JPH11126995A - 部品搭載装置 - Google Patents
部品搭載装置Info
- Publication number
- JPH11126995A JPH11126995A JP9291873A JP29187397A JPH11126995A JP H11126995 A JPH11126995 A JP H11126995A JP 9291873 A JP9291873 A JP 9291873A JP 29187397 A JP29187397 A JP 29187397A JP H11126995 A JPH11126995 A JP H11126995A
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- JP
- Japan
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- component
- recognition
- data
- replaced
- vacuum
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- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品切れ等により部品が交換されても部品を
正確に搭載できる部品搭載装置を提供する。 【解決手段】 吸着ノズルにより吸着される供給部品を
部品認識装置により所定の認識位置において認識し、そ
の認識結果に基づいて吸着姿勢を補正して吸着部品が基
板上に搭載される。供給部品の部品切れが発生したかが
検出され（ステップＳ１）、部品切れにより部品が交換
された場合（ステップＳ４）には、供給部品のデータが
新たに取得され（ステップＳ５）、その取得データに基
づいて交換後の部品の認識位置が定められる。このよう
な構成では、部品切れ等により部品が交換された場合に
は、新たに取得された部品データに基づいて自動的に認
識位置のキャリブレーションが行なわれるので、搭載ズ
レなく基板上に正確に部品を搭載することができる。
正確に搭載できる部品搭載装置を提供する。 【解決手段】 吸着ノズルにより吸着される供給部品を
部品認識装置により所定の認識位置において認識し、そ
の認識結果に基づいて吸着姿勢を補正して吸着部品が基
板上に搭載される。供給部品の部品切れが発生したかが
検出され（ステップＳ１）、部品切れにより部品が交換
された場合（ステップＳ４）には、供給部品のデータが
新たに取得され（ステップＳ５）、その取得データに基
づいて交換後の部品の認識位置が定められる。このよう
な構成では、部品切れ等により部品が交換された場合に
は、新たに取得された部品データに基づいて自動的に認
識位置のキャリブレーションが行なわれるので、搭載ズ
レなく基板上に正確に部品を搭載することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、部品搭載装置、更
に詳細には、吸着ノズルにより吸着される供給部品を部
品認識装置により所定の認識位置において認識し、その
認識結果に基づいて吸着姿勢を補正して部品を基板上に
搭載する部品搭載装置に関する。
に詳細には、吸着ノズルにより吸着される供給部品を部
品認識装置により所定の認識位置において認識し、その
認識結果に基づいて吸着姿勢を補正して部品を基板上に
搭載する部品搭載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、部品供給装置から供給される
電子部品等の部品を吸着ノズルにより吸着し、これをＸ
Ｙロボットにより回路基板上の所定位置に搬送して搭載
する部品搭載装置（チップマウンタ）が知られている。
その場合、吸着ノズルは必ずしも部品を正しい姿勢で吸
着するわけではないので、通常認識装置によりその吸着
姿勢を認識し、部品の角度ずれあるいは吸着中心と部品
の中心の位置ずれ等を求め、これらのずれ量に基づいて
部品の吸着姿勢の補正を行なった後に回路基板上への搭
載を行なっている。
電子部品等の部品を吸着ノズルにより吸着し、これをＸ
Ｙロボットにより回路基板上の所定位置に搬送して搭載
する部品搭載装置（チップマウンタ）が知られている。
その場合、吸着ノズルは必ずしも部品を正しい姿勢で吸
着するわけではないので、通常認識装置によりその吸着
姿勢を認識し、部品の角度ずれあるいは吸着中心と部品
の中心の位置ずれ等を求め、これらのずれ量に基づいて
部品の吸着姿勢の補正を行なった後に回路基板上への搭
載を行なっている。
【０００３】このような部品搭載装置において、部品供
給装置から部品を供給できなくなった（以下部品切れと
いう）場合、部品供給装置ごとあるいは部品供給装置に
セットする部品を交換する等の回復処置を行なって搭載
装置を動作させている。
給装置から部品を供給できなくなった（以下部品切れと
いう）場合、部品供給装置ごとあるいは部品供給装置に
セットする部品を交換する等の回復処置を行なって搭載
装置を動作させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、部品切
れを起こして上記のような回復処置を行なった場合、部
品切れ前に供給していた部品と、部品切れ発生後に交換
した部品とでは、同じメーカであっても、供給部品のサ
イズ（縦、横、厚み）が微妙に異なることがあり、交換
した部品の認識が正常に行えなかったり、部品の搭載ズ
レを起こしてしまうことがあるという問題点があった。
れを起こして上記のような回復処置を行なった場合、部
品切れ前に供給していた部品と、部品切れ発生後に交換
した部品とでは、同じメーカであっても、供給部品のサ
イズ（縦、横、厚み）が微妙に異なることがあり、交換
した部品の認識が正常に行えなかったり、部品の搭載ズ
レを起こしてしまうことがあるという問題点があった。
【０００５】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたもので、部品切れ等により部品が交換され
ても部品を正確に搭載できる部品搭載装置を提供するこ
とをその課題とする。
めになされたもので、部品切れ等により部品が交換され
ても部品を正確に搭載できる部品搭載装置を提供するこ
とをその課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記課題を
解決するために、吸着ノズルにより吸着される部品を部
品認識装置により認識し、その認識結果に基づいて吸着
姿勢を補正して部品を基板上に搭載する部品搭載装置に
おいて、供給部品が交換されたことを検出する手段と、
供給部品の交換が検出されたとき交換後に供給される部
品のデータを取得する手段と、前記取得データに基づい
て交換後の部品の認識位置を定める構成を採用した。
解決するために、吸着ノズルにより吸着される部品を部
品認識装置により認識し、その認識結果に基づいて吸着
姿勢を補正して部品を基板上に搭載する部品搭載装置に
おいて、供給部品が交換されたことを検出する手段と、
供給部品の交換が検出されたとき交換後に供給される部
品のデータを取得する手段と、前記取得データに基づい
て交換後の部品の認識位置を定める構成を採用した。
【０００７】このような構成では、部品切れ等により部
品が交換された場合には、新たに取得された部品データ
に基づいて自動的に認識位置のキャリブレーションが行
なわれるので、搭載ズレなく部品を正確に基板上に搭載
することができる。
品が交換された場合には、新たに取得された部品データ
に基づいて自動的に認識位置のキャリブレーションが行
なわれるので、搭載ズレなく部品を正確に基板上に搭載
することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態に基
づいて本発明を詳細に説明する。
づいて本発明を詳細に説明する。
【０００９】図１には、部品搭載装置の一構成例が図示
されている。同図において符号１０で示すものは搭載さ
れる種々の部品（電子部品）１４を供給する部品供給装
置であり、この部品供給装置から供給される部品１４
は、吸着ノズル１６を備えた吸着ヘッド１３により吸着
される。その場合、吸着ヘッド１３は、Ｘ、Ｙ軸に沿っ
て移動可能なＸＹロボット１２に装着されており、この
ＸＹロボット１２をコントローラ１８で制御して吸着ヘ
ッド１３を部品供給装置１０上に移動後Ｚ方向に移動さ
せ、負圧源２０により発生する負圧により部品を吸着ノ
ズル１６により吸着させることができる。
されている。同図において符号１０で示すものは搭載さ
れる種々の部品（電子部品）１４を供給する部品供給装
置であり、この部品供給装置から供給される部品１４
は、吸着ノズル１６を備えた吸着ヘッド１３により吸着
される。その場合、吸着ヘッド１３は、Ｘ、Ｙ軸に沿っ
て移動可能なＸＹロボット１２に装着されており、この
ＸＹロボット１２をコントローラ１８で制御して吸着ヘ
ッド１３を部品供給装置１０上に移動後Ｚ方向に移動さ
せ、負圧源２０により発生する負圧により部品を吸着ノ
ズル１６により吸着させることができる。
【００１０】吸着ノズル１６により吸着された部品１４
は、ＸＹロボットをＸ、Ｙ方向に移動することによりレ
ーザ判別センサ１５の方向に所定の部品認識位置に移動
されて、部品の基準線に対する角度ずれ量あるいはノズ
ル中心（吸着中心）と部品中心の位置ずれ量が求めら
れ、部品の吸着姿勢の補正が行なわれる。このように吸
着位置が補正された部品１４は、テーブル１９を介して
搬送されてくる回路基板１７上の所定位置に搭載され
る。上述したシーケンスはコントローラ１８により制御
され、所定の電子部品が上述したシーケンスで順次部品
供給装置１０から回路基板１７に搭載されていく。
は、ＸＹロボットをＸ、Ｙ方向に移動することによりレ
ーザ判別センサ１５の方向に所定の部品認識位置に移動
されて、部品の基準線に対する角度ずれ量あるいはノズ
ル中心（吸着中心）と部品中心の位置ずれ量が求めら
れ、部品の吸着姿勢の補正が行なわれる。このように吸
着位置が補正された部品１４は、テーブル１９を介して
搬送されてくる回路基板１７上の所定位置に搭載され
る。上述したシーケンスはコントローラ１８により制御
され、所定の電子部品が上述したシーケンスで順次部品
供給装置１０から回路基板１７に搭載されていく。
【００１１】図２には、上述したレーザ判別センサ１５
が図示されている。レーザ判別センサ１５は、平行なレ
ーザ帯２１を発生する発光部１５ａとこれを受光する受
光部１５ｂからなり、吸着ノズルの移動・回転によりレ
ーザ帯２１内に入る部品１４の影を光量変化として検出
し、吸着ノズル１６により吸着された部品１４を所定の
認識位置において認識する。
が図示されている。レーザ判別センサ１５は、平行なレ
ーザ帯２１を発生する発光部１５ａとこれを受光する受
光部１５ｂからなり、吸着ノズルの移動・回転によりレ
ーザ帯２１内に入る部品１４の影を光量変化として検出
し、吸着ノズル１６により吸着された部品１４を所定の
認識位置において認識する。
【００１２】なお、吸着部品の認識は、レーザ判別セン
サだけではなく、ＣＣＤカメラからなる撮像装置を用い
ても行なうことができる。
サだけではなく、ＣＣＤカメラからなる撮像装置を用い
ても行なうことができる。
【００１３】次に、図３のフローチャートを参照して、
部品切れ等で部品を交換したときの回復動作を説明す
る。この回復動作は、コントローラ１８の制御シーケン
スの一部として行なわれる。
部品切れ等で部品を交換したときの回復動作を説明す
る。この回復動作は、コントローラ１８の制御シーケン
スの一部として行なわれる。
【００１４】まず、ステップＳ１において、部品切れが
発生したかを検知する。この部品切れは、例えば、負圧
源２０により発生する負圧が発生しない、あるいは認識
装置による物理的な部品認識が不可能になる（像なし）
等により検知することができる。そして、部品切れが検
知された場合は、ステップＳ２において部品切れを起こ
した部品供給装置あるいはその位置をコントローラの記
憶装置に記憶する。
発生したかを検知する。この部品切れは、例えば、負圧
源２０により発生する負圧が発生しない、あるいは認識
装置による物理的な部品認識が不可能になる（像なし）
等により検知することができる。そして、部品切れが検
知された場合は、ステップＳ２において部品切れを起こ
した部品供給装置あるいはその位置をコントローラの記
憶装置に記憶する。
【００１５】ステップＳ３では、吸着される部品が部品
切れを起こした部品供給装置からの部品であるか否かを
判断し、そうである場合には、部品の補充あるいは交換
が行なわれているかを判断する（ステップＳ４）。部品
切れ後に部品が補充ないし交換されている場合には、同
じメーカであっても、部品のサイズ（縦、横、厚み）が
微妙に異なることがある。そこで、ステップＳ５におい
て、レーザ判別センサ１５により部品のデータ（縦、
横、厚み等）を測定し、また部品供給位置、部品吸着時
の真空圧等のデータを取得し、これらのデータをコント
ローラの記憶装置に格納する。そして、ステップＳ６に
おいて、部品供給装置の記憶のクリア、すなわち、部品
切れ情報をクリアする。
切れを起こした部品供給装置からの部品であるか否かを
判断し、そうである場合には、部品の補充あるいは交換
が行なわれているかを判断する（ステップＳ４）。部品
切れ後に部品が補充ないし交換されている場合には、同
じメーカであっても、部品のサイズ（縦、横、厚み）が
微妙に異なることがある。そこで、ステップＳ５におい
て、レーザ判別センサ１５により部品のデータ（縦、
横、厚み等）を測定し、また部品供給位置、部品吸着時
の真空圧等のデータを取得し、これらのデータをコント
ローラの記憶装置に格納する。そして、ステップＳ６に
おいて、部品供給装置の記憶のクリア、すなわち、部品
切れ情報をクリアする。
【００１６】このように、ステップＳ５において補充な
いし交換された部品のデータが新たに取得されるので、
図１において部品１４の認識時吸着ノズル１６は、新た
に取得されたデータに基づいて認識位置に移動される。
例えば、部品の厚みが部品切れ以前のデータと異る場合
には、その厚みに応じて吸着ノズルのＺ方向（高さ方
向）の位置が調整され、以前と異る高さ位置において認
識が行なわれる。このように、認識位置のキャリブレー
ションが行なわれるので、交換ないし補充した部品の認
識を確実に行なえ、部品の搭載ズレをなくすことができ
る。
いし交換された部品のデータが新たに取得されるので、
図１において部品１４の認識時吸着ノズル１６は、新た
に取得されたデータに基づいて認識位置に移動される。
例えば、部品の厚みが部品切れ以前のデータと異る場合
には、その厚みに応じて吸着ノズルのＺ方向（高さ方
向）の位置が調整され、以前と異る高さ位置において認
識が行なわれる。このように、認識位置のキャリブレー
ションが行なわれるので、交換ないし補充した部品の認
識を確実に行なえ、部品の搭載ズレをなくすことができ
る。
【００１７】また、上記のステップＳ３において、部品
切れを起こした部品供給装置からの部品でない場合に
は、同じ部品供給装置からの部品であるので、特に上記
のようなキャリブレーションは必要でないが、例えば、
搭載装置を一時停止して部品を交換ないし補充するよう
な場合がある。このような場合には、ステップＳ７にお
いて、オペレータの指示に基づいて、キャリブレーショ
ンが必要か否かを判断する。必要な場合には、ステップ
Ｓ５、Ｓ６に移行し、上記処理を行なう。
切れを起こした部品供給装置からの部品でない場合に
は、同じ部品供給装置からの部品であるので、特に上記
のようなキャリブレーションは必要でないが、例えば、
搭載装置を一時停止して部品を交換ないし補充するよう
な場合がある。このような場合には、ステップＳ７にお
いて、オペレータの指示に基づいて、キャリブレーショ
ンが必要か否かを判断する。必要な場合には、ステップ
Ｓ５、Ｓ６に移行し、上記処理を行なう。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
では、部品切れ等により部品が補充ないし交換された場
合には、この部品の新たに取得されたデータに基づいて
自動的に認識位置のキャリブレーションが行なわれるの
で、部品が交換されても、これらの部品を基板上に正確
に搭載することができる。
では、部品切れ等により部品が補充ないし交換された場
合には、この部品の新たに取得されたデータに基づいて
自動的に認識位置のキャリブレーションが行なわれるの
で、部品が交換されても、これらの部品を基板上に正確
に搭載することができる。
【００１９】また、部品データの取得を認識装置を用い
て行なうと、オペレータがノギス等測定器具を用いてサ
イズを測定する必要がないため、作業効率の改善ができ
るとともに、正確な部品データが取得できるために、信
頼性のある部品認識が可能になる。
て行なうと、オペレータがノギス等測定器具を用いてサ
イズを測定する必要がないため、作業効率の改善ができ
るとともに、正確な部品データが取得できるために、信
頼性のある部品認識が可能になる。
【図１】部品搭載装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】レーザ判別センサによる部品認識を説明する説
明図である。
明図である。
【図３】部品切れ時の回復動作の流れを示すフローチャ
ートである。
ートである。
１０ 部品供給部 １２ ＸＹロボット １４ 部品 １６ 吸着ノズル １７ 回路基板
Claims (2)
- 【請求項１】 吸着ノズルにより吸着される部品を部品
認識装置により認識し、その認識結果に基づいて吸着姿
勢を補正して部品を基板上に搭載する部品搭載装置にお
いて、 供給部品が交換されたことを検出する手段と、 供給部品の交換が検出されたとき交換後に供給される部
品のデータを取得する手段と、 前記取得データに基づいて交換後の部品の認識位置を定
めることを特徴とする部品搭載装置。 - 【請求項２】 前記部品のデータが前記部品認識装置に
より取得されることを特徴とする請求項１に記載の部品
搭載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9291873A JPH11126995A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 部品搭載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9291873A JPH11126995A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 部品搭載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11126995A true JPH11126995A (ja) | 1999-05-11 |
Family
ID=17774549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9291873A Pending JPH11126995A (ja) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | 部品搭載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11126995A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003249799A (ja) * | 2002-02-26 | 2003-09-05 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
| JP2007294999A (ja) * | 2007-07-06 | 2007-11-08 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
| CN111085837A (zh) * | 2019-12-28 | 2020-05-01 | 成都行必果光电科技有限公司 | 一种自动化装配位姿态测量方法 |
-
1997
- 1997-10-24 JP JP9291873A patent/JPH11126995A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003249799A (ja) * | 2002-02-26 | 2003-09-05 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
| JP2007294999A (ja) * | 2007-07-06 | 2007-11-08 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
| JP4559453B2 (ja) * | 2007-07-06 | 2010-10-06 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 電子部品装着装置の部品認識処理方法及びその部品認識処理装置 |
| CN111085837A (zh) * | 2019-12-28 | 2020-05-01 | 成都行必果光电科技有限公司 | 一种自动化装配位姿态测量方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041004 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061017 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061121 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061226 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070124 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20070301 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20070323 |