JP2003320185A - リンキング方法およびリンキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 編地に編成されたかがり目へのポイント針の
刺し通し作業を自動的に迅速且つ正確に行い、編地を強
固にリンキングすることができるリンキング方法および
リンキング装置を提供する。 【解決手段】 本発明にかかるリンキング方法は、リン
キング対象部を対向させた状態で編地を伸張する工程
と、伸張された編地の画像を撮像する工程と、撮像され
た画像からかがり目の位置を検出する工程と、検出され
たかがり目の位置に対応するポイント針を位置合わせす
る工程と、検出されたかがり目に対応するポイント針を
刺し通す工程と、編地の各かがり目に刺し通されたポイ
ント針に基づいてかがり縫いをする工程とを備えたリン
キング方法であって、編地を伸張する工程の前に編地の
両端部のかがり目に仮止め針を刺し通し、編地を伸張す
る工程の後に仮止め針を編地の両端部のかがり目に対応
するポイント針と結合する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は編地をかがり縫い
するリンキング方法およびリンキング装置に関し、特に
たとえば、編地のかがり目に自動的にポイント針を刺し
通してかがり縫いするリンキング方法およびリンキング
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ニット製品の素材となる編地には、編み
目をかがり縫いする際に製品が既定したサイズ，形状に
正しくかがり縫いされるように、他の編み目より大きく
編成された編み目（以下単にかがり目と称す）からなる
ルーズコースが編成されている。このため、従来は作業
者が編地を手で引っ張り広げた後、編地を透かし見るこ
とにより、ルーズコースを構成するかがり目それぞれに
ポイント針を刺し通すことによりかがり縫いを行ってい
た。この作業は、靴下のような筒状に編成された丸編地
の場合にも同様に行われ、まず、作業者が丸編地の開口
部分に両手を入れて丸編地を引っ張り広げ、作業者から
見て奥側の編地を透かし見ることによりかがり目を確認
し、ポイント針をかがり目に刺し通した後、手前側の編
地についても同様に作業を行ってかがり縫いされるかが
り目同士を同じポイント針に刺し通して、かがり縫いを
行っていた。

【０００３】しかしながら、かがり目にポイント針を刺
し通すのは、かがり目が普通の編み目より若干大きく形
成されているだけであるため非常に困難であった。特
に、丸編地については、奥側の編地にポイント針に刺し
通した後に、手前側の編地を引っ張り広げることが困難
となるため、この問題が顕著であった。この結果、かが
り縫いを行うには、多大な時間がかかるうえ、かがり目
を外れてかがり縫いしてしまうなどの不具合が発生し、
製品の歩留りが悪くなる結果を生じていた。

【０００４】このため、特開平１１−２０７０６１号や
特開平１１−２０７０６２号に開示されているように、
かがり目を有する丸編地の内部に挿通して編地を伸張さ
せる挿通体と、挿通体により伸張された編地のかがり目
の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像され
た画像を画像処理してかがり目の位置を検出するかがり
目位置検出手段と、かがり目位置検出手段により検出さ
れたかがり目の位置にポイント針を対応させる手段と、
各かがり目に対応させたポイント針を刺し通す手段と、
刺し通されたポイント針に基づいてかがり縫いを行うミ
シン機構とを備え、編地のかがり目の位置を検出し、検
出されたかがり目に対応するポイント針を位置合わせ
し、検出されたかがり目に対応するポイント針を刺し通
すことを繰返し、編地の各かがり目にポイント針を刺し
通した後に、ミシン機構によりかがり縫いを行うリンキ
ング装置が開発されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】

【０００６】しかしながら、かかる従来のリンキング装
置では、以下の問題があった。第１に、ポイント針はミ
シン機構でかがり縫い可能なように所定間隔に配列され
ている必要があるが、かがり目の位置を検出して、検出
されたかがり目の位置に対応するポイント針を位置合わ
せするとき、既に刺し通されたポイント針が同時に移動
するので、検出されたかがり目も移動し、対応するポイ
ント針を刺し通すことが困難となる場合がある。特に、
挿通体により伸張された編地のかがり目の間隔がポイン
ト針の間隔と大きく異なる場合は、検出されたかがり目
の位置に対応するポイント針を位置合わせする際の移動
量が大きくなり、検出されたかがり目も大きく移動する
ので、再度かがり目の位置を検出してポイント針を位置
合わせする作業を繰返す必要が生じ、リンキングに多大
な時間を要する場合があった。

【０００７】第２に、かがり目位置の検出を容易にする
ため、靴下を挿通体に挿通して左右方向に伸張すると共
に、手で上下に伸張して固定したり、ローラで全体を下
方に引っ張ることで上下に伸張することが行われ、ポイ
ント針の刺し通し作業中は常に伸張された状態となる。
これにより、既にポイント針の挿入が終わったところ
や、検出するかがり目以外のところもポイント針の刺し
通し作業中は常に伸張された状態となるので、編地に余
分な負担を与える場合があった。

【０００８】第３に、ポイント針はミシン機構でかがり
縫い可能なように所定間隔に配列されている必要がある
が、挿通体により伸張された編地のかがり目の間隔は両
端部ほど狭くなる傾向にあるため、かがり目の間隔の狭
い両端部付近では検出されたかがり目の位置に対応する
ポイント針を位置合わせするためにポイント針を大きく
端部方向に移動する必要がある。このとき、前述のよう
に既に刺し通されたポイント針が端部方向に同時に移動
するので、次のかがり目の位置も端部方向に移動し、そ
のかがり目の位置を検出して、対応するポイント針を位
置合わせすることを繰返すと、ポイント針の移動量が累
積して、ついにはポイント針が挿通体の端部から外れて
しまい、その後の位置合わせができなくなる場合があっ
た。

【０００９】第４に、Ｖポイント付近のかがり目は充分
に伸張されない場合が多く、かがり目の検出が困難とな
ったり、誤検出を生ずる要因となっていた。また、前述
のように、挿通体の側面にあるかがり目は自動検出でき
ず、ポイント針の刺し通しも自動で行えないため、Ｖポ
イントを含むすべてのかがり目に対して自動的にポイン
ト針を刺し通す自動処理化は困難であった。

【００１０】第５に、靴下を挿通体に挿通して編地を伸
張した後に、ＶポイントにＶポイント針を刺し通すのは
容易ではなく、編地を傷めてしまったり、作業効率を悪
くする要因となっていた。

【００１１】第６に、靴下のつま先部は、つま先側で編
地が余って表裏の張力差を生じる場合がある。このた
め、つま先側のかがり目ラインが湾曲し、他方の編地の
かがり目ラインと不揃いになる場合が生じ、極端な場合
はかがり目の位置検出が困難となったり、ポイント針の
位置合わせに時間がかかる場合があった。

【００１２】それゆえ、この発明の目的は、かかる課題
を解決し、編地に編成されたかがり目へのポイント針の
刺し通しを迅速且つ正確に行い、編地を強固にリンキン
グすることができるリンキング方法およびリンキング装
置を提供することである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、リン
キング対象部を対向させた状態で編地を伸張する工程
と、伸張された編地の画像を撮像する工程と、撮像され
た画像からかがり目の位置を検出する工程と、検出され
たかがり目の位置に対応するポイント針を位置合わせす
る工程と、検出されたかがり目に対応するポイント針を
刺し通す工程と、編地の各かがり目に刺し通されたポイ
ント針に基づいてかがり縫いをする工程とを備えたリン
キング方法であって、対応するポイント針を位置合わせ
する工程は、対応するポイント針を刺し通す工程により
既に刺し通されたポイント針の移動によって検出された
かがり目の位置が移動する量を推定して検出されたかが
り目に対応するポイント針を位置合わせする工程を含む
ことを特徴とする、リンキング方法である。本発明は第
１の課題に対応するもので、検出されたかがり目にポイ
ント針を位置合わせする際に、既に刺し通されたポイン
ト針によってかがり目の位置が移動する量を推定してポ
イント針を位置合わせするようにしたので、かがり目の
位置を検出してポイント針の位置を合わせる処理を繰返
すことなく、短時間に精度良く位置合わせできる。

【００１４】請求項２の発明は、リンキング対象部を対
向させた状態で編地を伸張する工程と、伸張された編地
の画像を撮像する工程と、撮像された画像からかがり目
の位置を検出する工程と、検出されたかがり目の位置に
対応するポイント針を位置合わせする工程と、検出され
たかがり目に対応するポイント針を刺し通す工程と、編
地の各かがり目に刺し通されたポイント針に基づいてか
がり縫いをする工程とを備えたリンキング方法であっ
て、編地を伸張する工程は、かがり目の位置を検出する
工程の前に、対象とするかがり目の近傍のみを部分的に
伸張させるようにしたことを特徴とする、リンキング方
法である。本発明は第２の課題に対応するもので、かが
り目の位置を検出する際に、対象とするかがり目の近傍
のみを部分的に伸張させるようにしたので、既にポイン
ト針の挿入の終わったところや検出するかがり目以外の
ところは伸張されず、編地に余分な負担を与えることが
ない。

【００１５】請求項３の発明は、リンキング対象部を対
向させた状態で編地を伸張する工程と、伸張された編地
の画像を撮像する工程と、撮像された画像からかがり目
の位置を検出する工程と、検出されたかがり目の位置に
対応するポイント針を位置合わせする工程と、検出され
たかがり目に対応するポイント針を刺し通す工程と、編
地の各かがり目に刺し通されたポイント針に基づいてか
がり縫いをする工程とを備えたリンキング方法であっ
て、対応するポイント針を刺し通す工程の後であって、
次のかがり目の位置を検出するために編地のかがり目の
画像を撮像する工程の前に、対応するポイント針を刺し
通す工程により既に刺し通されたポイント針の位置を初
期位置に戻す工程を有することを特徴とする、リンキン
グ方法である。本発明は第３の課題に対応するもので、
ポイント針を刺し通した後であって、次のかがり目の位
置を検出する前に、既に刺し通されたポイント針を初期
位置に戻すようにしたので、かがり目の位置を検出し
て、対応するポイント針を位置合わせすることを繰返し
てもポイント針の移動量が累積せず、ポイント針が挿通
体から外れて位置あわせができなくなるという事態を回
避できる。

【００１６】請求項４の発明は、編地を伸張する工程
は、両端部を先細とした部材を丸編生地の内部に挿入し
て編地を左右に伸張させる工程を含むことを特徴とす
る、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のリンキ
ング方法である。本発明は第４の課題に対応するもの
で、両端部を先細とした部材を編地の内部に挿入して編
地を左右に伸張させるようにしたので、編地の両端付近
のかがり目の間隔が広がり、自動検出することが容易に
なる。また、Ｖポイントのかがり目も左右に伸張される
ので、自動検出やポイント針の自動刺し通しが可能とな
り、すべてのかがり目について自動検出してポイント針
を自動で刺し通す自動処理化が可能となる。

【００１７】請求項５の発明は、編地を伸張する工程の
前に編地の両端部のかがり目に仮止め針を刺し通す工程
と、編地を伸張する工程の後に仮止め針を編地の両端部
のかがり目に対応するポイント針と結合する工程とを含
む、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のリンキ
ング方法である。本発明は第５の課題に対応するもの
で、編地を伸張する前に編地の両端部のかがり目に仮止
め針を刺し通すようにしたので、編地の両端部のかがり
目に容易に刺し通すことができ、編地を伸張する工程の
後に仮止め針を対応するポイント針と結合するようにし
たので、編地の両端部のかがり目に対応するポイント針
を確実に刺し通すことができる。これにより、編地を傷
めることなく、作業効率を改善できる。

【００１８】請求項６の発明は、編地は靴下となる丸編
地であり、丸編地の靴下のつま先を垂下させる工程を含
むことを特徴とする、リンキング方法である。本発明は
第６の課題に対応するもので、編地を伸張させる際につ
ま先を垂下させるようにしたので、つま先側のかがり目
の湾曲が解消されてかがり目位置の検出が容易になると
共に、他方の編地のかがり目と整列し、ポイント針の位
置合わせ時間が短縮される。

【００１９】請求項７の発明は、リンキング対象部を対
向させた状態で編地を伸張する編地伸張手段と、編地伸
張手段により伸張された編地の画像を撮像する撮像手段
と、撮像手段により撮像されたかがり目の位置を検出す
るかがり目位置検出手段と、かがり目位置検出手段によ
り検出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位
置合わせするポイント針位置合わせ手段と、検出された
かがり目に対応するポイント針を刺し通すポイント針刺
し通し手段と、ポイント針刺し通し手段により編地の各
かがり目に刺し通されたポイント針に基づいてかがり縫
いをするかがり縫い手段とを備えたリンキング装置であ
って、ポイント針位置合わせ手段は、ポイント針刺し通
し手段により既に刺し通されたポイント針の移動によっ
てかがり目位置検出手段により検出されたかがり目の位
置が移動する量を推定して検出されたかがり目に対応す
るポイント針を位置合わせする機能を有することを特徴
とする、リンキング装置である。本発明は第１の課題に
対応するもので、ポイント針を検出されたかがり目に位
置合わせする際に、既に刺し通されたポイント針によっ
てかがり目の位置が移動する量を推定してポイント針を
位置合わせするようにしたので、かがり目の位置を検出
してポイント針の位置を合わせる処理を繰返すことな
く、短時間に精度良く位置合わせできる。

【００２０】請求項８の発明は、リンキング対象部を対
向させた状態で編地を伸張する編地伸張手段と、編地伸
張手段により伸張された編地の画像を撮像する撮像手段
と、撮像手段により撮像されたかがり目の位置を検出す
るかがり目位置検出手段と、かがり目位置検出手段によ
り検出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位
置合わせするポイント針位置合わせ手段と、検出された
かがり目に対応するポイント針を刺し通すポイント針刺
し通し手段と、ポイント針刺し通し手段により編地の各
かがり目に刺し通されたポイント針に基づいてかがり縫
いをするかがり縫い手段とを備えたリンキング装置であ
って、編地伸張手段は、かがり目位置検出手段により検
出する対象となるかがり目の近傍のみを伸張する機能を
有することを特徴とする、リンキング装置である。本発
明は第２の課題に対応するもので、かがり目に位置を検
出する前に、対象とするかがり目の近傍のみを部分的に
伸張させるようにしたので、既にポイント針の挿入の終
わったところや検出するかがり目以外のところは伸張さ
れず、編地に余分な負担を与えることがない。

【００２１】請求項９の発明は、リンキング対象部を対
向させた状態で編地を伸張する編地伸張手段と、編地伸
張手段により伸張された編地の画像を撮像する撮像手段
と、撮像手段により撮像されたかがり目の位置を検出す
るかがり目位置検出手段と、かがり目位置検出手段によ
り検出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位
置合わせするポイント針位置合わせ手段と、検出された
かがり目に対応するポイント針を刺し通すポイント針刺
し通し手段と、ポイント針刺し通し手段により編地の各
かがり目に刺し通されたポイント針に基づいてかがり縫
いをするかがり縫い手段とを備えたリンキング装置であ
って、ポイント針位置合わせ手段は、かがり目位置検出
手段によりかがり目の位置を検出する際に、ポイント針
刺し通し手段により既に刺し通したポイント針の位置を
初期位置に戻す手段を含むことを特徴とする、リンキン
グ装置である。本発明は第３の課題に対応するもので、
ポイント針を刺し通した後であって、次のかがり目の位
置を検出する前に、既に刺し通されたポイント針を初期
位置に戻すようにしたので、かがり目の位置を検出し
て、対応するポイント針を位置合わせすることを繰返し
てもポイント針の移動量が累積せず、ポイント針が挿通
体から外れて位置あわせができなくなるという事態を回
避できる。

【００２２】請求項１０の発明は、編地伸張手段は、両
端部を先細とした部材を丸編生地の内部に挿入して編地
を左右に伸張させる手段を含む、請求項７ないし請求項
９のいずれかに記載のリンキング装置である。本発明は
第４の課題に対応するもので、両端部を先細とした部材
を編地の内部に挿入して編地を左右に伸張させるように
したので、編地の両端付近のかがり目の間隔が広がり、
自動検出することが容易になる。また、Ｖポイントのか
がり目も左右に伸張されるので、自動検出やポイント針
の自動刺し通しが可能となり、すべてのかがり目につい
て自動検出してポイント針を自動で刺し通す自動処理化
が可能となる。

【００２３】請求項１１の発明は、編地伸張手段により
編地を伸張する前に編地の両端部のかがり目に刺し通し
ておく仮止め針であって、編地伸張手段により編地を伸
張した後に編地の両端部のかがり目に対応するポイント
針と結合する結合手段を有する仮止め針を備えた、請求
項７ないし請求項１０のいずれかに記載のリンキング装
置である。本発明は第５の課題に対応するもので、編地
を伸張する前に編地の両端部のかがり目に仮止め針を刺
し通すようにしたので、編地の両端部のかがり目に容易
に刺し通すことができ、編地を伸張する工程の後に仮止
め針を対応するポイント針と結合するようにしたので、
編地の両端部のかがり目に対応するポイント針を確実に
刺し通すことができる。これにより、編地を傷めること
なく、作業効率を改善できる。

【００２４】請求項１２の発明は、編地伸張手段は、靴
下のつま先を垂下させる手段を含む、請求項７ないし請
求項１１のいずれかに記載のリンキング装置である。本
発明は第６の課題に対応するもので、編地を伸張させる
際につま先を垂下させるようにしたので、つま先側のか
がり目の湾曲が解消されてかがり目位置の検出が容易と
なると共に、他方の編地のかがり目と整列し、ポイント
針の位置合わせ時間が短縮される。

【００２５】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。

【００２６】

【発明の実施の形態】図１は、本願発明のリンキング装
置の一実施形態にかかる本体機構の概略構成図である。
図において、リンキング装置の本体機構１００は、靴下
Ｗを挿通して伸張させる挿通体１１０と、伸張された靴
下Ｗのかがり目Ｋにポイント針を刺し通すための針刺し
通し機構１２０と、かがり目Ｋを撮像するためのＣＣＤ
カメラ１４０と、ＣＣＤカメラ１４０からの画像信号を
入力して画像処理を行ってかがり目Ｋの位置を検出する
画像処理部と本体機構を制御する機構制御部とを備えた
コンピュータ１５０と、コンピュータ１５０からの制御
信号を受けて針刺し通し機構１２０を制御するシーケン
サ１６０と、シーケンサ１６０からの制御信号を受けて
針刺し通し機構１２０の各アクチュエータをドライブす
るドライバ１７０とから構成される。

【００２７】挿通体１１０は、一定の厚さを有し、靴下
Ｗを挿通したときに靴下Ｗが適度に左右に伸張されるよ
うな幅を有する。また、挿通体１１０は、靴下Ｗの挿通
時に靴下Ｗを適度に上下に伸張させて固定する固定具１
１２ａ、１１２ｂを備える。これにより、靴下Ｗのかが
り目Ｋは上下左右に適度に伸張されるので、ＣＣＤカメ
ラ１４０で撮像した画像をコンピュータ１５０で画像処
理することで、かがり目Ｋの位置が自動検出できる。挿
通体１１０は、かがり目ＫをＣＣＤカメラで撮影する際
の照明装置を兼ねており、挿通体１１０の両面にはＥＬ
パネルが取付けられている(図示省略)。これにより、Ｃ
ＣＤカメラ１４０には靴下Ｗの編み目の穴が明るく、繊
維部分が暗い画像として捉えられる。このように、ＣＣ
Ｄカメラ１４０に対して靴下Ｗの裏側から照明して透過
光を検出することで、かがり目Ｋの穴を良好なコントラ
ストで捉えることができる。尚、照明はＥＬパネルに限
らず、ＬＥＤや電灯等を配列したもの使用してもよく、
ファイバーによるライトガイドや導光板等を用いて照明
するようにしてもよいことは言うまでもない。尚、他の
照明方法を用いる場合でも、ＣＣＤカメラ１４０に対し
て靴下Ｗの裏側から照明して透過光を検出することが、
かがり目Ｋの穴を良好なコントラストで捉える上で好ま
しい。

【００２８】図２にかがり縫いを行うためのポイント針
の概要構成を示す。ポイント針１３２は、ミシン機構
（図示省略）でかがり縫いを行うため所定の間隔に配列
されている必要があり、図のように所定間隔の溝を有す
る針ボックス１３０に配列されている。また、両端には
靴下Ｗの両端部のかがり目Ｋに刺し通すための特別なＶ
ポイント針１３４を備え、あらかじめ両端のかがり目Ｋ
に手動でセットする。Ｖポイント針１３４は、ポイント
針の刺し通し処理中は左右に移動可能な状態で配備さ
れ、靴下Ｗの各かがり目Ｋにすべてのポイント針１３２
の刺し通しを完了した時点で、針ボックス１３０にロッ
クされ、ミシン機構に引き渡される。

【００２９】図３と図４に針刺し通し機構１２０の概略
構成を示す。図のように、針刺し通し機構１２０は、基
台１２２と、基台１２２上に固定された針ボックス１３
０と、基台１２２上に固定された針押し出し機構１２４
とを備える。針押し出し機構１２４は、針ボックス１３
０のポイント針１３２の間隔に合せて移動し、押し出す
ポイント針１３２を選択する送り機構１２６と、選択さ
れたポイント針１３２を押し出して靴下Ｗのかがり目Ｋ
に刺し通すアクチュエータ１２８とを備える。送り機構
１２６はボールねじ等を用いたＮＣにより形成でき、ア
クチュエータ１２８は空気圧アクチュエータまたはソレ
ノイド等を用いることで形成できるが、より簡便にはア
クチュエータ１２８をばね駆動とし、送り機構１２６は
針の押し出しを係止するプレートを設け、これを一定間
隔で抜き去ることで、順にポイント針１３２を押し出す
ようにしたものでもよい。

【００３０】針刺し通し機構１２０は、基台１２２が上
下・左右の２次元位置決め可能なテーブル（図示省略）
に搭載され、シーケンサー１６０からの指令に基づい
て、押し出すポイント針１３２を靴下Ｗのかがり目Ｋに
位置合せすることができる。また、針押し出し機構１２
４には、ＣＣＤカメラ１４０が搭載され、針押し出し機
構１２４と共に移動する。ＣＣＤカメラ１４０の視野中
心は、アクチュエータ１２８により押し出されたポイン
ト針１３２が刺し通される靴下Ｗの表面の位置とほぼ一
致させている。これにより、ＣＣＤカメラ１４０のほぼ
中心に靴下Ｗのかがり目Ｋの中心を持ってくることで、
対応するポイント針１３２を当該かがり目Ｋに刺し通す
ことができ、座標変換が容易になる。

【００３１】上記、針刺し通し機構１２０、ＣＣＤカメ
ラ１４０は、同等のものを表面と裏面の両側に備えてお
り、表側と裏側のそれぞれについて独立にかがり目Ｋを
検出してポイント針１３２の刺し通す動作を行い、すべ
てのポイント針１３２の刺し通し動作が終了したら、針
刺し通し機構１２０を初期位置に戻して表側と裏側の針
の位置を合せ、挿通体１１０を引抜く。ここで、ポイン
ト針１３２は空気圧等により挿通体１１０に押し当てら
れているので、靴下Ｗは針から外れることなく、表側の
針と裏側の針が付き合わされる。最後に、靴下Ｗを片側
に寄せて、ミシン機構によりかがり縫いを行う。

【００３２】上記実施形態では、針刺し通し機構１２０
は表側と裏側の両方にポイント針１３２を使用してつき
合わせるとして説明したが、最終的にかがり縫いを行う
ポイント針１３２と反対側の針は単なるガイドでよく、
ポイント針１３２とつき合わせたときにポイント針１３
２と結合する鞘状のものでもよい。また、針刺し通し機
構１２０は、必ずしも両側に設ける必要はなく、例えば
表側にのみ備え、表側の各かがり目Ｋにすべてのポイン
ト針１３２を刺し通した後、挿通体１１０を上下に分割
してポイント針の刺し通す部分にスリットを設け、、裏
側のＣＣＤカメラ１４０で裏側のかがり目の位置を検出
して、表側の針刺し通し機構１２０の対応するポイント
針１３２の位置を裏側のかがり目Ｋに合せ、ポイント針
１３２を完全に裏まで刺し通すようにしてもよい。

【００３３】次に、ＣＣＤカメラ１４０で撮像した編み
目の画像を画像処理してかがり目の位置を検出するかが
り目位置検出処理について説明する。図９にかがり目位
置検出処理の処理フローの例を示す。図のように、ＣＣ
Ｄカメラ１４０から画像を入力し（Ｓ１８４）、所定の
検出領域を設定し（Ｓ１８６）、入力画像を２値化する
（Ｓ１８８）。２値化の閾値は、所定領域内の画像の濃
度ヒストグラムを求め、求めた濃度ヒストグラムを２つ
のクラスに分割したときのクラス間分散が最大になる閾
値を選ぶ判別分析法（いわゆる大津の方法）を用いて決
定した。これは、２値画像中の１の画素の割合がＰとな
る閾値とするＰタイル法では布地が緩んだり、引っ張り
すぎた場合に、面積比率を一定とするため、編み目同士
が繋がったり、編み目がつぶれたりするためであり、ま
た濃度ヒストグラムの谷を見つけて閾値とするモード法
でも布地が緩んで濃度ヒストグラムの双峰性が崩れた場
合に閾値を求めることができなくなるという問題がある
ためであり、判別分析法では双峰性が崩れても閾値を自
動的に決定できるからである。尚、2値化の閾値は、照
明条件が安定している場合には、固定閾値を用いてもよ
いことは言うまでもない。また、入力画像の前処理につ
いては説明を省略しているが、２値化の前に平滑化等の
ノイズ除去を行うことが好ましい。

【００３４】次に、２値画像についてラベリングを行
い、所定の面積以上の穴を検出する（Ｓ１９０）。ま
た、後述するかがり目の位置予測を行い（Ｓ１９２）、
予測位置に最も近いラベルの重心をかがり目とし（Ｓ１
９４）、予測位置との距離から正しいかがり目か否かを
判定し（Ｓ１９６）、検出したかがり目の重心から機械
系位置座標に変換する（Ｓ１９８）。

【００３５】図１６に通常のかがり目をＣＣＤカメラ１
４０で撮像した画像例を示す。図のように、かがり目は
他の編み目と区別しやすくするために大きめに編まれて
いるが、その構造上かがり目と対になっている編み目も
大きくなっている。かがり目とその対になる編み目の面
積の大小関係は靴下によって変わるが、どちらも他の編
み目より小さくなることはない。そこで、かがり目の検
出は、かがり目とその対になる編み目は他の編み目より
大きいという構造上の特徴を利用して行う。編み目は糸
同士が絡み合っているため、ある１点に力が加わっても
周囲に広く影響を与え、全体的な編み目の変化はなだら
かとなり、かがり目のピッチはほぼ一定となるになると
いう性質を有する。そこで、挿通体１１０によって伸張
される靴下Ｗの横幅をかがり目の数で割ったものを基本
Ｘピッチとし、靴下Ｗのかがり目はほぼ水平にセットさ
れるものとすると、既知のかがり目位置から次のかがり
目位置を次式で予測できる。次のかがり目予測Ｘ位置＝
既知のかがり目Ｘ位置＋基本Ｘピッチ従って、図１７の
ように予測位置に最も近い編み目を次のかがり目として
検出することができる。ここで、編み目の形状は楕円形
状に近いことから編み目の位置は編み目の重心と考えら
れるので、上記予測位置に最も近い編み目の重心をかが
り目位置とする（これを直接検出法と呼ぶ）。

【００３６】しかしながら、上下方向に対して変形する
場合があり、上記検出方法のみでは誤検出の可能性が高
くなる。そこで、図１８のように、かがり目の対になる
編み目を利用して精密に検出する方法（これを精密検出
法と呼ぶ）を併用してもよい。この場合、既知の編み目
位置から次の編み目位置を次式で予測できる。 次の編み目予測Ｘ位置＝既知の編み目Ｘ位置＋１／２基
本Ｘピッチ 次の編み目予測Ｙ位置＝既知の編み目Ｙ位置±基本Ｙピ
ッチ

【００３７】通常のかがり目は、両端部付近を除いて比
較的規則正しく並んでいるので、ここでは、まず直接検
出法でかがり目を求め、予測位置と検出した重心を比較
し、所定距離以下であればそれをかがり目とし、所定距
離以上のときに精密検出法で再検出する。これにより、
かがり目を効率よく検出して、処理時間を短縮すること
ができる。図２４に、以上のような処理によってかがり
目位置検出を行った例を示す。（ａ）は設定された検出
領域を示し、（ｂ）はその検出領域でラベリング処理し
た結果であり、（ｃ）は予測位置に最も近いラベルの重
心からかがり目位置を検出した結果を示す。

【００３８】上記実施形態では、次のかがり目位置を予
測して、それに最も近いラベルの重心をかがり目とする
処理を用いたが、予測情報を用いず既知のかがり目に隣
接するラベルを辿ってゆくことで次のかがり目を検出
し、その重心を次のかがり目の位置とするようにしても
よい。

【００３９】次に、初期かがり目の検出処理について述
べる。かがり目の検出の中でもとりわけ検出が困難な編
み目が初期かがり目である。初期かがり目とは、Ｖポイ
ントに一番近いかがり目である。図１９に表側の初期か
がり目の周辺の画像例を、図２０に裏側の初期かがり目
の周辺の画像例をそれぞれ示す。図のように、Ｖポイン
ト付近は布地の折り返し位置に近く、特に表側について
は、つま先のゴアラインの影響も加わり、複雑な編み目
構造となっており、Ｖポイントから初期かがり目を直接
検出することは難しい。しかし、初期かがり目は、他の
かがり目とは一定の位置関係にあるので、これにより初
期かがり目の予測位置は計算できる。また、Ｖポイント
のかがり目は変形により検出が困難であるが、Ｖポイン
トからある程度離れた場所にあるかがり目は安定してい
るため検出は可能である。そこで、Ｖポイントから離れ
た場所にあるかがり目を先に検出して、そこからかがり
目ラインを逆向きに辿って初期かがり目の検出を行う。

【００４０】初期かがり目の検出は、表側と裏側では検
出方法がやや異なるが、どちらもＶポイントからの検出
は困難なため、途中のかがり目から検出する（これをス
ターとかがり目と呼ぶ）。図２１にスタートかがり目の
設定検出領域を示す。このなかで、最も大きい編み目を
検出する。靴下によっては、かがり目とそれと対になる
編み目の面積が同じくらいの場合があり、検出した編み
目がかがり目か、対になる編み目か判らないときがあ
る。このため、かがり目と対になる編み目は他の編み目
より大きいという性質を利用してかがり目か否かを判定
する。即ち、図２２に示すように、設定領域内で検出さ
れた編み目の斜め上と斜め下に隣接する編み目を検出
し、それぞれの面積Ａ１、Ａ２を求める。そのＡ１とＡ
２を比較し、Ａ１が大きいときは、斜め上の編み目はか
がり目であって、検出された編み目は対になる編み目と
判断し、Ａ２が大きいときは、斜め下の編み目は対にな
る編み目であって、検出された編み目がかがり目である
と判断する。

【００４１】図１０にスタートかがり目検出処理の処理
フローの例を示す。図のように、通常のかがり目検出と
同様に、画像を入力し（Ｓ１４２）、検出領域を設定し
（Ｓ１４４）、2値化し（Ｓ１４６）、ラベリングを行
って所定面積以上の穴を検出する（Ｓ１４８）。次に、
最大面積の穴を抽出し（Ｓ１５０）、左上の穴と左下の
穴の面積を比較する（Ｓ１５２）。左上の面積が大きい
ときは、当該左上の穴をかがり目とする（Ｓ１５６）。
また、左下の穴の面積が大きいときは、最大面積の穴を
かがり目とする（Ｓ１５８）。

【００４２】次に、検出されたスタートかがり目より、
精密検出法によりかがり目ラインを逆追跡して、最終的
な初期かがり目を検出する。最終的な初期かがり目の判
断は、表側はゴアラインの影響で初期かがり目の位置も
変化しやすい。しかし、かがり目ラインとゴアラインの
繋がる場所に大きな編み目が編まれ、初期かがり目はこ
の大きな編み目の右上に必ず存在する。そこで、始めに
この大きい編み目の右端Ｘ座標を求める。この編み目は
最も大きい編み目であるため、検出は容易に行える。か
がり目ラインを精密検出法で逆追跡すると、やがてこの
Ｘ座標に近づく。そして、このＸ座標に最も近いかがり
目を表側の初期かがり目とする。図１１に表側初期かが
り目検出処理の処理フローの例を示す。まず、左端付近
にカメラを移動して（Ｓ１６０）、画像を入力し（Ｓ１
６２）、検出領域を設定して（Ｓ１６４）、画像を2値
化する（Ｓ１６６）。2値画像をラベリングして所定面
積以上の穴を検出し（Ｓ１６８）、検出された穴のうち
左端に最も近い穴を選定し（Ｓ１７０）、穴の右端から
所定距離のところに検出基準線を設定する（Ｓ１７
２）。次に、スタートかがり目検出位置にカメラを移動
し（Ｓ１７４）、スタートかがり目を検出する（Ｓ１７
６）。そして、スタートかがり目から検出基準線に向か
ってかがり目を逆追跡し（Ｓ１７８）、検出したかがり
目の重心が検出基準線を超えたら（Ｓ１８０）、最後に
検出したかがり目を初期かがり目とする（Ｓ１８２）。
尚、ここでは検出基準線はスタートかがり目の右端から
およそ１ピッチ右にセットするようにした。尚、検出基
準線をスタートかがり目の右端に設定し、追跡したかが
り目の重心が最も検出基準線に近いかがり目を初期かが
り目とするようにしてもよい。図２５に、以上のような
処理によって表側初期かがり目検出処理を行った例を示
す。ここでは、（ａ）のようにＶポイント付近の大きな
編み目の右端に検出基準線が設定され、（ｂ）のように
スタートかがり目が検出され、（ｃ）」のようにかがり
目を精密検出法で追跡し、（ｄ）のように初期かがり目
が検出される。

【００４３】裏側については、初期かがり目の形状は大
きく変動しないため、かがり目ラインを精密分析法で逆
検出していき、Ｖポイントから一定距離内側に検出基準
線を設定し、検出基準線を越えたかがり目を初期かがり
目とする。ここでは、検出基準線は基本Ｘピッチの１．
５倍内側とした。図１２に裏側の初期かがり目検出処理
の処理フローを示す。まず、左端より所定距離内側に検
出基準線を設定し（Ｓ１３０）、スタートかがり目検出
位置にカメラを移動し（Ｓ１３２）、スタートかがり目
を検出する（Ｓ１３４）。スタートかがり目から検出基
準線に向かってかがり目を追跡し（Ｓ１３６）、検出し
たかがり目の重心が検出基準線を超えたら（Ｓ１３
８）、最後に検出したかがり目を初期かがり目とする
（Ｓ１４０）。

【００４４】次に、検出された穴がかがり目か否かを判
定する処理について述べる。かがり目位置検出処理や、
初期かがり目検出処理におけるかがり目の追跡におい
て、検出された穴をかがり目と決定する前に、検出場所
から見て明らかに間違えていないかを判定する。ここで
は、図２３に示すように、かがり目予想位置を基準とし
て所定の範囲を定め、その範囲の中に編み目の重心が入
っていればかがり目と判断することとした。尚、所定の
範囲は、かがり目予想位置を中心にＸ方向に±１／４Ｘ
ピッチ、Ｙ方向に±１／２Ｙピッチとした。検出された
かがり目がこの範囲にない場合は、直接検出法の場合は
精密分析法に切替えて再検出したり、精密検出法の場合
は前述のスタートかがり目検出処理を用いて改めて正し
いかがり目を検出する。また、人間の補助が可能な場合
は手動に切替え、例えば人間がモニタを見て正しいかが
り目位置を指定できるようにして、その位置をもとに次
のかがり目位置を予測して自動処理を続けるようにして
もよい。

【００４５】以下、本願発明のリンキング装置のいくつ
かの実施例について説明する。図５は、本願発明のリン
キング装置の第1実施例にかかる動作フローを示し、Ｖ
ポイント針を手動処理するものである。最初に、靴下Ｗ
を挿通体１１０に挿通して左右に伸張し（Ｓ１００）、
Ｖポイント針１３４をＶポイントに挿入する（Ｓ１０
２）。靴下Ｗを上下に伸張させて固定具１１２ａ、１１
２ｂで固定し（Ｓ１０４）、靴下Ｗのつま先に治具を入
れて垂下させる（Ｓ１０６）。つま先に治具を入れるの
は、図２６に示すように、治具挿入前はつま先側で編地
が余って表裏の張力差を生じ、表側のかがり目ラインは
左図のように湾曲し、裏側のかがり目ラインと不揃いと
なるからである。そこで、上図のようなつま先垂下治具
１１４を靴下Ｗのつま先部に挿入することで、右図のよ
うにかがり目ラインが整列し、かがり目Ｋの検出が容易
となるとともに、ポイント針の位置合せ時間が短縮され
る。次に、表側と裏側の双方について以下のポイント針
刺し通し処理を行う。まず、初期かがり目検出処理（Ｓ
１０８ａ、ｂ）を行い、初期かがり目を決定する。次
に、目標かがり目位置にカメラを移動し（Ｓ１１０ａ，
ｂ）、かがり目位置を検出し（Ｓ１１２ａ，ｂ）、検出
されたかがり目位置に対応するポイント針を位置合せし
（Ｓ１１４ａ，ｂ）、検出されたかがり目に対応するポ
イント針を刺し通す（Ｓ１１６ａ、ｂ）ことを、すべて
のかがり目について終了するまで繰り返す（Ｓ１１８
ａ，ｂ）。ここで、目標かがり目位置へのカメラの移動
（Ｓ１１０ａ，ｂ）は、針押し出し機構１２４を次のポ
イント針に進めることによるカメラの移動を意味する
が、更に次のかがり目予測位置をあらかじめ求めて、そ
れがカメラの視野中心に写るように針刺し通し機構１２
０を同時に移動させるようにしてもよい。尚、初回につ
いては、初期かがり目検出処理（Ｓ１０８ａ，ｂ）によ
って検出されたかがり目位置を使用できるので、カメラ
の移動（Ｓ１０８ａ，ｂ）およびかがり目位置検出処理
（Ｓ１１２ａ，ｂ）は省略できる。すべてのかがり目に
ついてポイント針の刺し通し処理を終了したら、ポイン
ト針を初期位置に戻す（Ｓ１２０ａ、ｂ）。最後に、表
側と裏側の両方が終了したら、挿通体１１０を引抜き
（Ｓ１２２）、靴下Ｗを一方のポイント針に寄せ（Ｓ１
２４）、かがり縫いを行う（Ｓ１２６）。

【００４６】図６は、本願発明のリンキング装置の第２
実施例にかかる動作フローを示し、仮止め針を使用して
Ｖポイント処理を半自動で行うものである。仮止め針１
１６とは、図２７に示すように、靴下Ｗを挿通体１１０
にセットする前に、靴下の両端のＶポイントにあらかじ
め刺し通しておく治具であり、靴下Ｗを挿通体１１０に
挿通後にＶポイント針１３４と結合させることにより、
Ｖポイント針１３４の処理を他のポイント針と同等に行
えるようにして作業効率を向上させるものである。この
ため、靴下ＷのＶポイントにあらかじめ仮止め針１１６
を挿入し（Ｓ２００）、靴下Ｗを挿通体１１０に挿通し
て左右を伸張し（Ｓ２０２）、靴下Ｗを上下に伸張して
固定し（Ｓ２０４）、つま先につま先垂下治具１１４を
入れて垂下させ（Ｓ２０６）、Ｖポイント針１３４を仮
止め針１１６をガイドとして靴下Ｗに刺し通す（Ｓ２０
８）。これにより、挿通体１１０にセットされた靴下Ｗ
のＶポイントにＶポイント針１３４がセットされた状態
が容易に生成でき、以下、前記第１実施例と同様の処理
によってかがり縫いが行われる（Ｓ２２８）。

【００４７】図７は、本願発明のリンキング装置の第３
実施例にかかる動作フローを示し、両端を先細とした挿
通体１１０を使用し、靴下ＷのＶポイントへのＶポイン
ト針の刺し通しを含めてすべてのポイント針の刺し通し
処理を自動で行うものである。図２８に示すように、靴
下Ｗを両端部を先細とした挿通体１１０に挿通すること
で、靴下Ｗの両端付近のかがり目も伸張されて検出可能
となるので、Ｖポイントの処理を含めて、ポイント針の
刺し通し作業が全自動化される。まず、靴下Ｗを両端部
を先細とした挿通体１１０に挿通して左右に伸張し（Ｓ
３００）、靴下Ｗを上下に伸張させて固定し（Ｓ３０
２）、つま先につま先垂下治具１１４を入れて垂下させ
る（Ｓ３０４）。その後のポイント針の刺し通し処理
は、第１実施例と同様であるが、初期かがり目検出処理
はＶポイントを検出することになる。尚、Ｖポイントの
検出処理は、前述の初期かがり目の検出処理と同様に、
スタートかがり目を検出して、そこから端部に向かって
かがり目を追跡して、端部に最も近いかがり目をＶポイ
ントとすることで行うことができる。

【００４８】図８は、本願発明のリンキング装置の第４
実施例にかかる動作フローを示し、挿通体１１０を上下
に分割してポイント針の刺し通し部にスリットを設け、
単一の針刺し通し機構１２０で両面のポイント針の刺し
通しを行えるようにしたものである。靴下Ｗを上下分割
式の挿通体１１０に挿通して左右を伸張し（Ｓ７０
０）、Ｖポイント針１３４を挿入する（Ｓ７０２）。ま
た、靴下Ｗを上下に伸張させて固定し（Ｓ７０６）、つ
ま先につま先垂下治具１１４を入れて垂下させ（Ｓ７０
６）、挿通体１１０を上下に分離してスリットを形成す
る（Ｓ７０８）。次に、初期かがり目検出処理（Ｓ７１
０ａ、ｂ）を行い、初期かがり目を決定する。目標かが
り目位置にカメラを移動し（Ｓ７１２ａ，ｂ）、かがり
目位置を検出する（Ｓ７１４ａ，ｂ）。表側かがり目位
置にポイント針を位置合せし（Ｓ７１６）、ポイント針
を表側のみ刺し通す（Ｓ７１８）。また、裏側かがり目
位置にポイント針を位置合せし（Ｓ７２０）、ポイント
針を裏側まで刺し通す（Ｓ７２２）。以上の処理を、す
べてのかがり目について終了するまでＳ７１２ａ、ｂか
ら繰り返す（Ｓ７２４）。すべてのかがり目にポイント
針を刺し通したら、挿通体１１０を引抜き（Ｓ７２
６）、そのポイント針によりかがり縫いを行う（Ｓ７２
８）。これにより、単一の針刺し通し機構１２０によっ
て両側のかがり目へのポイント針の刺し通し処理が行え
るほか、針の突合せ処理が不要となり、処理時間が短縮
される。

【００４９】上記実施形態では、いずれもＣＣＤカメラ
１４０は針刺し通し機構１２０の針押し出し機構１２４
に搭載され、その視野中心は針押し出し機構１２４によ
って押し出されるポイント針１３２が靴下Ｗに刺し通さ
れる位置となるようにしたが、本願発明はこれに限定さ
れるものではなく、ＣＣＤカメラ１４０を針刺し通し機
構１２０とは独立に位置決めする機構に搭載するように
してもよい。また、例えば高解像度のＣＣＤカメラを使
用して、ＣＣＤカメラは固定設置とし、靴下Ｗのかがり
目ライン全体を同時に撮像して、画像処理する範囲を順
次移動させるようにしてもよい。

【００５０】上記実施形態では、つま先側のかがり目ラ
インが湾曲するのを防止するため、つま先につま先垂下
治具１１４を入れるとして説明したが、つま先を把持す
る把持機構を設け、把持機構によってつま先を把持して
下方に引っ張るようにしてもよく、同様の効果を奏す
る。

【００５１】上記実施形態では、挿通体１１０は、靴下
Ｗを挿通したときに所定の伸張状態を与えられる幅を有
するとして説明したが、左右に伸縮する機構を設け、靴
下Ｗを挿通するときは挿通しやすい幅とし、靴下Ｗを挿
通した後に所定の伸張状態を与えられる幅に拡張させる
ようにしてもよい。

【００５２】上記実施形態では、靴下Ｗの上下の伸張
は、手動で伸ばして固定具１１２ａ、１１２ｂで固定す
るとして説明したが、例えば一方をローラ機構とし、挿
通体１１０に靴下を挿通した後に、ローラ機構を駆動す
ることで、靴下Ｗを上下に伸張させるようにしてもよ
い。

【００５３】次に、既に刺し通されたポイント針による
かがり目位置の移動量を推定してポイント針の位置合せ
を行う処理を示す。図１３に示すように、検出したかが
り目位置を目標位置に、対応するポイント針の位置を現
在位置に入れ（Ｓ４００）、目標位置から現在位置を引
いたものを移動量とし（Ｓ４０２）、移動量よりかがり
目予想移動量を推定する（Ｓ４０４）。ここで、かがり
目予想移動量は、ポイント針の移動量に比例するとして
一定の係数をかけるようにしてもよく、実験により求め
た近似式を使用したり、関数表を引いて求めるようにし
てもよい。そして、目標位置にかがり目予想移動量を加
え、現在位置に移動量を加え（Ｓ４０６）、目標位置と
現在位置の差が許容誤差の範囲に入るまでＳ４０２から
繰り返す（Ｓ４０８）。最後に、目標位置と現在位置の
差が許容誤差の範囲に入ったら、目標位置にポイント針
を位置合せする（Ｓ４１０）。これにより、実際にポイ
ント針を動かすことなく一回で位置合せできるので、作
業時間が短縮される。

【００５４】上記実施例では、目標位置と現在位置が許
容誤差以下に収束するまで繰り返し演算するとして説明
したが、本願発明はこれに限定されるものではなく、漸
化式から演算式を求めて一回の演算でポイント針の移動
量を求めるようにしてもよく、関数表を引いて一回の参
照でポイント針の移動量を求めるようにしてもよい。

【００５５】次に、ポイント針の位置合せ処理時におい
て、既に刺し通されたポイント針が動くために、次のか
がり目が動き、そのかがり目の位置を検出してポイント
針を位置合せすることを繰返すことから、ポイント針の
移動量が累積し、ポイント針が挿通体から外れるという
問題を防止する方法について説明する。図１４に示すよ
うに、通常のポイント針の刺し通し処理の処理フローと
同様に、目標かがり目位置にカメラを移動し（Ｓ５０
０）、かがり目位置検出処理を行い（Ｓ５０２）、ポイ
ント針の位置合せ処理を行い（Ｓ５０４）、ポイント針
を刺し通す（Ｓ５０６）が、最後に毎回ポイント針を初
期位置に戻してから（Ｓ５０８）、次のかがり目位置検
出処理を行うようにした。これにより、次のかがり目の
位置を検出する際は常にポイント針を原点に戻している
ので、既に刺し通されたポイント針によって次のかがり
目が移動して移動量が累積するという問題が改善され
る。

【００５６】次に、ポイント針刺し通し作業中におい
て、かがり目の位置を検出している部分以外も常に伸張
され、編地全体に負担を与えるという問題を改善する方
法について説明する。図２９に、編地を部分的に伸張さ
せる部分伸張機構の概念図を示す。図のように、ＣＣＤ
カメラ１４０によって撮像される編地部分を部分的に伸
張させるローラ１１８ａと１１８ｂとを備え、挿通体１
１０に挿通された靴下Ｗに押し当てられ、上部ローラ１
１８ａは靴下Ｗを上方に引っ張り、下部ローラ１１８ｂ
は靴下Ｗを下方に引っ張る。これにより、検出するかが
り目付近のみを伸張させることができる。このローラ１
１８ａ、１１８ｂはＣＣＤカメラ１４０とともに針押し
出し機構１２４に搭載され、選択されているポイント針
１３２が刺し通す対象となるかがり目近辺の編地を選択
的に伸張できる。このような、部分伸張機構を用いて、
ポイント針の刺し通し処理を行う方法を図１５に示す。
図のように、目標かがり目位置にカメラを移動し（Ｓ６
００）、部分伸張機構を作動させ（Ｓ６０２）、かがり
目位置を検出し（Ｓ６０４）、ポイント針を位置合せし
（Ｓ６０６）、ポイント針を刺し通し（Ｓ６０８）、部
分伸張機構を解除する（Ｓ６１０）。以上の処理をすべ
てのかがり目を処理するまで繰返す（Ｓ６１２）。尚、
部分伸張機構の作動中にポイント針の位置合せを行う必
要があるので、部分伸張機構の作動中は挿通体１１０側
にロックされ、部分伸張機構の解除後は針押し出し機構
１２４側にロックされるように構成する。上記実施例で
は、単に上下の伸張のみを部分的に行うようにしたが、
更に左右の伸張を部分的に行う機能を加えてもよい。例
えば、ローラを斜め四方に配備し、それぞれ中心から遠
ざかる方向に靴下Ｗを引っ張る様にすればよい。

【００５７】上記実施形態では、リンキングの対象とし
て靴下を取り上げて説明したが、本願発明はこれに限定
されるものではなく、かがり目を有する編地をつき合わ
せてかがり縫いするものであればどのような編地に対し
ても適用することができ、本願発明の効果を奏する。

【００５８】

【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
編地に編成されたかがり目へのポイント針の刺し通し作
業を自動的に迅速且つ正確に行い、編地を強固にリンキ
ングすることができる

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明のリンキング装置の一実施形態にかか
る本体機構の概略構成図である。

【図２】ポイント針の図解図である。

【図３】針刺し通し機構の平面図である。

【図４】針刺し通し機構の側面図である。

【図５】本願発明のリンキング装置の第１実施例（Ｖポ
イント手動処理式）にかかる動作フロー図である。

【図６】本願発明のリンキング装置の第２実施例（半自
動式）にかかる動作フロー図である。

【図７】本願発明のリンキング装置の第３実施例（自動
式）にかかる動作フロー図である。

【図８】本願発明のリンキング装置の第４実施例（単一
針式）にかかる動作フロー図である。

【図９】かがり目位置検出処理の一実施例にかかる処理
フロー図である。

【図１０】スタートかがり目検出処理の一実施例にかか
る処理フロー図である。

【図１１】表側初期かがり目検出処理の一実施例にかか
る処理フロー図である。

【図１２】裏側初期かがり目検出処理の一実施例にかか
る処理フロー図である。

【図１３】ポイント針位置合せ処理の一実施例にかかる
処理フローである。

【図１４】針戻し処理の一実施例にかかる処理フロー図
である。

【図１５】部分伸張機構の一実施例にかかる処理フロー
図である。

【図１６】通常のかがり目の画像例である。

【図１７】かがり目直接検出法の説明図である。

【図１８】かがり目精密検出法の説明図である。

【図１９】表側初期かがり目の画像例である。

【図２０】裏側初期かがり目の画像例である。

【図２１】スタートかがり目の検出領域の説明図であ
る。

【図２２】スタートかがり目の検出処理の説明図であ
る。

【図２３】かがり目判定処理の説明図である。

【図２４】かがり目位置検出処理の画像処理例である。

【図２５】初期かがり目検出処理の画像処理例である。

【図２６】靴下のつま先垂下治具の説明図である。

【図２７】半自動処理用仮止め針の説明図である。

【図２８】両端先細挿通体の説明図である。

【図２９】部分伸張機構の概念図である。

【符号の説明】

１００ リンキング装置の本体機構 １１０ 挿通体 １１４ つま先垂下治具 １１６ 仮止め針 １１８ａ、１１８ｂ 部分伸張用ローラ １２０ 針刺し通し機構 １２４ 針押し出し機構 １３０ 針ボックス １３２ ポイント針 １４０ ＣＣＤカメラ １５０ コンピュータ １６０ シーケンサ １７０ ドライバ Ｗ 靴下 Ｋ かがり目

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 越智 直正 奈良県北葛城郡広陵町百済1535−１ (72)発明者 武田 公男 奈良県大和高田市幸町６−２−403 Ｆターム(参考） 3B150 AA28 BA02 CC01 CE24 CE27 GE29 LA34 LB01 QA06 QA07

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リンキング対象部を対向させた状態で編
   地を伸張する工程と、前記伸張された編地の画像を撮像
   する工程と、前記撮像された画像からかがり目の位置を
   検出する工程と、前記検出されたかがり目の位置に対応
   するポイント針を位置合わせする工程と、前記検出され
   たかがり目に前記対応するポイント針を刺し通す工程
   と、前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に
   基づいてかがり縫いをする工程とを備えたリンキング方
   法であって、 前記対応するポイント針を位置合わせする工程は、前記
   対応するポイント針を刺し通す工程により既に刺し通さ
   れたポイント針の移動によって前記検出されたかがり目
   の位置が移動する量を推定して前記検出されたかがり目
   に前記対応するポイント針を位置合わせする工程を含む
   ことを特徴とする、リンキング方法。
2. 【請求項２】 リンキング対象部を対向させた状態で編
   地を伸張する工程と、前記伸張された編地の画像を撮像
   する工程と、前記撮像された画像からかがり目の位置を
   検出する工程と、前記検出されたかがり目の位置に対応
   するポイント針を位置合わせする工程と、前記検出され
   たかがり目に前記対応するポイント針を刺し通す工程
   と、前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に
   基づいてかがり縫いをする工程とを備えたリンキング方
   法であって、 前記編地を伸張する工程は、前記かがり目の位置を検出
   する工程の前に、対象とするかがり目の近傍のみを部分
   的に伸張させるようにしたことを特徴とする、リンキン
   グ方法。
3. 【請求項３】 リンキング対象部を対向させた状態で編
   地を伸張する工程と、前記伸張された編地の画像を撮像
   する工程と、前記撮像された画像からかがり目の位置を
   検出する工程と、前記検出されたかがり目の位置に対応
   するポイント針を位置合わせする工程と、前記検出され
   たかがり目に前記対応するポイント針を刺し通す工程
   と、前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に
   基づいてかがり縫いをする工程とを備えたリンキング方
   法であって、 前記対応するポイント針を刺し通す工程の後であって、
   次のかがり目の位置を検出するために前記編地のかがり
   目の画像を撮像する工程の前に、前記対応するポイント
   針を刺し通す工程により既に刺し通されたポイント針の
   位置を初期位置に戻す工程を有することを特徴とする、
   リンキング方法。
4. 【請求項４】 前記編地を伸張する工程は、両端部を先
   細とした部材を丸編生地の内部に挿入して編地を左右に
   伸張させる工程を含むことを特徴とする、請求項１ない
   し請求項３のいずれかに記載のリンキング方法。
5. 【請求項５】 前記編地を伸張する工程の前に前記編地
   の両端部のかがり目に仮止め針を刺し通す工程と、前記
   編地を伸張する工程の後に前記仮止め針を前記編地の両
   端部のかがり目に対応するポイント針と結合する工程と
   を含む、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のリ
   ンキング方法。
6. 【請求項６】 前記編地は靴下となる丸編地であり、 前記丸編地の靴下のつま先を垂下させる工程を含むこと
   を特徴とする、リンキング方法。
7. 【請求項７】 リンキング対象部を対向させた状態で編
   地を伸張する編地伸張手段と、前記編地伸張手段により
   伸張された編地の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像
   手段により撮像されたかがり目の位置を検出するかがり
   目位置検出手段と、前記かがり目位置検出手段により検
   出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位置合
   わせするポイント針位置合わせ手段と、前記検出された
   かがり目に前記対応するポイント針を刺し通すポイント
   針刺し通し手段と、前記ポイント針刺し通し手段により
   前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に基づ
   いてかがり縫いをするかがり縫い手段とを備えたリンキ
   ング装置であって、 前記ポイント針位置合わせ手段は、前記ポイント針刺し
   通し手段により既に刺し通されたポイント針の移動によ
   って前記かがり目位置検出手段により検出されたかがり
   目の位置が移動する量を推定して前記検出されたかがり
   目に前記対応するポイント針を位置合わせする機能を有
   することを特徴とする、リンキング装置。
8. 【請求項８】 リンキング対象部を対向させた状態で編
   地を伸張する編地伸張手段と、前記編地伸張手段により
   伸張された編地の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像
   手段により撮像されたかがり目の位置を検出するかがり
   目位置検出手段と、前記かがり目位置検出手段により検
   出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位置合
   わせするポイント針位置合わせ手段と、前記検出された
   かがり目に前記対応するポイント針を刺し通すポイント
   針刺し通し手段と、前記ポイント針刺し通し手段により
   前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に基づ
   いてかがり縫いをするかがり縫い手段とを備えたリンキ
   ング装置であって、 前記編地伸張手段は、前記かがり目位置検出手段により
   検出する対象となるかがり目の近傍のみを伸張する機能
   を有することを特徴とする、リンキング装置。
9. 【請求項９】 リンキング対象部を対向させた状態で編
   地を伸張する編地伸張手段と、前記編地伸張手段により
   伸張された編地の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像
   手段により撮像されたかがり目の位置を検出するかがり
   目位置検出手段と、前記かがり目位置検出手段により検
   出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位置合
   わせするポイント針位置合わせ手段と、前記検出された
   かがり目に前記対応するポイント針を刺し通すポイント
   針刺し通し手段と、前記ポイント針刺し通し手段により
   前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に基づ
   いてかがり縫いをするかがり縫い手段とを備えたリンキ
   ング装置であって、 前記ポイント針位置合わせ手段は、前記かがり目位置検
   出手段によりかがり目の位置を検出する際に、前記ポイ
   ント針刺し通し手段により既に刺し通したポイント針の
   位置を初期位置に戻す手段を含むことを特徴とする、リ
   ンキング装置。
10. 【請求項１０】 前記編地伸張手段は、両端部を先細と
    した部材を丸編生地の内部に挿入して編地を左右に伸張
    させる手段を含む、請求項７ないし請求項９のいずれか
    に記載のリンキング装置。
11. 【請求項１１】 前記編地伸張手段により前記編地を伸
    張する前に前記編地の両端部のかがり目に刺し通してお
    く仮止め針であって、前記編地伸張手段により前記編地
    を伸張した後に前記編地の両端部のかがり目に対応する
    ポイント針と結合する結合手段を有する仮止め針を備え
    た、請求項７ないし請求項１０のいずれかに記載のリン
    キング装置。
12. 【請求項１２】 前記編地伸張手段は、前記靴下のつま
    先を垂下させる手段を含む、請求項７ないし請求項１１
    のいずれかに記載のリンキング装置。