機構２００の作動主体は油圧シリンダ（以下、各シリンダに符号１００及び２００を付す）であり、これらは油圧ポンプ４００によって供給される作動油によって作動する。作動油の供給管路の途中には油圧バルブ１０１、２０１が配設され、この油圧バルブ１０１、２０１にはサーボモータ１０２、２０２が連設され、このサーボモータ１０２、２０２の回転操作により油圧バルブ１０１、２０１の開閉制御がなされる。
【００５０】
図２は上記油圧機構の回路図である。油圧ポンプ４００は、油圧モータ４０１によって作動し、作動油をオイルタンク５００から油圧バルブ１０１、２０１を経て各油圧シリンダ１００、２００の往路に供給する。油圧バルブ１０１、２０１は後記するように、往路用の弁孔１０１ａ、２０１ａと復路用の弁孔１０１ｂ、２０１ｂとを含む。往路用の弁孔１０１ａ、２０１ａを開とした時は、油圧ポンプ４００による作動油が油圧シリンダ１００、２００に供給され、復路用の弁孔１０１ｂ、２０１ｂを開とした時は、油圧シリンダ１００、２００内の作動油がオイルタンク５００に戻される。
【００５１】
上記昇降機構（油圧シリンダ）１００の動作について先ず説明する。図２において油圧ポンプ４００が作動し、サーボモータ１０２の作動により油圧バルブ１０１の往路用弁孔１０１ａが開となると、作動油が油圧シリンダ１００の作動室１００ａに供給される。これにより油圧シリンダ１００のロッド１００ｂが伸張し、座席シート１１（診療台１）が上昇する。座席シート１１が所定高さに達した時、上記往路用弁孔１０１ａを閉じた上で、油圧バルブ１０１と油圧シリンダ１００との間に配設された電磁弁１０３を閉とする。その後、油圧ポンプ４００が停止される。この時、復路用弁孔１０１ｂも閉とされている。
【００５２】
尚、電磁弁１０３は、油圧バルブ１０１内で多少のオイル漏れがあっても、上記作動室１００ａ内の作動油の充填状態に影響が出ないように設けられたもので、作動油の供給或いは戻し時には開となるよう制御される。
【００５３】
上記のように、電磁弁１０３及び油圧バルブ１０１が閉の状態に維持されると、ロッド１００ｂが伸張した状態で座席シート１１が所定高さに維持される。この状態から、座席シート１１を下降させる場合、電磁弁１０３を開とした上で、サーボモータ１０２を作動させて油圧バルブ１０１の復路用弁孔１０１ｂを開とする（往路用弁孔１０１ａは閉のまま）。この時、座席シート１１の自重により或いはこれに患者の重量が加わることにより、ロッド１００ｂが縮退する結果、作動室１００ａ内の作動油は復路用弁孔１０１ｂを経てオイルタンク５００に戻され、座席シート１１が下降する。
【００５４】
上記一連の動作は術者のスイッチ操作によりなされるが、例えば起動スイッチ或いは停止スイッチ後の電磁弁１０３の開閉タイミングやサーボモータ１０２の回転開始或いは停止タイミングは事前に定められるものである。
【００５５】
次に背板シート１２の起伏機構（油圧シリンダ）２００の動作について説明する。図２に示す油圧シリンダ２００は、上記の如く背板シート１２の起伏と連動してフートレストも屈折するタイプの起伏機構に用いられるものである。即ち、背板シート１２が起立状態の時はフートレストが座席シート１１に対して屈折状態に、背板シート１２が倒伏状態の時にはフートレストが押し上げられて座席シート１１と直線状態（水平状態）となるよう連動するものである。
【００５６】
油圧シリンダ２００は、第１の作動室２００ａ、第２の作動室２００ｂ及び伸縮ロッド２００ｃからなり、これら第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂにはそれぞれ電磁弁２０３、３０３を介して上記と同様の油圧バルブ２０１、３０１が接続されている。これら油圧バルブ２０１、３０１も上記と同様にサーボモータ２０２、３０２により開閉制御がなされる。それぞれの往路用弁孔２０１ａ、３０１ａは、油圧ポンプ４００と第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂとが連通するよう、また復路用弁孔２０１ｂ、３０１ｂは、第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂとオイルタンク５００とが連通するよう、開閉制御される。
【００５７】
図２において油圧ポンプ４００が作動し、サーボモータ２０２の作動により油圧バルブ２０１の往路用弁孔２０１ａが開となると、作動油が油圧シリンダ２００の第１の作動室２００ａに供給される。これにより油圧シリンダ２００のロッド２００ｃが伸張し、背板シート１２が起立すると共にフートレストが座席シート１１に対して屈折（その先端が下向きに揺動）する。背板シート１２が所定の起立角度に達した時、上記往路用弁孔２０１ａを閉じた上で、電磁弁２０３を閉とする。その後、油圧ポンプ４００が停止される。この時、復路用弁孔２０１ｂも閉とされている。
【００５８】
上記動作過程においては、油圧バルブ２０１の往路用弁孔２０１ａの開操作と平行して油圧バルブ３０１の復路用弁孔３０１ｂの開操作も同時に行い、第２の作動室２００ｂ内の作動油をオイルタンク５００に戻す。そして、油圧バルブ２０１の往路用弁孔２０１ａの閉操作と同時に、油圧バルブ３０１の復路用弁孔３０１ｂも閉とされる。
【００５９】
上記のように、電磁弁２０３及び油圧バルブ２０１が閉の状態に維持されると、ロッド２００ｃが伸張した状態で背板シート１２が所定の起立角度に維持される。また、フートレストも所定の屈折角度に維持される。この状態から、背板シート１２を倒伏させ且つフートレストの先端を引き起こす場合、油圧ポンプ４００を作動させ、電磁弁２０３、３０３を開とした上で、サーボモータ２０２を作動させて油圧バルブ２０１の復路用弁孔２０１ｂを開とし、同時にサーボモータ３０２を作動させて油圧バルブ３０１の往路用弁孔３０１ａを開とする（往路用弁孔２０１ａ及び復路用弁孔３０１ｂは閉のまま）。
【００６０】
この時、第２の作動室２００ｂには、油圧バルブ３０１の往路用弁孔３０１ａにより作動油が供給され、第１の作動室２００ａから、作動油が油圧バルブ２０１の復路用弁孔２０１ｂを経てオイルタンクに戻される。これによりロッド２００ｃが縮退し、背板シート１２の倒伏及びフートレストの先端引き起こしがなされる。
【００６１】
このように油圧シリンダ２００に第１及び第２の作動室２００ａ、２００ｂを設け、それぞれに油圧バルブ２０１、３０１を接続した理由は、背板シート１２を倒伏させる際にフートレストが引き起こされることになるが、この時、フートレストにはその動作方向と逆方向にフートレスト自体の自重及び患者の足部の重量による負荷がかかる為、この負荷に打ち勝つ推力をフートレストに与える必要がある為である。
【００６２】
図３〜７に基づき上記油圧バルブ１０１、２０１、３０１の構造と、これによる弁の開閉制御について説明する。便宜上、図３〜７では油圧バルブ１０１を例に採って説明する。図３は油圧バルブ１０１の概略的斜視図、図４はその横断面図、図５（ａ）（ｂ）はその動作状態を示す横断面図であり、（ａ）は往路用弁孔１０１ａが開状態であることを、（ｂ）は復路用弁孔１０１ｂが開状態であることをそれぞれ示す。また、図６は座席シート１１の上昇動作における速度変化パターン、加速度変化パターン及び油圧バルブ１０１の開閉動作パターンを関連付けて説明する図、図７は座席シート１１の様々な動作パターンを示す図である。
【００６３】
図３において、円柱状の弁棒１０４には、その胴部に軸線方向に直交する２つの弁孔１０１ａ、１０１ｂが上下に貫設されている。弁棒１０４には図示を省略したが、図２に示すサーボモータ１０２が連結されており、このサーボモータ１０２により矢視の如く正逆に軸回転される。上記弁孔１０１ａ、１０１ｂのうち上部の弁孔１０１ａが作動油の往路用であり、下部の弁孔１０１ｂが復路用とされる。これら弁孔１０１ａ、１０１ｂは弁棒１０４の軸心を中心として鈍角に屈折されており、両者の位置関係は図４及び図５に示す通りである。
【００６４】
上記弁棒１０４は、弁体１０５（図４及び図５参照）に軸回転可能に嵌挿されるもので、作動油の漏出を防止するため図３では図示を省略したが、その周体には軸線方向に沿って複数のＯリング装着用周溝が設けられる。弁体１０５には上記弁孔１０１ａ、１０１ｂに対応して、往路用入口ポート１０５ａ、往路用出口ポート１０５ｂ、復路用入口ポート１０５ｃ、復路用出口ポート１０５ｄが形成されている。
【００６５】
往路用入口ポート１０５ａは油圧ポンプ４００に、往路用出口ポート１０５ｂは電磁弁１０３を介して油圧シリンダ１００の作動室１００ａにそれぞれ接続されている。また、復路用入口ポート１０５ｃは電磁弁１０３を介して油圧シリンダ１００の作動室１００ａに、復路用出口ポート１０５ｄはオイルタンク５００にそれぞれ接続されている。
【００６６】
各弁孔１０１ａ、１０１ｂの入口及び出口の開口部には、これら弁孔１０１ａ、１０１ｂに連通する小さな座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆが設けられている。これら座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆは、弁孔１０１ａ、１０１ｂを開とする為に軸回転させる際、最初に各ポート１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄと連通し始めるよう且つ徐々にその連通断面積が増大するよう弁棒１０４の周体に掘削形成されている。
【００６７】
上記構造の油圧バルブ１０１の弁開閉動作について説明する。図３及び図５（ａ）は弁孔１０１ａが開、弁孔１０１ｂが閉の状態、図４は両弁孔１０１ａ、１０１ｂ共閉の状態、図５（ｂ）は弁孔１０１ｂが開、弁孔１０１ａが閉の状態をそれぞれ示す。図２における油圧ポンプ４００を作動し、電磁弁１０３を開とした上で、図４の両弁孔が閉の状態から、弁孔１０１ａを開とすべく弁棒１０４を時計方向に回転させると、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄが往路用入口ポート１０５ａ及び往路用出口ポート１０５ｂと連通し始める。
【００６８】
従って、弁棒１０４の回転の初期では、油圧シリンダ１００の作動室１００ａに対する作動油の供給量は少なく、座席シート１１はゆっくり上昇し始める〔図６の（１）の状態から（２）の状態〕ことになるから、座席シート１１上の患者には始動時の衝撃がない。
【００６９】
その後、更に弁棒１０４が回転すると、上記連通開口面積が増大し、これに伴い座席シート１１の上昇速度も徐々に速くなる。図６の（２）の状態、即ち、弁孔１０１ａが半開状態までは作動油の供給量の増大率が増加し、座席シート１１の上昇加速度が増大する。そして、引き続き弁棒１０４が回転すると、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄがポート１０５ａ及び１０５ｂを過ぎ、封止域にさしかかるので、作動油の供給量は引き続き増大するが（座席シート１１の上昇速度はなお増大するが）、その増大率は徐々に減少し、従って座席シート１１の上昇加速度が減少する。
【００７０】
やがて、図６の（３）の状態及び図５（ａ）のように弁孔１０１ａが全開状態になると、座席シート１１の上昇速度が最高速度に達し、上昇加速度がゼロになる。この状態でサーボモータ１０２をオフとして弁棒１０４の回転を停止させると、その後も作動油は図５（ａ）の実線矢印の如くなお供給されているから、座席シート１１は最高速度で上昇を続ける〔図６（４）の状態〕。そして、この最高速度への移行も緩やかになされるから、座席シート１１上の患者は衝撃を感じないのである。
【００７１】
座席シート１１が目標高さ位置に近づくと、サーボモータ１０２を作動させ、弁棒１０４を上記とは逆方向（反時計方向）に回転を開始させる〔図６（５）の状態〕。弁棒１０４の逆回転により弁孔１０１ａが閉まり始め、作動油の供給量が減少し始めるので、座席シート１１の上昇速度が低下し始める。この停止時の初期では、封止域にある座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄがポート１０５ａ及び１０５ｂと再び連通し始めるので、弁孔１０１ａの閉止速度が遅く、従って座席シート１１の減速度が小さい。即ち、最高速度状態から停止状態に移行する際〔図６（５）の状態から（６）の状態〕もその移行が極めて緩やかであるから、座席シート上の患者はその速度変化にも何ら衝撃を受けることがない。
【００７２】
図６の（６）の半開状態までは、弁孔１０１ａの閉止速度が徐々に速くなり、従って座席シート１１の減速度が増大する。その後（６）の半開状態を過ぎ、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄが再び封止域にさしかかると、弁孔１０１ａの閉止速度がまた遅くなり、座席シート１１の上昇減速度が減少する。このまま図６の（７）の状態（完全閉、即ち停止状態）及び図４の状態に至るまでは、ゆっくりと停止状態に移行することになる。従って、座席シート１１は最高上昇速度状態から停止まで、その移行が極めて緩やかになされ、座席シト１１上の患者にはなんら衝撃を与えない。
【００７３】
上記のように弁孔１０１ａが全閉状態から全開状態へ、また全開状態から全閉状態へ移行する間、図からも理解される通り、復路用弁孔１０１ｂが一度も開状態になることがない。これは、弁孔１０１ａ、１０１ｂが鈍角に屈折していること、及び両弁孔１０１ａ、１０１ｂの位置関係、更には各ポート１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄの形成位置によるものである。このように、後記する座席シート１１の下降時に使用される復路用弁孔１０１ｂも、往路用弁孔１０１ａと同一の弁棒１０４に形成し得ることは、装置のコンパクト化に大きく寄与する。
【００７４】
図６の（７）の状態となった状態、即ち座席シート１１が所定の高さ位置に達した後は、図２の電磁弁１０３を閉とし、油圧ポンプ４００が停止される。この状態では、油圧シリンダ１００の作動室１００ａには作動油が充填された状態が維持され（ロッド１００ｂが伸張状態に維持され）、従って座席シート１１が所定の高さ位置に維持される。
【００７５】
図６は所定の最高速度（定常移行速度）が往路用弁孔１０１ａを全開とした場合について説明したが、この最高速度自体が大きいと老人等に対して恐怖感を与えることがある。このような場合、弁孔１０１ａを全開とせずに速度を抑えて移動制御することも必要である。図７はこのような観点からの様々な速度パターンの例を示したものである。弁孔１０１ａを全開とせずに所定の最高速度を設定する場合において、始動時の最高速度に移行する時、或いは最高速度状態から停止動作に移行する時は、座ぐり部１０１ｃ、１０１ｄが弁の開度に関与しないので、この場合はサーボモータ１０２の回転速度の調整により図７に示す各速度パターンを得るようにする。
【００７６】
図６では、所定の最高速度に達した後、その速度を暫し一定に維持する〔（４）の状態〕例を示しているが、最高速度に達した後すぐに停止制御に入る場合は、同図の速度パターンでは始動時のＳ字曲線から最高速度を頂点として直ちに停止時の逆Ｓ字曲線に移行する。また加速度パターンにおいては、直線部分〔（４）の状態〕がなく、加速制御帯の上向曲線〔（１）（２）（３）の状態〕からそのまま加速度ゼロを変曲点として減速制御帯の下向曲線〔（５）（６）（７）の状態〕に連続的に移行することになる。
【００７７】
上記のように所定の高さ位置に維持された座席シート１１を下降させる場合、電磁弁１０３を開とした上でサーボモータ１０２を作動させ、弁棒１０４を図４に示す反時計方向に回転させる。この初期では上記同様座ぐり部１０１ｅ、１０１ｆから入口ポート１０５ｃ及び出口ポート１０５ｄに連通し始める。油圧シリンダ１００には診療台１の自重及び患者の重さによる負荷がかかっているから、作動室１００ａ内の作動油は押し出され、図５（ｂ）の破線矢印に示すように入口ポート１０５ｃ、復路用弁孔１０１ｂ及び出口ポート１０５ｄを経てオイルタンク５００に流出する。
【００７８】
上記作動油のオイルタンク５００への流出量は、弁棒１０４の回転、即ち復路用弁孔１０１ｂが図４の全閉状態から図５（ｂ）の全開状態、図５（ｂ）の状態から図４の状態への移行に伴い変化するが、この復路用弁孔１０１ｂの形状的機能は往路用弁孔１０１ａのそれと同様であるから、座席シート１１の下降の際にも図６と同様の速度パターンで実行させることが可能となる。従って、座席シート１１の下降時にも座席シート１１上の患者は何ら衝撃を感じることがないのである。また、サーボモータ１０２の回転速度制御を併用して、図７に示すような速度パタ−ンで座席シート１１を下降制御することも可能であることは言うまでもない。
【００７９】
尚、復路用弁孔１０１ｂが全閉状態から全開状態に、また全開状態から全閉状態に移行する間、往路用弁孔１０１ａは一度も開状態とはならない。
【００８０】
上記では、座席シート１１の昇降機構１００における油圧バルブ１０１の開閉制御について詳述したが、背板シート１２の起伏機構（フートレストの屈折機構含む）２００における油圧バルブ２０１、３０１にも、同様の弁構造が採用されているので、座席シート１１の昇降速度パターンと同様の背板シート１２の起伏速度パターンを実現することができ、背板シート１２の起伏動作においても患者に対する衝撃緩和機能が発揮されることは容易に理解されるであろう。従って、ここではその詳細な説明を割愛する。
【００８１】
図７は上記のような制御を実施した場合のいくつかの速度曲線の例を示すものである。いずれの場合も始動時にはＳ字曲線を描き、停止時には逆のＳ字曲線を描くことが理解される。図において、曲線ｘは移動距離が短く所定の最高速度を低くした場合である。また曲線ｙは移動距離が長く所定の最高速度を高くした場合である。更に、曲線ｚは所定の最高速度を一定とせずに速度変化させたものである。図例の速度パターンは一例に過ぎず、移動距離、患者の状態、治療の態様に応じて好適な種々のパターンを設定することが可能である。例えば、移動距離が更に短い場合は、所定の最高速度に達するとすぐに停止制御に入るようにすることも可能である。いずれにしても、患者に対し衝撃が加わり易い始動時と停止時において、上記のように速度変化がＳ字曲線、逆Ｓ字曲線を描くよう制御することが最も有効であることに変わりはない。
【００８２】
次に本発明の第２の実施形態について、図８のブロック図及び図９、図１０のフロー図に基づき、座席シート１１及び背板シート１２の動作制御について説明する。図８において、１１、１２はそれぞれ座席シート及び背板シートであるが、ここではそれらの駆動機構として説明する。座席シートの駆動機構１１及び背板シートの駆動機構１２は、ＣＰＵなどの信号処理手段を含んで構成された移動速度制御手段６に連結されており、この移動速度制御手段６により、選択された位置制御モードに応じて駆動制御がなされる。
【００８３】
位置検知センサ１１ａ、１２ａは、座席シート１１及び背板シート１２の現在位置を検知するもので、その検知データが移動速度制御手段６に逐次入力される。しきい値設定手段７は、後記するしきい値を、術者もしくはサービスマン等が適正値に設定するための手段である。また、特定速度選択スイッチ（患者種別選択スイッチ）８は、これも詳細は後記するが、患者の状態（老人か、子供か、要介護者か、或いは健常者か）によって、座席シート１１及び背板シート１２の適正な移動速度を選択するためのスイッチであり、術者もしくはナースによって操作されるもので、診療台１の周辺適宜位置に設置される。
【００８４】
操作スイッチ９は、座席シート１１若しくは背板シート１２を直接昇降若しくは起伏動作させる為のスイッチであり、この操作スイッチ９には検出手段９１としての操作時間を計時するタイマー若しくは操作時の押圧力を検出する圧力センサが付設され、この検出手段９１による検出データが移動速度制御手段６に入力される。移動速度制御手段６は、この検出データと予め設定された１種以上の所定値とを比較して、所定の速度モードで座席シート１１若しくは背板シート１２を昇降若しくは起伏動作を実行させるよう指令を送出する。この操作スイッチ９も術者もしくはナースによって操作されるもので、診療台１の周辺適宜位置に設置される。
【００８５】
上述のような歯科用診療台１上の患者の歯科治療に際しては、治療、診断目的に応じて予め準備されたプログラムに従って被制御可動部としての座席シート１１及び背板シート１２が位置制御される。これら座席シート１１及び背板シート１２は、それぞれの位置制御モード毎に異なる目標位置（患者の出入位置、治療位置、うがい位置など）まで移動制御される。即ち、術者が次の治療に対応するスイッチ（不図示、例えばうがいスイッチ）を操作すると、座席シート１１及び／若しくは背板シート１２はうがいに適した位置（目標位置）まで移動する。
【００８６】
この時、移動速度制御手段６は、位置検知センサ１１ａ、１２ａによる位置情報と目標位置とから目標位置までの離隔距離を計算すると共に、しきい値設定手段７により予め設定されたしきい値と比較する。移動速度制御手段６には、予めこのしきい値より大きい場合と、小さい場合とに応じた座席シート１１及び背板シート１２の移動速度モード（高速モード、低速モード）を実行するためのシーケンスプログラムが登録されており、上記比較結果に基づき、選択された速度モードが実行されるのである。
【００８７】
図９において、更に上記動作フローについて説明する。起動指令がなされると（ステップＳ１）、ステップＳ２において位置制御モードが読み取られる。即ち、図１において患者が診療台１上に着座し、Ａｏ、Ｂの位置から治療態勢に入るＡの位置へ座席シート１１及び背板シート１２が移動する場合、或いはＡの位置からうがい位置Ｃへ背板シート１２が移動する場合などのように術者（若しくはナース）の操作指示入力により、移動目標位置がここで確定する。
【００８８】
移動速度制御手段６は、位置検知センサ１１ａ、１２ａによる位置情報と目標位置との離隔距離を計算し（ステップＳ３）、次いでステップＳ４においてこの離隔距離と前記しきい値とを比較する。離隔距離がしきい値以上と判断された時には、高速モードが実行され（ステップＳ５）、座席シート１１及び／若しくは背板シート１２は目標位置まで速い速度で移動される。
【００８９】
また、しきい値と比較して小さいと判断された時には、低速モードが実行される（ステップＳ６）。従って、例えば図１においてＢの位置からＡの位置への移動或いはその逆方向の移動はその離隔距離が大きいので高速モードが実行され、Ｄの位置からＣの位置への移動或いはその逆方向の移動は離隔距離が小さいので低速モードが実行されることになる。
【００９０】
図１０は、特定速度選択スイッチ８が併設されている場合の動作フローを示すものである。ステップＳ１の後、特定速度選択スイッチ８がオンされているかどうかを判断する（ステップＳ１１）。即ち、術者またはナースは診療台１に着座しようとする患者の状態（老人か、子供か、要介護者か、健常者か）を見て、座席シート１１及び背板シート１２の動きによっては患者が恐怖感を感じる恐れがあると判断したときには、特定速度選択スイッチ８をオンしておく。
【００９１】
ステップＳ１１で、このスイッチ８がオンされていると判断された時には上記しきい値の如何に拘わらず安全速度モードが実行される（ステップＳ１２）。この安全速度モードは、スロースタート→低速移動→スローストップの動作パターンが予めプログラムされたもので、患者に対する移動時の慣性による衝撃が少なく恐怖感を与えないように工夫がされている。このような安全速度モードは１種類に限らず患者の状態に対応して複数の動作パターンを準備してもよい。複数の動作パターンをプログラムする場合は、これに対応して複数の操作スイッチが設けられることになる。一方、ステップＳ１１で、特定速度選択スイッチ８がオンされていないと判断された時には、以下図９と同じフローが実行されることになる。従ってここではその説明を割愛する。
【００９２】
図１１は、上述の各種速度モードによる背板シート１２（座席シート１１）の動作パターンを示すものである。縦軸は、動作機構として油圧機構を採用した場合に、その油圧機構の油圧回路中に設けられるサーボバルブの開き角度を示す。この開き角度は動作速度に対応するものである。また、横軸は経過時間を示す。
【００９３】
図中ａは、目標位置への離隔距離がしきい値より大きいために高速モードが実行された場合を示し、またｂは離隔距離がしきい値より小さいために低速モードが実行された場合を示す。ｂａはａの場合と同じ離隔距離を低速モードで実行した場合を示す。ａ１はａを実行した場合の目標位置への到達に要した時間であって、ｂａを実行した場合に要した時間ａ２より短いことが理解される。従って、目標位置までの離隔距離が大きい場合には高速モードが選択されるので、治療効率が向上する。尚、図では高速モードａの場合のスタート時の加速度及びストップ時の減速度が低速モードｂの場合のそれらより大とされているが、これらは互いに同じであっても良い。
【００９４】
図１１におけるｃは、前記安全速度モードが実行された場合を示す。この場合、スタート時の加速度、定速移動時の速度及びストップ時の減速度がａ及びｂの場合のそれらよりいずれも小さく設定されている。従って、診療台１上の患者に対する慣性衝撃が少なく、患者の恐怖感が緩和される。このように図４に示される実施例では、患者の状態に応じて特定速度選択スイッチ８が操作された時には、治療効率より安全速度モードが優先されて実行されるのである。
【００９５】
尚、上記実施例では、目標位置までの離隔距離に応じて高速モード及び低速モードの可変制御を行う場合、及び特定速度選択スイッチ８を併設して、このスイッチ８が操作された時には安全速度モードが優先して実行される場合について説明したが、安全速度モードの機能だけを有する場合も本発明に含まれることは言うまでもない。
【００９６】
図１２は第２の実施形態の別の態様、即ち、操作スイッチ９が操作された場合を示す。ステップＳ１で起動指令がなされると、図９の場合と同様にステップＳ２において位置制御モードが読み取られ、座席シート１１若しくは背板シート１２の移動目標位置が確定する。ステップＳ１３において操作スイッチ９が操作されたか否かを判定する。操作された場合には、ステップＳ１４’において前記検出手段９１により検出された操作時の操作時間或いは操作圧力（押圧力）と所定値との大小を比較する（移動速度制御手段６）。
【００９７】
比較の結果、所定値より大きい場合、ステップＳ１５において第１の速度モード（ゆっくりした速度モード）で上記動作が実行される。また、小さい場合はステップＳ１６において第２の速度モード（標準的な速度モード）で上記動作が実行される。本実施例では、所定値を１種として、それとの大小を比較する例を示したが、この所定値を２種以上としてそれぞれで大小を比較し３種以上の速度モードにより適宜実行させるようになすことも可能である。
【００９８】
一方、ステップＳ１３で操作スイッチ9が操作されずステップＳ１４のタイムアップ（ステップＳ１の後計時）により操作されないことが確定した場合は、図９の場合と同様にステップＳ３以降のフローが実行されることになるのでここではその説明を割愛する。
【００９９】
上述の如く本発明の第２の実施形態は、目標位置までの離隔距離に応じて、また患者の状態に応じて座席シートや背板シートなどの被制御可動部の移動速度を制御するものであるが、この制御は第１の実施形態の制御を前提としており、始動時、定常移動時、停止時における患者に対するきめ細かな衝撃緩和を実現できると共に診療の効率化も図ることができる。
【０１００】
尚、本発明の開示技術は、医科用特に歯科用診療装置に好ましく適用されるものであるが、耳鼻科用診療台その他の診療台にも適用されるものであることも言うまでもない。更に、本発明の技術思想は、理・美容用処置椅子にも好ましく採用されるものである。
【０１０１】
【発明の効果】
本発明によれば、被制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御するようにしているから、上記移動の始動時における衝撃がなく、患者は何ら恐怖感を感じることなく治療を受けることができる（請求項１、２、１３）。
【０１０２】
また、上記移動の停止時においても上記と同様の衝撃緩和機能が発揮されるので、診療台１上の患者はその始動から停止に至るまで、極めて気分良く診療台上に着座若しくは横臥することができ、特に老人や子供等の治療には好適である（請求項１、２、７、１３）。
【０１０３】
上記の衝撃緩和機能は、油圧機構の油圧バルブの構造及びこの油圧バルブを作動させる為のサーボモータの回転速度制御によって実現されるから、そのシステムを極めて簡易且つコンパクトに構築することができる（請求項１、７、８、９、１０）。
【０１０４】
本発明の第２の実施形態によれば、座席シート或いは背板シートを、治療、診断目的に応じて予め設定された目標位置に移動制御するに際して、目標位置までの離隔距離に応じて座席シート或いは背板シートの移動速度が可変制御されるようになされているので、離隔距離が大きい場合に高速モードを実行するように、しきい値を予め設定しておけば、治療効率の向上が図られる（請求項３、４及び１３）。
【０１０５】
また、患者種別選択スイッチを設けたものでは、患者の種別に応じて選択スイッチを操作することによって、患者に応じて速度を優先したり、安全性を優先した移動速度で実行することができる（請求項４）。
【０１０６】
更に、特定速度選択スイッチを操作して安全速度モードの実行を可能とした構成のものでは、患者に対する慣性衝撃を緩和して、老人、子供或いは要介護者等には恐怖感を与えることがなく、安全性を重視した患者の状態に応じたきめ細かな治療、診療を実施することができる（請求項５）。
【０１０７】
更にまた、座席シート或いは背板シートの昇降或いは起伏動作をさせるための操作スイッチの操作状態（操作時間或いは操作圧力）に応じてこれらの動作速度モードを予め設定するようにすれば、術者が患者の状態を見て、或いはその時の診療態様を勘案して、望ましい速度モードで上記動作を実行させることができ、臨機応変の対応が可能となる（請求項６、１１、１２）。
【０１０８】
第２の実施形態にかかる制御は、本発明の第１の実施形態にかかる制御を前提としており、これにより、患者に対する衝撃緩和と診療の効率化が図られ、その有用性が更に向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の診療台を歯科用診療台とした場合を示す側面図である。
【図２】 本発明の第１の実施形態における油圧機構の回路図である。
【図３】 同回路に採用される油圧バルブの概略的斜視図である。
【図４】 同その横断面図である。
【図５】 同その動作状態を示す横断面図であり、（ａ）は往路用弁孔が開状態であることを、（ｂ）は復路用弁孔が開状態であることをそれぞれ示す。被制御可動部の動作タパターンの一実施例を示す図である。
【図６】 同座席シートの上昇動作における速度変化パターン、加速度変化パターン及び油圧バルブの開閉動作パターンを関連付けて説明する図である。
【図７】 同座席シートの様々な昇降動作パターンを示す図である。
【図８】 本発明の第２の実施形態の動作制御を実行するための一実施例のブロック図である。
【図９】 同一実施例のフロー図である。
【図１０】 同実施形態の動作制御の他の実施例のフロー図である。
【図１１】 同被制御可動部の動作パターンの一実施例を示す図である。
【図１２】 同実施形態の動作制御の更に他の実施例のフロー図である。
【符号の説明】
１ 診療台
１１ 座席シート
１２ 背板シート
６ 移動速度制御手段
７ しきい値設定手段
８ 患者種別選択スイッチ（特定速度選択スイッチ）
１１ａ、１２ａ センサ手段
９ 操作スイッチ
９１ 検出手段
１００、２００ 油圧機構（昇降機構、起伏機構）
１０１、２０１、３０１ 油圧バルブ
１０４ 弁棒
１０５ 弁体
１０１ａ、２０１ａ、３０１ａ 往路用弁孔
１０１ｂ、２０１ｂ、３０１ｂ 復路用弁孔
１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆ 座ぐり部
１０５ａ、１０５ｃ 入口ポート
１０５ｂ、１０５ｄ 出口ポート[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a medical treatment apparatus, and more particularly to a medical treatment apparatus that is preferably used for medical use or dental use in which a seat sheet is movable up and down and a back plate sheet can be raised and lowered.
[0002]
[Prior art]
A dental or otolaryngological examination table or a beauty / beauty salon chair has a back plate seat that can be raised and lowered with respect to a seat that can be raised and lowered. Raise or lower as appropriate, or move the back plate sheet to a standing position or a horizontal position as appropriate. In the case of a dental clinic, when a patient is seated, the seat is lowered, and the back plate seat is in an upright state. The seat is raised (sometimes lowered), and in the case of recumbent treatment, the backboard seat is brought down to a substantially horizontal state. Also, the back plate sheet is adjusted to an appropriate angle during treatment, for example, when gargles, or by maxillary treatment or mandibular treatment.
[0003]
Motors, hydraulic mechanisms, and other mechanisms are used as the drive source for the seat seat lifting mechanism and the back plate seat raising / lowering mechanism. In the case of a dental clinic, the operation control of these drive sources is performed by the operator. It is activated by a switch-on operation, and is stopped by an off operation when a desired position is reached. Recently, depending on the treatment content, there are some that automatically move up and down and undulate in a predetermined motion pattern.
[0004]
In the case of the dental examination table as described above, the separation distance to the movement target position of the seat seat or back plate seat when moving to the next step during treatment (the height of the seat seat rise and fall, the undulation angle of the back plate seat) is The relationship between the treatment content at that time and the next treatment content varies. For example, when the back plate sheet is raised to gargle the patient during horizontal treatment, and when the back plate sheet is raised when the treatment is completed or the patient is withdrawn from the examination table for radiography. The angle is different.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the dental treatment where the seat sheet and the back plate sheet are frequently raised and lowered, when the patient is an elderly person, a care recipient, a child or the like, the seat sheet or the back plate sheet moves rapidly. There were also concerns about fearing the patient and causing unexpected accidents. In addition, since the movement distance (distance to the movement target position) varies depending on the treatment contents, if the movement speed is kept constant, the time required for the movement distance is long, and the treatment efficiency is impaired. Also become.
[0006]
From the above viewpoint, in Japanese Patent Laid-Open No. 9-51923, when raising and lowering the dental treatment chair, by slowing the moving speed at the start and stop, and by increasing the speed at the middle steady movement, It has been proposed to reduce the shock to the patient and to set a plurality of such speed patterns so that the speed patterns can be appropriately selected according to the patient's condition.
[0007]
However, in this known method, there is still a sudden change when starting, when shifting from the starting state to the steady moving state, when shifting from the steady moving state to the stopping state, and further when stopping, the elderly and children However, the impact of this sudden change was not negligible. In addition, the speed cannot be adjusted according to the separation distance to the target position, which is insufficient to achieve both efficiency and consideration for the patient.
[0008]
  The present invention has been made in view of the above, wherein the raising / lowering speed of the seat seat and the undulation speed (speed mode) of the back plate seat are variable and the change of the moving speed is moderated to suppress the impact given to the patient as much as possible. In addition, taking into account the treatment efficiency,Ie, patient characteristicsThe present invention provides a medical medical device that can change the speed mode by an operator's operation according to whether the patient is an elderly person, a child, a care recipient, or a healthy person.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
  In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is a controlled object comprising a seat seat supported on a base so as to be movable up and down, and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered. In a medical medical device having a function of controlling the movement of the movable part, when the controlled movable part is moved up and down or undulated, the acceleration is gradually increased at the start, and then the acceleration is gradually increased. Decrease and control the movement speed to reach the predetermined maximum speedMoving SpeedThe mechanism that includes control means, and the mechanism for raising and lowering or raising and lowering is a hydraulic mechanism, and the control of the acceleration is the opening and closing control of the hydraulic valve disposed in the middle of the hydraulic oil supply line for operating the hydraulic mechanism The hydraulic valve includes a valve body, and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole that is perpendicular to the axial direction of the body, and the hydraulic oil inlet port of the valve body and The valve stem is rotated between a position where the outlet port communicates with the valve hole and a position where the outlet port is sealed, and the periphery of the valve stem extends from the sealing position to the valve hole. A counterbore portion is formed which leads to the valve hole and gradually increases its opening cross-sectional area.The valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are formed in two along the axial direction of the valve rod, and each constitutes the forward and backward passages of the hydraulic oil, and the shaft rotation of the valve rod Is configured so that when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the forward path is closed, and both are closed simultaneously.It is the medical treatment apparatus characterized by having it.
[0010]
  According to this configuration, since the moving speed of the controlled movable part such as the seat seat or the backboard seat changes gradually from the start until the predetermined maximum speed is reached, there is almost no impact on the patient. . That is, the speed increase at the start is gradually made, and the speed increase becomes gentle before reaching the predetermined maximum speed, and the speed change curve becomes S-shaped, so that the patient on the clinical table is familiar with the movement. It is easy and is not subject to the impact of inertia.In addition, when the seat or back plate seat is raised or lowered, it is necessary to have independent control valves for the hydraulic fluid forward path for raising or standing, and the hydraulic hydraulic return path for lowering or standing, respectively. . In this configuration, the forward path and the return path are configured separately by a single valve rod, and this can be achieved by the shaft rotation of the valve rod, so the hydraulic line mechanism is extremely compact. .
[0011]
  Claim7The invention described in claim 1Or any one of 6In the aboveMoving SpeedThe control means further increases the deceleration gradually when stopping the controlled movable portion from the moving state at the maximum speed to the target position, and then gradually decreases the controlled movable portion. Is a hydraulic valve that is controlled so that the moving speed becomes zero when the valve reaches the target position, and the deceleration control is provided in the middle of the hydraulic oil supply line for operating the hydraulic mechanism The hydraulic valve comprises a valve body and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole penetrating through the body portion perpendicular to the axial direction. The valve stem is pivoted between a position where the inlet port and the outlet port communicate with each other through the valve hole and a position where the inlet port is sealed. Over the hole, leading to the valve hole and its opening cross-sectional area And it is characterized in that it is countersunk portions formed gradually increased.
[0012]
According to this configuration, even when stopping at the target position, the moving speed of the controlled movable part changes slowly, so the speed change curve becomes an S-shape opposite to the above, and in this case There is almost no impact on the patient, and the patient can be treated with peace of mind.
[0013]
  Claim2The described invention is characterized in that, in claim 1, the controlled movable part is automatically controlled to be moved to a target position set in advance in accordance with a medical treatment mode.
[0014]
According to this configuration, for example, in a dental treatment, if a switch operation is performed to gargle the patient from the recumbent treatment state, the standing motion of the back plate sheet starts and automatically when a predetermined position (gargle position) is reached. Stop. During this time, the above control is performed in parallel.
[0016]
  Claims8The invention described in claim 1 to claim 17In any one of the above, when the hydraulic oil inlet port and the outlet port are changed from the sealed state to the open state, the valve rod is pivoted so that the counterbore portion communicates with the hydraulic oil supply / discharge port. The valve shaft is communicated with the inlet port and the outlet port by the subsequent axial rotation of the valve stem, and the valve stem is reversed from this open state to the sealed state. It is characterized in that the shaft rotates.
  According to these configurations, the hydraulic oil is supplied from the inlet port to the outlet port through the valve hole by rotating the valve stem and causing the hydraulic oil inlet port and the outlet port to communicate with the valve hole. The raising / lowering mechanism of the seat seat or the raising / lowering mechanism of the back plate seat is operated by the hydraulic pressure of the hydraulic oil. At this time, when shifting to the valve open state with the rotation of the valve stem, since the counterbore part leads to the inlet / outlet port, the hydraulic oil is gradually supplied from the counterbore part. . While the counterbore part communicates with each port, the rate of increase in the amount of hydraulic oil supplied is moderate. Therefore, during this time, the seat seat or back plate seat accompanying the hydraulic oil supply is not accelerated. It is done slowly with the increase.
[0017]
After that, if the valve hole starts to directly communicate with each port by continuously rotating the valve stem, the valve opening speed between the valve hole and each port increases, and the hydraulic oil supply speed (supply) Quantity). Therefore, the raising / lowering speed or raising / lowering speed of the seat seat or the back plate seat increases, and the acceleration eventually reaches a peak.
[0018]
Then, when this peak is passed and the counterbore reaches the opposite edge of each port and begins to enter the valve sealing area, the rate of increase in valve opening speed (ie, valve opening acceleration) begins to decrease, and hydraulic oil The increase rate of the supply speed is also reduced. Therefore, the seat seat or back plate seat continues to move up and down or undulate, but when the rate of increase or decrease in the up or down speed is moderate (acceleration decreases) and the valve hole and each port communicate with each other in the fully open state, Or the undulation speed becomes the maximum speed.
[0019]
Thus, depending on the structure of the valve, at the time of starting the seat or back plate, the acceleration of raising or lowering is gradually increased, and this acceleration is gradually decreased before reaching the predetermined maximum speed. As a result, the patient on this table can sit or lie down without any impact.
[0020]
When the seat seat or the back plate seat enters the stop operation from the raising / lowering or raising / lowering operation, if the valve rod is rotated to reverse (reverse rotation), the deceleration is gradually increased by the structure of the valve hole. By increasing the speed and then gradually decreasing the deceleration, the moving speed can be controlled to be zero when the controlled movable part reaches the target position.
[0021]
With such a valve structure, it is possible to gradually change the acceleration and deceleration at the time of start and stop, so not only when moving to the preset target position, but also at any position. Even when moving up and down or raising and lowering, sudden movements of the seat and back plate can be suppressed simply by turning the switch on and off.
[0024]
  Then, the above three modes (when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the forward path is closed, and both are simultaneously closed) are more reliably executed by the shaft rotation of the valve stem. In particular, claims9As described above, it is desirable that the valve hole bend at an obtuse angle at the axial center position of the valve stem, and the inlet port and the outlet port of the hydraulic oil be formed at positions that match the refraction angle of the valve hole. .
[0025]
  Claim10The invention described in claim 1 to claim 19In any one of the above, the shaft rotation of the valve stem is made by a servo motor or a stepping motor, and the shaft rotation speed of the valve rod is made variable by the servo motor or the stepping motor. In the above, it has been described that the acceleration or deceleration at the time of start or stop is controlled by the structure of the valve, but according to this configuration, by further using the rotational speed control of the servo motor or stepping motor, The moving speed control comfortable for the patient can be performed more precisely.
[0026]
In the above description, the valve has been fully opened to obtain a predetermined maximum speed. However, there may be a case where the valve has a predetermined maximum speed with an appropriate opening degree that does not fully open the valve. In such a case, since the counterbore part is not related to the opening degree of the valve before reaching the maximum speed at the start or when the stop operation is started from the maximum speed state, the above-mentioned acceleration is not obtained only by the valve structure. Or deceleration control is impossible. Therefore, according to this configuration, in such a case, the above acceleration or deceleration control can be performed by controlling the rotational speed of the servo motor or the stepping motor.
[0029]
  Claim3The invention described inA controlled movable part consisting of a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set to a target position set in advance according to a medical treatment mode. A threshold value setting means for setting a threshold value for changing a moving speed when the controlled movable part is moved up and down or raised and moved to a target position in a medical medical device having a function of movement control; The sensor means for detecting the current position of the controlled movable part and the controlled movable part are moved up and down or undulated to gradually increase the acceleration and then gradually increase the acceleration. And the moving speed is controlled to reach a predetermined maximum speed, and the separation distance to the target position is determined according to the position information of the controlled movable part detected by the sensor means. When the measured distance exceeds the predetermined threshold value, the moving speed is executed in the high speed mode, and when it is smaller than the predetermined threshold value, the moving speed is executed in the low speed mode. A hydraulic valve provided with a moving speed control means, wherein the mechanism for raising and lowering or raising and lowering comprises a hydraulic mechanism, and the control of the acceleration is arranged in the middle of a supply line of hydraulic oil for operating the hydraulic mechanism The hydraulic valve comprises a valve body and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole penetrating through the body portion perpendicular to the axial direction. The valve stem is pivoted between a position where the inlet port and the outlet port communicate with each other through the valve hole and a position where the inlet port is sealed. Through the valve hole. And a counterbore portion that gradually increases its opening cross-sectional area, and two valve holes and two corresponding hydraulic oil inlet ports and outlet ports are formed along the axial direction of the valve stem. Constitutes the forward and return paths of hydraulic fluid, and the shaft rotation of the valve stem causes the return path to be closed when the forward path is open, the forward path to be closed when the return path is open, and both to be closed simultaneously. It is characterized by being comprised.
[0030]
In the case of the medical medical device which is the subject of the present invention, when the seat sheet or the back plate sheet is raised or lowered to enter the next treatment state in a series of treatment processes, for example, the patient is in a waiting state. A medical table that should be operated like this when guiding the patient to the table and trying to enter the treatment system with the medical table horizontal, or when trying to erect the backplate sheet at a predetermined angle to gargle during horizontal treatment. The elevation height to the target position and the undulation angle (separation distance) vary depending on the treatment mode.
[0031]
Thus, according to the present invention, when entering the next treatment posture, the moving speed of the controlled movable part is variably controlled according to the separation distance to the target position. By appropriately setting the speed pattern, it is possible to construct a system that can achieve both an appropriate speed mode according to the patient and the efficiency of the treatment time.
[0032]
  Also,Up to the target positionWhen the separation distance is large, the movement speed is increased by executing the high-speed mode, so that the time required for this movement is shortened and the treatment efficiency is improved.
[0033]
  Claim4The invention described inThe above-described medical mode in which a controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate sheet connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set in advance according to the medical mode In a medical medical device having a function of controlling movement to a target position in the case of moving the patient characteristic selection switch and the controlled movable part up and down or up and down, the acceleration is gradually increased at the time of starting. Then, the acceleration is gradually decreased to control the movement speed to reach a predetermined maximum speed, and the movement of the controlled movable part to the target position is controlled by the patient selected by the patient characteristic selection switch. A moving speed control means that executes in a predetermined speed mode according to the characteristics, and the mechanism for raising and lowering or raising and lowering comprises a hydraulic mechanism, and controls the acceleration. The hydraulic valve disposed in the middle of the supply line of hydraulic oil for operating the hydraulic mechanism is controlled by opening and closing the hydraulic valve, and the hydraulic valve is inserted into the valve body and is inserted into the body portion. The valve stem is formed between a position where the hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body communicate with each other through the valve hole and a position where the valve hole is sealed. A counterbore portion is formed on the periphery of the valve stem from the sealing position to the valve hole, leading to the valve hole and gradually increasing its opening cross-sectional area. Two valve holes and corresponding hydraulic oil inlet ports and outlet ports are formed along the axial direction of the valve stem, each of which constitutes a forward path and a return path of the hydraulic oil. When the outbound path is open, the return path is closed, and when the outbound path is open, the outbound path is closed The state, further characterized in that both are configured to be closed at the same time.
[0034]
According to this configuration, the movement of the controlled movable parts such as the seat seat and the backboard seat can be executed in the predetermined speed mode according to the type of the patient. If the speed mode is set so that the caregiver does not feel fear, the patient can be treated with peace of mind.
[0035]
  Claim5The invention described inThe above-described medical mode in which a controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate sheet connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set in advance according to the medical mode And a threshold setting means for setting a threshold value for changing the moving speed of the controlled movable part to the target position. Sensor means for detecting the current position of the control movable part, a specific speed mode selection switch, and when moving the controlled movable part up and down or undulate, at the start, gradually increase the acceleration, Thereafter, the acceleration is gradually decreased to control the moving speed to reach a predetermined maximum speed, and when the specific speed mode selection switch is not operated, the sensor hand is Measure the separation distance to the target position according to the position information of the controlled movable part detected by, and execute the moving speed in the high speed mode when the separation distance exceeds the predetermined threshold value. When the specific speed mode selection switch is operated, the movement speed is executed in the low speed mode when the predetermined speed is smaller than the predetermined threshold value, while the controlled speed is controlled regardless of the threshold value. A moving speed control means for executing a moving speed to a target position with respect to the movable portion in a preset safe speed mode, and the mechanism for raising and lowering or raising and lowering comprises a hydraulic mechanism, and the control of the acceleration is performed by the hydraulic mechanism. The hydraulic valve is arranged in the middle of the supply line of hydraulic oil for operating the hydraulic valve, and the hydraulic valve is inserted into the valve body and the valve body. Between the position where the hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body communicate with each other through the valve hole and the position where the valve hole is sealed. A counterbore portion is formed in the periphery of the valve stem from the sealing position to the valve hole, leading to the valve hole and gradually increasing its opening cross-sectional area. The valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are formed in two along the axial direction of the valve rod, and each constitutes the forward and backward passages of the hydraulic oil, and the shaft rotation of the valve rod The return path is closed when the forward path is open, the forward path is closed when the return path is open, and both are closed simultaneously..
[0036]
In the present invention, an execution function in a safe speed mode is further added. When the patient is a healthy person, priority is given to the efficiency of treatment, and in the case of an elderly person, fear is eliminated and a sense of security is imparted. Is a priority.
[0037]
  Claim6The invention ofThe above-described medical mode in which a controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate sheet connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set in advance according to the medical mode In the medical medical device having a function of controlling movement to the target position in the above, an operation switch for operating the controlled movable unit, a detection means for detecting an operation state of the operation switch, and the controlled movable unit When moving up and down or undulating, at the time of starting, the acceleration is gradually increased and then the acceleration is gradually decreased to control the moving speed to reach a predetermined maximum speed. Movement speed control means for executing movement to the target position in a speed mode determined in advance according to the detection result of the detection means, and the elevation or undulation The acceleration mechanism includes a hydraulic mechanism, and the acceleration is controlled by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a hydraulic oil supply line for operating the hydraulic mechanism. And a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole that is perpendicular to the axial direction of the body portion. The hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body are communicated by the valve hole. The valve stem is pivoted between a position and a position for sealing the valve stem, and the periphery of the valve stem extends from the sealing position to the valve hole and communicates with the valve hole. A counterbore portion having a gradually increased area is formed, and two valve holes and two corresponding hydraulic oil inlet ports and outlet ports are formed along the axial direction of the valve stem. Consists of forward path and return path, and the forward path is opened by the shaft rotation of the valve stem. When return is closed, the forward Closed When the return is opened, further characterized in that both are configured to be closed simultaneously.
[0038]
  And claims11as well as12In the invention described in claim 1,6The operation state is time or pressure, and the detection means detects the operation time of the operation switch or detects the pressing force of the operation switch. Therefore, the surgeon can perform the movement of the controlled movable part in the most appropriate speed mode by looking at the patient on the examination table or considering the next medical treatment mode.
[0039]
  Claim13The invention described in 1 is applied to a dental medical device as a medical medical device, and the target position with respect to the controlled movable part is a position control mode specified according to the treatment and diagnostic purpose of the dental medical table Depending on the situation, it is set to any one of a patient entry / exit position, a treatment position, and a gargle position. By controlling the moving speed according to the target position unique to dental treatment, ideal dental treatment such as improvement of treatment efficiency and relief of fear of the patient can be executed.
[0042]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a side view illustrating a medical medical device according to the present invention, taking a dental medical device as an example. In the figure, reference numeral 1 denotes a dental examination table, and a seat sheet 11 is provided on a base 10 installed on the floor so as to be movable up and down. A back plate 12 is connected to one end of the seat 11 so as to be raised and lowered.
[0043]
  Of seat 11Lifting mechanism 100 andOf the backboard sheet 12As the hoisting mechanism 200, a mechanism in which a motor (servo motor or the like) or a hydraulic mechanism is used as a drive source and a link mechanism is combined with this is adopted, and it is incorporated in the seat seat 11 and the back plate seat 12 as shown in FIG. ing. A footrest (a part of the seat 11) is connected to the back plate 12 via a link mechanism (not shown) incorporated in the seat 11, and the foot rest is seated along with the up and down movement of the back plate 12. In some cases, the sheet 11 is configured to be refracted. The lifting mechanism 100 and the raising / lowering mechanism 200 will be described later.
[0044]
At the other end of the back plate sheet 12, a headrest 13 that can swing up and down to support the patient's head is further provided. A tray 2 for placing various jigs and chemicals used when the surgeon performs a treatment operation or preparing various fillers on the side portion of the back plate sheet 12 is horizontally turnable, and the back plate sheet 12 It is attached so that it can maintain a horizontal state regardless of the undulation operation. Further, a handpiece holder 21 for holding the handpiece is fixed to one side edge of the tray 2.
[0045]
A gargle basin 3 and a dental light 4 are installed on one side of the seat 11 (the side opposite to the side on which the patient gets on and off). The dental light 4 is for irradiating the inside of the patient's oral cavity on the medical table 1, and is composed of a plurality of link members that are coupled to the upper end of a support column 40 standing on the floor so as to be able to turn and bend horizontally. A light arm 41 is swingably attached to the tip of the light arm 41.
[0046]
Reference numeral 5 denotes a foot pedal switch for the operator to raise and lower the seat sheet 11 and raise and lower the back plate sheet 12. Further, although not shown, a nurse's work tray, other related devices, and the like are appropriately arranged on the side of the medical table 1.
[0047]
In FIG. 1, a medical table 1 indicated by a solid line shows a state during normal dental treatment, and the back plate sheet 12 is tilted almost horizontally. The height level of the medical table 1 and the lying state of the backboard sheet 12 at this time are indicated by A. Ao and B indicate the height level of the medical table 1 and the standing position of the back plate sheet 12 when the patient is moved in and out of the medical table 1 (the back plate sheet 12 indicated by a two-dot chain line substantially corresponds to this). Show.
[0048]
C indicates a position where the back plate sheet 12 is erected to gargle the patient during treatment. Furthermore, D indicates the tilt position of the back plate sheet 12 that is appropriately set by the surgeon corresponding to the treatment mode other than the above. Thus, in the dental treatment, depending on the purpose of treatment and diagnosis, the surgeon By selecting a predetermined position control mode, the seat seat 11 and the backboard seat 12 are set at various height positions and tilt angles.
[0049]
Next, an example in which a hydraulic mechanism is employed as the lifting mechanism 100 and the raising / lowering mechanism 200 will be described. The operation main body of the elevating mechanism 100 and the hoisting mechanism 200 shown in FIG. 1 is a hydraulic cylinder (hereinafter, the cylinders are denoted by reference numerals 100 and 200), and these are operated by hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 400. Hydraulic valves 101 and 201 are disposed in the middle of the hydraulic oil supply pipe. Servo motors 102 and 202 are connected to the hydraulic valves 101 and 201, and hydraulic valves are operated by rotating the servo motors 102 and 202. Opening / closing control of 101 and 201 is performed.
[0050]
FIG. 2 is a circuit diagram of the hydraulic mechanism. The hydraulic pump 400 is operated by a hydraulic motor 401 and supplies hydraulic oil from the oil tank 500 to the forward paths of the hydraulic cylinders 100 and 200 via the hydraulic valves 101 and 201. As will be described later, the hydraulic valves 101 and 201 include forward valve holes 101a and 201a and backward valve holes 101b and 201b. When the forward valve holes 101a and 201a are opened, the hydraulic oil from the hydraulic pump 400 is supplied to the hydraulic cylinders 100 and 200, and when the backward valve holes 101b and 201b are opened, the hydraulic cylinders 100, The hydraulic oil in 200 is returned to the oil tank 500.
[0051]
First, the operation of the lifting mechanism (hydraulic cylinder) 100 will be described. In FIG. 2, when the hydraulic pump 400 is activated and the servo motor 102 is activated to open the forward valve hole 101 a of the hydraulic valve 101, the hydraulic oil is supplied to the working chamber 100 a of the hydraulic cylinder 100. As a result, the rod 100b of the hydraulic cylinder 100 is extended, and the seat 11 (the medical table 1) is raised. When the seat 11 reaches a predetermined height, the forward valve hole 101a is closed, and the electromagnetic valve 103 disposed between the hydraulic valve 101 and the hydraulic cylinder 100 is closed. Thereafter, the hydraulic pump 400 is stopped. At this time, the return valve hole 101b is also closed.
[0052]
The solenoid valve 103 is provided so that even if there is some oil leakage in the hydraulic valve 101, it does not affect the filling state of the working oil in the working chamber 100a. It is controlled to open when returning.
[0053]
As described above, when the solenoid valve 103 and the hydraulic valve 101 are maintained in the closed state, the seat 11 is maintained at a predetermined height with the rod 100b extended. When the seat 11 is lowered from this state, the solenoid valve 103 is opened and the servo motor 102 is operated to open the return valve hole 101b of the hydraulic valve 101 (the forward valve hole 101a is closed). as it is). At this time, as a result of the rod 100b retracting due to the weight of the seat 11 or the patient's weight, the hydraulic oil in the working chamber 100a is returned to the oil tank 500 through the return valve hole 101b, and the seat 100 The sheet 11 is lowered.
[0054]
The series of operations described above is performed by an operator's switch operation. For example, the opening / closing timing of the electromagnetic valve 103 and the rotation start / stop timing of the servo motor 102 after the start switch or stop switch are determined in advance.
[0055]
Next, the operation of the raising / lowering mechanism (hydraulic cylinder) 200 of the back plate sheet 12 will be described. The hydraulic cylinder 200 shown in FIG. 2 is used for a hoisting mechanism of a type in which the footrest is also refracted in conjunction with the hoisting of the back plate sheet 12 as described above. That is, the footrest is bent with respect to the seat 11 when the backboard 12 is in a standing state, and the footrest is pushed up when the backboard 12 is in a lying state to be in a straight state (horizontal state) with the seat 11. It works like this.
[0056]
The hydraulic cylinder 200 includes a first working chamber 200a, a second working chamber 200b, and a telescopic rod 200c. The first and second working chambers 200a and 200b are connected to the above through electromagnetic valves 203 and 303, respectively. Similar hydraulic valves 201 and 301 are connected. These hydraulic valves 201 and 301 are also controlled to open and close by servo motors 202 and 302 in the same manner as described above. The forward valve holes 201a and 301a communicate with the hydraulic pump 400 and the first and second working chambers 200a and 200b, respectively, and the return valve holes 201b and 301b serve as the first and second working chambers. Opening and closing is controlled so that the oil tanks 200a and 200b communicate with each other.
[0057]
In FIG. 2, when the hydraulic pump 400 is activated and the servo motor 202 is activated to open the forward valve hole 201 a of the hydraulic valve 201, the hydraulic oil is supplied to the first working chamber 200 a of the hydraulic cylinder 200. As a result, the rod 200c of the hydraulic cylinder 200 is extended, the back plate seat 12 is erected, and the footrest is refracted (the tip swings downward) with respect to the seat seat 11. When the back plate sheet 12 reaches a predetermined standing angle, the solenoid valve 203 is closed after closing the forward valve hole 201a. Thereafter, the hydraulic pump 400 is stopped. At this time, the return valve hole 201b is also closed.
[0058]
In the above operation process, in parallel with the opening operation of the forward valve hole 201a of the hydraulic valve 201, the opening operation of the return valve hole 301b of the hydraulic valve 301 is simultaneously performed, and the hydraulic oil in the second working chamber 200b is oiled. Return to tank 500. Simultaneously with the closing operation of the forward valve hole 201a of the hydraulic valve 201, the backward valve hole 301b of the hydraulic valve 301 is also closed.
[0059]
As described above, when the electromagnetic valve 203 and the hydraulic valve 201 are maintained in the closed state, the back plate sheet 12 is maintained at a predetermined standing angle with the rod 200c extended. The footrest is also maintained at a predetermined refraction angle. From this state, when the back plate sheet 12 is laid down and the front end of the footrest is caused, the hydraulic pump 400 is operated, the electromagnetic valves 203 and 303 are opened, and the servo motor 202 is operated to return the hydraulic valve 201 to the return path. At the same time, the servo valve 302 is operated to open the forward valve hole 301a of the hydraulic valve 301 (the forward valve hole 201a and the return valve hole 301b remain closed).
[0060]
  At this time, the second operationRoom 2At 00b, hydraulic oil is supplied through the forward valve hole 301a of the hydraulic valve 301, and the hydraulic oil is returned from the first working chamber 200a to the oil tank through the return valve hole 201b of the hydraulic valve 201. As a result, the rod 200c is retracted, causing the back plate sheet 12 to fall down and to cause the footrest to tip.
[0061]
The reason why the first and second working chambers 200a and 200b are provided in the hydraulic cylinder 200 and the hydraulic valves 201 and 301 are connected to the hydraulic cylinder 200, respectively, is that a footrest is caused when the backboard seat 12 is laid down. However, at this time, the footrest is subjected to a load due to the weight of the footrest itself and the weight of the patient's foot in the direction opposite to the movement direction, and thus it is necessary to apply a thrust force to overcome the load to the footrest.
[0062]
The structure of the hydraulic valves 101, 201, 301 and the valve opening / closing control using the hydraulic valves 101, 201, 301 will be described with reference to FIGS. For convenience, the hydraulic valve 101 will be described as an example in FIGS. 3 is a schematic perspective view of the hydraulic valve 101, FIG. 4 is a cross-sectional view thereof, FIGS. 5A and 5B are cross-sectional views showing the operation state thereof, and FIG. (B) indicates that the return valve hole 101b is in an open state. FIG. 6 is a diagram illustrating a speed change pattern, an acceleration change pattern, and an opening / closing operation pattern of the hydraulic valve 101 in the ascending operation of the seat seat 11, and FIG. 7 is a diagram illustrating various operation patterns of the seat seat 11. .
[0063]
In FIG. 3, a cylindrical valve rod 104 has two valve holes 101a and 101b perpendicularly extending in the axial direction in the body thereof. Although not shown in the figure, the valve rod 104 is connected to the servo motor 102 shown in FIG. 2, and the servo motor 102 rotates the shaft in the forward and reverse directions as indicated by arrows. Of the valve holes 101a and 101b, the upper valve hole 101a is used for the forward path of hydraulic oil, and the lower valve hole 101b is used for the return path. These valve holes 101a and 101b are refracted at an obtuse angle about the axis of the valve stem 104, and the positional relationship between them is as shown in FIGS.
[0064]
The valve stem 104 is inserted into the valve body 105 (see FIGS. 4 and 5) so as to be capable of rotating the shaft, and is omitted in FIG. 3 to prevent leakage of hydraulic oil. A plurality of O-ring mounting circumferential grooves are provided along the axial direction. Corresponding to the valve holes 101a and 101b, the valve body 105 is formed with a forward passage inlet port 105a, a forward passage outlet port 105b, a backward passage inlet port 105c, and a backward passage outlet port 105d.
[0065]
The forward path inlet port 105 a is connected to the hydraulic pump 400, and the forward path outlet port 105 b is connected to the working chamber 100 a of the hydraulic cylinder 100 via the electromagnetic valve 103. The return path inlet port 105 c is connected to the working chamber 100 a of the hydraulic cylinder 100 via the solenoid valve 103, and the return path outlet port 105 d is connected to the oil tank 500.
[0066]
Small counterbore portions 101c, 101d, 101e, and 101f communicating with the valve holes 101a and 101b are provided at the inlet and outlet openings of the valve holes 101a and 101b. These counterbore portions 101c, 101d, 101e, and 101f begin to communicate with the respective ports 105a, 105b, 105c, and 105d when the shaft holes are rotated to open the valve holes 101a and 101b, and gradually communicate with each other. Excavation is formed in the periphery of the valve stem 104 to increase the cross-sectional area.
[0067]
The valve opening / closing operation of the hydraulic valve 101 having the above structure will be described. 3 and 5A show a state in which the valve hole 101a is open and the valve hole 101b is closed, FIG. 4 shows a state in which both the valve holes 101a and 101b are closed, and FIG. 5B shows a state in which the valve hole 101b is open. Each of the holes 101a is in a closed state. When the hydraulic pump 400 in FIG. 2 is operated and the solenoid valve 103 is opened, the valve rod 104 is rotated clockwise to open the valve hole 101a from the state where both valve holes in FIG. 4 are closed. The counterbore portions 101c and 101d begin to communicate with the forward path inlet port 105a and the forward path outlet port 105b.
[0068]
Therefore, at the initial stage of the rotation of the valve rod 104, the amount of hydraulic oil supplied to the working chamber 100a of the hydraulic cylinder 100 is small, and the seat 11 starts to rise slowly (from the state (1) to the state (2) in FIG. 6). Therefore, the patient on the seat 11 has no impact at the time of starting.
[0069]
Thereafter, when the valve stem 104 is further rotated, the communication opening area is increased, and accordingly, the rising speed of the seat 11 is gradually increased. In the state of (2) in FIG. 6, that is, until the valve hole 101a is in a half-open state, the increasing rate of the amount of hydraulic oil supplied increases, and the acceleration of the seat seat 11 increases. When the valve stem 104 continues to rotate, the counterbore portions 101c and 101d pass the ports 105a and 105b and approach the sealing area, so that the amount of hydraulic oil supplied continues to increase (the speed of the seat seat 11 is still rising). However, the rate of increase gradually decreases, so that the acceleration of the seat seat 11 is reduced.
[0070]
Eventually, when the valve hole 101a is fully opened as shown in FIG. 6 (3) and FIG. 5 (a), the ascending speed of the seat 11 reaches the maximum speed and the ascending acceleration becomes zero. When the servo motor 102 is turned off in this state and the rotation of the valve stem 104 is stopped, the hydraulic oil is still supplied as shown by the solid line arrow in FIG. 5A, so that the seat 11 rises at the maximum speed. Continue [state of FIG. 6 (4)]. And since the transition to this maximum speed is made gradually, the patient on the seat 11 does not feel an impact.
[0071]
When the seat 11 approaches the target height position, the servo motor 102 is operated to start the rotation of the valve rod 104 in the opposite direction (counterclockwise) [state of FIG. 6 (5)]. The valve hole 101a begins to close due to the reverse rotation of the valve stem 104, and the supply amount of hydraulic oil begins to decrease, so the ascent speed of the seat 11 begins to decrease. At the initial stage of the stop, the counterbore portions 101c and 101d in the sealing area begin to communicate with the ports 105a and 105b again, so that the closing speed of the valve hole 101a is slow, and therefore the deceleration of the seat 11 is small. That is, when shifting from the maximum speed state to the stopped state (from the state of FIG. 6 (5) to the state of (6)), the transition is very gradual, so the patient on the seat has no impact on the speed change. Not receive.
[0072]
Until the half-open state in FIG. 6 (6), the closing speed of the valve hole 101a gradually increases, and therefore the deceleration of the seat 11 increases. Thereafter, when the half-opened state of (6) is passed and the counterbore portions 101c and 101d reach the sealing region again, the closing speed of the valve hole 101a becomes slow again, and the ascending / decelerating speed of the seat 11 decreases. The state of (7) in FIG. 6 (completely closed, that is, the stopped state) and the state of FIG. Therefore, the transition of the seat seat 11 from the maximum ascending speed state to the stop is made very gradual, and no impact is given to the patient on the seat seat 11.
[0073]
As described above, while the valve hole 101a is changed from the fully closed state to the fully open state and from the fully open state to the fully closed state, the return valve hole 101b may be opened once as understood from the drawing. Absent. This is due to the fact that the valve holes 101a and 101b are refracted at an obtuse angle, the positional relationship between the valve holes 101a and 101b, and the positions where the ports 105a, 105b, 105c, and 105d are formed. Thus, the return valve hole 101b used when the seat seat 11 described later is lowered can be formed in the same valve rod 104 as the forward valve hole 101a, which greatly contributes to the compactness of the apparatus.
[0074]
The state shown in (7) of FIG. 6, that is, after the seat 11 has reached a predetermined height position, the electromagnetic valve 103 of FIG. 2 is closed and the hydraulic pump 400 is stopped. In this state, the working chamber 100a of the hydraulic cylinder 100 is maintained in a state of being filled with hydraulic oil (the rod 100b is maintained in the extended state), and thus the seat 11 is maintained at a predetermined height position.
[0075]
FIG. 6 illustrates the case where the predetermined maximum speed (steady transition speed) fully opens the forward valve hole 101a. If this maximum speed itself is large, fear may be given to the elderly and the like. In such a case, it is also necessary to control the movement at a reduced speed without fully opening the valve hole 101a. FIG. 7 shows examples of various speed patterns from such a viewpoint. When the predetermined maximum speed is set without fully opening the valve hole 101a, the counterbore parts 101c and 101d are connected to the valve when the transition to the maximum speed at the start or the transition to the stop operation from the maximum speed state. In this case, the speed patterns shown in FIG. 7 are obtained by adjusting the rotational speed of the servo motor 102 because it is not related to the opening.
[0076]
FIG. 6 shows an example of maintaining the speed constant for a while after reaching the predetermined maximum speed (state (4)). However, when the stop control is entered immediately after the maximum speed is reached, In the speed pattern shown in the figure, the S-curve at the time of start immediately shifts to the reverse S-curve at the time of stopping at the highest speed as a vertex. In the acceleration pattern, there is no straight line portion [state (4)], and the acceleration control zone from the upward curve [state (1) (2) (3)] is used as it is as a deceleration control zone with zero acceleration as the inflection point. Will continuously shift to the downward curve [states of (5), (6) and (7)].
[0077]
When lowering the seat 11 maintained at a predetermined height as described above, the servo motor 102 is operated with the electromagnetic valve 103 opened, and the valve rod 104 is rotated counterclockwise as shown in FIG. Let At this initial stage, the counterbore portions 101e and 101f start to communicate with the inlet port 105c and the outlet port 105d as described above. Since the hydraulic cylinder 100 is loaded by the weight of the examination table 1 and the weight of the patient, the hydraulic oil in the working chamber 100a is pushed out, and the inlet port 105c, The oil flows out to the oil tank 500 through the return valve hole 101b and the outlet port 105d.
[0078]
The amount of the hydraulic oil flowing out into the oil tank 500 is determined from the rotation of the valve rod 104, that is, the return valve hole 101b from the fully closed state in FIG. 4 to the fully open state in FIG. 5B and the state in FIG. The shape and function of the return valve hole 101b is the same as that of the forward valve hole 101a, but changes in accordance with the transition to the state shown in FIG. It is possible to execute with a speed pattern. Therefore, the patient on the seat 11 does not feel any impact even when the seat 11 is lowered. Further, it goes without saying that the seat seat 11 can be controlled to be lowered with a speed pattern as shown in FIG. 7 in combination with the rotational speed control of the servo motor 102.
[0079]
In addition, while the return valve hole 101b is changed from the fully closed state to the fully open state and from the fully open state to the fully closed state, the forward valve hole 101a is never opened.
[0080]
In the above, the opening / closing control of the hydraulic valve 101 in the lifting mechanism 100 of the seat seat 11 has been described in detail, but the same valve is used for the hydraulic valves 201 and 301 in the hoisting mechanism (including the footrest bending mechanism) 200 of the back plate seat 12. Since the structure is adopted, it is possible to realize the undulation speed pattern of the back plate sheet 12 similar to the ascent / descent speed pattern of the seat sheet 11, and the impact mitigation function for the patient is exhibited even in the undulation operation of the back plate sheet 12. It will be easily understood. Therefore, the detailed description is omitted here.
[0081]
FIG. 7 shows examples of several velocity curves when the above control is performed. In any case, it is understood that an S-shaped curve is drawn at the time of starting, and an opposite S-shaped curve is drawn at the time of stopping. In the figure, a curve x is a case where the moving distance is short and the predetermined maximum speed is lowered. Curve y is the case where the moving distance is long and the predetermined maximum speed is increased. Further, the curve z is obtained by changing the speed without making the predetermined maximum speed constant. The speed pattern in the figure is merely an example, and various suitable patterns can be set according to the moving distance, the patient's condition, and the treatment mode. For example, when the moving distance is shorter, it is possible to enter stop control as soon as a predetermined maximum speed is reached. In any case, it is still most effective to control the speed change so as to draw an S-shaped curve and an inverted S-shaped curve at the time of start and stop when the patient is likely to be shocked. .
[0082]
Next, regarding the second embodiment of the present invention, the operation control of the seat 11 and the back plate 12 will be described based on the block diagram of FIG. 8 and the flowcharts of FIGS. In FIG. 8, reference numerals 11 and 12 denote a seat seat and a back plate seat, respectively. The seat seat drive mechanism 11 and the back plate seat drive mechanism 12 are connected to a moving speed control means 6 including a signal processing means such as a CPU, and are selected by the moving speed control means 6. Drive control is performed according to the position control mode.
[0083]
The position detection sensors 11 a and 12 a detect the current positions of the seat seat 11 and the backboard seat 12, and the detection data is sequentially input to the moving speed control means 6. The threshold value setting means 7 is a means for an operator or a serviceman to set a threshold value described later to an appropriate value. Further, the specific speed selection switch (patient type selection switch) 8 will be described later in detail, but depending on the patient's condition (elderly, child, care recipient, or healthy person), the seat seat 11 and the back A switch for selecting an appropriate moving speed of the plate sheet 12, which is operated by an operator or a nurse, and is installed at an appropriate position around the medical table 1.
[0084]
The operation switch 9 is a switch for directly raising / lowering or raising / lowering the seat seat 11 or the back plate seat 12. The operation switch 9 has a timer for measuring the operation time as the detecting means 91 or a pressing force at the time of operation. A pressure sensor for detection is attached, and data detected by the detection means 91 is input to the moving speed control means 6. The moving speed control means 6 compares the detected data with one or more preset predetermined values, and instructs the seat seat 11 or the backboard seat 12 to move up and down or undulate in a predetermined speed mode. Is sent out. This operation switch 9 is also operated by an operator or a nurse, and is installed at an appropriate position around the treatment table 1.
[0085]
When performing dental treatment of a patient on the dental examination table 1 as described above, the position of the seat seat 11 and the back plate seat 12 as controlled movable parts is controlled according to a program prepared in advance according to the treatment and diagnosis purpose. . The seat seat 11 and the backboard seat 12 are controlled to move to different target positions (patient entry / exit position, treatment position, gargle position, etc.) for each position control mode. That is, when the surgeon operates a switch (not shown, for example, a gargle switch) corresponding to the next treatment, the seat seat 11 and / or the backboard seat 12 moves to a position (target position) suitable for gargle.
[0086]
At this time, the moving speed control means 6 calculates the distance from the position information and the target position to the target position by the position detection sensors 11a and 12a, and the threshold set in advance by the threshold setting means 7. Compare. The moving speed control means 6 has a sequence program for executing the moving speed mode (high speed mode, low speed mode) of the seat 11 and the back plate 12 depending on whether the threshold is larger or smaller in advance. Are registered, and the selected speed mode is executed based on the comparison result.
[0087]
In FIG. 9, the operation flow will be further described. When an activation command is issued (step S1), the position control mode is read in step S2. That is, in FIG. 1, when the patient is seated on the examination table 1 and the seat seat 11 and the backboard seat 12 are moved from the positions Ao and B to the position A to enter the treatment posture, or from the position A to the gargle position C. The movement target position is determined here by the operator's (or nurse) operation instruction input, such as when the back plate 12 moves.
[0088]
The moving speed control means 6 calculates the separation distance between the position information by the position detection sensors 11a and 12a and the target position (step S3), and then compares this separation distance with the threshold value in step S4. When it is determined that the separation distance is equal to or greater than the threshold value, the high speed mode is executed (step S5), and the seat 11 and / or the back plate 12 are moved to the target position at a high speed.
[0089]
When it is determined that the speed is smaller than the threshold value, the low speed mode is executed (step S6). Therefore, for example, in FIG. 1, the movement from the position B to the position A or the movement in the reverse direction has a large separation distance, so the high speed mode is executed, and the movement from the position D to the position C or the reverse direction. Since the separation distance is small, the low speed mode is executed.
[0090]
FIG. 10 shows an operation flow when the specific speed selection switch 8 is additionally provided. After step S1, it is determined whether or not the specific speed selection switch 8 is turned on (step S11). That is, depending on the movement of the seat sheet 11 and the back plate sheet 12, the surgeon or nurse looks at the condition of the patient who is going to sit on the examination table 1 (old person, child, care recipient, or healthy person). When it is determined that the patient may feel fear, the specific speed selection switch 8 is turned on.
[0091]
When it is determined in step S11 that the switch 8 is turned on, the safe speed mode is executed regardless of the threshold value (step S12). In this safe speed mode, an operation pattern of slow start → low speed movement → slow stop is pre-programmed, and the device is devised so that there is little impact due to inertia when moving on the patient and no fear is given. Such a safe speed mode is not limited to one type, and a plurality of operation patterns may be prepared corresponding to the patient's condition. When a plurality of operation patterns are programmed, a plurality of operation switches are provided correspondingly. On the other hand, when it is determined in step S11 that the specific speed selection switch 8 is not turned on, the same flow as in FIG. Therefore, the explanation is omitted here.
[0092]
FIG. 11 shows operation patterns of the backboard seat 12 (seat seat 11) in the various speed modes described above. The vertical axis indicates the opening angle of a servo valve provided in the hydraulic circuit of the hydraulic mechanism when a hydraulic mechanism is employed as the operating mechanism. This opening angle corresponds to the operating speed. The horizontal axis indicates the elapsed time.
[0093]
In the figure, a shows the case where the high speed mode is executed because the separation distance to the target position is larger than the threshold value, and b shows the case where the low speed mode is executed because the separation distance is smaller than the threshold value. Show. “ba” represents a case where the same separation distance as in the case of “a” is executed in the low speed mode. It is understood that a1 is the time required to reach the target position when a is executed, and is shorter than the time a2 required when ba is executed. Therefore, when the separation distance to the target position is large, the high-speed mode is selected, so that the treatment efficiency is improved. In the figure, the acceleration at the start in the high speed mode a and the deceleration at the stop are larger than those in the low speed mode b, but they may be the same as each other.
[0094]
C in FIG. 11 shows a case where the safe speed mode is executed. In this case, the acceleration at the time of start, the speed at the time of constant speed movement, and the deceleration at the time of stop are set smaller than those in the case of a and b. Therefore, there is little inertial impact with respect to the patient on the medical table 1, and a patient's fear is eased. As described above, in the embodiment shown in FIG. 4, when the specific speed selection switch 8 is operated according to the patient's condition, the safe speed mode is prioritized and executed over the treatment efficiency.
[0095]
In the above embodiment, when the variable control between the high speed mode and the low speed mode is performed according to the separation distance to the target position, and when the specific speed selection switch 8 is provided and the switch 8 is operated, the safe speed mode is set. However, it is needless to say that the present invention includes a case where only the function of the safe speed mode is provided.
[0096]
  FIG. 12 shows another aspect of the second embodiment, that is, a case where the operation switch 9 is operated. When an activation command is issued in step S1, the position control mode is read in step S2 as in the case of FIG. 9, and the movement target position of the seat 11 or backboard seat 12 is determined. In step S13, it is determined whether or not the operation switch 9 has been operated. If operated, stepS14 'The operation time or operation pressure (pressing force) at the time of operation detected by the detection means 91 is compared with a predetermined value (movement speed control means 6).
[0097]
If the result of comparison is greater than the predetermined value, the above operation is executed in the first speed mode (slow speed mode) in step S15. If it is smaller, the above operation is executed in the second speed mode (standard speed mode) in step S16. In the present embodiment, an example in which the predetermined value is one type and the magnitude is compared with the predetermined value is shown. However, the predetermined value is set to two or more types, and the magnitude is compared with each other so that the predetermined value is appropriately executed according to three or more speed modes. It is also possible to do.
[0098]
On the other hand, if it is determined in step S13 that the operation switch 9 is not operated and is not operated due to the time-up in step S14 (after time measurement in step S1), the flow after step S3 is executed as in the case of FIG. I will omit the explanation here.
[0099]
  As described above, the second embodiment of the present invention controls the moving speed of the controlled movable parts such as the seat seat and the backboard seat according to the separation distance to the target position and according to the patient's condition. There is this controlIs based on the control of the first embodiment.Further, it is possible to realize a fine impact relief for the patient at the time of starting, at the time of steady movement, and at the time of stopping, and also improve the efficiency of medical care.
[0100]
It should be noted that the disclosed technique of the present invention is preferably applied to a medical device, particularly a dental medical device, but it goes without saying that the disclosed technology is also applied to an otolaryngological medical table and other medical tables. Furthermore, the technical idea of the present invention is preferably employed in a treatment chair for beauty and beauty.
[0101]
【The invention's effect】
  According to the present invention, when the controlled movable part is moved up and down or moved to the target position, the acceleration is gradually increased and then gradually decreased to increase the movement speed to a predetermined maximum speed. Since there is no impact at the start of the movement, the patient can receive treatment without feeling any fear (claim 1).2,13).
[0102]
  In addition, since the same shock mitigation function as described above is exhibited even when the movement is stopped, the patient on the examination table 1 can sit or lie down on the examination table very well from the start to the stop. Particularly suitable for the treatment of elderly people, children, etc.7,13).
[0103]
  Since the above-mentioned impact mitigation function is realized by the structure of the hydraulic valve of the hydraulic mechanism and the rotational speed control of the servo motor for operating this hydraulic valve, the system can be constructed very simply and compactly (claims) Item 1,7,8,9,10).
[0104]
  According to the second embodiment of the present invention, the seat seat or the backboard seat is,Treatment and diagnostic purposesInAccordingly, when the movement control to the preset target position is performed, the movement speed of the seat seat or the backboard seat is variably controlled according to the separation distance to the target position. If the threshold value is set in advance so as to execute the high-speed mode, the treatment efficiency can be improved.3,4as well as13).
[0105]
  In addition, in the case where a patient type selection switch is provided, by operating the selection switch according to the type of patient, priority is given to speed according to the patient, or movement speed giving priority to safety.Execution(Claims)4).
[0106]
  Furthermore, in the configuration that allows the execution of the safe speed mode by operating the specific speed selection switch, the inertial impact on the patient is alleviated, and the elderly person, child or care recipient is not feared. , Can provide meticulous treatment and medical care according to the patient's condition with emphasis on safety (claims)5).
[0107]
  Furthermore, if the operation speed mode is set in advance according to the operation state (operation time or operation pressure) of the operation switch for raising / lowering or raising / lowering the seat seat or the back plate seat, The above operation can be executed in a desirable speed mode by looking at the patient's condition or taking into consideration the medical condition at that time, and it becomes possible to respond flexibly.6,11,12).
[0108]
  The control according to the second embodiment is premised on the control according to the first embodiment of the present invention, whereby the impact on the patient and the efficiency of medical care are improved, and the usefulness is further improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a case where a dental table of the present invention is used as a dental table.
FIG. 2 is a circuit diagram of a hydraulic mechanism according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic perspective view of a hydraulic valve employed in the circuit.
FIG. 4 is a cross-sectional view thereof.
5A and 5B are cross-sectional views showing the operation state, wherein FIG. 5A shows that the forward valve hole is open, and FIG. 5B shows that the return valve hole is open. It is a figure which shows one Example of the operation | movement pattern of a to-be-controlled movable part.
FIG. 6 is a diagram illustrating a speed change pattern, an acceleration change pattern, and an opening / closing operation pattern of a hydraulic valve in the ascending operation of the seat.
FIG. 7 is a view showing various lifting / lowering operation patterns of the seat.
FIG. 8 is a block diagram of an example for executing operation control according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 9 is a flowchart of the same embodiment.
FIG. 10 is a flowchart of another example of the operation control of the embodiment.
FIG. 11 is a diagram showing an example of an operation pattern of the controlled movable part.
FIG. 12 is a flowchart of still another example of the operation control according to the embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Medical table
11 seats
12 Backboard sheet
6 Movement speed control means
7 Threshold setting means
8 Patient type selection switch (specific speed selection switch)
11a, 12a Sensor means
9 Operation switch
91 Detection means
100, 200 Hydraulic mechanism (elevating mechanism, hoisting mechanism)
101, 201, 301 Hydraulic valve
104 Valve stem
105 Disc
101a, 201a, 301a Outward valve hole
101b, 201b, 301b Return hole
101c, 101d, 101e, 101f Counterbore part
105a, 105c Inlet port
105b, 105d Exit port

Claims (13)

基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御する移動速度制御手段を備え、
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。In a medical medical device having a function of controlling movement of a controlled movable portion comprising a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered ,
When moving the controlled movable part up and down or up and down, at the time of starting, the acceleration is gradually increased and then the acceleration is gradually decreased to control the movement speed to reach a predetermined maximum speed. Comprising control means,
The mechanism for raising and lowering or raising / lowering is a hydraulic mechanism, and the acceleration is controlled by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a hydraulic oil supply line for operating the hydraulic mechanism. The valve comprises a valve body, and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole penetrating through the body portion perpendicular to the axial direction. The hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body are connected to the valve body. The valve stem is axially rotated between a position where it is communicated by a hole and a position where it is sealed, and the periphery of the valve stem extends from the sealing position to the valve hole and communicates with the valve hole. And the counterbore part which gradually enlarges the opening cross-sectional area is formed ,
The valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are formed in two along the axial direction of the valve stem, each of which constitutes the forward and backward passages of hydraulic oil, A medical medical device characterized in that when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the forward path is closed, and both are closed simultaneously . 請求項１において、In claim 1,
上記被制御可動部が、診療態様に応じて予め設定された目標位置に自動的に移動制御されるようにしたことを特徴とする医療用診療装置。  A medical medical apparatus characterized in that the controlled movable part is automatically controlled to move to a preset target position in accordance with a medical treatment mode. 基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、  A controlled movable part consisting of a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate seat connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set to a target position set in advance according to a medical treatment mode. In a medical examination apparatus with a function to control movement,
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて目標位置に移動させる際の移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、  Threshold value setting means for setting a threshold value for changing the moving speed when the controlled movable part is moved up and down or raised and moved to the target position;
上記被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、  Sensor means for detecting the current position of the controlled movable part;
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、  When moving the controlled movable part up and down or undulate, at the time of starting, the acceleration is gradually increased and then the acceleration is gradually decreased to control the moving speed to reach a predetermined maximum speed, and In accordance with the position information of the controlled movable part detected by the sensor means, the separation distance to the target position is measured, and when the separation distance exceeds the predetermined threshold, the moving speed is set to the high speed mode. And a moving speed control means for executing the moving speed in the low speed mode when the value is smaller than a predetermined threshold value set.
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、  The raising / lowering or raising / lowering mechanism is a hydraulic mechanism, and the acceleration is controlled by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a supply line of hydraulic oil for operating the hydraulic mechanism. The valve comprises a valve body, and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole penetrating through the body portion perpendicular to the axial direction. The hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body are connected to the valve The valve stem is axially rotated between a position where it communicates with a hole and a position where it is sealed, and the peripheral body of the valve stem extends from the sealing position to the valve hole and communicates with the valve hole. And the counterbore part which gradually enlarges the opening cross-sectional area is formed,
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。  The valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are formed in two along the axial direction of the valve stem, each of which constitutes the forward and backward passages of hydraulic oil, A medical medical device characterized in that when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the forward path is closed, and both are closed simultaneously. 基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、  The above-described medical mode in which a controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate sheet connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set in advance according to the medical mode In a medical medical device having a function of controlling movement to a target position in
患者の特性選択スイッチと、  A patient characteristic selector switch,
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、上記患者の特性選択スイッチによって選択された患者の特性に応じた、所定の速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、  When moving the controlled movable part up and down or undulate, at the time of starting, the acceleration is gradually increased and then the acceleration is gradually decreased to control the moving speed to reach a predetermined maximum speed, and A moving speed control means for executing the movement of the controlled movable part to the target position in a predetermined speed mode according to the characteristic of the patient selected by the characteristic selection switch of the patient;
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、  The raising / lowering or raising / lowering mechanism is a hydraulic mechanism, and the acceleration is controlled by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a supply line of hydraulic oil for operating the hydraulic mechanism. The valve comprises a valve body, and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole penetrating through the body portion perpendicular to the axial direction. The hydraulic oil inlet port and outlet port of the valve body are connected to the valve body. The valve stem is axially rotated between a position where it communicates with a hole and a position where it is sealed, and the peripheral body of the valve stem extends from the sealing position to the valve hole and communicates with the valve hole. And the counterbore part which gradually enlarges the opening cross-sectional area is formed,
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。  The valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are formed in two along the axial direction of the valve stem, each of which constitutes the forward and backward passages of hydraulic oil, A medical medical device characterized in that when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the forward path is closed, and both are closed simultaneously. 基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、The above-described medical mode in which a controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate sheet connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set in advance according to the medical mode In a medical medical device having a function of controlling movement to a target position in
上記被制御可動部の上記目標位置までの移動速度を変更させるためのしきい値を設定するしきい値設定手段と、  Threshold setting means for setting a threshold for changing the moving speed of the controlled movable part to the target position;
該被制御可動部の現在位置を検知するためのセンサ手段と、  Sensor means for detecting the current position of the controlled movable part;
特定速度モード選択スイッチと、  Specific speed mode selection switch,
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記この特定速度モード選択スイッチが操作されないときには、上記センサ手段によって検知された被制御可動部の位置情報に応じて、上記目標位置までの離隔距離を計測し、その離隔距離が上記所定のしきい値を超えたときには、上記移動速度を高速モードで実行し、かつ設定された所定のしきい値より小さいときには、上記移動速度を低速モードで実行させる一方、上記特定速度モード選択スイッチが操作されたときには、上記しきい値の如何に拘わらず、上記被制御可動部に対する目標位置までの移動速度を予め設定された安全速度モードで実行する移動速度制御手段とを備え、  When moving the controlled movable part up and down or undulate, at the time of starting, the acceleration is gradually increased and then the acceleration is gradually decreased to control the moving speed to reach a predetermined maximum speed, and When the specific speed mode selection switch is not operated, the separation distance to the target position is measured according to the position information of the controlled movable part detected by the sensor means, and the separation distance is the predetermined threshold. When the value is exceeded, the moving speed is executed in the high speed mode, and when the value is smaller than the predetermined threshold value, the moving speed is executed in the low speed mode, while the specific speed mode selection switch is operated. Sometimes, regardless of the threshold value, the moving speed to the target position with respect to the controlled movable part is set to a predetermined safety level. And a moving speed control means for executing in degrees mode,
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、  The raising / lowering or raising / lowering mechanism is a hydraulic mechanism, and the acceleration is controlled by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a supply line of hydraulic oil for operating the hydraulic mechanism. The valve comprises a valve body, and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole penetrating through the body portion perpendicular to the axial direction. The hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body are connected to the valve The valve stem is axially rotated between a position where it communicates with a hole and a position where it is sealed, and the peripheral body of the valve stem extends from the sealing position to the valve hole and communicates with the valve hole. And the counterbore part which gradually enlarges the opening cross-sectional area is formed,
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。  The valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are formed in two along the axial direction of the valve stem, each of which constitutes the forward and backward passages of hydraulic oil, A medical medical device characterized in that when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the forward path is closed, and both are closed simultaneously. 基台上に昇降可能に支持された座席シートと、該座席シートの一端に起伏可能に連結された背板シートとよりなる被制御可動部を、診療態様に応じて予め設定された上記診療態様における目標位置に移動制御する機能を備えた医療用診療装置において、The above-described medical mode in which a controlled movable part including a seat seat supported on a base so as to be movable up and down and a back plate sheet connected to one end of the seat seat so as to be raised and lowered is set in advance according to the medical mode In a medical medical device having a function of controlling movement to a target position in
上記被制御可動部を動作させるための操作スイッチと、  An operation switch for operating the controlled movable part;
この操作スイッチの操作状態を検出する検出手段と、  Detecting means for detecting an operation state of the operation switch;
上記被制御可動部を昇降若しくは起伏させて移動させるに際し、その始動時においては、加速度を徐々に増大させ、その後加速度を徐々に減少させて移動速度を所定の最高速度に達するよう制御すると共に、上記被制御可動部の上記目標位置までの移動を、該検出手段の検出結果に応じて予め定められた速度モードで実行させる移動速度制御手段とを備え、  When moving the controlled movable part up and down or undulate, at the time of starting, the acceleration is gradually increased and then the acceleration is gradually decreased to control the moving speed to reach a predetermined maximum speed, and Moving speed control means for executing movement of the controlled movable portion to the target position in a speed mode determined in advance according to the detection result of the detecting means;
上記昇降若しくは起伏させる機構が、油圧機構からなり、上記加速度の制御が、該油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成され、  The raising / lowering or raising / lowering mechanism is a hydraulic mechanism, and the acceleration is controlled by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a supply line of hydraulic oil for operating the hydraulic mechanism. The valve comprises a valve body, and a valve rod that is inserted into the valve body and has a valve hole penetrating through the body portion perpendicular to the axial direction. The hydraulic oil inlet port and outlet port of the valve body are connected to the valve body. The valve stem is axially rotated between a position where it communicates with a hole and a position where it is sealed, and the peripheral body of the valve stem extends from the sealing position to the valve hole and communicates with the valve hole. And the counterbore part which gradually enlarges the opening cross-sectional area is formed,
上記弁孔及びこれに対応する作動油の入口ポート及び出口ポートが弁棒の軸方向に沿ってそれぞれ２個形成されて、各々が作動油の往路と復路を構成し、弁棒の軸回転により、往路が開状態の時復路が閉状態に、復路が開状態の時往路が閉状態に、更に両者が同時に閉状態になるよう構成されていることを特徴とする医療用診療装置。  The valve hole and the corresponding hydraulic oil inlet port and outlet port are formed in two along the axial direction of the valve stem, each of which constitutes the forward and backward passages of hydraulic oil, A medical medical device characterized in that when the forward path is open, the return path is closed, when the return path is open, the forward path is closed, and both are closed simultaneously. 請求項１ないし６のいずれか一項のいずれかにおいて、In any one of Claims 1 thru | or 6,
上記移動速度制御手段は、更に、上記被制御可動部を上記最高速度での移動状態から目標位置へ停止させる停止時において、減速度を徐々に増大させ、その後減速度を徐々に減少させて被制御可動部が目標位置に達する時に移動速度がゼロとなるよう制御するものであって、  The moving speed control means further increases the deceleration gradually at the time of stopping the controlled movable part from the moving state at the maximum speed to the target position, and then gradually decreases the deceleration to reduce the target. When the control moving part reaches the target position, the moving speed is controlled to be zero,
上記減速度の制御が、上記油圧機構を作動させる為の作動油の供給管路の途中に配設される油圧バルブの開閉制御によってなされ、該油圧バルブが、弁体と、該弁体に嵌挿され胴部にその軸方向に直交する弁孔が貫設された弁棒とよりなり、上記弁体の作動油入口ポート及び出口ポートを上記弁孔によって連通させる位置とこれを封止する位置間で弁棒を軸回転させるようにしたものであって、上記弁棒の周体には上記封止位置から弁孔にかけて、該弁孔に通じ且つその開口断面積を徐々に大きくする座ぐり部が形成されていることを特徴とする医療用診療装置。  The deceleration control is performed by opening / closing control of a hydraulic valve disposed in the middle of a hydraulic oil supply line for operating the hydraulic mechanism, and the hydraulic valve is fitted to the valve body and the valve body. A position where the hydraulic oil inlet port and the outlet port of the valve body communicate with each other through the valve hole, and a position where the valve hole is sealed. The valve stem is rotated between the valve stem and the periphery of the valve stem from the sealing position to the valve hole, leading to the valve hole and gradually increasing its opening cross-sectional area. A medical medical device characterized in that a part is formed. 請求項１ないし７のいずれか一項において、In any one of Claims 1 thru | or 7,
上記作動油入口ポート及び出口ポートを封止状態から開状態にする際は、弁棒を軸回転させて上記座ぐり部から上記作動油給・排出口との連通を開始させ、その後の連続的な弁棒の軸回転により、上記弁孔が入口ポート及び出口ポートに連通するようになし、一方この開状態から封止状態にするには弁棒を上記とは逆に軸回転するようにしたことを特徴とする医療用診療装置。  When the hydraulic oil inlet port and the outlet port are changed from the sealed state to the open state, the valve rod is rotated to start communication with the hydraulic oil supply / discharge port from the counterbore, and then continuously. By rotating the shaft of the valve stem, the valve hole communicates with the inlet port and the outlet port. On the other hand, in order to change from the open state to the sealed state, the valve rod is rotated in the opposite direction to the above. A medical medical device characterized by that. 請求項１ないし８のいずれか一項において、In any one of claims 1 to 8,
上記弁孔が、弁棒の軸心位置で鈍角に屈折し、上記作動油の入口ポート及び出口ポートが、該弁孔の屈折角度に合致する位置に形成されていることを特徴とする医療用診療装置。  The valve hole is refracted at an obtuse angle at the axial center position of the valve stem, and the inlet port and the outlet port of the hydraulic oil are formed at positions that match the refraction angle of the valve hole. Medical equipment. 請求項１ないし９のいずれか一項において、In any one of claims 1 to 9,
上記弁棒の軸回転が、サーボモータまたはステッピングモータによってなされ、上記弁棒の軸回転速度がこのサーボモータまたはステッピングモータにより可変とされたことを特徴とする医療用診療装置。  A medical medical device, wherein the shaft of the valve stem is rotated by a servo motor or a stepping motor, and the shaft rotational speed of the valve stem is variable by the servo motor or the stepping motor. 請求項６において、In claim 6,
上記操作状態が時間であって、検出手段が操作スイッチの操作時間を検出するものであることを特徴とする医療用診療装置。  A medical medical device characterized in that the operation state is time and the detecting means detects the operation time of the operation switch. 請求項６において、
上記操作状態が圧力であって、検出手段が操作スイッチの押圧力を検出するものであることを特徴とする医療用診療装置。 In請Motomeko 6,
A medical medical apparatus characterized in that the operation state is pressure and the detecting means detects the pressing force of the operation switch. 請求項２ないし１２のいずれか一項において、In any one of claims 2 to 12,
上記診療装置は、歯科用診療装置であり、上記被制御可動部の上記移動目標位置は、歯科用診療装置の診療態様に応じて特定された位置制御モードに応じて、患者の出入位置、治療位置、うがい位置のいずれかに設定されていることを特徴とする医療用診療装置。  The medical device is a dental medical device, and the movement target position of the controlled movable unit is determined based on the position control mode specified according to the medical mode of the dental medical device, the entry / exit position of the patient, and the treatment A medical medical device characterized by being set to either a position or a gargle position.
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