JP2003184423A - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents
車両用開閉体制御装置Info
- Publication number
- JP2003184423A JP2003184423A JP2001389833A JP2001389833A JP2003184423A JP 2003184423 A JP2003184423 A JP 2003184423A JP 2001389833 A JP2001389833 A JP 2001389833A JP 2001389833 A JP2001389833 A JP 2001389833A JP 2003184423 A JP2003184423 A JP 2003184423A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- closing body
- pulse width
- time
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
- E05F15/643—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings operated by flexible elongated pulling elements, e.g. belts, chains or cables
- E05F15/646—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings operated by flexible elongated pulling elements, e.g. belts, chains or cables allowing or involving a secondary movement of the wing, e.g. rotational or transversal
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
- E05Y2900/53—Type of wing
- E05Y2900/531—Doors
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 障害物の挟み込みを確実に検知することので
きる車両用開閉体制御装置を提供する。 【解決手段】 スライド式のドア本体をスライド移動さ
せるドア駆動モータ３、及び該駆動モータ３の回転数に
応じたパルス信号を出力するパルスエンコーダ４を有
し、パルスエンコーダ４より出力されるパルス信号の、
連続したｎパルス分の合計パルス幅Ｔｎが、予め設定さ
れた閾値Ｔｓ以上となった時間が、カウントアップ時間
として設定される所定時間Ｔｔを越えたときに、挟み込
み検知信号を出力すると共に、合計パルス幅Ｔｎが、閾
値Ｔｓよりも小さい時には、この差分に応じた時間Ｔｃ
を所定時間Ｔｔに加算して、タイマー１４の次回のカウ
ントアップ時間とすることを特徴とする。
きる車両用開閉体制御装置を提供する。 【解決手段】 スライド式のドア本体をスライド移動さ
せるドア駆動モータ３、及び該駆動モータ３の回転数に
応じたパルス信号を出力するパルスエンコーダ４を有
し、パルスエンコーダ４より出力されるパルス信号の、
連続したｎパルス分の合計パルス幅Ｔｎが、予め設定さ
れた閾値Ｔｓ以上となった時間が、カウントアップ時間
として設定される所定時間Ｔｔを越えたときに、挟み込
み検知信号を出力すると共に、合計パルス幅Ｔｎが、閾
値Ｔｓよりも小さい時には、この差分に応じた時間Ｔｃ
を所定時間Ｔｔに加算して、タイマー１４の次回のカウ
ントアップ時間とすることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
開閉体を制御する開閉体制御装置に係り、特に、高精度
に障害物の挟み込みを検知する技術に関する。
開閉体を制御する開閉体制御装置に係り、特に、高精度
に障害物の挟み込みを検知する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、スライド式のドアを有する車両が
多くなっており、更に、スライド式ドアは、ドアの開閉
操作に大きな力が必要であることから、昨今では、電動
操作でスライド式のドアの開閉を行うようにしたオート
スライドドアが提案され、実用化されている。
多くなっており、更に、スライド式ドアは、ドアの開閉
操作に大きな力が必要であることから、昨今では、電動
操作でスライド式のドアの開閉を行うようにしたオート
スライドドアが提案され、実用化されている。
【０００３】オートスライドドアは、車体に対してドア
本体をスライド移動可能に取り付け、更に、ドア本体に
ワイヤーを連結し、駆動モータにより該ワイヤーを引っ
張ることにより、ドア本体を車両の前後方向に移動さ
せ、乗員の乗車口を開閉する。また、ドア本体の位置を
検出するために、パルスエンコーダを具備しており、該
パルスエンコーダより出力されるパルス数をカウントす
ることにより、ドア本体の全開停止位置、及び全閉停止
位置を設定するようにしている。
本体をスライド移動可能に取り付け、更に、ドア本体に
ワイヤーを連結し、駆動モータにより該ワイヤーを引っ
張ることにより、ドア本体を車両の前後方向に移動さ
せ、乗員の乗車口を開閉する。また、ドア本体の位置を
検出するために、パルスエンコーダを具備しており、該
パルスエンコーダより出力されるパルス数をカウントす
ることにより、ドア本体の全開停止位置、及び全閉停止
位置を設定するようにしている。
【０００４】このようなオートスライドドアは、開方
向、或いは閉方向にドア本体が移動しているときに、障
害物を挟み込むことがあり、これを防止するために挟み
込みを検知する機能を搭載し、挟み込みが検知された際
には、ドア本体の移動方向を反転させるようにしてい
る。即ち、ドア本体が閉方向に移動しているときに、障
害物の挟み込みを検知した際には、これを反転させて開
方向に動作させ、他方、ドア本体が開方向に移動してい
るときに、障害物の挟み込みを検知した際には、これを
反転させて閉方向に動作させる。これにより、ドア本体
と障害物との接触による衝撃を緩和することができる。
向、或いは閉方向にドア本体が移動しているときに、障
害物を挟み込むことがあり、これを防止するために挟み
込みを検知する機能を搭載し、挟み込みが検知された際
には、ドア本体の移動方向を反転させるようにしてい
る。即ち、ドア本体が閉方向に移動しているときに、障
害物の挟み込みを検知した際には、これを反転させて開
方向に動作させ、他方、ドア本体が開方向に移動してい
るときに、障害物の挟み込みを検知した際には、これを
反転させて閉方向に動作させる。これにより、ドア本体
と障害物との接触による衝撃を緩和することができる。
【０００５】従来における挟み込み検知（以下これを反
転検知という）としては、パルスエンコーダより出力さ
れるパルス信号の、複数回分（例えば、４回分）の合計
パルス幅を算出し、このパルス幅が所定値以上である場
合には、反転検知する方式のものが知られている。即
ち、挟み込みが起こった場合には、ドア本体のスライド
移動速度が著しく低下するので、パルスエンコーダより
出力されるパルス幅が通常時よりも大きくなり、これを
検知することにより、挟み込みを検知することが可能と
なる。
転検知という）としては、パルスエンコーダより出力さ
れるパルス信号の、複数回分（例えば、４回分）の合計
パルス幅を算出し、このパルス幅が所定値以上である場
合には、反転検知する方式のものが知られている。即
ち、挟み込みが起こった場合には、ドア本体のスライド
移動速度が著しく低下するので、パルスエンコーダより
出力されるパルス幅が通常時よりも大きくなり、これを
検知することにより、挟み込みを検知することが可能と
なる。
【０００６】なお、この様な挟み込み検知方法を採用し
た場合、ドア本体がウェザーストリップに当たることに
よるパルス幅の増大によって、挟み込みを誤検知してし
まうため、ドア本体がウェザーストリップに当たる位置
に対応するパルス数を予め設定しておき、カウントされ
たパルス数と予め設定されたパルス数とを比較して、ド
ア位置がウェザーストリップに当たる位置となった場合
に挟み込み検知を行わないようにしている。
た場合、ドア本体がウェザーストリップに当たることに
よるパルス幅の増大によって、挟み込みを誤検知してし
まうため、ドア本体がウェザーストリップに当たる位置
に対応するパルス数を予め設定しておき、カウントされ
たパルス数と予め設定されたパルス数とを比較して、ド
ア位置がウェザーストリップに当たる位置となった場合
に挟み込み検知を行わないようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来における反転検知方法では、ギヤのバックラッシ
ュやパルスエンコーダのガタつき等に起因して、パルス
幅の大きいパルス信号が出力された際には、これを検知
してドア本体が反転動作してしまう。
た従来における反転検知方法では、ギヤのバックラッシ
ュやパルスエンコーダのガタつき等に起因して、パルス
幅の大きいパルス信号が出力された際には、これを検知
してドア本体が反転動作してしまう。
【０００８】また、下り坂では、ドア本体が閉動作中
に、ドア本体が想定よりも早くウェザーストリップに接
触する、即ち、ワイヤーの伸び等によって、パルスカウ
ント値が予め設定されたパルス数（予め設定されたドア
本体とウェザーストリップが当たる位置に対応するパル
ス数）となる前に、ドア本体がウェザーストリップに接
触するので、挟み込みを誤検知し易くなるという問題が
発生する。
に、ドア本体が想定よりも早くウェザーストリップに接
触する、即ち、ワイヤーの伸び等によって、パルスカウ
ント値が予め設定されたパルス数（予め設定されたドア
本体とウェザーストリップが当たる位置に対応するパル
ス数）となる前に、ドア本体がウェザーストリップに接
触するので、挟み込みを誤検知し易くなるという問題が
発生する。
【０００９】本発明はこのような従来の課題を解決する
ためになされたものであり、その目的とするところは、
ドア本体が障害物を挟み込んだ際には、即時に反転検知
し、ドア本体の移動方向を反転させることのできる車両
用開閉体制御装置を提供することにある。
ためになされたものであり、その目的とするところは、
ドア本体が障害物を挟み込んだ際には、即時に反転検知
し、ドア本体の移動方向を反転させることのできる車両
用開閉体制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願請求項１に記載の発明は、車両に開閉可能に備
えられた車両用開閉体と、該車両用開閉体を開方向及び
閉方向に駆動する駆動モータと、該駆動モータの駆動速
度に応じたパルス幅で、駆動モータの回転数に応じた数
のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、前記車両
用開閉体による、障害物の挟み込みを検知する挟み込み
検知手段を備えた車両用開閉体制御装置において、前記
挟み込み検知手段は、前記パルスエンコーダから出力さ
れた、連続した所定数（ｎ）のパルス信号におけるパル
ス幅合計値（Ｔｎ）を算出し、該算出したパルス幅合計
値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上となった状態が、所
定時間（Ｔｍ）継続した場合に、挟み込みを検知するこ
とを特徴とする。
め、本願請求項１に記載の発明は、車両に開閉可能に備
えられた車両用開閉体と、該車両用開閉体を開方向及び
閉方向に駆動する駆動モータと、該駆動モータの駆動速
度に応じたパルス幅で、駆動モータの回転数に応じた数
のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、前記車両
用開閉体による、障害物の挟み込みを検知する挟み込み
検知手段を備えた車両用開閉体制御装置において、前記
挟み込み検知手段は、前記パルスエンコーダから出力さ
れた、連続した所定数（ｎ）のパルス信号におけるパル
ス幅合計値（Ｔｎ）を算出し、該算出したパルス幅合計
値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上となった状態が、所
定時間（Ｔｍ）継続した場合に、挟み込みを検知するこ
とを特徴とする。
【００１１】請求項２に記載の発明は、前記所定時間
（Ｔｍ）は、前記パルス幅合計値（Ｔｎ）に基づいて設
定されることを特徴とする。
（Ｔｍ）は、前記パルス幅合計値（Ｔｎ）に基づいて設
定されることを特徴とする。
【００１２】請求項３に記載の発明は、前記所定時間
（Ｔｍ）は、予め定められた時間（Ｔｔ）に、前記パル
ス幅合計値（Ｔｎ）と所定閾値（Ｔｓ）との差を加算し
て設定されることを特徴とする。
（Ｔｍ）は、予め定められた時間（Ｔｔ）に、前記パル
ス幅合計値（Ｔｎ）と所定閾値（Ｔｓ）との差を加算し
て設定されることを特徴とする。
【００１３】請求項４に記載の発明は、前記挟み込み検
知手段は前記パルスエンコーダから信号が出力される毎
に、前記パルス幅合計値（Ｔｎ）を算出し、前記パルス
エンコーダから新たな信号が出力されたときの前記パル
ス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以下である場合
は、計時された時間をリセットして新たに計時を開始す
ると共に、前記所定時間（Ｔｍ）を設定し、前記パルス
エンコーダから新たな信号が出力されたときの前記パル
ス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上である場合
には、既に計時されている時間に加算して計時を継続す
ることを特徴とする。
知手段は前記パルスエンコーダから信号が出力される毎
に、前記パルス幅合計値（Ｔｎ）を算出し、前記パルス
エンコーダから新たな信号が出力されたときの前記パル
ス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以下である場合
は、計時された時間をリセットして新たに計時を開始す
ると共に、前記所定時間（Ｔｍ）を設定し、前記パルス
エンコーダから新たな信号が出力されたときの前記パル
ス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上である場合
には、既に計時されている時間に加算して計時を継続す
ることを特徴とする。
【００１４】請求項５に記載の発明は、前記パルスエン
コーダから新たなパルス信号が出力されたときの前記パ
ルス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上である場
合であっても、前記出力された新たなパルス信号のパル
ス幅が、所定値（Ｔａ）以下である場合には、計時され
た時間をリセットすることを特徴とする。
コーダから新たなパルス信号が出力されたときの前記パ
ルス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上である場
合であっても、前記出力された新たなパルス信号のパル
ス幅が、所定値（Ｔａ）以下である場合には、計時され
た時間をリセットすることを特徴とする。
【００１５】請求項６に記載の発明は、前記所定値（Ｔ
ａ）は、前記パルス幅合計値（Ｔｎ）に基づいて設定さ
れることを特徴とする。
ａ）は、前記パルス幅合計値（Ｔｎ）に基づいて設定さ
れることを特徴とする。
【００１６】請求項７に記載の発明は、前記パルス信号
の数に基づいて、前記車両用開閉体のの開閉位置を検出
する位置検出手段を備え、前記所定閾値（Ｔｓ）及び予
め定められた時間（Ｔｔ）のうち、少なくとも一方は、
前記位置検出手段によって検出された前記車両用開閉体
の開閉位置に基づいて設定されることを特徴とする。
の数に基づいて、前記車両用開閉体のの開閉位置を検出
する位置検出手段を備え、前記所定閾値（Ｔｓ）及び予
め定められた時間（Ｔｔ）のうち、少なくとも一方は、
前記位置検出手段によって検出された前記車両用開閉体
の開閉位置に基づいて設定されることを特徴とする。
【００１７】請求項８に記載の発明は、前記車両用開閉
体の駆動方向を制御する駆動方向制御手段を備え、前記
挟み込み検出手段によって挟み込みが検出された場合、
前記車両用開閉体の駆動方向を反転することを特徴とす
る。
体の駆動方向を制御する駆動方向制御手段を備え、前記
挟み込み検出手段によって挟み込みが検出された場合、
前記車両用開閉体の駆動方向を反転することを特徴とす
る。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の発明では、連続したｎ回のパ
ルス信号のパルス幅合計値Ｔｎが所定閾値Ｔｓ以上とな
った状態が、所定時間Ｔｍ継続した場合に、挟み込みを
検知するようにしている。従って、パルス幅の大きいパ
ルス信号が発生した際には、これを確実に検知すること
ができるので、車両用開閉体（ドア本体）が障害物を挟
み込んだ場合には、即時にこれを検知することができ
る。
ルス信号のパルス幅合計値Ｔｎが所定閾値Ｔｓ以上とな
った状態が、所定時間Ｔｍ継続した場合に、挟み込みを
検知するようにしている。従って、パルス幅の大きいパ
ルス信号が発生した際には、これを確実に検知すること
ができるので、車両用開閉体（ドア本体）が障害物を挟
み込んだ場合には、即時にこれを検知することができ
る。
【００１９】請求項２の発明では、所定時間Ｔｍを、パ
ルス幅合計値Ｔｎに基づいて設定するので、好適な時間
設定が可能となる。
ルス幅合計値Ｔｎに基づいて設定するので、好適な時間
設定が可能となる。
【００２０】請求項３の発明では、予め定められた時間
Ｔｔに、パルス幅合計値Ｔｎと所定閾値Ｔｓとの差分と
して求められる時間を加算することにより、所定時間Ｔ
ｍを算出するので、車両用開閉体の移動速度が速い場合
でも、挟み込みの誤検出を防止することができる。
Ｔｔに、パルス幅合計値Ｔｎと所定閾値Ｔｓとの差分と
して求められる時間を加算することにより、所定時間Ｔ
ｍを算出するので、車両用開閉体の移動速度が速い場合
でも、挟み込みの誤検出を防止することができる。
【００２１】請求項４の発明では、パルス幅合計値Ｔｎ
が所定閾値Ｔｓ以下である場合には、所定時間Ｔｍの計
時をリセットし、パルス幅合計値Ｔｎが所定閾値Ｔｓ以
下である場合には、所定時間Ｔｍの計時をリセットしな
いので、パルス幅の大きいパルス信号が与えられたとき
には、所定時間Ｔｍの計時がリセットされず、該所定時
間Ｔｍがカウントアップされた時点で、挟み込み検知信
号が出力される。従って、確実に挟み込み検知を行うこ
とができる。
が所定閾値Ｔｓ以下である場合には、所定時間Ｔｍの計
時をリセットし、パルス幅合計値Ｔｎが所定閾値Ｔｓ以
下である場合には、所定時間Ｔｍの計時をリセットしな
いので、パルス幅の大きいパルス信号が与えられたとき
には、所定時間Ｔｍの計時がリセットされず、該所定時
間Ｔｍがカウントアップされた時点で、挟み込み検知信
号が出力される。従って、確実に挟み込み検知を行うこ
とができる。
【００２２】請求項５の発明では、新たなパルス信号が
与えられたときのパルス幅合計値Ｔｎが、所定閾値Ｔｓ
以上である場合でも、この新たなパルス信号のパルス幅
が所定値Ｔａ以下である場合には、所定時間Ｔｍの計時
をリセットするので、ギヤのバックラッシュやパルスエ
ンコーダのガタつき等に起因して発生するパルス信号の
乱れにより、挟み込みの誤検出を引き起こすという問題
を回避することができる。
与えられたときのパルス幅合計値Ｔｎが、所定閾値Ｔｓ
以上である場合でも、この新たなパルス信号のパルス幅
が所定値Ｔａ以下である場合には、所定時間Ｔｍの計時
をリセットするので、ギヤのバックラッシュやパルスエ
ンコーダのガタつき等に起因して発生するパルス信号の
乱れにより、挟み込みの誤検出を引き起こすという問題
を回避することができる。
【００２３】請求項６の発明では、所定値Ｔａが、パル
ス幅合計値Ｔｎに基づいて設定されるので、パルス幅の
大きさに適合した好適な設定が可能となる。
ス幅合計値Ｔｎに基づいて設定されるので、パルス幅の
大きさに適合した好適な設定が可能となる。
【００２４】請求項７の発明では、所定閾値Ｔｓ、及び
所定時間Ｔｔが、車両用開閉体の位置に応じて設定され
るので、開閉体位置に応じた好適な制御が可能となる。
所定時間Ｔｔが、車両用開閉体の位置に応じて設定され
るので、開閉体位置に応じた好適な制御が可能となる。
【００２５】請求項８の発明では、挟み込みが検知され
た際には、車両用開閉体が反転動作するので、挟み込み
時に発生する荷重を軽減することができる。
た際には、車両用開閉体が反転動作するので、挟み込み
時に発生する荷重を軽減することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る
車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、該車両用開閉体制御装置１は、制御
手段２と、ドア駆動モータ３と、該ドア駆動モータ３の
回転速度に応じたパルス幅で、回転数に応じた数のパル
ス信号を出力するパルスエンコーダ４と、を具備してい
る。更に、ドア駆動モータ３を駆動制御する駆動回路５
と、ドア駆動モータ３に流れる電流を検知するモータ電
流検知回路６と、バッテリ電圧検知回路７と、を具備し
ている。
基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る
車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、該車両用開閉体制御装置１は、制御
手段２と、ドア駆動モータ３と、該ドア駆動モータ３の
回転速度に応じたパルス幅で、回転数に応じた数のパル
ス信号を出力するパルスエンコーダ４と、を具備してい
る。更に、ドア駆動モータ３を駆動制御する駆動回路５
と、ドア駆動モータ３に流れる電流を検知するモータ電
流検知回路６と、バッテリ電圧検知回路７と、を具備し
ている。
【００２７】制御手段２は、ドア駆動モータ３の目標回
転速度を生成する目標速度生成部１１と、パルスエンコ
ーダ４より出力されるパルス信号に基づいて、ドア本体
の現在位置を求めるドア位置算出部１２と、該パルス信
号に基づいてドア本体の移動速度を求める速度算出部１
３と、を具備している。
転速度を生成する目標速度生成部１１と、パルスエンコ
ーダ４より出力されるパルス信号に基づいて、ドア本体
の現在位置を求めるドア位置算出部１２と、該パルス信
号に基づいてドア本体の移動速度を求める速度算出部１
３と、を具備している。
【００２８】更に、制御手段２は、ドア本体の位置のデ
ータ、パルスエンコーダ４から出力されたパルス信号の
パルス幅、及びモータ電流検知回路６にて検知される電
流値に基づいて、ドア本体が障害物を挟み込んだことを
検知して、挟み込み検知信号を駆動判断部１９へ出力す
る挟み込み判断部１５と、挟み込み判断部１５における
挟み込みの判定時間を計時するタイマー１４と、速度算
出部１３の出力信号、及び目標速度生成部１１の出力信
号に基づいて駆動回路５のフィードバック制御を行うフ
ィードバック制御部１６と、バッテリ電圧及びドア本体
の位置のデータに基づいてフィードバックゲインを求め
るフィードバックゲイン算出部１７と、を具備してい
る。
ータ、パルスエンコーダ４から出力されたパルス信号の
パルス幅、及びモータ電流検知回路６にて検知される電
流値に基づいて、ドア本体が障害物を挟み込んだことを
検知して、挟み込み検知信号を駆動判断部１９へ出力す
る挟み込み判断部１５と、挟み込み判断部１５における
挟み込みの判定時間を計時するタイマー１４と、速度算
出部１３の出力信号、及び目標速度生成部１１の出力信
号に基づいて駆動回路５のフィードバック制御を行うフ
ィードバック制御部１６と、バッテリ電圧及びドア本体
の位置のデータに基づいてフィードバックゲインを求め
るフィードバックゲイン算出部１７と、を具備してい
る。
【００２９】また、制御手段２は、車両に搭載されるド
ア操作スイッチ３１、或いはメインスイッチ３２の操作
を検出するスイッチ操作判断部１８と、ドア位置算出部
１２の出力信号、ハーフラッチスイッチ３３の出力信
号、及び挟み込み判断部１５の挟み込み検出信号に基づ
いてドア駆動モータ３の駆動・停止、及び駆動方向を設
定する駆動判断部１９と、駆動回路５に駆動方向の指令
信号を出力する駆動方向決定部２０と、を具備してい
る。なお、駆動判断部１９は、挟み込み判断部１５から
の挟み込み検知信号が入力されると、駆動方向を反転さ
せる反転信号を駆動方向決定部２０に出力してドア本体
を反転作動させる。
ア操作スイッチ３１、或いはメインスイッチ３２の操作
を検出するスイッチ操作判断部１８と、ドア位置算出部
１２の出力信号、ハーフラッチスイッチ３３の出力信
号、及び挟み込み判断部１５の挟み込み検出信号に基づ
いてドア駆動モータ３の駆動・停止、及び駆動方向を設
定する駆動判断部１９と、駆動回路５に駆動方向の指令
信号を出力する駆動方向決定部２０と、を具備してい
る。なお、駆動判断部１９は、挟み込み判断部１５から
の挟み込み検知信号が入力されると、駆動方向を反転さ
せる反転信号を駆動方向決定部２０に出力してドア本体
を反転作動させる。
【００３０】更に、ドア本体が駆動する際に、これを音
や光で報知する報知部３４を有している。
や光で報知する報知部３４を有している。
【００３１】次に、上記のように構成された本実施形態
の動作を、図２、図３に示すフローチャートを参照しな
がら説明する。
の動作を、図２、図３に示すフローチャートを参照しな
がら説明する。
【００３２】まず、パルスエンコーダ３より出力される
パルス信号の立ち上がりのエッジにて、割り込み処理が
行われ、挟み込み判断部１５が有するカウンタの現在の
カウンタ値CountNowを、初期値FreeRunに設定する（図
２のステップＳＴ１）。次いで、パルスエンコーダ４よ
り出力されるパルス幅Pulseを、現在のカウンタ値Count
Nowと前回得られたカウンタ値CountOldとの減算により
求める。その後、現在のカウンタ値CountNowを、CountO
ldに書き換える処理を行う（ステップＳＴ２）。
パルス信号の立ち上がりのエッジにて、割り込み処理が
行われ、挟み込み判断部１５が有するカウンタの現在の
カウンタ値CountNowを、初期値FreeRunに設定する（図
２のステップＳＴ１）。次いで、パルスエンコーダ４よ
り出力されるパルス幅Pulseを、現在のカウンタ値Count
Nowと前回得られたカウンタ値CountOldとの減算により
求める。その後、現在のカウンタ値CountNowを、CountO
ldに書き換える処理を行う（ステップＳＴ２）。
【００３３】その後、パルス幅Pulseが負値であるかど
うかが判断され（ステップＳＴ３）、負値である場合に
は（ステップＳＴ３でＹＥＳ）、オーバーフロー対策と
して、パルス幅Pulseに、所定値MAXFREERUNを加算する
（ステップＳＴ４）。
うかが判断され（ステップＳＴ３）、負値である場合に
は（ステップＳＴ３でＹＥＳ）、オーバーフロー対策と
して、パルス幅Pulseに、所定値MAXFREERUNを加算する
（ステップＳＴ４）。
【００３４】次いで、今回の演算で求められたパルス幅
Pulseと、１回前（前回）の演算で求められたパルス幅P
ulse１と、２回前の演算で求められたパルス幅Pulse２
と、３回前の演算で求められたパルス幅Pulse３の、合
計４つのパルス幅を加算した結果をAvPulseとする。即
ち、以下に示す（１）式を実行する。
Pulseと、１回前（前回）の演算で求められたパルス幅P
ulse１と、２回前の演算で求められたパルス幅Pulse２
と、３回前の演算で求められたパルス幅Pulse３の、合
計４つのパルス幅を加算した結果をAvPulseとする。即
ち、以下に示す（１）式を実行する。
【００３５】
AvPulse＝Pulse＋Pulse１＋Pulse２＋Pulse３ ・・・（１）
その後、PulseをPulse１とし、Pulse１をPulse２とし、
Pulse２をPulse３とする書き換え処理を行う（ステップ
ＳＴ５）。
Pulse２をPulse３とする書き換え処理を行う（ステップ
ＳＴ５）。
【００３６】そして、ドア位置算出部１２より得られる
現在のドア本体の位置に基づいて、当該ドア位置におけ
るパルス幅の閾値Ｔｓ、及び継続時間の設定値Ｔｔ（所
定時間）を算出する（ステップＳＴ６）。
現在のドア本体の位置に基づいて、当該ドア位置におけ
るパルス幅の閾値Ｔｓ、及び継続時間の設定値Ｔｔ（所
定時間）を算出する（ステップＳＴ６）。
【００３７】次いで、求められた閾値Ｔｓと、（１）式
にて求められたパルス幅AvPulseとを比較し（ステップ
ＳＴ７）、AvPulseの方が小さい場合には（ステップＳ
Ｔ７でＮＯ）、以下に示す（２）式により、タイマーカ
ウント時間Ｔｍを設定し、且つタイマー１４をリセット
する（ステップＳＴ８）。
にて求められたパルス幅AvPulseとを比較し（ステップ
ＳＴ７）、AvPulseの方が小さい場合には（ステップＳ
Ｔ７でＮＯ）、以下に示す（２）式により、タイマーカ
ウント時間Ｔｍを設定し、且つタイマー１４をリセット
する（ステップＳＴ８）。
【００３８】
Ｔｍ＝Ｔｔ＋（Ｔｓ−AvPulse） ・・・（２）
つまり、後述する図４に示すＴｔ＋Ｔｃを、新たなタイ
マーカウント時間Ｔｍとして設定する。
マーカウント時間Ｔｍとして設定する。
【００３９】他方、パルス幅AvPulseの方が大きい場合
には（ステップＳＴ７でＹＥＳ）、最新パルスのパルス
幅Pulseと、所定値Ｔａ（AvPulseの１／８）の大きさと
が比較され（ステップＳＴ９）、Pulseの方が小さい場
合には（ステップＳＴ９でＮＯ）、タイマーカウント時
間ＴｍをＴｔに設定し、タイマー１４をリセットする
（ステップＳＴ１０）。
には（ステップＳＴ７でＹＥＳ）、最新パルスのパルス
幅Pulseと、所定値Ｔａ（AvPulseの１／８）の大きさと
が比較され（ステップＳＴ９）、Pulseの方が小さい場
合には（ステップＳＴ９でＮＯ）、タイマーカウント時
間ＴｍをＴｔに設定し、タイマー１４をリセットする
（ステップＳＴ１０）。
【００４０】また、AvPulseの１／８の方が小さい場合
には（ステップＳＴ９でＹＥＳ）、そのまま終了する。
即ち、タイマー１４をリセットする操作は行われない。
には（ステップＳＴ９でＹＥＳ）、そのまま終了する。
即ち、タイマー１４をリセットする操作は行われない。
【００４１】そして、タイマー１４がカウントアップし
た場合には（図３のステップＳＴ２１、ＳＴ２２でＮ
Ｏ）、挟み込み判断部１５は挟み込み検知信号を駆動判
断部１９に出力する（ステップＳＴ２３）。
た場合には（図３のステップＳＴ２１、ＳＴ２２でＮ
Ｏ）、挟み込み判断部１５は挟み込み検知信号を駆動判
断部１９に出力する（ステップＳＴ２３）。
【００４２】図４は、パルスエンコーダ４より出力され
るパルス信号のタイミングチャートであり、以下、同図
を参照しながら挟み込み検知する場合、及び挟み込み検
知しない場合の具体例について説明する。
るパルス信号のタイミングチャートであり、以下、同図
を参照しながら挟み込み検知する場合、及び挟み込み検
知しない場合の具体例について説明する。
【００４３】いま、同図に示すように、時系列的にＰ
１，Ｐ２，Ｐ３，・・・，Ｐ８に示すパルス信号が発生
した場合を想定する。Ｐ１〜Ｐ４までの４パルスの合計
時間Ｔn0は、予め設定されている閾値Ｔｓ（ドア位置に
応じて設定されている）よりも小さいので、タイマー１
４はリセットされ、カウントアップしない。つまり、閾
値Ｔｓに達する前の時点で、４パルス分のパルス幅が検
出された場合には、この時点（時刻ｔ１）でタイマー１
４がリセットされるので、該タイマー１４はカウントア
ップされず（つまり、時間Ｔｔを計時することなく）、
挟み込み検知信号は出力されない。
１，Ｐ２，Ｐ３，・・・，Ｐ８に示すパルス信号が発生
した場合を想定する。Ｐ１〜Ｐ４までの４パルスの合計
時間Ｔn0は、予め設定されている閾値Ｔｓ（ドア位置に
応じて設定されている）よりも小さいので、タイマー１
４はリセットされ、カウントアップしない。つまり、閾
値Ｔｓに達する前の時点で、４パルス分のパルス幅が検
出された場合には、この時点（時刻ｔ１）でタイマー１
４がリセットされるので、該タイマー１４はカウントア
ップされず（つまり、時間Ｔｔを計時することなく）、
挟み込み検知信号は出力されない。
【００４４】また、この際、閾値Ｔｓとパルス幅の合計
時間Ｔn0との差分Ｔｃが演算され、次回タイマー１４を
動作させる際のカウントアップ時間を、Ｔｔ＋Ｔｃに変
更する。
時間Ｔn0との差分Ｔｃが演算され、次回タイマー１４を
動作させる際のカウントアップ時間を、Ｔｔ＋Ｔｃに変
更する。
【００４５】次いで、Ｐ５に示す如くの、大きいパルス
幅を有するパルス信号が得られた場合には、Ｐ２〜Ｐ５
までの４パルスの合計Ｔn1は、閾値Ｔｓよりも大きくな
るので、タイマー１４はリセットされない。つまり、時
刻ｔ１でリセットされたタイマー１４は、そのまま計時
を継続する。
幅を有するパルス信号が得られた場合には、Ｐ２〜Ｐ５
までの４パルスの合計Ｔn1は、閾値Ｔｓよりも大きくな
るので、タイマー１４はリセットされない。つまり、時
刻ｔ１でリセットされたタイマー１４は、そのまま計時
を継続する。
【００４６】その後、パルスＰ６が与えられると、Ｐ３
〜Ｐ６までの４パルスの合計Ｔn2は、やはり閾値Ｔｓよ
りも大きいので、タイマー１４はリセットされない。従
って、タイマー１４は計時を継続し、上記の処理で設定
されたカウントアップ時間Ｔｔ＋Ｔｃに達した時刻ｔ２
にて、挟み込み検知信号を出力する。
〜Ｐ６までの４パルスの合計Ｔn2は、やはり閾値Ｔｓよ
りも大きいので、タイマー１４はリセットされない。従
って、タイマー１４は計時を継続し、上記の処理で設定
されたカウントアップ時間Ｔｔ＋Ｔｃに達した時刻ｔ２
にて、挟み込み検知信号を出力する。
【００４７】つまり、Ｐ１〜Ｐ４に示す如くの、通常の
パルス幅を有するパルス信号が出力され続けている場合
には、その都度タイマー１４がリセットされるので、挟
み込み検知信号は出力されない。しかし、Ｐ５に示す如
くのパルス幅の大きいパルス信号が得られた場合には、
このパルス信号Ｐ５を含む４回分のパルス幅の合計が、
閾値Ｔｓよりも大きくなり、タイマー１４がリセットさ
れず、タイマーが時間Ｔｔ＋Ｔｃを計時した時点で、挟
み込み検知信号が出力される。
パルス幅を有するパルス信号が出力され続けている場合
には、その都度タイマー１４がリセットされるので、挟
み込み検知信号は出力されない。しかし、Ｐ５に示す如
くのパルス幅の大きいパルス信号が得られた場合には、
このパルス信号Ｐ５を含む４回分のパルス幅の合計が、
閾値Ｔｓよりも大きくなり、タイマー１４がリセットさ
れず、タイマーが時間Ｔｔ＋Ｔｃを計時した時点で、挟
み込み検知信号が出力される。
【００４８】このようにして、本実施形態に係る車両用
開閉体制御装置では、所定回数（この例では４回）のパ
ルス信号の合計のパルス幅を求め、このパルス幅Ｔｎが
閾値Ｔｓよりも小さい場合には、タイマー１４をリセッ
トし、大きい場合にはリセットしない。従って、ドア本
体が障害物を挟み込んだ場合には、パルス幅が大きくな
るので、タイマー１４がリセットされなくなり、該タイ
マー１４がカウントアップした時点で挟み込み検知信号
が出力される。この際、カウントアップ時間Ｔｔは、合
計のパルス幅Ｔｎの大きさに応じて適宜変更される。
開閉体制御装置では、所定回数（この例では４回）のパ
ルス信号の合計のパルス幅を求め、このパルス幅Ｔｎが
閾値Ｔｓよりも小さい場合には、タイマー１４をリセッ
トし、大きい場合にはリセットしない。従って、ドア本
体が障害物を挟み込んだ場合には、パルス幅が大きくな
るので、タイマー１４がリセットされなくなり、該タイ
マー１４がカウントアップした時点で挟み込み検知信号
が出力される。この際、カウントアップ時間Ｔｔは、合
計のパルス幅Ｔｎの大きさに応じて適宜変更される。
【００４９】即ち、挟み込み検知信号を出力するまでの
カウントアップ時間Ｔｔを、一定値とせずに、時間Ｔｃ
を加算するようにしている。これにより、ドア本体の移
動速度が速い場合には、４パルス分の合計パルス幅が小
さくなり、閾値Ｔｓとの差分Ｔｃが大きくなるので、挟
み込み検知信号を出力するまでのカウントアップ時間が
より長くなるように変更される。
カウントアップ時間Ｔｔを、一定値とせずに、時間Ｔｃ
を加算するようにしている。これにより、ドア本体の移
動速度が速い場合には、４パルス分の合計パルス幅が小
さくなり、閾値Ｔｓとの差分Ｔｃが大きくなるので、挟
み込み検知信号を出力するまでのカウントアップ時間が
より長くなるように変更される。
【００５０】その結果、例えば、車両が下り坂に停車し
ており、ドア本体が閉動作中に、ドア本体が想定よりも
早くウェザーストリップに接触する、即ち、ワイヤーの
伸び等によって、パルスカウント値が予め設定されたパ
ルス数（予め設定されたドア本体とウェザーストリップ
が当たる位置に対応するパルス数）となる前に、ドア本
体がウェザーストリップに接触する場合でも、ドア本体
が挟み込みを誤検出して反転動作するというトラブルを
回避することができる。
ており、ドア本体が閉動作中に、ドア本体が想定よりも
早くウェザーストリップに接触する、即ち、ワイヤーの
伸び等によって、パルスカウント値が予め設定されたパ
ルス数（予め設定されたドア本体とウェザーストリップ
が当たる位置に対応するパルス数）となる前に、ドア本
体がウェザーストリップに接触する場合でも、ドア本体
が挟み込みを誤検出して反転動作するというトラブルを
回避することができる。
【００５１】また、同図に示す時間Ｔn1のように、４回
のパルス幅の合計時間が、閾値Ｔｓよりも大きくなった
場合であっても、その次のパルス信号のパルス幅Ｔc2が
所定値Ｔａ（例えば、パルス幅の平均値の半分）以下で
ある場合には、タイマー１４をリセットするように構成
することにより、例えば、ギヤのバックラッシュやパル
スエンコーダ４のガタつき等に起因してパルス幅変化が
発生した場合でも、確実に挟み込み誤判定の発生を防止
することができる。
のパルス幅の合計時間が、閾値Ｔｓよりも大きくなった
場合であっても、その次のパルス信号のパルス幅Ｔc2が
所定値Ｔａ（例えば、パルス幅の平均値の半分）以下で
ある場合には、タイマー１４をリセットするように構成
することにより、例えば、ギヤのバックラッシュやパル
スエンコーダ４のガタつき等に起因してパルス幅変化が
発生した場合でも、確実に挟み込み誤判定の発生を防止
することができる。
【００５２】以上、本発明の車両用開閉体制御装置を図
示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限
定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有
する任意の構成のものに置き換えることができる。
示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限
定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有
する任意の構成のものに置き換えることができる。
【００５３】例えば、上記した実施形態では、パルス幅
の変化を検出するために４つのパルス幅の合計時間を測
定する場合を例に説明したが、本発明はこれに限定され
るものではなく、５パルス以上、或いは３パルス以下の
パルス幅の合計時間を用いるように構成することも可能
である。
の変化を検出するために４つのパルス幅の合計時間を測
定する場合を例に説明したが、本発明はこれに限定され
るものではなく、５パルス以上、或いは３パルス以下の
パルス幅の合計時間を用いるように構成することも可能
である。
【００５４】また、上記した実施形態では、４つのパル
ス幅の合計Ｔｎが閾値Ｔｓ以下となったとき、この差分
Ｔｃを時間Ｔｔに加算する例について説明したが、本発
明はこれに限定されるものではなく、ＴｓとＴｎとの差
分に応じて設定される時間を用いる構成とすることも可
能である。
ス幅の合計Ｔｎが閾値Ｔｓ以下となったとき、この差分
Ｔｃを時間Ｔｔに加算する例について説明したが、本発
明はこれに限定されるものではなく、ＴｓとＴｎとの差
分に応じて設定される時間を用いる構成とすることも可
能である。
【００５５】更に、上記した実施形態では、図２のステ
ップＳＴ９の処理で、AvPulseの１／８で得られる時間
を設定し、この時間とパルス幅Pulseとを比較する構成
としたが、本発明は、１／８に限定されるものではな
く、その他の値を用いることも可能である。
ップＳＴ９の処理で、AvPulseの１／８で得られる時間
を設定し、この時間とパルス幅Pulseとを比較する構成
としたが、本発明は、１／８に限定されるものではな
く、その他の値を用いることも可能である。
【００５６】また、上記した実施形態では、車両に搭載
される開閉体の例としてスライド式のドアを例に挙げた
が、本発明はこれに限定されるものではなく、同様の機
能を有する開閉体に適用することができる。
される開閉体の例としてスライド式のドアを例に挙げた
が、本発明はこれに限定されるものではなく、同様の機
能を有する開閉体に適用することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図４】パルスエンコーダより与えられるパルス信号を
示すタイミングチャートである。
示すタイミングチャートである。
１ 車両用開閉体制御装置
２ 制御手段
３ ドア駆動モータ
４ パルスエンコーダ
５ 駆動回路
６ モータ電流検知回路
７ バッテリ電圧検知回路
１１ 目標速度生成部
１２ ドア位置算出部
１３ 速度算出部
１４ タイマー
１５ 挟み込み判断部
１６ フィードバック制御部
１７ フィードバックゲイン算出部
１８ スイッチ操作判断部
１９ 駆動判断部
２０ 駆動方向決定部
３１ ドア操作スイッチ
３２ メインスイッチ
３３ ハーフラッチスイッチ
３４ 報知部
Claims (8)
- 【請求項１】 車両に開閉可能に備えられた車両用開閉
体と、 該車両用開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動モー
タと、 該駆動モータの駆動速度に応じたパルス幅で、駆動モー
タの回転数に応じた数のパルス信号を出力するパルスエ
ンコーダと、 前記車両用開閉体による、障害物の挟み込みを検知する
挟み込み検知手段を備えた車両用開閉体制御装置におい
て、 前記挟み込み検知手段は、前記パルスエンコーダから出
力された、連続した所定数（ｎ）のパルス信号における
パルス幅合計値（Ｔｎ）を算出し、該算出したパルス幅
合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上となった状態
が、所定時間（Ｔｍ）継続した場合に、挟み込みを検知
することを特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 【請求項２】 前記所定時間（Ｔｍ）は、前記パルス幅
合計値（Ｔｎ）に基づいて設定されることを特徴とする
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。 - 【請求項３】 前記所定時間（Ｔｍ）は、予め定められ
た時間（Ｔｔ）に、前記パルス幅合計値（Ｔｎ）と所定
閾値（Ｔｓ）との差を加算して設定されることを特徴と
する請求項２に記載の車両用開閉体制御装置。 - 【請求項４】 前記挟み込み検知手段は前記パルスエン
コーダから信号が出力される毎に、前記パルス幅合計値
（Ｔｎ）を算出し、 前記パルスエンコーダから新たな信号が出力されたとき
の前記パルス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以下
である場合は、計時された時間をリセットして新たに計
時を開始すると共に、前記所定時間（Ｔｍ）を設定し、 前記パルスエンコーダから新たな信号が出力されたとき
の前記パルス幅合計値（Ｔｎ）が所定閾値（Ｔｓ）以上
である場合には、既に計時されている時間に加算して計
時を継続することを特徴とする請求項１〜請求項３のい
ずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。 - 【請求項５】 前記パルスエンコーダから新たなパルス
信号が出力されたときの前記パルス幅合計値（Ｔｎ）が
所定閾値（Ｔｓ）以上である場合であっても、前記出力
された新たなパルス信号のパルス幅が、所定値（Ｔａ）
以下である場合には、計時された時間をリセットするこ
とを特徴とする請求項４に記載の車両用開閉体制御装
置。 - 【請求項６】 前記所定値（Ｔａ）は、前記パルス幅合
計値（Ｔｎ）に基づいて設定されることを特徴とする請
求項５に記載の車両用開閉体制御装置。 - 【請求項７】 前記パルス信号の数に基づいて、前記車
両用開閉体のの開閉位置を検出する位置検出手段を備
え、 前記所定閾値（Ｔｓ）及び予め定められた時間（Ｔｔ）
のうち、少なくとも一方は、前記位置検出手段によって
検出された前記車両用開閉体の開閉位置に基づいて設定
されることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか
１項に記載の車両用開閉体制御装置。 - 【請求項８】 前記車両用開閉体の駆動方向を制御する
駆動方向制御手段を備え、 前記挟み込み検出手段によって挟み込みが検出された場
合、前記車両用開閉体の駆動方向を反転することを特徴
とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の車両
用開閉体制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001389833A JP3591510B2 (ja) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 車両用開閉体制御装置 |
| US10/318,128 US6943515B2 (en) | 2001-12-21 | 2002-12-13 | Controller of automotive power door |
| EP02258663A EP1321618B1 (en) | 2001-12-21 | 2002-12-17 | Controller of automotive power door |
| DE60227634T DE60227634D1 (de) | 2001-12-21 | 2002-12-17 | Steuerung für eine motorisch angetriebene Kraftfahrzeugtür |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001389833A JP3591510B2 (ja) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 車両用開閉体制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003184423A true JP2003184423A (ja) | 2003-07-03 |
| JP3591510B2 JP3591510B2 (ja) | 2004-11-24 |
Family
ID=19188302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001389833A Expired - Lifetime JP3591510B2 (ja) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 車両用開閉体制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6943515B2 (ja) |
| EP (1) | EP1321618B1 (ja) |
| JP (1) | JP3591510B2 (ja) |
| DE (1) | DE60227634D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010151836A (ja) * | 2010-03-17 | 2010-07-08 | Asmo Co Ltd | 異物検出センサ |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4215714B2 (ja) * | 2004-12-28 | 2009-01-28 | 三井金属鉱業株式会社 | ドア開閉装置 |
| US7250736B2 (en) * | 2005-03-30 | 2007-07-31 | Asmo Co., Ltd. | Opening and closing member control system |
| US7690152B2 (en) * | 2005-03-30 | 2010-04-06 | Asmo Co., Ltd. | Opening and closing member control system |
| US7576502B2 (en) * | 2005-07-28 | 2009-08-18 | Arvinmeritor Light Vehicle Systems - France | Method and apparatus for closing a powered closure of a vehicle |
| DE102005038879A1 (de) * | 2005-08-17 | 2007-02-22 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Gargerät |
| JP4103906B2 (ja) * | 2005-08-23 | 2008-06-18 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
| US7688013B2 (en) * | 2006-06-21 | 2010-03-30 | Flextronics Automotive Inc. | System and method for controlling speed of a closure member |
| US7423400B2 (en) * | 2006-06-21 | 2008-09-09 | Flextronics Automotive Inc. | System and method for controlling velocity and detecting obstructions of a vehicle lift gate |
| US7592762B2 (en) * | 2006-06-21 | 2009-09-22 | Flextronics Automotive Inc. | System and method for establishing a reference angle for controlling a vehicle rotational closure system |
| JP2008054402A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Omron Corp | モータ制御装置 |
| US7489483B2 (en) * | 2006-09-19 | 2009-02-10 | Flextronics Automotive Inc. | System and method for look ahead detection of electrical problems at a motor of a vehicle |
| US8375635B2 (en) | 2009-08-26 | 2013-02-19 | Richard Hellinga | Apparatus for opening and closing overhead sectional doors |
| DE102010064213A1 (de) * | 2010-12-27 | 2012-06-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Bewegungsangabe, insbesondere für eine Blockiererkennung eines Schließsystems |
| US8755975B2 (en) | 2011-01-06 | 2014-06-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic vehicle door movement control system |
| JP2014146284A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Brother Ind Ltd | 移動制御装置、移動制御方法、及び数値制御機器 |
| DE102013015119A1 (de) * | 2013-09-12 | 2015-03-12 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt | Stellvorrichtung zur Verstellung eines zwischen einer Schließstellung und einer Offenstellung verstellbaren Fahrzeugteils |
| FR3029365B1 (fr) | 2014-12-01 | 2016-12-23 | Sagem Defense Securite | Procede de detection d'un blocage d'un rotor d'un moteur entrainant un organe d'actionnement |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NZ214354A (en) * | 1984-11-30 | 1989-04-26 | Kierkegaard Soren | Sliding door controller:arrested door motion causes cessation or reversal of door movement according to door position |
| JP3465735B2 (ja) * | 1995-10-02 | 2003-11-10 | 株式会社大井製作所 | 車両用スライドドアの自動開閉制御装置 |
| US5708338A (en) * | 1995-11-03 | 1998-01-13 | Ford Motor Company | System and method for controlling vehicle sliding door |
| JPH09209652A (ja) * | 1996-01-31 | 1997-08-12 | Nabco Ltd | スイングドア用センサ |
| JP3299135B2 (ja) * | 1996-02-28 | 2002-07-08 | 株式会社ナブコ | 自動ドア装置の制御装置 |
| DE69734583T2 (de) * | 1996-06-07 | 2006-08-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota | Gerät zum öffnen und schliessen eines fensters |
| US5929580A (en) * | 1997-08-05 | 1999-07-27 | Wayne-Dalton Corp. | System and related methods for detecting an obstruction in the path of a garage door controlled by an open-loop operator |
| CA2273441C (en) * | 1998-06-02 | 2006-04-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for controlling automotive sliding doors |
| US6326751B1 (en) * | 1999-08-25 | 2001-12-04 | Wayne-Dalton Corp. | System and related methods for detecting and measuring the operational parameters of a garage door utilizing a lift cable system |
-
2001
- 2001-12-21 JP JP2001389833A patent/JP3591510B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-12-13 US US10/318,128 patent/US6943515B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-17 EP EP02258663A patent/EP1321618B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-12-17 DE DE60227634T patent/DE60227634D1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010151836A (ja) * | 2010-03-17 | 2010-07-08 | Asmo Co Ltd | 異物検出センサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1321618A2 (en) | 2003-06-25 |
| US6943515B2 (en) | 2005-09-13 |
| JP3591510B2 (ja) | 2004-11-24 |
| US20030115803A1 (en) | 2003-06-26 |
| DE60227634D1 (de) | 2008-08-28 |
| EP1321618B1 (en) | 2008-07-16 |
| EP1321618A3 (en) | 2005-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003184423A (ja) | 車両用開閉体制御装置 | |
| US20120323370A1 (en) | Opening-and-closing member control device | |
| US9121214B2 (en) | Opening and closing member control apparatus and method for controlling opening and closing member | |
| US7388339B2 (en) | Adjustment device and method for operation of a final control element | |
| CN101215947B (zh) | 车辆开闭体的防夹方法 | |
| JP2005232753A (ja) | 開閉体制御装置 | |
| JP2005351042A (ja) | 開閉体制御装置 | |
| US10464399B2 (en) | Vehicle window opening device | |
| JP2007070949A (ja) | 開閉部材制御装置および挟み込み検出方法 | |
| JP2003027832A (ja) | 車両用開閉体の自動開閉装置 | |
| JP2002327574A (ja) | 開閉体の挟み込み判定制御方法 | |
| JPH08289464A (ja) | モータで調節できる物体の動きを監視する方法 | |
| JP4785260B2 (ja) | 開閉体の挟み込み判定制御方法 | |
| JP2942127B2 (ja) | パワーウインドウ駆動制御装置 | |
| JP3948043B2 (ja) | 開閉機構のモータ制御装置 | |
| JP2003184426A (ja) | 車両用開閉体制御装置 | |
| JP2002227521A (ja) | ウインドウガラスの挟持有無検出装置 | |
| JP4922974B2 (ja) | 開閉体の駆動制御装置 | |
| JP4739563B2 (ja) | 開閉体の挟み込み判定制御方法 | |
| JP2021013261A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH09328964A (ja) | 窓開閉装置 | |
| GB2291225A (en) | Electric window safety system | |
| JP2010229622A (ja) | 車両用開閉体の制御装置 | |
| JP3054305B2 (ja) | 開閉体駆動制御装置の制御方法 | |
| CN110321625B (zh) | 车上闭合设备的防夹自适应调整方法及控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040510 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040525 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040701 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040803 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040816 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3591510 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080903 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090903 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090903 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100903 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100903 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110903 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120903 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120903 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130903 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140903 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |