JP2003275812A - 圧延機における板の蛇行抑制方法及び装置 - Google Patents
圧延機における板の蛇行抑制方法及び装置Info
- Publication number
- JP2003275812A JP2003275812A JP2002078012A JP2002078012A JP2003275812A JP 2003275812 A JP2003275812 A JP 2003275812A JP 2002078012 A JP2002078012 A JP 2002078012A JP 2002078012 A JP2002078012 A JP 2002078012A JP 2003275812 A JP2003275812 A JP 2003275812A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- meandering
- amount
- plate
- rolling
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/68—Camber or steering control for strip, sheets or plates, e.g. preventing meandering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２階積分特性を持つ板の蛇行現象を的確に推
定して抑制する。 【解決手段】 左右の圧延荷重の差及びロールギャップ
差から板１０の蛇行量を推定し、スライディングモード
制御により、適切な左右ロールギャップ量を計算し、ロ
ールギャップ量を修正する。
定して抑制する。 【解決手段】 左右の圧延荷重の差及びロールギャップ
差から板１０の蛇行量を推定し、スライディングモード
制御により、適切な左右ロールギャップ量を計算し、ロ
ールギャップ量を修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、圧延機における板
の蛇行抑制方法、装置、及び、蛇行量計算方法、装置に
係り、特に、２階積分特性を持つミルの蛇行現象を的確
に推定して抑制することが可能な、圧延機における板の
蛇行抑制方法、装置、及び、これらに用いるのに適した
蛇行量計算方法、装置に関する。
の蛇行抑制方法、装置、及び、蛇行量計算方法、装置に
係り、特に、２階積分特性を持つミルの蛇行現象を的確
に推定して抑制することが可能な、圧延機における板の
蛇行抑制方法、装置、及び、これらに用いるのに適した
蛇行量計算方法、装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】熱延工場仕上ミルにおける板の尾端部通
板性向上は、稼働率向上及びロール原単位向上のため
に、非常に重要な課題である。
板性向上は、稼働率向上及びロール原単位向上のため
に、非常に重要な課題である。
【０００３】圧延機（ミルとも称する）における板の蛇
行現象は、一般的に、２階積分特性を持つと言われてい
る。図１は、その物理的解釈を示したもので、図１
（Ａ）は、板１０の尾端１０Ｔがワークロール１２を抜
ける瞬間を上方から見た図である。一旦、板１０が曲が
ると、そこから後方の蛇行量は時間と共に増大すること
が分かる。これにより、図１（Ｂ）に示す如く、板道が
ロールセンタ１２Ｃから外れると、板１０が曲がった方
向（図１（Ｂ）では右方向）のミル伸びが増大してロー
ル間隔が開き、図１（Ｃ）に示すように、更に曲がりを
助長することで、時間の２乗に比例した蛇行量が発生す
る。
行現象は、一般的に、２階積分特性を持つと言われてい
る。図１は、その物理的解釈を示したもので、図１
（Ａ）は、板１０の尾端１０Ｔがワークロール１２を抜
ける瞬間を上方から見た図である。一旦、板１０が曲が
ると、そこから後方の蛇行量は時間と共に増大すること
が分かる。これにより、図１（Ｂ）に示す如く、板道が
ロールセンタ１２Ｃから外れると、板１０が曲がった方
向（図１（Ｂ）では右方向）のミル伸びが増大してロー
ル間隔が開き、図１（Ｃ）に示すように、更に曲がりを
助長することで、時間の２乗に比例した蛇行量が発生す
る。
【０００４】これに対して、従来は、図２に示す如く、
差荷重ΔＰにより発生するミル伸びを打ち消すように、
比例制御でレベリング修正量ΔＳを動かす蛇行制御（平
行剛性制御と称する）を実施している。
差荷重ΔＰにより発生するミル伸びを打ち消すように、
比例制御でレベリング修正量ΔＳを動かす蛇行制御（平
行剛性制御と称する）を実施している。
【０００５】図２において、αはチューニング率（０〜
１）、Ｋは平行剛性である。
１）、Ｋは平行剛性である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この平
行剛性制御は比例制御が基本となっており、２階積分を
１階積分にするだけの制御であるため、完全に蛇行量を
抑えることはできないという問題点を有していた。
行剛性制御は比例制御が基本となっており、２階積分を
１階積分にするだけの制御であるため、完全に蛇行量を
抑えることはできないという問題点を有していた。
【０００７】本発明は、前記従来の問題点を解決するべ
くなされたもので、２階積分特性を持つ板の蛇行現象を
確実に抑制することを第１の課題とする。
くなされたもので、２階積分特性を持つ板の蛇行現象を
確実に抑制することを第１の課題とする。
【０００８】本発明は、又、蛇行制御に適した蛇行量
を、簡単に計算できるようにすることを第２の課題とす
る。
を、簡単に計算できるようにすることを第２の課題とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも１
スタンド以上の圧延ロールを有する圧延機で、左右のロ
ールギャップを修正でき、且つ左右両方の圧延荷重を測
定できる圧延機において、少なくとも左右の圧延荷重の
差及びロールギャップ差から板の蛇行量を推定し、スラ
イディングモード制御により、適切な左右ロールギャッ
プ量を計算し、ロールギャップ量を修正するようにし
て、前記第１の課題を解決したものである。
スタンド以上の圧延ロールを有する圧延機で、左右のロ
ールギャップを修正でき、且つ左右両方の圧延荷重を測
定できる圧延機において、少なくとも左右の圧延荷重の
差及びロールギャップ差から板の蛇行量を推定し、スラ
イディングモード制御により、適切な左右ロールギャッ
プ量を計算し、ロールギャップ量を修正するようにし
て、前記第１の課題を解決したものである。
【００１０】又、前記蛇行量を、次式
【数４】
（ここで、ｙｃは蛇行量、Ｋは平行剛性、Ｑはミル定
数、ｌｓは圧下スクリュー間距離、Ｐは圧延荷重、δＰ
は差荷重、ｂは板幅、δＳはレベリング、δＨは入側左
右板厚差）により計算するようにしたものである。
数、ｌｓは圧下スクリュー間距離、Ｐは圧延荷重、δＰ
は差荷重、ｂは板幅、δＳはレベリング、δＨは入側左
右板厚差）により計算するようにしたものである。
【００１１】更に、前記スライディングモード制御と、
差荷重により発生するミル伸びを打ち消すように比例制
御でレベリングを動かす平行剛性制御を組合わせて、前
記スライディングモードの線形部分を該平行剛性制御に
より行なうようにして、従来の制御へのスライディング
モード制御の適用を容易としたものである。
差荷重により発生するミル伸びを打ち消すように比例制
御でレベリングを動かす平行剛性制御を組合わせて、前
記スライディングモードの線形部分を該平行剛性制御に
より行なうようにして、従来の制御へのスライディング
モード制御の適用を容易としたものである。
【００１２】本発明は、又、少なくとも１スタンド以上
の圧延ロールを有する圧延機で、左右のロールギャップ
を修正でき、且つ左右両方の圧延荷重を測定できる圧延
機における板の蛇行抑制装置において、少なくとも左右
の圧延荷重の差及びロールギャップ差から板の蛇行量を
推定する手段と、スライディングモード制御により、適
切な左右ロールギャップ量を計算し、ロールギャップ量
を修正する手段と、を備えることにより、前記第１の課
題を解決したものである。
の圧延ロールを有する圧延機で、左右のロールギャップ
を修正でき、且つ左右両方の圧延荷重を測定できる圧延
機における板の蛇行抑制装置において、少なくとも左右
の圧延荷重の差及びロールギャップ差から板の蛇行量を
推定する手段と、スライディングモード制御により、適
切な左右ロールギャップ量を計算し、ロールギャップ量
を修正する手段と、を備えることにより、前記第１の課
題を解決したものである。
【００１３】更に、前記スライディングモードの線形部
分を平行剛性制御に行なうための手段を備えることによ
り、従来の平行剛性制御を持つ圧延機への適用を容易と
したものである。
分を平行剛性制御に行なうための手段を備えることによ
り、従来の平行剛性制御を持つ圧延機への適用を容易と
したものである。
【００１４】本発明は、又、板の蛇行量ｙcを、前出
（１）式により計算するようにして、前記第２の課題を
解決したものである。
（１）式により計算するようにして、前記第２の課題を
解決したものである。
【００１５】本発明は、又、板の蛇行量ｙcを、前出
（１）式により計算する手段を備えたことを特徴とする
圧延機における板の蛇行量計算装置を提供するものであ
る。
（１）式により計算する手段を備えたことを特徴とする
圧延機における板の蛇行量計算装置を提供するものであ
る。
【００１６】本発明は、制御構造を制御対象の状態に応
じて変える可変構造系（VariableStructure Systems）
の一つであり、２階積分特性を持つプロセスに適してい
ると言われているスライディングモード制御（滑べり制
御とも称する）（社団法人計測自動制御学会（ＳＩＣ
Ｅ）発行 ＳＩＣＥセミナーテキスト「ＶＳＳ制御理論
−スライディングモード制御−」参照）を蛇行制御に適
用することで、蛇行制御のレベルアップを図ったもので
ある。
じて変える可変構造系（VariableStructure Systems）
の一つであり、２階積分特性を持つプロセスに適してい
ると言われているスライディングモード制御（滑べり制
御とも称する）（社団法人計測自動制御学会（ＳＩＣ
Ｅ）発行 ＳＩＣＥセミナーテキスト「ＶＳＳ制御理論
−スライディングモード制御−」参照）を蛇行制御に適
用することで、蛇行制御のレベルアップを図ったもので
ある。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態を詳細に説明する。
実施形態を詳細に説明する。
【００１８】スライディングモード制御とは、図３（一
般的な概念）及び図４（蛇行量制御の場合）に示すよう
に、状態空間内の部分空間である、予め設定した（切
替）超平面（空間を２分割する面）に状態を拘束するよ
うに、面の上下で制御を切り替える（面の上ではμ＋、
下ではμ−）制御手法であり、制御対象の運動軌跡は超
平面に拘束され、超平面に到達した後の運動軌跡は、超
平面上を滑べる（スライディングモードと称する）こと
となる。このスライディングモード制御は、（１）超平
面上における制御μ＋⇔μ−の理想的なスイッチングが
可能ならば、入力空間に存在する外乱は完全に抑制され
るというロバスト性を有するので、蛇行／差荷重の検出
誤差をキャンセルできる、（２）非線形プロセスや２階
積分プロセスに対し、ハイゲインで制御可能等の特徴を
有する。
般的な概念）及び図４（蛇行量制御の場合）に示すよう
に、状態空間内の部分空間である、予め設定した（切
替）超平面（空間を２分割する面）に状態を拘束するよ
うに、面の上下で制御を切り替える（面の上ではμ＋、
下ではμ−）制御手法であり、制御対象の運動軌跡は超
平面に拘束され、超平面に到達した後の運動軌跡は、超
平面上を滑べる（スライディングモードと称する）こと
となる。このスライディングモード制御は、（１）超平
面上における制御μ＋⇔μ−の理想的なスイッチングが
可能ならば、入力空間に存在する外乱は完全に抑制され
るというロバスト性を有するので、蛇行／差荷重の検出
誤差をキャンセルできる、（２）非線形プロセスや２階
積分プロセスに対し、ハイゲインで制御可能等の特徴を
有する。
【００１９】図５に、本発明の基となる蛇行発生モデル
のブロック図を示す（日本鉄鋼協会発行「板圧延の理論
と実際」２４４頁 図９．４４参照）。
のブロック図を示す（日本鉄鋼協会発行「板圧延の理論
と実際」２４４頁 図９．４４参照）。
【００２０】図において、δＰは差荷重、δＳはレベリ
ング（修正）量、ｙc、ｙｃｏは蛇行量、δＨは入側左
右板厚差、δｈは出側左右板厚差、ＫKはワークロール
（ＷＲ）〜補強ロール（ＢＵＲ）ばね定数、ＫHはハウ
ジング剛性、ＫfはＷＲ〜板間ばね定数、Ｗは板幅、ｌR
はバレル長、ｌsは圧下スクリュー間距離、ξは影響係
数（＝１）、Ｖinは入側板速、ｂは板幅である。
ング（修正）量、ｙc、ｙｃｏは蛇行量、δＨは入側左
右板厚差、δｈは出側左右板厚差、ＫKはワークロール
（ＷＲ）〜補強ロール（ＢＵＲ）ばね定数、ＫHはハウ
ジング剛性、ＫfはＷＲ〜板間ばね定数、Ｗは板幅、ｌR
はバレル長、ｌsは圧下スクリュー間距離、ξは影響係
数（＝１）、Ｖinは入側板速、ｂは板幅である。
【００２１】図５の蛇行発生モデルより、次の（２）〜
（４）式が導出できる。
（４）式が導出できる。
【００２２】
【数５】
【００２３】（３）式においてＫf＞＞ＫK、ＫHなの
で、（３）式の右辺第１項を無視し、（２）式に代入す
ると次式が得られる。
で、（３）式の右辺第１項を無視し、（２）式に代入す
ると次式が得られる。
【００２４】
【数６】
【００２５】ここで、次の（６）式及び（７）式のよう
に置くと、（８）式のような簡略式ができる。
に置くと、（８）式のような簡略式ができる。
【００２６】
【数７】
【００２７】更に（８）式を（４）式に代入すると、次
式が得られる。
式が得られる。
【００２８】
【数８】
【００２９】次に、測定可能な圧延実績値より蛇行量を
算出する方法を考える。これまで蛇行量の計算には、
蛇行センサにより直接蛇行量を測定する方法と、
（４）式を用いた最小次元オブザーバを用いた方法が提
案されているが、今回発明者等が開発した（９）式によ
り蛇行量の計算が容易になったことで、直接計算するこ
とが可能である。
算出する方法を考える。これまで蛇行量の計算には、
蛇行センサにより直接蛇行量を測定する方法と、
（４）式を用いた最小次元オブザーバを用いた方法が提
案されているが、今回発明者等が開発した（９）式によ
り蛇行量の計算が容易になったことで、直接計算するこ
とが可能である。
【００３０】（８）式を（２）式に代入することで、前
出（１）式が得られる。ここで、（１）式の右辺第３項
の入側左右板厚差は測定不可能な外乱として扱う。又、
実際に使用する際は、差荷重δＰに高周波ノイズを含む
ので、ローパスフィルタを通すことが望ましい。
出（１）式が得られる。ここで、（１）式の右辺第３項
の入側左右板厚差は測定不可能な外乱として扱う。又、
実際に使用する際は、差荷重δＰに高周波ノイズを含む
ので、ローパスフィルタを通すことが望ましい。
【００３１】（１）式の妥当性を評価するため、図６の
シミュレーションモデルを用いて、（２）〜（４）式の
厳密式と、（１）式から右辺第３項を除いた本発明によ
る簡易式で計算した計算蛇行量を比較した結果を図７に
示す。シミュレーション結果のｙcが厳密式で計算した
蛇行量を示し、ｙccalは計算蛇行量を示す。シミュレー
ション結果より、（１）式の計算蛇行量が、厳密式の蛇
行量と非常に良く一致していることが分かる（図上では
完全一致しているため、区別ができない）。
シミュレーションモデルを用いて、（２）〜（４）式の
厳密式と、（１）式から右辺第３項を除いた本発明によ
る簡易式で計算した計算蛇行量を比較した結果を図７に
示す。シミュレーション結果のｙcが厳密式で計算した
蛇行量を示し、ｙccalは計算蛇行量を示す。シミュレー
ション結果より、（１）式の計算蛇行量が、厳密式の蛇
行量と非常に良く一致していることが分かる（図上では
完全一致しているため、区別ができない）。
【００３２】次に、最終スライディングモード制御法に
よるコントローラの設計について説明する。次の（１
０）式のように置くと、（９）式より、蛇行の状態方程
式は、次の（１２）式のようになる。
よるコントローラの設計について説明する。次の（１
０）式のように置くと、（９）式より、蛇行の状態方程
式は、次の（１２）式のようになる。
【００３３】
【数９】
【００３４】又、切替超平面を次の（１３）式のように
置くと、スライディングモードによる蛇行制御量δＳre
fは、次の（１４）式に示す如くとなる。
置くと、スライディングモードによる蛇行制御量δＳre
fは、次の（１４）式に示す如くとなる。
【００３５】
【数１０】
【００３６】この（１４）式において、右辺第１項は、
スライディングモードの一般式、右辺第２項の分母のδ
は、チャタリング防止のための不感帯である。
スライディングモードの一般式、右辺第２項の分母のδ
は、チャタリング防止のための不感帯である。
【００３７】次に、シミュレーション結果について説明
する。
する。
【００３８】３．０×１０３０mmの一般材で、シミュレ
ーションを実施した。図８にシミュレータの構成を示
す。初期蛇行に対する制御性を見るために初期蛇行量を
１０mmとしたときのシミュレーション結果を図９に、入
側左右板厚差に対する制御性を見るために入側左右板厚
差を０．１mmとしたときのシミュレーション結果を図１
０に、レベリング誤差に対する制御性を見るためにレベ
リング誤差を０．１mmとしたときのシミュレーション結
果を図１１に示す。シミュレーション結果より、スライ
ディングモード蛇行制御を適用することにより、各外乱
に対して蛇行変動量が減少できていることが分かる。
ーションを実施した。図８にシミュレータの構成を示
す。初期蛇行に対する制御性を見るために初期蛇行量を
１０mmとしたときのシミュレーション結果を図９に、入
側左右板厚差に対する制御性を見るために入側左右板厚
差を０．１mmとしたときのシミュレーション結果を図１
０に、レベリング誤差に対する制御性を見るためにレベ
リング誤差を０．１mmとしたときのシミュレーション結
果を図１１に示す。シミュレーション結果より、スライ
ディングモード蛇行制御を適用することにより、各外乱
に対して蛇行変動量が減少できていることが分かる。
【００３９】次に、実機適用時に円滑に新制御へ切換え
るために、既設平行剛性制御との両立方法を検討した。
最終スライディング制御法によるスライディング制御量
を示す（１４）式は、次のように、右辺第１項で示され
る線形項と、右辺第２項で示される非線形項からなる。
るために、既設平行剛性制御との両立方法を検討した。
最終スライディング制御法によるスライディング制御量
を示す（１４）式は、次のように、右辺第１項で示され
る線形項と、右辺第２項で示される非線形項からなる。
【００４０】
【数１１】
【００４１】ここで、線形項部分は、等価入力と呼ば
れ、切替面（超平面）への収束の速さを調整する役割を
担っている。そこで、この線形項部分を、既設平行剛性
制御の制御量を示す次の（１５）式で制御することを考
えた。
れ、切替面（超平面）への収束の速さを調整する役割を
担っている。そこで、この線形項部分を、既設平行剛性
制御の制御量を示す次の（１５）式で制御することを考
えた。
【００４２】
【数１２】
【００４３】このように、線形項を平行剛性制御（ＫＬ
Ｃ）で行ない、非線形項のみをスライディングモード制
御（ＳＭＣ）で行なう場合のシミュレーションモデルを
図１２に示す。又、初期蛇行量１０mm、入側左右板厚差
０．１mm、レベリング誤差０．１mmに対するシミュレー
ション結果を図１３に示す。シミュレーション結果よ
り、（１４）式に示したように全てスライディングモー
ド制御を行なった場合に比べて、制御性の面で遜色ない
ことが確認できた。
Ｃ）で行ない、非線形項のみをスライディングモード制
御（ＳＭＣ）で行なう場合のシミュレーションモデルを
図１２に示す。又、初期蛇行量１０mm、入側左右板厚差
０．１mm、レベリング誤差０．１mmに対するシミュレー
ション結果を図１３に示す。シミュレーション結果よ
り、（１４）式に示したように全てスライディングモー
ド制御を行なった場合に比べて、制御性の面で遜色ない
ことが確認できた。
【００４４】実際の制御を行なう際の制御装置の構成を
図１４に示す。図において、１０は圧延材、１２はワー
クロール（ＷＲ）、１４Ｌ、１４Ｒは、該ワークロール
１２を圧下するための、圧延荷重を測定するためのロー
ドセル（図示省略）及び圧下位置を検出するための圧下
位置センサが配設された、左右の圧下装置、１８は、左
右の圧下装置１４Ｌ、１４Ｒの荷重実績及び圧下位置実
績の差を求めるための減算器、２０は、該減算器１８の
出力に基づいて、前段の第（ｉ−１）スタンドの蛇行量
を演算する蛇行量演算部、２２は、該蛇行量演算部２０
の出力に基づいて、当該第ｉスタンドのレベリング修正
量を演算するレベリング修正量演算部、２４は、当該第
ｉスタンドの左右の圧下装置１４Ｌ、１４Ｒの荷重実績
の差ΔＰｉに基づいて、当該第ｉスタンドのレベリング
修正量を演算するレベリング修正量演算部、２６は、第
（ｉ−１）スタンドのレベリング修正量演算部２２と第
ｉスタンドのレベリング修正量演算部２４の出力を加算
するための加算器、２８は、該加算器２６から入力され
るレベリング修正量に応じて、当該第ｉスタンドの圧下
装置１４Ｌ、１４Ｒを制御するための圧下制御装置であ
る。
図１４に示す。図において、１０は圧延材、１２はワー
クロール（ＷＲ）、１４Ｌ、１４Ｒは、該ワークロール
１２を圧下するための、圧延荷重を測定するためのロー
ドセル（図示省略）及び圧下位置を検出するための圧下
位置センサが配設された、左右の圧下装置、１８は、左
右の圧下装置１４Ｌ、１４Ｒの荷重実績及び圧下位置実
績の差を求めるための減算器、２０は、該減算器１８の
出力に基づいて、前段の第（ｉ−１）スタンドの蛇行量
を演算する蛇行量演算部、２２は、該蛇行量演算部２０
の出力に基づいて、当該第ｉスタンドのレベリング修正
量を演算するレベリング修正量演算部、２４は、当該第
ｉスタンドの左右の圧下装置１４Ｌ、１４Ｒの荷重実績
の差ΔＰｉに基づいて、当該第ｉスタンドのレベリング
修正量を演算するレベリング修正量演算部、２６は、第
（ｉ−１）スタンドのレベリング修正量演算部２２と第
ｉスタンドのレベリング修正量演算部２４の出力を加算
するための加算器、２８は、該加算器２６から入力され
るレベリング修正量に応じて、当該第ｉスタンドの圧下
装置１４Ｌ、１４Ｒを制御するための圧下制御装置であ
る。
【００４５】
【発明の効果】本発明によれば、２階積分特性を持つ蛇
行現象に適した制御を行なうことができ、蛇行の発生を
的確に推定して抑制することが可能となる。
行現象に適した制御を行なうことができ、蛇行の発生を
的確に推定して抑制することが可能となる。
【００４６】発明者等の実機実験によれば、従来制御に
比べ平均蛇行量を約半分に抑えることができた。
比べ平均蛇行量を約半分に抑えることができた。
【図１】蛇行現象の物理的解釈を示す平面図及び正面図
【図２】蛇行に対する従来の平行剛性制御の考え方を説
明するための正面図及びブロック図
明するための正面図及びブロック図
【図３】スライディングモード制御の一般的な概念を示
す斜視図
す斜視図
【図４】蛇行制御におけるスライディングモード制御の
概念を示す線図
概念を示す線図
【図５】本発明の基となる蛇行発生モデルを示すブロッ
ク図
ク図
【図６】本発明で用いた簡略式の蛇行量計算精度を検証
するためのシミュレーションモデルを示すブロック図
するためのシミュレーションモデルを示すブロック図
【図７】図６のモデルによる蛇行量計算精度シミュレー
ション結果を示す線図
ション結果を示す線図
【図８】本発明によるスライディングモード制御のシミ
ュレーションモデルを示すブロック図
ュレーションモデルを示すブロック図
【図９】図８のシミュレーションモデルを用いて行なっ
た初期蛇行に対する制御性のシミュレーション結果を示
す線図
た初期蛇行に対する制御性のシミュレーション結果を示
す線図
【図１０】同じく入側左右板厚差に対する制御性のシミ
ュレーション結果を示す線図
ュレーション結果を示す線図
【図１１】同じくレベリング誤差に対する制御性のシミ
ュレーション結果を示す線図
ュレーション結果を示す線図
【図１２】平行剛性制御とスライディングモード制御を
組合わせた場合のシミュレーションモデルを示すブロッ
ク図
組合わせた場合のシミュレーションモデルを示すブロッ
ク図
【図１３】図１２のシミュレーションモデルを用いたシ
ミュレーション結果を示す線図
ミュレーション結果を示す線図
【図１４】本発明を実施するための制御装置の具体的な
構成例を示すブロック図
構成例を示すブロック図
１０…板（圧延材）
１２…ワークロール（ＷＲ）
１４Ｌ、１４Ｒ…圧下装置
２０…蛇行量演算部
２２、２４…レベリング修正量演算部
２８…圧下制御装置
Claims (7)
- 【請求項１】少なくとも１スタンド以上の圧延ロールを
有する圧延機で、左右のロールギャップを修正でき、且
つ左右両方の圧延荷重を測定できる圧延機において、 少なくとも左右の圧延荷重の差及びロールギャップ差か
ら板の蛇行量を推定し、 スライディングモード制御により、適切な左右ロールギ
ャップ量を計算し、ロールギャップ量を修正することを
特徴とする圧延機における板の蛇行抑制方法。 - 【請求項２】前記蛇行量を、次式 【数１】 （ここで、ｙｃは蛇行量、Ｋは平行剛性、Ｑはミル定
数、ｌsは圧下スクリュー間距離、Ｐは圧延荷重、δＰ
は差荷重、ｂは板幅、δＳはレベリング、δＨは入側左
右板厚差）により計算することを特徴とする請求項１に
記載の圧延機における板の蛇行抑制方法。 - 【請求項３】前記スライディングモード制御と、差荷重
により発生するミル伸びを打ち消すように比例制御でレ
ベリングを動かす平行剛性制御を組合わせて、前記スラ
イディングモードの線形部分を該平行剛性制御により行
なうことを特徴とする請求項１又は２に記載の圧延機に
おける板の蛇行抑制方法。 - 【請求項４】少なくとも１スタンド以上の圧延ロールを
有する圧延機で、左右のロールギャップを修正でき、且
つ左右両方の圧延荷重を測定できる圧延機において、 少なくとも左右の圧延荷重の差及びロールギャップ差か
ら板の蛇行量を推定する手段と、 スライディングモード制御により、適切な左右ロールギ
ャップ量を計算し、ロールギャップ量を修正する手段
と、 を備えたことを特徴とする圧延機における板の蛇行抑制
装置。 - 【請求項５】前記スライディングモードの線形部分を平
行剛性制御により行なうための手段を備えたことを特徴
とする請求項４に記載の圧延機における板の蛇行量抑制
装置。 - 【請求項６】板の蛇行量ｙcを、次式 【数２】 （ここで、Ｋは平行剛性、Ｑはミル定数、ｌsは圧下ス
クリュー間距離、Ｐは圧延荷重、δＰは差荷重、ｂは板
幅、δＳはレベリング、δＨは入側左右板厚差）により
計算することを特徴とする圧延機における板の蛇行量計
算方法。 - 【請求項７】板の蛇行量ｙcを、次式 【数３】 （ここで、Ｋは平行剛性、Ｑはミル定数、ｌsは圧下ス
クリュー間距離、Ｐは圧延荷重、δＰは差荷重、ｂは板
幅、δＳはレベリング、δＨは入側左右板厚差）により
計算する手段を備えたことを特徴とする圧延機における
板の蛇行量計算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002078012A JP3680806B2 (ja) | 2002-03-20 | 2002-03-20 | 圧延機における板の蛇行抑制方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002078012A JP3680806B2 (ja) | 2002-03-20 | 2002-03-20 | 圧延機における板の蛇行抑制方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003275812A true JP2003275812A (ja) | 2003-09-30 |
| JP3680806B2 JP3680806B2 (ja) | 2005-08-10 |
Family
ID=29205911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002078012A Expired - Fee Related JP3680806B2 (ja) | 2002-03-20 | 2002-03-20 | 圧延機における板の蛇行抑制方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3680806B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011177776A (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Nippon Steel Corp | 圧延制御方法および圧延制御装置 |
-
2002
- 2002-03-20 JP JP2002078012A patent/JP3680806B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011177776A (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Nippon Steel Corp | 圧延制御方法および圧延制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3680806B2 (ja) | 2005-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3607029B2 (ja) | 圧延機の制御方法及び制御装置 | |
| Prinz et al. | Automatic gauge control under laterally asymmetric rolling conditions combined with feedforward | |
| JP2009208115A (ja) | 圧延制御パラメータの算出方法及び算出装置、圧延シミュレーション装置 | |
| JP2016074008A (ja) | タンデム圧延ミルの制御装置および制御方法 | |
| JP5790636B2 (ja) | 圧延材の蛇行制御方法、圧延材の蛇行制御装置、圧延材の蛇行制御プログラム、及び圧延材の製造方法 | |
| JP2008126307A (ja) | タンデム式圧延機の板厚制御装置 | |
| JP2013006195A (ja) | 圧延機での板厚制御方法 | |
| JP2016107297A (ja) | タンデム圧延ミルの制御装置およびタンデム圧延ミルの制御方法 | |
| JP4903676B2 (ja) | 金属板材の圧延方法および圧延装置 | |
| JP4267609B2 (ja) | 金属板材の圧延方法および圧延装置 | |
| JP5418244B2 (ja) | 冷間タンデム圧延機の制御方法 | |
| JP2003275812A (ja) | 圧延機における板の蛇行抑制方法及び装置 | |
| JP4705466B2 (ja) | 冷間タンデム圧延における板厚制御方法 | |
| JP2004074207A (ja) | 圧延材の製造方法及び蛇行制御装置 | |
| JP4268582B2 (ja) | 板厚制御方法及び板厚・形状非干渉制御方法 | |
| JPH0569021A (ja) | 圧延機の制御方法および装置 | |
| JP6750599B2 (ja) | ゲージメータ板厚誤差の推定方法、板厚制御方法、被圧延材の製造方法および板厚制御装置 | |
| JP5848207B2 (ja) | 圧延機の板厚制御方法 | |
| JP3479820B2 (ja) | 連続圧延機における帯板の蛇行制御方法及びその装置 | |
| JP2007190579A (ja) | 金属板材の圧延方法および圧延装置 | |
| JP2968647B2 (ja) | 熱間圧延における板幅制御法 | |
| KR100851201B1 (ko) | 핀치롤에서의 사행 제어 방법 | |
| JP5631233B2 (ja) | 圧延機の板厚制御方法 | |
| JPH067819A (ja) | 圧延機におけるキャンバ、蛇行制御方法 | |
| JP3205175B2 (ja) | 熱間圧延における板幅制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040628 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050121 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050201 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050328 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050426 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050509 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |