JP2003243895A - 電子部品装着装置の制御方法及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 同時吸着できる機会を増加させ、サイクルタ
イムを短縮すること。 【解決手段】 初めにＣＰＵ６０は、両装着ヘッドにお
ける吸着ノズル２７、２７間のＹ方向のズレ量（寸法
Ｃ）を算出した後、ＲＡＭ６２に格納する。次に、吸着
して部品供給ユニットから取出す各電子部品のＹ方向の
サイズに応じて、ＣＰＵ６０は吸着ノズル２７、２７間
のＹ方向のズレ量（寸法Ｃ）をそれぞれに振り分ける。
次に、振り分け分に応じて、各電子部品のＹ方向におけ
るセンターと各吸着ノズル２７との各ズレ量（寸法Ｄ、
Ｅ）をＣＰＵ６０は算出し、ＲＡＭ６２に格納する。最
後に、ＣＰＵ６０は、両ズレ量（寸法Ｄ、Ｅ）がともに
同時吸着の判定基準を満たしているかを判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、装置基台に設けら
れた左右一対のガイドレールに沿って駆動源により移動
可能なビームと、該ビームに沿った方向に駆動源により
別個に移動可能な複数の装着ヘッドと、該各装着ヘッド
に設けられ各電子部品供給装置より電子部品を同時に吸
着可能な吸着ノズルとを備えた電子部品装着装置の制御
方法及びその制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の電子部品装着装置にあっては、
両装着ヘッドの両吸着ノズルが電子部品供給装置から電
子部品を同時吸着できるか否かの判断は、電子部品のＹ
方向のサイズに関わらず、各装着ヘッドにおける各吸着
ノズルのＹ方向の寸法誤差と各吸着ノズルが吸着する電
子部品のＹ方向のズレとの総和が基準値以下であるかど
うかで判断していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、条件によって
は同時吸着できない場合が多くあり、より多くの同時吸
着の機会を増加させることが望まれる。

【０００４】そこで本発明は、同時吸着できる機会を増
加させ、サイクルタイムを短縮することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため第１の発明は、
装置基台に設けられたガイドレールに沿って駆動源によ
り移動可能なビームと、該ビームに沿った方向に駆動源
により別個に移動可能な複数の装着ヘッドと、該各装着
ヘッドに設けられ各部品供給ユニットより電子部品を同
時に吸着可能な吸着ノズルとを備えた電子部品装着装置
の制御方法において、前記両装着ヘッドの両吸着ノズル
間のＹ方向におけるズレ量１を算出し、前記各吸着ノズ
ルで吸着する各電子部品のＹ方向におけるサイズに応じ
て前記ズレ量１を前記各吸着ノズルにそれぞれ振り分
け、前記振り分け分に応じて各電子部品のＹ方向におけ
るセンターと各吸着ノズルとの各ズレ量２を算出し、前
記各ズレ量２がともに同時吸着の判定基準を満たしてい
るかを判定し、ともに同時吸着の判定基準を満たしてい
ると判定した場合に同時吸着するように制御することを
特徴とする。

【０００６】また第２の発明は、装置基台に設けられた
ガイドレールに沿って駆動源により移動可能なビーム
と、該ビームに沿った方向に駆動源により別個に移動可
能な複数の装着ヘッドと、該各装着ヘッドに設けられ各
部品供給ユニットより電子部品を同時に吸着可能な吸着
ノズルとを備えた電子部品装着装置の制御装置におい
て、前記両装着ヘッドの両吸着ノズル間のＹ方向におけ
るズレ量１を算出する第１算出手段と、前記各吸着ノズ
ルで吸着する各電子部品のＹ方向におけるサイズに応じ
て前記第１算出手段により算出された前記ズレ量１を前
記各吸着ノズルにそれぞれ振り分ける振り分け手段と、
該振り分け手段による前記振り分け分に応じて各電子部
品のＹ方向におけるセンターと各吸着ノズルとの各ズレ
量２を算出する第２算出手段と、前記両装着ヘッドの両
吸着ノズルにより同時吸着できるか否かの判定基準を記
憶する記憶手段と、前記両ズレ量２がともに前記記憶手
段に記憶された同時吸着の判定基準を満たしているかを
判定する判定手段と、該判定手段がともに同時吸着の判
定基準を満たしていると判定した場合に同時吸着するよ
うに制御する制御手段を設けたことを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき実施形態につ
き説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、図
２は図１のＡ−Ａ断面図であり、電子部品装着装置１の
機台２上の前部及び後部には種々の電子部品をその部品
取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する公知の部
品供給ユニット（図示せず）が複数並設されている。そ
して、該装着装置１の中間部には供給コンベア３、位置
決め部４及び排出コンベア５がプリント基板Ｐの搬送方
向が左右方向となるように設けられている。供給コンベ
ア３は上流より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部
４に搬送し、位置決め部４で図示しない位置決め機構に
より位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された
後、排出コンベア５に搬送される。

【０００８】６はＸ方向に長いビームであり、後述のＹ
軸駆動源である左右のリニアモータ７の駆動により前記
機台２上に設けられた左右一対のガイドレール８に沿っ
て前記位置決め部４上のプリント基板Ｐや部品供給ユニ
ットの部品取出し部（部品吸着位置）上方を個別にＹ方
向に移動する。

【０００９】更に詳述すると、前記機台２は、機台本体
２Ａと左右の鉛直ブロック２Ｂとで構成され、各鉛直ブ
ロック２Ｂの上部には、スライダ９が摺動するガイドレ
ール８が取り付けられ、また該鉛直ブロック２Ｂの上部
には水平に前後に延びる一対のマグネットベース１１が
取り付けられている。そして、前記リニアモータ７は、
マグネットベース１１とマグネット１２とから成る左右
の固定子１３と、該固定子１３とわずかの間隙を存して
スライダ９に固定された可動子１４とを備えている。

【００１０】図３に示すように、前記ビーム６には、そ
の長手方向、即ちＸ方向にＸ軸駆動源であるリニアモー
タ２０の駆動により上下のガイドレール２１に沿って別
個に移動するヘッド取付体２２、２２に装着ヘッド２
３、２３が各上下軸モータ２４によりガイド２５に沿っ
て上下動可能に設けられている。各装着ヘッド２３、２
３のノズル取付体２６には６本の吸着ノズル２７が等間
隔を存して設けられ、また各ノズル取付体２６はθ軸モ
ータ２８により鉛直軸周りに回転可能であり、更にはノ
ズル選択モータ２９により前記６本の吸着ノズル２７の
うちの任意の吸着ノズル２７の吸着側端部が電子部品を
真空吸着して装着できるよう下方に向くように選択され
る。

【００１１】従って、２個の装着ヘッド２３、２３の各
吸着ノズル２７はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、
垂直線回りに回転可能で、かつ上下動可能となってい
る。

【００１２】図２及び図４に示すように、断面がコ字形
状のビーム６の前側面には上下一対のガイドレール２１
が形成され、該レール２１に沿って移動可能な各スライ
ダ３１が前記ヘッド取付体２２、２２裏面に設けられ、
また前記ビーム６の前側面の前記ガイドレール２１の内
側には水平に左右に延びる上下一対のマグネットベース
３２が取り付けられている。そして、前記リニアモータ
２０は、マグネットベース３２とマグネット３３とから
成る左右の固定子３４と、該固定子３４とわずかの間隙
を存して前記ヘッド取付体２２、２２裏面に固定された
可動子３５とを備えている。

【００１３】そして、図４に示すように、前記ビーム６
の右端部の下面には凸状の筒体４０がボルト４１で固定
され、該筒体４０周囲に止め板４８及びボルト４９によ
り固定されたベアリング４２を介して支持体４３が配設
されている。従って、該支持体４３に対してベアリング
４２を介して前記筒体４０及びビーム６が回動可能に支
持されている。

【００１４】また、前後方向に移動可能な前記スライダ
９に各ガイド体４５が固定され、このガイド体４５にボ
ール４６を介して案内される各移動体４７が前記支持体
４３の前後部下面にそれぞれ固定されている。

【００１５】従って、前記リニアモータ７が駆動すると
ガイドレール８に沿ってスライダ９が移動し、該スライ
ダ９に固定されたガイド体４５も移動する。

【００１６】尚、図６に示すように前記ビーム６の左端
部の下面には、右端部と同様に凸状の筒体４０がボルト
４１で固定され、該筒体４０周囲に止め板４８及びボル
ト４９により固定されたベアリング４２を介して支持体
４３が配設されている。従って、該支持体４３に対して
ベアリング４２を介して前記筒体４０及びビーム６が回
動可能に支持されている。

【００１７】但し、前後方向に移動可能な前記スライダ
９に前記支持体４３は固定されているものである。

【００１８】そして、装着ヘッド２３、２３のためのケ
ーブルやエアチューブを並列状態にして、それぞれ接着
剤で固定し概ね平板状にしてフラットケーブル５０、５
０を形成する。更には、フラットケーブル５０、５０を
２段重ねにした状態で、一端部を前記各モータ２４、２
８、２９などや装着ヘッド２３、２３に接続し、他端部
を制御回路基板（図示せず）やエア供給源（図示せず）
に接続した状態で、図３に示すように固定部材５１にて
保持する。即ち、フラットケーブル５０、５０を各平板
５２間に挟むように配置してブッシュ５３を介在させて
前記ビーム６に固定された前記各ヘッド取付体２２、２
２の後部にビス５４で固定する。

【００１９】そして、図２及び図３に示すように、フラ
ットケーブル５０、５０を一旦外方に延在させてから内
方に折り返して、ビーム６前面下端部に該ビーム６に沿
って固定された概ね断面がコ字形状の支承部材５５にヘ
ッド取付体２２、２２が左右方向に移動しても該ケーブ
ル５０、５０が突っ張らないように余裕を持った長さを
もって載置する。更に、このフラットケーブル５０、５
０を外方に折り返して該支承部材５５の下方に配置す
る。

【００２０】５６は複数の連結片を所定範囲で回動可能
に連結して構成され前記フラットケーブル５０、５０を
屈曲可能に保持するケーブルベア（登録商標）で、該ケ
ーブルベア５６の上端部は前記各ヘッド取付体２２、２
２の下端部に固定されたブラケット５７の下部に固定さ
れ、下端部は前記機台２の鉛直ブロック２Ｂに取付具を
介して固定される。即ち、ケーブルベア５６は、少なく
とも前記フラットケーブル５０、５０の前記プリント基
板Ｐを搬送するコンベア３、５の上方を通過する部位に
屈曲可能に保持すべく設けられる。

【００２１】次に図７に示す本電子部品装着装置１の制
御ブロック図に基づいて、以下説明する。６０は本装着
装置１を統括制御する制御部としてのＣＰＵ（装着制御
部）で、該ＣＰＵ６０にはバスラインを介して、ＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）６２及びＲＯＭ（リ−
ド・オンリー・メモリ）６３が接続されている。そし
て、ＣＰＵ６０は前記ＲＡＭ６２に記憶されたデータに
基づき、前記ＲＯＭ６３に格納されたプログラムに従
い、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統
括制御する。即ち、ＣＰＵ６０は、インターフェース６
４及び駆動回路６５を介して前記リニアモータ７、２
０、上下軸モータ２４、θ軸モータ２８、ノズル選択モ
ータ２９の駆動を制御している。

【００２２】前記ＲＡＭ６２には、図８に示すような部
品装着に係る装着データが記憶されており、その装着順
序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板内でのＸ方向
（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示
す）情報や、各部品供給ユニット（部品供給装置）の配
置番号情報（Ｆｄｒ．Ｎｏで示す）等が記憶されてい
る。また前記ＲＡＭ６２には、図９で示すような部品配
置データが記憶されており、これは前記各部品供給ユニ
ットの配置番号に対応した各電子部品の種類情報（部品
ＩＤ）や使用する吸着ノズル２７の種類情報等である。
更にＲＡＭ６２には、図１０に示すようなノズルタイプ
データが記憶されており、これは各吸着ノズル毎の形
状、長さやノズルの外径等の情報である。

【００２３】また前記ＲＡＭ６２には、図１１〜図１４
で示すような部品ライブラリデータが記憶されており、
これは電子部品の種類毎のＸ方向、Ｙ方向の寸法情報等
である。また、前記ＲＡＭ６２には、図１５で示すよう
なヘッドオフセットデータが記憶されており、これは装
着ヘッド２３毎のＸ方向やＹ方向のオフセットデータ等
であり、このヘッドオフセットデータは各装着ヘッド２
３の組付誤差である。また、前記ＲＡＭ６２には、図１
６で示すようなノズル先端オフセットデータが記憶され
ており、これは各装着ヘッド２３における吸着ノズル２
７毎のＸ方向やＹ方向の先端オフセットデータであり、
この先端オフセットデータは各装着ヘッド２３における
吸着ノズル２７の組付誤差である。更に、前記ＲＡＭ６
２には、図１７で示すような吸着位置オフセットデータ
が記憶されており、これは前記各部品供給ユニットの配
置番号に対応して各電子部品のＸ方向やＹ方向等の吸着
取出し位置のオフセットデータ等である。

【００２４】そして、図１８に示すように、電子部品の
Ｙ方向における寸法に応じて、吸着ノズル２７のＹ方向
のセンターと電子部品のＹ方向のセンターとのズレ量の
許容値を定め、これを各装着ヘッド２３、２３の各吸着
ノズル２７、２７が部品供給ユニットより電子部品を同
時に吸着して取出すという同時吸着の判定基準とする。
この判定基準も前記ＲＡＭ６２に記憶するが、この判定
基準内に無い場合には同時吸着できない。

【００２５】ここで、特に図１９乃至図２０に基づい
て、同時吸着について説明する。図１９に示す寸法Ａ
は、図８の装着データにおけるステップ番号１の部品供
給ユニットの配置番号情報Ｆｄｒ．Ｎｏ１０３の電子部
品のＹ方向の長さであり、図１１に示すように１．２５
ｍｍ（ミリメートル）である。寸法Ｂは、ステップ番号
２の部品供給ユニットの配置番号情報Ｆｄｒ．Ｎｏ１２
３の電子部品のＹ方向の長さであり、図１２に示すよう
に１４．００ｍｍ（ミリメートル）である。

【００２６】以下、同時吸着できるか否かの判定動作に
ついて説明すると、初めにＣＰＵ６０は、両装着ヘッド
２３、２３における吸着ノズル２７、２７間のＹ方向の
ズレ量（寸法Ｃ）を算出する。即ち、一方（図１９の左
方）の装着ヘッド２３のヘッドオフセット値の−０．２
４２ｍｍ（図１５参照）及びノズル先端オフセット値の
−０．０１ｍｍ（図１６参照）と、他方（図１９の右
方）の装着ヘッド２３のヘッドオフセット値の０．３９
５ｍｍ（図１５参照）及びノズル先端オフセット値の
０．０９ｍｍ（図１６参照）との合計である０．７３７
ｍｍであり、算出した後ＲＡＭ６２に格納する。尚、こ
のときの−（マイナス）は図１９の上方向へのズレを表
し、プラスは下方向へのズレを表すので、前記合計は絶
対値の合計となるものである。

【００２７】次に、吸着して部品供給ユニットから取出
す各電子部品のＹ方向のサイズに応じて、ＣＰＵ６０は
前記吸着ノズル２７、２７間のＹ方向のズレ量（寸法
Ｃ）をそれぞれに振り分ける。即ち、ステップ番号２の
部品供給ユニットの配置番号情報Ｆｄｒ．Ｎｏ１２３の
電子部品のＹ方向の寸法Ｂは１４．００ｍｍで、ステッ
プ番号１の部品供給ユニットの配置番号情報Ｆｄｒ．Ｎ
ｏ１０３の電子部品のＹ方向の寸法Ａは１．２５ｍｍで
あるので、一方（図１９の左方）の装着ヘッド２３の吸
着ノズル２７への振り分け分は［１４．００／（１４．
００＋１．２５）］×０．７３７の約０．６７７ｍｍと
なり、他方（図１９の右方）の装着ヘッド２３の吸着ノ
ズル２７への振り分け分は［１．２５／（１４．００＋
１．２５）］×０．７３７の約０．０６０ｍｍとなりＲ
ＡＭ６２に格納する。

【００２８】次に、前記振り分け分に応じて、各電子部
品のＹ方向におけるセンターと各吸着ノズル２７との各
ズレ量（寸法Ｄ、Ｅ）をＣＰＵ６０は算出する。即ち、
Ｙ方向の吸着位置間の寸法は−０．０３２ｍｍと−０．
０２３ｍｍ（図１７参照）との差である０．００９ｍｍ
であり、この０．００９ｍｍの半分（０．００４５ｍ
ｍ）を前記各振り分け分から引いて、ズレ量（寸法Ｄ）
は０．６７７−０．００４５の約０．６７２ｍｍとな
り、ズレ量（寸法Ｅ）は０．０６０−０．００４５の約
０．０５６ｍｍとなり、ＲＡＭ６２に格納する。

【００２９】最後に、ＣＰＵ６０は両ズレ量（寸法Ｄ、
Ｅ）がともに、図１８に示す同時吸着の判定基準を満た
しているかを判定する。即ち、Ｙ方向の寸法が１４．０
０ｍｍの電子部品は、ズレ量（寸法Ｄ）が約０．６７２
ｍｍで判定基準の２ｍｍ以内であるからＯＫであり、ま
たＹ方向の寸法が１．２５ｍｍの電子部品は、ズレ量
（寸法Ｅ）が約０．０５６ｍｍで判定基準の０．３ｍｍ
以内であるからＯＫであり、両方とも満たしているた
め、ＣＰＵ６０は同時吸着できると判定する。このよう
に、各電子部品のＹ方向の寸法も同時吸着できるか否か
の判定に用い、同時吸着できる機会（上記のようにＹ方
向の寸法差が大きい場合においても）を増やすことが可
能となる。そして、同時吸着するように両装着ヘッド２
３、２３や両吸着ノズル２７、２７等を制御し、同時に
吸着して供給ユニットから各電子部品を取出す。

【００３０】従って、プリント基板Ｐが図示しないコン
ベアにより上流装置より供給コンベア３を介して位置決
め部４に搬送され位置決め固定されるが、このプリント
基板Ｐ上に前述の如く同時に吸着して供給ユニットから
取出した各電子部品を装着することとなる。

【００３１】即ち、Ｙ方向はリニアモータ７が駆動して
一対のガイドレール８に沿ってビーム６が移動し、Ｘ方
向はリニアモータ２０が駆動して装着ヘッド２３、２３
が衝突することなく移動し、順次装着すべき電子部品を
収納する部品供給ユニット上方に位置するよう移動し、
既に所定の供給ユニットが駆動されて部品吸着位置にて
部品が取出し可能状態にあるため、各装着ヘッド２３、
２３のノズル選択モータ２９により選択された吸着ノズ
ル２７、２７が上下軸モータ２４により下降して電子部
品を同時に吸着して取出し、上昇してプリント基板Ｐ上
方に移動して当該プリント基板Ｐの所定位置に電子部品
を装着する。

【００３２】次に、図２１に基づき、図８の装着データ
におけるステップ番号３の部品供給ユニットの配置番号
情報Ｆｄｒ．Ｎｏ１０１の電子部品のＹ方向の長さは、
図１３に示すように０．８ｍｍ（ミリメートル）であ
る。寸法Ｂは、ステップ番号４の部品供給ユニットの配
置番号情報Ｆｄｒ．Ｎｏ１１７の電子部品のＹ方向の長
さであり、図１２に示すように１．６ｍｍ（ミリメート
ル）である。

【００３３】以下、ステップ番号３、４の電子部品を同
時吸着できるか否かの判定動作について説明すると、初
めにＣＰＵ６０は、両装着ヘッド２３、２３における吸
着ノズル２７、２７間のＹ方向のズレ量を算出する。即
ち、一方の装着ヘッド２３のヘッドオフセット値の−
０．２４２ｍｍ（図１５参照）及びノズル先端オフセッ
ト値の−０．０６７ｍｍ（図１６参照）と、他方の装着
ヘッド２３のヘッドオフセット値の０．３９５ｍｍ（図
１５参照）及びノズル先端オフセット値の０．０９ｍｍ
（図１６参照）との合計である０．７９４ｍｍであり、
算出した後ＲＡＭ６２に格納する。

【００３４】次に、吸着して部品供給ユニットから取出
す各電子部品のＹ方向のサイズに応じて、ＣＰＵ６０は
前記吸着ノズル２７、２７間のＹ方向のズレ量をそれぞ
れに振り分ける。即ち、ステップ番号４の部品供給ユニ
ットの配置番号情報Ｆｄｒ．Ｎｏ１１７の電子部品のＹ
方向の寸法は１．６ｍｍで、ステップ番号３の部品供給
ユニットの配置番号情報Ｆｄｒ．Ｎｏ１０１の電子部品
のＹ方向の寸法は０．８ｍｍであるので、一方の装着ヘ
ッド２３の吸着ノズル２７への振り分け分は［１．６／
（１．６＋０．８）］×０．７９４の約０．５２９ｍｍ
となり、他方の装着ヘッド２３の吸着ノズル２７への振
り分け分は［０．８／（１．６＋０．８）］×０．７９
４の約０．２６５ｍｍとなりＲＡＭ６２に格納する。

【００３５】次に、前記振り分け分に応じて、各電子部
品のＹ方向におけるセンターと各吸着ノズル２７との各
ズレ量をＣＰＵ６０は算出する。即ち、Ｙ方向の吸着位
置間の寸法は−０．０１２ｍｍと−０．０１０ｍｍ（図
１７参照）との差である０．００２ｍｍであり、この
０．００２ｍｍの半分（０．００１ｍｍ）を前記各振り
分け分から引いて、一方のズレ量は０．５２９−０．０
０１の約０．５２８ｍｍとなり、他方のズレ量は０．２
６５−０．００１の約０．２６４ｍｍとなり、ＲＡＭ６
２に格納する。

【００３６】最後に、ＣＰＵ６０は両ズレ量がともに、
図１８に示す同時吸着の判定基準を満たしているかを判
定する。即ち、Ｙ方向の寸法が１．６ｍｍの電子部品
は、ズレ量が約０．５２８ｍｍで判定基準の０．３ｍｍ
以上であるからＮＧであり、またＹ方向の寸法が０．８
ｍｍの電子部品は、ズレ量が約０．２６４ｍｍで判定基
準の０．２ｍｍ以上であるからＮＧであり、両方とも満
たしていないので、ＣＰＵ６０は同時吸着できないと判
定し、そのように両装着ヘッド２３、２３や両吸着ノズ
ル２７、２７等を制御し、同時に吸着せずに各部品供給
ユニットから各電子部品を取出す。

【００３７】従って、ステップ番号３の電子部品を吸着
して取出した後、ステップ番号４の電子部品を吸着して
取出す。

【００３８】なお、上記の如く、装着ヘッド２３、２３
により電子部品を同時吸着できるか否かを判定した際
に、判定基準に基づく一方の電子部品の判定がＯＫであ
った場合においても、他方の電子部品の判定がＮＧの場
合には、ＣＰＵ６０は同時吸着できないと判定する。

【００３９】以上本発明の実施態様について説明した
が、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替
例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸
脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包
含するものである。

【００４０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、同時吸着
できる機会を増加させ、サイクルタイムを短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電子部品装着装置の平面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。

【図３】装着ヘッド等の要部右側面図である。

【図４】ビームの右端部縦断側面図である。

【図５】ビームなどの右部底面図である。

【図６】ビームなどの左部底面図である。

【図７】制御ブロック図である。

【図８】装着データを示す図である。

【図９】部品配置データを示す図である。

【図１０】ノズルタイプデータを示す図である。

【図１１】部品ライブラリデータを示す図である。

【図１２】部品ライブラリデータを示す図である。

【図１３】部品ライブラリデータを示す図である。

【図１４】部品ライブラリデータを示す図である。

【図１５】ヘッドオフセットデータを示す図である。

【図１６】ノズル先端オフセットデータを示す図であ
る。

【図１７】吸着位置オフセットデータを示す図である。

【図１８】同時吸着の判定基準を示す図である。

【図１９】両電子部品と両吸着ノズルの関係を示す図で
ある。

【図２０】ステップ番号１及び２の同時吸着判定を説明
するための図である。

【図２１】ステップ番号３及び４の同時吸着判定を説明
するための図である。

【符号の説明】

１ 電子部品装着装置 ２ 機台 ６ ビーム ２３ 装着ヘッド ２７ 吸着ノズル ６０ ＣＰＵ ６２ ＲＡＭ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 DS01 FS01 KS17 LV07 MT10 NS17 5E313 AA03 AA11 AA15 CC03 CD05 DD02 DD05 DD33 EE02 EE05 EE24 EE25 EE35 EE37 EE50 FF28 FG02

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置基台に設けられたガイドレールに沿
   って駆動源により移動可能なビームと、該ビームに沿っ
   た方向に駆動源により別個に移動可能な複数の装着ヘッ
   ドと、該各装着ヘッドに設けられ各部品供給ユニットよ
   り電子部品を同時に吸着可能な吸着ノズルとを備えた電
   子部品装着装置の制御方法において、 前記両装着ヘッドの両吸着ノズル間のＹ方向におけるズ
   レ量１を算出し、 前記各吸着ノズルで吸着する各電子部品のＹ方向におけ
   るサイズに応じて前記ズレ量１を前記各吸着ノズルにそ
   れぞれ振り分け、 前記振り分け分に応じて各電子部品のＹ方向におけるセ
   ンターと各吸着ノズルとの各ズレ量２を算出し、 前記各ズレ量２がともに同時吸着の判定基準を満たして
   いるかを判定し、 ともに同時吸着の判定基準を満たしていると判定した場
   合に同時吸着するように制御することを特徴とする電子
   部品装着装置の制御方法。
2. 【請求項２】 装置基台に設けられたガイドレールに沿
   って駆動源により移動可能なビームと、該ビームに沿っ
   た方向に駆動源により別個に移動可能な複数の装着ヘッ
   ドと、該各装着ヘッドに設けられ各部品供給ユニットよ
   り電子部品を同時に吸着可能な吸着ノズルとを備えた電
   子部品装着装置の制御装置において、 前記両装着ヘッドの両吸着ノズル間のＹ方向におけるズ
   レ量１を算出する第１算出手段と、 前記各吸着ノズルで吸着する各電子部品のＹ方向におけ
   るサイズに応じて前記第１算出手段により算出された前
   記ズレ量１を前記各吸着ノズルにそれぞれ振り分ける振
   り分け手段と、 該振り分け手段による前記振り分け分に応じて各電子部
   品のＹ方向におけるセンターと各吸着ノズルとの各ズレ
   量２を算出する第２算出手段と、 前記両装着ヘッドの両吸着ノズルにより同時吸着できる
   か否かの判定基準を記憶する記憶手段と、 前記両ズレ量２がともに前記記憶手段に記憶された同時
   吸着の判定基準を満たしているかを判定する判定手段
   と、 該判定手段がともに同時吸着の判定基準を満たしている
   と判定した場合に同時吸着するように制御する制御手段
   を設けたことを特徴とする電子部品装着装置の制御装
   置。