JP2003249799A - 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 - Google Patents
電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品寸法が急に変化した場合でも、認識異常
とせずに認識処理すること。 【解決手段】 電子部品を認識カメラ１６で撮像して認
識処理部３３により画像処理される度に、ＣＰＵ２０に
より電子部品のサイズが算出され、そのサイズのチェッ
クがスタートし、算出されたサイズが学習値を基準とし
た許容値範囲内か否かがＣＰＵ２０により判定される。
許容値範囲内であれば、学習値を算出するフローチャー
トに移り、絶えず更新される学習値を基準にサイズチェ
ックがなされ、算出されたサイズが学習値を基準とした
許容値範囲内であれば、学習値を算出するフローチャー
トに移り、認識正常と判定される。また、その許容値範
囲外であれば、部品ライブラリデータを基準にサイズチ
ェックされ、部品ライブラリデータを基準とした部品寸
法許容値範囲内であれば学習値をクリアし認識正常と判
定し、部品寸法許容値範囲外であれば認識異常と判定す
る。
とせずに認識処理すること。 【解決手段】 電子部品を認識カメラ１６で撮像して認
識処理部３３により画像処理される度に、ＣＰＵ２０に
より電子部品のサイズが算出され、そのサイズのチェッ
クがスタートし、算出されたサイズが学習値を基準とし
た許容値範囲内か否かがＣＰＵ２０により判定される。
許容値範囲内であれば、学習値を算出するフローチャー
トに移り、絶えず更新される学習値を基準にサイズチェ
ックがなされ、算出されたサイズが学習値を基準とした
許容値範囲内であれば、学習値を算出するフローチャー
トに移り、認識正常と判定される。また、その許容値範
囲外であれば、部品ライブラリデータを基準にサイズチ
ェックされ、部品ライブラリデータを基準とした部品寸
法許容値範囲内であれば学習値をクリアし認識正常と判
定し、部品寸法許容値範囲外であれば認識異常と判定す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、吸着ノズルに吸着
保持された電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品
の位置を認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理
方法及びその部品認識処理装置に関する。
保持された電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品
の位置を認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理
方法及びその部品認識処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の部品認識処理方法におけ
る電子部品のサイズのチェックは、認識処理された電子
部品の寸法がサイズの学習値を基準とした許容値の範囲
内かどうかで判定していた。
る電子部品のサイズのチェックは、認識処理された電子
部品の寸法がサイズの学習値を基準とした許容値の範囲
内かどうかで判定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、例えば電子
部品のロット切換えがあった場合等の部品寸法が急に変
化した場合には、部品ライブラリデータ通りであって
も、前記許容値の範囲外となってしまう場合があり、認
識異常（部品のサイズ不良）として認識処理される場合
があった。
部品のロット切換えがあった場合等の部品寸法が急に変
化した場合には、部品ライブラリデータ通りであって
も、前記許容値の範囲外となってしまう場合があり、認
識異常（部品のサイズ不良）として認識処理される場合
があった。
【０００４】そこで本発明は、部品寸法が急に変化した
場合でも、認識異常とせずに認識処理することを目的と
する。
場合でも、認識異常とせずに認識処理することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため第１の発明は、
吸着ノズルに吸着保持された電子部品を認識カメラで撮
像して、電子部品の位置を認識処理する電子部品装着装
置の部品認識処理方法において、前記認識カメラにより
撮像された画像を処理して当該電子部品のサイズを算出
し、算出された当該電子部品のサイズがサイズの学習値
を基準とした許容値範囲内か否かを判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、前記部品ライブ
ラリを基準とした許容値範囲内であれば学習値をクリア
して認識が正常であると判定することを特徴とする。
吸着ノズルに吸着保持された電子部品を認識カメラで撮
像して、電子部品の位置を認識処理する電子部品装着装
置の部品認識処理方法において、前記認識カメラにより
撮像された画像を処理して当該電子部品のサイズを算出
し、算出された当該電子部品のサイズがサイズの学習値
を基準とした許容値範囲内か否かを判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、前記部品ライブ
ラリを基準とした許容値範囲内であれば学習値をクリア
して認識が正常であると判定することを特徴とする。
【０００６】また第２の発明は、吸着ノズルに吸着保持
された電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位
置を認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理方法
において、前記認識カメラにより撮像された画像を処理
して当該電子部品のサイズを算出し、算出された当該電
子部品のサイズがサイズの学習値を基準とした許容値範
囲内か否かを判定し、前記学習値を基準とした許容値範
囲内であれば学習値を算出すると共に認識が正常である
と判定し、前記学習値を基準とした許容値範囲外であれ
ば部品ライブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判
定し、前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内で
あれば学習値をクリアして認識が正常であると判定し、
部品ライブラリを基準とした許容値範囲外であれば認識
異常と判定することを特徴とする。
された電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位
置を認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理方法
において、前記認識カメラにより撮像された画像を処理
して当該電子部品のサイズを算出し、算出された当該電
子部品のサイズがサイズの学習値を基準とした許容値範
囲内か否かを判定し、前記学習値を基準とした許容値範
囲内であれば学習値を算出すると共に認識が正常である
と判定し、前記学習値を基準とした許容値範囲外であれ
ば部品ライブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判
定し、前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内で
あれば学習値をクリアして認識が正常であると判定し、
部品ライブラリを基準とした許容値範囲外であれば認識
異常と判定することを特徴とする。
【０００７】第３の発明は、吸着ノズルに吸着保持され
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理方法にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出し、算出された当該電子部
品のサイズがサイズの学習値を基準とした許容値範囲内
か否かを判定し、前記学習値を基準とした許容値範囲外
であれば部品ライブラリを基準とした許容値範囲内か否
かを判定し、前記部品ライブラリを基準とした許容値範
囲内であれば部品切れが発生した直後か否かを判定し、
部品切れが発生した直後であると判定した場合には学習
値をクリアして認識が正常であると判定することを特徴
とする。
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理方法にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出し、算出された当該電子部
品のサイズがサイズの学習値を基準とした許容値範囲内
か否かを判定し、前記学習値を基準とした許容値範囲外
であれば部品ライブラリを基準とした許容値範囲内か否
かを判定し、前記部品ライブラリを基準とした許容値範
囲内であれば部品切れが発生した直後か否かを判定し、
部品切れが発生した直後であると判定した場合には学習
値をクリアして認識が正常であると判定することを特徴
とする。
【０００８】第４の発明は、吸着ノズルに吸着保持され
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理方法にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出し、算出された当該電子部
品のサイズがサイズの学習値を基準とした許容値範囲内
か否かを判定し、前記学習値を基準とした許容値範囲内
であれば学習値を算出すると共に認識が正常であると判
定し、前記学習値を基準とした許容値範囲外であれば部
品ライブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判定
し、前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内であ
れば部品切れが発生した直後か否かを判定し、部品切れ
が発生した直後であると判定した場合には学習値をクリ
アして認識が正常であると判定し、部品切れが発生した
直後でないと判定した場合には、学習値を算出して認識
正常であると判定することを特徴とする。
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理方法にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出し、算出された当該電子部
品のサイズがサイズの学習値を基準とした許容値範囲内
か否かを判定し、前記学習値を基準とした許容値範囲内
であれば学習値を算出すると共に認識が正常であると判
定し、前記学習値を基準とした許容値範囲外であれば部
品ライブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判定
し、前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内であ
れば部品切れが発生した直後か否かを判定し、部品切れ
が発生した直後であると判定した場合には学習値をクリ
アして認識が正常であると判定し、部品切れが発生した
直後でないと判定した場合には、学習値を算出して認識
正常であると判定することを特徴とする。
【０００９】第５の発明は、吸着ノズルに吸着保持され
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲外と判定された場合に部品ライブラリ
を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第２の判定
手段と、該第２の判定手段により前記部品ライブラリを
基準とした許容値範囲内と判定された場合に学習値をク
リアして認識が正常であると判定する第３の判定手段と
を設けたことを特徴とする。
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲外と判定された場合に部品ライブラリ
を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第２の判定
手段と、該第２の判定手段により前記部品ライブラリを
基準とした許容値範囲内と判定された場合に学習値をク
リアして認識が正常であると判定する第３の判定手段と
を設けたことを特徴とする。
【００１０】第６の発明は、吸着ノズルに吸着保持され
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲内であると判定された場合に学習値を
算出すると共に認識が正常であると判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定する第２の判定手段
と、該第２の判定手段により前記部品ライブラリを基準
とした許容値範囲内であると判定された場合であれば学
習値をクリアして認識が正常であると判定し、部品ライ
ブラリを基準とした許容値範囲外であれば認識異常と判
定する第３の判定手段とを設けたことを特徴とする。
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲内であると判定された場合に学習値を
算出すると共に認識が正常であると判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定する第２の判定手段
と、該第２の判定手段により前記部品ライブラリを基準
とした許容値範囲内であると判定された場合であれば学
習値をクリアして認識が正常であると判定し、部品ライ
ブラリを基準とした許容値範囲外であれば認識異常と判
定する第３の判定手段とを設けたことを特徴とする。
【００１１】第７の発明は、吸着ノズルに吸着保持され
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲外であると判定された場合に部品ライ
ブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判定する第２
の判定手段と、該第２の判定手段により前記部品ライブ
ラリを基準とした許容値範囲内であと判定された場合に
部品切れが発生した直後か否かを判定する第３の判定手
段と、該第３の判定手段により部品切れが発生した直後
であると判定された場合には学習値をクリアして認識が
正常であると判定する第４の判定手段とを設けたことを
特徴とする。
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲外であると判定された場合に部品ライ
ブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判定する第２
の判定手段と、該第２の判定手段により前記部品ライブ
ラリを基準とした許容値範囲内であと判定された場合に
部品切れが発生した直後か否かを判定する第３の判定手
段と、該第３の判定手段により部品切れが発生した直後
であると判定された場合には学習値をクリアして認識が
正常であると判定する第４の判定手段とを設けたことを
特徴とする。
【００１２】第８の発明は、吸着ノズルに吸着保持され
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲内であると判定された場合に学習値を
算出すると共に認識が正常であると判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定する第２の判定手段
と、該第２の判定手段により前記部品ライブラリを基準
とした許容値範囲内であると判定された場合に部品切れ
が発生した直後か否かを判定する第３の判定手段と、該
第３の判定手段により部品切れが発生した直後であると
判定された場合には学習値をクリアして認識が正常であ
ると判定し、部品切れが発生した直後でないと判定した
場合には学習値を算出して認識正常であると判定する第
４の判定手段とを設けたことを特徴とする。
た電子部品を認識カメラで撮像して、電子部品の位置を
認識処理する電子部品装着装置の部品認識処理装置にお
いて、前記認識カメラにより撮像された画像を処理して
当該電子部品のサイズを算出する算出手段と、該算出手
段により算出された当該電子部品のサイズがサイズの学
習値を基準とした許容値範囲内か否かを判定する第１の
判定手段と、該第１の判定手段により前記学習値を基準
とした許容値範囲内であると判定された場合に学習値を
算出すると共に認識が正常であると判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定する第２の判定手段
と、該第２の判定手段により前記部品ライブラリを基準
とした許容値範囲内であると判定された場合に部品切れ
が発生した直後か否かを判定する第３の判定手段と、該
第３の判定手段により部品切れが発生した直後であると
判定された場合には学習値をクリアして認識が正常であ
ると判定し、部品切れが発生した直後でないと判定した
場合には学習値を算出して認識正常であると判定する第
４の判定手段とを設けたことを特徴とする。
【００１３】また第９の発明は、第１乃至第８の発明に
おいて、前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲を
手動又は自動で設定することを特徴とする。
おいて、前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲を
手動又は自動で設定することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明による電子部品装着
装置の一実施形態を添付の図面に基づき説明する。図１
は電子部品装着装置１の平面図で、該装置１の基台２上
には種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着
位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並
設されている。対向するユニット３群の間には、供給コ
ンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられ
ている。供給コンベア４は上流より受けたプリント基板
Ｐを前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で図示し
ない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電
子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送される。
装置の一実施形態を添付の図面に基づき説明する。図１
は電子部品装着装置１の平面図で、該装置１の基台２上
には種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着
位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並
設されている。対向するユニット３群の間には、供給コ
ンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられ
ている。供給コンベア４は上流より受けたプリント基板
Ｐを前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で図示し
ない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電
子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送される。
【００１５】８はＸ方向に長いビームであり、各Ｙ軸モ
ータ９の駆動により各ネジ軸１０を回転させ、左右一対
のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニッ
ト３の部品取出し部（部品吸着位置）上方を個別にＹ方
向に移動する。
ータ９の駆動により各ネジ軸１０を回転させ、左右一対
のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニッ
ト３の部品取出し部（部品吸着位置）上方を個別にＹ方
向に移動する。
【００１６】前記ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方
向にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移
動する装着ヘッド７が設けられている。装着ヘッド７に
は４本の吸着ノズル１３を上下動させるための上下軸モ
ータ１４が４個搭載され、また鉛直軸周りに回転させる
ためのθ軸モータ１５が４個搭載されている。したがっ
て、４個の装着ヘッド７の各吸着ノズル１３はＸ方向及
びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、
かつ上下動可能となっている。尚、装着ヘッドを垂直線
回りに回転可能とするθ軸モータを１個設け、また装着
ヘッドを上下動させる上下軸モータを１個設けることに
より、結果として選択された吸着ノズルのみを上下動さ
せることも可能である。
向にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移
動する装着ヘッド７が設けられている。装着ヘッド７に
は４本の吸着ノズル１３を上下動させるための上下軸モ
ータ１４が４個搭載され、また鉛直軸周りに回転させる
ためのθ軸モータ１５が４個搭載されている。したがっ
て、４個の装着ヘッド７の各吸着ノズル１３はＸ方向及
びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、
かつ上下動可能となっている。尚、装着ヘッドを垂直線
回りに回転可能とするθ軸モータを１個設け、また装着
ヘッドを上下動させる上下軸モータを１個設けることに
より、結果として選択された吸着ノズルのみを上下動さ
せることも可能である。
【００１７】１６は部品位置認識用の認識カメラで、２
個設けられ、電子部品が吸着ノズル１３に対してどれだ
け位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転
角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する
が、同時に２個の電子部品を撮像可能である。１７はノ
ズル等を収納するノズルストッカで、最大１０本収納可
能であるが８本収納している。尚、前記ノズルストッカ
１７に収納されている吸着ノズル１３と装着ヘッド７に
装着されている吸着ノズル１３とは、図示しない交換装
置により交換可能である。
個設けられ、電子部品が吸着ノズル１３に対してどれだ
け位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転
角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する
が、同時に２個の電子部品を撮像可能である。１７はノ
ズル等を収納するノズルストッカで、最大１０本収納可
能であるが８本収納している。尚、前記ノズルストッカ
１７に収納されている吸着ノズル１３と装着ヘッド７に
装着されている吸着ノズル１３とは、図示しない交換装
置により交換可能である。
【００１８】図２は本電子部品装着装置１の制御ブロッ
ク図であり、便宜上Ｘ軸モータ１２、Ｙ軸モータ９、θ
軸モータ１５及び上下軸モータ１４は、各１個のみ図示
して以下説明する。
ク図であり、便宜上Ｘ軸モータ１２、Ｙ軸モータ９、θ
軸モータ１５及び上下軸モータ１４は、各１個のみ図示
して以下説明する。
【００１９】２０は本装着装置１を統括制御する制御部
及び判定手段としてのＣＰＵ（装着制御部）で、該ＣＰ
Ｕ２０にはバスラインを介して、ＲＡＭ（ランダム・ア
クセス・メモリ）２２及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・
メモリ）２３が接続されている。そして、ＣＰＵ２０は
前記ＲＡＭ２２に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯ
Ｍ２３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装
置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。
及び判定手段としてのＣＰＵ（装着制御部）で、該ＣＰ
Ｕ２０にはバスラインを介して、ＲＡＭ（ランダム・ア
クセス・メモリ）２２及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・
メモリ）２３が接続されている。そして、ＣＰＵ２０は
前記ＲＡＭ２２に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯ
Ｍ２３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装
置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。
【００２０】即ち、ＣＰＵ２０は、インターフェース２
４及び駆動回路２５を介して前記Ｘ軸モータ１２の駆動
を、インターフェース２４及び駆動回路２８を介して前
記Ｙ軸モータ９の駆動を、またインターフェース２４及
び駆動回路３２を介して前記θ軸モータ１５の駆動を、
更にインターフェース２４及び駆動回路３０を介して前
記上下軸モータ１４の駆動を制御している。
４及び駆動回路２５を介して前記Ｘ軸モータ１２の駆動
を、インターフェース２４及び駆動回路２８を介して前
記Ｙ軸モータ９の駆動を、またインターフェース２４及
び駆動回路３２を介して前記θ軸モータ１５の駆動を、
更にインターフェース２４及び駆動回路３０を介して前
記上下軸モータ１４の駆動を制御している。
【００２１】前記ＲＡＭ２２には、図３に示すような部
品装着に係る装着データが格納されており、その装着順
序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板内でのＸ方向
（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示
す）情報や、Ｆｄｒ Ｎｏ．で示す各部品供給ユニット
３の配置番号及び電子部品の種類情報等が格納されてい
る。即ち、例えば配置番号１０１は電子部品がＰ１とい
う種類のものである。また前記ＲＡＭ２２には、図４の
部品ライブラリデータに示すように、各電子部品の部品
種毎にＸ方向及びＹ方向の部品寸法、その許容値が格納
されている。
品装着に係る装着データが格納されており、その装着順
序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板内でのＸ方向
（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示
す）情報や、Ｆｄｒ Ｎｏ．で示す各部品供給ユニット
３の配置番号及び電子部品の種類情報等が格納されてい
る。即ち、例えば配置番号１０１は電子部品がＰ１とい
う種類のものである。また前記ＲＡＭ２２には、図４の
部品ライブラリデータに示すように、各電子部品の部品
種毎にＸ方向及びＹ方向の部品寸法、その許容値が格納
されている。
【００２２】３３はインターフェース２４を介して前記
ＣＰＵ２０に接続される認識処理部で、前記認識カメラ
１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識
処理部３３にて行われ、ＣＰＵ２０に処理結果が送出さ
れる。即ち、ＣＰＵ２０は、認識カメラ１６に撮像され
た画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように
指示を認識処理部３３に出力すると共に、認識処理結果
を認識処理部３３から受取るものである。
ＣＰＵ２０に接続される認識処理部で、前記認識カメラ
１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識
処理部３３にて行われ、ＣＰＵ２０に処理結果が送出さ
れる。即ち、ＣＰＵ２０は、認識カメラ１６に撮像され
た画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように
指示を認識処理部３３に出力すると共に、認識処理結果
を認識処理部３３から受取るものである。
【００２３】３４はキーボードドライバー３５及びイン
ターフェース２４を介して前記ＣＰＵ２０に接続される
データ登録手段としてのキーボードで、３６は部品画像
などを表示するモニターである。また、前記データ登録
手段としてのキーボード３４に代えてタッチパネルなど
の手段を用いても良い。
ターフェース２４を介して前記ＣＰＵ２０に接続される
データ登録手段としてのキーボードで、３６は部品画像
などを表示するモニターである。また、前記データ登録
手段としてのキーボード３４に代えてタッチパネルなど
の手段を用いても良い。
【００２４】図５及び図６は、部品ライブラリデータの
部品寸法許容値のモニター３６における設定画面を示
し、電子部品の種類毎に設定するもので、図５及び図６
における「自動」又は「手動」と表示されている部分を
クリックすると、「自動」又は「手動」のいずれかに変
更し、「自動」に設定した場合には「部品寸法許容値
Ｘ」及び「部品寸法許容値Ｙ」は網掛けとなり作業者は
許容値を設定することはできず所定基準をもとに自動的
に設定され、「手動」に設定した場合には作業者は「部
品寸法許容値Ｘ」及び「部品寸法許容値Ｙ」を設定する
ことができる。この許容値は、図４に示すように部品ラ
イブラリデータとしてＲＡＭ２２に格納される。
部品寸法許容値のモニター３６における設定画面を示
し、電子部品の種類毎に設定するもので、図５及び図６
における「自動」又は「手動」と表示されている部分を
クリックすると、「自動」又は「手動」のいずれかに変
更し、「自動」に設定した場合には「部品寸法許容値
Ｘ」及び「部品寸法許容値Ｙ」は網掛けとなり作業者は
許容値を設定することはできず所定基準をもとに自動的
に設定され、「手動」に設定した場合には作業者は「部
品寸法許容値Ｘ」及び「部品寸法許容値Ｙ」を設定する
ことができる。この許容値は、図４に示すように部品ラ
イブラリデータとしてＲＡＭ２２に格納される。
【００２５】尚、前述したように「自動」に設定した場
合には許容値が所定基準をもとに自動的に設定される
が、それは角形、ＩＣなどの「部品の形状」や「部品の
寸法」により所定の計算式によりＣＰＵ２０により求め
られる。即ち、ある形状の電子部品は、例えば部品寸法
の６０％という具合である。また、「手動」に設定する
場合は、他の電子部品装着装置のデータをそのまま継承
するときや、部品サイズの判定をきびしくしたり、あま
くしたりするときに使用する。
合には許容値が所定基準をもとに自動的に設定される
が、それは角形、ＩＣなどの「部品の形状」や「部品の
寸法」により所定の計算式によりＣＰＵ２０により求め
られる。即ち、ある形状の電子部品は、例えば部品寸法
の６０％という具合である。また、「手動」に設定する
場合は、他の電子部品装着装置のデータをそのまま継承
するときや、部品サイズの判定をきびしくしたり、あま
くしたりするときに使用する。
【００２６】以上の構成により、以下図７及び図８に基
づき動作について説明する。先ず、プリント基板Ｐが図
示しないコンベアにより上流側装置より供給コンベア４
を介して位置決め部５に搬送され、位置決め機構により
位置決め固定される。
づき動作について説明する。先ず、プリント基板Ｐが図
示しないコンベアにより上流側装置より供給コンベア４
を介して位置決め部５に搬送され、位置決め機構により
位置決め固定される。
【００２７】次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納され
ている図３に示す装着データに従い、即ちＲＡＭ２２に
ステップ番号毎に格納されたプリント基板Ｐの装着すべ
きＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び配
置番号等が指定された装着データに従い、吸着ノズル１
３で装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３か
ら吸着して取出す。即ち、各装着ヘッド７が装着すべき
電子部品を収納する各部品供給ユニット３上方に位置す
るよう移動するが、Ｙ方向は駆動回路２８によりＹ軸モ
ータ９が駆動して一対のガイド１１に沿ってビーム８が
移動し、Ｘ方向は駆動回路２５によりＸ軸モータ１２が
駆動して装着ヘッド７が移動する。そして、既に所定の
各供給ユニット３は駆動されて部品吸着位置にて部品が
取出し可能状態にあるため、駆動回路３０により上下軸
モータ１４が駆動して前記各吸着ノズル１３が下降して
吸着し取出す。
ている図３に示す装着データに従い、即ちＲＡＭ２２に
ステップ番号毎に格納されたプリント基板Ｐの装着すべ
きＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び配
置番号等が指定された装着データに従い、吸着ノズル１
３で装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３か
ら吸着して取出す。即ち、各装着ヘッド７が装着すべき
電子部品を収納する各部品供給ユニット３上方に位置す
るよう移動するが、Ｙ方向は駆動回路２８によりＹ軸モ
ータ９が駆動して一対のガイド１１に沿ってビーム８が
移動し、Ｘ方向は駆動回路２５によりＸ軸モータ１２が
駆動して装着ヘッド７が移動する。そして、既に所定の
各供給ユニット３は駆動されて部品吸着位置にて部品が
取出し可能状態にあるため、駆動回路３０により上下軸
モータ１４が駆動して前記各吸着ノズル１３が下降して
吸着し取出す。
【００２８】次に、各上下軸モータ１４が駆動してノズ
ルが上昇し、Ｙ方向は一対のガイド１１に沿ってビーム
８が移動し、Ｘ方向はＸ軸モータ１２の駆動によりガイ
ド１１に沿って装着ヘッド７が移動することにより、装
着ヘッド７はプリント基板Ｐの上方位置まで移動する。
この移動途中で、認識カメラ１６上方位置において停止
し、認識カメラ１６が電子部品を撮像し、電子部品が該
ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸着保持されてい
るかＸＹ方向及び回転角度につき、認識処理部３３によ
り画像が処理され位置が認識される。
ルが上昇し、Ｙ方向は一対のガイド１１に沿ってビーム
８が移動し、Ｘ方向はＸ軸モータ１２の駆動によりガイ
ド１１に沿って装着ヘッド７が移動することにより、装
着ヘッド７はプリント基板Ｐの上方位置まで移動する。
この移動途中で、認識カメラ１６上方位置において停止
し、認識カメラ１６が電子部品を撮像し、電子部品が該
ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸着保持されてい
るかＸＹ方向及び回転角度につき、認識処理部３３によ
り画像が処理され位置が認識される。
【００２９】このとき、図７に示すように、各部品供給
ユニット３から電子部品を吸着して取出して認識カメラ
１６により撮像されて認識処理部３３により画像処理さ
れる度に、ＣＰＵ２０により当該電子部品のＸ方向及び
Ｙ方向のサイズが算出され、そのサイズのチェックがス
タートする。このチェックは、後述する学習値を基準に
行われるが、任意のサンプル数（例えば「５」に設定）
に達するまではＣＰＵ２０は「無効」と判定して部品ラ
イブラリデータを基準に行われる。
ユニット３から電子部品を吸着して取出して認識カメラ
１６により撮像されて認識処理部３３により画像処理さ
れる度に、ＣＰＵ２０により当該電子部品のＸ方向及び
Ｙ方向のサイズが算出され、そのサイズのチェックがス
タートする。このチェックは、後述する学習値を基準に
行われるが、任意のサンプル数（例えば「５」に設定）
に達するまではＣＰＵ２０は「無効」と判定して部品ラ
イブラリデータを基準に行われる。
【００３０】そして、前記任意のサンプル数（例えば
「５」に設定）に達すると、学習値を基準に部品サイズ
チェックが行われ、先ず算出されたサイズが学習値を基
準とした許容値範囲内か否かがＣＰＵ２０により判定さ
れる。
「５」に設定）に達すると、学習値を基準に部品サイズ
チェックが行われ、先ず算出されたサイズが学習値を基
準とした許容値範囲内か否かがＣＰＵ２０により判定さ
れる。
【００３１】そして、算出されたサイズが許容値範囲内
であれば、図８に示す学習値を算出するフローチャート
に移る。この学習値を求める方法は、最近の測定サイズ
のサンプル数分から最大値と最小値を考慮しないで平均
値を求める方法であり、以下詳述する。その際に、初め
に任意のサンプル数（例えば「５」に設定）の部品サイ
ズを格納するエリアを確保した上で、認識処理が実行さ
れ、前記エリアが満杯でなければ測定された部品サイズ
をエリアに格納し、このときエリアが満杯になっていな
ければ正常であり、終了する。
であれば、図８に示す学習値を算出するフローチャート
に移る。この学習値を求める方法は、最近の測定サイズ
のサンプル数分から最大値と最小値を考慮しないで平均
値を求める方法であり、以下詳述する。その際に、初め
に任意のサンプル数（例えば「５」に設定）の部品サイ
ズを格納するエリアを確保した上で、認識処理が実行さ
れ、前記エリアが満杯でなければ測定された部品サイズ
をエリアに格納し、このときエリアが満杯になっていな
ければ正常であり、終了する。
【００３２】このように、前記エリアが満杯になるまで
順次処理されるが、満杯になると格納された部品サイズ
の合計値をＣＰＵ２０が算出し、更にその合計値から最
大値及び最小値を引き算して平均値（「３」のサンプル
数での）を求め、この平均値を学習値として、ＲＡＭ２
２に格納する。次からは、前記エリアが満杯であるので
最も古いデータを削除し、測定された部品サイズをエリ
アに代入し、格納された部品サイズの合計値をＣＰＵ２
０が算出し、更にその合計値から最大値及び最小値を引
き算して平均値（「３」のサンプル数での）を求め、こ
の平均値を学習値として、ＲＡＭ２２に格納する。
順次処理されるが、満杯になると格納された部品サイズ
の合計値をＣＰＵ２０が算出し、更にその合計値から最
大値及び最小値を引き算して平均値（「３」のサンプル
数での）を求め、この平均値を学習値として、ＲＡＭ２
２に格納する。次からは、前記エリアが満杯であるので
最も古いデータを削除し、測定された部品サイズをエリ
アに代入し、格納された部品サイズの合計値をＣＰＵ２
０が算出し、更にその合計値から最大値及び最小値を引
き算して平均値（「３」のサンプル数での）を求め、こ
の平均値を学習値として、ＲＡＭ２２に格納する。
【００３３】従って、部品サイズのチェックをする際
に、前記ＲＡＭ２２に格納され、絶えず更新される学習
値を基準にサイズチェックがなされ、算出されたサイズ
が学習値を基準とした許容値範囲内であれば、学習値を
算出するフローチャートに移り、認識正常と判定され
る。
に、前記ＲＡＭ２２に格納され、絶えず更新される学習
値を基準にサイズチェックがなされ、算出されたサイズ
が学習値を基準とした許容値範囲内であれば、学習値を
算出するフローチャートに移り、認識正常と判定され
る。
【００３４】また、学習値を基準とした許容値範囲外で
あれば、部品ライブラリデータを基準にサイズチェック
される。このように学習値を基準とした許容値範囲外と
判定される場合は、電子部品のロット切換えがあって部
品寸法が急に変化した場合が考えられる。そして、部品
ライブラリデータを基準とした部品寸法許容値範囲内で
ＯＫであれば、前記学習値をクリアし（次回から再びサ
ンプル数「５」個分のデータを確保）、認識正常と判定
して終了し、部品ライブラリデータを基準とした部品寸
法許容値範囲外のＮＧであれば認識異常と判定して終了
する。
あれば、部品ライブラリデータを基準にサイズチェック
される。このように学習値を基準とした許容値範囲外と
判定される場合は、電子部品のロット切換えがあって部
品寸法が急に変化した場合が考えられる。そして、部品
ライブラリデータを基準とした部品寸法許容値範囲内で
ＯＫであれば、前記学習値をクリアし（次回から再びサ
ンプル数「５」個分のデータを確保）、認識正常と判定
して終了し、部品ライブラリデータを基準とした部品寸
法許容値範囲外のＮＧであれば認識異常と判定して終了
する。
【００３５】そして、認識正常であれば、各電子部品の
位置ずれ分だけ各吸着ノズル１３は認識処理部３３より
の認識結果に基づき、ＣＰＵ２０はビーム８がＹ軸モー
タ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７がＸ軸モータ
１２の駆動によりＸ方向に移動させることにより、また
θ軸モータ１５によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直
軸線回りへの回転角度位置の補正がなされる。この補正
後に、上下軸モータ１４が駆動して前記各吸着ノズルが
下降してプリント基板Ｐ上の所定位置に電子部品を装着
し、以下順次同様に装着する。
位置ずれ分だけ各吸着ノズル１３は認識処理部３３より
の認識結果に基づき、ＣＰＵ２０はビーム８がＹ軸モー
タ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７がＸ軸モータ
１２の駆動によりＸ方向に移動させることにより、また
θ軸モータ１５によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直
軸線回りへの回転角度位置の補正がなされる。この補正
後に、上下軸モータ１４が駆動して前記各吸着ノズルが
下降してプリント基板Ｐ上の所定位置に電子部品を装着
し、以下順次同様に装着する。
【００３６】また、認識異常であれば、装着せずに所定
位置に設けられる回収装置上に廃棄し、ときに修正して
リサイクルに供する。
位置に設けられる回収装置上に廃棄し、ときに修正して
リサイクルに供する。
【００３７】次に、電子部品切れのときに限り、学習値
をクリアする実施形態につき、図９に示すフローチャー
トについての説明する。前述したように、部品ライブラ
リデータを基準にサイズチェックされ、サイズがＯＫで
あれば、部品切れ異常が発生した直後か否かが判定さ
れ、発生した直後であれば学習値をクリアし、認識正常
であると判定し終了する。また発生した直後でなければ
学習値を算出し、認識正常であると判定し、認識正常で
あると判定し終了する。即ち、部品切れ異常の発生の有
無に関わらず確実に認識異常を判定し、運転を継続する
ことができる。
をクリアする実施形態につき、図９に示すフローチャー
トについての説明する。前述したように、部品ライブラ
リデータを基準にサイズチェックされ、サイズがＯＫで
あれば、部品切れ異常が発生した直後か否かが判定さ
れ、発生した直後であれば学習値をクリアし、認識正常
であると判定し終了する。また発生した直後でなければ
学習値を算出し、認識正常であると判定し、認識正常で
あると判定し終了する。即ち、部品切れ異常の発生の有
無に関わらず確実に認識異常を判定し、運転を継続する
ことができる。
【００３８】尚、電子部品切れと判定するには、電子部
品を収納したキャリアテープのエンド検出を連続で例え
ば3回検出すると共に、部品無しセンサが部品無しを検
出したことを条件とする。即ち、電子部品供給ユニット
でキャリアテープを搬送したが、キャリアテープが通過
する通路上に設けられた反射板を介して検出センサがキ
ャリアテープ無しを検出したときにテープエンドを検出
したものと判断するが、これを3回連続で検出し、更に
吸着ノズル１３に電子部品が吸着保持されていないこと
を部品無しセンサが検出した場合には電子部品切れとＣ
ＰＵ２０が判定する。
品を収納したキャリアテープのエンド検出を連続で例え
ば3回検出すると共に、部品無しセンサが部品無しを検
出したことを条件とする。即ち、電子部品供給ユニット
でキャリアテープを搬送したが、キャリアテープが通過
する通路上に設けられた反射板を介して検出センサがキ
ャリアテープ無しを検出したときにテープエンドを検出
したものと判断するが、これを3回連続で検出し、更に
吸着ノズル１３に電子部品が吸着保持されていないこと
を部品無しセンサが検出した場合には電子部品切れとＣ
ＰＵ２０が判定する。
【００３９】尚、以上本発明の実施態様について説明し
たが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替
例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸
脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包
含するものである。
たが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替
例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸
脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包
含するものである。
【００４０】
【発明の効果】以上のように本発明は、部品寸法が急に
変化した場合でも、認識異常とせずに認識処理すること
ができ、従ってこれまで認識エラーと判断されるような
ケースでも認識エラーとされずに認識処理されることと
なる場合もあり、認識実行精度を高めることができる。
変化した場合でも、認識異常とせずに認識処理すること
ができ、従ってこれまで認識エラーと判断されるような
ケースでも認識エラーとされずに認識処理されることと
なる場合もあり、認識実行精度を高めることができる。
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図３】装着データを示す図である。
【図４】部品ライブラリデータを示す図である。
【図５】部品ライブラリデータの部品寸法許容値の設定
画面を示す図である。
画面を示す図である。
【図６】部品ライブラリデータの部品寸法許容値の設定
画面を示す図である。
画面を示す図である。
【図７】部品サイズチェックのフローチャートを示す図
である。
である。
【図８】学習値を算出するフローチャートを示す図であ
る。
る。
【図９】他の実施形態の部品サイズチェックのフローチ
ャートを示す図である。
ャートを示す図である。
１３ 吸着ノズル
１６ 認識カメラ
２０ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
３３ 認識処理部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5B057 AA03 BA02 DA07 DB02
5E313 AA01 AA11 CC04 EE03 EE24
FF33
Claims (9)
- 【請求項１】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理方法において、 前記認識カメラにより撮像された画像を処理して当該電
子部品のサイズを算出し、 算出された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記学習値を基準とした許容値範囲外であれば部品ライ
ブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内であれば
学習値をクリアして認識が正常であると判定する、こと
を特徴とする電子部品装着装置の部品認識処理方法。 - 【請求項２】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理方法において、 前記認識カメラにより撮像された画像を処理して当該電
子部品のサイズを算出し、 算出された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記学習値を基準とした許容値範囲内であれば学習値を
算出すると共に認識が正常であると判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内であれば
学習値をクリアして認識が正常であると判定し、部品ラ
イブラリを基準とした許容値範囲外であれば認識異常と
判定する、ことを特徴とする電子部品装着装置の部品認
識処理方法。 - 【請求項３】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理方法において、 前記認識カメラにより撮像された画像を処理して当該電
子部品のサイズを算出し、 算出された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記学習値を基準とした許容値範囲外であれば部品ライ
ブラリを基準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内であれば
部品切れが発生した直後か否かを判定し、 部品切れが発生した直後であると判定した場合には学習
値をクリアして認識が正常であると判定する、ことを特
徴とする電子部品装着装置の部品認識処理方法。 - 【請求項４】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理方法において、 前記認識カメラにより撮像された画像を処理して当該電
子部品のサイズを算出し、 算出された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記学習値を基準とした許容値範囲内であれば学習値を
算出すると共に認識が正常であると判定し、前記学習値
を基準とした許容値範囲外であれば部品ライブラリを基
準とした許容値範囲内か否かを判定し、 前記部品ライブラリを基準とした許容値範囲内であれば
部品切れが発生した直後か否かを判定し、 部品切れが発生した直後であると判定した場合には学習
値をクリアして認識が正常であると判定し、部品切れが
発生した直後でないと判定した場合には、学習値を算出
して認識正常であると判定する、ことを特徴とする電子
部品装着装置の部品認識処理方法。 - 【請求項５】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理装置において、前記認
識カメラにより撮像された画像を処理して当該電子部品
のサイズを算出する算出手段と、該算出手段により算出
された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基準と
した許容値範囲内か否かを判定する第１の判定手段と、
該第１の判定手段により前記学習値を基準とした許容値
範囲外と判定された場合に部品ライブラリを基準とした
許容値範囲内か否かを判定する第２の判定手段と、該第
２の判定手段により前記部品ライブラリを基準とした許
容値範囲内と判定された場合に学習値をクリアして認識
が正常であると判定する第３の判定手段とを設けたこと
を特徴とする電子部品装着装置の部品認識処理装置。 - 【請求項６】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理装置において、前記認
識カメラにより撮像された画像を処理して当該電子部品
のサイズを算出する算出手段と、該算出手段により算出
された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基準と
した許容値範囲内か否かを判定する第１の判定手段と、
該第１の判定手段により前記学習値を基準とした許容値
範囲内であると判定された場合に学習値を算出すると共
に認識が正常であると判定し、前記学習値を基準とした
許容値範囲外であれば部品ライブラリを基準とした許容
値範囲内か否かを判定する第２の判定手段と、該第２の
判定手段により前記部品ライブラリを基準とした許容値
範囲内であると判定された場合であれば学習値をクリア
して認識が正常であると判定し、部品ライブラリを基準
とした許容値範囲外であれば認識異常と判定する第３の
判定手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置
の部品認識処理装置。 - 【請求項７】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理装置において、前記認
識カメラにより撮像された画像を処理して当該電子部品
のサイズを算出する算出手段と、該算出手段により算出
された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基準と
した許容値範囲内か否かを判定する第１の判定手段と、
該第１の判定手段により前記学習値を基準とした許容値
範囲外でると判定された場合に部品ライブラリを基準と
した許容値範囲内か否かを判定する第２の判定手段と、
該第２の判定手段により前記部品ライブラリを基準とし
た許容値範囲内であると判定された場合に部品切れが発
生した直後か否かを判定する第３の判定手段と、該第３
の判定手段により部品切れが発生した直後であると判定
された場合には学習値をクリアして認識が正常であると
判定する第４の判定手段とを設けたことを特徴とする電
子部品装着装置の部品認識処理装置。 - 【請求項８】 吸着ノズルに吸着保持された電子部品を
認識カメラで撮像して、電子部品の位置を認識処理する
電子部品装着装置の部品認識処理装置において、前記認
識カメラにより撮像された画像を処理して当該電子部品
のサイズを算出する算出手段と、該算出手段により算出
された当該電子部品のサイズがサイズの学習値を基準と
した許容値範囲内か否かを判定する第１の判定手段と、
該第１の判定手段により前記学習値を基準とした許容値
範囲内であると判定された場合に学習値を算出すると共
に認識が正常であると判定し、前記学習値を基準とした
許容値範囲外であれば部品ライブラリを基準とした許容
値範囲内か否かを判定する第２の判定手段と、該第２の
判定手段により前記部品ライブラリを基準とした許容値
範囲内であると判定された場合に部品切れが発生した直
後か否かを判定する第３の判定手段と、該第３の判定手
段により部品切れが発生した直後であると判定された場
合には学習値をクリアして認識が正常であると判定し、
部品切れが発生した直後でないと判定した場合には学習
値を算出して認識正常であると判定する第４の判定手段
とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置の部品認
識処理装置。 - 【請求項９】 請求項１乃至請求項８において、前記部
品ライブラリを基準とした許容値範囲を手動又は自動で
設定することを特徴とする電子部品装着装置の部品認識
処理方法又は電子部品装着装置の部品認識処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002049704A JP4039866B2 (ja) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002049704A JP4039866B2 (ja) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007178869A Division JP4559453B2 (ja) | 2007-07-06 | 2007-07-06 | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003249799A true JP2003249799A (ja) | 2003-09-05 |
| JP4039866B2 JP4039866B2 (ja) | 2008-01-30 |
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ID=28662148
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002049704A Expired - Fee Related JP4039866B2 (ja) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4039866B2 (ja) |
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