JP2003294008A

JP2003294008A - 油圧制御装置

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Publication number: JP2003294008A
Application number: JP2002102707A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Mitamura; 正三田村
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2002-04-04
Filing date: 2002-04-04
Publication date: 2003-10-15
Anticipated expiration: 2022-04-04
Also published as: JP3829100B2

Abstract

(57)【要約】【課題】エンジンの回転数を上げなくてもアクチュエ
ータの作動速度を上げることのできる安価な油圧制御装
置を提供することである。【解決手段】アクチュエータＡとメインポンプＰ１と
を接続する循環回路２２，２３と、電動モータＭを駆動
源とする定容量形のサブポンプＰ３と、サブポンプの吐
出油を循環回路に合流させる合流通路２６，２７と、合
流通路に設けた方向切換弁Ｂと、循環回路に接続した排
出通路３６，３７と、この排出通路に設けた排出バルブ
４１と、排出バルブの下流側に設けた圧力制御弁４６
と、電動モータおよび排出バルブの切換位置を制御する
コントローラＣとを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コンクリートミ
キサー車やごみ収集車などの特装車に用いる油圧制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばコンクリートミキサー車に用いる
油圧制御装置として、図３に示すものが従来から知られ
ている。この従来の装置は、エンジンＥの出力軸ｄに、
可変容量形のメインポンプｐ１と、定容量形のチャージ
ポンプｐ２とを連係するとともに、これらメインポンプ
ｐ１およびチャージポンプｐ２を、エンジンＥの作動に
応じて駆動させるようにしている。上記メインポンプｐ
１は、その吐出ポート１０に通路１を介して切換弁ｂの
第１ポート１２を接続している。また、このメインポン
プｐ１の吸い込みポート１１には、通路２を介して切換
弁ｂの第２ポート１３を接続している。

【０００３】上記切換弁ｂの第３，第４ポート１４，１
５には、それぞれ配管５、６を介してアクチュエータａ
に接続している。このアクチュエータａには、セメント
を入れるドラムＤを連係し、このドラムＤをアクチュエ
ータａの作動に応じて回転させるようにしている。

【０００４】上記メインポンプｐ１には、その吐出量を
制御するコントローラｃを接続している。このコントロ
ーラｃは、上記切換弁ｂが中立位置にあれば、メインポ
ンプｐ１の斜板の傾転角を小さくして、その吐出量を最
少にする。また、切換弁ｂを操作レバー７によっていず
れかの方向に切り換えると、メインポンプｐ１の斜板の
傾転角を大きくして、その吐出量を増やす。なお、メイ
ンポンプｐ１の吐出量は、エンジンＥの回転数にも比例
している。すなわち、エンジンＥの回転数が高くなれば
なるほどメインポンプｐ１の吐出量が増加し、エンジン
Ｅの回転数が低くなればなるほどメインポンプｐ１の吐
出量が減少する。

【０００５】一方、上記チャージポンプｐ２は、その吐
出ポート８側を、チェック弁３を介して上記通路１を接
続し、チェック弁４を介して上記通路２を接続してい
る。このようにしたチャージポンプｐ２は、回路内の流
量不足を補うものである。すなわち、この装置はいわゆ
る閉回路であり、一定量の作動油を回路内に循環させて
いる。しかし、油漏れなどによって回路内の流量が不足
することがあり、このような場合に、上記チャージポン
プｐ２によって不足分の流量を補充するようにしてい
る。

【０００６】次に、この従来の装置の作用を説明する。
切換弁ｂが図示する中立位置にある場合、コントローラ
ｃによってメインポンプｐ１の一回転当たりの吐出量が
最少に保たれている。そのため、エンジンＥの作動に応
じてメインポンプｐ１が駆動すると、このメインポンプ
ｐ１から最少流量が吐出される。そして、このメインポ
ンプｐ１から吐出された最少流量は、通路１を介して切
換弁ｂに導かれるが、このとき切換弁ｂが中立位置にあ
るので、この流量は通路２を介してメインポンプｐ１の
吸い込みポート１１に戻される。つまり、切換弁ｂが中
立位置にあるとき、アクチュエータａに圧油は供給され
ず、ドラムＤの回転は停止している。

【０００７】上記の状態から例えば切換弁ｂを図面上側
のポジションに切り換えると、第１ポート１２と第３ポ
ート１４とが連通し、第２ポート１３と第４ポート１５
とが連通する。また、このとき、コントローラｃがメイ
ンポンプｐ１の吐出量を増やす方向に斜板を制御する。
したがって、メインポンプｐ１から吐出された圧油が、
通路１→切換弁ｂ→通路５を介してアクチュエータａに
供給される。そして、このアクチュエータａからの戻り
油が、通路６→切換弁ｂ→通路２を介してメインポンプ
ｐ１の吸い込みポート１１に戻される。

【０００８】上記のようにすれば、圧油の供給量に応じ
た速度でアクチュエータａが作動する。そして、このア
クチュエータａの作動速度に応じてドラムＤが回転す
る。なお、このときメインポンプｐ１から吐出される流
量は、メインポンプｐ１の一回転当たりの吐出量に、エ
ンジンＥの回転数をかけ合わせたものである。したがっ
て、ドラムＤの回転数を上げる場合には、エンジンＥの
回転数を上げることになる。

【０００９】また、上記と反対に切換弁ｂを図面下側の
ポジションに切り換えた場合には、第１ポート１２と第
４ポート１５とが連通し、第２ポート１３と第３ポート
１４とが連通する。そのため、上記と反対方向にアクチ
ュエータａが作動して、上記と反対方向にドラムＤも回
転することになる。なお、上記のようにドラムＤを回転
させているときに、油漏れなどによって回路内の流量が
不足すると、その不足分がチャージポンプｐ２によって
補充される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】セメントを搬送するコ
ンクリートミキサー車は、ドラムＤからセメントを排出
する時に、ドラムＤを高速回転させる。また、セメント
を排出する直前にも、セメントを良く混ぜ合わせるため
に、ドラムＤを高速回転させている。ところが、従来の
装置では、ドラムＤを高速回転させるために、エンジン
Ｅの回転数を上げなければならない。エンジンＥの回転
数を上げると、それに応じてエンジン音が大きくなり、
このエンジン音が住宅街などにおいて騒音となるという
問題があった。つまり、この従来の装置は、アクチュエ
ータの作動速度を上げようとすると、エンジンの回転数
が上がり、このエンジン音がうるさくなるという問題が
あった。

【００１１】なお、大型のメインポンプｐ１を用いれ
ば、回転数が低くても大流量が吐出されるので、アクチ
ュエータａを高速で作動させるために、エンジンＥの回
転数を増やさなくてもよい。つまり、ドラムＤを回転さ
せるときのエンジン音を低く抑えることができる。しか
し、可変容量形のポンプは非常に高価であるため、大型
のメインポンプｐ１を用いると、装置全体のコストアッ
プを招くという不都合が生じる。この発明の目的は、安
価で、しかも、エンジンの回転数を上げなくてもアクチ
ュエータの作動速度を上げることのできる油圧制御装置
を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、アクチュ
エータと、エンジンを駆動源とするメインポンプと、こ
れらアクチュエータとメインポンプとを接続する循環回
路と、電動モータを駆動源とする定容量形のサブポンプ
と、このサブポンプの吐出油を循環回路に合流させる合
流通路と、この合流通路に設けるとともに、その切り換
え位置に応じてサブポンプをタンク又は循環回路に連通
させる方向切換弁と、循環回路に接続した排出通路と、
この排出通路に設けた排出バルブと、この排出バルブの
下流側に設けた圧力制御弁と、上記電動モータおよび排
出バルブの切換位置を制御するコントローラとを備え、
上記コントローラは、サブポンプが方向切換弁を介して
タンクに連通しているときに、排出バルブを閉位置に保
つとともに電動モータの作動を停止する一方、サブポン
プが方向切換弁を介して循環通路に連通しているとき
に、排出バルブを開位置に保つとともに電動モータを作
動させる構成にしたことを特徴とする。

【００１３】第２の発明は、上記第１の発明において、
循環回路にアクチュエータから排出される排出流量を測
定する流量計を設ける一方、コントローラにアクチュエ
ータの作動指令値を入力する入力機構を備え、上記コン
トローラは、電動モータの回転数を、上記排出流量と作
動指令値とに基づいて制御することを特徴とする。

【００１４】第３の発明は、上記第１の発明において、
アクチュエータの作動速度を測定する速度計を設ける一
方、コントローラにアクチュエータの作動指令値を入力
する入力機構を備え、上記コントローラは、電動モータ
の回転数を、上記作動速度と作動指令値とに基づいて制
御することを特徴とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１に示す第１実施形態は、可変
容量形のメインポンプＰ１と、定容量形で小型のチャー
ジポンプＰ２とを、エンジンＥの出力軸ｄに連係してい
る。そして、これら２台のポンプＰ１，Ｐ２を、エンジ
ンＥによって駆動させるようにしている。また、定容量
形のサブポンプＰ３を、電動モータＭの出力軸に連係し
ている。そして、このサブポンプＰ３を、電動モータＭ
によって駆動させるようにしている。

【００１６】上記メインポンプＰ１は、その一方のポー
ト２０に通路２２を介してアクチュエータＡのポート２
４を接続している。また、他方のポート２１には、通路
２３を介してアクチュエータＡのポート２５を接続して
いる。そして、上記通路２２および通路２３によって、
この発明の循環回路を構成している。また、上記アクチ
ュエータＡにドラムＤを連係し、このドラムＤをアクチ
ュエータＡの作動に応じて回転させるようにしている。

【００１７】上記通路２２には合流通路２６を介して方
向切換弁Ｂのポート２８を接続し、上記通路２３には合
流通路２７を介して方向切換弁Ｂの他方のポート２９を
接続している。上記方向切換弁Ｂは、その流入ポート３
０に通路３２を介してサブポンプＰ３の吐出ポート３３
を接続し、また、流出ポート３１にタンクＴを接続して
いる。このようにした方向切換弁Ｂは、図示する中立位
置にあるとき、流入ポート３０を流出ポート３１に連通
させているが、図面上側位置に切り換わると、流入ポー
ト３０をポート２８に連通させる。また、方向切換弁Ｂ
が図面下側位置に切り換わると、流入ポート３０をポー
ト２９に連通させる。

【００１８】一方、上記流路２２には、排出通路３６を
接続するとともに、この排出通路３６に排出バルブ４１
の一方のポート４２を接続している。また、上記通路２
３には、排出通路３７を介して排出バルブ４１の他方の
ポート４３を接続している。上記排出バルブ４１は、そ
のポート４４，４５を、圧力制御弁４６を介してタンク
Ｔに接続している。また、この排出バルブ４１は、図示
する中立位置にあるとき、各ポート４２〜４５と他のポ
ートとの連通を遮断しているが、図面右側位置に切り換
わるとポート４３とポート４５とを連通し、図面左側位
置に切り換わるとポート４２とポート４４とを連通す
る。

【００１９】なお、上記チャージポンプＰ２の吐出ポー
ト４７には、チェック弁３４を介して通路２２を接続
し、また、チェック弁３５を介して通路２３を接続して
いる。そして、このチャージポンプＰ２によって、通路
２２，２３内の流量不足を補うようにしている。

【００２０】上記メインポンプＰ１には、その斜板の傾
転角を操作する操作レバーＲを機械的に連係している。
また、この操作レバーＲには、コントローラＣを接続
し、このコントローラＣに操作レバーＲの操作量を入力
するようにしている。上記コントローラＣには、方向切
換弁Ｂ、絞りバルブ４０、および排出バルブ４１のソレ
ノイドｓをそれぞれ接続している。そして、各ソレノイ
ドｓの励磁電流をコントローラＣで制御することによっ
て、これら方向切換弁Ｂ、絞りバルブ４０、および排出
バルブ４１の切り換え位置を制御するようにしている。
さらに、図示していないが、上記コントローラＣには、
ドラムＤの回転数すなわちアクチュエータＡの作動速度
を特定する作動指令値を入力する入力機構を接続してい
る。

【００２１】上記エンジンＥの出力軸ｄには、このエン
ジンＥの回転数を検出する回転数センサー４９を設ける
とともに、この回転数センサー４９を上記コントローラ
Ｃに接続している。一方、上記通路２３には、固定オリ
フィス４８を設けるとともに、この固定オリフィス４８
の前後に生じる圧力差を、差圧計５０によって検出する
ようにしている。そして、この差圧計５０によって検出
した値を、上記コントローラＣに出力するようにしてい
る。上記の圧力差が入力されたコントローラＣは、この
圧力差に基づいて電動モータＭの回転数を制御するが、
その詳細な説明については後で説明する。なお、上記固
定オリフィス４８と差圧計５０とによって、差圧式の流
量計を構成しているが、通過流量を測定できるものであ
れば、流速から流量を特定する流量計でもよく、また、
容積から流量を特定する容量計でもよい。

【００２２】次に、この第１実施形態の作用を説明す
る。操作レバーＲを操作していない状態、すなわちメイ
ンポンプＰ１の斜板の傾転角が最少のとき、このメイン
ポンプＰ１の吐出量はほぼゼロに保たれている。そのた
め、この状態においてエンジンＥが作動しても、このメ
インポンプＰ１から圧油は吐出されない。また、このよ
うに操作レバーＲを操作していないとき、コントローラ
Ｃによって、電動モータＭの作動を停止させている。し
たがって、サブポンプＰ３からも圧油は吐出されない。

【００２３】一方、チャージポンプＰ２は、操作レバー
Ｒの操作状況に係わりなく、エンジンＥの回転数に比例
した流量を吐出する。ただし、このチャージポンプＰ２
は、通路２２，２３内の流量不足を補うものであり、そ
の吐出圧を低く設定している。そのため、このチャージ
ポンプＰ２から吐出される圧油によって、アクチュエー
タＡが作動することはない。したがって、操作レバーＲ
が中立位置にあるときには、ドラムＤは停止している。

【００２４】上記の状態から操作レバーＲを操作する
と、メインポンプＰ１の斜板の傾転角が大きくなるた
め、このメインポンプＰ１がエンジンＥの回転数に応じ
た流量を吐出する。例えば、メインポンプＰ１のポート
２０から圧油が吐出されると、この圧油は通路２２を介
してアクチュエータＡの一方のポート２４に供給され
て、このアクチュエータＡからの戻り油が通路２３を介
してメインポンプＰ１のポート２１に戻される。このよ
うに圧油が供給されると、アクチュエータＡが作動し
て、ドラムＤが所定の速度で回転する。

【００２５】このようにドラムＤが回転している状態か
ら、このドラムＤの回転速度をさらに上げる場合には、
図示していない入力機構からコントローラＣに作動指令
値を入力する。このように作動指令値をコントローラＣ
に入力すると、このコントローラＣが電動モータＭを所
定の速度で回転させる。そのため、サブポンプＰ３が所
定の速度で回転駆動して、その吐出ポート３３から圧油
が吐出される。また、コントローラＣは、電動モータＭ
を駆動させると同時に、方向切換弁Ｂを図面上側位置に
切り換える。このように方向切換弁Ｂを切り換えると、
流入ポート３０とポート２８とが連通し、サブポンプＰ
３の吐出ポート３３が、通路３２→方向切換弁Ｂ→合流
通路２６を介して通路２２に連通する。

【００２６】したがって、サブポンプＰ３から吐出され
た流量が、合流通路２６を介して通路２２に合流する。
このようにしてサブポンプＰ３の吐出油を通路２２に合
流させると、アクチュエータＡの作動速度が速くなるた
め、ドラムＤの回転速度も増加する。つまり、エンジン
Ｅの回転数を増やさなくても、ドラムＤの回転速度を上
げることができる。

【００２７】上記のようにしてドラムＤの回転速度を上
げているが、サブポンプＰ３を駆動する電動モータＭの
回転数というのは負荷や電圧に応じて変化しやすく、場
合によってはサブポンプＰ３の吐出流量が不足すること
がある。サブポンプＰ３の吐出流量が不足すると、アク
チュエータＡを必要とする速度で作動させることができ
ず、ドラムＤの回転数が指定した回転数よりも低くなっ
てしまう。そこで、この実施形態では、実際にアクチュ
エータＡに供給されている流量に基づいて、サブポンプ
Ｐ３の吐出量を制御するようにしている。具体的に説明
すると、コントローラＣが、上記差圧計５０によって測
定した圧力差に基づいてアクチュエータＡから排出され
る排出流量を求めるとともに、この排出流量が作動指令
値に対して多いか少ないかを判断して、電動モータＭの
出力電流を最適に制御する。このようにすれば、最適な
流量をサブポンプＰ３から吐出させることができるの
で、ドラムＤを指定した回転数で作動させることができ
る。

【００２８】なお、上記のようにして方向切換弁Ｂを上
側位置に切り換えると、コントローラＣからの指令によ
って、排出バルブ４１が図面右側位置に切り換わるよう
にしている。このように排出バルブ４１が切り換わる
と、そのポート４３とポート４５とが連通するため、ア
クチュエータＡの下流側の通路２３が、通路３７→排出
バルブ４１→圧力制御弁４６を介してタンクＴに連通す
る。したがって、通路２３を通過する圧油のうち、所定
の流量がタンクＴに排出される。そして、この所定の流
量とは、上記サブポンプＰ３によって合流させた流量の
ことである。つまり、サブポンプＰ３によって合流させ
た分の流量を、排出バルブ４１を介してタンクＴに排出
するようにしている。

【００２９】上記圧力制御弁４６は、その上流側の圧
力、すなわちアクチュエータＡの下流側の圧力を一定に
保つためのものであり、その設定圧は、各ポンプＰ１〜
Ｐ３を作動させたときに、通路２３または通路２２内に
通常生じる圧力に設定している。つまり、この圧力制御
弁４６によって、アクチュエータＡの下流側の圧力が、
下がり過ぎたり上がりすぎたりしないようにしている。
なお、この圧力制御弁４６は、その上流側の圧力を一定
に保つ機能を有するものであれば、リリーフ弁でも圧力
補償弁でもよい。

【００３０】また、メインポンプＰ１は、上記と反対方
向にも回転できるようにしている。メインポンプＰ１を
反対方向に回転させた場合には、ポート２１から圧油が
吐出されるため、アクチュエータＡが上記と逆回転し
て、ドラムＤも逆回転する。また、この状態において、
ドラムＤの回転速度を上げる場合には、電動モータＭを
作動させるとともに、方向切換弁Ｂを図面下側位置に切
り換えて、排出バルブ４１を図面左側に切り換える。こ
のようにすれば、アクチュエータＡの作動速度が速くな
り、ドラムＤの回転数も増加する。

【００３１】図２に示した第２実施形態は、上記第１実
施形態の固定絞り４８と差圧計５０の代わりに速度計５
１を設けて、この速度計５１によってドラムＤの回転数
を直接測定する構成にしたものであり、それ以外の構成
については第１実施形態と同じである。この第２実施形
態によれば、コントローラＣが、電動モータＭを作動さ
せている最中に、上記速度計５１によって測定したに作
動速度と作動指令値とを比較して、電動モータＭの出力
電流を最適に制御する。つまり、ドラムＤの実際の作動
速度に基づいて、サブポンプＰ３の吐出量を制御するよ
うにしている。このようにすれば、最適な流量がサブポ
ンプＰ３から吐出するので、ドラムＤも指定した回転数
で作動させることができる。

【００３２】上記第１，第２実施形態では、赤信号など
で車両が停止しているときにエンジンＥを一次的に停止
するアイドリングストップ車にも用いることができる。
すなわち、従来、コンクリートミキサー車をアイドリン
グストップ仕様にした場合、エンジン停止時にドラムＤ
の回転も止まってしまうという不都合があったため、ア
イドリングストップ車に用いることができなかった。し
かし、この第１、第２実施形態では、エンジンＥと別の
駆動源である電動モータＭによってサブポンプＰ３を駆
動させる構成にしているので、アイドリング時にエンジ
ンＥが停止しても、電動モータＭの作動によってドラム
Ｄを回転させることができる。したがって、エンジン停
止時に、ドラムＤの回転が止まってしまうという不都合
が生じない。

【００３３】また、上記アイドリングストップ時の制御
を具体的に説明すると、コントローラＣが、エンジンＥ
の作動停止を回転数センサー４９からの信号によって検
知すると、このコントローラＣは、操作レバーＲの操作
量に基づいて、エンジン作動中にメインポンプＰ１が吐
出していた流量を特定する。そして、この特定した流量
と同じ流量を、サブポンプＰ３が吐出するように、電動
モータＭの回転数を制御する。

【００３４】上記第１，第２実施形態では、定容量形の
サブポンプＰ３を用いているが、この定容量形のサブポ
ンプＰ３は、可変吐出形のポンプに比べて安価である。
そのため、可変容量形のメインポンプを大型化した場合
に比べて、装置全体のコストを安く抑えることができ
る。つまり、これら第１，第２実施形態では、エンジン
の回転数を上げなくても、アクチュエータの作動速度を
上げることが可能というだけでなく、装置全体のコスト
アップも低く抑えることができる。また、上記第１，第
２実施形態では、コンクリートミキサー車を一例として
説明したが、この発明は、油圧モータや油圧シリンダな
どのアクチュエータを備えた他の特装車にも用いること
ができる。

【００３５】

【発明の効果】第１の発明によれば、電動モータを駆動
源とするサブポンプを設けて、このサブポンプから吐出
した流量を、メインポンプの吐出油に合流させてアクチ
ュエータに供給する構成にしたので、エンジンの回転数
を上げなくても、アクチュエータの作動速度を速くする
ことができる。したがって、アクチュエータの作動速度
を速くしたときに、エンジン音が大きくなることを防止
できる。また、サブポンプが定容量形なので、可変容量
形のメインポンプを大型化する場合に比べて、装置全体
のコストアップを低く抑えることができる。さらに、エ
ンジンと異なる駆動源によってサブポンプを駆動させる
ので、エンジンが停止しているときでも、アクチュエー
タを作動させることができる。したがって、アイドリン
グストップ車に用いることができる。

【００３６】第２の発明によれば、アクチュエータから
の排出流量と、作動指令値とを比較して、コントローラ
が電動モータＭの回転数を制御する構成にしたので、ア
クチュエータの作動速度を、目標とする速度に保つこと
ができる。第３の発明によれば、アクチュエータの作動
速度と、作動指令値とを比較して、コントローラが電動
モータＭの回転数を制御する構成にしたので、アクチュ
エータの作動速度を、目標とする速度に保つことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態の回路図である。

【図２】第２実施形態の回路図である。

【図３】従来例の回路図である。

【符号の説明】

ＡアクチュエータＢ方向切換弁ＣコントローラＥエンジンＭ電動モータＰ１メインポンプＰ３サブポンプｄこの発明の伝達手段に相当する出力軸２２この発明の循環回路を構成する通路２３この発明の循環回路を構成する通路２６合流通路２７合流通路３６，３７排出通路４６圧力制御弁４１排出バルブ４６圧力制御弁４８この発明の流量計を構成する固定絞り４９この発明の流量計を構成する差圧計５１速度計

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アクチュエータと、エンジンを駆動源と
するメインポンプと、これらアクチュエータとメインポ
ンプとを接続する循環回路と、電動モータを駆動源とす
る定容量形のサブポンプと、このサブポンプの吐出油を
循環回路に合流させる合流通路と、この合流通路に設け
るとともに、その切り換え位置に応じてサブポンプをタ
ンク又は循環回路に連通させる方向切換弁と、循環回路
に接続した排出通路と、この排出通路に設けた排出バル
ブと、この排出バルブの下流側に設けた圧力制御弁と、
上記電動モータおよび排出バルブの切換位置を制御する
コントローラとを備え、上記コントローラは、サブポン
プが方向切換弁を介してタンクに連通しているときに、
排出バルブを閉位置に保つとともに電動モータの作動を
停止する一方、サブポンプが方向切換弁を介して循環通
路に連通しているときに、排出バルブを開位置に保つと
ともに電動モータを作動させる構成にしたことを特徴と
する油圧制御装置。
【請求項２】循環回路にアクチュエータから排出され
る排出流量を測定する流量計を設ける一方、コントロー
ラにアクチュエータの作動指令値を入力する入力機構を
備え、上記コントローラは、電動モータの回転数を、上
記排出流量と作動指令値とに基づいて制御することを特
徴とする請求項１記載の油圧制御装置。
【請求項３】アクチュエータの作動速度を測定する速
度計を設ける一方、コントローラにアクチュエータの作
動指令値を入力する入力機構を備え、上記コントローラ
は、電動モータの回転数を、上記作動速度と作動指令値
とに基づいて制御することを特徴とする請求項１記載の
油圧制御装置。