JP2003249792A - 電子部品装着装置 - Google Patents
電子部品装着装置Info
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- JP2003249792A JP2003249792A JP2002049705A JP2002049705A JP2003249792A JP 2003249792 A JP2003249792 A JP 2003249792A JP 2002049705 A JP2002049705 A JP 2002049705A JP 2002049705 A JP2002049705 A JP 2002049705A JP 2003249792 A JP2003249792 A JP 2003249792A
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Abstract
り、極小電子部品にも対応できるように吸着取出の安定
化を図ること。 【解決手段】 吸着ノズル9の吸着取出し位置にチップ
部品Aの供給が行われるが、装着ヘッド8が吸着ステ−
ションに移動してくる間に吸着ノズル9の昇降ストロー
クの設定動作が行われる。即ち、検出センサ71により
テープカセット13の取出位置Cにおける電子部品の上
面までの距離の計測値を既にRAM95に格納している
ので、制御装置であるCPU93がこの計測値を参照し
て下降ストロークを計算し、インターフェース90を介
してストロークモータ115を制御して吸着ノズル9の
下降ストロークを制御する。
Description
なスライドベース上に着脱可能に複数並設される部品供
給ユニットから吸着ノズルにより任意の電子部品を取出
してプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関す
る。
吸着ノズルの高さレベルをラインセンサ等の高さ検出装
置により検出して、経時的な高さレベルの変化に対応す
べく電子部品取出しのための吸着ノズルの下降ストロー
クを補正することにより、より適正な吸着取出が行なえ
るよう対応していた。
出レベルは経時的に変化するために、前述した吸着ノズ
ルの高さレベルに応じた補正では、十分とはいえない。
補正をすることにより、極小電子部品にも対応できるよ
うに吸着取出の安定化を図ることを目的とする。
機台上で移動可能なスライドベース上に着脱可能に複数
並設される部品供給ユニットから吸着ノズルにより任意
の電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部
品装着装置において、装置本体から延在した取付部材に
設けられた検出センサと、該検出センサにより前記部品
供給ユニットの取出位置における電子部品の上面までの
距離を計測した計測値を前記吸着ノズルの電子部品取出
時の下降ストロークに加味するように制御する制御装置
を設けたことを特徴とする。
ドベース上に着脱可能に複数並設される部品供給ユニッ
トから吸着ノズルにより任意の電子部品を取出してプリ
ント基板上に装着する電子部品装着装置において、装置
本体から延在した取付部材に設けられた検出センサと、
該検出センサにより前記部品供給ユニットの基準面まで
の距離を計測した計測値を前記吸着ノズルの電子部品取
出時の下降ストロークに加味するように制御する制御装
置を設けたことを特徴とする。
ドベース上に着脱可能に複数並設される部品供給ユニッ
トから吸着ノズルにより任意の電子部品を取出してプリ
ント基板上に装着する電子部品装着装置において、装置
本体から延在した取付部材に設けられた検出センサと、
該検出センサにより前記スライドベースの基準面までの
距離を計測した計測値を前記吸着ノズルの電子部品取出
時の下降ストロークに加味するように制御する制御装置
を設けたことを特徴とする。
明の実施の形態にについて説明する。図1は高速型電子
部品装着装置の側面図であり、図2はその供給系廻りの
外観斜視図である。両図に示すように、この高速型電子
部品装着装置1は、装置本体2を挟んで相互に平行に、
電子部品Aを供給する供給系3と、電子部品Aをプリン
ト基板Bに装着する装着系4とを配して構成されてお
り、供給系3は電子部品供給装置3Aで構成されてい
る。
デックスユニット6と、これに連結された回転テーブル
7と、この回転テーブル7の外周部に搭載した複数個
(例えば12個)の装着ヘッド8とが設けられており、
この回転テーブル7はインデックスユニット6により、
装着ヘッド8の個数に対応する間欠ピッチで間欠回転さ
れる。回転テーブル7が間欠回転すると、各装着ヘッド
8に搭載した吸着ノズル9が供給系3及び装着系4に適
宜臨み、供給系3から供給された電子部品Aを吸着した
後、装着系4に回転搬送し、装着系4に導入したプリン
ト基板Bにこれを装着する。
は、前後方向に長い機台11と、機台11上にスライド
自在に搭載した4つのスライドベース(ユニットベー
ス)12と、各スライドベース12に着脱自在に装着し
た多数のテープカセット(部品供給ユニット)13と、
機台11と各スライドベース12との間に組み込んだリ
ニアモータ14とを備えている。4つのスライドベース
12は、その2つを一組として機台11の左右に配置さ
れ、各組のスライドベース12、12を介して2組のテ
ープカセット13群を交互に装置本体2に臨ませるよう
にしている。即ち、それぞれ多数のテープカセット13
を搭載した片側2つのスライドベース12、12が、装
置本体2の位置に移動(スライド)して部品供給動作し
ている間に、ホーム(原点)位置にある他方の2つのス
ライドベース12、12上では、次の作業に向けてテー
プカセット13の交換作業が行われる。
この薄手に形成された多数のテープカセット13は、ス
ライドベース12の上面に狭い間隙を存して横並び搭載
されている。この場合、各テープカセット13は、スラ
イドベース12の上面に位置決めされ、且つレバー操作
により着脱自在に装着されている。そして、スライドベ
ース12に装着されたテープカセット13の先端部に
は、電子部品Aを吸着すべく、装置本体2の装着ヘッド
8(吸着ノズル9)が臨むようになっている。テープカ
セット13には、所定のピッチで電子部品Aが装填され
たキャリアテープが、テープリール16に巻回された状
態で搭載されており、電子部品Aは、テープリール16
から繰り出されたキャリアテープからカバーテープが剥
離されて(カバーテープリール15に巻かれ)、吸着ノ
ズル9により吸着されていく。
1a、21bを介して位置決め固定された上側のベース
ブロック22と下側のスライドブロック23とで構成さ
れている。ベースブロック22の上面には、上記のテー
プカセット13が装着され、スライドブロック23の下
面には左右一対のスライダ24a、24bが設けられて
いる。ベースブロック22は、水平部26と傾斜部27
とで一体に形成され、水平部27に装着されたテープカ
セット13に対し傾斜部27は、テープリール16を逃
げた位置に配設されている。
垂直部30と下水平部31とで、断面クランク状に一体
に形成され、また垂直部30から下水平部31にかけて
その外側には放熱フィンを避けるように切り欠かれた適
宜数のリブ部32が形成されている。上水平部29は、
一方の接合部材21aを介してベースブロック22の水
平部26を支持し、リブ部32は他方の接合部材21b
を介してベースブロック22の傾斜部27を支持してい
る。また、上水平部29の外端部下面には上記の第1の
スライダ24aが固定されると共に、下水平部31の外
端部下面には上記の第2のスライダ24bが固定されて
いる。
ック42とで構成され、鉛直ブロック42の端部上面に
は、第1のスライダ24aが係合する第1のスライドレ
ール43aが取り付けられ、機台本体41の端部上面に
は、第2のスライダ24bが係合する第2のスライドレ
ール43bが取り付けられている。また、鉛直ブロック
42の上面には水平に延びる上マグネットベース44が
取り付けられ、この上マグネットベース44に対応して
機台本体41の上面には下マグネットベース45が取り
付けられている。
された上下一対の固定子47a、47bと、スライドベ
ース12に固定された可動子48とを備えている。固定
子47a、47bは、上下のマグネットベース44、4
5と上下のマグネット49、49とから構成されてい
る。上下一対のマグネット49、49のうち上マグネッ
ト49は、上マグネットベース44の下面に下向きに固
定され、下マグネット49は、下マグネットベース45
の上面に上向きに固定されている。一方、可動子48
は、スライドベース12とほぼ同じ長さを有しており、
スライドブロック23の垂直部30の側面に固定されて
いる。この状態で、可動子48の上面は上固定子47a
に、下面は下固定子47bにそれぞれ間隙(エアーギャ
ップ)を存して対峙している。即ち、可動子48と上下
両固定子47a、47bとは上下に対峙し、全体として
リニアモータ14を構成している。
子48は、磁性体の構造物に励磁コイルを巻回して構成
され(図示省略)る一方、上下各固定子47a、47b
は、上下各マグネットベース44、45の長手方向に多
数のマグネット49を列設して構成されている。
駆動モータ50及びY軸駆動モータ51によりXY方向
に移動するXYテーブル52に固定され、部品Aが装着
ステーションで前記吸着ノズル9により装着される。
の下部に取り付けられており、該シャフト53上部はロ
ーラ取り付け体54に固定されている。ローラ取り付け
体54の上部にはその内方に突出する上カムフォロワ5
5及び下カムフォロワ56が回動可能に枢支される。
回動可能に支持している支持台であり、該支持台57の
回転テーブル7の回動軸のまわりには該支持台57に対
して固定して円筒カムが突設され、前記上カムフォロワ
55は該円筒カムの上面に接して取り付け体54を吊り
下げ支持することにより装着ヘッド8を支持している。
下カムフォロワ56は図示しない圧縮バネに付勢され円
筒カムの下面を押圧するようになされている。
ムを挟んだ状態となっており、また円筒カムは上下して
いるため回転テーブル7の回動によりカムフォロワ5
5、56が円筒カムの上面及び下面を転がりながら移動
し、それにつれて装着ヘッド8も上下動しながら回動移
動する。
り、吸着ステーションにおいて前記円筒カムが切り欠か
れた部分に配置され、支持板62に取り付けられたガイ
ド64に沿って上下動する昇降板65にその上端が取り
付けられている。
降ブロック63の上昇位置にて円筒カムの延長位置にあ
り回転テーブル7の回動によりカムフォロワ55、56
が該突片67の上下を挟んで乗り移ることができるよう
になされている。
取り付けられ、該レール110に沿ってガイド部111
が水平方向に移動可能となっているため、該ガイド部1
11を移動体66は上下左右方向に移動可能となってい
る。移動体66の表側の面には一対のローラ112が回
動可能に取り付けられており、ストローク可変板113
に形成された上下方向に伸びる上下ガイド片114を挟
んでいるため、該移動体66は該ガイド片114に案内
されて上下方向に移動する。これによりレール110及
び昇降板65も昇降することになる。
ネジ116を回動させ該ボールネジ116が嵌合するナ
ット117に取り付けられた前記可変板113をガイド
118に沿って左右に移動させる。該可変板113の移
動によりガイド片114を挟むローラ112を介して移
動体66は、例えば図3及び図4の位置にレール110
に沿って移動する。
カムレバー121の一端に枢支されたカムフォロワ12
2に係合し該レバー121を揺動させるカムであり、カ
ム119の回動によりカムレバー121が揺動するとレ
バー121の他端に回動可能に枢支されたリンクレバー
123を介して該リンクレバー123の他端に回動可能
に枢支された上下揺動レバー124が支軸125のまわ
りに揺動する。
126には前記移動体66の背面に回動可能に取り付け
られたカムフォロワ127がレール110と支持台57
の間に張架された引張りバネ128に引っ張られて係合
する。従って、移動体66は揺動レバー124の揺動に
よりストロークモータ115が回動することにより左右
方向の位置が決められたガイド片114に沿って上下動
することになる。
り図3及び図4の実線の位置と2点鎖線の位置の間を揺
動するが、一番高い位置である実線の位置ではカムフォ
ロワ127の係合する面は水平であり、この位置ではス
トロークモータ115の回動によりガイド片114がど
の位置にあっても移動体66、即ち昇降ブロック63の
高さ位置は変わらずカフォロワ55、56が円筒カムと
昇降ブロック63との間を乗り移れるようになってい
る。また、ガイド片114の左右方向の位置により移動
体66、即ち昇降ブロック63の下限位置は変わり、吸
着ノズル9の上下ストロークは変化することになる。
図3及び図4の2点鎖線の位置で常に同じであり、また
カムフォロワ127の当接面が直線状であることから、
カムフォロワ127がある位置にある場合に移動体66
が下降するストロークに対して、モータ115の回動に
より移動体66が横方向に移動した場合の下降ストロー
クの増加分は移動体66の横方向の移動距離に比例しリ
ニアに変化する。このため吸着ノズル9の上下ストロー
クの制御が容易となる。
一つ前のステーションの装着ヘッド8が吸着ステーショ
ンに移動して停止するまで上昇状態を保ち、装着ヘッド
8が吸着ステーションに移動して停止してから下降し、
次の回転テーブル7の回動までに上昇するようになされ
ている。尚、装着ステーションにおいても、同様な構造
のものが設けられている。
るために、吸着取出レベルに応じた補正をすることによ
り、極小電子部品にも対応できるように吸着取出の安定
化を図る必要があり、この点について説明する。
部材)70を垂下し、この取付台70に設けられた光セ
ンサなどから成る検出センサ71によりテープカセット
13の取出位置Cにおける電子部品の上面までの距離を
計測し、その計測値を後述のRAM95に格納し、制御
装置であるCPU93が前記吸着ノズル9の電子部品取
出時の下降ストロークに加味するようにストロークモー
タ115を制御する。
ヘッド8の下降ストロークの制御は、エンボステープの
場合、下降量が吸着ノズル9の下端面とシュート面との
距離である「L」とすると、この「L」の値を前記検出
センサ71によりテープカセット13の取出位置Cにお
ける電子部品の上面までの距離の計測値に基づいて増減
する。
下説明する。90はインターフェースで、前記X軸駆動
モータ50、Y軸駆動モータ51、リニアモータ14、
部品認識装置89、回転テーブル7を間欠回動させるイ
ンデックスモータ101、ストロークモータ115、タ
ッチパネルスイッチ91、CRT92等が接続されてい
る一方、これらは本装着動作を統括制御する制御装置と
してのCPU93によりROM94に記憶された装着に
係わるプログラムに従い制御される。前記タッチパネル
スイッチ91は、図示しない取り付け具を介してCRT
92の画面上に取り付けられている。また、該タッチパ
ネルスイッチ91はガラス基板の表面全体に透明導電膜
がコーティングされ、四辺に電極が印刷されている。そ
のため、タッチパネルスイッチ91の表面に極微少電流
を流し、作業者がタッチすると四辺の電極に電流変化を
起こし、電極と接続した回路基板によりタッチした座標
値が計算される。従って、その座標値が後述するRAM
95内にある作業を行わせるスイッチ部として予め記憶
された座標値群の中の座標値と一致すれば、当該作業が
行われることとなる。
着する部品Aの位置ずれを部品Aの下面をカメラにて所
定の視野範囲で撮像し、その撮像画面を認識処理して認
識する。
て説明する。先ず、電源を投入すると、CRT92は初
期画面を表示し、この画面において二重枠で表示された
「生産運転」の操作スイッチ部を押圧して始動キーを押
圧すると、チップ部品Aの装着動作の自動運転が開始さ
れる。
基板BがXYテーブル52上に載置されると、RAM9
5に格納された当該プリント基板Bに対応するNCデー
タに従い、リニアモータ14を駆動して、所定のスライ
ドベース12上のテープカセット(部品供給ユニット)
13が吸着ノズル9の吸着位置に移動するようにCPU
93が制御する。
が間欠的に回動して装着ヘッド8が吸着ステ−ションに
移動して、すでにノズル選択装置により選択された吸着
ノズル9が部品吸着位置に停止する。装着ヘッド8の移
動によりカムフォロワ55、56が円筒カムを挟んでい
るため、該カムにローラ取り付け体54が案内されてカ
ムフォロワ55、56が昇降ブロック63の突片67を
挟み込む位置に移動する。
ックスモータ101の回動により図示しないカムが回動
して昇降棒が下降してテープカセット13の揺動レバー
(図示せず)が押し下げられ、テープリール16に巻装
されたテープが、所定ピッチ送られ、一方カバーテープ
リール15が回動し、カバーテープが剥がされる。こう
して、吸着ノズル9の吸着位置にチップ部品Aの供給が
行われるが、装着ヘッド8が吸着ステ−ションに移動し
てくる間に吸着ノズル9の昇降ストロークの設定動作が
行われる。
ト13の取出位置Cにおける電子部品の上面までの距離
の計測値を既にRAM95に格納しているので、制御装
置であるCPU93がこの計測値を参照して下降ストロ
ークを計算する。
ロークモータ115を回動させ、ボールネジ116及び
ナット117を介して、ガイド118に沿ってストロー
ク可変板113を移動させ、上下ガイド片114及びロ
ーラ112を介して、移動体66をレール110に沿っ
て移動させる。こうして、移動体66に設けられたカム
フォロワ127を上述のように算出されたストロークと
なる位置に停止させる。
て、カム119の回動によりカムフォロワ122を押
し、カムレバー121及びリンクレバー123の揺動を
介して支軸125を支点に上下揺動レバー124が下方
に揺動する。すると、引張りバネ128の付勢により、
ローラ112が上下ガイド片114に沿って転がりなが
ら、移動体66及びレール110が下降し、レール11
0と一体の昇降板65がガイド64に沿って下降する。
こうして、昇降ブロック63が下降し、既に該ブロック
63に乗り移っているカムフォロワ55、56を介して
取り付け体54が下降し吸着ノズル9がチップ部品Aの
上面の位置まで下降し、部品Aを吸着して取り出す。そ
の後、更にカム119が回動することにより揺動レバー
124が図3の反時計方向に回動し、ノズル9は部品A
を吸着したまま元の位置まで上昇する。
品Aを吸着した装着ヘッド8はカムフォロワ55、56
が円筒カムに沿って転がり、次の停止ステーションに移
動する。
ヘッド8は部品認識ステーションに達する。認識ステー
ションでは認識装置89が部品Aの下面を撮像してその
画面を認識処理することにより吸着ノズル9に対する部
品Aの位置ずれが認識される。
ンに移動しヘッド回動装置により認識装置89の認識結
果に基づく回転角度位置の補正角度を角度データに加え
た回転角度量だけ回動させる。
動により装着ステーションに達するが、この間欠回動の
間にCPU93は下降すべきストロークを算出し吸着ス
テーションの場合と同様にして、ストロークモータ11
5を回動させ移動体66の位置を該ストロークに合わせ
たものとする。こうして吸着ステーションの場合と同様
にして装着ヘッド8が下降して、X軸駆動モータ50及
びY軸駆動モータ51の回動により認識装置89の認識
結果を補正して移動したXYテーブル52上に載置され
たプリント基板B上に吸着ノズル9に吸着された部品A
を装着する。その後も同様にしてチップ部品Aの装着動
作が続けられる。
平な取付板72を設け、この取付板72に設けられた光
センサなどから成る検出センサ73によりテープカセッ
ト13の所定基準位置Dまでの距離を計測し、その計測
値を後述のRAM95に格納し、制御装置であるCPU
93が前記吸着ノズル9の電子部品取出時の下降ストロ
ークに加味するようにストロークモータ115を制御す
る。
Dまでの距離も経時的に変化するので、これに対応すべ
く、前記計測値に基づいてその変化した分だけ増減さ
せ、CPU93はストロークモータ115を制御して、
チップ部品Aの吸着取出し時における装着ヘッド8の下
降ストロークの制御を行う。
取付板74を設け、この取付板74に設けられた光セン
サなどから成る検出センサ75によりスライドベース1
2の所定基準位置Eまでの距離を計測し、その計測値を
後述のRAM95に格納し、制御装置であるCPU93
が前記吸着ノズル9の電子部品取出時の下降ストローク
に加味するようにストロークモータ115を制御する。
尚、このスライドベース12の所定基準位置までの距離
の計測に当り、スライドベース12を構成するベースブ
ロック22の水平部26に検出部12Aを突設する。
Eまでの距離も経時的に変化するので、これに対応すべ
く、前記計測値に基づいてその変化した分だけ増減さ
せ、CPU93はストロークモータ115を制御して、
チップ部品Aの吸着取出し時における装着ヘッド8の下
降ストロークの制御を行う。
補正に加えて行ってもよい。即ち吸着ノズル9の高さレ
ベルをラインセンサ等の高さ検出装置により検出して、
経時的な高さレベルの変化に対応すべく電子部品取出し
のための吸着ノズルの下降ストロークを補正することに
加えて行ってもよい。
結果を組み合わせて前記下降ストロークを制御してもよ
く、また各検出センサ71、73、75のうちのいずれ
か1つ又は2つを装着装置に設け、その検出結果に基づ
いて前記下降ストロークを制御してもよい。
が、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替
例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸
脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包
含するものである。
レベルに応じた補正をすることにより、極小電子部品に
も対応できるように吸着取出の安定化を図ることができ
る。
Claims (3)
- 【請求項1】 機台上で移動可能なスライドベース上に
着脱可能に複数並設される部品供給ユニットから吸着ノ
ズルにより任意の電子部品を取出してプリント基板上に
装着する電子部品装着装置において、装置本体から延在
した取付部材に設けられた検出センサと、該検出センサ
により前記部品供給ユニットの取出位置における電子部
品の上面までの距離を計測した計測値を前記吸着ノズル
の電子部品取出時の下降ストロークに加味するように制
御する制御装置を設けたことを特徴とする電子部品装着
装置。 - 【請求項2】 機台上で移動可能なスライドベース上に
着脱可能に複数並設される部品供給ユニットから吸着ノ
ズルにより任意の電子部品を取出してプリント基板上に
装着する電子部品装着装置において、装置本体から延在
した取付部材に設けられた検出センサと、該検出センサ
により前記部品供給ユニットの基準面までの距離を計測
した計測値を前記吸着ノズルの電子部品取出時の下降ス
トロークに加味するように制御する制御装置を設けたこ
とを特徴とする電子部品装着装置。 - 【請求項3】 機台上で移動可能なスライドベース上に
着脱可能に複数並設される部品供給ユニットから吸着ノ
ズルにより任意の電子部品を取出してプリント基板上に
装着する電子部品装着装置において、装置本体から延在
した取付部材に設けられた検出センサと、該検出センサ
により前記スライドベースの基準面までの距離を計測し
た計測値を前記吸着ノズルの電子部品取出時の下降スト
ロークに加味するように制御する制御装置を設けたこと
を特徴とする電子部品装着装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002049705A JP4030774B2 (ja) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | 電子部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002049705A JP4030774B2 (ja) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | 電子部品装着装置 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007178870A Division JP2007295000A (ja) | 2007-07-06 | 2007-07-06 | 電子部品装着装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2003249792A true JP2003249792A (ja) | 2003-09-05 |
JP4030774B2 JP4030774B2 (ja) | 2008-01-09 |
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Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4030774B2 (ja) |
-
2002
- 2002-02-26 JP JP2002049705A patent/JP4030774B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP4030774B2 (ja) | 2008-01-09 |
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