JP2003191662A - 乱丁検査装置におけるコントローラおよび乱丁検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 正常・異常の判断を精度良く行うことができ
る乱丁検査装置を得るためのコントローラおよびこのコ
ントローラを使用した乱丁検査装置を提供する。 【解決手段】 乱丁検査装置10は、複数のＣＣＤカメラ
11と、ＣＣＤカメラ11を制御するコントローラ12A,12B,
12Cとを備えている。１台のコントローラは、２台のＣ
ＣＤカメラ11に対応可能とされている。各コントローラ
は、折丁3A,3B,3C,3D,3E,3Fが斜めに置かれた場合に、
コントローラ側で撮影画像を回転させ、折丁の撮影部分
が回転したことにより生じる誤作動を防止する角度補正
機能を有している。また、各コントローラは、ＣＣＤカ
メラ11の撮影を行うタイミングと搬送装置2の折丁送り
量とによって、どの折丁取出し機で異常が起きたかを求
め、異常が起きた折丁束5を排出する信号を排出機14に
出力する異常時処理手段を内蔵している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ＣＣＤカメラを
用いた乱丁検査装置において使用されるコントローラお
よびこのコントローラを含む乱丁検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば中綴じ機械を使用した製本中にお
ける乱丁、落丁等（本明細書においては乱丁と総称す
る）を検査するための検査装置として、ＣＣＤカメラを
使用したものが提案されている。図１０にその一例を示
す。同図において、中綴じ機械(1)は、鞍(2)および所要
の折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)を取り出してこの鞍
(2)に載せる複数の折丁取出し機（図示略）を有し、鞍
(2)の上にまず第１番目の折丁(3A)を載せ、第１番目の
折丁(3A)の上に第２番目の折丁(3B)を重ね、この上にさ
らに第３番目の折丁(3C)を重ね、所要数の折丁(3A)(3B)
(3C)(3D)(3E)(3F)を重ねた後に、複数の折丁(3A)(3B)(3
C)(3D)(3E)(3F)からなる折丁束(5)を綴じ機(4)によって
綴じるものである。

【０００３】中綴じは、左右２ページ分の折丁(3A)(3B)
(3C)(3D)(3E)(3F)を順次重ねていくもので、積み重ね形
状が山形で、その上に新しい折丁(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)
を追加していくものであるため、新しく取り出した折丁
(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)が積み重ね状の折丁(3A)(3B)(3C)
(3D)(3E)の上にうまく重ねられず、乱丁が起こりやすい
という問題があった。

【０００４】そこで、乱丁を検出するＣＣＤカメラ(6)
を折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)の種類数だけ設置し、
ＣＣＤカメラ(6)によって各折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)
(3F)の基準とする部分を撮影してこれを基準画像として
コントローラ（図示略）に取り込み、次いで、中綴じ機
に流される各折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)をＣＣＤカ
メラ(6)で撮影して、この撮影画像と基準画像とを比較
することにより、乱丁を検出する乱丁検査装置が提案さ
れている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の乱丁検査装
置では、乱丁を検出することが可能ではあるものの、正
常な場合であるのに乱丁と判断する誤作動が起こりやす
いという問題があった。

【０００６】すなわち、この乱丁検査装置は、ＣＣＤカ
メラによる撮影画像と基準画像とをコントローラにおい
て比較し、どの程度一致しているかで正常・異常を判断
するものであるので、乱丁検出の精度を上げようとする
と、小さなずれでも異常と判断されてしまうため、正常
と判断すべき場合でもラインがストップしたり、異常と
されたものの再チェックに手間がかかるなどの弊害も多
く、有用なものとなっていないのが現状である。

【０００７】この発明の目的は、上記実状に鑑み、正常
・異常の判断を精度良く行うことができる乱丁検査装置
を得るためのコントローラおよびこのコントローラを使
用した乱丁検査装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明による乱丁検査装置におけるコントローラは、折丁
取出し機から取り出されて搬送装置に載せられた折丁に
異常がないかを検査する乱丁検査装置においてＣＣＤカ
メラとともに使用され、予め登録されている基準画像と
ＣＣＤカメラで撮影された撮影画像とを比較して折丁の
画像異常の有無を判定するコントローラであって、折丁
が斜めに置かれた場合に、コントローラ側で撮影画像を
回転させ、折丁の撮影部分が回転したことにより生じる
誤作動を防止する角度補正機能を有していることを特徴
とするものである。

【０００９】第１の発明の乱丁検査装置におけるコント
ローラは、正常な場合であるのに乱丁と判断する誤作動
が起こる原因の一つに、積み重ね状の折丁の上に折丁が
斜めに置かれた場合に、折丁の撮影部分がずれるという
点に着目してなされたもので、このコントローラによる
と、積み重ね状の折丁の上に折丁が斜めに置かれた場合
に、コントローラ側の角度補正機能で撮影画像を回転さ
せることにより、折丁の撮影部分がずれたことにより生
じる誤作動を防止することができる。

【００１０】第２の発明による乱丁検査装置におけるコ
ントローラは、折丁取出し機から取り出されて搬送装置
に載せられた折丁に異常がないかを検査する乱丁検査装
置においてＣＣＤカメラとともに使用され、ＣＣＤカメ
ラで撮影された撮影画像と予め登録されている基準画像
とを比較して折丁の画像異常の有無を判定するコントロ
ーラであって、ＣＣＤカメラで撮影された折丁の文字・
模様を認識する非無地部分認識手段と、ＣＣＤカメラで
撮影された折丁の所定部分がすべて無地であるときに無
地部分として認識する無地部分認識手段とを有している
ことを特徴とするものである。

【００１１】第２の発明の乱丁検査装置におけるコント
ローラは、正常な場合であるのに乱丁と判断する誤作動
が起こる原因の一つに、無地部分の検出が難しいことに
着目してなされたもので、この発明のコントローラによ
ると、コントローラに無地部分検出機能を持たせること
により、正常・異常の判断を精度良く行うことができ、
誤作動の減少が可能となる。

【００１２】この発明の乱丁検査装置におけるコントロ
ーラは、中綴じ機であっても、丁合機であっても使用可
能である。

【００１３】コントローラは、ＣＣＤカメラの撮影を行
うタイミングと搬送装置の折丁送り量とによって、どの
折丁取出し機で異常が起きたかを求め、異常が起きた折
丁束を排出する信号を排出機に出力する異常時処理手段
を内蔵していることが好ましい。

【００１４】異常時処理手段は、異常が起きた折丁束を
綴じないようにさせる信号を綴じ機にも出力することが
好ましく、これにより、異常時には、コントローラに内
蔵された異常時処理手段から綴じ機および排出機に信号
が送られ、折丁束は綴じられることなく排出される。こ
のようにすると、不良品が自動的に取り除かれ、ＣＣＤ
カメラによる異常判定精度の向上と相まって、極めて効
率の良い自動化が達成される。

【００１５】また、１台のコントローラが２台のＣＣＤ
カメラに対応可能とされていることが好ましい。

【００１６】このようにすると、ＣＣＤカメラごとにコ
ントローラを設置していた従来のものに比べて、装置全
体をコンパクトでかつ低コストのものにすることができ
る。

【００１７】１台のコントローラが２台のＣＣＤカメラ
に対応可能とされるに際しては、第２の発明のコントロ
ーラのように、コントローラに無地部分検出機能を持た
せておき、各カメラを無地部分検出可能、非無地部分検
出可能および不使用のいずれにするかが入力可能として
おくことがより好ましい。

【００１８】上記の各コントローラは、複数のコントロ
ーラと複数のＣＣＤカメラとが組み合わされることによ
り、乱丁検査装置を構成することができる。

【００１９】このような乱丁検査装置において、複数の
コントローラがシフトレジスタユニットと称される１つ
の制御装置に接続されて、綴じ機や排出機への信号を出
す異常時処理手段が、このシフトレジスタユニットに設
けられていてもよいが、異常時処理手段を内蔵している
コントローラを使用することとし、少なくとも１つのコ
ントローラが排出機と送受信可能に接続され、コントロ
ーラ同士が送受信可能に接続されているようにすること
が好ましい。後者の場合には、シフトレジスタユニット
の分だけシステム構成部材が減少することになり、装置
全体をよりコンパクトでかつ低コストのものにすること
ができる。

【００２０】また、上記の乱丁検査装置において、ＣＣ
Ｄカメラおよび照明灯が、ライン方向およびこれに直交
する方向に移動自在に支持されていることが好ましい。

【００２１】このようにするには、例えば、照明灯を収
めているボックスの背面に垂直バーを上下移動可能に支
持するとともに、垂直バーに水平バーを水平方向に移動
自在に支持し、水平バーを折丁取出し機に固定すればよ
い。これにより、折丁の大きさ等に応じて、ＣＣＤカメ
ラおよび照明灯の位置を簡単に変更することができる。

【００２２】コントローラは、水平に対して角度調整自
在でかつ垂直軸回りに回転可能に支持されていることが
好ましい。

【００２３】このようにすると、コントローラを設置し
やすい位置に設置した後、コントローラを見やすい方向
に回転させることが可能となり、１台のコントローラに
２台のＣＣＤカメラを対応させる場合であっても、コン
トローラの設置が容易に行える。

【００２４】コントローラは、折丁取出し機近傍に固定
されていてもよいが、コントローラは、使用時に固定可
能な台車に支持されていることもある。コントローラが
台車に支持されている構成は、すべての折丁取出し機で
の乱丁の検査が必要ではなく、必要に応じてコントロー
ラを移動させる機会が多い場合に有用である。

【００２５】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、以下図
面を参照して説明する。

【００２６】この発明によるコントローラ(11)を含む乱
丁検査装置(10)は、図１および図２に示すように、複数
のＣＣＤカメラ(11)と、ＣＣＤカメラ(11)を制御するコ
ントローラ(12)と、各コントローラ(12)と接続されたシ
フトレジスタユニット(13)と、綴じ機(4)の下流側に設
けられた排出機(14)とを備えており、例えば中綴じ機に
設けられて、折丁取出し機から取り出されて搬送装置
(2)に載せられた折丁に異常がないかを検査し、異常時
には警告を行うものである。

【００２７】図の右から左に移動する搬送装置としての
鞍(2)および所要の折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)を取
り出してこの鞍(2)に載せる複数の折丁取出し機（図示
略）を有する中綴じ機の構成は、公知のものである。こ
の中綴じ機では、鞍(2)の上にまず第１番目の折丁(3A)
を載せ、第１番目の折丁(3A)の上に第２番目の折丁(3B)
を重ね、この上にさらに第３番目の折丁(3C)を重ね、所
要数の折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)を重ねた後に、複
数の折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)からなる折丁束(5)
が綴じ機(4)によって綴じられる。鞍(2)には、送り同期
信号を出すエンコーダ(7)が設けられている。

【００２８】ＣＣＤカメラ(11)は、各折丁取出し機にそ
れぞれ設けられており、１台のコントローラ(12)は、２
台のＣＣＤカメラ(11)に対応させられている。コントロ
ーラ(12)は、中綴じ機の折丁取出し機近傍に取り付けら
れる。

【００２９】ＣＣＤカメラ(11)は、高速電子シャッター
で移動物体も静止画像にして認識することができるもの
で、例えば、オムロンのＦ１６０が好適であり、このカ
メラ(11)と後述する仕様追加とによって、誤作動無しに
乱丁の検査を行うことができる。

【００３０】各コントローラ(12)には、タイミングセン
サ(15)からタイミング信号が与えられている。隣り合う
折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)間の間隔Ｌ１、折丁束
(5)と綴じ機(4)との間隔Ｌ２および綴じ機(4)と排出機
(14)との間隔Ｌ３は、タイミングセンサ(15)のパルス数
として任意に設定することができる。シフトレジスタユ
ニット(13)には、乱丁が発生した際の後処理を行う異常
時処理手段が設けられており、乱丁が発生した場合に
は、エンコーダ(7)からの送り同期信号に基づいて、シ
フトレジスタユニット(13)から綴じ機(4)に綴じ禁止信
号が出されるとともに、排出機(14)に排出信号が出さ
れ、乱丁発生分の折丁束(5)は、綴じられることなく排
出される。

【００３１】乱丁の有無の検出は、ＣＣＤカメラ(11)に
よって各折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)の基準とする部
分を撮影してこれを基準画像としてコントローラ(12)に
予め取り込んでおき、中綴じ機に流される各折丁(3A)(3
B)(3C)(3D)(3E)(3F)をＣＣＤカメラ(11)で撮影して、こ
の撮影画像と基準画像とを比較することによって可能と
されている。

【００３２】図３は、コントローラ(12)のディスプレイ
(16)および操作盤(17)を示している。ディスプレイ(16)
には、２台のＣＣＤカメラ(11)のそれぞれについての情
報(11a)(11b)が表示される。操作盤(17)には、基本操作
用として、登録、カメラ左、カメラ右、運転、パターン
切替、設定保存、モニター運転およびＮＧリセットのボ
タンがあり、これだけのボタン操作で２台のＣＣＤカメ
ラ(11)を操作することができる。例えば、調整を行うと
きには、モニター運転ボタンを押すことにより、ＮＧ信
号が出ないようにすることができる。また、乱丁発生時
には、警告ブザーが鳴らされるとともに、左右どちらの
カメラがＮＧかを示すライトが点灯する。

【００３３】コントローラ(12)は、ＣＣＤカメラ(11)で
撮影された折丁の文字・模様を認識する非無地部分認識
手段に加えて、ＣＣＤカメラ(11)で撮影された折丁(3A)
(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)の所定部分がすべて無地であると
きに無地部分として認識する無地認識手段を有してお
り、各ＣＣＤカメラ(11)に対する計測パターン（無地ま
たは非無地）を登録することができるようになってい
る。ＣＣＤカメラ(11)が撮影する折丁(3A)(3B)(3C)(3D)
(3E)(3F)の箇所に文字・模様がある場合には、撮影画像
と基準画像との比較が容易で、検査時の誤作動も少ない
が、ＣＣＤカメラ(11)が撮影する折丁(3A)(3B)(3C)(3D)
(3E)(3F)の箇所が無地である場合には、撮影画像と基準
画像との比較が困難となり、検査時の誤作動が起こりや
すくなる。そこで、ＣＣＤカメラ(11)が撮影する折丁の
箇所が無地である場合には、各ＣＣＤカメラ(11)に対す
る計測パターンを登録する際に、予め無地部分であるこ
とを入力することによって、誤作動の解消が図られてい
る。

【００３４】この計測パターンを図４に示す。同図にお
いて、サーチは、絵柄および文字のあるもの（非無地部
分）を意味し、無地は、白または色物の無地を示す。パ
ターンＮｏ．０，１，３および４は、２台のＣＣＤカメ
ラ(11)を両方とも使用して検査を行う場合を示し、パタ
ーンＮｏ．２，５，６および７は、いずれか一方のＣＣ
Ｄカメラ(11)を使用して検査を行う場合に対応してい
る。

【００３５】非無地部分認識手段は、折丁(3A)(3B)(3C)
(3D)(3E)(3F)が斜めに置かれた場合に、コントローラ(1
2)側で撮影画像を回転させ、これにより、撮影部分が回
転したことにより生じる誤作動を防止する角度補正機能
を有している。これにより、正規の折丁(3A)(3B)(3C)(3
D)(3E)(3F)が角度が若干ずれて載せられた場合には、角
度が補正され、乱丁と認識する誤作動が起こることが防
止されている。

【００３６】コントローラ(12)は、図５に示すように、
載置台(18)に設けられた水平軸(19)にこの軸回りに回動
可能に支持され、載置台(18)は、垂直軸(20)にこの軸回
りに回動可能に支持されている。これにより、コントロ
ーラ(12)をこれに対応している２台の折丁取出し機近傍
の任意の位置に設置しても容易に操作可能とされてい
る。

【００３７】ＣＣＤカメラ(11)は、照明灯を収めている
照明灯収納ボックス(21)に取り付けられて折丁取出し機
の所定位置に固定される。照明灯には、市販品の蛍光色
高輝度照明が使用されており、安定認識が可能であると
ともに、市販品であるので、ユーザーによって交換可能
とされている。図６に示すように、照明灯収納ボックス
(21)の背面には、垂直バー(22)が方形枠状の支持部材(2
3)に上下移動可能に挿通されており、この垂直バー(22)
の下端部に設けられた方形枠状の支持部(22a)に、水平
バー(24)が水平方向に移動自在に挿通されている。ＣＣ
Ｄカメラ(11)は、ブラケット(25)を介して支持部材(23)
の一側面に固定されている。垂直バー(22)は、支持部材
(23)を貫通する六角孔付きボルト(26)を締め付けること
によって固定することができ、水平バー(24)は、垂直バ
ー(22)の支持部(22a)を貫通する六角孔付きボルト(27)
を締め付けることによって固定することができる。水平
バー(24)の両端部には、折丁取出し機に取り付けられる
ときに使用される貫通孔(28)があけられており、ボック
ス(21)は、この貫通孔(28)を使用して折丁取出し機側に
設けられたボックス支持部材に取り付けられる。水平バ
ー(24)が折丁取出し機に対して固定されることにより、
ボックス(21)は、この水平バー(24)に対して水平方向
（ライン方向）および垂直方向（ラインと直交する方向
であり鉛直方向からは所定の角度傾斜させられた方向）
の両方に移動させることができる。

【００３８】この発明の乱丁検査装置の状態遷移図を図
７に示す。同図に示すように、この乱丁検査装置におい
ては、停止、登録、運転のサイクル動作に加えて、動作
モードに応じて、登録を行うカメラ数の増減（シーンＮ
ｏ．増減切替）、基準モデルの再登録準備および再登録
キャンセルを行うことができる。また、停止状態から電
源をＯＮにしたときの動作モードとして、運転または登
録を選ぶことができるようになっている。初回または段
取り替えの場合には、基準モデルの登録が必要であり、
登録スイッチを押し、さらに基準パターンを登録するカ
メラ（右か左か）を指定し、試験用の折丁(3A)(3B)(3C)
(3D)(3E)(3F)をラインに異常が出ないように流す。これ
により、基準パターンが登録される。ついで、運転スイ
ッチを押して、中綴じ機に折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3
F)を流すと自動的に検査が行われる。そして、異常があ
ると、警告ブザーが鳴らされるとともに、ＮＧのランプ
が点灯する。動作モードに応じて再登録が可能であり、
この再登録を実施すると、登録状態へ遷移する。また、
基準モデルを登録して、これを記憶させておくことによ
り、折丁(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F)に変更がない場合に
は、基準モデル登録を省略することもできる。

【００３９】この発明によるコントローラ(12)および乱
丁検査装置(10)は、対象となる中綴じ機のすべての折丁
取出し機に固定状に設けてももちろんよいが、ＣＣＤカ
メラ(11)の設置個所が主要な折丁取出し機に限定される
場合には、必要に応じてコントローラ(12)を移動させる
ように設置することもできる。図８は、この発明による
コントローラ(12)を移動可能に設置する場合の一例を示
している。

【００４０】図８において、コントローラ(12)およびこ
れに電源を供給するための接続コード(31)がキャスター
(32a)付き台車(32)に載置されている。台車(32)の台に
は、ボルト(33)が貫通させられており、このボルト(33)
をねじ戻すことによってボルト(33)の頭部が地面に当接
し、台車(32)を固定することができるようになってい
る。台車(32)には、垂直軸(20)が設けられており、コン
トローラ(12)は、この垂直軸(20)の上端部に、図５に示
したのと同じ状態で取り付けられている。したがって、
この台車(32)を設置個所に移動させるとともに、カメラ
(11)および照明灯が収められたボックス(21)を中綴じ機
の所定箇所に取り付けることにより、必要な箇所にだけ
コントローラ(12)を設置することができる。

【００４１】図９には、この発明による乱丁検査装置の
システム構成の他の実施形態を示している。同図におい
て、１つのコントローラ(12A)が排出機(14)と送受信可
能に接続され、コントローラ(12A)(12B)(12C)同士が送
受信可能に接続されている。排出信号は、排出機(14)に
接続されたコントローラ(12A)を介して出される。した
がって、図１および図２の例では必要であったシフトレ
ジスタユニット(13)を不要とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明によるコントローラを含んだ乱丁検査
装置のシステム構成を示すフロー図である。

【図２】図１の補足説明のためのフロー図である。

【図３】コントローラの正面図である。

【図４】計測パターンの組合せを示す図である。

【図５】コントローラの支持方法の一例を示す斜視図で
ある。

【図６】カメラの支持方法の一例を示す図である。

【図７】この発明による乱丁検査装置の状態遷移を示す
図である。

【図８】コントローラの支持方法の他の例を示す斜視図
である。

【図９】この発明による乱丁検査装置のシステム構成の
他の例を示すフロー図である。

【図１０】従来の乱丁検査装置を示すフロー図である。

【符号の説明】

(3A)(3B)(3C)(3D)(3E)(3F) 折丁 (5) 折丁束 (10) 乱丁検査装置 (11) ＣＣＤカメラ (12) コントローラ (13) シフトレジスタユニット (14) 排出機 (15) タイミングセンサ (21) 照明灯収納ボックス

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 折丁取出し機から取り出されて搬送装置
   に載せられた折丁に異常がないかを検査する乱丁検査装
   置においてＣＣＤカメラとともに使用され、予め登録さ
   れている基準画像とＣＣＤカメラで撮影された撮影画像
   とを比較して折丁の画像異常の有無を判定するコントロ
   ーラであって、折丁が斜めに置かれた場合に、コントロ
   ーラ側で撮影画像を回転させ、折丁の撮影部分が回転し
   たことにより生じる誤作動を防止する角度補正機能を有
   していることを特徴とする乱丁検査装置におけるコント
   ローラ。
2. 【請求項２】 折丁取出し機から取り出されて搬送装置
   に載せられた折丁に異常がないかを検査する乱丁検査装
   置においてＣＣＤカメラとともに使用され、ＣＣＤカメ
   ラで撮影された撮影画像と予め登録されている基準画像
   とを比較して折丁の画像異常の有無を判定するコントロ
   ーラであって、ＣＣＤカメラで撮影された折丁の文字・
   模様を認識する非無地部分認識手段と、ＣＣＤカメラで
   撮影された折丁の所定部分がすべて無地であるときに無
   地部分として認識する無地部分認識手段とを有している
   ことを特徴とする乱丁検査装置におけるコントローラ。
3. 【請求項３】 ＣＣＤカメラの撮影を行うタイミングと
   搬送装置の折丁送り量とによって、どの折丁取出し機で
   異常が起きたかを求め、異常が起きた折丁束を排出する
   信号を排出機に出力する異常時処理手段を内蔵している
   請求項１または２の乱丁検査装置におけるコントロー
   ラ。
4. 【請求項４】 １台のコントローラが２台のＣＣＤカメ
   ラに対応可能とされている請求項１から３までのいずれ
   かの乱丁検査装置におけるコントローラ。
5. 【請求項５】 １台のコントローラが２台のＣＣＤカメ
   ラに対応可能とされており、各カメラを無地部分検出可
   能、非無地部分検出可能および不使用のいずれにするか
   が入力可能とされている請求項２の乱丁検査装置におけ
   るコントローラ。
6. 【請求項６】 請求項１から５までのいずれかのコント
   ローラと複数のＣＣＤカメラとを備えた乱丁検査装置。
7. 【請求項７】 請求項３のコントローラと複数のＣＣＤ
   カメラとを備え少なくとも１つのコントローラが排出機
   と送受信可能に接続され、コントローラ同士が送受信可
   能に接続されている乱丁検査装置。
8. 【請求項８】 ＣＣＤカメラおよび照明灯が、折丁搬送
   方向およびこれに直交する方向に移動自在に支持されて
   いる請求項６または７の乱丁検査装置。
9. 【請求項９】 コントローラは、水平に対して角度調整
   自在でかつ垂直軸回りに回転可能に支持されている請求
   項６または７の乱丁検査装置。
10. 【請求項１０】 コントローラは、使用時に固定可能な
    台車に支持されている請求項６または７の乱丁検査装
    置。